TD05 d’Automatique_ 1ère Année Cycle Ing IBIM

Exercice 1 :
Déterminer la transformée en « z » de :
p 0 1  e Tp
F1 ( p)  ; F ( p )  ; f ( t )  b t
.u( t ) , F ( p )  ;
p²  02 p²  02
2 3 4
p²

Exercice 2 :
Trouver l’original de la transformée ci-dessous et En déduire les valeurs des 5 premiers échantillons :

z² 3 z 3  12 z ²  11z z
X (z)  ; Y (z)  ; S( z)  ;
z ²  3z  2 ( z  1)(z  2)(z  3) 2 z²  3z  1

Exercice 3:
Y (z) z1
Soit le système discret décrit par la fonction de transfert : G( z )  
U ( z) z²  z  1

1) Déterminer le gain statique, les pôles et zéros.

2) Tracer le diagramme les pôles et les zéros. Conclure sur la stabilité.
3) Donner l’équation aux différences du système.
4) Calculer la réponse y(k) à un échelon unité u(k) = Γ(k) pour k = 0,1,2,3,4 et k = ∞ lorsque le système est
initialement au repos.

Exercice 4:
Soit le système dit échantillonné constitué de la mise en cascade
d’un bloqueur d’ordre zéro, d’un système continu défini par G(s) et
d’un échantillonneur représenté sur la figure ci-contre avec :
3
G( s ) 
( s  2)(s  3)

a) Proposer en justifiant une période d’échantillonnage Te pour

déterminer le système échantillonné si l’on souhaite réaliser un
contrôle numérique.
b) Déterminer la fonction de transfert G(z) du système échantillonné lorsque Te = 0,5s.
c) Calculer les pôles et les zéros de G(z).
d) Comparer les pôles et les zéros de G(s) et de G(z). Quel résultat étrange est-il obtenu pour les zéros de
G(z) ?
e) Donner l’équation aux différences du système échantillonné

Exercice 5:
Soient les systèmes bouclés à retour unitaire de FTBO suivantes :
kz  .z k .(z  0.5)
H 1 (z)  ; H 2 ( z)  ; H 3 (z) 
( z  0.15)(z  0.35) (z   ) ( z  1)(z  0.5)

a) Étudier la stabilité de ces systèmes en utilisant les critères algébriques (de Jury ou de Routh-Hurwitz),
b) Calculer aussi les valeurs des erreurs de position p et de vitesse v.

« Pose ta question, tu seras idiot une seconde. Ne la pose pas, tu seras idiot toute ta vie. » Albert Einstein.
A Radouane