AU 2020-2021

TP3 Atelier Robotique : Simulation d’un robot

utilisant DH paramétres avec Toolbox Peter Corke

Réalisé par : Maher Mkhinini& Talel Zouari

Le but de ce TP est de développer des fonctions sous Matlab qui permettent de simuler un bras
manipulateur à plusieurs axes en utilisant le Toolbox Peter Corke. Ce Toolbox va permettre
d’utiliser des nouvelles commandes sous matlab qui permet d’animer géométriquement notre
Robot.

Un compte rendu avec les méthodes proposées ainsi que les résultats intermédiaires est à rendre
à la fin de la séance par chaque étudiant. Il est à noter que du simple code n’est pas un compte
rendu : commentez vos fonctions et motivez vos choix dans votre rapport final.

1. Etapes à suivre

• Télécharger le lien

https://petercorke.com/resources/downloads/

 Ouvrir Matlab
 Ajouter à l’environnement Matlab (set Path)
 Tester le toolbox :startup_rvc

Robotics, Vision & Control: (c) Peter Corke 1992-2017 http://www.petercorke.com

- Robotics Toolbox for MATLAB (release 10.3.1)

- ARTE contributed code: 3D models for robot manipulators (D:\Maher\bureau\cours\atelier

robotique\petercorke\rvctools\robot\data\ARTE)

- pHRIWARE (release 1.2): pHRIWARE is Copyrighted by Bryan Moutrie (2013-2020) (c)

Une fois l’écriture est apparu, le toolbox est fonctionnel .

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2. Robot Rhino
Lien pour visualiser le robot :
http://www.theoldrobots.com/rhinoarm.html

Figure1 Robot Rhino XR1

3. Paramètres DH

L1=10.25;L2=9;L3=9;L5=6.25

Modéliser le Robot Rhino en utilisant la méthode de D-H

link a α d θ

1 L1 0 0 O1

2 L2 0 0 O2

3 L3 0 0 O3

4 L4 0 0 O4

 Présenter le MGD

4.Toolbox Peter Corke

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 En utilisant le Toolbox Peter Corke sous Matlab, Introduire les différents paramètres ainsi
que la géométrie du Robot Rhino.
 Créer les différents axes (Link)
 Nommer le robot ‘Rhino XR1’
 Donner une matrice représentative du MGD pour les variations articulaires suivantes 0
pi/4 pi/4 0 0
 Donner une matrice représentative du MGD pour les symboliques articulaires suivantes
t1 t2 t3 t4 t5. Simplifier le modèle.
 Tester les articulations s’ils sont prismatiques par la commande L.isprimatic()
 Tester les articulations s’ils sont rotatives par la commande L.isrevolute()
 Présenter une animation 3D Statique du Robot Rhino.
 Présenter une animation 3D dynamique du Robot Rhino.