Précision des systèmes asservis continus

Définition 1 : La précision d’un système asservi est définie à

partir de l’erreur entre la grandeur de consigne et la grandeur
de sortie.
Il existe deux types de précision :
- Précision statique qui caractérise le régime permanent : lim e(t)
Permanent t 

- Précision dynamique est liée au régime transitoire :e(t)=c(t)-y(t)

Transitoire
 Structure d’un système asservi

w(t)
H(s)
y2(t)
yc(t) u(t) y1(t) + y
+ C(s) G(s)
- +

Fonction de transfert en boucle fermée

C(s)G(s)
Si w(t)=0 alors Y1(s) Y (s)
1C(s)G(s) c
Y(s)Y1(s)Y2(s)
H(s)
Si yc(t)=0 alors Y2(s) W(s)
1C(s)G(s)
 Précision des systèmes asservis

• Écart dynamique
E(s)Yc(s)Y(s) E(s) 1 Yc(s) H W(s)
1C(s)G(s) 1C(s)G(s)

N(s) N(0)
On suppose que C(s)G(s) K avec 1
s D(s) D(0)
,IN
Kw Nw(s) N (0)
H(s) 
s Dw(s)
avec 1
D (0)
Écart statique dû à la consigne (w(t)=0)

e lime(t)limsE(s)
t  s 0
 1
Yc(s) Yc(s) s Yc(s)
lim s lim s lim
s 0 1C(s)G(s) s 0 K
1 
s 0 
s K
s
En pratique, on intéresse essentiellement à l’erreur en position,
en vitesse et en accélération qu’on note (ep, ev, ea)
On appelle constante d’erreur en position K p limC(s)G(s)
s 0

On appelle constante d’erreur en vitesse K v limsC(s)G(s)

s0

On appelle constante d’erreur en accélération K a lims2C(s)G(s)

s0
 Précision statique
Erreur en position : (consigne est un Echelon yc(t)=1) Yc(s)1
s
Si 0 Alors K p K ep  k
1 K
Si 1 Alors K p  e p 0
Erreur en Vitesse : (consigne est une rampe yc(t)=t) Yc(s) 12
e v  s
Si 0 Alors K v 0
Si 1 Alors K v K ev  1
K
Si 2 Alors K v  ev 0
Erreur en accélération : (consigne est une parabole yc(t)=t2/2) Yc(s) 13
ea  s
Si 1 Alors K a 0
Si  2 Alors K a K ea  1
K
Si 3 Alors K a  ea 0
Précision statique
 Précision statique
Consigne : Echelon Consigne : Rampe
2 t 10
Perturbation w(t )  0
 t 10
 Précision statique
2 t 2
Consigne : Parabole yc(t)=t /2
2
Perturbation w(t)
0 t 2

Perturbation
 Précision statique
=0 =1 =2 =3
Erreur en
position

Erreur en
Vitesse

Erreur en
Accélération
 Précision statique
=0 =1 =2 =3
Erreur en 1
position 1 K p 0 0 0

Erreur en
Vitesse  1
Kv 0 0

Erreur en
Accélération   1
Ka 0

Erreur en vitesse = Erreur de traînage

 Écart statique dû à la perturbation (yc(t)=0)

w(t)
H(s)
y2(t)
yc(t) u(t) y1(t) + y
+ C(s) G(s)
- +

1 H(s)
E(s) Yc(s) W(s)
1C(s)G(s) 1C(s)G(s)
N(s) N(0) Kw Nw(s) avec N (0)
C(s)G(s) K avec 1 H(s) 1
s D(s) D(0) s Dw(s) D (0)
H(s)
Si yc(t)=0 alors E(s)Yc(s)Y(s)
1C(s)G(s)
W(s)

Ecart statique dû à la perturbation est défini par :  ()lim(yc(t) y(t))

t 
 Ecart dû à la perturbation
H(s)
()lim(yc(t) y(t)) lims(Yc(s)Y(s))limsE(s) lim(s )W
t  s 0 s 0 s 0 1C(s)G(s)

Si la perturbation est constante : w(t) =1 W(s)1

s
ep lim
H(s)  K w s 
s 0 1C(s)G(s)
lim
s  0 1 Ks  

K w
Si  et  sont nuls alors ep=
1 K
Si  –  1 alors ep= 0
Kw
Si  - =0 alors ep= 
K
Si la perturbation est une rampe : w(t) =t W(s) 12
 s
H(s) 1 lim  K s 1
e v lim w
s 0 1 Ks   s
s 0 1 C(s)G(s) s

Kw
Si  - =0 alors ev=-  Si  –  =1 alors ev= 
K
Si  –  2 alors ev= 0
Exemple
 Précision dynamique

Le comportement dynamique d’un système asservi peut-être

entièrement caractérisé par :
- la réponse indicielle
- la réponse fréquentielle

Caractérisation par comparaison avec les comportements des

systèmes du premier ou second d’ordre.
Comparaison à un système de 1e ordre
K K
Si C(s)G(s)= s ou C(s)G(s) = 1 s la FTBF :
Kf
1 f s
Cas FTBO = K Kf=1 et f=1/K
s
Cas FTBO = K Kf=K/(1+K) et f=/(1+K)
1 s

L’écart dynamique e(t)=yc(t)-y(t)=1-Kf(1-e-t/f)

Comparaison à un système de 1e ordre

Erreur indicielle Comportement Fréquentiel

 Comparaison à un système de 2e ordre
2
FTBO k wn
s(1 s) FTBF 2 2
s  2w ns w n

Erreur indicielle
Pour 1les pôles sont réels et l’écart a un comportement ss 1e ordre
tm
Pour 1les pôles sont complexes
w t
(t)Ae n sin(w p t ) A1/(12)1/ 2
2 1/ 2
w p  w n (1 ) tg()(12)1/ 2 / 
n%


t r  w3n  D%e
1  2
D
tm  1
2
(arcos()) tr n%
w n 1 
Comportement fréquentiel

2 1/ 2
w r  w n (12 )

Q 1
2 1/ 2
2(1 )

MdB 20logQ