M – MRMI – 1ère Année

Semestre 2

Compte rendu :
Programmation de robot
avec Python et RoboDK

 Réalisé par :
ZEROUALI Nabil

 Encadré par :
Prof : Abderrahim BAHANI

2022/2023
Etape 1 : Configuration de l'environnement de travail:
Choix de robot ABB IRB 120-3/0.6 et d’un effecteur qui permet le soudage , et les ajouter
dans l’espace travail

Etape 2 : manipulation du robot:

Il est possible de bouger les axes du robot à partir de la
section JOG du mouvement des joints et d’entrer des
valeurs de joint spécifiques dans les zones de texte. Ces
valeurs et la position du robot correspondent aux
valeurs du contrôleur du robot.
Etape 3 : Création des point d’engagement/dégagement:

Ajouter une coordonnée origine (cible) pour le robot comme point d’engagement et
dégagement

Sur l’arborescence à gauche déplacer le robot a la position voulue et cliquer sur ajouter cible

Origine : point de dégagement

Target 1 : point d’engagement

Etape 4 : Création du code python:

L’objectif est de réaliser un mouvement linéaire pour tracer un carré suivit par un mouvement
circulaire pour tracer un cercle de diamètre 100

Z
Dégagement

Rayon

Engagement
x
y

Afin de réaliser un programme python il faut connaitre les coordonnées du point de référence
l’orientation à faire pour l’effecteur et la valeur du déplacement suivant un axe donnée.

 L’angle nécessaire pour la réalisation de 4 arrête (carré) : ang = i*2*pi/4 ce qui donne

0 , pi/2 , pi , 3pi/2, 2pi ; i varie de 0 à 5

 L’angle nécessaire pour la réalisation de 4 arrête (carré) : ang = i*2*pi/360

i varie de 0 à 361

Position actuel = position référence + valeur de déplacement*rotation

 Importation des bibliothèques robolink et
from robodk import robolink # RoboDK API robodk
from robodk import robomath # Robot toolbox
RDK = robolink.Robolink()
from robodk import * # RoboDK API
from robolink import * # Robot toolbox Instance de la classe Robolink pour
# Link to RoboDK communiquer avec RoboDK
RDK = Robolink()

# coix de robot: Choix du robot déjà sélectionné

robot = RDK.ItemUserPick('',ITEM_TYPE_ROBOT)

# origine:
origine = RDK.Item('origine')
target = RDK.Item('Target 1') Definition du point Origine et Target 1
target_pose = target.Pose() dans Robolink()
reference = [target_pose.Pos()]
Crée un vecteur référence depuis la position
# deplacement: de pose de l’effecteur
robot.MoveL(origine)
robot.MoveL(target) Déplacer le robot à l’origine puis a Target

# deplacement vers une position donnée:

pos = [0, 0, 0, 0, 10, 20, 30]
Déplacer le robot à la position spécifiée
robot.MoveL(pos)

# carré autour de l'origine de 100 mm :

for i in range(5):

ang = i*2*pi/4 # 0 , pi/2 , pi , 3pi/2, 2pi Effectuer une série de mouvements afin
x = reference[0][0]+100*cos(ang) de dessiner un carré depuis le vecteur de
y = reference[0][1]+100*sin(ang) référence
z = reference[0][2]
target_pose.setPos([x,y,z])
robot.MoveL(target_pose) Retour à l’origine
robot.MoveL(target)
robot.MoveL(origine)

# cercle de rayon de 100 mm :

for i in range(361):
Effectuer une série de mouvements afin
de dessiner cercle de diamètre 100 mm
ang = i*2*pi/360
x1 = reference[0][0]+100*cos(ang)
y1 = reference[0][1]+100*sin(ang)
z1 = reference[0][2]
target_pose.setPos([x1,y1,z1]) Retour à l’origine
robot.MoveL(target_pose)

robot.MoveL(target)
robot.MoveL(origine)
Etape 4 : Simulation