Systèmes Asservis

Centre de comptences en
automatisation industrielle et productique
Systmes asservis
Volume 1 Asservissements linaires classiques J.-M. Allenbach
Ecole dIngnieurs de Genve Laboratoire dAutomatique
N 132 Edition 2004
Asservissements linaires
Table des matires
TABLE DES MATIRES

1 INTRODUCTION
1.1 BOUCLE DE RGLAGE
1.1.1 Commande priori et asservissement 1-1 1-3 1-5
1.2 DOMAINES D'APPLICATION 1.3 ILLUSTRATIONS
2 SYSTMES LINAIRES
2.1 DFINITIONS 2.2 MISE EN QUATIONS
2-3 2-1
3 SCHMA FONCTIONNEL
3.1 MOTIVATION
3.1.1 Reprsentation visuelle synthtique 3-1
3.2 MTHODE
3.2.1 Rgles 3.2.2 Exemples 3-2 3-3 3-7 3-13
3.A LA TRANSFORME DE LAPLACE 3.B LA TRANSFORMATION DE SCHMAS
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Table des matires
4 FONCTION DE TRANSFERT
4.1 GNRALITS
4.1.1 Dfinition 4.1.2 Combinaisons 4-1 4-2
4.2 FORMES D'CRITURE

4.2.1 Forme canonique 4.2.2 Forme d'Evans 4.2.3 Forme de Bode 4-4 4-4 4-4 4-6
4.3 CLASSIFICATION D'UN SYSTME 4.4 RPONSES TEMPORELLES

4.4.1 Dfinition 4.4.2 Rponse libre et force 4.4.3 Rponse indicielle 4.4.4 Rponse impulsionnelle 4-7 4.4.5 Rponse une rampe 4.5.1 1er ordre 4.5.2 2e ordre
4-7 4-7 4-7 4-8
4.5 ANALYSE DE SYSTMES FONDAMENTAUX

4-9 4-12
4.6 RPONSE HARMONIQUE

4.6.1 Aspect pratique 4.6.2 Sens mathmatique 4-19 4-20 4-21
4.A RSUM DES NOTATIONS
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Table des matires
5 REPRSENTATIONS GRAPHIQUES
5.1 INTRODUCTION 5.2 NYQUIST
5.2.1 Dfinition 5.2.2 Mthode de trac 5.2.3 Assistance de trac par ordinateur 5-2 5-2 5-3 5-1
5.3 BLACK
5.3.1 Dfinition 5.3.2 Mthode de trac 5.3.3 Assistance de trac par ordinateur 5-4 5-4 5-5
5.4 BODE
5.4.1 Dfinition 5.4.2 Mthode de trac 5.4.3 Assistance de trac par ordinateur 5-6 5-6 5-11
5.5 EVANS
5.4.1 Fondements thoriques 5.4.2 Mthode de trac 5.4.3 Assistance de trac par ordinateur 5-12 5-14 5-16
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Table des matires
6 STABILIT
6.1 DFINITIONS
6.1.1 Stabilit statique 6.1.2 Stabilit dynamique 6.1.3 Stabilit d'un systme linaire 6.1.4 Qualit de la stabilit 6-1 6-1 6-1 6-2
6.2 CRITRES ALGBRIQUES

6.2.1 Critre de Routh 6.2.2 Critre de Hurwitz 6-3 6-4
6.3 CRITRE DE NYQUIST

6.3.1 Critre de Nyquist simplifi 6.3.2 Marge de gain 6.3.3 Marge de phase 6.3.5 Valeurs de marge 6.3.6 Critre de Nyquist complet 6.3.7 Trac de Nyquist assist 6-6 6-7 6-8 6-8 6-8 6-8
6.4 CRITRE DE BLACK

6.4.1 Critre de Black: nonc 6.4.2 Abaque de Nichols 6.4.3 Trac de Black assist 6-9 6-9 6-10
6.5 CRITRE DE BODE

6.5.1 Critre du revers. 6.5.2 Relation de Bode et Bayard. 6.5.3 Critre du Bode: nonc. 6.5.4 Relation entre plan frquentiel et comportement temporel. 6.5.5 Trac de Bode assist 6-11 6-11 6-11 6-12 6-16
6.6 CRITRE D'EVANS

6.6.1 Contours d'Evans. 6.6.2 Exemple. 6.6.3 Trac de Evans assist 6.6.4 Autres proprits du lieu des ples 6.6.5 Zros ou ples supplmentaires 6-17 6-17 6-19 6-21 6-22 6-25
6.A ANNEXE: RSUM DES PARAMTRES DE RGLAGE
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Table des matires
7 RGULATEURS
7.1 GNRALITS
7.1.1 Tches du rgulateur 7.1.2 Inventaire 71 71
7.2 RGLAGE TOUTOURIEN

7.2.1 Principe 7.2.2 Exemple 73 73
7.3 RGLAGE PROPORTIONNEL

7.3.1 Principe 7.3.2 Statisme 77 77
7.4 RGLAGE PROPORTIONNELINTGRAL

7.4.1 Approche empirique 7.4.2 Dfinition 7.4.3 Rponse harmonique 710 710 711
7.5 RGLAGE PROPORTIONNELINTGRALDIFFRENTIEL

7.5.1 Prvision 7.5.2 Dfinition 7.5.3 Rponse harmonique 7.5.4 Influence des composants non idaux 712 712 713 713
7.6 AUTRES RGLAGES CLASSIQUES

7.6.1 Rgulation proportionnellediffrentielle 7.6.2 Rgulation PD2 7.6.3 Rgulation avance de phase 7.6.4 Rgulation retard de phase 7.6.5 Rgulation intgrale 7.6.6 Rgulation PID parallle 714 714 715 716 717 717 719
7.A ANNEXE: PARAMTRES DE RGULATEURS 7.B ANNEXE: RGULATEURS ANALOGIQUES

7.B.1 Gnralits 7.B.2 Montage inverseur 7.B.3 Rgulateurs classiques 7.B.4 Montage bascule 7.B.5 Rgulateurs toutourien.
721 721 722 730 731
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8 DIMENSIONNEMENT DE RGULATEURS
8.1 INTRODUCTION 8.2 CRITRES EXPRIMENTAUX
8.2.1 Mesures typiques 8.2.2 Critre de Ziegler-Nichols 8.2.3 Critre de Chien-Hroner-Reswick 8.2.4 Identification de processus 83 85 85 86 81
8.3 CRITRES SUR LA RPONSE HARMONIQUE EN BOUCLE OUVERTE

8.3.1 8.3.2 8.3.3 8.3.4 8.3.5 8.3.6 8.3.7 8.3.8 Mthode de Bode Zros ou ples supplmentaires Petit retard pur Systme rgler avec comportement intgral Mthode de Nyquist Retour non unit Exemples Considrations globales 87 810 814 815 819 820 821 824
8.4 CRITRES SUR LES PLES

8.4.1 Dformation du lieu 8.4.2 Hypothses de calcul 8.4.3 Mthode de calcul 8.4.4 Exemples 825 827 828 829
8.5 CRITRES SUR LA RPONSE HARMONIQUE EN BOUCLE FERME

8.5.1 Approche gnrale 8.5.2 Critre mplat 8.5.3 Mthode H 837 837 838s1 8.61 8.71 8.81 839 840 841
8.6 DIVERS RGLAGES 8.7 VALUATION DES MTHODES 8.8 RGLAGE ROBUSTE 8.A CIRCUIT DE RGLAGE 8.B IDENTIFICATION D'UN SYSTME 8.C COMPARAISON DE DIMENSIONNEMENTS
Ce cours est rgulirement mis jour sous : http://eig.unige.ch/~allenbach
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BIBLIOGRAPHIE
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Table des matires
GLOSSAIRE
Symbole
AM D1 e e (t) esT G(s) g(t) g0 G0(s) Gcf(s) Gpf(s) G(j) |G(j)| k K k0 K0 Kd Ki KP kR ks Ks Franais marge de gain dpassement cart de rglage cart statique chelon unit retard pur fonction de transfert ou transmittance isomorphe rponse impulsionnelle gain limite de pompage fonction de transfert en boucle ouverte fonction de transfert en boucle ferme pour la consigne fonction de transfert en boucle ferme pour la perturbation rponse harmonique ou transmittance isochrone module facteur d'Evans gain statique facteur d'Evans en boucle ouverte gain statique en boucle ouverte gain de drivation gain d'intgration gain proportionnel du rgulateur facteur d'Evans du rgulateur facteur d'Evans du systme rgler gain statique du systme rgler transforme de Laplace ordre du systme organe de consigne organe de commande organe de mesure ple rgulateur variable de Laplace systme rgler constante de temps priode de pompage constante de drivation
Description
English gain margin overshoot control error steady-state error step time delay transfer function impulse response ultimate gain open loop transfer function closed loop transfer function for reference Deutsch Verstrkungsreserve berschuss Regelfehler statische Fehler Sprungfunktion Totzeitglied bertragungsfunktion Impuls-Antwort kritische Verstrkung bertragungsfunktion des offenen Regelkreises bertragungsfunktion des Regelkreises (Sollwert)
Page
6-7 4-15 1-1 7-8 3-A1 8-14 4-1 4-7 8-4 6-1 8-15 8-15 4-20 4-20 4-4 4-4 5-10 5-9 7-12 7-12 7-7 8-25 8-25 8-7 3-7 4-1 1-1 1-1 1-1 4-4 1-1 3-A1 1-1 4-9 8-4 7-12 040503
cloded loop transfer bertragungsfunktion des function for disturbance Regelkreises (Istwert) frequency response magnitude Evans ratio gain open loop Evans ratio open loop gain derivative gain integral gain proportional gain Frequenzgang Betrag Evansfaktor Verstrkung Evansfaktor des offenen Regelkreises Verstrkung des offenen Regelkreises Differenzverstrkung Intergrierverstrkung Reglerverstrkung
Evans ratio of controller Evansfaktor des Reglers Evans ratio of plant plant gain Laplace transform order of system reference device actuator sensing device pole controller Laplace-transform variable plant gain time constant ultimate period derivative ratio TM8 Evansfaktor der Strecke Verstrkung der Strecke Laplace-Transformation Ordnung des Systems Sollwertgeber Stellglied Istwertmessung Pole Regler Laplace-Operator Strecke Zeitconstante kritische Periode Differenzierzeit
L
n OC OCM OM pi R s S T T0 TD
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Asservissements linaires TF Tf Tg Ti TJ Tlc tm tm19 Tmes Tn tp tr Tu Tv u ucm v w y yperm(t) ytrans(t) zj constante de temps de filtre AP constante de temps de filtre RP constante de temps de Ziegler-Nichols constante de temps d'intgration constante d'intgration constante de temps de filtre de lissage temps de monte (0 - 100%) temps de monte (10 - 90%) constante de temps d'organe de mesure dosage de corrlation d'intgrale temps de pic temps de rponse temps mort de ZieglerNichols dosage de corrlation de drive valeur ou grandeur de commande signal de commande signal de perturbation valeur ou grandeur de consigne valeur relle,grandeur rgle rgime permanent rgime transitoire zro angle d au zro zj angle d au ple pi facteur d'amortissement impulsion unit chelon unit rponse indicielle phase marge de phase pulsation naturelle pulsation pour module 1 pulsation de cassure pseudopulsation pulsation de rsonnance pulsation d'opposition de phase rponse libre rponse conditions initiales nulles schma fonctionnel time constant of phase lead time constant of phase lag time constant of ZieglerNichols integral time constant integral ratio prefilter time constant rise time (0 - 100%) rise time (10 - 90%) measurand time constant
Table des matires Zeitconstante eines Phasenvoreiler Zeitconstante eines Phasennacheiler Ausgleichszeit Integrierzeit Integrierzeit Zeitconstante des Vorfilters Anregelzeit Anstiegszeit Zeitconstante des Messzeuges Nachstellzeit Zeit des Maximums Ausregelzeit Verzugszeit Vorhaltezeit actuating value actuating signal disturbance value reference value actual value steady-state response transient response zero angle at zero zj angle at pole pi damping ratio impulse step function step response phase phase margin natural undamped frequency gain crossover frequency corner frequency damped frequency resonant frequency phase crossover frequency zero-input response zero-state response block diagramm TM9 Stellgrsse Stellwert Strgrsse Fhrungsgrsse, Sollwert Regelgrsse, Istwert stationre Zustand bergangsvorgang Nullstelle Winkel am Zero zj Winkel am Pole pi Dmpfung delta-Funktion Springfunktion Sprungantwort Phase Phasenrand Schwingfrequenz Durchtrittfrequenz Knickfrequenz Kreisfrequenz Resonanzfrequenz Frequenz mit 180 Phasenverschiebung Nulleingang-Antwort Antwort mit Anfangswerten an Null Funktionsplan 7-15 7-16 8-3 7-7 7-12 8-18 4-16 4-17 8-20 7-10 4-15 4-10 8-3 7-12 1-1 1-1 1-1 1-1 1-1 4-19 4-19 4-4 554-12 3-A1 3-A1 4-7 56-8 4-12 6-12 6-12 4-14 5-9 6-11 4-7 4-7 3-1 040503
max overshoot time settling time time delay of ZieglerNichols
j i (t) (t) (t) () M 0 1 c p r
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Table des matires
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Introduction
CHAPITRE 1: INTRODUCTION
1.1 BOUCLE DE RGLAGE
1.1.1. Commande priori et asservissement. Avant toute chose, il importe de dfinir ce qu'on entend par systme asservi. Cela permet de prciser la finalit des thories qui suivent. On commence par une exemple. Un cycliste sur son vlo dans une descente rectiligne corrige en permanence la trajectoire et l'assiette de son engin pour parvenir destination. Pour cela, il observe l'inclinaison du vlo et son cart avec le bord de la route, il agit sur le guidon et sur la position de son corps sur la selle. Le mme vlo charg d'un sac de sable, lanc avec une vitesse initiale soigneusement choisie, a fort peu de chance d'atteindre le bas de la pente: il tombera avant. Le systme bicyclette cycliste est un systme asservi. Le systme bicyclette sac de sable est un systme commande priori. Chacun se souvient de ses "premiers tours de roue" vlo: se sentant tomber sur la droite, on avait corrig et on tait tomb sur la gauche. Au deuxime essai, on avait russi corriger une seconde fois pour tomber la troisime oscillation. Peu peu, on avait appris corriger juste ce qu'il faut. On peroit dj ici la notion de "stabilit" qui sera tudie au chapitre 6. Les systmes techniques de rglage ne sont pas comme l'tre humain: ils ne sont pas (encore) capables d'apprendre par eux-mmes. L'ingnieur doit donc les dimensionner pour que, eux aussi, ils corrigent le processus "juste comme il faut": tel est l'objectif de ce cours.
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Introduction
1.1.2 Structure de base Pour illustre le propos, on peut expliciter la structure d'un systme asservi l'aide de l'exemple du paragraphe prcdent. v w ucm u
F OC
+ y
OCM
OM
Fig. 1.1 Systme
asservi: commande en boucle ferme.
On distingue d'abord S le systme rgler proprement dit le vlo dans notre exemple et sa grandeur rgle y: sa trajectoire dans l'espace. On peut agir sur le systme rgler travers son organe de commande OCM les mains du cycliste par sa grandeur de commande u: la force musculaire. Le rgulateur R le rseau de neurones du cycliste (cerveau et cervelet) labore le signal de commande ucm l'influx nerveux en fonction de l'cart constat entre la trajectoire obtenue y, observe l'aide d'organes de mesure OM l'oreille interne et les yeux du cycliste et la trajectoire souhaite w, la consigne dfinie par l'organe de consigne OC. Le systme peut encore subir une perturbation v par exemple une bourrasque de vent latral susceptible de modifier sa trajectoire. Le principe de l'asservissement la boucle de rglage repose sur la rception d'une information en retour de la grandeur rgle vers le rgulateur. La structure peut tre un peu plus complexe que celle dcrite la figure 1.1 si les mesures sur le systme rgler ne se limitent pas la grandeur rgle seule, mais font appel des informations complmentaires. Pour la commande priori, on peut aussi citer un exemple rvlateur: le ballon de basket qu'un joueur lance de loin en direction du panier. Ds qu'il est lch, sa trajectoire est entirement dtermine par les lois de la physique: il entre et marque 3 points... ou il passe ct! Il est toutefois la merci de la moindre perturbation: un simple courant d'air. Dans la technique, la commande priori ncessite une connaissance extrmement prcise du processus et des lois physiques qui le guide si on veut atteindre l'objectif. On ne peut cependant pas tenir compte du vieillissement de l'installation et encore moins des perturbations qu'il peut subir et qu'on ne peut connatre d'avance.
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Introduction
1.2 DOMAINES D'APPLICATION L'automatique particulirement la technique de rglage est une branche de synthse qui ncessite des connaissances dans de nombreux domaines techniques et scientifiques.
DIMENSIONNEMENT DU RGULATEUR Physique Machines mcaniques Machines hydrauliques Simulation Machines lectriques Electronique de puissance Electronique Algorithmique pour temps rel Technique de mesure RALISATION DU Transmission de donnes CIRCUIT DE RGLAGE Chimie industrielle MODLISATION DU PROCESSUS
Thorie du rglage
Mathmatique applique
Fig. 1.2 Pluridisciplinarits des systmes asservis.
Si on n'a pas trop d'exigences, il est vrai qu'on peut raliser une installation rgle sans grande connaissances mathmatiques et physiques: par exemple le rglage de la chaufferie d'un btiment. Il suffit de procder par essais et ajustages successifs des paramtres de rglage. Si on spcifie simplement qu'on veut optimiser la consommation de mazout, il faut dj une connaissance approfondie du processus et on doit faire appel la thorie du rglage qui sera dveloppe dans les chapitres suivants. Pour la majorit des systmes, la mthode par ttonnement est trop coteuse en temps et n'aboutit qu' des rsultats mdiocres. Pour certaines applications centrales nuclaires, astronautique, ... cette mthode est mme trs dangereuse. Comme le suggre l'ensemble "modlisation" sur la figure 1.2, les systmes asservis s'appliquent tous les domaines de la technique. A y regarder de prs, on constate que beaucoup de phnomnes naturels peuvent tre dcrits avec la thorie du rglage.
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Introduction
1.3 ILLUSTRATIONS. La complexit peu tre trs variable d'un systme asservi l'autre. De mme, il y a une grande varit dans la technologie de ralisation des rgulateurs, non seulement en fonction du type d'application, mais aussi en fonction de l'poque de fabrication. Dans un four de cuisine domestique, un relais bimtallique concentre les fonctions d'organe de mesure, d'organe de commande et de rgulateur. Sa sortie u ne peut prendre que deux valeurs: corps de chauffe enclench ou dclench. L'organe de consigne est le bouton sur la face du four qui permet une prcontrainte du bilame. Le rgulateur est ici lectromcanique. Dans un rservoir de WC, on a un rgulateur hydromcanique qui garantit l'ouverture de la vanne ds que le niveau baisse. Il n'y a pas d'organe de consigne puisque le niveau d'eau requis est toujours le mme: la position du flotteur qui mesure le niveau est rgl une fois pour toute. Dans un mtro automatique, on trouvent plusieurs ordinateurs en dialogue qui portent dans leurs programmes diverses fonctions de rglage assumes sur la base de capteurs de mesure de vitesse, de chemin parcouru, etc. Rglage de courant ou de couple des moteurs de traction. Rglage de vitesse de chaque rame. Rglage de la distance avec le convoi prcdent. Rglage de l'arrt en gare: les portes du convoi doivent tre en face de celles du quai au centimtre prs. Tous ces rgulateurs doivent tre soigneusement dimensionns et hirarchiss pour assurer un fonctionnement fiable, confortable et sr pour les usagers, et aussi conomique pour l'entreprise de transport.
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Systmes linaires
CHAPITRE 2: SYSTMES LINAIRES

2.1 DFINITIONS
2.1.1. Prambule Un systme physique est qualifi de linaire lorsqu'il est rgi par des quations diffrentielles linaires coefficients constants.
2.1.2. Proprits Soit un systme simple muni d'une entre u(t) et d'une sortie y(t).
S
Fig. 2.1 Systme linaire.
On peut relever deux proprits d'un tel systme: L'homognit: Si l'effet d'un signal d'entre u(t) est le signal y(t), en multipliant le signal d'entre par un nombre rel k, on peut en dduire l'effet en multipliant la sortie par le mme rel.
si u( t ) y (t ) alors u1 (t ) = k u(t ) y1 (t ) = k y (t )
(2.1)
La superposition: Si l'effet d'un signal d'entre u1(t) est le signal y1(t) et celui d'un signal d'entre u2(t) est le signal y2(t) , l'effet d'un signal d'entre u(t) qui est la somme des signaux d'entres prcit est le signal y(t) qui peut tre calcul par la somme des signaux de sortie correspondants.
si (u1 (t ) y1 (t ) et u2 (t ) y 2 (t ) ) alors u(t ) = u1 (t ) + u2 (t )
y (t ) = y1 (t ) + y 2 (t )
(2.2)
2.1.3 Modle linaire Lorsqu'on dcrit un systme physique par ses quations, on doit le plus souvent constater que l'usage d'quations diffrentielles linaires ne permet que d'approximer la ralit, celle-ci n'tant justement pas linaire. Cependant, l'approximation obtenue est dans la majorit des cas suffisamment bonne pour qu'on s'en contente dans le domaine de fonctionnement habituel dudit systme. Dans ce cours, on traitera essentiellement de systmes considrs comme linaires, en apportant parfois quelques commentaires ou remarques qui traiteront de non-linarits typiques. Les systmes non linaires ont souvent une ou des plages de fonctionnement pour lesquelles le comportement est quasi linaire, on peut donc y appliquer un modle linaire en prenant certaines prcautions lors du passage d'un domaine l'autre.
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Systmes linaires
2.1.4 Systmes continus Un systme est dit continu si tous les signaux qu'on y rencontre sont des fonctions continues au sens mathmatique du terme, ou au moins continues par morceaux. Dans ce cours, on traite que de ce type de systmes jusqu'au chapitre 8 inclus. Les systmes chantillonns ont certains signaux qui ne sont dfinis qu' certaines valeurs du temps, mais pas entre celles-ci, ont les traite principalement au chapitre 11, et un peu aux chapitres 9, 10, 12 et 13.
2.2 MISE EN QUATIONS

2.2.1. Principe Un systme peut le plus souvent tre dcompos en parties assez simples, ayant un nombre rduit de signaux d'entre et sortie. On fait alors appel aux connaissances de physique, d'lectromcanique, de gnie chimique ou d'autres branches scientifiques pour crire les quations qui rgissent la relation entre les entres (causes) et les sorties (effets). Aprs avoir dcrit chaque lment, composant, partie ou sous-systme, on aboutit un systme d'quations algbriques ou diffrentielles. 2.2.2 Organisation des quations Pour pouvoir traiter convenablement ces quations, il faut encore "y mettre un peu d'ordre"! Lorsqu'on a modlis le systme, on peut choisir plusieurs voies pour tudier le systme. Le chapitre concern par un bloc est indiqu par en italique l'extrieur de celui-ci. u
Lois Physiques
11
Equations diffrentielles du 1er ordre Modle d'tat 10
Equations diffrentielles et intgrales
Transforme de Laplace
3
Fonction de transfert 4
5
Analyse temporelle 6
Analyse des racines 6

4
Rponse harmonique
5
Schma fonctionnel 3 Simulation analogique
Simulation numrique 9, 11
Fig. 2.2 Analyse d'un systme linaire.
Analyse frquentielle 6
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Schma fonctionnel
CHAPITRE 3: SCHMA FONCTIONNEL

3.1 MOTIVATIONS
3.1.1. Reprsentation visuelle synthtique Un systme physique rel peut tre dcrit par des quations diffrentielles linaires coefficients constants. Il n'est pas facile face un systme d'quations diffrentielles de percevoir les consquence sur le systme du changement d'un paramtre ou d'une grandeur d'entre: le cerveau humain a tendance travailler dans ces circonstances de manire squentielles, quation aprs quation. Dans le systme rel, les interactions sont simultanes. Ce constat a conduit dvelopper des reprsentations synthtique des systmes qui permettent au cerveau humain de percevoir le fonctionnement de manire globale. Pour l'analyse, on dcompose le systme en sous-systmes simples Si pour lesquels il existe une relation Gi algbrique, ou diffrentielle du premier ordre entre une grandeur physique d'entre xj et une grandeur physique de sortie xk. Le plus souvent, on transforme les quations diffrentielles par Laplace (annexe 3.A) afin de n'avoir plus que des relations algbriques. Deux modes de reprsentation sont essentiellement utiliss: le graphe de fluence et le schma fonctionnel. Dans le graphe de fluence, on reprsente les grandeurs physiques par des noeuds et les fonctions par des flches qui ont un noeud de dpart et un noeud d'arrive (fig. 3.1). Si plusieurs flches arrivent au mme noeud, cela signifie que la grandeur physique concerne est obtenue par la somme des deux fonctions reprsentes par ces flches. Dans le schma fonctionnel, on reprsente les fonctions par des blocs et les grandeurs physiques par des flches qui les relient (fig. 3.2). Lorsqu'une grandeur physique est obtenue par sommation, on reprsente un symbole "somme", souvent un cercle. Ce mode de reprsentation permet de noter aussi les non-linarits de manire explicite. Considrons un systme d'quations diffrentielles, traduites ou non dans l'espace de Laplace. x 2 = G1 ( x1 ) + G2 ( x 3 ) x 3 = G3 ( x 2 ) x 4 = G4 ( x 2 )
(3.1)
x1
G1
x2 G2
G4 G3
x4
x3
Fig. 3.1 Graphe de fluence.
x1
Fig. 3.2 Schma fonctionnel.
G1
+ +
x2
G4 G3 G2
x4 x3
Jean-Marc Allenbach
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030116
Schma fonctionnel
3.2 MTHODE
3.2.1 Rgles Pour tablir le schma fonctionnel, il est prfrable mais pas obligatoire de calculer premirement la transforme de Laplace des quations diffrentielles (annexe 3.A). En prsence d'un systme d'quations algbriques en s, on reprsente successivement chacune d'entre elles l'aide des symboles prsents la figure 3.3. Chaque grandeur physique du systme est reprsente par une seule flche qui a une origine, mais peut avoir plusieurs destinations. Dans la mesure du possible on essaye d'viter les blocs "drivation" en crivant les quations sous forme "intgration". En effet, la drive est dlicate simuler, tant en numrique qu'en analogique. Opration Addition Soustraction x1 Multiplication par une constante Intgration x Symbole linaire x1 + + x2 + x k x2 y y y Relation y = x 1 + x2 y = x1 x2 y=kx
1 s
s
y = x ( ) d
0
Drivation
x y
y=
dx dt
Cellule du premier ordre
k x 1+ sT Symbole non linaire x1
dy k 1 = x y dt T T
Multiplication
y x2 y x2 y
y = x1 x2
y= x1 x2
Division
x1
Fonction non linaire
x
Retard pur
y = f(x) y = x(tT)
x
Fig. 3.3 Symboles pour le schma fonctionnel.
J.-M. Allenbach
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040430
Schma fonctionnel
3.2.2 Exemples Pour commencer, on prend l'exemple d'un filtre RC auquel on impose une tension d'entre u1 et dont dsire connatre la tension de sortie u2.
i1(t) u1(t)
R1
R2
ic ( t) C1
u2(t)
Fig. 3.4 Circuit RC: schma lectrique.
Pour tablir les quations de ce circuit simple, on applique les rgles de calcul de l'lectrotechnique.
u1 (t ) = R1 i1 (t ) + u2 (t ) u2 (t ) = R2 (i1 (t ) i c (t )) u2 ( t ) = 1 i c ( ) d C 0
t
(3.2)
On applique aux quations (3.2) les rgles de la transforme de Laplace. Les deux premire quations sont purement algbriques, elles le reste cause de la linarit de la transforme de Laplace. L'intgration se traduit dans l'espace de Laplace par une division par s de la grandeur concerne. U 1 ( s) = R1 I 1 ( s) + U 2 ( s) U 2 ( s) = R2 (I 1 ( s) I c ( s)) 1 U 2 ( s) = I ( s) sC c

(3.3)
On construit le schma fonctionnel, en commenant par une extrmit du schma, par exemple par la fin. On exprime U2 l'aide de la troisime quation, ce qui ncessite de connatre Ic. On exprime ensuite Ic en fonction de I1 et de U2 l'aide de la deuxime quation. On termine en exprimant I1 en fonction de U1 et U2 l'aide de la premire quation.
u1
1 R1
i1
+ 1 R2
ic
1 s
1 C
u2
Fig. 3.5 Circuit RC: schma fonctionnel.
J.-M. Allenbach
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040430
Schma fonctionnel
Comme deuxime exemple, on choisit un systme purement mcanique.
Fm N2 l
2
kf N1
m
Fig. 3.6 Treuil manuel.
On veut tablir le schma fonctionnel de ce treuil. On applique une force manuelle Fm sur la manivelle de longueur l. On veut dduire quelle profondeur h se trouve le seau de masse m. On tient compte du frottement visqueux kf sur l'axe principal, mais on nglige les inerties des cylindres, la masse et l'lasticit du cble. On considre que le cble s'enroule en spires jointives sur le tambour de rayon r, en une seule paisseur. On veut aussi savoir quelle vitesse 1 tourne l'axe de la manivelle. On pourrait aussi imaginer que l'utilisateur impose la manivelle une vitesse 1 et en dduire la profondeur h et la force Fm.
On tablit le couple l'arbre primaire.
M1 = Fm l
(3.4)
Le couple l'arbre secondaire est dtermin par le rducteur dont on connat le nombre de dents de chaque roue.
M2 =
N2 M N1 1
(3.5)
On peut crire l'quilibre des couples l'arbre secondaire: loi de Newton pour mouvement circulaire.
&2 = M2 kf 2 J
(3.6)
On dtermine encore l'inertie et la vitesse v du seau en fonction du rayon du tambour. La drive de la profondeur est la vitesse.
v = 2 r
J = mr & v=h
2
(3.7) (3.8) (3.9)
On termine en calculant la vitesse de la manivelle.
1 =
N2 N1 2
(3.10)
On peut aussi tablir le schma fonctionnel sans effectuer explicitement la transforme & 2 (Fig. 3.7A). de Laplace. On part de (3.6) en disant simplement que 2 est l'intgrale de & 2 , selon (3.6) est une diffrence de signaux divise par J (Fig. 3.7B). L'acclration
J.-M. Allenbach
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Schma fonctionnel
&2
1 s
M2 +
1 J
&2
kf
1 s
Fig 3.7 Schma fonctionnel de l'quation (3.6).
On complte en amont de M2 avec les quations (3.4) et (3.5) et en aval de 2 avec (3.7) et (3.10) qui toutes sont valables dans le temps comme dans l'espace de Laplace. L'quation (3.9) peut s'exprimer comme une intgration pure de v pour obtenir h. La constante J se calcule par (3.8), il n'est pas indispensable de la noter explicitement dans le schma fonctionnel.
Fm
M1 N 2 N1 N2 N1
M2 +
1 J
&2
kf
1 s
1 s
Fig 3.8 Schma fonctionnel de la figure 3.6.
Si on n'a pas besoin de connatre M1, on peut fusionner les deux premiers blocs multiplication par une constante en un seul. L'autre variante suggre, si elle est plus proche de l'impression de l'utilisateur qui croit imposer la vitesse de la manivelle, fait apparatre un drivation au lieu d'une intgration.
N1 N2
kf
M2
+
&2
Fig. 3.9 Schma fonctionnel de (3.6) et (3.10) (variante).
Si cette forme est mathmatiquement exacte, la ralisation d'un drivateur en simulation analogique ou numrique est dlicate, on essaye donc de l'viter!
J.-M. Allenbach
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Schma fonctionnel
J.-M. Allenbach
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Schma fonctionnel
3.A TRANSFORME DE LAPLACE

3.A.1 But L'usage fait ici de la transforme de Laplace me peut mieux se comparer qu' celui fait jadis des logarithmes. Avant l'arrive des calculatrices et ordinateurs, la multiplications de deux nombres avec nombreux chiffres significatifs tait longue et fastidieuse, avec de nombreux risques d'erreur. Pour effectuer le produit de deux nombres A et B, on prfrait rechercher dans une table de logarithmes les valeurs de logA et logB. On effectuait la somme des logarithmes, l'opration somme tant dans les logarithmes l'opration correspondant au produit. Il suffisait alors de lire sur la table l'antilogarithme de cette somme pour obtenir le rsultat du produit. Un "dtour" par les logarithmes permettait de remplacer une opration difficile: un produit, par une simple: une somme. On utilisera ici le "dtour" par la transforme de Laplace pour s'pargner de fastidieux calculs intgrodiffrentiels. 3.A.2 Dfinitions La transforme de Laplace est tudie en cours de mathmatique [28]. On ne rappelle que quelques rgles de base. A toute fonction du temps x(t) correspond une fonction X(s) d'une variable abstraite complexe. s = + j (3.A1)
On dfinit la transforme de Laplace de la fonction x(t). Cette dfinition sous-entend qu'il s'agit d'une fonction causale, c'est dire nulle pour les valeurs ngatives du temps comme les signaux fondamentaux dcrits au tableau 3.A1.
X ( s) = x ( t ) e st dt
0
(3.A2)
On note la correspondance: X ( s ) = L [ x(t )] (3.A3)
Il est noter que x(t) et X(s) expriment le mme signal, la mme ralit physique, exprime une fois dans le monde concret: l'espace temps, et une fois dans un monde abstrait: l'espace de Laplace. Toutefois, il serait mathmatiquement abusif d'inscrire le signe d'galit entre x et X. Dans cet ouvrage, on adopte l'criture (3.A4) pour exprimer l'identit physique de deux signaux dans deux espaces. X ( s ) o x ( t ) (3.A4)
Dans l'espace temps un signal peut tre identique un signal connu x(t), mais dcal d'un temps T. On rappelle l'effet dans l'espace de Laplace sans le dmontrer.
e sT X ( s) o x (t T )
(3.A5)
On rappelle encore la dfinition de la transforme de Laplace inverse, qui permet le retour dans l'espace temps.
x (t ) = 1 2
j
X ( s) e st ds
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(3.A6)
Jean-Marc Allenbach
040501
Schma fonctionnel
x(t ) = L -1[ X ( s)] x (t ) o X ( s)
(3.A7) (3.A8)
3.A.3 Applications Ici, on n'utilisera en gnral pas la dfinition (3.A2) pour le calcul des transformes, mais les tableaux 3.A2 et 3.A3. Cela peut ncessiter d'exprimer certains signaux complexes sous forme de combinaison linaire de signaux connus. La mthode pour rechercher la solution d'quations diffrentielles s'nonce comme suit: 1. Etablissement des quations diffrentielles dcrivant le problme. 2. Traduction des quations temporelles dans l'espace de Laplace l'aide des tableaux 3.A2 et 3.A3. 3. Recherche de la solution par simple calcul algbrique. 4. Traduction de la solution dans le temps l'aide des tableaux 3.A2 et 3.A3.
Souvent le rsultat trouv en 3 n'est pas directement lisible dans le tableau 3.A2, souvent, c'est un quotient de polynmes en s. On ne va cependant pas appliquer (3.A6), on prfre dcomposer la solution en une somme de fonctions connues. On rappelle le thorme des rsidus, sous sa forme applicable au cas d'un numrateur d'ordre m et d'un dnominateur d'ordre n > m dont toutes les racines pi sont distinctes. Num( s) n ri X ( s) = = Den ( s) i =1 s p i (3.A9)
Chacun des termes de la somme (3.A9) se trouve dans le tableau 3.A3 (rgle 5 ou 1) et on sait que la somme est conserve par la transforme de Laplace (rgle 1 du tableau 3.A2). On obtient donc une expression temporelle sous forme de combinaison linaire de signaux simples. Aprs les tableaux qui exposent les principaux signaux, leurs transforme et les rgles et proprits fondamentales, on traite un exemple simple.
Jean-Marc Allenbach
38
040501
Schma fonctionnel
TRANSFORME DE LAPLACE
Nom du signal Percussion-unit ou Impulsion de Dirac h
Diagramme temporel h t = 1
Expression temporelle
Expression dans Laplace
(t )
t 1 ou plus exactement (t ) t t ou plus exactement
t 0
Echelon-unit ou Echelon de Heaviside Rampe-unit ou Echelon de vitesse
1 s
1 1 t
1 s2
v(t ) = t (t )
1
Sinusode-unit
(t ) = sin(0 t ) (t )
sin( 0 t ) ou plus exactement
0 2 s2 + 0
/ 0
Fig. 3.A01 Signaux fondamentaux dans le temps et leurs transformes.
Jean-Marc Allenbach
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040501
Schma fonctionnel
opration
f( t)
F(s)
linarit
retard avance
K1 f 1 (t ) + K2 f 2 (t )
f 1 (t nT ) f 1 (t + nT )
K1 F1 ( s) + K2 F2 ( s)
e snT F1 ( s) e + snT F1 ( s)
amortissement
f 1 (t ) e T
F1 ( s +
drive
T f 1 (t )
s T F1 ( s) f 1 (0)
intgrale valeur initiale valeur finale
1 T
f 1 ( )d
0
1 F ( s) sT 1 lim s F1 ( s) lim s F1 ( s)
t 0
lim f 1 ( t ) lim f 1 (t )
s 0
Fig. 3.A02 Principales oprations dans le temps et leurs transformes.
Jean-Marc Allenbach
310
040501
Schma fonctionnel
f(t) F(s)
1 s 1 s2 2 s3 n! s n +1
t2
tn
eat
1 s+a a s( s + a )
1 eat
sin 0 t
0
2 s 2 + 0
cos0 t
s
2 s + 0 2
t eat
1 (s + a) 2
e at sin x t
x
2 (s + a) 2 + x
e at cos x t
s+a
2 (s + a) 2 + x
Fig. 3.A03 Principales fonctions du temps et leurs transformes.
Jean-Marc Allenbach
311
040501
Schma fonctionnel
Exemple d'application On veut connatre le courant i(t) qui traverse une impdance L-R laquelle on applique une tension u(t) = A (t).
L u(t) R i(t)
On crit l'quation de maille:

L di ( t ) + R i (t ) = u(t ) dt (3.A10)
On la traduit dans l'espace de Laplace l'aide des tableaux 3.A02 et 3.A03:

L s I ( s) + R I ( s ) = U ( s ) U ( s) = A s (3.A11)
On exprime le courant en fonction de la tension:

I ( s) = U ( s) Ls+R U ( s) = A s (3.A12)
On remplace la tension par son expression:

I ( s) = A s( L s + R ) (3.A13)
On arrange l'expression pour qu'elle ressemble une de celles du tableau 3.A03:

I ( s) = A a R s( s + a ) avec a= R L (3.A14)
On traduit le retour dans le temps l'aide du tableau 3.A03:

t A i ( t ) = (1 e L ) R
(3.A15)
Jean-Marc Allenbach
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Schma fonctionnel
3.B TRANSFORMATIONS DE SCHMAS FONCTIONNELS

3.B.1 But Aprs construction d'un schma fonctionnel d'aprs les quations physiques, il peut tre utile d'en modifier la structure. On peut par exemple simplifier un groupe de blocs par un bloc unique, mettre en vidence une grandeur mesurable ou dmler des boucles entrelaces. Pour tre trs gnral, on dsignera les blocs par G1 G4 qui peuvent dpendre d'un variable s. On donne ici les principales rgles utiles, sans prtendre qu'elles sont exhaustives. 3.B.2 Association de blocs Pour les combinaisons de blocs on peut citer cinq rgles de base.
u=u1
G1(s)
y1=u2
G2(s)
y2=y
G3(s)
Fig. 3.B1 Blocs en srie.
G3 ( s) = G1 ( s) G2 ( s)
(3.B1)
G1(s) G2(s)
+ +
y=y1+y2
G3(s)
Fig. 3.B2 Blocs en parallle.
G3 ( s) = G1 ( s) + G2 ( s)
(3.B2)
G1(s) G2(s)
G3(s)
Fig. 3.B3 Blocs en boucle.
G 3 ( s) =
G1 ( s) 1 + G1 ( s) G2 ( s)
(3.B3)
G1(s)
G2(s)
G3(s)
Fig. 3.B4 Systme asservi ( retour unit).
G 3 ( s) =
G1 ( s) G2 ( s) 1 + G1 ( s) G2 ( s)
(3.B4)
Jean-Marc Allenbach
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Schma fonctionnel
y G1(s) G2(s)
y G3(s) G4(s)
Fig. 3.B5 Extraction d'un bloc hors d'une boucle de retour.
G 3 ( s) =
G1 ( s) G2 ( s) 1 + G1 ( s) G2 ( s)
G 4 ( s) =
1 G 2 ( s)
(3.B5)
Par ces transformations, on peut faire disparatre des grandeurs internes ou mme faire apparatre des grandeurs virtuelles non physiques. On peut aussi, par ces oprations, faciliter la simulation analogique ou numrique (voir chap. 9)
3.B.3 Dplacements de sommateurs Pour les sommateurs on peut citer trois rgles de base. On peut permuter des sommateurs en cascade ou les remplacer par un sommateur quivalent. Cette proprit dcoule de la commutativit de l'addition. On peut aussi avoir besoin de dplacer un sommateur en amont ou en aval d'un bloc.
u1 u2 u3
y=u1u2u3
u1 u2 u3
y=u1u2u3
u1 u2 u3
+
y=u1u2u3
Fig. 3.B6 Redisposition de sommateurs.
Y = U1 m U 2 U 3
(3.B6)
G(s)
y x
G(s)
1
y x
Fig. 3.B7 Dplacement de sommateur en amont d'un bloc.
G(s)
(3.B7)
Y ( s) = G ( s)U ( s) X ( s)
u1 u2
G(s)
u1 u2
G(s) G(s)
Fig. 3.B8 Dplacement de sommateur en aval d'un bloc.
Y ( s) = G ( s)(U 1 ( s) U 2 ( s))
(3.B8)
Jean-Marc Allenbach
314
040501
Schma fonctionnel
3.B.4 Dplacements de points d'embranchement
u y
G(s)
u y G(s)
G(s)
Fig. 3.B9 Dplacement d'embranchement en amont d'un bloc.
Y ( s) = G ( s) U ( s)
(3.B09)
u=u1 y1
G1(s)
y1=u2
G2(s)
y2=y
u=u1 y1
G1(s)
y1=u2
G2(s) G2(s)
1
y2=y
Fig. 3.B10 Dplacement d'embranchement en aval d'un bloc.
Y1 ( s) = G1 ( s) U ( s) = G1 ( s) G2 ( s)
1 U ( s) G2 ( s)
(3.B10)
Pour les embranchements, les rgles sont trs voisines de celles des sommateurs ou comparateurs. En appliquant ces rgles, on peut par exemple rduire un schma compliqu form de blocs lmentaires un bloc unique d'expression complique.
Jean-Marc Allenbach
315
040501
Schma fonctionnel
Jean-Marc Allenbach
316
040501
Fonction de transfert
CHAPITRE 4: FONCTION DE TRANSFERT

4.1 GNRALITS
4.1.1 Dfinition On considre un systme linaire une entre et une sortie.
S
A partir du systme d'quations diffrentielles coefficients constants qui dcrit un tel systme, on a tabli son quation caractristique qui exprime la relation entre entre et sortie.
(t ) + a 2 y (t ) + ... = b0 u(t ) + b1 u (t ) + b2 u (t ) + ... a 0 y ( t ) + a1 y
(4.1)
On peut traduire l'quation caractristique dans l'espace de Laplace, grce la transforme de Laplace selon les rgles nonces l'annexe 3.A.entre et sortie.
a 0 Y ( s) + a1 s Y ( s) + a 2 s 2 Y ( s) +... = b0 U ( s) + b1 s U ( s) + b2 s 2 U ( s) +... La mise en vidence des variables Y et U fait apparatre deux polynmes en s. (a 0 + a1 s + a 2 s 2 +...+a n s n ) Y ( s) = (b0 + b1 s + b2 s 2 +...+bm s m ) U ( s)
(4.2)
(4.3)
La fonction de transfert appele parfois transmittance isomorphe est dfini par le quotient des grandeurs de sortie et d'entre, exprimes dans l'espace s. Sa valeur est obtenue par le quotient des polynmes en s forms par les coefficients de l'quation caractristique. G ( s) =
G ( s) =
Y ( s) U ( s)
b0 + b1 s + b2 s 2 + ...+ bm1 s m1 + bm a 0 + a1 s + a 2 s 2 + ...+ a n1 s n1+ a n N ( s) = D ( s) sn sm
(4.4)
(4.5)
Dans un systme physique rel, le degr n du polynme dnominateur D(s) sera toujours suprieur ou gal au degr m du polynme numrateur N(s). Seules des simplifications exagres peuvent conduire au cas contraire. Si on utilise un tel modle ultra simplifi, on peut obtenir dans certains contextes des rsultats fort loigns de la ralit, voire aucun rsultat si on bute des singularits numriques. On peut illustrer la dfinition (4.4) par un exemple: on applique une tension u(t) aux bornes d'une inductance L. Un convertisseur de mesure dlivre une tension y(t) proportionnelle au courant i(t) qui traverse l'inductance.
Jean-Marc Allenbach
41
020409
i u
L u k y Gs(s)
Fig. 4.2 Systme: schma lectrique et fonction de transfert.
i (t ) =
y (t ) = k i (t )
1t u( ) d L0
(4.6) (4.7)
Par la transforme de Laplace, on calcule la fonction de transfert en faisant disparatre la variable interne i(t).
G s ( s) = Y ( s) k = U ( s) s L
(4.8)
De la relation (4.4), on peut aussi exprimer la sortie du systme lorsqu'on en connat le signal d'entre et la fonction de transfert.
Y ( s) = Gs ( s ) U ( s )
(4.9)
4.1.2 Combinaisons
Pour calculer la fonction de transfert d'un systme, on peut appliquer aux fonctions de transfert de ses sous-systmes les rgles de transformation de schmas exposes la section 3.3. On n'en rappelle que les principales.
u=u1
G1(s)
y1=u2
G2(s)
y2=y
Gs(s)
Fig. 4.3 Sous-systmes en srie.
Gs ( s) = G1 ( s) G2 ( s)
(4.10)
G1(s) G2(s)
+ +
y=y1+y2
Gs(s)
Fig. 4.4 Sous-systmes en parallle.
Gs ( s) = G1 ( s) + G2 ( s)
Jean-Marc Allenbach 42
(4.11)
020409
G1(s) G2(s)
Gs(s)
Fig. 4.5 Systme en boucle.
G s ( s) =
G1 ( s) 1 + G1 ( s) G2 ( s)
(4.12)
u
+
y G1(s) G2(s)
Gs(s)
Fig. 4.6 Systme asservi ( retour unit).
La fonction de transfert globale d'un asservissement se calcule l'aide des relations (4.10) et (4.12).
Jean-Marc Allenbach
43
020409
4.2 FORMES D'CRITURE

4.2.1 Forme canonique La forme canonique (4.5) n'est pas toujours adapte aux besoins des calculs, on utilisera donc des formes mieux adaptes aux besoins.
4.2.2 Forme d'Evans Pour cette forme, on met en vidence les coefficients suprieurs de chaque polynme et on exprime leurs racines. ( s z1 )( s z 2 )...( s z m ) j=1 =k n ( s p1 )( s p2 )...( s p n ) ( s pi )
i=1
(s z j )
G ( s) = k
(4.13)
k=
bm an
(4.14)
Les racines zj du numrateur sont appeles zros et les pi du dnominateur ples. Le coefficient k est appel facteur d'Evans. Les racines peuvent tre relles ou complexes. S'il y a un ple l'origine de multiplicit , on peut modifier la prsentation de (4.13); selon les rgles de Laplace, on conclut que le systme dcrit par la fonction de transfert G(s) compte intgrations pures.
k G ( s) = s
(s z j )
j=1 n
(4.15)
i= +1
( s pi )
4.2.3 Forme de Bode Lorsque les racines sont relles, on met volontiers en facteur les coefficients infrieurs de chaque polynme et on exprime leurs constantes de temps.
K j=1 G ( s) = n s b K= 0 a
(1 + s TNj )
(4.16)
i= +1
(1 + s TDi )
(4.17)
Lorsque = 0, le coefficient K est appel gain statique, c'est le gain du systme en rgime permanent. Lorsque = 1, on parle de gain en vitesse. On peut exprimer la relation entre le facteur d'Evans et le gain.
Jean-Marc Allenbach 44 020408
(z j )
K=k
j=1 n
(4.18)
i= +1
( pi )
Si le polynme compte une paire de racines complexes, on modifie (4.16) pour faire apparatre la pulsation naturelle 0 et le facteur d'amortissement ; en effet, des constantes de temps complexes n'auraient pas de sens physique. On donne en (4.19) un exemple pour le dnominateur.
K G ( s) = s
(1 + s TNj )
j=1
2 s 2 n-2 (1 + s + 2 ) (1 + s TDi ) 0 0 i= +1
(4.19)
Jean-Marc Allenbach
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020408
4.3 CLASSIFICATION
Pour identifier rapidement le genre de comportement d'un systme, on a l'habitude d'utiliser deux critres. L'ordre d'un systme est dfini par l'ordre n de l'quation caractristique, qui est gal au nombre de ples de la fonction de transfert. C'est encore gal au nombre d'quations diffrentielles linairement indpendantes du premier degr qui sont ncessaires et suffisantes pour dcrire le systme. Le type d'un systme est dfini par le nombre d'intgrations pures qu'il admet. Cela correspond au degr de la variable s qu'on peut mettre en vidence au numrateur de la fonction de transfert. On appelle encore systme fondamental un systme qui n'admet pas de zro et dont le type est 0. Certains auteurs restreignent encore la dfinition aux ordres 1 et 2.
Jean-Marc Allenbach
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020430
4.4 RPONSES TEMPORELLES

4.4.1 Dfinition On considre un systme linaire une entre et une sortie. u y
Gs(s)
La rponse d'un systme est l'volution dans le temps du signal y(t) de sortie d'un systme excit par une entre u(t) connue. La rponse se calcule selon la dfinition (4.9).
4.4.2 Rponse libre et rponse force Lorsque l'entre u(t) du systme est nulle, on distingue deux types de rponse: La rponse force s'observe lorsque les conditions initiales du systme sont nulles: toutes les grandeurs physiques du systme sont nulles pour t = 0. La rponse libre s'observe lorsque les conditions initiales du systme ne sont pas nulles: par exemple, il existe un charge de capacit dans un systme lectrotechnique ou une vitesse initiale dans un systme mcanique.
4.4.2 Rponse indicielle Lorsque le systme est excit par un chelon unit, nomm parfois saut indiciel, la sortie est appele rponse indicielle. u(t ) = (t )
Y ( s) = G s ( s) s
o
o
U ( s) =
1 s
(4.20) (4.21)
y (t ) = (t )
4.4.3 Rponse impulsionnelle Lorsque le systme est excit par un impulsion unit, nomme percussion de Dirac, la sortie est appele rponse impulsionnelle.
u( t ) = ( t ) Y ( s) = G s ( s)
o
o
U ( s) = 1 y (t ) = g(t )
(4.22) (4.23)
La rponse impulsionnelle est donc la transforme de Laplace inverse de la fonction de transfert du systme. Par cette proprit, cette rponse serait intressante si on pouvait la
mesurer, ce qui n'est pas le cas car la percussion de Dirac ne peut tre ralise en pratique que par une approximation assez grossire
4.4.2 Rponse en vitesse Lorsque le systme est excit par une rampe unit, la sortie est appele rponse en vitesse. u(t ) = (t ) = t (t )
Y ( s) = G s ( s) s2
o
o
1 U ( s) = 2 s y (t ) = (t )
(4.24) (4.25)
Jean-Marc Allenbach
48
020409
4.5 ANALYSE DE SYSTMES FONDAMENTAUX

4.5.1 Premier ordre Dans de trs nombreux cas, l'analyse d'un systme quelconque, base sur l'tude de son approximation par un systme fondamental du premier ou du second ordre, donne des rsultats trs voisins de la ralit. Ds le troisime ordre, ou pour des systmes non fondamentaux (prsence de zros non ngligeables), la complexit de l'analyse crot de telle manire qu'elle sort du cadre de cet enseignement. On y renoncera donc en sachant qu'il faut tre attentif une diffrence possible entre une analyse base sur un deuxime ordre fondamental et le rsultat rel. Les correctifs seront apports par un raisonnement plus qualitatif que quantitatif. On tudie d'abord un systme fondamental du premier ordre.
Gs1 ( s) =
Ks 1+ s T
(4.26)
Pour calculer la rponse indicielle du systme, on applique la dfinition (4.21). Le retour dans le temps utilise la dcomposition en lments simples, dont on peut identifier les transformes inverses au tableau 3.A3. 1 Ks Y ( s) = s 1+ s T
o
t y (t ) = K s (1 e T )
(4.27)
Cette fonction est reprsente la figure 4.8 pour Ks = 1, avec une chelle du temps relative T.
(t)
1,05 0,95
0.8
0,632
0.6
0.4
0.2
0 0
t
1 2 3
tr
6 T
Fig. 4.8 Rponse indicielle d'un systme fondamental du premier ordre.
Jean-Marc Allenbach
49
020429
Pour caractriser le comportement dynamique d'un systme, on utilise volontiers le temps de rponse tr. Il est dfini comme la dure qui spare l'instant de saut de l'chelon unit et l'instant o la rponse pntre dfinitivement dans la bande 5 % de la valeur finale. On approxime souvent ce temps au triple de la constante de temps, ce que confirme l'instant tr not la figure 4.8.
tr 3 T
(4.28)
Par le thorme de la valeur initiale, on peut dmontrer la continuit de y(t) pour t = 0 et calculer la pente en cet instant.
t 0+
lim y ( t ) = lim s Y ( s) = 0
s
(4.29)
s 2 Ks Ks Ks (t ) = lim s ( sY ( s)) = lim lim y = lim = (4.30) T t 0+ s s s(1 + s T ) s 1 +T s En prolongeant la pente l'origine jusqu' l'asymptote de la valeur finale, on obtient comme instant de croisement la valeur T. Toutefois, cette mthode mathmatiquement exacte n'offre pas grand intrt dans le cas d'une mesure sur une installation: le trac pratique de la pente l'origine est trop imprcis obtenir. Les systmes d'acquisition de donnes ont toutefois redonn un peu d'intrt cette mthode d'identification de la valeur T, puisque la drive en t = 0 peut tre calcule numriquement. Toutefois, on prfre dterminer T en cherchant une valeur particulire sur la courbe de rponse indicielle mesure:
1 y ( T ) = (1 ) K s = 0,632 K s e
(4.31)
Par le thorme de la valeur finale, on peut dmontrer que y(t) pour t = tend bien vers le gain statique Ks, avec une pente qui tend vers zro.
t
lim y (t ) = lim s Y ( s) = K s
s0+
(4.32)
s 2 Ks =0 s 0 + s(1 + s T ) (4.33)
(t ) = lim s ( sY ( s)) = lim lim y

s 0 +
On peut aussi calculer la rponse impulsionnelle.

Ks Y ( s) = 1 1+ s T
t y (t ) = Ks e T
(4.34)
Comme dj dit la section 4.4, cette rponse n'a pas grand sens physique car la percussion unit ne peut pas tre ralise dans la pratique.
Jean-Marc Allenbach
410
020429
g (t )
1
0.8
0.6
0.4
0.2
t T
Fig. 4.9 Rponse impulsionnelle d'un systme fondamental du premier ordre.
On peut enfin calculer la rponse une rampe. 1 Ks Y ( s) = 2 s 1+ s T Pour trouver la fonction du temps, on dcompose en lments simples.
Ks T Ks T Y ( s) = 2 + 1 s s +s T Ks o
t y (t ) = K s (t T (1 e T ))
(4.35)
(4.36)
(t)/T
5 4.5 4 3.5 3 2.5 2 1.5 1 0.5 0 0 1 2 3 4 5 6
t T
Fig. 4.10 Rponse en vitesse d'un systme fondamental du premier ordre.
Le trac reproduit la figure 4.10 met en vidence que la sortie n'arrivera jamais rattraper la rampe Ks T. On observe que la valeur de la rampe d'entre est atteinte par la sortie avec un retard T, appel trane.
4.5.2 Deuxime ordre
On tudie ensuite un systme du deuxime ordre d'aprs sa fonction de transfert. Ks Gs2 ( s) = 2 s s2 1+ + 2 0 0

2 : priode naturelle avec 0 : pulsation naturelle et T0=
0
(4.37)
: coefficient d' amortissement

On calcule la rponse indicielle par la transforme de Laplace inverse de la fonction de transfert divise par s.
o y (t ) (4.38) 2 s s2 1+ + 2 0 0 Pour dcomposer Y(s) en lments simples, on calcule d'abord les ples. Y ( s) =
p1,2 = 2 0 4 2 4 2 2 0 0 = 0 0 2 1 2
1 s
Ks
(4.39)
2 0
A B C
>1
2 ples rels distincts: 2 ples rels confondus: 2 ples complexes conjugus:
= 1 <1
1 p1,2 = 0 (1 1 2 ) (4.39A) p1 = p2 = 0 (4.39B)

p1,2 = 0 ( 1 2 )
(4.39C)
Pour les cas A, on obtient une dcomposition facile. Y ( s) = c0 c1 c2 + + s s p1 s p2 (4.40)
On obtient la rponse indicielle en utilisant le tableau 3.A3. 1 y (t ) = K s (1 + ((1 a )e (1+ a ) 0 t (1 + a )e (1a ) 0 t )) 2a avec a = 1 2 A l'aide du thorme de la valeur initiale, il est ais de dmontrer la continuit de la rponse indicielle et de sa pente pour t = 0.
t 0+
(4.41)
lim y ( t ) = 0
t 0+
(t ) = 0 lim y
412
(4.42)
Jean-Marc Allenbach
020429
Si le coefficient d'amortissement est grand, on peut ngliger le terme en s2 dans la fonction de transfert (4.37): le systme s'assimile alors un premier ordre. Ce n'est qu' proximit immdiate de t = 0 qu'on voit que c'est un deuxime ordre car l'approximation n'est plus valable pour les trs grandes valeurs de s.
y (t ) = K s (1 e
0 t 2
(4.43)
y (t )
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0
1,05 0,95
2
0,63
T
1 2
tr
3 4 5
Fig. 4.11 Rponse indicielle d'un systme d'ordre 2 pour > 1 et Ks = 1 et son approximation d'ordre 1. (trac pour = 2, 0 = 5 et T = 0,8)
Pour les cas B des ples confondus, la fonction de transfert se simplifie. Ks s 2 (1 + ) 0 Aprs dcomposition en lments simples, on utilise le tableau 3.A3. Gs2 ( s) = (4.44)
y (t ) = K s (1 (1 + 0 t )e 0 t )
(4.45)
y (t )
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0
1,05 0,95
tr
0 1 2 3 4 5
Fig. 4.12 Rponse indicielle d'un systme d'ordre 2 pour = 1 et Ks = 1.
Jean-Marc Allenbach
413
020429
Pour les cas C des ples complexes conjugus, on conserve la mme mthode de calcul.
y (t ) = K s (1 (cos p t +
1
2
sin p t )e 0 t )
(4.46)
avec la pulsation propre: p = 0 1 2
y(t)
2
1+
1 1 2
1.8
Tp T0
1.6
1.4
D1
1.2
1+
e0 t 1 2
1 1,05
0,95
0.8
T0
0.6 0,63
e0 t 1 2
0.4
0.2
tr (approxim)
1 2
0
tm tp Te Tp
1 2
tr (exact)
3 4 5
Fig. 4.13 Rponse indicielle d'un systme d'ordre 2 pour = 0,2 et Ks = 1
Jean-Marc Allenbach
414
020429
La relation (4.46) dcrit un mouvement oscillatoire born par une exponentielle: on peut y discerner trois cas dont seul le dernier offre un intrt pour les systmes automatiss.
C1 C2 C3
<0 =0 0< <1

2 1.8 1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0
oscillations divergentes (systme instable: voir ch. 6) oscillations entretenues (systme en limite de stabilit: voir ch. 6) oscillations amorties (systme stable: voir ch. 6)
0,1 0,5 0,7 1 2 5
Fig. 4.14 Rponse indicielle d'un systme d'ordre 2 pour diffrentes valeurs de et Ks = 1.
Le dpassement maximum D1 est utilis pour dcrire le comportement dynamique, il est dfini de manire relative la valeur finale Ks. Ce premier pic s'observe l'instant tp, appel temps de pic qu'on calcule en cherchant la plus petite valeur non nulle qui annule la drive de la rponse indicielle.
(t ) = ((cos p t + 0= y
1 2
sin p t ) 0 + (sin p t
1 2
cos p t ) p )e 0 t (4.47)
(t ) = (( 0 0= y
p
1
2
) cos p t + (
2 0
1
2
+ p ) sin p t )e 0 t
(4.48)
La seule valeur de t qui annule l'exponentielle est l'infini, donc on s'intresse celle qui annule la grande parenthse. Selon (4.46), l'expression qui multiplie le cosinus est toujours nulle. 0=(
1 2
+ p ) sin p t
(4.49)
Jean-Marc Allenbach
415
020429
On obtient la valeur du temps de pic tp par annulation du sinus, ainsi que la pseudopriode Tp. tp = Tp = = 2 p 1 2 0 (4.50)
On introduit (4.60) dans (4.46).

D1 = y(t p ) Ks
(4.51)
1 2
D1 = e
(4.52)
D1
1 0.8 0.5 0.4 0.3 0.2
0.1 0.08 0.05 0.04 0.03 0.02
0.01 0.01
0.02
0.03
0.05 0.07
0.1
0.2
0.3 0.4 0.5
0.7
Fig. 4.15 Dpassement maximal D1 en fonction du facteur d'amortissement .
Le temps de monte tm est dfini comme l'instant pour lequel la valeur finale est atteint pour la premire fois.
1=
y (t m ) Ks
(4.53)
Le temps de monte est calcul en introduisant (4.46) dans (4.53).

cos p t m +
1 2
sin p t m ) e 0 t m = 0
(4.54)
1 2 tan p t m =
(4.55)
Jean-Marc Allenbach
416
020429
On utilise une proprit trigonomtrique. tan x = tan( x ) 1 2 p t m = arctan 1 2 1 2 arctan arctan tm = = p 0 1 2

0 tm
14
(4.56) (4.57)
(4.59)
12
10
0 0 .1
0 .2
0 .5
Fig. 4.16 Temps de monte tm en fonction du facteur d'amortissement .
On peut aussi dfinir le temps de monte tm19 entre 10 % et 90 % de la valeur finale. On n'a pas ici d'expression analytique, mais on peut tracer quelques valeurs de d'aprs les simulations de la figure 4.14, on fait ensuite passer une approximation par un polynme d'ordre 2. 1 0,4167 + 2,917 2 t m19 = (4.59) 0
0 t m19
10
0 0.1
0.2
0.5
Fig. 4.17 Temps de monte tm19 en fonction du facteur d'amortissement .
Jean-Marc Allenbach
417
020429
Pour le temps de rponse tr, le calcul analytique est aussi difficile. On recherchera donc les maxima des intersection de la rponse harmonique avec les horizontales 1,05 et 0,95 avec un programme MATLAB. On peut toutefois noncer des approximations analytiques. 3 [0,01 0,7] (4.60) tr 0 6 [1 100] (4.61) tr 0
0 tr 100
50
20
10
3/
1 0.1
0.2
0.5
10
Fig. 4.18 Temps de rponse tr en fonction du facteur d'amortissement .
On peut encore calculer le nombre d'oscillation qu'on peut observer pendant un temps donn tmes. t t N osc = mes = mes Tp 2 tp (4.62)
La rponse impulsionnelle ou la rponse en vitesse n'apportent pas grande information supplmentaire.
Jean-Marc Allenbach
418
020429
4.6
4.6.1 Signification pratique.
RPONSE HARMONIQUE
Un systme Gs(s)est excit par une sinusodeunit.

u(t ) = sin t
U ( s) = 2 s +2
(4.63)
De la dfinition (4.9), on calcule la rponse dans l'espace s.
Y ( s) = 2 Gs ( s ) s +2
(4.64)
Pour calculer la rponse temporelle, on pose l'hypothse que le systme est linaire d'ordre n, et que les racines pi du dnominateur de sa fonction de transfert (ples) sont distinctes (c'est toujours vrai pour des systmes rels). On peut dans ce cas dcomposer le signal de sortie en une somme d'lments simples.
Ci Y ( s) = 2 + s + 2 i =1 s p i A+ Bs
n
(4.65)
La traduction dans le temps s'opre en appliquant la table des transformes (Annexe 3.A), plus facilement qu'en calculant la transforme inverse selon la dfinition.
n A y ( t ) = sin t + B cos t + Ci e pi t i =1
(4.66)
Si tous les pi sont partie relle ngative, la somme d'exponentielles tend vers zro pour les valeurs leves de temps. On peut alors dcomposer le signal de sortie en rgime permanent et rgime transitoire.
y trans (t ) = Ci e pit
i =1 n
(4.67) (4.68)
y perm (t ) =
A sin t + B cos t
Par calcul trigonomtrique proprit d'addition des arcs on peut crire le rgime permanent sous forme d'une sinusode.
y perm (t ) =
A2
+ B 2 sin(t + arctan
B ) A
(4.69)
Le rgime permanent est donc une sinusode de mme pulsation que le signal d'entre, mais d'amplitude modifie et dcale dans le temps. Ces deux modifications par rapport au
signal d'entre dpendent de la pulsation, ainsi que des valeurs A et B. On dtermine ces dernires en appliquant le calcul des limites sur les relations (4.64) et (4.65), puis en procdant par identification des membres des galits.
s+ j
lim ( s 2 + 2 ) Y ( s) = Gs ( j )
(4.70) (4.71) (4.72)
s+ j
lim ( s 2 + 2 ) Y ( s) = A + B j
A + jB
Gs ( j ) =
On voit apparatre un nombre complexe dpendant de une fonction complexe obtenu de la fonction de transfert par remplacement de s par j. En calculant module et argument de ce nombre complexe, on trouve les valeurs qui modifient la sinusode d'entre dans la relation (4.79). Gs ( j ) = A2 + B2
B A
(4.73) (4.74)
arg Gs ( j ) = arctan
On appelle rponse harmonique cette fonction complexe de (transmittance isochrone dans certains ouvrages). Elle exprime, pour une pulsation donne, la relation du rgime permanent sinusodal de sortie avec l'entre d'un systme: rapport des amplitudes pour le module dphasage pour l'argument.
4.6.2 Aspect mathmatique.
La rponse harmonique se reprsente par une courbe dans le plan complexe qui est l'image du demi-axe imaginaire par la fonction de transfert, considre ici comme une application linaire de C dans C. Les points de l'axe imaginaire origine reprsentent les pulsations du signal d'entre.
Gs ( s)
Fig. 4.19 Demi axe imaginaire et son image.
Jean-Marc Allenbach
420
020406
4.A RSUM DE SYSTMES FONDAMENTAUX

4.A.1 Introduction Dans de trs nombreux cas, l'analyse d'un systme quelconque, base sur l'tude de son approximation par un systme fondamental du premier ou du second ordre, donne des rsultats trs voisins de la ralit. On a ensuite une combinaison de ceux-ci, avec des modes souvent peu influents qu'on nglige. Dans ce rsum, on a indiqu le numro d'quation et la page o on trouve la thorie.
4.A2 Premier ordre Fonction de transfert:
Gs1 ( s) =
T Ks
Constante de temps: Gain statique:
Ks 1+ s T [s] []
(4.26)
49
(t)
1,05 1 0,95
0.8
0,632
0.6
0.4
0.2
0 0
tr
Fig. 4.A1 Rponse indicielle d'un systme fondamental du premier ordre.
Temps de rponse 5 %: Temps de rponse 2 %:
tr 3 T tr 5 T
(4.28)
410
Jean-Marc Allenbach
421
021011
4.A.3 Deuxime ordre
Fonction de transfert:
Gs2 ( s) =
Ks 2 s s2 1+ + 0 02
(4.37)
412
Pulsation naturelle: Coefficient d'amortissement: Priode naturelle: Temps de pic: Pseudopriode:
0 (ou n)
T0=
[s1] [] [s]
(4.37) (4.37) (4.37) (4.50)

(4.50)
412 412 412 416

416
(ou )
2 0
tp =
Tp =
0 1 2 2
[s]
[s] 1
2 2
0 1 2 arctan
Temps de monte (0 100 %):
tm =
t m19
0 1
[s]
(4.59)
417
Temps de monte (10 90 %): Temps de rponse 5 % ( [0,01 0,7] ): ( [1 100] ): Constante de temps de la courbe enveloppe: Pulsation propre
1 0,4167 + 2,917 2 [s] 0
(4.59)
417
3 0 6 tr 0 tr Te = 1 0
[s] [s]
(4.60) (4.61)
418 418
[s]
ou pseudopulsation: p = 0 1 2
[s1] [s1] [] [] []
(4.46) (5.17) (4.52) (4.62) (5.18)
414 58 416 418 58
Pulsation de rsonance: Dpassement: Nombre d'oscillations: Facteur de rsonance:
r = 0 1 2 2
D1 = e
1 2
t t N osc = mes = mes 2 tp Tp 1 Qr = 2 1 2
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422
021011
y(t)
2
1+
1 1 2
1.8
Tp T0
1.6
1.4
D1
1.2
1+
1,05 0,95
e0 t 1 2
0.8
T0
0.6 0,63
e0 t 1 2
0.4
tm19
0.2
1 1
0
2
tr (approxim)
tm tp Te Tp
0 1 2
tr (exact)
3 4 5
Fig. 4.A2 Rponse indicielle d'un systme d'ordre 2 pour = 0,2 et Ks = 1
Jean-Marc Allenbach
423
021011
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424
021011
Reprsentations graphiques
CHAPITRE 5: REPRSENTATIONS GRAPHIQUES

5.1 GNRALITS
Dans la dmarche de conception dun circuit de rglage, ltape de reprsentation graphique apparat trs souvent. Si le dveloppement des mthodes numriques en a rduit limportance, ces graphiques gardent toute leur validit pour soutenir le raisonnement du concepteur et laider clarifier les notions fondamentales, non seulement dans lvaluation exploratoire, mais aussi pendant la phase de dimensionnement numrique pour vrifier les rsultats. Les tudes sont toujours appliques des systmes en boucle ferme. L'objet de ce chapitre est donc l'apprentissage du maniement de quatre outils graphiques.
Gcf Go
Fig. 5.1 Systme en boucle ferme.
Gcf ( s) =
G o ( s) N cf ( s) = 1 + Go ( s) Df ( s)
(5.1)
L'analyse de stabilit qui fait lobjet du chapitre 6 est une tape importante de la conception. Deux types de dmarches permettent dtablir une relation entre un graphique et le comportement dynamique de linstallation.
Lanalyse harmonique du systme en boucle ferme est base sur la reprsentation de la rponse harmonique en boucle ouverte G0(j) sous trois formes possibles. Les mthodes de trac de la rponse harmonique en boucle ouverte partir de la fonction de transfert en boucle ouverte G0(s) sont celles de Nyquist (sect. 5.2), Black (sect. 5.3) et Bode (sect. 5.4). Lanalyse des ples en boucle ferme porte sur les racines du polynme dnominateur Df(s). Le trac du lieu des ples en boucle ferme (root locus) partir de la fonction de transfert en boucle ouverte G0(s) est dcrite la section 5.5.
Les aides informatiques dcrites dans ce chapitre font rfrence au logiciel MATLAB dvelopp par Mathworks Inc. et ses accessoires Simulink et Control Systems Toolbox .
Jean-Marc Allenbach
51
011116
5.2
REPRSENTATION DE NYQUIST
5.2.1 Dfinition Le diagramme de Nyquist est la reprsentation la plus immdiate de la fonction complexe rponse harmonique: on reporte dans le plan la partie relle selon l'axe horizontal et la partie imaginaire selon l'axe vertical. G ( j ) = Re( ) + j Im( ) (5.2)
5.2.2 Mthode de trac Pour obtenir le trac du diagramme de Nyquist, on se sert habituellement d'un outil logiciel. On rappellera cependant la procdure qui permet d'obtenir rapidement un trac manuel approximatif, et qui a pendant longtemps t la seule possible: on calcule certaines valeurs remarquables, puis on interpole " l'il" entre elles. La premire tape est un calcul littral qui permet d'exprimer partir de la fonction de transfert la rponse harmonique sous forme d'un nombre complexe: partie relle et partie imaginaire .On prend un exemple.
G0 ( s ) =
(1 3 s)(1 + 20 s) (1 + s)(1 + 2 s)(1 + 10 s)

(1 + 249 2 2260 4 ) + j 4 (1 326 2 + 300 4 )
(5.3)
(5.4) (1 32 2 ) 2 + (13 20 2 ) 2 2 On calcule ensuite les valeurs limites pour les pulsations qui tendent vers zro ou infini. Ensuite, on recherche les intersections avec les axes: on recherche les pulsations qui annulent la partie relle ou la partie imaginaire. On peut encore s'aider en calculant la valeur de G0(j ) pour quelques pulsations particulires selon (5.4). Autrefois, on appliquait encore les connaissances du calcul complexe pour dterminer des extrma de la partie relle, de la partie imaginaire, du module ou de l'argument. On calculait mme des intersections avec des droites passant par l'origine, correspondant une valeur particulire d'argument. On a appliqu cette mthode l'exemple (5.3), mais on ne donne pas ici le dtail des calculs.
G0 ( j ) =
Fig. 5.2 Diagramme de Nyquist de la fonction de transfert (5.3). Jean-Marc Allenbach 52 021008
Deux inconvnients sont mentionner pour ce mode de reprsentation: il faut reporter sur la courbe les valeurs de et la dfinition est faible pour les pulsations leves.
5.2.3 Assistance de trac par ordinateur Pour obtenir le trac de Nyquist, la fonction MATLAB ncessaire est facile mmoriser: >> nyquist(num,den,omega)
On doit dfinir auparavant la plage de frquence en crant le vecteur omega car on ne parcourt pas toute la plage de 0 : on prcise les bornes, le nombre de points et leur rpartition (linaire ou logarithmique). Les variables num et den sont des vecteurs qui contiennent les coefficients des polynmes dvelopps numrateur N0(s) et dnominateur D0(s) de la fonction de transfert tudier. Les coefficients sont crits dans lordre dcroissant des puissance de s. On peut aussi introduire numrateur et dnominateur sous forme de variable symbolique comme en (5.3).
>> No='(13*s)*(1+20*s)'; >> Do='(1+s)*(1+2*s)*(1+10*s)' >> syms s; >> Nfact=sym(No);%Conversion de variable string en 'symbolic' >> Dfact=sym(Do);% >> omega=logspace(-1,2,500); %Plage de pulsation >> Ndev=expand(Nfact);%Dveloppement du polynme symbolique >> Ddev=expand(Dfact); >> num=[sym2poly(Ndev)];Conversion du polynme symbolique en vecteurs de ses coefficients >> den=[sym2poly(Ddev)]; >> [RE,IM,W]=nyquist(num,den,omega);
On a dvelopp au Laboratoire d'Automatique de l'eig un programme affnyq qui contient tout cet environnement de confort et facilite ainsi l'obtention du rsultat. En outre, on affiche sur le mme graphique le cercleunit et la droite dfinie par la marge de phase recherche. La notion de la marge de phase est dfinie au chapitre suivant ( 6.3.3).
1 (1-3*s)*(1+20*s) D iagram m e de N yquist : G o (s)= ----------------------------------------------(1+1*s)*(1+2*s)*(1+10*s)
0.5
-0.5
-1
-1.5
-2
-2.5
-3
-3.5 -2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0.5
1.5
Fig. 5.3 Trac de Nyquist (5.3) obtenu avec affnyq. Jean-Marc Allenbach 53 021008
5.3 REPRSENTATION DE BLACK

5.3.1 Dfinition Une fonction complexe peut aussi tre reprsent par module et argument. G0 ( j ) = G 0 ( j ) exp(arg G0 ( j )) (5.5)
Si on prend le logarithme naturel de la relation (5.5), on arrive sparer module et argument, dont le sens physique respectif a t expos au chapitre prcdent ( 4.6.1). ln(G0 ( j )) = ln G0 ( j ) + j (arg G0 ( j )) (5.6)
Plutt que reprsenter la fonction complexe ln|G0(j)| sur deux axes, des raisons historiques ont conduit un autre choix pour le diagramme de Black: on reprsente bel et bien l'argument sur un axe, mais sur l'axe x, et on reprsente bien le logarithme, mais dcimal sur l'autre axe y non pas en chelle logarithmique explicite, mais en chelle linaire logarithmique implicite gradue en dcibels.
5.3.2 Mthode de trac A partir de (5.4), on calcule module et argument pour quelques valeurs de pulsations. On peut calculer les valeurs particulires de pulsations qui provoquent un argument multiple de 90 (identiques celles des intersections avec les axes sur le diagramme de Nyquist), et aussi celle qui provoque un module unit.
Fig. 5.4 Diagramme de Black de la fonction de transfert (5.3).
Si cette reprsentation amliore la qualit de lecture pour les petits modules par rapport au diagramme de Nyquist, l'inconvnient du report des valeurs de pulsations subsiste.
Jean-Marc Allenbach
54
021009
5.3.3 Assistance de trac par ordinateur Pour le trac de Black, on fait appel deux fonctions qui assurent respectivement le trac de la rponse harmonique dans le plan de Black et sa superposition par l'abaque de Nichols. >> nichols(num,den,omega) >> ngrid On a aussi dvelopp au Laboratoire d'Automatique de l'eig un programme affbla qui contient tout l'environnement de confort et facilite ainsi l'obtention du rsultat.
(1-3*s)*(1+20*s) Diagramme de Black-Nichols: G0(s)= ---------------------------------------------(1+1*s)*(1+2*s)*(1+10*s)
0 dB
40
30
0.25 dB 0.5 dB
20
1.3 dB
-1 dB
10
3 dB 6 dB -3 dB
-6 dB
-10
-12 dB
-20
-20 dB
-30
-40 -350 -300 -250 -200 -150 -100 -50
-40 dB
Fig. 5.5 Trac de Black (5.3) obtenu avec affbla.
Jean-Marc Allenbach
55
021009
5.4 REPRSENTATION DE BODE

5.4.1 Dfinition Pour cette reprsentation, on prsente module et argument sur deux tracs superposs, en fonction de la pulsation. La pulsation est sur une chelle logarithmique et le module sur une chelle implicitement dcibels ou explicitement logarithmique. Le trac de la phase sur une chelle linaire est souvent omis.
5.4.2 Mthode de trac Pour le trac manuel, on a pris l'habitude de l'approximer par une succession de segments de droite. On trace d'abord le module. On prend l'exemple d'une fonction lmentaire qui n'admet qu'un zro en a. G ( s) = s + a (5.7)
On peut calculer le module de la rponse harmonique, qu'on dveloppe en srie de Taylor ou de Laurent.
G( j ) = j + a = a 2 + 2 = a +
G( j ) = j + a = 1 + a2
2 4 +L 2 a 8a3
a2 a4 +L 2 8 3
(5.8) (5.9)
= +
Lorsque la pulsation est plus faible que le paramtre a, on peut prendre le dveloppement limit d'ordre 1 de la srie de Taylor. Dans l'autre cas, on peut prendre le dveloppement limit d'ordre 1 de la srie de Laurent. a >>
G( j ) a G( j )
(5.10) (5.11)
>> a
Dans la pratique, on tend l'approximation l'intervalles "plus grand ou gal", ce qui fait que l'erreur maximale d'approximation a lieu pour = a: elle vaut 2 (ou 3 [dB]).
| G0 ( j )| 10 9 8 a 7
6 5 4 3 2
1 0.1
0.2
0.3 0.4 0.50.6
0.8 1
5 6 7 8 910
Fig. 5.6 Trac de Bode, module de (5.7) : valeur exacte et approximation par asymptotes.
Jean-Marc Allenbach
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021010
Le module a donc une pente de 0 lorsqu'il vaut a et de +1 lorsqu'il vaut 1. On applique la mme mthode pour un ple unique en b.
G ( s) = 1 s+b
0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3
(5.12)
b|G0 ( j)|0.91
0.2
0.1 0.1
0.2
0.3
0.4 0.5 0.6
0.8
6 7 8 910
Fig. 5.7 Trac de Bode, module de (5.12) : valeur exacte et approximation par asymptotes.
Le module a donc une pente de 0 lorsqu'il vaut 1/b et de 1 lorsqu'il vaut 1. Pour les fonctions de transfert ples et zros multiples, on tient compte du fait que le module d'un produit est le produit des modules (ou leur somme exprime en dcibels) et le module d'un quotient le quotient des modules. On relve que le module est une fonction continue, y compris aux points de changements de pente. Si des ples sont proches, leur effet cumul peut conduire localement des erreurs suprieures un facteur 2 . Pour l'argument ou phase, l'approximation n'est pas aussi simple, et il en existe plusieurs. La plus frquente consiste multiplier par 90 la pente du module (voir aussi 6.5.2); la pulsation de cassure, on prend la pente moyenne. Si la partie imaginaire du terme est ngative, cela multiplie par 1 la valeur de phase calcule. Soit pour l'exemple (5.7).
a > 0 a = a <
arg(a + j ) 0 arg(a + j ) = 45 arg(a + j ) 90
(5.13)
Cette mthode n'est que continue par morceaux, elle admet une discontinuit en = a. Les autres mthodes sont semblables pour les petites et grandes pulsations, seule l'approximation autour de = a est diffrente en garantissant ici la continuit de la fonction phase. Une mthode approxime autour de = a avec une pente de 45 par dcade et l'autre par la drive de la phase en = a.
arg(G0 ( j )) = ( ) = arctan( ) a d arg(G0 ( j )) ln 10 a d = d log( ) = a d a 2 + 2
(5.14)
= 0,5 ln 10 = 1,15 [ rad / dc] = 66[ /dc] (5.15)
=a
Jean-Marc Allenbach
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90
45
0 0.1
0.2
0.3 0.4 0.50.6 0.8 1
5 6 7 8 910
Fig. 5.8 Trac de Bode, phase de (5.7) : valeur exacte et approximations.
Pour les fonctions de transfert ples et zros multiples mais distincts, on tient compte du fait que la phase d'un produit est la somme des phases. Si la distance entre les pulsations de cassure est infrieure une dcade, on dtermine la phase de ces points par calcul de la somme des phases cumules, puis on les relie. Avec deux ples rels confondus ou deux conjugus complexes, on est tent d'appliquer la rgle en admettant la pulsation de coupure une variation de la pente d'une valeur 2 (on avait -1 pour le ple unique).
G ( s) =
1 2 1 + s2 2 1+ s 0 0
(5.16)
Plus le coefficient d'amortissement est faible, plus l'erreur d'approximation au voisinage de 0 est grand, avec de grands risques que le raisonnement sur l'approximation induise des conclusions fausses. Comme le rvle la figure 5.9, le maximum du module n'a pas lieu pour la pulsation naturelle 0, mais pour une pulsation voisine appele pulsation de rsonance r.
r = 0 1 2 2
(5.17)
On appelle facteur de rsonance Qr, la valeur du maximum du module de la rponse harmonique, rfre sa valeur asymptotique pour les petites pulsations. Si le gain statique est 1, le facteur de rsonance est gal au module de la rponse harmonique la pulsation de rsonance.
Qr = | G ( j )| = 1 2 1 2
(5.18)
Jean-Marc Allenbach
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021010
10
G0 ( j )
= 0,1 = 0,2 = 0,3 = 0,5 = 0,7
10
10
-1
10
-2
0.1
0.2
0.5
10
arg(G0 ( j ))
0
= 0,1 = 0,2 = 0,3 = 0,5 = 0,7
-90
-180 0.1
0.2
0.5
10
Fig. 5.9 Diagramme de Bode d'un systme comportement rsonant.
Jean-Marc Allenbach
59
021010
Pour quelques valeurs particulires du facteur d'amortissement, on rcapitule les valeurs respectives du dpassement, du facteur de rsonance et de l'erreur d'approximation G en 0. D1[ %] Qr Qr [dB] G [dB] 1 0 0 6 0,7 4,3 1 0 3 0,5 16,3 1,15 1,3 0 0,3 37 1,74 +5 +4 0,2 53 2,55 +8 +8 0,1 72 5 +14 +14
Fig. 5.10 Tableau de rsonance .
On reprend l'exemple dj trait pour Nyquist et Black.
Fig. 5.11 Diagramme de Bode de la fonction de transfert (5.3).
Avec l'habitude, on trace directement le module avec la relation 5.3, sinon, on peut construire un tableau des modules et arguments de chaque terme. Ces calculs appliqus un nombre complexe simple sont faciles. Il ne reste ensuite qu' faire le produit des modules de chaque terme et la somme de leurs phases (fig. 5.12).
G0 ( j ) = (1 3 j )(1 + 20 j ) (1 + j )(1 + 2 j )(1 + 10 j )
(5.19)
Jean-Marc Allenbach
510
021010
1 2 3 4 5
0,05
13j 1+20j (1+j)1 (1+2j)1 (1+10j)1 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0
0,1
0,33
0,5
3 -90 20 90 1 0 0,5 1 -90 0,1 1 -90 3 0
1
3 -90 20 90 1 -90 0,5 1 -90 0,1 1 -90 3 1 90
|G0(j)|= argG0(j)= Fig. 5.12 Tableau de construction de la rponse harmonique.
1 0 20 90 1 0 1 0 1 0 20 90
1 0 20 90 1 0 1 0 0,1 1 -90 2 0
3 90 20 90 1 0 1 0 0,1 1 -90 6 90
5.4.3 Assistance de trac par ordinateur Pour le trac de Bode, on peut faire appel deux fonctions choix selon qu'on veut exprimer l'axe horizontal selon la frquence ou la pulsation. >> bode(num,den,omega) >> freqs(num,den,omega)
On a aussi dvelopp au Laboratoire d'Automatique de l'eig un programme affbod qui contient tout l'environnement de confort et facilite ainsi l'obtention du rsultat. Par rapport la fonction standard, on a fait une petite modification qui permet d'afficher la phase comme fonction continue plutt que comme fonction modulo 2, avec des valeurs comprises dans l'intervalle [180 ,180].
(1-3*s)*(1+20*s) Diagramme de Bode : Go(s)= ----------------------------------------------------------------------1 (1+1*s)*(1+2*s)*(1+10*s) 10 Amp litu d e
10
10 -2 10 100 Ph a se [d e g r s] 0 -100 -200 -300 -2 10
-1
10 10 Fr quence [radians/s]
-1
10
10 10 Fr quence [radians/s] Fig. 5.13 Trac de Bode de (5.3) obtenu avec affbod.
-1
10
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5.5 REPRSENTATION DU LIEU DES PLES

5.5.1 Fondements thoriques En tudiant un systme du deuxime ordre ( 4.5.2), on a vu que la valeur de ses ples est dterminante pour son comportement dynamique. On peut gnraliser cette affirmation aux systmes d'ordre plus lev. En toute gnralit, les ples, tout comme les zros, sont des nombres complexes qu'on peut reprsenter dans le plan. Leur emplacement dans le plan complexe revt une importance particulire dans l'tude de la stabilit (chap. 6). Dans la pratique, on est souvent plac dans la situation d'un systme en boucle ferme Gcf (fig. 5.1) dont on veut tudier le comportement dynamique. On connat le gain, les ples et les zros du systme en boucle ouverte G0. Il s'agit donc de tracer l'emplacement des ples et zros du systme en boucle ferme en fonction de ce qu'on connat.
G 0 ( s) = k 0 ( s z1 )( s z 2 )K ( s z m ) N ( s) = k0 0 ( s p1 )( s p2 )K ( s p n ) D0 ( s)
(5.20)
On a vu que, pour des systmes physiques rels, le degr m du numrateur est plus petit que n, celui du dnominateur. On peut calculer la fonction de transfert en boucle ferme selon (4.12).
Gcf ( s) =
G o ( s) k 0 N 0 ( s) = 1 + Go ( s) k 0 N 0 ( s) + D0 ( s)
(5.21)
Selon la dfinition des ples ( 4.2.2), les ples en boucle ferme sont les racines du polynme dnominateur de la fonction de transfert en boucle ferme, soit les solutions de l'quation caractristique (5.22).
k 0 N 0 ( s) + D0 ( s) = 0
(5.22)
On appelle lieu des ples du systme en boucle ferme, ou lieu d'Evans, l'ensemble des points du plan complexe qui sont solution de l'quation caractristique lorsqu'on fait varier le facteur d'Evans en boucle ouverte k0 de 0 +. On peut injecter (5.20) dans (5.22).
k 0 ( s z1 )( s z 2 )K ( s z m ) + ( s p1 )( s p2 )K ( s p n ) = 0
(5.23)
Cette quation a n solutions: les ples en boucle ferme sont donc en mme nombre que les ples en boucle ouverte. La recherche des solutions de (5.23) doit tre entreprise pour chaque valeur de , on n'applique la mthode analytique que si on dispose d'outils informatique pour excuter ce travail fastidieux et rptitif. On tudiera au paragraphe suivant une mthode graphique qui requiert un minimum de calculs et qu'on applique en absence de moyens de calculs importants. On peut aussi crire la relation (5.23) en mettant en vidence le facteur d'Evans.
k0 = ( s p1 )( s p2 )K ( s p n ) ( s z1 )( s z 2 )K ( s z m )
(5.24)
Cette quation complexe (5.24) est vrifie pour tout point du plan complexe nombre complexe s qui appartient au lieu des ples. Elle doit donc tre vraie tant pour le module que pour l'argument de ces nombres complexes. Le complexe k0 a un module de k0 et un argument qui est un multiple impair de , cause de son signe ngatif. On peut donc rcrire (5.24) sous forme de deux quations: module et argument.
( s p1 )( s p2 )K ( s p n ) ( s z1 )( s z 2 )K ( s z m ) ( s p1 )( s p2 )K ( s p n ) (2 k + 1) = arg( ) ( s z1 )( s z 2 )K ( s z m ) k0 =
(5.25)
kN
(5.26)
Avant d'entrer dans la procdure graphique, il est judicieux ici de prciser le sens gomtrique de la relation (5.24).
Im s zj s s pi
j
zj
Re
i
pi
Fig. 5.14 Vecteurs complexes dans le plan d'Evans.
Chaque terme de (5.24) reprsente un vecteur point en s, un point du lieu des ples, et ayant pour origine soit un ple pi du systme en boucle ouverte soit un zro zj du systme en boucle ouverte. De cette signification gomtrique, on peut tirer deux proprits du lieu des ples. La condition des modules: Si pour un point du lieu des ples, on calcule le produit des longueurs (modules) des vecteurs qui le relient aux divers ples en boucle ouverte et qu'on divise ce rsultat par le produit des longueurs des vecteurs qui le relient aux zros en boucle ouverte, on obtient le facteur d'Evans k0 . Cela rsulte de (5.25). s p1 s p2 K s p n s z1 s z 2 K s z m
k0 =
s pi
i =1 m
(5.27)
s zj
j =1
La condition des angles: Si on calcule la somme des arguments des vecteurs qui le relient aux divers ples en boucle ouverte et qu'on y soustrait la somme des arguments des vecteurs qui le relient aux zros en boucle ouverte, on obtient toujours un multiple impair de . Cela rsulte de (5.26).
(2 k + 1) = arg( s p1 ) + arg( s p 2 )K+ arg( s p n ) arg( s z1 ) arg( s z 2 )K arg( s z m ) = arg( s p i ) arg( s z j )
i =1 j =1 n m
(5.28)
Jean-Marc Allenbach
513
021010
On peut citer encore d'autre proprits. Si on fait tendre k0 vers zro dans (5.23), on obtient les points de dpart du lieu des ples en boucle ferme: ce sont les ples en boucle ouverte. Le lieu des ples compte donc n branches.
( s p1 )( s p2 )K ( s p n ) = 0
(5.29)
Si on fait tendre k0 vers infini dans (5.23), on obtient des points d'arrive du lieu des ples en boucle ferme: ce sont les zros en boucle ouverte. Les n m autres points d'arrive des branches sont situs l'infini.
( s z1 )( s z 2 )K ( s z m ) = 0
(5.30)
Parce que N0 et D0 sont des polynmes en s coefficients rels, on en dduit que les lieu des ples est symtrique par rapport l'axe rel. Cela permet d'allger le dessin.
5.5.2 Mthode de trac Le trac du lieu des ples se base sur les proprits dcrites au paragraphe prcdent et applique les rsultats du calcul complexe. On illustre le propos avec l'exemple (5.3).
G 0 ( s) =
3 ( s 0,333)( s + 0,05) ( s + 1)( s + 0,5)( s + 0,1)
(5.31)
D'abord, on place dans le plan complexe les ples (x) et les zros (o) du systme en boucle ouverte. Les ples sont 1, 0,5 et 0,1; les zros sont 0,05 et +0,333. Une partie de l'axe rel peut faire partie du lieu des ples: c'est l'ensemble des ples situs gauche d'un nombre impair de ples et zros rels. Si on a un signe ngatif devant un s au numrateur ou dnominateur, celui-ci apparat en facteur dans l'criture d'Evans, ce qui retourne la figure autour d'un axe vertical: "gauche" devient "droite". Les portions de l'axe entre les ples 1 et 0,5, entre le ple 0,1 et le zro 0,05 et droite du zro 0,333 appartiennent au lieu des ples. Les ples en boucle ouvertes sont des points de dpart du lieu, les zros, des points d'arrive. Les nm points d'arrive restants sont situs l'infini, selon des directions asymptotiques formant une toile rgulire de centre ca situ sur l'axe rel.
= (1 + 2 q )
n i =1
avec q entier quelconque nm

m j =1
(5.32)
pi z j
nm
ca =
(5.33)
Si le facteur d'Evans est ngatif, il faut additionner aux directions asymptotiques obtenues par (5.32).
Jean-Marc Allenbach
514
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= (1 + 2 q )
2 = 0; avec q = -1; 0;1 et addition de - 3 2 3 1 + (0,5) + (0,1) (0,05) ( 0,333) ca = = 1,833 3 2
(5.34) (5.35)
Lorsqu'une portion de l'axe rel est comprise entre deux ples, il existe sur ce tronon un point de sparation cs partir duquel les branches divergent en devenant conjugues complexes. Lorsqu'une portion de l'axe rel est comprise entre deux zros ou entre un zro et une direction asymptotique (0 ou ), il existe sur ce tronon un point de jonction cs vers lequel les branches conjugues complexes convergent. Les branches complexes arrivent ou partent aux points cs avec une tangente verticale. Avec les moyens de calcul informatique disponible aujourd'hui, on ne va pas plus loin avec le calcul manuel. On donne cependant quelques proprits titre d'information. pour trouver les points de sparation, on cherche les solutions de l'galit (5.36).
n 1 1 =0 j =1 cs z j i =1 cs pi
(5.36)
On rsout (5.36) avec un algorithme de bissection en partant de deux points qui encadrent coup sr la solution en gardant ensuite chaque fois l'intervalle cadr par un rsultat positif et un ngatif. On arrte l'algorithme lorsqu'on atteint une prcision qui convient. cs1 = 0,725 cs2 = 1,44 (5.37) On peut encore calculer la valeur du facteur d'Evans pour un point quelconque pfx du lieu: il suffit de remplacer s par pfx dans (5.24). On peut aussi calculer les intersection avec des droites remarquables: axe imaginaire (5.38) droite 45 passant par l'origine pfx = j x pfx = x j x pfx = x j 3 x
(5.39)
droite passant par l'origine 30 de l'axe imaginaire (5.40)
On peut enfin calculer la pente du lieu des ples en un point pfx quelconque. On a tabli cette expression partir de la condition des angles.
= arg( p fx z j ) arg( p fx p i )
j =1 i =1
(5.41)
Jean-Marc Allenbach
515
021010
Im
0,5 j 0,725 1,44
Re
1 0,5 0,5 1
-0,5 j
Fig. 5.15 Trac des ples de (5.3) .
5.5.3 Assistance de trac par ordinateur Pour le trac du lieu des ples, on fait appel deux fonctions complmentaires qui assurent respectivement le trac des ples en boucle ouverte et celui des ples en boucle ferme en fonction du gain variable k. >> pzmap(num,den) >> rlocus(num,den,k)
On a aussi dvelopp au Laboratoire d'Automatique de l'eig un programme affevans qui contient tout l'environnement de confort et facilite ainsi l'obtention du rsultat. En outre, on affiche sur le mme graphique le contour d'Evans dfini par la marge de stabilit absolue et la marge de stabilit relative. Ces notions sont dfinies au chapitre suivant ( 6.6.1).
(1-3*s)*(1+20*s) Diagramme de Evans: Go(s)= Ko ----------------------------------------------------------------------(1+1*s)*(1+2*s)*(1+10*s) 1.5
0.5
-0.5
-1
-1.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
Fig. 5.16 Trac des ples de (5.3) obtenu avec affevans.
Jean-Marc Allenbach
516
021010
CHAPITRE 6: STABILIT
6.1 DFINITIONS
6.1.1 Stabilit statique On est intress ce qu'un systme soit stable. Encore faut-il s'entendre sur ce qu'est la stabilit. Une premire dfinition consiste dire qu'un systme abandonn hors tat d'quilibre doit atteindre ce dernier en un temps raisonnable. Appliqu un systme en boucle ferme, cela signifie que lorsqu'on applique une consigne nulle, la grandeur rgle sera nulle en un temps raisonnable. De l, on peut encore attendre que lorsqu'on applique une consigne constante, la grandeur rgle sera de mme valeur que la consigne en un temps raisonnable. 6.1.2 Stabilit dynamique On peut encore attendre que lorsqu'on applique une consigne variable, la grandeur rgle suive la valeur de la consigne sans trop s'en carter. 6.1.3 Stabilit d'un systme linaire On se limitera dans ce cours l'tude de systme linaires ou aisment linarisables. La stabilit la plus intressante pour l'automaticien est celle d'un systme en boucle ferme. w e
Gcf Go
y
L'analyse de stabilit dcrite ce chapitre s'applique un systme en boucle ferme dont on connat la fonction de transfert en boucle ouverte. S'agissant d'un systme linaire, la fonction de transfert en boucle ouverte peut tre crite sous forme de quotient de polynmes multipli par un paramtre Ko variable.
G o ( s ) = Ko
N o (s) Do ( s )
(6.1)
La fonction de transfert en boucle ferme peut tre calcule selon la dfinition de la boucle ferme ( 4.1.2), on peut aussi l'crire sous forme de quotient de polynmes.
Gcf ( s ) =
Go ( s) N (s) = cf 1 + Go ( s ) Df ( s)
(6.2)
On se propose d'tudier ici la rponse libre d'un tel systme, d'ordre n: c'est--dire l'volution temporelle d'un systme abandonn hors quilibre selon la dfinition de la stabilit statique. Si toutes les racines du polynme dnominateur, appels ples, sont distinctes, ce qui est toujours vrai pour des systmes physiques rels, on peut crire la fonction de transfert sous forme d'une somme d'lments simples.
k s (s z j ) G cf ( s ) =
( s pi )
i=1
j =1 n
i =1
s ip
(6.3)
i
On sait que la rponse libre exprime dans le temps a la mme forme mathmatique que la rponse impulsionnelle. On sait galement que la rponse impulsionnelle peut tre calcule par la transforme de Laplace inverse de la fonction de transfert ( 4.4.4). On peut donc obtenir la rponse libre y(t ) par la transforme de Laplace inverse de la fonction de transfert et en utilisant le tableau des transformes.
G cf ( s)
o y( t ) = ci e pi t
i =1
(6.4)
On constate que la rponse libre est une combinaison linaire d'exponentielles; la convergence de cette fonction du temps peut tre dtermine en tudiant les exposants des exponentielles qui ne sont rien d'autre que les racines du polynme dnominateur: les ples du systme. Dans les systmes asservis, seule la stabilit asymptotique est recherche, o la valeur finale vaut zro lorsque la consigne vaut zro. En revanche, un systme rgler est considr comme stable, mme pour la stabilit marginale. Mme plus, l'instabilit pour ples multiples ne se rencontre pas avec les systmes physiques rels; par exemple, un intgrateur lectrique est limit par sa tension de saturation et sa vritable fonction de transfert n'est pas une intgration pure, mais une cellule du premier ordre avec ple ngatif voisin de zro.
Gint ( s) =
U sat 1 1 + s U sat s
(6.5)
Le raisonnement expos la figure 6.2 nous apprend qu'un systme asservi est stable si tous ses ples sont partie relle strictement ngative. Les critres qui permettent d'valuer la stabilit d'un systme asservi portent soit sur la rponse harmonique en boucle ouverte Go(s), soit sur le dnominateur de la fonction de transfert en boucle ferme Df(s). 6.1.4 Qualit de la stabilit Certains critres permettent d'apporter une rponse binaire (stable ou instable), d'autres une rponse plus nuance. Pour un systme dont la fonction de transfert en boucle ouverte Go(s) est donne par la relation (6.1), on peut dterminer le gain Kols qui amne le systme en boucle ferme en limite de stabilit. A partir du gain choisi Koch, on peut dfinir la marge de gain Am, qui, comme son nom l'indique, exprime la marge dont on dispose pour amener le systme en limite de stabilit.
Am =
K ols K och
62
(6.6)
Jean-Marc Allenbach
010502
Ples
Rponse libre
Proprit
tous rels ngatifs
x x
stabilit asymptotique
complexes partie relle ngative
x x
stabilit asymptotique
un seul ple nul
stabilit marginale
x
une seule paire imaginaire
stabilit marginale
ds un rel positif
instabilit
ds une paire complexe partie relle positive
x x
instabilit
ples nuls multiples
instabilit
paires imaginaires multiples
x x
instabilit
Fig. 6.2 Ples et stabilit d'un systme. Jean-Marc Allenbach 63 010502
6.2
CRITRES ALGBRIQUES
6.2.1 Critre de Routh Pour cette section, l'approche est purement algbrique et ne requiert pas de reprsentation graphique. Le polynme dnominateur du systme en boucle ferme est crit sous sa forme dveloppe et on utilise les proprits des polynmes pour tirer des conclusions concernant les racines, mais sans les calculer explicitement. Les racines de ce polynme sont les ples du systme, tudis la section 6.1.
Df ( s) = a n s n + a n 1s n1 +L+ a1s + a 0 = 0
(6.7)
On construit d'abord un tableau de n lignes et (n+1)/2 colonnes, arrondi l'entier suprieur. Les lments des deux premires lignes sont les coefficients du polynmes. Pour le reste du tableau, on dfinit le terme de la ligne i et la colonne j.
Ai,j = Ai1,1 Ai 2,j+1 Ai 2,1 Ai1,j+1 Ai1,1
an a n-2 a n-3 a n-1 a n-4 a n a n-5 a n-1 K a n-4 a n-5 a n-1 a n-6 a n a n-7 a n-1 K a n-6
(6.8)
K
n n 1
a n-1 a n-1 a n-2 a n a n-3 n2 a n-1 K K

Fig. 6.3 Tableau de Routh.
a n-7 K a n-1 a n-8 a n a n-9 K a n-1 K K
Le critre s'nonce comme suit:

Si tous les termes de la premire colonne du tableau de Routh sont strictement positifs, les ples sont partie relle ngative, le systme tudi est stable. S'il y a k changements de signe dans la premire colonne, k ples ont une partie relle positive, le systme tudi est instable. Si tous les termes d'une ligne sont nuls, le systme tudi est en limite de stabilit.
Avec l'augmentation du degr du polynme caractristique, l'tablissement du tableau de Routh devient fastidieux. Le tableau 6.4 rsume les conditions jusqu' l'ordre 4.
Ordre n du systme Premire condition Deuxime condition a 0 et a1 > 0 1 a0 a2 > 0 2 a0 a3 > 0 a1 a 2 a 0 a 3 > 0 3 2 a0 a4 > 0 a1 ( a 3 a 2 a 0 a 4 ) a 0 a 3 4 >0
Fig. 6.4 Stabilit des systmes jusqu' l'ordre 4.
Jean-Marc Allenbach
64
010502
6.2.2 Critre de Hurwitz Pour appliquer ce critre, il faut d'abord construire une matrice carre de dimension n. Elle contient les coefficients du polynme ds le deuxime, en ordre dcroissant disposs dans la diagonale principale. Dans une colonne, les termes suprieurs au terme de la diagonale contiennent les coefficients suivants du polynme en ordre dcroissant. Les termes infrieurs la diagonale contiennent les coefficients suivants du polynme en ordre croissant.
a n-1 an 0 M M M M 0
a n-3 a n-2 a n-1 an 0 M M 0
a n-5 L L a n-4 a n-3 O 0 M 0
0 M 0
0 M M
a0 O a1
M 0 a0 a1 a2
M M M 0 a0
a2 a3 L L a4
Fig. 6.5 Matrice de Hurwitz.
Le systme linaire d'ordre n est stable si les n dterminants contenant le premier terme de la matrice de Hurwitz sont positifs. Si on calcule explicitement les dterminants jusqu' l'ordre 4, on retrouve les conditions rsumes la figure 6.4. On constate que ces critres ne donnent qu'une rponse binaire: stable ou instable, mais pas d'information sur la qualit de la stabilit, contrairement aux critres dcrits aux sections suivantes. Dans une situation o on dispose sur ordinateur d'outils mathmatiques performants pour le calcul des racines de polynmes ou les tracs de rponse harmonique, ces critres algbriques, dont la mise en uvre augmente rapidement en volume de calcul avec l'ordre du systme, ont perdu considrablement de leur actualit au profit de critres ,donnant des rponse plus compltes.
Jean-Marc Allenbach
65
010502
6.3
CRITRE DE NYQUIST
6.3.1 Critre de Nyquist simplifi Pour guider l'expos, on part de l'exemple d'un systme en boucle ouverte stable; c'est dire que sa fonction de transfert Go(s) ne contient pas de ples partie relle ngative. Plutt qu'une dmonstration mathmatique rigoureuse, on prfre une description plus intuitive faisant appel un gnrateur de fonction sinusodale permettant d'injecter un signal dans le systme jusqu' ce qu' l'instant t0, on renvoie la sortie du systme sur son entre. a sin( t) t0 w=0 + e C u
F Go
y
Fig. 6.6 Systme pouvant tre boucl par un commutateur.
La sortie du systme peut tre calcule par la fonction de transfert selon (4.9).
Y ( s) = G o ( s) U ( s)
(6.9)
Aprs un certain temps, on constate que le signal de sortie y(t) est une sinusode de mme pulsation que l'entre u(t), mais d'amplitude diffrente, dpendante de la pulsation du signal d'entre. On constate aussi un dphasage () dpendant lui aussi de la pulsation du signal d'entre.
= G ( ) u y ) t ( u )) ( ) = (t ( y
(6.10)
Cette constatation nous renvoie la dfinition de la rponse harmonique, qui justement exprime le dphasage et le rapport d'amplitude entre sortie et entre en rgime permanent sinusodal. On tablit la relation en prcisant les notations ci-dessus. G ( ) = Go ( j ) et
( ) = arg(Go ( j ))
(6.11)
Pour une certaine pulsation qu'on note , on constate un dphasage de entre entre et sortie. Pour cette valeur particulire de pulsation, le signal y(t) est donc en opposition de phase avec l'entre u(t), et le signal e(t) est en phase avec l'entre u(t), cause du changement de signe. Si la valeur de G() est 1, et si on actionne le commutateur l'instant t0, le systme ne va pas constater de diffrence de signal d'entre aprs cet instant, les oscillations vont donc continuer avec une amplitude a. Le systme est dit en limite de stabilit. Si la valeur de G() est suprieure 1, le systme va constater que le signal d'entre u(t) a augment et il va encore l'amplifier d'un facteur G(); au fil des oscillations, l'amplitude va crotre, le systme est dit instable. Si la valeur de G() est infrieure 1, le systme va constater que le signal d'entre u(t) a diminu et il va encore l'attnuer d'un facteur G(); au fil des oscillations, l'amplitude va dcrotre, le systme est dit stable.
Le cas limite de stabilit permet de dfinir le point critique en fonction de la rponse harmonique.
Go ( j ) = 1
(6.12)
Pour l'tude de la stabilit du systme en boucle ferme, on va tracer dans le plan complexe la rponse harmonique en boucle ouverte et examiner son trac par rapport au point critique "1". Si |G(j)| > 1, le systme est instable, si |G(j)| < 1, le systme est stable. La rponse harmonique est un fonction complexe du paramtre rel pulsation . Si on reprsente Go(j) pour des pulsations variant de 0 , on obtient la reprsentation de Nyquist. Le critre de Nyquist simplifi ou critre du revers s'nonce ainsi: Si, en parcourant la courbe de rponse harmonique en boucle ouverte dans les sens des pulsations croissantes, on laisse le point 1 gauche, le systme Gcf(s) en boucle ferme est stable.
1/Am
Im
Re
2 1 systme stable 2 systme en limite de stabilit 3 systme instable
m (1 )
1
|Go(j)| 1
Fig. 6.7 Stabilit dans le plan de Nyquist.
On est souvent intress une rponse plus nuance que stable ou instable. Les notions de marge de gain Am ou de phase m permettent d'apporter cette nuance.
6.3.2 Marge de gain La marge de gain permet d'indiquer la qualit de la stabilit en exprimant la distance sur l'axe rel par rapport au point critique 1. L'intersection de la rponse harmonique avec l'axe rel a lieu pour une pulsation note , car la phase pour cette pulsation vaut .
Am = 1 Go ( j ) avec arg(Go ( j )) =
(6.13)
Jean-Marc Allenbach
67
020409
6.3.3 Marge de phase La marge de phase permet d'indiquer la qualit de la stabilit en exprimant la distance angulaire par rapport au point critique 1. L'intersection de la rponse harmonique avec le cercle unit a lieu pour une pulsation note 1, car le module pour cette pulsation vaut 1.
m = arg(Go ( j 1 )) +
avec
Go ( j 1 ) = 1
(6.14)
6.3.5 Valeurs de marge Dans la pratique, on choisit des valeurs de marge qui donnent un comportement dynamique acceptable: temps de rponse et dpassement. Le choix dpendra du type de systme trait: un systme lectronique basse tension pourra accepter des dpassements plus lev qu'un systme de puissance. Il dpendra aussi du type de variation impos par la consigne w: si la consigne varie par saut, pour un mme dpassement les marges devront tre plus grandes que si la drive de la consigne est borne.
8 [dB] Am 15 [dB] et 30 m 80
(6.15)
La relation se rvle le plus clairement entre la marge de phase m et le dpassement D1 de la rponse indicielle selon le tableau de l'annexe 6.A. Cette relation s'tablit pour un systme en boucle ouverte du 2e ordre et de type 1. Pour les systmes d'ordre plus lev, la relation, qui sera dmontre au paragraphe 6.5.4, est plus approximative.
6.3.6 Critre de Nyquist complet Dans le cas o le systme est instable en boucle ouverte, le critre du revers est inapplicable, on aura recours au critre de Nyquist complet bas sur le thorme de Cauchy [3], [28] qu'on renonce dcrire ici ou sinon au critre d'Evans ( 6.6.1).
6.3.7 Trac de Nyquist assist La fonction affnyq.m, crite sous MATLAB au Laboratoire d'Automatique de l'EIG permet de faire tracer la rponse harmonique dans le plan de Nyquist. On doit spcifier la fonction de transfert: numrateur et dnominateur crire en chane de caractres, sous la forme factorise de Bode. On doit encore indiquer la plage de pulsation tracer ainsi que la marge de phase qu'on souhaite respecter, cette dernire tant matrialise sur le graphique par une droite passant par l'origine.
Jean-Marc Allenbach
68
020409
6.4
CRITRE DE BLACK
6.4.1 Critre de Black: nonc Le critre du revers peut aussi tre exprim dans le plan de Black. ici le point 1 devient le point <0 dB; 180>. Pour pouvoir appliquer le critre, les conditions sont les mmes que pour le critre de Nyquist: le systme en boucle ouverte ne doit compter aucun ple partie relle positive. Un systme linaire Gcf(s) en boucle ferme est stable si, en parcourant le lieu de Black de sa rponse harmonique en boucle ouverte dans le sens des pulsations croissantes, on laisse le point critique <0 dB; 180> droite.
40
135
20
3
Am
2
1 c
-20
-40
1 systme stable 2 systme en limite de stabilit 3 systme instable
-60
-80 -350
-300
-250
-200
-150
-100
-50
Fig. 6.8 Stabilit dans le plan de Black.
Sur la figure 6.8, les marges de phase et de gain peuvent tre lues directement sur les deux axes. La pulsation 1 est celle qui dtermine le point de la rponse harmonique l'intersection avec l'axe horizontal 0 [dB]. La pulsation est celle qui dtermine le point de la rponse harmonique l'intersection avec l'axe vertical 180 et c avec l'axe vertical 135 . 6.4.2 Abaque de Nichols L'abaque de Nichols est form d'un systme de coordonnes curvilignes, superpos au plan de Black, sur lesquelles on peut directement lire les valeurs de module et d'argument du systme en boucle ferme Gcf(j). Pour appliquer l'abaque, le systme boucl doit tre retour unit. On procde de la manire suivante: On trace le lieu de Black de la rponse harmonique en boucle ouverte G0(j) d'aprs le systme de coordonnes rectilignes, comme on l'a dcrit prcdemment ( 5.3.2). Par exemple, pour la pulsation x, on a calcul module et argument: | G0 ( j x )| = 2 [ dB ] et arg(G0 ( j x )) = 125 (6.16) On peut alors lire sur la mme courbe pour une valeur de pulsation donne les valeurs de module et d'argument du systme en boucle ferme Gcf(j) sur les coordonnes curvilignes. Pour cette mme pulsation, et le mme point, on lit en coordonne curviligne: (6.17) | Gcf ( j x )| 1[dB] et arg(Gcf ( j x )) = 50
+ x + r + 6
Fig. 6.9 Rponse harmonique dans le plan de Black avec abaque de Nichols.
La pulsation de rsonnance r est dtermine pour le point o le module de la rponse harmonique en boucle ouverte a la valeur la plus leve (ici ~1,3 [dB]), r a dj t dfinie au chapitre 5. On peut encore dterminer la pulsation 6 ,au-del de laquelle le module de la rponse harmonique en boucle ferme est toujours plus faible que 6 [dB]. Pour dterminer un comportement dynamique de manire plus nuance que "stable" ou "instable", on utilise les marges comme pour le critre de Nyquist: La relation se rvle le plus clairement entre la marge de phase m et le dpassement D1 de la rponse indicielle selon le tableau de l'annexe 6.A. Cette relation s'tablit pour un systme en boucle ouverte du 2e ordre et de type 1. Pour les systmes d'ordre plus lev, la relation, qui sera dmontre au paragraphe 6.5.4, est plus approximative.
6.4.3 Trac de Black assist La fonction affbla.m, crite sous MATLAB au Laboratoire d'Automatique de l'EIG permet de faire tracer la rponse harmonique dans le plan de Black et l'abaque de Nichols superpos. On doit spcifier la fonction de transfert: numrateur et dnominateur crire en chane de caractres, sous la forme factorise de Bode. On doit encore indiquer la plage de pulsation tracer.
Jean-Marc Allenbach
610
010508
6.5
CRITRE DE BODE
6.5.1 Critre du revers. Le critre du revers s'nonce comme suit dans le plan de Bode, ou dans l'espace frquentiel: Un systme asservi (en boucle ferme) est stable si la courbe du module de sa rponse harmonique en boucle ouverte |G0(j)| coupe l'axe de module unit pour une phase arg(G0(j)) suprieure 180. 6.5.2 Relation de Bode et Bayard. L'expression (5.5) de la rponse harmonique peut tre appliqu la fonction G0(j).
ln( G0 ( j )) = ln| G0 ( j )|+ j arg( G0 ( j ))
(6.18)
La relation de Bayard et Bode exprime une relation entre la partie relle et la partie imaginaire d'une fonction complexe F(jx) [6]. De surcrot, si celle-ci est rationnelle en jx, la relation se simplifie notablement. Im( F ( jx)) =
d(log(Re( F ( jx))) d(log x ) 2
(6.19)
On peut appliquer (6.19) la fonction G0(j), en dsignant par P(x) la pente du module la pulsation x pour un diagramme double logarithmique ( 5.4.1).
( ) = arg(G0 ( j )) =
P( ) 2
(6.20)
La relation (6.20) reste le plus souvent valable lorsque le module de la rponse harmonique est approxim par droites. On prendra toutefois garde aux systmes mal amortis pour lesquels un raisonnement sur l'approximation par droites peut conduire des conclusions errones (fig. 5.9). 6.5.3 Critre du Bode: nonc. Le critre du revers peut tre simplifi en appliquant la relation ci-dessus. Un systme asservi (en boucle ferme) est stable si la courbe du module de sa rponse harmonique en boucle ouverte |G0(j)| coupe l'axe de module unit pour une pente suprieure 2. log|G(j)| 1 2 1 1 3 1 2
log
1 systme stable 2 systme en limite de stabilit 3 systme instable

Fig. 6.10 Stabilit dans le plan de Bode. Jean-Marc Allenbach 611
2 |Go(j)| 3
020506
Si l'intersection de la rponse harmonique en boucle ouverte et de l'axe 100 a lieu avec une pente de 1, le systme en boucle ferme est stable, avec 2, il est en limite de stabilit. Il est judicieux d'affiner le critre en exprimant la qualit de la stabilit: " quelle distance de la pente 2" doit-on placer l'intersection de l'axe avec la pente 1?
6.5.4 Relation entre plan frquentiel et comportement temporel. Le critre de Bode s'applique un systme en boucle ferme fondamental du 2e ordre, dans lequel la boucle ouverte contient une intgration pure. w e
Gcf Go
G0 ( s ) =
1
1 s (1 + s ) c log|G0(j)|
(6.21)
100
log
() = arg(G0(j))
log
90
M
180
Fig. 6.12 Rponse harmonique dans le plan de Bode.
En introduisant (6.21) dans (6.1), on obtient la fonction de transfert en boucle ferme du systme prsent la figure 6.11 et connu par sa fonction de transfert en boucle ouverte.
Gcf ( s) 1 1 1 + s2 1+ s 1 1 c
612
(6.22)
Jean-Marc Allenbach
020506
On obtient bien un systme fondamental du deuxime ordre, qu'on peut comparer celui tudi au chapitre 4 selon la relation (4.37) laquelle on fixe un gain statique de 1. (6.23) 2 2 1 1+ s +s 0 02 Par identification entre (6.22) et (6.23), on exprime la pulsation propre et le facteur d'amortissement. 0 = 1 c (6.24) Gcf ( s) 1
1 c 2 1
(6.25)
Pour la rponse indicielle en boucle ferme, on reprend les calculs du chapitre 4, en introduisant (6.24) et (6.25) dans (4.46).
cf ( t ) = 1 (cos p t +
4 1 1 c
4
sin p t ) e
0 c t 2 1
(6.26)
p = 0 1
c c = 4 1 2
1 1 c
(6.27)
w(t), y(t)
1,05 0,95
D1
t tm
Fig. 6.13 Rponse indicielle en boucle ferme.
tr
On peut exprimer le dpassement et le temps de monte en utilisant les rsultats (4.52) et (4.58).
4 1 1 c
D1 = e
(6.28)
Jean-Marc Allenbach
613
020506
D1
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0 0.1
0.2
0.5
10
1 c
Fig. 6.14 Dpassement en fonction du rapport de pulsation.
tm =
4 1 1 c
( arctan 4 1 1 ) c
(6.29)
tmc
10
0 0.1
0.2
0.5
10
1 c
Fig. 6.15 Temps de monte en fonction du rapport de pulsation.
Pour le temps de rponse, le calcul est fastidieux et on se contentera de donner les valeurs typiques.
Jean-Marc Allenbach
614
020506
A partir de la relation (6.28), on peut exprimer le rapport de pulsation qu'il faut observer sur la rponse harmonique en boucle ouverte pour garantir sur la rponse indicielle en boucle ferme un dpassement infrieur ou gal D1max prescrit par le cahier des charges.
c = 1
4 2 1+ ( ) ln D1
(6.30)
La phase en boucle ouverte peut tre calcule de (6.21).
( ) = arg(
1 ) + arg( j
1 1+ j c
(6.31)
= 90 arctan
On en dduit la marge de phase selon (6.14), en introduisant (6.30).
M = 180+ (1 ) = 90 arctan
1+ ( = 90 arctan
c
(6.32)
2 ) ln D1 4
90
60
30
0 0.1
0.2
0.5
10
1 c
Fig. 6.16 Marge de phase en fonction du rapport de pulsation.
Jean-Marc Allenbach
615
020506
Si on met en regard les figures 6.14 et 6.15, on constate qu'on ne peut pas simultanment minimiser le dpassement et le temps de rponse (ou de rponse) mais qu'on doit accepter un compromis. Pour les processus industriels, on requiert souvent un dpassement infrieur 10 %, pour viter des transitoires trop leves pouvant dtruire des semiconducteurs: 1/c < 0,7. Pour viter un temps de rponse trop grand, on prend un rapport assez lev: 1/c > 0,4. Si on demande un dpassement de 4,3 %, on obtient une rponse indicielle optimale: avec ce dimensionnement, on obtient pour une valeur donne de c le temps de rponse le plus court possible. C'est donc souvent ce choix qui est retenu.
c =2 1
tm =
4 ,71 c
tr =
4 ,2 c
M = 63,5
(6.33)
Pour viter tout dpassement, on a un dimensionnement diffrent.
c =4 1
tm =
tr =
9 c
M = 76
(6.34)
Si on accepte un dpassement de 16,3 %, on obtient une rponse indicielle apriodique.
c =1 1
tm =
2,5 c
tr =
5 c
M = 45
(6.35)
Ces valeurs typiques sont rcapitules l'annexe 6A. On a l'habitude d'tendre le critre de Bode tous les systmes, en raisonnant autour de la pulsation c, en admettant que la pente de 1 se prolonge suffisamment loin sur la gauche pour qu'on puisse l'approximer par une intgration et que la pente de 2 se prolonge suffisamment loin sur la droite pour que l'effet des autres valeurs de pente puisse tre nglig.
6.5.5 Trac de Bode assist La fonction affbod.m, crite sous MATLAB au Laboratoire d'Automatique de l'EIG permet de faire tracer la rponse harmonique dans le plan de Bode. On doit spcifier la fonction de transfert: numrateur et dnominateur crire en chane de caractres, sous la forme factorise de Bode. On doit encore indiquer la plage de pulsation tracer. Sur le trac exact, la pulsation c n'est pas aise dterminer car il n'y a pas de cassure. On utilise la proprit de Bayard et Bode pour la trouver: pour une pente de 1, la phase est de 90, pour une pente de 2, la phase est de 180; comme la pulsation c est la frontire de ces deux pentes on prendra la pulsation pour laquelle on lit une phase de 135, soit la moyenne des phases gauche et droite. Ayant trouv c, on peut mettre en uvre la relation entre le dpassement D1 de la rponse indicielle et le rapport de pulsation. Par exemple un rapport c/1 = 2 pour D1 = 4,3%. On peut aussi appliquer le critre de la marge de phase. Par exemple M = 63,5 pour D1 = 4,3%. Les deux mthodes donnent des rsultats lgrement diffrents. De mme le rapport de pulsation appliqu sur le module approxim par segments de droites ne donne pas exactement le mme rsultat que sur le module exact.
Jean-Marc Allenbach
616
020506
6.6
CRITRE D'EVANS
6.6.1 Contours d'Evans. On a vu que les attentes pour le systme asservi s'exprimaient souvent en termes de temps de rponse et dpassement maximaux de la rponse indicielle. On sait que la stabilit peut tre analyse par le lieu des ples ( 6.1.2). On peut galement y exprimer les voeux du client. Si on considre l'influence du seul ple ngatif pfi, on a vu qu'il introduisait une exponentielle dcroissante ( 4.5.1).
y (t ) = e pfi t
(6.36)
Le temps de rponse peut tre approxim partir du ple px le plus proche de l'axe imaginaire, en considrant que l'effet des autre ples s'attnue beaucoup plus rapidement.
t rsys 3 Re( p x )
(6.37)
Pour exprimer le temps de rponse demand par le client, on peut tracer dans le plan des ples une verticale passant par cli. Pour que le temps de rponse prescrit soit respect, il suffit d'tre sr que tous les ples se situent gauche de cli. On a ainsi dfini la marge de stabilit absolue cli.
t rmax i Re( p fi ) cli
cli =
(6.38)
t rsys t rmax
(6.39)
Comme on l'a vu au chapitre 4, le dpassement est li au coefficient d'amortissement selon la relation (4.52).
ln D1 = 1 2 (6.40)
Selon la relation (4.39C), les ples conjugus complexes sont aussi lis au coefficient d'amortissement souhait. On peut donc exprimer le ple pf1 dont la partie imaginaire est positive.
p f1 = 0 + j 0 1 2
(6.41)
On peut, pour ce ple, tablir le quotient de la partie relle et de sa partie imaginaire. On peut alors dfinir un angle depuis l'axe imaginaire. Re( pf1 ) = = tan Im( pf1 ) 1 2 (6.42)
On dfinit alors la marge de stabilit relative cli d'aprs le dpassement maximal accept par le client. Si les parties relle et imaginaire des ples dfinissent des angles
suprieurs la marge de stabilit relative, le dpassement du systme sera infrieur au dpassement maximal accept.
cli = arctan( ln D1 ) D1sys D1 max sys cli
(6.43) (6.44)
Autrement dit, tous les ples doivent se trouver l'intrieur de la portion du plan limit par deux droites formant un angle cli avec l'axe imaginaire. Les limites de l'espace dans lequel doivent se trouver les ples pour respecter le cahier des charges sont appeles contour d'Evans. La description dans le lieu des ples est particulirement utilise dans le rglage d'tat (sect. 10.4), mais aussi dans le rglage classique (sect. 8.4).
Im
Re
Fig. 6.17 Marges de stabilit et contour d'Evans
Le plus souvent, on approxime le comportement d'un systme quelconque par celui d'un systme fondamental du 2e ordre dont les deux ples sont placs aux angles du contour d'Evans, On admet donc l'hypothse que les autres ples et les zros sont suffisamment loigns sur la gauche pour tre ngligeables. On n'est sr que le cahier des charges est respect si et seulement si l'hypothse ci-dessus est vrifie. Pour bien intgrer l'effet de l'emplacement des deux ples dominants d'un systme sur son comportement, on visitera volontiers l'outil pdagogique mis en place par le Laboratoire d'Automatique de Grenoble: www-hadoc.ensieg.inpg.fr/hadoc/continu/n09/r09-07.htm
Jean-Marc Allenbach
618
020513
6.6.2 Exemple. Le traitement d'un exemple concret illustre le propos: on connat la fonction de transfert en boucle ouverte d'un systme.
k ( s + 0,43) G 0 ( s) = 0 2 s ( s + 2)
(6.45)
On peut alors faire tracer le lieu des ples en boucle ferme en faisant varier le gain k0 de 0 +, selon les mthodes tudies au chapitre 5 (sect. 5.5). Le trac est indiqu la figure 6.18. Le client demande quelles sont les valeurs pour lesquelles il peut ajuster pour que le dpassement soit infrieur 16,3 % et que le temps de rponse soit infrieur 6 secondes. On en dduit un contour d'Evans dfini par = 30 et = 0,5, calculs par (6.43) et (6.38). On calcule les intersections des branches complexes avec la verticale par et les obliques d'angle .
1,75 k 0 2,75
(6.46)
On calcule encore l'intersection de la branche relle avec la verticale par . k 0 5,31 (6.47)
La condition finale est donne par l'intersection des conditions (6.46) et (6.47), savoir, la condition (6.46).
6.6.3 Trac de Evans assist La fonction affevans.m, crite sous MATLAB au Laboratoire d'Automatique de l'EIG permet de faire tracer le lieu des ples en boucle ferme. On doit spcifier la fonction de transfert en boucle ouverte: numrateur et dnominateur crire en chane de caractres, sous la forme factorise de Bode. On doit encore indiquer la plage de gain pour laquelle on veut le trac. Enfin, on doit spcifier le temps de rponse et le dpassement maximaux admis. On n'a plus qu' rduire progressivement la plage de gain jusqu' ce que le leu des ples en boucle ferme soit entirement inclus dans le contour d'Evans. On peut aussi programmer en MATLAB le calcul des intersections qui nous intressent.
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Go ( s) =
k o ( s + 0,43) s 2 ( s + 2)
= 30
px
Im(px)=1,17
p3=2
z1=0;43 Re(px)=0,69 =0,5
p2 p1
Re
Fig. 6.18 Lieu des ples du systme donn en (6.45).
Jean-Marc Allenbach
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6.6.4 Autres proprits du lieu des ples
Si, conformment l'hypothse du paragraphe 6.6.1, on approxime le comportement d'un systme tudi un 2e ordre en ne considrant que les deux ples dominants p1 et p2, on peut tirer des informations pour la fonction de transfert (4.37): amortissement et pulsation naturelle 0. p1,2 = Re( p1 ) j Im( p1 ) (6.48)
Re( p1 ) = sin | p1 | 2 T0
(6.49)
0 =| p1 | =
(6.50)
Im j 0 p1 jIm(p1)=j p=
- 0 Re(p1)= - 0
j 0 1 2 Re
p2
Fig. 6.19 Amortissement et pulsation naturelle dans le lieu des ples.
Pour l'amortissement, chaque valeur de correspond une droite passant par l'origine formant un angle avec la verticale (6.49). Pour la pulsation propre, chaque valeur de 0 correspond un cercle de rayon 0 centr l'origine (6.50). Selon la figure 4.13, la pulsation propre ne s'observe par une priode propre T0 que pour des marges de stabilit assez faibles: ]0, 30]. Si pour des marges de stabilit plus grandes, la priode propre ne peut pas tre mesure sur la rponse indicielle (fig. 4.11 & 4.12), cela n'empche pas la pulsation propre d'exister!
Sur un trac d'Evans obtenu par MATLAB, on peut y superposer deux familles de courbes orthogonales avec une fonction approprie: les cercles correspondant aux pulsations naturelles et les droites correspondant aux facteurs d'amortissement. Sans indication de paramtre, MATLAB choisit les valeurs d'angles et de pulsation, sinon, c'est l'utilisateur qui le prcise, comme la figure 6.19.
sgrid
6.6.5 Zros ou ples supplmentaires
Si l'hypothse du paragraphe 6.6.1 n'est pas vrifie, les tudes de la section 4.5 ne sont plus applicables ni non plus le tableau 6.A, on se heurte alors une grande complexit mathmatique pour tablir la relation entre le lieu des ples et le comportement dynamique. On se propose ici d'explorer quelques pistes par l'tude en simulation de l'effet d'un ple ou d'un zro supplmentaire un systme fondamental du deuxime ordre. Cette approche exprimentale permet de s'approprier les allures par apprciation pragmatique plutt que par calcul analytique. On part d'un systme du second ordre avec amortissement optimal (rponse indicielle en trait interrompu).
p1
1.6 1.4
0.5
1.2
B A
zA
zB
zC
1 0.8 0.6
-0.5
0.4 0.2
-1
p2
-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5
0 0 1 2 3 4 5 6
Fig. 6.20 Effet d'un zro supplmentaire.
Un zro supplmentaire a tendance augmenter le dpassement d'autant plus qu'il est situ proximit de l'axe imaginaire; on a un seul dpassement comportement apriodique et non un comportement oscillatoire comme on observerait avec un deuxime ordre fondamental qui aurait la mme valeur de premier dpassement. Le temps de rponse n'est gure affect par la position du zro, il est environ gal au temps de pic du systme fondamental de dpart. On constate encore que la pente l'origine de la rponse indicielle est non nulle, comme pour un systme fondamental du premier ordre; on doit conclure que la pente n'est pas nulle pour n 2 mais pour n m 2.
p1
1
1 0.9 0.8
B C
0.5
0.7
pA
0
pB
pC
0.6 0.5 0.4
-0.5
0.3 0.2
-1
0.1
p2
-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5
0 0 2 4 6 8 10 12
Fig. 6.21 Effet d'un ple supplmentaire.
Un ple supplmentaire a tendance ralentir le systme et rduire voir annuler le dpassement. Si le ple supplmentaire a une partie relle suprieure au quadruple de celle des ples dominants, son effet est imperceptible. Pour mieux s'initier l'effet de plus de deux ples ou de combinaison de ples et zros, on peut avec profit manier l'outil pdagogique dvelopp John Hopkins University.
http://www.jhu.edu/~signals/explore/index.html
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ANNEXES AU CHAPITRE 6
Les paramtres dterminants des diffrents critres de stabilit et leurs relation avec le comportement dynamique en boucle ferme sont regroups au tableau 6A..
w(t), y(t)
1,05 0,95
D1
t tm tr
Les conditions d'applications des critres sont regroupes au tableau 6B.
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6.A ANNEXE: RSUM DES PARAMTRES DE RGLAGE

Boucle ferme Fonction de Ples transfert (Evans) Rponse indicielle tmc 4.71 3.23 2.50 2.05 1.9 1.73 1.62 1.43 0.98 0.78 0.34 0.11 trc Rponse harmonique Boucle ouverte
1.000 0.707 0.591 0.500 0.450 0.425 0.400 0.383 0.350 0.259 0.215 0.100 0.035
90 45 36.2 30 27 25 23.5 22.5 20,7 15 12.5 5.7 2
D1
tr (Evans)
dsignation
Q [ ]
Q [dB] 0 0.4 1.3 1.9 2.3 2.7 3 6 7.5 14 23
m (Ny, Bo, Bl.)

76 63.5 54.5 45 39 35.5 32.5 *30 *26,5 *15 *10 *2.5 *0.3
c/1 tg[m] (Bo.) (Ny.)

4 2 1.4 1 0.8 0.72 0.64 0.59 0.50 0.27 0.18 0.04 0.005
0 0.043 0.100 0.163 0.200 0.230 0.250 0.270 0,300 0.430 0.500 0.720 0.900
9 4.20 6.21 5 4.5 5 6 6 5 5 5.5 6 5.5
3 sans dpassement 0 2.1 optimale 1 3 (apriodique) 1.05 2.6 unipriodique 1.15 2.3 oscillatoire 1.24 3 " 1.3 3 " 1.36 3 " 1.42 3 " 3 " 2 3 " 2.38 3 " 5 3 " 14.3
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tr: temps de rponse 5% tm: temps de monte de 0 100% D1: dpassement maximal 1: pulsation pour laquelle le module de la rponse harmonique vaut 1 ( 0[dB]) c: pulsation pour laquelle la pente du module de la rponse harmonique approxim par segments de droites passe de 1 2
: marge de stabilit relative
: marge de stabilit absolue
: coefficient d'amortissement | voir fig. 6.A2 | m: marge de phase (*: valeurs peu raisonnables!)
Fig. 6.A1 Systme asservi 2e ordre dominant: valeurs des paramtres en fonction du comportement dynamique.
Bode
log|G(j)|
Evans (Root Locus)
c
|Go(j)|
log
x 627
Nyquist
1/Am 1
Im Re
(1 )
1
|Go(j)|
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Fig. 6.A2 Localisation des paramtres.
6.B ANNEXE: CONDITIONS D'APPLICATION DES CRITRES DE STABILIT

CRITRE CONDITION(S) POUR L'APPLIQUER S'APPLIQUE CALCUL EXPLICITE DE Gcf NCESSAIRE RENSEIGNE SUR LA QUALIT DE LA STABILIT
Routh
Go rationnelle
Gf
OUI
NON
Hurwitz
Go rationnelle
Gf
OUI
NON
Nyquist
Go stable
Go
NON
OUI
Black
628
Go stable Go rationnelle Go stable et dphasage minimal Go rationnelle
Go
NON
OUI
Bode
Go
NON
OUI
Evans
Gf
NON
OUI
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Fig. 6.B1 Critres pour le comportement dynamique en boucle ferme.
CHAPITRE 7: RGULATEURS
7.1 GNRALITS
7.1.1 Tches du rgulateur On a dcrit au chapitre 1 le principe de la boucle de rglage et des lments qui la composent. Le prsent chapitre a pour but d'tudier le seul lment de la boucle sur lequel l'automaticien est habilit agir: le rgulateur. Les autres lments de la boucle sont regroups dans ce qu'on appelle le systme rgler. v w +
Fig. 7.1 Systme en boucle ferme form d'un rgulateur et du systme rgler.
GR
ucm
Gcf Gs
La fonction du rgulateur est d'agir sur le systme rgler par un signal de commande ucm en fonction de l'cart de rglage: diffrence entre la valeur de consigne w et la valeur actuelle y de la grandeur rgle. On peut attendre du rgulateur diffrentes tches: Maintien dans un intervalle prescrit de la grandeur y en prsence d'une consigne w constante, malgr la prsence de perturbations v: rgulation de maintien. Suivi dans un intervalle prescrit de la consigne w par la grandeur y: rgulation de correspondance. Suivi dynamique de la consigne en prsence de perturbations. Le choix et le dimensionnement du rgulateur dans une boucle dpend de ce qu'on attend de lui (chap. 8), on commence donc par examiner quels sont les rgulateurs dont on dispose, en relevant leur points forts et leur points faibles. 7.1.2 Inventaire On peut distinguer les rgulateurs selon deux critres: relation entre entre et sortie: linaire ou non linaire. entre unique, l'cart de rglage ou plusieurs entres. Les rgulateurs classiques sont caractriss par une entre unique: l'cart de rglage. Les rgulateurs tout-ou-rien ont une sortie ucm qui ne peut prendre que deux ou trois valeurs prdtermines, choisies en fonction de l'cart de rglage ( 7.2.1). Exemple: rgulateur de temprature pour un four lectrique de cuisine. Les autres sont forms d'une combinaison de trois modules: Le module P (proportionnel) assure la fonction de rglage de base. Le module I (intgrateur) annule l'cart statique, assure la prcision. Le module D (drivateur) amliore la stabilit et acclre le rglage. Le cas chant, une cellule filtre du premier ordre entre encore dans la construction du rgulateur.
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On dcrira les principaux rgulateurs: Le rgulateur P ( 7.3.1) fournit un signal de commande proportionnel l'cart de rglage. Exemple: rglage de frquence d'un groupe turbinealternateur. Le rgulateur PI ( 7.4.1) fournit un signal de commande proportionnel l'cart de rglage et son intgrale. Exemple: rglage de vitesse d'une voiture rcente. Le rgulateur PID ( 7.5.1) fournit un signal de commande proportionnel l'cart de rglage, son intgrale et sa drive. Exemple: rglage standard industriel. Les rgulateur PD ( 7.6.2) et PD2 ( 7.6.3) fournissent un signal de commande proportionnel l'cart de rglage et sa drive, le cas chant aussi sa drive seconde. Les rgulateurs polynmiaux sont aussi des rgulateurs linaires entre unique: la relation entre l'entre et la sortie est caractrise par un quotient de polynmes en s d'ordre suprieur 2. Le dimensionnement de ces rgulateurs (chap. 8) sera toujours un compromis entre rapidit, stabilit et prcision.
Les rgulateurs entres multiples peuvent aussi tre classs en deux groupes selon que la relation entre entre et sortie est linaire ou non.. Les rgulateurs d'tat construisent le signal de commande par combinaison linaire de grandeurs physiques mesures sur le systme rgler, de la grandeur de consigne et de l'intgrale de l'cart de rglage. Les rgulateurs par logique floue construisent le signal de commande par combinaison non linaire d'un choix limit de grandeurs physiques mesures sur le systme rgler et de la grandeur de consigne. Les rgulateurs par mode de glissement s'apparentent aux rgulateurs toutou-rien par leur signal de sortie qui ne peut prendre que deux ou trois valeurs prdtermines, choisies en fonction d'une combinaison linaire de grandeurs physiques mesures.
Jean-Marc Allenbach
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7.2
RGLAGE TOUTOURIEN
7.2.1 Principe Un rgulateur tout ou rien produit le signal de commande partir de l'cart de rglage. Si la ralisation de tels rgulateurs est souvent facile, l'analyse mathmatique de son fonctionnement et de la stabilit du systme rgl par lui est loin d'tre immdiate. L'action d'un tel rgulateur sera la mme pour un faible cart de rglage ou pour un cart important, ce qui est souvent peu propice un comportement dynamique de qualit. L'organe de commutation est souvent un dispositif lectromcanique. Un bouilleur pour l'eau chaude domestique possde un thermostat qui enclenche ou dclenche le corps de chauffe selon la temprature de l'eau dans la cuve. Une analyse intuitive montre que plus on augmente la sensibilit du rgulateur aux variations de la grandeur rgle, plus les commutations seront frquentes; l'usure sera plus importante et la dure de vie plus courte. Pour limiter les commutations, on a recours deux proprits: la zone morte et l'hystrse.
A
ucm e
ucm e
ucm e
ucm e
A simple C avec zone morte
B avec hystrse D avec zone morte et hystrses
Fig. 7.2 Rgulateurs tout-ou-rien.
Comme l'illustre bien la figure 7.2, la zone morte ou seuil, introduit entre deux zones d'action une zone d'insensibilit dans laquelle le rgulateur "ne fait rien". L'hystrse introduit un dcalage de la commutation selon son sens. 7.2.2 Exemple On n'entrera pas dans le dtail, mais un exemple nous permet d'illustrer la difficult mathmatique pour un cas simple. Une masse m est ramene sa position d'quilibre par une force F, elle est lie de amortisseurs qui produisent un frottement visqueux de coefficient f. x f/2 F
Fig. 7.3 Masselotte encadre d'amortisseurs.
f/2
+ f x =F mx
(7.1)
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On agit par un rgulateur deux positions gnrant une force d'amplitude A oppose l'cart de rglage. F = A sgn( x ) (7.2)
On peut rorganiser les quations pour mettre en vidence deux quations diffrentielles du premier ordre. C'est le modle de l'espace d'tat qui sera dvelopp au chapitre 10.
=v x = f v A sgn( x ) mv
(7.3)
On trouve comme solutions deux familles de courbes qui dpendent du signe de l'cart de rglage: on obtient ces solutions en remplaant la fonction signe une fois par "1" et l'autre par " 1". On renonce aux dtails de la dmarche.
x<0 Bm A e m + t+C x= f f v= Be x>0
ft m ft
(7.4)
A + f
ft
Bm A e m t+C x= f f v=
ft Be m
(7.5)
A f
Les constantes B et C sont dtermines par les conditions initiales [x0, v0]. On dfinit une droite de commutation x = 0. Chaque fois qu'une courbe atteint celle-ci, on change d'quation en dfinissant de nouvelles conditions initiales.
60
40
x0,v0
20
-20
-40
-60 -150 -100 -50 0 50 100 150
Fig. 7.4 Trajectoire x, v avec rgulateur toutourien simple.
(A = 6; m = 1; f = 2).
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On constate que la trajectoire dans l'espace d'tat dcrit une figure d'escargot, mettant en vidence une amplitude dcroissante des oscillations, mais aussi une intervalle dcroissant entre commutations. Le systme converge vers un cart de position nul et une vitesse nulle galement. Pour un rgulateur avec zone morte, on dfinit un intervalle de position [xa, xa]pour lequel on n'applique aucune force correctrice. F=0 (7.6)
Dans cette intervalle, on calcule la nouvelle famille de solutions: des droites. Les limites pour les relations (7.4) et (7.5) sont alors dplaces sur les verticales de commutation passant par xa, respectivement xa.
xa < x < xa
Bm x= e m +C f v=
ft Be m
ft
(7.7)
60
40
x0,v0
20
-20
-40
-60 -150 -100 -50 0 50 100 150
Fig. 7.5 Trajectoire x, v avec rgulateur tout-ou-rien avec zone morte.
Les trajectoires s'achvent avec une vitesse nulle en un point quelconque de la zone morte. La valeur de consigne n'est donc jamais atteinte. Dans le cas de l'hystrse, la droite de commutation est dcompose en deux demi-droites passant par xa, respectivement xa. Les relations (7.4) et (7.5) s'appliquent de part et d'autre de la frontire dfinie par ces demi droites et la portion d'axe x qui les relie.
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60
40
x0,v0
cycle limite
20
-20
-40
-60
-150
-100
-50
50
100
150
Fig. 7.6 Trajectoire x, v avec rgulateur tout-ou-rien avec hystrse.
Les trajectoires convergent vers un cycle limite d'amplitude constante, pour lequel l'intervalle entre commutations est constant lui aussi. Paradoxalement, conditions initiales nulles, le systme convergera aussi vers le cycle limite. Le sens de dpart dpendra de l'tat du rgulateur l'instant initial.
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7.3
RGLAGE PROPORTIONNEL
7.3.1 Principe Parmi les rgulateurs linaires le plus immdiat est le rgulateur proportionnel: son signal de commande est proportionnel l'cart de rglage.
u cm ( t ) = K P e ( t ) = K P ( w( t ) y ( t ))
(7.8)
Dans un schma fonctionnel, on reprsente un rgulateur linaire par un bloc dans lequel on dessine sa rponse indicielle.
+ y
ucm
Fig. 7.7 Rgulateur P: symbole.
La fonction de transfert se rduit pour ce rgulateur un simple nombre rel. GR ( s) = K P (7.9)
7.3.2 Statisme On est intress savoir si la grandeur rgle y suit correctement la consigne w. En particulier, pour une consigne constante, la sortie s'tablit-elle pour la mme valeur?
ucm
Gcf Gs
Fig. 7.8 Systme en boucle ferme par un rgulateur P.
Traitons tout d'abord d'un systme rgler comme cellule du premier ordre.
Gs ( s) =
1 1+ sT
(7.10)
La fonction de transfert en boucle ouverte s'obtient par le produit des fonctions de transfert des deux blocs. G o ( s) = K P 1 1+ sT (7.11)
Ce qui nous intresse est le comportement du systme en boucle ferme; on le calcule par la relation (4.12).
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040126
1 KP 1 + sT (7.12) Gcf ( s ) = = 1 K P + 1 + sT 1+ KP 1 + sT Plutt que de calculer dans l'espace temps quelle valeur s'tablit y(t), on applique le thorme de la valeur finale. KP
KP 1 lim y ( t ) = lim s Y ( s) = lim s ( Gf ( s)) = lim Gf ( s) = 1 + KP t s 0 s 0 s s 0
(7.13)
On constate que, quelle que soit la valeur du gain statique KP, la valeur finale de y(t) sera diffrente de 1. Il apparat un cart statique e.
e = lim e(t ) = lim ( w(t ) y (t )) = 1
t t
KP 1 = 1 + KP 1 + KP
(7.14)
Traitons encore le cas d'un systme intgrateur.

G s ( s) = 1 sT (7.15)
Ici encore, on calcule la valeur finale.

lim y (t ) = lim G f ( s) = lim
s0
KP =1 s0 s T + K P
(7.16)
Ici, l'cart statique est nul. Si on traite les cas des fonctions de transfert (7.10) ou (7.15) multiplies par une cellule du premier ou du deuxime ordre, on obtient les mmes rsultats. On en tire que l'cart statique est nul si et seulement si la fonction de transfert en boucle ouverte contient une intgration pure. On peut liminer l'cart statique pour un point de fonctionnement y0 dfini en calculant la valeur ucm0 qu'il faut injecter sur le systme pour obtenir ce point. Pour toute valeur de w choisie diffrente de y0, on observera un cart statique non nul. On superpose au signal de sortie du rgulateur la valeur constante calcule.
Gcf
w + e ucm ucm0 + +
Gs
Fig. 7.9 Systme en boucle ferme par un rgulateur P adapt un point de fonctionnement.
ucm (t ) = K P e(t ) + ucm0
(7.17)
Jean-Marc Allenbach
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040126
Ce comportement typique du rglage P a conduit dfinir le statisme. Le statisme est la dviation de la grandeur rgler, exprime en pourcent de son domaine de variation, pour faire varier le signal de commande de 100 % de sa grandeur nominale. Cette dfinition n'a vraiment de sens qu'en rgulation de maintien.
S= 100 u cm0 KP y 0
(7.18)
ucm ucm0 1
y y0
Fig. 7.10 Droite de statisme.
Cette notion a t largement utilise dans les centrales hydrolectriques o la grandeur physique rgle est la frquence du rseau et le signal de commande est la puissance hydraulique la turbine.
Jean-Marc Allenbach
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040126
SAth746
7.4
RGLAGE PROPORTIONNELINTGRAL
7.4.1 Approche empirique Pour un systme qui peut s'tablir pour plusieurs points de fonctionnement, on dsire adapter le schma de la figure 7.9 en variant lentement ucm0 pour annuler l'cart statique pour chaque point de fonctionnement. On peut crer ce signal par l'intgrale pondre de l'cart de rglage.
Gcf
w + e + + ucm y
Gs
1 Ti
Fig. 7.11 Systme en boucle ferme par un rgulateur PI.
1 ucm (t ) = K P e(t ) + e( ) d Ti
0
(7.19)
Il faut souligner qu'il est ncessaire que l'intgrale varie plus lentement que le systme rgler sous l'action d'une brusque variation d'cart de rglage, sous peine de provoquer une instabilit du systme.
7.4.2 Dfinition Dans les schmas de rglage, un tel rgulateur est reprsent par un seul bloc. w + y e ucm
Fig. 7.12 Rgulateur PI: symbole.
La fonction de transfert peut tre dduite de la relation (7.19)

GR ( s ) = K P + 1 s Ti
(7.20)
On prfre souvent crire la fonction de transfert d'un rgulateur sous forme de quotient de polynmes.
GR ( s) = 1 + s Tn s Ti
710
(7.21)
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SAth746
On appelle le paramtre Ti constante de temps d'intgration et le paramtre Tn temps de corrlation d'intgrale. 7.4.3 Rponse harmonique Pour calculer la rponse harmonique on utilise la forme quotient de la fonction de transfert.
GR ( j ) =
1 + j Tn j Ti
(7.22)
Pour tracer le module on adopte l'approximation vue au chapitre 5: le module d'un nombre complexe est la plus grande de ses deux parties. On obtient ainsi une pente de 1 pour les pulsations infrieures 1/Tn, et une horizontale pour les suprieures.
log| GR ( j )|
Tn Ti
1 Tn 1 Ti
log
Fig. 7.13 Rgulateur PI: rponse harmonique.
On se souvient qu'on peut approximer la phase en multipliant la pente du module par 90. Un PI introduit donc une correction de phase de 90 dans les faibles pulsations et une correction de gain de Tn/Ti pour les pulsations leves.
Jean-Marc Allenbach
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7.5
RGLAGE PROPORTIONNELINTGRALDIFFRENTIEL
7.5.1 Prvision Pour obtenir une raction d'un rgulateur P ou PI, il doit exister ou avoir exist un cart de rglage. On aimerait bien prvoir l'apparition d'un cart de rglage pour dj anticiper sur le signal de commande. Cette prvision peut s'obtenir en observant la pente de l'cart de rglage: c'est dire sa drive. On ajoute donc au rgulateur PI une composante drive.
1 ucm (t ) = K P e(t ) + Ti ( t ) e( ) d + Td e
0 t
(7.23)
7.5.2 Dfinition Dans les schmas de rglage, on reprsente le PID par un bloc. w
+
y
ucm
Fig. 7.14 Rgulateur PID: symbole.
La fonction de transfert peut tre dduite de la relation (7.23)

G R ( s) = K P + 1 + s Td s Ti
(7.24)
On peut aussi crire la fonction de transfert sous forme de quotient de polynmes ou en mettant le gain en facteur.
G R ( s) = K P (1 + 1 + s TD ) s TJ
(7.25)
G R ( s) =
(1 + s Tn )(1 + s Tv ) s Ti
(7.26)
Pour passer de l'une l'autre des trois formes d'criture, qui toutes sont utilises dans certaines circonstances, on peut les mettre au dnominateur commun et galer les termes. On peur avec profit utiliser l'annexe 7.A plutt que refaire les calculs chaque fois.
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7.5.3 Rponse harmonique Pour tablir la rponse harmonique, on se base sur la forme quotient de la fonction de transfert.
GR ( j ) = (1 + j Tn )(1 + j Tv ) j Ti
(7.27)
log| GR ( j )|
Tn Ti
1 Tn 1 Ti 1 Tv
log
Fig. 7.15 Rgulateur PID: rponse harmonique.
7.5.4 Influence des composants non idaux Dans la ralit, un rgulateur ne peut prsenter un gain infini, ni pour le pulsations leves, ni pour les faibles. Un rgulateur digital est limit par le gain rel des amplificateurs oprationnels qui le constituent. Une autre limitation de gain est le rapport entre la tension de saturation des amplificateurs oprationnels (rgulateurs analogiques) ou la plage dynamique de conversion digitalanalogique (rgulateurs discrets) et l'amplitude des signaux d'entre. A ces limitations absolues s'ajoute la dgradation des performances dans les pulsations leves, lies aux amplificateurs oprationnels ou l'chantillonnage. Cette limite physique est reprsente par un filtre du premier ordre qui borne la caractristique idale du PID.
log| GR ( j )|
Kmax Tn Ti
log
1 Ta 1 Tn 1 Ti 1 Tv 1 Tb 1 Tc
Fig. 7.16 Rgulateur PID: rponse harmonique.
Pour viter le risque d'un pic de rsonance la pulsation o la rponse harmonique idale rejoint la caractristique limite, on introduit une petite constante de temps Tb, proche de cette pulsation, qui introduit un court palier. On en dduit la fonction de transfert non idalise.
GR ( s) = K max
(1 + s Tn )(1 + s Tv ) (1 + s Ta )(1 + s Tb )(1 + s Tc )
(7.28)
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SAth746
7.6
AUTRES RGLAGES CLASSIQUES
7.6.1 Rgulation proportionnellediffrentielle Pour certains systmes comportement intgral, il est parfois judicieux d'utiliser un rgulateur avec dnominateur d'ordre 0 et numrateur d'ordre 1.
(t )) ucm (t ) = K P (e(t ) + TD e
(7.29) ucm
+ y
Fig. 7.17 Rgulateur PD: symbole.
La fonction de transfert idale se dduit de la relation (7.29)

GR ( s) = K P (1 + s TD )
(7.30)
On en tire la rponse harmonique idalise.

log| GR ( j )|
KP
1 TD
Fig. 7.18 Rgulateur PD: rponse harmonique.
log
7.6.2 Rgulation PD2 Dans certains cas, on souhaite compenser deux constantes de temps sans introduire d'intgration. Cela implique une double drivation.
(t ) + TD1 TD2 e (t ) ) ucm (t ) = K P (e(t ) + (TD1 + TD2 ) e
(7.31) (7.32)
G R ( s) = K P (1 + s TD1 ) (1 + s TD2 )
Un tel rgulateur est trs idal, et non causal! La double drivation est propice amplifier le bruit prsent sur les grandeurs mesures, ce qui est peu propice la qualit du rglage.
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7.6.3 Rgulation avance de phase Dans certaines applications, on souhaite agir sur la phase dans un domaine limit de pulsations. Dans ce cas, on combine un PD avec un filtre du premier ordre, en choisissant une constante de temps de filtrage infrieure celle de drivation.
G R ( s) = K P 1 + s TD 1 + s TF
(7.33)
+ y
ucm
Fig. 7.19 Rgulateur AP: symbole.
TD KP TF
KP
log| GR ( j )|
log
1 TD 1 TF
( )
45
log
0,1 TD 10 TF
Fig. 7.20 Rgulateur AP: rponse harmonique.
On constate que ce rgulateur dforme la phase dans le sens positif au voisinage de 1 1 l'intervalle [ ], d'o le nom avance de phase. Rappelons toutefois que la phase est ici TD TF dessine de faon trs grossire, au sens des approximations dcrites la figure 5.6. On peut aussi interprter le rgulateur AP comme un modle un peu moins idal du rgulateur PD, dans lequel on tient compte que le rgulateur ne peut pas avoir un gain infini pour les pulsations leves. Le symbole voque aussi celui du PD, o l'impulsion de Dirac est remplace par une impulsion plus raliste.
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7.6.4 Rgulation retard de phase Comme pour l'avance de phase, on combine un PD avec un filtre du premier ordre, en choisissant ici une constante de temps de filtrage suprieure celle de drivation.
G R ( s) = K P
1 + s Tn 1 + s Tf
(7.34)
+ y
ucm
Fig. 7.21 Rgulateur RP: symbole.
log| G R ( j )|
KP T KP n Tf log
1 Tf 1 Tn
( )
0,1 Tf
log
10 Tn
45
Fig. 7.22 Rgulateur RP: rponse harmonique.
Comme son nom l'indique, le rgulateur retard de phase dforme la phase dans le domaine ngatif pour un intervalle limit de pulsations. On peut aussi interprter le rgulateur RP comme un modle un peu moins idal du rgulateur PI, dans lequel on tient compte que le rgulateur ne peut pas avoir un gain infini pour les pulsations trs faibles. Dans ce cas, le gain KP est alors trs lev, et dtermin par les caractristiques physiques des composants du rgulateur. On obtient la constante de temps d'intgration Ti en divisant Tf par le gain KP. Dans ce cas la plage de pulsation pour laquelle la phase est dforme est trs large, et cette dernire atteint un minimum proche de 90. La mise en cascade d'un AP avec un RP ralise un ARP: rgulateur avance et retard de phase, qui permet de modifier phase et module dans un intervalle fini de pulsations, en les conservant intacts l'extrieur de celui-ci.
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7.6.5 Rgulation intgrale Dans de rares cas , o la consigne varie trs lentement et le systme ne contient pas de composante intgrale, on peut faire appel un rgulateur intgral. Dans ce cas, on prendra garde choisir une pondration trs faible, l'augmentation du degr du polynme dnominateur ayant tendance dstabiliser le systme en boucle ferme.
1 ucm (t ) = e( ) d Ti
0 t
(7.35)
+ y
ucm
Fig. 7.23 Rgulateur I: symbole.
G R ( s) =
1 s Ti
(7.36)
7.6.6 Rgulation PID parallle Pour la ralisation lectronique compacte d'un PID (voir annexe 7.B), la forme (7.26) est celle qui convient le mieux, mais certains dimensionnements selon (7.25) ne peuvent pas tre obtenus avec des paramtres rels (voir annexe 7.A) et les composants du circuit sont forcment rels et ne peuvent en aucun cas tre complexes. Dans ce cas, on est amen choisir une structure parallle qui transcrit de manire plus directe la forme (7.25), en combinant un P, un I et un PD.
+ y
ucm1
+ +
ucm
ucm2
Fig. 7.24 Rgulateur PID parallle: symbole.
On s'arrange pour que le PD soit dimensionn avec un gain de 1, le gain global du PID tant assur par le P plac aprs la sommation.
G R ( s) = K P ( 1 + 1 (1 + s TD )) s TJ
(7.37)
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7.A
ANNEXE: PARAMTRES DE RGULATEURS
La fonction de transfert d'un rgulateur PID peut s'crire sous trois formes:
G R ( s) = K P + 1 + s Td s Ti 1 + s TD ) s TJ
Forme somme
(7.24)
G R ( s) = K P (1 +
Forme somme-gain
(7.25)
G R ( s) =
(1 + s Tn )(1 + s Tv ) s Ti
Forme quotient
(7.26)
Pour passer de l'une l'autre des trois formes d'criture, on peut avec profit utiliser le tableau 7.A1. Pour un rgulateur PI, on a simplement au dpart Tn, Td ou TD qui est nulle. somme KP T i T d KP somme-gain KP T J T D
KP
quotient Tn Ti Tv Tn + Tv Ti
Ti
somme
Ti Td KP
KP K P Ti
TJ KP
K P TD
Tn Tv Ti Tn + Tv Ti
Tn + Tv
somme-gain
TJ
TD
Td KP
4 Td K P Ti (1 + 1 2 ) 2 K P Ti Ti 4 Td K P Ti (1 1 2 ) 2 K P Ti
Tn Tv Tn + Tv
TJ 4 TD (1 + 1 ) TJ 2 TJ KP 4T TJ (1 1 D ) TJ 2
Tn
quotient Ti Tv
Fig. 7.A1 Rgulateur PID: paramtres.
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7.B
ANNEXE: RGULATEURS ANALOGIQUES
7.B.1 Gnralits Pour raliser un rgulateur analogique, on adoptera un montage amplificateur qui permet de raliser la fonction de transfert souhaite dans une large gamme d'utilisation.
ip1 ui ip2
ucm
Fig. 7.B01 Amplificateur oprationnel.
u cm = A u i
(7.B01)
Hypothses simplificatrices: Amplification infinie A = . Courants de polarisations nuls ipi = 0. Impdance de sortie nulle. Impdances d'entre infinies. On souligne que la sortie ucm est comprise entre usat et +usat. Pour plus d'information, on se reporte au cours d'lectronique [29].
7.B.2 Montage inverseur
Ze ue
+
Zf
ucm
R0
Fig. 7.B02 Amplificateur oprationnel en montage inverseur.
Pour dterminer la relation entre l'entre et la sortie, on calcule le quotient des impdances de contre raction et d'entre. Les impdances (ou les admittances) sont calcules en appliquant les rgles de calcul des circuits RLC.
U cm ( s) =
Z f ( s) U ( s) Z e ( s) e
(7.B02)
On en dduit facilement la fonction de transfert.

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G R ( s) =
Z f ( s) Z e ( s)
(7.B03)
On obtient un quotient de polynmes en s, comme les fonctions de transfert des rgulateurs dcrits dans ce chapitre. Toutefois, le signe d au montage inverseur devra tre corrig par un moyen adquat. On doit encore tenir compte du fait que la fonction de transfert du rgulateur est exprim en fonction des grandeurs physiques (consigne, mesure et signal de commande) alors que celle du montage amplificateur oprationnel l'est en fonction des signaux lectriques (tensions) qui reprsentent ces grandeurs. On ne doit pas oublier le facteur d'chelle correspondant. La rsistance R0 est destine galiser les courants de polarisation. On la calcule partir des admittances basse frquence Yf0 et Ye0, obtenues en posant s = 0. Les amplificateurs oprationnels de conception rcente peuvent se contenter d'une rsistance R0 nulle. 1 (7.B04) = Ye0 + Yf0 R0
7.B.3 Rgulateurs classiques
On propose ici quelques montages amplificateurs oprationnels, bass sur le montage inverseur et ralisant les rgulateurs tudis aux sections 7.3 7.6. Le rgulateur P est obtenu en choisissant comme impdances des rsistances.
Fig. 7.B03 Rgulateur P.
On a les relations: R G R ( s) = 1 Re Re R1 R0 = Re + R1 (7.B05) (7.B06)
En choisissant arbitrairement une des deux rsistances, on peut calculer l'autre d'aprs le gain de rgulateur qu'on veut raliser. On veillera ce que la rsistance dentre Re soit comprise entre 1 K et 1 M. Plus faible, cela risque de trop charger lquipement amont, plus leve cela transforme lentre en antenne qui capte toutes les perturbations ambiantes.
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722
020117
SAth7B.doc
Le rgulateur PI est obtenu en une cellule RC pour l'impdance en contre-raction.
Fig. 7.B04 Rgulateur PI.
On a les relations: G R ( s) =
R0 = Re
1 + sR1 C1 s Re C1
(7.B07) (7.B08)
On choisit arbitrairement un des composants, en gnral C1 car les valeurs de capacit par dcade sont en gnral moins nombreuses que pour les rsistances. On peut calculer les autres d'aprs les paramtres de rgulateur qu'on veut raliser, en identifiant (7.21) et (7.B07). Le rgulateur PID est obtenu en plaant deux cellules RC, spares par un suiveur, pour l'impdance en contre-raction.
Fig. 7.B05 Rgulateur PID: montage deux ampliops.
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723
020117
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On a les relations: G R ( s) =
R0 = Re
(1 + sR1 C1 )(1 + sR2 C2 ) s Re C1
(7.B09) (7.B10)
On choisit arbitrairement les capacits. On peut calculer les rsistances d'aprs les paramtres de rgulateur qu'on veut raliser, en identifiant (7.26) et (7.B09).
On peut aussi omettre le suiveur entre les deux cellules RC, ce qui simplifie la ralisation mais complique le calcul car les deux circuits RC sont alors coupls. On ne peut donc pas ajuster indpendamment les deux constantes de temps.
Fig. 7.B06 Rgulateur PID: montage un seul ampliop.
On a la relation: G R ( s) = (1 + sR1 C1 )(1 + sR2 C2 ) + sR2 C1 s Re C1 (7.B11)
Plutt que d'excuter des calculs fastidieux, on peut recourir l'abaque 7.B07 pour dterminer les composants.
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724
020117
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Fig. 7.B07 Abaque pour dterminer les composants d'un rgulateur PID: montage un seul ampliop.
On utilise la procdure suivante: On trace sur l'abaque une verticale passant par la valeur Tn/Tv donne par la fonction de transfert calcule du rgulateur. On choisit un rapport C1/C2 qui offre une bonne dfinition de lecture, puis on choisit arbitrairement C1. On lit en ordonne les valeurs R2C2/Tv et R1C1/Tn qui permettent de dterminer R1 et R2. On calcule Re par identification des dnominateurs.
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Pour un rgulateur PD, on pourrait mettre une cellule RC comme impdance d'entre, mais on prfre la placer sur la contre-raction pour conserver une impdance d'entre constante en fonction de la frquence.
Fig. 7.B08 Rgulateur PD.
On a les relations: G R ( s) = R1 R1 C1 (1 + s ) 4 Re Re R1 R0 = Re + R1 (7.B12) (7.B13)
On choisit arbitrairement la capacit. On peut calculer les rsistances d'aprs les paramtres de rgulateur qu'on veut raliser, en identifiant (7.30) et (7.B12).
Pour un rgulateur AP ou RP, on prend un rgulateur PD prcd d'un filtre passif du premier ordre. Les cellules du rgulateur sont ainsi bien dcouples, ce qui ne serait pas le cas en plaant simplement une capacit en parallle sur la contre-raction. L'ajustage des deux constantes de temps est ainsi indpendant. On accepte d'avoir une impdance d'entre variable (du simple au double) en fonction de la frquence.
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Fig. 7.B09 Rgulateur AP ou RP.
On a les relations:
R1 C1 1 + s R 4 G R ( s) = 1 Re Ce Re 1+ s 4 Re R1 R0 = Re + R1 (7.B14)
(7.B15)
On choisit arbitrairement la capacit. On peut calculer les rsistances d'aprs les paramtres de rgulateur qu'on veut raliser, en identifiant (7.30) et (7.B12). Un rgulateur I n'a qu'une capacit comme contre-raction.
Fig. 7.B10 Rgulateur I.
On a la relation:
G R ( s) = 1 s Re C1
(7.B16)
On choisit arbitrairement la capacit. On peut calcule la rsistance d'aprs la constante d'intgration du rgulateur qu'on veut raliser, en identifiant (7.36) et (7.B16).
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Un comparateur se construit galement sur la base du montage inverseur.
Fig. 7.B11 Comparateur.
On a les relations: Rc Rc Ue = Uw U Ry y Rw
(7.B17)
On dsigne par Kw et Ky les constantes qui lient les grandeurs de consigne et de mesure aux tensions Uw et Uy qui les reprsentent.
U w = Kw w et U y = Ky y
(7.B18)
On peut alors exprimer la tension reprsentant l'cart de rglage en fonction de celui-ci. Rc Rc U e = ( Kw w K y) (7.B19) Rw Ry y On choisit arbitrairement la rsistance de contre-raction, puis on calcule les deux autres rsistances.
Rw = Rc K w U e = ( w y )
et
Ry = Rc K y
(7.B20) (7.B21)
Enfin, rgulateur et comparateur peuvent tre combins autour d'un seul amplificateur oprationnel, au quel cas il faut prendre une convention de signe diffrente de (7.B18) pour les tensions reprsentant les grandeurs physiques.
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U w = Kw w
et
U y = Ky y
(7.B22)
Fig. 7.B12 Comparateur combin avec un PI.
On a les relations:
U cm = 1 + s R1C1 1 + s R1C1 w y Rw C1 Ry C1 s s R1 K w R1 K y
(7.B23)
Ti =
Rw C1 Ry C1 = R1 K w R1 K y
(7.B24)
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7.B.4 Montage bascule
Fig. 7.B13 Amplificateur oprationnel en montage bascule.
Pour un tel montage, la sortie est toujours en saturation, tout changement de signe, mme infime, de la tension diffrentielle provoque le basculement de la sortie vers l'autre saturation.
ucm ucm2 ue ubuh ub ub+uh ucm1

Fig. 7.B14 Relation entresortie pour un amplificateur oprationnel en montage bascule.
Le point de basculement Ub est dtermin par les composants et la tension d'alimentation Ualim. Ub = R2 R3 U R2 + R3 alim (7.B25)
L'hystrse Uh est dtermine par les composants et les tensions de saturation Usat. Uh = R0 U R0 + R1 sat (7.B26)
Jean-Marc Allenbach
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7.B.5 Rgulateurs toutourien.
Le montage bascule dcrit au paragraphe prcdent permet de raliser un rgulateur deux positions. Si on ne veut pas l'hystrse, il suffit de choisir R1 = . Dans ce type de montage aussi, on a plus de composants que d'quations, ce qui ncessite un choix arbitraire de deux rsistances. Pour un rgulateur trois positions, on combine deux montages bascules et un additionneur.
ucm ucm2 ue ub2uh2 ub2 ub2+uh2 ucm1

Fig. 7.B14 Relation entresortie pour un rgulateur trois positions.
ub1uh1
ub1 ub1+uh1
Fig. 7.B15 Rgulateur trois positions.
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CHAPITRE 8: DIMENSIONNEMENT DE RGULATEURS

8.1 INTRODUCTION
On rappelle la structure d'un systme rgl, form du systme rgler S proprement dit avec son organe de commande OCM et du rgulateur R. v w ucm u
F
+
OCM
Fig. 8.1 Systme asservi.
Le but du dimensionnement est de calculer un rgulateur compte tenu du systme rgler qui garantisse que le systme asservi F (encadr en trait mixte) remplisse les conditions de fonctionnement requise par le cahier des charges. On peut trouver deux descriptions du comportement dynamique: Description dans le temps: La rponse indicielle (variation de la sortie du systme dont l'entre varie comme une fonction chelon unit) ne doit pas admettre de dpassement suprieur D1max et son temps de rponse 5 % doit tre infrieur trmax. y(t) D1max 1
t tr
Fig. 8.2 Gabarit de rponse indicielle.
Description frquentielle: Si on dcompose le signal de consigne w selon Fourier, toutes les pulsations infrieures p doivent tre transmises sans altration au signal rel y et toutes les pulsations suprieures b doivent tre fortement attnues. |Gcf(s)|
p b
Fig. 8.3 Gabarit de rponse harmonique.
Jean-Marc Allenbach
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000823
Au chapitre 6, on a tudi la stabilit et plus gnralement le comportement dynamique d'un systme en boucle ferme connu en fonction de la variation de certains de ses paramtres. Au chapitre 7, on a fait l'inventaire des rgulateurs classiques et de leurs effets. Les mthodes dcrites dans ce chapitre choix du type de rgulateur et calcul de ses coefficients utilisent largement les notions mises en place aux chapitres prcdents; on peut les classer en quatre catgories: 1. On ne dispose pas d'un modle mathmatique fiable pour le systme rgler, mais seulement de mesures sur celui-ci. On applique alors des mthodes pragmatiques qui ont fait leur preuve pour certaines catgories de comportements dynamiques des systmes asservis (sect. 8.2). 2. On dispose d'un modle mathmatique fiable pour le systme rgler. On compense les ples dominants de sa fonction de transfert l'aide des zros du rgulateur qu'on choisit, puis on dtermine le gain de ce rgulateur en raisonnant dans le plan frquentiel (critre de Bode) ou dans le plan de Nyquist (critre de la marge de phase) (sect. 8.3). Ces critres supposent un raisonnement fond sur l'approximation du systmes asservi par un systme fondamental du premier ordre. 3. On dispose d'un modle mathmatique fiable pour le systme rgler. On impose les deux ples dominants de la fonction de transfert du systme asservi, approxim par un systme fondamental du deuxime ordre, ils sont choisis d'aprs le comportement dynamique requis et le rgulateur est construit de manire gomtrique (sect. 8.4). 4. On dispose d'un modle mathmatique fiable pour le systme rgler. On impose la rponse harmonique du systme asservi, optimise pour s'inscrire dans le gabarit requis (module et argument). On en calcule la fonction de transfert du rgulateur (sect. 8.5). Dans tous les cas, on commencera par une dfinition claire de la structure de rglage en dtaillant les diffrents lments et on aura recours en gnral la linarisation autour du point de fonctionnement nominal. On commencera par dimensionner les rgulateurs des boucles intrieures lorsque la structures prvoit plusieurs boucles de rglage (sect. 8.A).
Jean-Marc Allenbach
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000823
Dimensionnements
8.2
CRITRES EXPRIMENTAUX
8.2.1 Mesures typiques Dans certains cas, il n'est pas possible de dterminer facilement un modle analytique de l'installation rgler. On n'a donc pas une connaissance mathmatique, mais il faut bien avoir une certaine connaissance du systme pour dimensionner son rgulateur. Celle-ci est obtenue par une mesure sur l'installation relle. La plus simple mettre en uvre est l'essai indiciel. u(t) = (t) y(t)
Fig. 8.4 Essai indiciel: schma-bloc.
On observe la rponse indicielle mesure. u(t) y(t) Ks
t Tu Tu+Ks*Tg
Fig. 8.5 Essai indiciel: mesure et temps caractristiques.
On dtermine le point d'inflexion (+) sur la rponse indicielle, et la tangente en ce point: les intersections de celle-ci avec l'axe du temps et avec la valeur asymptotique de la rponse indicielle permettent de dfinir deux temps caractristiques Tu et Tg. Sur une mesure relle, le trac "manuel" de la tangente au point d'inflexion est trs imprcise, et peut conduire de trs grandes variations de Tu. L'instant du point d'inflexion correspond celui du maximum de la drive de la rponse indicielle (en pointill sur la figure 8.5) et la valeur du maximum correspond par dfinition la pente en ce point, donc 1/Tg. On aura donc avantage mesurer la rponse avec un systme d'acquisition de donnes qui permet de calculer numriquement la drive plutt qu'avec un simple oscillographe. Les temps caractristiques Tu et Tg s'obtiennent alors par simple calcul gomtrique. Les critres dcrits au paragraphes suivants s'appliquent bien pour des systmes mesurs sans dpassement ou dpassement trs faible, faute de quoi les rsultats obtenus seront assez loin des attentes. Certains systmes ne peuvent pas supporter un tel essai; on leur appliquera donc un autre essai typique, en boucle ferme avec un simple amplificateur de gain g ajustable.
Jean-Marc Allenbach
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Dimensionnements
w(t) = 0 + g
y(t)
Fig. 8.6 Essai en limite de pompage: schma-bloc.
On augmente le gain de l'amplificateur jusqu' amener le systme en boucle ferme en oscillation entretenues. Le systme est alors en limite de stabilit: on parle d'un essai en limite de pompage. Lorsque le systme est dans cette situation, on relve le gain g0 ajust ainsi que la priode T0 de l'oscillation.
T0
Fig. 8.7 Essai en limite de pompage: mesure et priode caractristique.
On peut exprimer la qualit d'un rglage avec des descriptions normalises: les indices de performance. On dfinit ici l'un d'eux, l'indice de performance IAE.
J IAE = e(t ) d t
0
(8.1)
Cet indice exprime la surface gnre par la diffrence entre la valeur de consigne et la valeur relle, l'cart de rglage: e(t) = w(t) y(t).
w(t) y(t)
Fig. 8.8 Indice de performance IAE.
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Dimensionnements
8.2.2 Critre de ZieglerNichols On dfinit ce critre sur la forme "somme-gain" (7.25) de la fonction de transfert d'un rgulateur PID qu'on rappelle en (8.2).
G R ( s) = K P (1 + 1 + s TD ) s TJ
(8.2)
L'objectif du critre de ZieglerNichols est minimiser l'nergie de rglage, reprsente par le critre de performance IAE. Celui-ci laisse libre le choix du type de rgulateur. Comme on l'a vu au chapitre 7, on limine le rgulateur P si on veut garantir un cart statique nul et on choisit une composante D si on veut un temps de rglage court, et qu'on est dans un environnement pas trop bruit. Les paramtres de rgulateurs ont t optimiss de manire exprimentale sur un grand nombre d'essais. Rgulateur P PI PID Kp Tg/Tu 0,9 Tg/Tu 1,2 Tg/Tu TJ 3,3 Tu 2 Tu TD 0 0 0,5 Tu
Fig. 8.9 Dimensionnement de Ziegler-Nichols aprs essai indiciel.
On peut aussi poursuivre le mme objectif aprs un essai en limite de pompage. Rgulateur P PI PID Kp 0,5 g0 0,45 g0 0,6 g0 TJ 0,83 T0 0,5 T0 TD 0 0 0,125 T0
Fig. 8.10 Dimensionnement de Ziegler-Nichols aprs essai en limite de pompage.
On remarque que le rapport des constantes de temps est de 4. Si on veut exprimer sous la forme quotient (voir annexe 7.A) un rgulateur dimensionn par ZieglerNichols, on aura dans tous les cas Tn = Tv.
8.2.3 Critre de ChienHronerReswick On peut aussi rechercher comme objectif une rponse indicielle dont les oscillations seront amorties en moins d'une priode: rponse indicielle apriodique. Souvent mais pas toujours ce dimensionnement donnera de faibles dpassements: 0 % < D1 < 10 %. Ce critre porte le nom de ChienHroner-Reswick, il a aussi t tabli suite de nombreux essais. Les valeurs sont bases sur les temps caractristiques donns par un essai indicielle sur le systme rgler. On relve qu'un rgulateur PID compact (sect. 7.5) n'est pas toujours ralisable avec un tel dimensionnement car on peut obtenir TJ plus petit que 4 TD (voir annexe 7.A), ce qui donnerait des valeurs de capacits ou rsistances complexes!!! On utilisera alors un PID structure parallle ( 7.6.6).
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Dimensionnements
Rgulateur P PI PID
Kp 0,3 Tg/Tu 0,35 Tg/Tu 0,6 Tg/Tu
TJ 1,2 Tg Tg
TD 0 0 0,5 Tu
Fig. 8.11 Dimensionnement de Chien-Hroner-Reswick aprs essai indiciel.
8.2.4 Identification de processus On peut aussi tablir un modle analytique du systme rgler partir d'un essai indiciel sur celui-ci, comme le propose par exemple la mthode de Strejc (annexe 8.B) ou d'essais harmoniques sur le systme seul en boucle ouverte. Il existe des stratgies plus avances de modlisation et de validation de modle, qui seront prsentes de manire plus approfondie au chapitre 9. On opre par dveloppement successifs du modle en le comparant sur les plans frquentiel et temporel avec le systme rel jusqu' superposition des comportements dynamique et harmonique de la ralit et de son modle.
Jean-Marc Allenbach
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020118
8.3
CRITRES SUR LA RPONSE HARMONIQUE EN BOUCLE OUVERTE
8.3.1 Mthode de Bode Pour guider l'expos, on part de l'exemple d'un systme rgler (organe de commande compris) du 3e ordre sans zro. On choisit un rgulateur PID dans l'intention de compenser par les zros du rgulateur les ples principaux du systme rgler.
Gs ( s ) = Ks (1 + s T1 )(1 + s T2 )(1 + s T3 )
(8.3)
avec T1 T2 >> T3
G R ( s) = (1 + s Tn )(1 + s Tv ) s Ti
(8.4)
On calcule la fonction de transfert en boucle ouverte.
G o ( s) =
(1 + s Tn )(1 + s Tv ) K s s Ti (1 + s T1 )(1 + s T2 )(1 + s T3 )
(8.5)
En compensant exactement les ples du systme rgler (lis aux constantes de temps dominantes de son dnominateur) par les zros du rgulateur (lis aux constantes de temps de son numrateur) on se ramne un systme en boucle ouverte du 2e ordre de type intgral dj tudi ( 6.5.4) dont seul le gain Ks/Ti n'est pas dtermin (fig. 8.12). La constante de temps subsistante est appele "petite constante de temps" (T3 = Tp).
Tn = T1 et Tv = T2
(8.6) (8.7)
Go ( s ) =
Ks s Ti (1 + s Tp )
log|G(j)| |GR(j)|
Ks
Tn Ti
1 =
Ks Ti
log
c =
1 T3
1 1 = Tn T1
1 1 = Tv T2
|Go(j)| |Gs(j)|
Fig. 8.12 Systme rgler du 3e ordre et son rgulateur: rponses harmoniques.
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Le critre de Bode porte sur le rapport de deux pulsations: c qui est la jonction d'un segment de pente 1 et d'une de pente 2 sur la rponse harmonique en boucle ouverte et la pulsation 1 pour laquelle le module de cette rponse harmonique vaut 1. On a vu qu'il existe une relation entre le rapport de ces deux pulsations et le dpassement sur la rponse indicielle du systme asservi. Ainsi, pour obtenir un dpassement de 4,3 % (rponse indicielle optimale), le tableau 6.A1 nous rappelle que ce rapport doit valoir 2.
1 Go ( j1 ) = 1 = Go ( j ) = 2T
p
Ks 1 1 j Ti 1 + j T 2 Tp 2 Tp p
(8.8)
Pour calculer le module d'un nombre complexe, on applique l'approximation maintenant bien connue qui consiste prendre la plus grande des deux parties (complexe ou imaginaire). 1 = Go ( j K 1 ) = s Ti 2 Tp 2 Tp
(8.9)
On met en vidence Ti, la seule grandeur encore inconnue.

Ti = 2 K s Tp
(8.10)
Le temps de rponse 5 % peut tre tir du tableau 6.A1 .

tr 4,2 = 4,2 Tp c
(8.11)
On choisit encore l'exemple d'un systme rgler (organe de commande compris) du 2e ordre sans zro. On choisit un rgulateur PI dans l'intention de compenser par le zro du rgulateur le ple principal du systme rgler.
G s ( s) = Ks (1 + s T1 )(1 + s T2 )
(8.12)
avec T1 >> T2 G R ( s) = Tn = T1 1 + s Tn s Ti
(8.13) (8.14)
La constante d'intgration se calcule aussi selon la relation (8.10) et la fonction de transfert en boucle ouverte selon (8.7). Il ne faut pas se laisser tenter par le choix d'un PID permettant de compenser la deuxime constante de temps Tv = T2 dans le but d'obtenir un systme stable quel que soit le gain 1/Ti. En effet, il existe certainement une constante de temps
plus petite que T2, qu'on a dlibrment nglige dans l'laboration du modle mathmatique, ou mme que l'on ignore en raison d'une connaissance trop superficielle du systme rgler. Celle-ci amnerait une instabilit du systme asservi si on s'avisait d'augmenter par trop le gain en boucle ouverte. De plus, il ne faut pas oublier que des gains levs peuvent conduire une saturation de la sortie du rgulateur, ce qui rend caduc le raisonnement bas sur un fonctionnement linaire.
Systme Gs ( s) = Ks (1 + s T1 )(1 + s Tp ) Ks (1 + s T1 )(1 + s T2 )(1 + s Tp ) Rgulateur Tn PI PID T1 T1 Ti 2 K s Tp 2 K s Tp Tv 0 T2
Fig. 8.13 Dimensionnement de rgulateur: critre pour une rponse indicielle optimale.
Pour obtenir des rponses indicielles avec d'autres valeurs de dpassement, on procde de mme en lisant la 3e colonne (dpassement attendu) et la dernire colonne (rapport de pulsation c/1) du tableau 6.A1. Systme Gs ( s) = Ks (1 + s T1 )(1 + s Tp ) Ks (1 + s T1 )(1 + s T2 )(1 + s Tp ) Rgulateur Tn PI PID T1 T1 Ti c K T 1 s p c K T 1 s p Tv 0 T2
Fig. 8.14 Dimensionnement de rgulateur: critre de Bode.
Si on demande une rponse sans dpassement, on calcule la constante d'intgration.

Ti = 4 K s Tp
(8.15)
Le temps de rponse 5 % est alors plus lev .

t r 9 Tp
(8.16)
Certains cas d'application, notamment en lectronique de faible puissance ou lorsqu'on est sr que la consigne ne varie pas par -coup mais selon une fonction mathmatiquement continue, on peut admettre des dpassements suprieurs 5 %. On peut alors choisir une rponse indicielle unipriodique qui a un dpassement de 17 %.
Ti = K s Tp
(8.17)
Le temps de rponse 5 % plus lev, mme si le temps de monte est plus court.
t r 5 Tp
(8.18)
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En rsum, la procdure pour le critre de Bode est la suivante, sur un systme rgler dcrit par une fonction de transfert rationnelle, dont tous les ples et zros sont partie relle ngative: On compense la ou les constante(s) de temps dominante(s) (ple(s) dominant(s)) par la ou les constante(s) de temps du rgulateur (zro(s)). On ne compense jamais la plus petite des constantes de temps connues. On multiplie le produit du gain statique et de la petite constante de temps par le rapport des pulsations lu sur le tableau 6.A1 en regard du dpassement souhait.
8.3.2 Zros ou ples supplmentaires Pour bien des cas, le systme rgler n'a pas l'allure de ceux du tableau 8.14, mais une forme plus complique. On dcrira ici quelles conditions un systme peut se ramener par approximation l'un de ceux du tableau 8.14. On observera trois cas: prsence de zros (degr du numrateur suprieur ou gal 1) prsence de plusieurs petites constantes de temps prsence de plus de deux constantes de temps considres comme dominantes.
Prenons comme exemple un systme qui admet un zro:

G s ( s) = K s (1 + s Tz ) (1 + s T1 )(1 + s T2 )(1 + s T3 )
(8.19)
avec T1 T2 >> T3
Trois cas sont considrer: Tz < T3/4 On peut alors approximer (1 + s Tz) par 1, car l'influence du zro est faible pour les pulsation qui intresse le rglage. Tz > 8 T3 On peut simplifier le zro avec le ple le plus proche (correspondant par exemple T2), en se souvenant que le dimensionnement de Bode a lieu pour une pulsation lgrement infrieure ou gale 1/T3. On obtient une approximation de la fonction de transfert qui nous renvoie au tableau 8.14.Il faut toutefois souligner que la compensation imparfaite de Tz par T2 va influencer le comportement dynamique dans le sens d'un amortissement ou d'une suroscillation selon qu'une brve pente nulle ou une brve pente de 2 sera insre dans la pente de 1.
G s ( s) = K s Tz / T2 (1 + s T1 )(1 + s T3 )
(8.20)
Tz voisine de T3 Il faut alors utiliser une approche plus fine portant sur le module et la phase plutt que sur le module et sa pente, par exemple le critre de Nyquist ( 8.3.6). Si la fonction de transfert d'ordre n admet plusieurs petites constantes de temps, on dimensionne le rgulateur par rapport une petite constante de temps quivalente.
Tp =
k =3
Tk
(8.21)
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On se souvient que le rapport de pulsation est li la marge de phase, c'est pourquoi on a reprsent la valeur de la phase de m petites constantes de temps et de l'approximation (8.20) qui n'est autre que le dveloppement limit d'ordre 1 du polynme d'ordre m.
G ( s) =
1 (1 + s Tk / m) m
m=1
m=2 m=3 m=4
0,5
Tk
Tk
Tk
Tk
Fig. 8.15 Phase provoque par des petites constantes de temps et son approximation par une fonction du premier ordre.
On constate en effet, pour les pulsations infrieures 0,5/Tk, que les carts de phase entre la fonction et son approximation sont minimes; celle-ci est donc valide. Avec (8.21), on constate qu'on aurait pu choisir un PI plutt qu'un PID pour rgler le systme (8.3) en garantissant aussi un dpassement de 5 %. Le temps de rponse aurait alors t plus long.
t r 4,2 Tp = 4,2 (T2 + T3 )
au lieu de 4,2 T3
(8.22)
Prenons un exemple d'une fonction dont les constantes de temps sont dans un rapport de 10, qu'on rgle avec un PI ou un PID pour une rponse indicielle optimale.
Gs ( s) =
1 (1 + s 0,1)(1 + s 0,01)(1 + s 0,001)
(8.23)
Si on choisit un rgulateur PID, on obtient un temps de rponse de 4,2 [ms] alors qu'avec un PI, on devra se contenter de 46,2 [ms]. Si le cahier des charges permet un temps de rponse assez long par rapport au systme rgler, il vaut mieux se contenter d'un PI pour rpondre de justesse au cahier des charges plutt que de vouloir tre beaucoup plus rapide. En effet, la composante drive a tendance amplifier le bruit, qui peut tre prsent sur le signal mesur, ce qui a des consquences nfastes sur la qualit du rglage. On a reprsent les rponses harmoniques pour ces deux cas.
103 GPID(j) 102
101
GPI(j)
100
101 Go(pid)(j) 102 Gs(j) 103 Go(pi)(j)
104 100
101
102
103
104
Fig. 8.16 Rponses harmoniques pour un systme rgl soit par PI soit par PID.
Si la fonction de transfert admet plus de deux constantes de temps dominantes, la mthode la plus sre est le rglage cascade. v w=w1 ucm1=w2 ucm2
F2
+
F S1
y1 = y
R1
R2
S2
y2=u1
Fig. 8.17 Systme asservi par rglage cascade.
Le systme peut tre dcompos en deux sous-systmes: la grandeur physique de sortie du premier constitue l'entre du second.
Gs ( s) = Gs1 ( s) Gs2 ( s)
(8.24)
On commence par dimensionner le rgulateur pour la boucle la plus intrieure pour garantir le comportement dynamique de la sortie du premier sous-systme.
On calcule le systme rgler pour le rgulateur suivant, G's1: mise en srie du premier systme asservi (dont on ne prend habituellement que le dveloppement limit d'ordre 1) et du deuxime sous-systme.
G f2 ( s) = G R2 ( s) Gs2 ( s) 1 + G R2 ( s) Gs2 ( s)
(8.25) (8.26)
G ' s1 ( s) = G f2 ( s) Gs1 ( s)
Pour terminer, on dimensionne le rgulateur suivant pour garantir le comportement dynamique de la sortie y. On peut aussi se contenter de ne compenser que les deux plus grandes constantes de temps par un PID. On obtient alors un temps de rponse relativement long selon la mme rflexion que la comparaison entre PI et PID autour de la relation (8.22).
t r 4,2 Tp = 4,2 (T3 + T4 +...)
(8.27)
On peut aussi insrer un correcteur avance de phase entre la sortie du rgulateur PID et l'entre du signal de commande.
GAP ( s) = 1 + s Td 1 + s Tf
(8.28)
On utilise Td pour compenser la troisime constante de temps du systme rgler et on choisit Tf dans le mme ordre de grandeur que les petites constantes de temps du systme rgler, selon le temps de rponse requis. Ce n'est qu'ensuite qu'on dimensionne la constante d'intgration Ti du rgulateur PID, en fonction du dpassement requis l'aide du tableau 6.A1. log|G(j)| |GAP(j)|
1 =
1 1 = Td T3
Ks Ti T3
1 2 (T4 + Tf ) 1 T4
log
1 Tf
|Go(j)| |GPIDGs(j)|
Fig. 8.18 Systme rgler du 4e ordre et son rgulateur PID suivi de AP: rponses harmonique.
G R ( s) = G PID ( s) GAP ( s)
(8.29)
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8.3.3 Petit retard pur L'lectronique de puissance (hacheur, convertisseur de courant,...) introduit souvent un petit retard pur qui se traduit par une exponentielle dans la fonction de transfert. Cette fonction n'tant pas rationnelle, on ne peut pas appliquer le critre de Bode. Si le retard pur est nettement plus petit que les constantes dominantes du systme rgler, on contourne la difficult en approximant la fonction exponentielle par son dveloppement limit d'ordre 1.
e s Tr = 1 e
s Tr
1 1 + s Tr
(8.30)
La fonction de transfert tant devenue rationnelle, on peut lgitimement y appliquer le critre de Bode. L'approximation est excellente pour les pulsations infrieures = 1 /2 Tr.
1 1 + s Tr
e s Tr
1
Tr
2 Tr
Tr
Tr
Fig. 8.19 Phase provoque par un petit retard pur et son approximation par une fonction du premier ordre.
L'approximation du retard pur peut ensuite se combiner avec d'autres constantes de temps pour obtenir une petite constante de temps quivalente selon la relation (8.21). Si l'ordre de grandeur du retard pur est trop proche de celui des constantes dominantes, cette approximation ne convient pas. Il faut alors utiliser une approche n'imposant pas une fonction rationnelle portant sur le module et la phase plutt que sur le module et sa pente, par exemple le critre de Nyquist ( 8.3.6).
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8.3.4 Systme rgler avec comportement intgral. On trouve frquemment dans les rglages industriels des systmes comportement intgral. Les rgles des paragraphes prcdents ne s'y appliquent pas de manire immdiate. Pour conduire la rflexion, on tudie un systme intgral simplifi l'extrme: une cellule du premier ordre suivie d'une intgration. La perturbation intervient entre les deux blocs.
Gcm ( s) =
Gs1 ( s) =
1 1 + s Tp
1 s T1
(8.31) (8.32) 1 s T1 (1 + s Tp ) (8.33) (8.34)
Gs ( s) = Gcm ( s) Gs1 ( s) =
Go ( s) = GR ( s) Gs ( s)
v w ucm u + +
F
+
OCM
S1
Fig. 8.20 Systme asservi comportement intgral.
On est tent de se contenter d'un simple rgulateur P pour lequel on ajuste le gain Kp afin de garantir une rponse harmonique en boucle ouverte dont le module vaille 1 pour la pulsation 1/2Tp. Pour une variation de consigne, on garantit le bon comportement dynamique et un cart statique nul grce la prsence d'une intgration dans le systme rgler. En revanche, ds qu'une perturbation apparat, le rgulateur ne parvient plus rattraper l'cart de rglage. Pour tudier le comportement dynamique, il faut calculer les fonctions de transfert en boucle ferme par rapport la consigne (indice c) et par rapport la perturbation (indice p).
G o ( s) 1 + G o ( s) Gs1 ( s) Gpf ( s) = 1 + Go ( s) Gcf ( s) =
(8.35) (8.36)
Si on veut corriger l'erreur due une perturbation, on a besoin d'une composante intgrale au rgulateur: on choisit un PI. Go ( s) = 1 + s Tn s Ti s T1 (1 + s Tp ) (8.37)
On choisit une valeur de Tn plus grande que Tp, de manire garantir un tronon de pente 1 sur la rponse harmonique en boucle ouverte.
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log|G(j)|
1 =
Tn Ti T1
log
c =
1 Tp
1 Tn
|Go(j)|
Fig. 8.21 Systme rgler comportement intgral avec PI: rponse harmonique en boucle ouverte.
Pour un dpassement optimal, on choisit 1 = 0,5 c = 1/(2 Tp). T 1 = n 2 Tp Ti T1 On ne peut pas en tirer la valeur de Ti, mais seulement le rapport Ti/Tn .
Ti 2 Tp = Tn T1
(8.38)
(8.39)
Si on exprime Ti l'aide de (8.39) et qu'on l'introduit dans (8.37), on obtient une expression dpendante de Tn. Go ( s) = 1 + s Tn s 2 Tp s Tn (1 + s Tp ) (8.40)
On tudie les rponse harmoniques en fonction de la valeur de Tn rapporte Tp: pour des rapports de 4, 30 et 150. Pour faciliter le calcul des rponse harmoniques en boucle ferme, on approxime le module d'une somme au plus grand des deux termes, par analogie au calcul du module d'un nombre complexe. On constate que pour la rponse harmonique en boucle ferme par rapport la consigne, le choix de Tn n'a pas d'influence: on a un gain de 1 jusqu' la pulsation 1/2 Tp, du moins avec les approximations utilises. On peut dduire que le choix de Tn n'a pas d'influence sur la comportement dynamique. On constate que pour la rponse harmonique en boucle ferme par rapport la perturbation, le choix de Tn a une influence sur la gain basse frquence: plus la valeur est petite, plus le gain est faible. On peut dduire que le choix d'une faible valeur de Tn permettra une meilleure attnuation de l'effet de la perturbation en rgime tabli, et que l'effet sera plus rapidement corrig. Les essais en simulation (fig. 8.24) le confirment de manire explicite.
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log|G(j)| 1 1 = Tn 30 Tp
1 =
Tn Ti T1
c =
1 Tp
log
1 1 = Tn 150 Tp 1 1 = Tn 4 Tp |Gs1(j)|
1 1 + Go (j )
|Go(j)|
Fig. 8.22 Systme rgler comportement intgral avec PI: rponses harmoniques en boucle ouverte.
log|G(j)|
c =
1 Tp
log
|Gcf(j)|
|Gpf(j)|
Fig. 8.23 Systme rgler comportement intgral avec PI: rponses harmoniques en boucle ferme pour la consigne et la perturbation.
3 2
t Tp
Tn/Tp=
1: 4
2: 30
3: 150
Fig. 8.24 Systme rgler intgral avec PI: rponse indicielle en boucle ferme pour la perturbation.
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t Tp
Tn/Tp= Tn/Tp=
1: 4 4: 4
2: 30
3: 150
sans filtre de consigne avec filtre de consigne Tlc =1,1 Tn
Fig. 8.25 Systme rgler intgral avec PI: rponse indicielle en boucle ferme pour la consigne.
La rponse indicielle pour la consigne rserve des surprises: pour une valeur leve de Tn, le comportement correspond notre attente, un dpassement voisin de 5 % et un temps de rponse proche de 4,2 Tp (7 Tp si on considre que le dpassement est lgrement suprieur 5 %). Pour Tn = 4Tp, le dpassement est suprieur 40 % et le temps de rponse est voisin de 15 Tp. Si on se reporte la figure 8.22, on s'aperoit que les hypothses du critre de Bode sont loin d'tre runies: la pente de 1 ne s'tend pas jusqu' gauche de la pulsation c, mais une zone de pente 2 en est toute proche, qui influence le comportement par une suroscillation. Si on sait que la consigne ne varie pas rapidement, on peut garder ce dimension-nement, sinon, on remdie ce problme en plaant un filtre de lissage sur la consigne.
Glc ( s) = 1 1 + s Tlc avec Tlc Tn
(8.41)
v w w' ucm u + +
F LC
+
OCM
S1
Fig. 8.26 Systme asservi comportement intgral avec filtre de lissage sur la consigne.
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030514
On vrifie le rsultat sur la courbe 4 de la figure 8.25, le temps de rponse est voisin de 8 Tp. En raisonnant sur la fonction de transfert en boucle ferme, partir de (8.35), on remarque qu'on ne peut pas assimiler le systme sans filtre de lissage un systme fondamental du 2e ordre. 1 + s Tn Gcf ( s) = s 2 Tn Tp (1 + sTp ) 1+ 2 s 2 Tn Tp (1 + sTp ) 1 + s Tn
2
1 + s Tn 1 + s Tn + s 2 2 Tn Tp + s 3 2 Tn Tp 2
(8.42)
La prsence du zro en 1/Tn provoque la suroscillation constate sur la courbe 1. Avec le filtre de consigne (8.41), le zro est compens et la suroscillation est attnue. L'hypothse du systme fondamental du 2e ordre est cette fois vrifie.
Gcf ( s) = 1 1 + s Tn + s 2 2 Tn Tp + s 3 2 Tn Tp 2 1 1 + s Tn + s 2 2 Tn Tp
(8.43)
On peut tendre ce dimensionnement des systmes rgler dont la constante de temps dominante T1 est vraiment grande par rapport la dynamique souhaite du systme asservi. On peut alors considrer qu'il s'agit d'un comportement intgral qui n'est absent qu'aux trs basses pulsations.
Systme Gs ( s ) = Ks s (1 + sTp ) Ks (1 + sT1 )(1 + sTp ) Ks s (1 + sT2 )(1 + sTp ) Ks (1 + sT1 )(1 + sT2 )(1 + sTp )
Rgulateur PI PI PID PID
Tn 4Tp 4Tp 4Tp 4Tp
Ti 8 K s Tp 2 8 K s Tp 2 / T1 8 K s Tp 2 8 K s Tp 2 / T1
Tv 0 0 T2 T2
Fig. 8.27 Dimensionnement de rgulateur: critre de Bode pour comportement intgral.
8.3.5 Mthode de Nyquist Trs proche de celle de Bode, cette mthode n'impose pas pour le systme rgler une fonction rationnelle. En compensant exactement les ples du systme rgler (lis aux constantes de temps dominantes de son dnominateur) par les zros du rgulateur (lis aux constantes de temps de son numrateur) on se ramne un systme en boucle ouverte du 2e ordre de type intgral (8.7) dont seul le gain Ks/Ti n'est pas dtermin. De l, on fait tracer la rponse harmonique en boucle ouverte pour une valeur arbitraire de Ti, seule grandeur inconnue ce moment (fig. 8.28). On mesure alors le module pour le point de cette fonction dont la phase est dfinie par l'avant-dernire colonne gauche du tableau 6.A1. Il ne reste qu' multiplier la valeur arbitraire Ti par ce module pour obtenir la valeur ncessaire Ti.
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819
040224
m
Go ( j )
Fig. 8.28 Systme rgler du 3e ordre et son rgulateur: rponse harmonique.
8.3.6 Retour non unit La fonction de transfert de l'organe de mesure ne peut pas toujours tre nglige. Elle peut par exemple introduire un retard du premier ordre.
v w ucm u
F
+ ym
1 1 + s Tmes
OCM
Fig. 8.29 Systme asservi avec mesure filtre.
Dans ce cas-l, si on applique les rgles habituelles du critre de Bode ( 8.3.1), on garantit le comportement dynamique de ym et non celui de y. On modifie le schma pour faire apparatre un retour unit. v w + ym
F R
ucm
OCM
1 1 + s Tmes
ym
1 + s Tmes 1
Fig. 8.30 Systme asservi avec mesure filtre: schma quivalent.
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030514
On exprime la fonction de transfert en boucle ferme de la figure 8.30. Gcf ( s) = G o ( s) (1 + s Tmes ) 1 + G o ( s)

1 1 + s Tmes
(8.44)
Go ( s) = GR ( s) Gcm ( s) Gs ( s) Gmes ( s) avec Gmes ( s) =
(8.45)
On constate qu'il apparat un zro 1/Tmes, ce qui va provoquer une suroscillation sur la rponse indicielle de y comme on l'a vu au paragraphe 8.3.4. En filtrant la grandeur de consigne avec un filtre de mme fonction de transfert que l'organe de mesure, on compense le zro et on retrouve le rglage correct de la grandeur physique relle plutt que celui de sa mesure. Il est noter que la fonction de transfert pour la perturbation n'est pas affecte par le retour unit ou non unit (8.36). v w
1 1 + s Tmes
F
w' + ym
1 1 + s Tmes
ucm
OCM
Fig. 8.31 Systme asservi avec mesure filtre et correction de la consigne.
8.3.7 Exemples La fonction de transfert d'un systme est donne, on demande de l'asservir par un rgulateur de manire obtenir une rponse indicielle optimale en un temps de rponse maximal de 420 [ms].
Gs ( s ) =
3(1 + s 0,3333) (1 + s 0,5)(1 + s 0,4 )(1 + s 0,2 )(1 + s 0,1)
(8.46)
On simplifie le zro du systme rgler par son ple le plus proche (8.3.2).
G s ( s) 2,5 (1 + s 0,5)(1 + s 0,2)(1 + s 0,1)
(8.47)
On compense les constantes de temps dominantes (0,5 et 0,2 [s]) par celles du rgulateur en on calcule la constante d'intgration selon la relation (8.10) en prenant 0,1 [s] comme petite constante de temps. La fonction de transfert du rgulateur est ainsi dtermine.
G R ( s) =
(1 + s 0,5)(1 + s 0,2) s 0,5
(8.48)
On peut prvoir un temps de rponse de 4,2 Tp = 420 [ms]. Il ne reste plus qu' vrifier le comportement en simulation (fig. 8.31). On voit immdiatement que le dpassement est un peu plus lev que les 5 % requis, ce qui allonge notablement le temps de rponse, le portant plus de 800 [ms]. Ceci est d l'approximation qu'on faite en simplifiant un zro par le ple proche. En ralit, le zro est bien prsent. L'influence se fait d'autant plus ressentir sur le comportement dynamique que les deux pulsations correspondantes sont voisine de la pulsation de dimensionnement 1 (1/0,2[rad/s]). Si le ple et le zro qui se compensent partiellement taient loigns d'un facteur suprieur 10 au lieu d'tre infrieur 2, l'inexactitude de la compensation n'aurait quasiment pas d'influence. Pour ce systme, il suffit de choisir une constante d'intgration un peu plus leve par exemple 0,8 [s] pour que le dpassement soit infrieur 5 % et le temps de rponse considrablement raccourci.
consigne
sortie du rgulateur grandeur rgle
Fig. 8.32 Systme rgler (8.46) avec PID (8.48): rponse indicielle en boucle ferme pour la consigne.
Pour la mthode de Nyquist, on fait tracer la rponse harmonique en boucle ouverte pour Ti = 1[s] (fig. 8.33). Pour 5 % de dpassement, le tableau 6.A1 nous indique une marge de phase de 63,5, on recherche donc sur la courbe le point de phase 116,5. On lit un module de 0,6221, on en calcule Ti = 0,62 [s]. La fonction de transfert du rgulateur est ainsi dtermine. G R ( s) = (1 + s 0,5)(1 + s 0,2) s 0,62 (8.49)
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822
030514
Fig. 8.33 Systme rgler (8.46) avec PID: rponse harmonique en boucle ouverte.
consigne
grandeur rgle
sortie du rgulateur
Pour le dimensionnement par Nyquist, on peut constater un dpassement un peu plus faible et un temps de rponse un peu plus long que par Bode, mais l'allure gnrale est voisine.
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8.3.8 Considrations globales Dans toute cette section, on suppose que le fonctionnement reste linaire. Avec les gains levs et la composante drive, il arrive frquemment que la sortie ucm du rgulateur soit sature pendant un moment. Si tel est le cas, tous les raisonnements tenus jusqu'ici sur le temps de rponse et le dpassement perdent une partie de leur validit. Les indications du tableau 6.A1 ne trouvent plus les hypothses qui ont permis leur tablissement. A titre d'exemple, on a appliqu une limitation de 10 [V] la sortie du rgulateur (8.48) pour obtenir la rponse indicielle donne la figure 8.35. On constate que le dpassement est dans ce cas plus lev que si la sortie peut prendre transitoirement des valeurs trs leves. Il est difficile de prvoir d'avance si la limitation va rendre le systme plus oscillatoire ou plus mou.
consigne
grandeur rgle
sortie du rgulateur
Fig. 8.35 Systme rgler (8.46) avec PID (8.48): rponse indicielle en boucle ferme pour la consigne avec limitation de la sortie du rgulateur (10 [V]).
Jean-Marc Allenbach
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8.4
CRITRES SUR LES PLES
8.4.1 Dformation du lieu Connaissant le lieu de ples et des zros d'un systme en boucle ouverte, on peut calculer le lieu des ples en boucle ferme en faisant varier le gain k0 en boucle ouverte. On utilise volontiers un calcul numrique par ordinateur pour obtenir ce trac, mais on peut avoir recours une mthode manuelle de trac (section 5.5). L'emplacement des ples du systme en boucle ferme dtermine le comportement dynamique de celui-ci (section 6.6). On peut modliser le systme rgler par une fonction de transfert exprime sous la forme d'Evans.
(s z j )
G s ( s) = k s n
j =1
(8.50)
( s pi )
i =1
La fonction de transfert en boucle ouverte est le produit de celle du systme et de celle du rgulateur. Le facteur d'Evans k0 en boucle ouverte est dduit de celui du systme rgler et du facteur d'Evans kR du rgulateur..
G 0 ( s) = GR ( s ) Gs ( s) = k 0 N 0 ( s) D0 ( s)
(8.51) (8.52)
k0 = k R ks
On dduit les ples en boucle ferme partir de la fonction en boucle ouverte.
G cf ( s) =
k 0 N 0 ( s) k 0 N 0 ( s) + D0 ( s)
(8.53)
Au chapitre 7, on a fait l'inventaire des rgulateurs. On se propose ici de les dcrire en termes de ples et zros en observant la dformation qu'ils induisent sur le lieu de ples en boucle ferme par rapport celui du systme rgler. Un rgulateur P est caractris par une fonction de transfert sans ple ni zro, il ne fait que corriger le gain en boucle ouverte comme facteur du gain du systme rgler. G P ( s) = K p (8.54) (8.55)
k R = Kp
Un rgulateur PI introduit un ple ( l'origine) et un zro, et corrige le gain.
G PI ( s) = 1 + s Tn s zn = kR s Ti s0 1 zn = pR = 0 Tn
(8.56)
T kR = n Ti
(8.57)
Jean-Marc Allenbach
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Un rgulateur PID introduit un ple ( l'origine) et deux zros, et corrige le gain. G PID ( s) = (1 + s Tn )(1 + s Tv ) ( s z n )( s z v ) = kR s Ti s0 T T 1 1 kR = n v zn = zv = pR = 0 Ti Tn Tv (8.58) (8.59)
Un rgulateur PD introduit un zro et corrige le gain.

G PD ( s) = K P (1 + s TD ) = k R ( s z D ) 1 k R = K P Tv zD = TD Un rgulateur AP ou RP introduit un ple et un zro, et corrige le gain.
GAP ( s) = K P 1 + s TD s zD = kR 1 + s TF s pR 1 1 zD = pR = TD TF
(8.60) (8.61)
(8.62) (8.63)
T kR = n Ti
Les rgulateurs classiques introduisent donc un ou deux zros, et peuvent galement introduire un ple, souvent l'origine. Il est judicieux de bien percevoir ici comment l'adjonction d'un ple ou un zro en boucle ouverte dus la mise en place d'un rgulateur influence l'allure du lieu des ples en boucle ferme. Pour cela, on utilisera les cartes des ples en boucle ferme obtenus par calcul numrique plutt qu'une dmonstration mathmatique ardue. On part chaque fois du systme rgler pour lequel seul le gain varie (a) auquel on ajoute un zro en diffrents emplacement (Fig. 8.37 b d) ou auquel on ajoute successivement un nouveau ple (Fig. 8.36 b c).
Im Re Im Re Re
p1 p2 p1 p2 p1 p3
Im
Fig 8.36 Influence de l'adjonction de ples sur le lieu des ples en boucle ferme.
Plus on ajoute de ples, plus le lieu des ples est dplac sur la droite. Un ple supplmentaire a donc tendance dstabiliser le systme en boucle ferme. On a vu que l'exigence d'cart statique nul impose un systme comportement intgral en boucle ouverte. Ceci conduit le plus souvent au choix d'un rgulateur avec composante intgrale qui introduit un ple l'origine, ce qui a donc tendance dstabiliser le systme ainsi qu'on vient de le voir.
Jean-Marc Allenbach
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Im
Im
Re
p2 p1 p3 z1 p2 p1 p3
Re
Im
Im
p 2 z1 p 1
p3
p2
p 1 z1
p3
Fig 8.37 Influence de l'adjonction d'un zro sur le lieu des ples en boucle ferme.
Plus le zro supplmentaire est plac proche de l'origine, plus le lieu des ples est dplac sur la gauche. Un zro supplmentaire a donc tendance stabiliser le systme en boucle ferme.
8.4.2 Hypothses de calcul
On a pu dterminer la relation qui existe entre l'emplacement des ples et le comportement dynamique d'un systme fondamental du deuxime ordre ( 4.5.2). Le cahier des charges pour le comportement dynamique du systme rgl est souvent exprim en terme de dpassement maximal D1max sur la rponse indicielle et de temps de rponse maximal trmax. On en dduit les valeurs limites et du contour d'Evans qui bornent la portion du plan dans laquelle tous les ples doivent se trouver.
3 t r max
ln( D1max )
(8.64)
= arctan(
(8.65)
Le tableau 6A donne des valeurs plus prcises de et donne celles de pour quelques valeurs typiques de D1max. La mthode de dimensionnement dcrite au paragraphe suivant est base sur l'hypothse que le systme en boucle ferme obtenu peut tre approxim par un systme fondamental du deuxime ordre, dont on impose le ple pf1 (et son conjugu pf2). Les autres ples et les zros sont donc considrs comme ngligeables.
Jean-Marc Allenbach
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Im
pf1
Re
Fig 8.38 Placement d'un ple dominant en boucle ferme.
Aprs calculs et essais, l'exprience montre que si les ples pf1 et pf2 font en effet partie des ples en boucle ferme l'hypothse de dpart n'est pas vrifie dans tous les cas. On peut avoir d'autre ples ou des zros qui ne sont pas ngligeables par rapport ceux qu'on a choisis. Cependant, on continue appliquer cette mthode car la relation mathmatique entre le comportement dynamique du systme est la place de ses n ples et m zros est trop lourde manier.
8.4.3 Mthode de calcul Si le cahier des charges impose un cart statique nul, on doit garantir une composante intgrale pour la fonction de transfert en boucle ouverte ( 7.3.2). On choisira donc un rgulateur qui contient un ple l'origine pR = 0. La mthode de dimensionnement se dcompose comme suit:
1. On crit la fonction de transfert du systme rgler sous la forme factorise d'Evans, ce qui met en vidence le facteur d'Evans ks, les ples et les zros. 2. On place dans le plan complexe les ples et les zros du systme rgler et s'il y a lieu le ple l'origine d au rgulateur. 3. On place un ple dominant du systme en boucle ferme pf1 l'aide de et . 4. On applique la condition des angles (5.32) pour dterminer les zros du rgulateur. On rappelle que j est l'angle que forme avec l'horizontale le vecteur qui relie pf1 un zro en boucle ouverte et i l'angle que forme avec l'horizontale le vecteur qui relie pf1 un ple en boucle ouverte. A priori, pour un rgulateur composante intgrale, on choisit un PID.
n + v = 180+ R + i j
i =1 j =1
(8.66)
Jean-Marc Allenbach
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On rappelle qu'il s'agit d'une somme modulo 360. S'il n'y a pas de zros, j = 0.Une des deux valeurs d'angle devra tre choisie arbitrairement. Si la somme est petite infrieure + 90 on peut choisir v = 0 et le PID se rduit un PI. A priori, pour un rgulateur sans composante intgrale, on choisit un PD, les AP sont rserv des cas particuliers.
D = 180+ i j
i =1 j =1
(8.67)
5. Les intersections entre l'axe rel et les droites passant par pf1 et d'angle n, v ou j dfinissent les zros zn, zv ou zD. On dduit les constantes de temps de (8.59) ou (8.61). 6. On calcule le facteur d'Evans en boucle ouverte k0 par la condition des modules (5.31).
p f1 k0 =
pf1 pi
i=1
p f1 z n p f1 z v
pf1 z j
j=1
pour un PID
(8.68)
pf1 pi
k0 =
i=1
p f1 z D
pf1 z j
j=1
pour un PD
(8.69)
En l'absence de zro au systme rgler, |pf1 zj| = 1. 7. On termine la squence en calculant la constante d'intgration ou le gain du rgulateur. ks Ti = Tn Tv pour un PID (8.70) k0 k0 KP = pour un PD (8.71) TD k s
8.4.4 Exemples
On connat un premier systme rgler par sa fonction de transfert.

Gs ( s) =
3(1 + s 0,3333) (1 + s 0,5)(1 + s 0,4 )(1 + s 0,2 )(1 + s 0,1)
(8.72)
On demande de l'asservir par un rgulateur de manire obtenir une rponse indicielle optimale en un temps de rponse maximal de 420 [ms], sans cart statique. On applique cet exemple la squence dcrite au paragraphe prcdent. 250 ( s + 3) (8.73) 1. Forme d'Evans: Gs ( s) = ( s + 2)( s + 2,5)( s + 5)( s + 10) facteur d' Evans: k s = 250 zros: z1 = 3 poles: p1 = 2; p1 = 2,5; p1 = 5; p1 = 10 (8.74) 2. On place les ples et les zros du systme rgler, plus le ple du rgulateur l'origine sur la figure 8.39.
3. = arctan(
ln( 0,043)
) = 45
(8.75) (8.76) (8.77) (8.78)
3 =7 0,420 On a le ples dominant: p f1 = 7 j 7 4. n + v = 180+135+126+123+105+67120 = 256 On choisit arbitrairement v pour compenser le ples dominant: (8.79) On dduit n : (8.80)
v = 126 n = 130
5.
f1
=
1
p =z z
1 v
Fig. 8.39 Lieu des ples et dimensionnement du rgulateur pour le systme (8.72).
z v = 2 et z n = 11 , Tv = 0,5 et Tn = 0,909 9,9 8,5 8,3 7,3 7,6 = 61,8 6. k 0 = 8,5 9,1 8,1 250 = 1,82 7. Ti = 0,5 0,909 61,8
(8.81) (8.82) (8.83) (8.84)
On en dduit la fonction de transfert du rgulateur.

G R ( s) =
(1 + s 0,9)(1 + s 0,5) s 1,82
(8.85)
Jean-Marc Allenbach
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On peut comparer avec les rgulateurs obtenus pour le mme cahier des charges par les mthodes de Bode (8.48) et Nyquist (8.49). On vrifie le comportement dynamique obtenu en simulation.
1.2
consigne grandeur r gl e
0.8
0.6
0.4
0.2 sortie du r gulateur 0 1 2 3 4 5
On observe une rponse indicielle fort diffrente de celle attendue: pas de dpassement et temps de rponse environ de 2,8 [s]. Pour essayer de comprendre ce qui se passe, on fait calculer par MATLAB tous les ples en boucle ferme du systme asservi, pour K0 = 1.
3*(1+0.333*s)*(1+0.5*s)*(1+0.9*s) Diagramme de Evans: Go(s)= Ko -------------------------------------------------------------------1.82*s*(1+0.5*s)*(1+0.4*s)*(1+0.2*s)*(1+0.1*s) 8 o z ros x p les en b.o. 6 + p les en b.f. 4 2 0 -2 -4 -6 -8 -10
-8
-6
-4
-2
Fig. 8.41 Systme rgler (8.72) avec PID (8.85): lieu de ples en boucle ouverte et ferme.
Jean-Marc Allenbach
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On vrifie que le calcul manuel est juste: on a bien une paire de ples en 7 7j, mais il y en a d'autres: deux ples en 2 et 3 sont superposs des zros qui annulent leur effet et le cinquime ple est en 0,8, trs mal compens par le zro en 1,1. Le cinquime ple est le plus proche de l'origine: c'est en fait le ple dominant qui lui seul induirait un temps de rponse de 3,8 [s], mais la prsence du zro en 1,1 et dans une moindre mesure celle des ples complexes limite le temps de rponse 2,8 [s]. L'hypothse d'un systme asservi assimilable un deuxime ordre dfini par les ples choisi en (8.77) n'est donc ici pas vrifie! Dans cet exemple prcis, les dimensionnements pour le mme systme et le mme cahier des charges par Bode (fig. 8.32) ou par Nyquist (fig. 8.34) donnent des rsultats plus proches de ce qu'on attend. Plutt qu'un calcul manuel et gomtrique, on peut faire excuter les calculs par un calculateur numrique, par exemple sous MATLAB. Le logiciel interactif ReguPole a t dvelopp cette fin au Laboratoire d'Automatique de l'eig.. On l'utilise pour le mme dimensionnement:
Fig. 8.42 Systme rgler (8.72) : entre des donnes et du cahier des charges.
On doit ensuite choisir la structure du rglage, simple (dans notre cas) ou en cascade et spcifier le type de rgulateur choisi. Le rgulateur est ensuite calcul de manire numrique selon les mmes quations, et les angles et modules des vecteurs sont aussi dtermins numriquement. Le rsultat est donner, en laissant l'utilisateur le loisir de modifier le choix arbitraire de zv.
Jean-Marc Allenbach
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Fig. 8.43 Lieu des ples et dimensionnement numrique du rgulateur pour le systme (8.72).
On peut ensuite vrifier la rponse indicielle:
On observe le mme rsultat qu'en calcul manuel. On peut corriger le rsultat en modifiant lgrement les valeurs du cahier des charges: 0,5 au lieu de 0,42 [s].
Fig. 8.45 Systme rgler (8.72) avec PID (8.85): rponse indicielle en boucle ferme pour la consigne aprs modification des donnes.
Le cahier des charges est respect. L'explication se trouve dans le lieu des ples: les ples en boucle ferme issus de pR et p2 sont suffisamment proches de z1 et zn pour tre compenss. Le ple en en boucle ferme pf1 est issu des ples p3 et p4 en boucle ouverte.
Fig. 8.46 Lieu des ples modifi et dimensionnement numrique du rgulateur pour le systme (8.72).
Jean-Marc Allenbach
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G R ( s) =
(1 + s 0,275)(1 + s 0,5) s 0,6
(8.86)
Par rapport aux mthodes de Bode ou Nyquist, celle d'Evans peut paratre lourde. quoique facilement programmable, comme on vient de le constater. Contrairement aux autres mthodes, Evans n'impose pas que les systme rgler soit stable pour pouvoir dimensionner un rgulateur, on va donc traiter un exemple de systme instable en boucle ouverte:
G s ( s) =
1 (1 s)(1 + s)(1 + s 0,2)
(8.87)
On demande un cart statique nul, un dpassement voisin de 4 % et un temps de rponse voisin de 4 [s]. On crit la fonction de transfert sous forme d'Evans:
G s ( s) =
5 ( s 1)( s + 1)( s + 5)
(8.88)
On tire du cahier des charges les ples dominants en boucle ferme:
= arctan(
ln( 0,043)
) = 45
2 = 0,5 4
p f1 = 0,5 j 0,5
(8.89)
p p
3 3
f1
2 v
p
1
2 z
Fig. 8.47 Lieu des ples et dimensionnement du rgulateur pour le systme (8.87).
On applique la condition des angles:
n + v = 180+135+162+45+6 = 168
On choisit arbitrairement un des angles v = 90 z v = 0,5 et z n = 0,61 Tv = 2 et Tn = 1,63 [s] 1,57 0,71 0,71 4,53 k0 = = 13,6 0,5 0,52 5 Ti = 2 1,63 = 1,2 13,6
(8.90) =>
n = 78 .
(8.91) (8.92) (8.93) (8.95)
020709

G R ( s) =
(1 + s 2)(1 + s 1,63) s 1,2
(8.96)
On peut vrifier le comportement dynamique du systme asservi par le rgulateur calcul en (8.96).
2 1.8 1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 2 4 6 8 10
On observe une rponse indicielle qui certes donne un temps de rponse voisin de 4 secondes (4,5 [s]), mais le dpassement est 15 fois plus important que souhait. Si on observe attentivement le lieu des ples (fig. 8.47), on constate que les ples en boucle ferme son bien en 0,5 0,5 j. Mais les deux zros en boucle ouverte sont aussi des zros en boucle ferme en 0,5 et 0,6: tout prs des ples! Ici le raisonnement et le dimensionnement qui en dpend bas sur la seule tude des ples dominants en approximant tout systme un systme fondamental du 2e ordre est faux! Il faudra donc tenir compte de tous les ples et des zros, mais il n'existe plus de mthode rigoureuse, mais seulement une approche pragmatique qui implique un dplacement des ples et zros en essayant d'valuer leur effet: il faut une certaine exprience.
Jean-Marc Allenbach
836
020709
Dimensionnements
8.5
CRITRES SUR LA RPONSE HARMONIQUE EN BOUCLE FERME
8.5.1 Approche gnrale Il s'agit pour ce genre de dimensionnement de spcifier la rponse harmonique en boucle ferme. De l, on peut calculer la rponse harmonique en boucle ouverte correspondante. Connaissant la rponse harmonique du systme rgler, on en dduit celle du rgulateur.
8.5.2 Critre mplat Avec le critre mplat , on cherche obtenir pour le systme rgl la bande passante la plus large possible en vitant que le facteur de rsonance dpasse 1. Cette description est certes peu prcise et n'est que partiellement exprimable mathmatiquement; on en tire cependant des performances intressantes. On prend l'exemple d'un systme rgler d'ordre n.
G s ( s) = Ks (1 + s T1 )(1 + s T2 )K (1 + s Tn )
(8.97)
avec T1 T2 >> T3
Pour atteindre l'objectif, on aligne la (ou les) pulsation(s) de coupure du rgulateur (1/Tn, le cas chant 1/Tv) sur la (ou les) pulsation(s) de coupure du systme rgler (1/T1, le cas chant 1/T2) . On choisit un rgulateur composante intgrale pour garantir un cart statique nul. Le module de la rponse harmonique du systme en boucle ferme se prsente alors comme un long plat suivi d'un court tronon de pente 1 et d'une section de pente 2.
1 c
log|G(j)|
log
|Gcf(j)|
Fig. 8.49 Rponse harmonique en boucle ferme pour la consigne.
On exprime les pulsations qui caractrisent la rponse harmonique en boucle ferme partir de la contante d'intgration Ti du rgulateur, du gain statique Ks du systme rgler et de ses constantes de temps non compenses ( 3 n avec un PID ou 2 n avec un PI).
1 =
Ks Ti
c =
n 1 avec Tpe = Tk Tpe k =3
(8.98)
Jean-Marc Allenbach
837
020913
Dimensionnements
On exprime le facteur de rsonance Qr d'aprs les relations (5.23) et (6.25).
Qr =
1 1 2 2
avec
1 c 2 1
(8.99)
Sachant qu'on veut un facteur de rsonance de 1, on tire le rapport de pulsation qu'il faut atteindre. de la relation (8.98), on tire la valeur de la constante d'intgration.
= 2
c =2 1
Ti = 2 K s Tpe
(8.100)
On retrouve le mme rsultat que pour le critre de Bode optimal ( 8.3.1).

Systme Gs ( s) = Ks (1 + s T1 )(1 + s Tp ) Ks (1 + s T1 )(1 + s T2 )(1 + s Tp ) Rgulateur Tn PI PID T1 T1 Ti 2 K s Tp 2 K s Tp Tv 0 T2
Fig. 8.50 Dimensionnement de rgulateur: critre mplat.
C'est intressant de constater que deux approches trs diffrentes aboutissent au mme dimensionnement de rgulateur. On dduit de la figure 8.49 qu'un signal de consigne dont le spectre est plus troit que c sera transmis sans attnuation la grandeur rgle. Si le dphasage n'est pas explicite, la relation de Bode et Bayard ( 6.5.1) permet en premire approximation de dclarer que ce mme signal ne subira pas de retard de phase. La forme du signal de consigne sera donc suivie sans dformation par la grandeur rgle. Si on tient compte d'une valeur plus exacte de la phase (figure 5.4), un signal de consigne dont le spectre est plus troit que 0,5*c sera transmis sans dformation.
Jean-Marc Allenbach
838
020913
Dimensionnements
8.A
ANNEXE: CIRCUIT DE RGLAGE
Dans la conception d'un systme automatis, la premire tape consiste prciser de manire claire la structure de l'installation rgle, avec sa ou ses boucles de rglage et tous leurs composants. Pour ce faire, il est souvent utile de dessiner un schma de principe qui met en vidence les composants du circuit de rglage et ses interconnexions. A ce stade, on prfre reprsenter des blocs qui correspondent des lments fonctionnels des machines, avec leurs symboles habituels, plutt que des blocs "fonction de transfert". Une fois que l'emplacement de chaque rgulateur est bien dfini, on peut calculer la fonction de transfert du systme rgler correspondant par combinaison des fonctions de transfert connues des lments de la boucle. Ce n'est qu'ensuite qu'on peut aborder le dimensionnement du rgulateur lui-mme. On peut illustrer le propos par un exemple.
Conduite force nc + n Alim = uc + u iec + ie xc + x
Fig. 8.A1 Schma de principe d'un systme rgl: turbine hydraulique alternateur synchrone.
On voit bien apparatre les diffrents rglages: la position du vannage x avec son rgulateur trois positions, la vitesse du groupe n avec son rgulateur PI quip de limiteur, le courant d'excitation ie de la machine synchrone avec son rgulateur PI et enfin la tension de phase u du rseau triphas au stator de la machine. Il est relever que ce schma correspond bien la mise en service du groupe, lorsque la vitesse est proche de la vitesse nominale, le signal n est fourni par conversion de la frquence f du stator de la machine synchrone en lieu et place de la dynamo tachymtrique. Lorsque le rglage est numrique, il est prfrable d'utiliser pour la vitesse un capteur incrmental qui donne un certains nombre d'impulsions par tour, multiple du nombre de priodes de la tension statorique: par exemple une machine 4 paires de ples pour roues Pelton aura une vitesse nominale de 750 [t/min], si on l'quipe d'un capteur donnant 64 impulsions par tour, on observera 800 impulsions par secondes, soit 16 impulsions par priode de la tension de phase (soit un rapport de 24). L'installation complte ncessite donc quatre dimensionnements de rgulateurs, pour lesquels le chapitre 8 propose quelques mthodes. Ce n'est qu'aprs avoir dimensionn les rgulateurs des boucles intrieures qu'on pourra aborder les boucles de rglages superposes.
Jean-Marc Allenbach
839
020916
Dimensionnements
8.B
ANNEXE: IDENTIFICATION D'UN SYSTME
8.B.1 Gnralits On a vu que la rponse indicielle permettait de le caractriser grossirement lorsque la description analytique n'est pas disponible. On peut affiner la description en augmentant le nombre de temps caractristiques sur la rponse indicielle rduite.
u (t ) y (t ) 1 0,9
tm19 y (t i ) 0,1 Tr Tu ti Tg Th t
Fig. 8.B1 Essai indiciel: mesure et temps caractristiques.
8.B.2 Mthode de Strejc Pour des systmes d'ordre suprieur 2, comptant le cas chant un retard pur Tr, on arrive construire un modle analytique approch, en utilisant une constante de temps T se multiplicit n. Ces 3 paramtres sont tablis l'aide du tableau de Strejc.
Gs ( s) = K s
n 1 2 3 4 5 6 7 Tg/T 1,000 2,718 3,695 4,463 5,119 5,699 6,226
e sTr (1 + s T ) n
Tu/T 0,000 0,282 0,805 1,425 2,100 2,811 3,549 Tu/Tg 0,000 0,104 0,218 0,319 0,410 0,493 0,570 ti/T 0 1 2 3 4 5 6 y(ti) 0,000 0,264 0,323 0,353 0,371 0,384 0,394 Th/T 1,000 2,000 2,500 2,888 3,219 3,510 3,775 Th/Tg 1,000 0,736 0,677 0,647 0,629 0,616 0,606
(8.B1)
Fig. 8.B2 Tableau de Strejc.
La procdure est la suivante:

On relve le quotient Tu/Tg en estimant que Tr est nul. On choisit la valeur du tableau immdiatement infrieure => on tire T et n. On lit sur la ligne une nouvelle valeur de Tu qu'on dsigne par Tuch. On calcule le retard pur: Tr = Tu Tuch.
840 020912
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Dimensionnements
8.C
COMPARAISON DE DIMENSIONNEMENTS
8.C.1 Systme du deuxime ordre v w ucm u + +
F
+
OCM
S1
Fig. 8.C1 Systme du 2e ordre avec perturbation
Les fonctions de transfert sont les suivantes: Organe de commande: Systme principal: Gcm ( s) =
1 1 + s T1
1 1 + s Tp
Tp = 0.01
(11.C1) (11.C2)
Gs1 ( s) =
On dsire tudier le comportement dynamique du systme boucl pour trois valeurs de T1: 0,1 0,2 et 0,5 [s] et 3 variantes de rgulateurs: (1) selon le critre de Bode optimal (dpassement ~5 %) (2) selon le critre de Bode pour systme intgral sans filtre de consigne (3) selon le critre de Bode pour systme intgral avec filtre de consigne Dans chaque cas on choisit un rgulateur PI.
G R ( s) = 1 + s Tn s Ti
(11.C3)
L'ide est de mettre en vidence l'effet de l'cart entre les constantes de temps du systme rgler sur le comportement dynamique du systme rgl. Pour chaque essai, on a mis en parallle deux rsultats obtenus par des calculs diffrents: Un calcul numrique partir des coefficients de la fonction de transfert par application du thorme des rsidus (EPFL/DE/LEI) [1]. Echelle du temps relative Tp. n ri 1 y ( t ) o G f ( s) = (11.C4) s i = 0 s pi
y(t ) = ri e p i t
i =0 n
(11.C5)
Un calcul numrique partir du schma simulink par rsolution numrique des quations diffrentielles par la mthode de Dormand-Prince d'ordre 5 (EIG/LAE). Echelle en [s].
Jean-Marc Allenbach
841
020110
Dimensionnements
8.C.2 Rponses indicielles: critre de Bode optimal. On a d'abord appliqu le critre de Bode optimal ( 8.3.1, fig 8.13) ou le critre mplat ( 8.5.2) qui aboutit la mme fonction de transfert du rgulateur.
G R ( s) = 1 + s 0,1 s 0,02
L=
1 + s 0,2 s 0,02
L=
1 + s 0,5 s 0,02
(11.C6)
On applique d'abord au systme un saut de consigne et on observe la rponse indicielle.

1.4 1.2 ( 0.062928 , 1.0432 ) 1.0 ( 0.041444 , 0.95 ) 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 0.05 0.1 0.15 0.2
Fig. 8.C2 Rponse indicielle par rapport la consigne: rgulateur dimensionn selon le critre de Bode optimal.
La constante dominante T1 est dans chaque cas compens par la constante Tn du rgulateur. L'cart entre les constantes de temps n'a pas d'incidence sur le comportement dynamique du systme asservi, pour autant que ucm reste dans la plage de fonctionnement linaire du rgulateur, c'est dire hors saturation; ce qui est bien le cas dans des simulations numriques. On applique ensuite une variation de perturbation et on observe l'volution de l'cart de rglage.
0.18 0.16 0.14 0.12 0.10 0.08 0.06 0 .0 4 0 .0 2 0 -0.02 0 0 .1 0 .2 0.3 0 .4 0 .5 T 1/T p 10 20 50
Fig. 8.C3 Rponse indicielle par rapport une perturbation: rgulateur dimensionn selon le critre de Bode optimal.
On constate: Plus l'cart entre la petite constante de temps du systme et celle du rgulateur (identique la principale du systme) est grand, plus l'effet de la perturbation se fait
Jean-Marc Allenbach
842
020110
Dimensionnements
ressentir longtemps. Le maximum d'cart, lui, varie dans le sens inverse du rapport des constantes de temps.
8.C.3 Rponses indicielles: critre intgral. On a de mme appliqu le critre intgral ( 8.3.4, fig 8.27) .
G R ( s) = 1 + s 0,04 s 0,0016
L=
1 + s 0,04 s 0,004
L=
1 + s 0,04 s 0,08
(11.C7)
On applique d'abord au systme un saut de consigne et on observe la rponse indicielle.

1.4 1.2 1.0 T1/Tp 0.8 0.6 0.4 0.2 0 50 20 10
0.05
0.1
0.15
0.2
Fig. 8.C4 Rponse indicielle par rapport la consigne: rgulateur dimensionn selon le critre pour systme comportement intgral.
On n'observe pas le dpassement de 5 %, mais celui-ci est d'autant plus lev que le rapport de pulsations est grand. On applique ensuite une variation de perturbation et on observe l'volution de l'cart de rglage.
0.16 0.14 0.12 T1/Tp 0.10 10 0.08 20 0.06 50 0.04 0.02 0 -0.02 0 0.05 0.1 0.15 0.2
Fig. 8.C5 Rponse indicielle par rapport une perturbation: rgulateur dimensionn selon le critre pour systme comportement intgral.
Comme dans le cas du dimensionnement optimal, le maximum de l'cart de rglage varie dans le sens inverse du rapport des constantes de temps. Le temps ncessaire pour attnuer
Dimensionnements
l'effet de la perturbation n'est dans ce dimensionnement intgral pas affect par le rapport des constantes de temps; de surcrot, il est dans tous les cas plus court qu'avec le dimensionnement de Bode optimal. On peut encore placer un filtre du premier ordre sur la grandeur de consigne, avec une constante de temps gale celle du rgulateur, sans optimisation ( 8.3.4, relation (8.41)).
Gfl ( s) = 1 1 + s Tn
1 .4
(11.C8)
1 .2 50 1 20 10 0 .8 T 1 /T p
0 .6
0 .4
0 .2
0 0 0 .0 5 0 .1 0 .1 5 0 .2
Fig. 8.C6 Rponse indicielle par rapport la consigne: rgulateur dimensionn selon le critre pour systme comportement intgral avec un filtre de consigne.
Dans ce cas, on obtient un dpassement compris entre 0 et 5 %, mais le temps de rponse est environ double de celui obtenu avec Bode optimal et plus court qu'en absence de filtre (20 % dans cet exemple). Le filtre de consigne tant plac en dehors du flux de signal entre la perturbation et la grandeur rgle, la figure 8.C5 reste valable pour cette structure de rglage.
Jean-Marc Allenbach
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020110

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Centre de comptences en

automatisation industrielle et productique

Ecole dIngnieurs de Genve Laboratoire dAutomatique

N 132 Edition 2004

Table des matires

TABLE DES MATIRES

1.2 DOMAINES D'APPLICATION 1.3 ILLUSTRATIONS

3.A LA TRANSFORME DE LAPLACE 3.B LA TRANSFORMATION DE SCHMAS

Table des matires

4.2 FORMES D'CRITURE

4.3 CLASSIFICATION D'UN SYSTME 4.4 RPONSES TEMPORELLES

4-7 4-7 4-7 4-8

4.5 ANALYSE DE SYSTMES FONDAMENTAUX

4.6 RPONSE HARMONIQUE

4.A RSUM DES NOTATIONS

Table des matires

Table des matires

6.2 CRITRES ALGBRIQUES

6.3 CRITRE DE NYQUIST

6.4 CRITRE DE BLACK

6.5 CRITRE DE BODE

6.6 CRITRE D'EVANS

6.A ANNEXE: RSUM DES PARAMTRES DE RGLAGE

Table des matires

7.2 RGLAGE TOUTOURIEN

7.3 RGLAGE PROPORTIONNEL

7.4 RGLAGE PROPORTIONNELINTGRAL

7.5 RGLAGE PROPORTIONNELINTGRALDIFFRENTIEL

7.6 AUTRES RGLAGES CLASSIQUES

7.A ANNEXE: PARAMTRES DE RGULATEURS 7.B ANNEXE: RGULATEURS ANALOGIQUES

721 721 722 730 731

Table des matires

8.3 CRITRES SUR LA RPONSE HARMONIQUE EN BOUCLE OUVERTE

8.4 CRITRES SUR LES PLES

8.5 CRITRES SUR LA RPONSE HARMONIQUE EN BOUCLE FERME

Table des matires

Table des matires

max overshoot time settling time time delay of ZieglerNichols

j i (t) (t) (t) () M 0 1 c p r

Table des matires

Fig. 1.1 Systme

asservi: commande en boucle ferme.

Fig. 1.2 Pluridisciplinarits des systmes asservis.

CHAPITRE 2: SYSTMES LINAIRES

si (u1 (t ) y1 (t ) et u2 (t ) y 2 (t ) ) alors u(t ) = u1 (t ) + u2 (t )

2.2 MISE EN QUATIONS

Equations diffrentielles du 1er ordre Modle d'tat 10

Equations diffrentielles et intgrales

Analyse des racines 6

Schma fonctionnel 3 Simulation analogique

CHAPITRE 3: SCHMA FONCTIONNEL

Cellule du premier ordre

k x 1+ sT Symbole non linaire x1

Fig. 3.4 Circuit RC: schma lectrique.

Fig. 3.5 Circuit RC: schma fonctionnel.

Comme deuxime exemple, on choisit un systme purement mcanique.

On tablit le couple l'arbre primaire.

(3.7) (3.8) (3.9)

On termine en calculant la vitesse de la manivelle.

Fig 3.7 Schma fonctionnel de l'quation (3.6).

Fig 3.8 Schma fonctionnel de la figure 3.6.

Fig. 3.9 Schma fonctionnel de (3.6) et (3.10) (variante).

3.A TRANSFORME DE LAPLACE

(t ) = lim s ( sY ( s)) = lim lim y