Chap 2 - Echan PDF

06/01/2021
Automatique des Systèmes

Echantillonnés
Université Cadi AYYAD

Faculté des Sciences et Techniques – Marrakech
par
Chafik ANDALOUSSI
mercredi 6 janvier 2021
1
Chafik ANDALOUSSI mercredi 6 janvier 2021
Chapitre II : Analyse des Systèmes asservis échantillonnés (SAE)
En commande numérique c’est le calculateur qui assure les fonctions de

comparaison et de correction. Les avantages de ce type d’asservissement sont
multiples :
Souplesse de correction = on peut modifier la correction sans modification au
niveau "hard"
Possibilité de commande adaptative si les caractéristiques du systèmes changent
(cas des systèmes non stationnaires)
Possibilité d’identification sans ouverture de boucle par changement de la
consigne
La consigne peut elle même être générée par le calculateur
Perturbations
e(t) T + Correcteur Système

CNA s(t)
ou consigne C(Z) quelconque
-
Horloge
Capteur
CAN
H(p)
L’horloge interne définit la période d’échantillonnage (T << cte de temps du système)

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II-1 Stabilité des systèmes asservis échantillonnés

1 Schéma fonctionnel et transmittance associés à un SAE
T + T
U(Z)
E(p) C(Z) B0 G(p) S(Z)
-
R(Z)
H(p)
T
Ce schéma peut aussi se ramener au schéma suivant dit à échantillonnage

d’erreur.
E
+ T Z  C(Z) U(Z) B G(p)
T
S(Z)
0
-
R
H(p)
a Fonction de transfert en BO (FTBO)
RZ     GH 

T Z    CZ B0GHZ  avec B0GH  Tnc Z   1  Z TZ 
1

Z   p 
b Fonction de transfert en BF (FTBF)

 Pour faire apparaître Fu(Z) (retour
SZ  CZ B0GZ  unitaire), on ramène S(Z) avant le
FZ   
EZ   bloqueur, puis après H (pour ne pas
1  CZ B0GHZ  couper une chaîne en p) 3

 
C Z B0 GHZ  B0 G
1
 FZ  
 
1  C Z B0 GHZ  B0 GH B0 G(p) S(Z)
RZ  SZ 
Fu Z  
R Z 
H(p)
EZ 
1
H
RZ  T Z 
 Fu Z   
EZ  1  T Z 

+ T Z  U(Z) R T B0G
E S(Z)
C(Z) B0 GH

-
R B0GH
1 Si capteur plus rapide que
Fu Z  H le processus H=Cte
FZ 
c Transmittance relative aux perturbations 
P T B0
E
+ T Z  C(Z)
U(Z)
B0 G1 G2
T
S(Z)
-
R
H 4
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La perturbation intervient analogiquement et n’est pas exploitable, elle sera approximée
par une version discrétisée par un bloqueur d’ordre   
0 (B 0).  
 
On démontre que :  SZ   B0 G2  B0 G2 C Z B0 G1G2HZ   C Z B0 G1G2 Z B0 G2HZ 
  
P Z  E0   
1  C Z B0 G1G2HZ 
Si le capteur est rapide : H=Cte

 SZ   B0G2
  
P Z  E0 
1  CZ B0G1G2 Z H
2 Stabilité des SAE
Il n’existe pas de représentation graphique pour les transmittances en Z donc pas
d’équivalent du critère de Nyquist pour les SAE.
Dans le plan p, un système est stable si les pôles de sa transmittance sont à partie réelle
négatives. On peut transposer cette propriété au plan Z, les pôles de la transmittance en
Z doivent-être tel que Z p  1
Plan Z
Plan p
 Stable
Instable
Stable Instable 5
a - Critère de Jury
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b - Critère de Routh-Hurwitz applique sur la transformée en w

Transformée en w : La transformée en w est une transformation homographique qui fait
correspondre exactement l'intérieur du cercle unité au demi plan gauche du plan complexe.
En appliquant la transformée en w au système, les racines en z de module inferieur a 1 sont

transformées en des racines a partie réelle négative, il sut alors d'appliquer le critère de Routh-
Hurwitz sur la transformée en w pour connaître le signe des racines du polynôme considéré et
donc la stabilité du système.
Déterminer les condition de stabilité du système par l'application du critère de Routh sur
la transformée en w :
9

Z 1 1W )
Cependant il est toujours possible d’utilise la transformation bilinéaire W  Z (
Z 1 1W
qui fait passer de l'intérieur du cercle unité en Z au 1/2 plan gauche en W, pour obtenir la
FTBO et appliquer le critère de Nyquist, ou la FTBF et appliquer le critère de Routh-
 
Hurwitz.
Exemple d’application :
NZ 
FZ  
DZ 
avec DZ   Z 2  0,37K  1,37 Z  0,37  0,26K
DW   2,74  0,11K W2  1,26  0,52K W  0,63K
2, 74
W2 2,74-0,11K 0,63K K   24, 9
0,11
1,26-0,52K 1,26
W1 0 K   2, 42
0, 52

W0 0,63K K  0
 Système stable si 0 < K  2, 42
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Chafik ANDALOUSSI  6 janvier 2021
mercredi

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c - Représentation graphique en W Analyse harmonique p  j  T 

 jT T  v  tg 
Par ana log ie W jv  2 
j
e 2  e 2  2j  
  T 
Z  1 epT  1 e jT  1   v est une pulsation fictive
W    j  j.tg
 
Z 1 e 1 e 1
pT jT  j
T
 j
T 
 2 
e 2  e 2  2
 
 
T 
v joue le rôle d’un pulsation appelée pulsation fictive et est telle que : v  tg  
 2 

 
v avec   0, e  
 2   e
v  0,  pour  
  Z  e jT  e j  1
T     2  e 2
  0,

2  2  
e
2

Conséquence:quand v    Z  1  T Z   T  1qui est réel positif ou négatif

Toutes les représentations graphiques de Bode en W de la FTBO se termine par
une horizontale pour les gains et pour la phase.
11
Exemple:
Etudier la stabilité en fonction de K du système échantillonné suivant :
+ T Z  K T
 
E B0 S(Z)
p 1p
-

 1  1 - - Exprimer la fonction de transfert en W

FTBO :T Z   K1  Z 1 TZ  2 
 p 1  p  
2 – tracer les diagrammes de bode et black
pour une période d’échantillonnage :
 1   1 
   résidus p2 1  p1  Z 1 e pT 
TZ  2 T=0.1s, T=0.5s et T=5s
 p 1  p pôles
p0 
 2

p 1
 1  d  1 
 2 1 pT 
   
1 pT  
 p 1  Z e  dp
 p1   1  p 1  Z e    p0
Z Z Z  T  1
 
Z  e pT Z  12
 1  1  Z Z Z  T  1
TZ  2
    K 1  Z  
Z  12 
 p 1  p   Z  e pT
 Z 1 Z  T  1
 K 
Z  e
pT
Z  1 
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Réponse harmonique
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Réponse harmonique - Exemple
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Réponse harmonique - Lien

analogique - Numérique
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Réponse harmonique - Lien analogique - Numérique
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Critère de Nyquist généralisé : Théorème de Cauchy ou Principe

del’argument
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Critère de Nyquist généralisé : Contour de Bromwhich
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Lieu de Nyquist complet
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Exemple : Système instable sans intégrateur ( P=1, =0)
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Exemple : Système instable sans intégrateur ( P=1, =1)
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Critère de Nyquist simplifié Critère de Revers)
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Précison statique
Soit le Système Bouclé (SB) de Boucle Ouverte (BO) ( F(z) (SB à comparateur +/-)
échantillonné au pas T :
FTBF :
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Erreur : notée :
Soit E(z) la TZ de ε(kT ) . On a :
On obtient l’erreur statique :
par l’utilisation du théorème de la valeur finale :
(le th. de la valeur finale n’est applicable que si les pôles de E(z) sont stables, donc si F′(z) est
stable).
En mettant F(z) sous la forme :
pour mettre en évidence le nombre n d’ « intégrateurs » (purs) numériques de la BO
(Intégrateur num. : terme 1/(z-1) en facteur dans la BO)
57
On a :
L’erreur, donc la précision, dépend du type de consigne. On a, selon le type de consigne :
ε= εp : erreur statique de position :

consigne = échelon :
ε= ε : erreur statique de vitesse :

consigne = rampe :
ε= εᵅ : erreur statique d’accélération :

consigne = parabole :
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Précision en position (consigne : échelon d’amplitude Y0 )
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Ex. :
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ᵅ
Précision en vitesse (consigne : rampe de pente )
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Ex. :
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Précision en accélération (consigne : parabole de coeff. b )
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Ex. :
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• Résumé : Erreurs
statiques absolues (non
unitaires)
n : nombre d’intégrateurs
dans la BO F(z) (≡ facteurs
1/(z − 1 ))
T : période
d’échantillonnage
65
• Résumé : Erreurs statiques absolues (unitaires)
Erreurs statiques absolues (à entrées unitaires) du SB :
Elles sont obtenues à partir des erreurs absolues précédentes lorsque le coefficient de l’entrée de
consigne est unitaire :
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Rappels : Stabilité en utilisant des critères

graphiques des systèmes continus
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Critère de stabilité de Nyquist des systèmes à TC

(critère géométrique – Appliqué sur la BO, il conclut sur la BF)
Considération mathématiques préliminaires
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Application aux systèmes bouclés pour la stabilité
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Automatique des Systèmes

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mercredi 6 janvier 2021

Automatique des Systèmes

Chapitre II : Analyse des Systèmes asservis échantillonnés (SAE)

En commande numérique c’est le calculateur qui assure les fonctions de

e(t) T + Correcteur Système

L’horloge interne définit la période d’échantillonnage (T << cte de temps du système)

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II-1 Stabilité des systèmes asservis échantillonnés

Ce schéma peut aussi se ramener au schéma suivant dit à échantillonnage

a Fonction de transfert en BO (FTBO)

RZ     GH 

b Fonction de transfert en BF (FTBF)

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b - Critère de Routh-Hurwitz applique sur la transformée en w

En appliquant la transformée en w au système, les racines en z de module inferieur a 1 sont

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c - Représentation graphique en W Analyse harmonique p  j  T 

Conséquence:quand v    Z  1  T Z   T  1qui est réel positif ou négatif

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