LES SYSTEMES ASSERVIS

I. INTRODUCTION

I.1. QU'EST-CE QUE L'AUTOMATIQUE ?

Dans le sens commun, l'automatique est associée à des applications industrielles mécaniques et
électrotechniques ; néanmoins, les principes et théories définies dans ce cadre sont de plus en plus
appliqués à d'autres domaines : économie, chimie, biologie,.... C'est pourquoi ce cours est important
à connaître pour un ingénieur généraliste.

On pourrait donner la définition suivante [1] :

L'automatique est un ensemble de théories mathématiques et une technique de raisonnement qui
concernent la prise de décision et la commande des systèmes.

Un système :
C'est un ensemble d'éléments qui réalisent une fonction. Le système peut être considéré isolément
du reste. Il y a système si, entre les éléments existent des relations.
Exemples : boîte de vitesse d'une voiture, système cardio-vasculaire, ...

Entrées-sorties :
Un système communique avec l'extérieur par l'intermédiaire de variables d'entrées-sorties. Ce sont
Entrée Sortie les images de grandeurs physiques.
Système Ces grandeurs physiques varient au cours du temps, on les
appelle signaux.
On représente souvent un système par une boite où arrivent et repartent des signaux.

Exemple de prise de décision et de commande des systèmes : la conduite d'un véhicule.

- Le système est l'ensemble voiture-route.
- Il existe forcément des organes de commande qui sont dans ce cas le cerveau et les membres du
chauffeur.
- Les décisions concernant la direction, l'accélération et le freinage sont prises en tenant compte des
mesures prises par l'oeil et d'un certain critère de performance. Ce critère est variable, il peut
dépendre de la durée du trajet, du confort, de la consommation, du code de la route...

La conduite d'un véhicule est un exemple de système asservi comprenant une contre réaction.

direction,
Contre-réaction : accélération,
voiture-route
Tâche à exécuter freinage.
Il existe un bouclage entre la
effets des actions
sortie et la prise de décision ; Reflexion Actions Système
l'amplitude de la variable de
commande est une fonction de
l'écart observé entre la mesure et
Observations
la sortie désirée.
oeil
On note que le système "voiture
route" est soumis à des perturbations (vent, …).
Chapitre 5 -2 -
Synthèse des Systèmes Asservis

Perturbations

position
direction

vitesse
accélération
Système
accélération
freinage

La notion de boucle ou de contre réaction (loop ou feedback en anglais) est fondamentale en

automatique ; elle a été introduite en 1930 par WIENER.
Remarque : le fonctionnement des systèmes biologiques est complètement régi avec des contre-
réactions. En effet, considérons par exemple l'être humain, il est assez rare que l'on puisse exécuter
rapidement et précisément une action sans avoir un contrôle visuel des performances (saisie d'un
objet les yeux fermés, marcher droit les yeux fermés, ...). On peut anticiper un peu sur le cours en
soulignant le fait que si l'on peut par exemple, prendre un verre sur une table du premier coup les
yeux fermés, cela implique que l'on connaît à l'avance et par cœur la taille du verre, sa position sur
la table et notre position relative. Ceci s'exprime en automatique en disant que la modélisation de
l'objet et de l'environnement est statique (fixée), et ceci suppose également qu'il n'y a pas de
perturbations sur l'environnement.

Exercice I.1.
Repérer un objet sur une table ; mémoriser son emplacement.
Fermer les yeux et essayer de le saisir.
Tout en gardant les yeux fermés : poser l'objet sur la table et
essayer de l'attraper à nouveau.
Avez vous senti l'intérêt de l'observation de l'emplacement de
l'objet, et du retour d'information vers la commande de votre main
qui vous a aidé à le saisir?

Le rôle d'une contre réaction est d'ajuster en permanence les actions de telle sorte que les grandeurs
réglées (sorties) suivent au mieux les consignes (sorties désirées).

La représentation d'un Consigne sortie

système asservi avec un Comparaison Calcul Système
retour unité est donnée ci-
contre :

On distinguera la chaîne directe, ou chaîne d'action, qui peut mettre en œuvre une puissance
importante de la chaîne de retour, ou chaîne d'information, qui manipule des signaux de faible
puissance.

L'idéal serait que, instantanément, l'erreur soit toujours nulle (trajectoire idéale de la voiture),
malheureusement, dans le monde réel ceci n'est pas possible du fait des perturbations (souvent
imprévisibles et donc sur lesquelles on ne peut pas anticiper).
De plus on peut vouloir asservir le système sur une consigne qui varie dans le temps.
On distinguera donc généralement les fonctions suivantes :
- asservissement = suivi de la consigne et de ses variations,
- régulation = maintien autours de la consigne malgré les perturbations.

Néanmoins, en terme d'analyse (stabilité), les méthodes et outils sont identiques.

Exercice I.2.

Vous êtes dans une voiture qui, après une ligne droite, aborde un
virage. Une rafale de vent vous fait dévier. Vous tournez le volant
pour suivre la route et rétablir la trajectoire.

Quelle action réalisée relève de l'asservissement et quelle autre de

la régulation ?

I.2. INTERETS DE L'AUTOMATIQUE

Les systèmes automatiques permettent de se passer du contrôle de l'homme.

Exercice I.3.

Citer 3 intérêts que pourrait trouver l'homme à utiliser des

systèmes automatisés ?

A l'inverse, certaines tâches ne sont pas pour l'instant automatisées comme par exemple le polissage
des miroirs de télescopes. D'autres tâches ne sont pas actuellement "automatisables" quand des
choix stratégiques doivent être réalisés. Par exemple, lors des vols en avions, le pilotage peut être
effectué automatiquement (lorsque les actions demandées font partie de la routine (= du modèle),
mais le contrôle manuel est repris lorsque des évènements imprévus (orages) ou sensibles
(atterrissage) se produisent.
Lorsque la sécurité des biens et des personnes est en cause de manière très importante, on trouve
parfois des systèmes d'aide à la décision, qui proposent un type d'action à réaliser, mais c'est
l'homme qui prend la décision, en dernier ressort.

Pour tous ces genres de tâches, l'homme n'est pas actuellement remplaçable par la machine ; ces
applications sont bien sûr le champ de recherches passionnantes en intelligence artificielle, ou en
cybernétique1 c'est ce que l'on appelle également le "contrôle intelligent".

1
Qu'est-ce que la cybernétique ?
[Larousse]
"Science de l'action dirigée vers un but, fondée sur l'étude des processus de commande te de communication dans les
systèmes technologiques, biologiques sociobiologiques et économiques."
Biblio : Norbert Wiener a publié en 1950 un ouvrage intitulé "Cybernetics and society" où il met en évidence les unités
Chapitre 5 -4 -
Synthèse des Systèmes Asservis

I.3. LE PROGRAMME DU COURS AUTO1.

De manière générale, on peut distinguer deux types de systèmes : les systèmes dont les évolutions
sont discontinues en fonction d'évènements qui se produisent ; et ceux dont l'évolution est continue.
Pour chacun de ces deux types de systèmes, on peut distinguer des approches différentes :
• Les systèmes dont le fonctionnement est lié à l'apparition d'évènements (apparition d'une
pièce sur une chaîne, introduction d'une pièce de monnaie dans un distributeur…) sont étudiés
avec des outils logiques permettant de décrire l'occurrence ou l'absence de l'évènement :
logique combinatoire, logique séquentielle, logique programmée.
• Les systèmes dont le fonctionnement est continu (au sens mathématique) peuvent être étudiés
de deux manières :
- en conservant leur caractère physique continu (ce que l'on observe dans la vie courante),
comme en électronique analogique, ou en physique. Les évolutions des systèmes sont
modélisées par des équations différentielles.
- en numérisant les signaux afin de les traiter par des ordinateurs ; on parle alors de temps
discret et de systèmes échantillonnés. Les évolutions des systèmes y sont modélisées par
des équations aux différences (comme les suites).

L'automatisation d'un système nécessite de maîtriser plusieurs de ces techniques ; par exemple, le
contrôle du lancement d'une fusée fait appel aux évènements discrets pour le démarrage, le largage
des étages, ... et fait appel au contrôle des systèmes continus pour l'asservissement à une trajectoire.

De plus les systèmes physiques sont en général non linéaires. De façon à pouvoir les aborder de
manière plus simple, on se limite à des zones de fonctionnement où les variations sont assimilables
à des variations linéaires (cf. courbe) afin rendre possible un certain nombre de simplifications2 .

sortie

linéaire

Courbe non linéaire

Point de fonctionnement

Zone de variations linéaires

entrée

Ce cours se situe dans le cadre de l'automatique des systèmes linéaires continus. L'aspect

structurelles qui existent dans des processus très différents comme par exemple le guidage d'un missile, et la régulation
du taux de gaz carbonique dans le sang.
Une partie de l'automatique peut donc être vue comme une partie de la cybernétique, s'appliquant aux système
artificiels.
2
Par exemple, la linéarisation du transistor bipolaire afin de définir le modèle équivalent en petits signaux sera
présentée en cours d'électronique physique (1A).
échantillonné sera présenté en Auto2 ; un aspect "évènements discrets" et l'aspect non linéaire
seront vus en option automatique.

Nous verrons que le fait de se limiter à des systèmes linéaires permet d'utiliser des outils et des
méthodes extrêmement puissants. On peut citer parmi ceux-ci la notion de fonction de transfert, le
formalisme des transformées de Laplace.

L'option "Automatique : ingéniérie de production" réalisée en quatrième année à l'Ecole

présente tous les domaines précédemment cités dans le but d'automatiser les systèmes de
production. C'est un domaine par essence même pluridisciplinaire (informatique, asservissements,
mécanique, électronique, intelligence artificielle,...) et qui permet de trouver son domaine de
prédilection (théorie ou pratique, informatique ou électronique, systèmes technologiques ou
naturels).