Automatique

Correction des systèmes linéaires

continus asservis

Automatique 1
 Contenu
! Introduction
" Problématique de l'asservissement

! Différentes méthodes de correction

" Correction série, correction parallèle
" Correction par anticipation

! Eléments du cahier de charges

! Synthèse des correcteurs série usuels

" Correcteur proportionnel P
" Correcteurs I, PI, retard de phase
" Correcteurs PD, avance de phase
" Correcteur PID
Automatique 2
 Introduction (1)
! Problématique de l'asservissement
" Caractéristiques du système piloté (entité non modifiable)
d
# système mal amorti
u Ha(s) ys # système lent
H(s)
Actionneur Système # système peu précis
y # système présentant une tendance
G(s)
Capteur
à la dérive
# cas extrême : système instable

" Objectif de l'asservissement

# Amener le système à suivre un comportement fixé par un
cahier de charges
# Comment faire ? Utiliser un dispositif complémentaire : le
correcteur en boucle fermée
Automatique 3
 Introduction (2)
! Problématique de l'asservissement
Système à commander Comportement désiré
1.4 1.4

1.2 1.2

1 1

0.8 0.8

0.6 0.6
Entrée Consigne
0.4 0.4
Sortie Sortie
0.2 0.2

0 0
0 10 20 30 40 50 0 2 4 6 8 10

$ Réponse oscillatoire $ Réponse oscillatoire

$ Réponse mal amortie $ Réponse bien amortie
$ Ecart avec l'entrée en $ Erreur statique nulle
régime établi
Pour corriger le comportement du système : un correcteur
Automatique 4
 Méthodes de correction (1)
d
! Correction série
Correcteur F(s)
ε u
yc +- C(s) Ha(s) H(s) ++ ys

y
G(s)

Rôle du correcteur : élaborer le signal de commande

u approprié à partir du signal d'erreur ε
d
! Correction parallèle
F(s)
ε
yc +- +-
u
Ha(s) H(s) ++ ys

C(s)

y
G(s)
Automatique 5
 Méthodes de correction (2)
d
! Correction série-parallèle
F(s)
ε
yc +- C1(s) +-
u
Ha(s) H(s) ++ ys

C2(s)

y
G(s)

! Correction par anticipation

d
Wc(s) Wd (s)
F(s)
ε − −
yc +- C(s) u
Ha(s) H(s) ++ ys
+

y
G(s)
Automatique 6
 Méthodes de correction (3)
! Remarques
% La correction série est la plus couramment utilisée
% Pour la correction série, le schéma d'asservissement est
transformé en un asservissement à retour unitaire
d

F(s)
yc ε u
H(s) + ys
y
+- C(s) Ha(s) + G(s)

H BONC ( s ) = H ( s )G ( s )
Y ( s ) = G ( s )Ys ( s )
H (s) = H a (s) H s (s)
En général, G (s ) = λ
H BOC ( s ) = C ( s ) H ( s )G ( s ) avec λ une constante
H BOC ( s ) y et yc sont alors de
H BF ( s ) =
Automatique
1 + H BOC ( s ) même nature
7
 Exigences de l'asservissement (1)
! Cahier de charges
Les exigences sont exprimées sous la forme d'un cahier de
charges. La synthèse du correcteur doit permettre de satisfaire
au mieux ces exigences.
! Elements du cahier de charges
1. Stabilité
# On analyse la stabilité par les critères de Routh et de Nyquist

2. Marges de stabilité
# Si marges de stabilité faibles ⇒ système proche de l'instabilité
en BF, réponse oscillatoire mal amortie, fort dépassement
# On règlera les marges de stabilité aux valeurs satisfaisantes
suivantes : mϕ ≥ 45°, m g ≥ 10dB

Automatique 8
 Exigences de l'asservissement (2)
! Eléments du cahier de charges
3. Forme de la réponse indicielle en BF
# Apériodique (HBF doit avoir des pôles réels)
# Oscillatoire (HBF doit avoir des pôles complexes conjugués)

4. Précision en régime permanent

Pour avoir une bonne précision, deux solutions :
# augmenter le gain en basses fréquences du système non bouclé
# introduire des intégrateurs (si nécessaire)
Mais, risque de rendre le système instable en BF!!
5. Rapidité
Pour augmenter la rapidité du système en BF, il faut élargir sa
bande passante en BF.
Augmenter la BP en BF ⇔ augmenter la pulsation de coupure à
0dB ωco de HBOC(s) = C(s)H(s)G(s)
Automatique 9
 Exigences de l'asservissement (3)
Système du 1er ordre en BF Système du 2e ordre en BF
G (dB) G (dB)
Pente −1
HBOC(s) Pente −1
HBOC(s)
Pente −2
0dB HBF(s) ωco ωlog HBF(s)
0dB ωlog
Bande
passante BP en BF
en BF ωc, BF ωn, BF
ωc, BF ≈ ωc 0
ω n, BF = ωn,0 1 + K 0 ≈ ωc 0
Relation temps de montée-BP
t m f c, BF ≈ 0.35 Pour 0.2 < ξ BF < 0.8
ωc, BF 1
f c, BF = ω
, c , BF = On a 2 < ωn, BF t m < 4
2π TBF
Automatique 10
 Correcteurs série usuels
Il y a des correcteurs qui modifient le gain du système en BO
(précision), d'autres qui agissent sur la marge de phase
(stabilité, rapidité).
! Correcteurs qui modifient le gain
" Correcteur proportionnel (P)
" Correcteur intégral (I)
" Correcteurs proportionnel-intégral (PI), à retard de phase
! Correcteurs qui modifient la marge de phase
" Correcteur proportionnel dérivé (PD)
" Correcteur à avance de phase
! Correcteur réalisant les deux actions
" Correcteur proportionnel-intégral-dérivateur (PID)

Automatique 11
 Correcteur proportionnel P (1)
! Correcteur P
Le correcteur est un gain Kc : C ( s ) = K c

Commande du système : u (t ) = K c ε (t )

! Effets du correcteur
# Modification du gain du système en BO
# Si Kc > 1 (amplification)
% amélioration de la précision du système en BF
# Si Kc < 1 (atténuation)
% diminution de la précision du système en BF
Le correcteur P ne permet pas de régler indépendamment
la rapidité, la précision et les marges de stabilité
En effet … ⇒
Automatique 12
 Correcteur proportionnel P (2)
! Effets du correcteur # Si Kc > 1
HBOC(s) Amplitude (dB) % translation du diagramme de gain
60
Kc >1 de Bode vers le haut
40
Kc=1
20
Kc <1 ωc0 ωc0
% augmentation de ωco ⇒
0
ωc0 augmentation de la rapidité
-20

-40
% diminution de la marge de phase
-60

-80
(dégradation de la stabilité en BF)
# Si Kc < 1
-100
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10

0
Phase (°) % translation du diagramme de gain
-20
-40
de Bode vers le bas
% diminution de ωco ⇒ diminution
-60
-80
-100
de la rapidité
-120
-140 mϕ % Augmentation de la marge de
-160 mϕ
-180
-2 -1 0 1
mϕ
2 3
phase (amélioration stabilité)
10 10 10 10 10 10
Automatique 13
 Correcteur intégral I (1)
! FT du correcteur
1 Commande du système
C ( s) =
1 t
Ti s u (t ) = ∫0 ε (τ )dτ
Ti
Ti : constante d'intégration

! Effets en fréquentiel du correcteur

100
Amplitude (dB) 0
Phase (°)
H B O C (s)
H B O N C (s)
50 -1 H B O C (s)
0 -9 0
H B O N C (s) -1 ω c0
0
ω c0
-2 -2
mϕ
-5 0 -1 8 0
mϕ
-3
-1 0 0
-2 7 0

-1 5 0 -2 -1 0 1 2 3
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10

Augmentation des pentes Translation du diagramme

de +20dB/décade de phase de 90° vers le bas
Automatique 14
 Correcteur intégral I (2)
! Effets du correcteur
" Introduction d'un intégrateur ⇒ amélioration précision
# annulation de l'erreur statique, diminution de l'erreur de
vitesse (si le système non corrigé est de classe 0)
# rejet asymptotique des perturbations constantes

" Diminution de la pulsation de coupure à 0dB ωco

# diminution de la rapidité du système en BF
# l'effet intégrateur provoque un ralentissement du système

" Réduction de la marge de phase ⇒ dégradation de la

stabilité voire instabilité
Le correcteur I n'améliore que la précision ;
les autres performances sont dégradées
Automatique 15
 Correcteur PI (1)
! FT du correcteur
PI : combinaison des correcteurs P et I
Correcteur utilisé en industrie

Kc 1 + Ti s
C ( s) = K c + = Kc
Ti s Ti s

Plus Ti est grande, plus l'action intégrale est faible

Commande du système
Kc t PI
u (t ) = K cε (t ) + ∫0 ε (τ ) dτ u
Ti
ε
I

P
t t

Automatique 16
 Correcteur PI (2)
! Réponse fréquentielle ! Effets du correcteurs
50 Amplitude (dB)
Kc=1
% Introduction d'un intégrateur
40
% Gain en basses fréquences
30
(ω<<1/Ti) infini ⇒ erreur statique
−1
20 nulle (système de classe 0)
10
% Le gain du système corrigé ne
0
10
-2
10
-1 1 0 10
1
10
2 sera pas modifié en hautes
1
Ti fréquences si << ωc 0 ⇒ ωco
0 Ti
(⇒ rapidité) non modifiée
-20 Phase (°)
-40 % La phase du système corrigé
n'est modifiée qu'en basses
-60
fréquences (au contraire de I)
-80

-100
% La marge de phase n'est pas
1
10
-2
10
-1 1 10
1
10
2
modifiée si << ωc 0
Automatique Ti Ti
17
 Correcteur à "retard de phase" (1)
! FT du correcteur
1 + Ts
C ( s) = K c avec b > 1
1 + bTs
En pratique, on choisit Kc= b

Le correcteur à retard de phase est une forme approchée du

correcteur PI. Il réalise une action intégrale (augmentation du
gain en basses fréquences) sans introduire d'intégrateur

! Contraintes pouvant être satisfaites

% Erreur permanente imposée
% Marge de phase imposée
% Rapidité imposée

Automatique 18
 Correcteur à "retard de phase" (2)
! Réponse fréquentielle du correcteur
20 log10 b
Amplitude (dB)
0
15 % Introduction d'un déphasage
négatif d'où le nom de
−1
10 correcteur à retard de phase

5 % Déphasage minimum
0
0 -2 -1 2 3 ϕ c,min = arcsin 1 − b rad
1+ b
10 10 1 1 10 10

bT T
0 ϕ c,min < 0

-30
Phase (°) % Pulsation correspondante
ϕ c,min ωc,min = 1
T b

-90 -2
10 10
-1
1 1 1
2
10
3
10
Automatique bT bT T 19
 Correcteur à "retard de phase" (3)
! Effets du correcteur
% Augmentation du gain en basses fréquences de 20log10b
⇒ effet intégral ⇒ diminution de l'erreur statique en BF
(système de classe 0 en BO)
% Diminution de la bande passante à 0dB ωco ⇒ système
moins rapide en BF (augmentation de tm ou de tr,5%)

! Eléments de réglage du correcteur

% Introduire dans le correcteur un gain K'c qu'on calcule pour
avoir la marge de phase désirée
% Calculer Kc=b pour obtenir la précision imposée
1 1
% Choisir la constante de temps T telle que << ωc 0 ( ≤ 0.1ωc 0 )
T T
pour ne pas modifier la marge de phase et les performances
dynamiques
Automatique 20
 Correcteur proportionnel dérivé PD (1)
! FT du correcteur
PD : combinaison des correcteurs P et D

C ( s ) = K c (1 + Td s ) Td : constante de dérivation

Plus Td est grande, plus l'action dérivée est importante

Commande du système
dε (t ) u
u (t ) = K cε (t ) + K cTd
ε dt D PD

t P
t

La commande est proportionnelle à l'erreur et à la

variation de l'erreur (dérivée)
Automatique 21
 Correcteur PD (2)
! Réponse fréquentielle ! Effets du correcteurs
50 Amplitude (dB) % Avance de phase maximale de
40 90° pour ω>>10/Td ⇒ amélioration
K c=1 de la stabilité (marge de phase)
30

20 +1 % Augmentation de la pulsation ωco ⇒

10
amélioration de la rapidité (tr,5% , tm↓)
0
0 -2 -1 1 2
% Amplification en hautes fréquences
1
(pour ω > 1/Td) ⇒ élargissement de
10 10 10 10

Td
la BP du système en BF ⇒
Phase (°)
90 sensibilité aux bruits
60
% Diminution de l'erreur permanente
! Réglages
30
% Régler Kc pour avoir ωco imposé
0 -2
10 10
-1
1 10
1
10
2
% Régler Td pour avoir mϕ imposée
Automatique
Td % Vérifier a posteriori ωco et mϕ
22
 Correcteur à avance de phase (1)
! FT du correcteur
1 + aTs
C ( s) = K c avec a > 1
1 + Ts
Le correcteur à avance de phase est une forme approchée
du correcteur PD qui est physiquement irréalisable (condition
de causalité non vérifiée)

! Contraintes pouvant être satisfaites

" Augmentation de la marge de phase (comme l'indique le
nom du correcteur)
" Augmentation de la bande passante (augmentation de la
rapidité càd diminution de tr)
" Erreurs en régime permanent imposées

Automatique 23
 Correcteur à avance de phase (2)
! Réponse fréquentielle du correcteur
20 log10 a
20 Amplitude (dB)
0
Kc=1 % Introduction d'un déphasage
15
+1 positif d'où le nom de
10 correcteur à avance de phase

5 % Avance de phase maximale

0 (la cloche)
0 -2 -1 2 3
1 1
ϕ c,max = arcsin a − 1 rad
10 10 10 10
aT T
90 a +1
Phase (°) ϕ c,max > 0
ϕc,max
% Pulsation correspondante
30
ωc,max = 1
T a
0 -2
10 10
-1
1 1 1 2
10 10
3

Automatique aT T a T 24
 Correcteur à avance de phase (3)
! Effets du correcteur
% Augmentation de la marge de stabilité ⇒ effet dérivateur
% Augmentation de la bande passante à 0dB ωco ⇒ système
plus rapide en BF (diminution de tm ou de tr,5%)
% Sensibilité aux bruits à cause de l'élargissement de la BP
! Eléments de réglage du correcteur
a −1
% ϕ
Calculer a pour avoir l'avance de phase c,max = arcsin
a +1
désirée
% Calculer T de façon à placer la cloche à la pulsation ωco désirée
1
càd ωc,max = = ωc0
T a
% Le gain fréquentiel est augmenté de 20log10a à partir de ω=10/T.
Ceci décale la pulsation ωco du système corrigé en BO
% Calculer Kc pour ramener ωco à la bonne valeur
Automatique 25
 Correcteur à avance de phase (4)
H BONC ( s ) =
K 1 + aTs H BOC ( s ) = H BONC ( s )C ( s )
C (s) = K c
s (1 + τs ) 1 + Ts
100 Amplitude (dB) 100
Amplitude (dB)
50 50
HBOC
C
0 0

-50
HBONC -50

-100 -2
10 10
-1
10
0
ωc 0 10
2
10
3
-100 -2
10
-1
10 10
0 1
10
2
10
3
10
50
Phase (°) -80 Phase (°)
0
ϕc,max -100

-50
-120

-100
-140

-150
mϕ
-160
mϕ
ωc0
-200 -2
10 10
-1 0
10
2
10 10
3
-180 -2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Automatique 26
 Correcteur PID théorique (1)
! FT du correcteur
PID : combinaison des correcteurs P, I et D Ti : constante
d'intégration
 1  TiTd s 2 + Ti s + 1
C ( s ) = K c 1 + + Td s  = K c
 Ti s  Ti s Td : constante
de dérivation
Commande du système
Kc t dε (t )
u (t ) = K cε (t ) + ∫0 ε (τ )dτ + K cTd
Ti dt
Factorisation de C(s)
(1 + T1s )(1 + T2 s ) T1 + T2 = Ti
% Si Ti > 4Td , C ( s ) = K c avec 
Ti s T1 T2 = Ti Td
Zéros réels
T 2 s 2 + 2ξ Ts + 1 2ξ T = Ti
% Si Ti < 4Td , C (s) = K c avec  2 ξ <1
Ti s T = Ti Td
Automatique
Zéros complexes conjugués
27
 Correcteur PID théorique (2)
! Réponse fréquentielle ! Effets du correcteurs
40 Amplitude (dB) % Avance de phase en hautes
30 fréquences
20 +1 % Amplification en hautes
fréquences
10
−1 Effet PD en hautes
0
0 -2
1 0 2 3
fréquences
10 10 1 10 10
T1 T2 % Gain infini en basses fréquences
% Retard de phase en basses
100

Phase (°)
50 fréquences
0
Effet PI en basses
fréquences
-50
% Fréquences moyennes : peu
-100 -2
d'influence du correcteur
10 1 10
0
1
2
10
3
10
T1 T2
Automatique 28
 Correcteur PID (1)
! Caractéristiques du PID
" Correcteur utilisé industriellement avec les caractéristiques
# Bp : bande proportionnelle BP = 100
Kc
# Taux de répétition par minute τ r = 60
Ti
# Constante de temps de dérivation Td
" Le PID théorique est physiquement irréalisable

! PID réel : PID théorique filtré

Le PID théorique a l'inconvénient du PD càd une amplification en
hautes fréquences ⇒ sensibilité aux bruits. Pour éviter cela, on
introduit un filtre passe-bas en hautes fréquences
 1  2  
1 1 + + Td s    avec
1 T s
C (s) = K c  
Ti s ou C ( s ) = K c 1 + + d 
 Td   Ti s 1 + Td  N≥10
1 +   N
Automatique  N  29
 Correcteur PID (2)
! Réponse fréquentielle PID réel
20
Amplitude (dB) 0
 1 
15 1 1 + + Td s 
+1 C (s) = K c  Ti s 
10
 Td 
1 + 
5  N
−1
0
0 -2
10 1 1 10 3
10 Filtrage des hautes
T1 T2 Td
100 fréquences
Phase (°)
50

-50

-100 -2 0 3
10 1 10 1 10 10

T T2 Td
Automatique 1 30
 Stratégie de synthèse des correcteurs
1. Analyse du système (identification,
performances dynamiques,
réponse fréquentielle)
2. Analyse du cahier de charges Correcteurs Avantages Inconvénients
(traduction en termes d'erreur, de
rapidité, de marge de phase, de
Simplicité
pulsation ωco) Risque
P Meilleure d'instabilité si
3. Choix de la structure du correcteur précision Kc >> 1
compte tenu du cahier des charges
et des caractéristiques du système Simplicité Système
PI Erreur parfois lent en
4. Calcul des paramètres du statique nulle BF
correcteur
Amélioration Sensibilité du
5. Vérification des performances du Avance de
stabilité et système aux
système corrigé. Si le cahier des phase
rapidité bruits
charges n'est pas satisfait, retour à
Très utilisé enRéglage des
3
PID industrie paramètres
6. Réalisation de l'asservissement et Action PI + PD plus difficile
tests

Automatique 31