Représentation d’état

Commandabilité & Observabilité

 Plan
• Commandabilité
• Forme canonique commandable (FCC)
• Observabilité
• Forme canonique observable (FCO)
• Dualité entre FCC et FCO
 Commandabilité
•Définition
  on dit qu’un système est commandable
(gouvernable) à l’instant si, quel que soit (le vecteur d’état à
un instant ), et quel que soit (le vecteur d’état à l’instant ), il
existe une commande avec qui transfère l’état, de à , en un
temps fini.

D’une manière plus générale si la commande disponible sur le système

d’état est capable de faire bouger tout le vecteur d’état d’un point
initial vers un point final, quel que soit ce point de l’espace d’état en
un temps fini, alors on dit que le système est commandale.
 Commandabilité
•• Pour
  une RE donné par sa forme standard

on calcule la matrice

(1)

Remarque 1: la matrice a la même dimension que la matrice c’est

pour cette raison qu’on calcule les produits entre la matrice A et ses
puissances (jusqu’à ) avec le vecteur B. il faut aussi remarquer que
commence par un vecteur B sans aucune multiplication avec A.
 Commandabilité
• Si
  la matrice est de rang plein alors le système
est commandable.
Remarque 2: une matrice M est de rang plein ssi
ses colonnes sont linéairement indépendantes.
Une façon plus pratique pour savoir le rang d’un
matrice si il est plein ou non c’est le calcul de son
déterminant. C-à-d si le rang de la matrice M est
plein.
• De ce fait si alors le système est commandable.
 Commandabilité
•• Exemple:
  soit la RE:

Afin d’étudier la commandabilité de ce système on calcule la

matrice on utilisant la règle donnée (1)

Les vecteurs colonnes , etcomposent

 Commandabilité
Si on calcule son déterminant on trouve :

Donc le système est commandable.

 Commandabilité
• Remarque 3: afin d’utiliser matlab pour la
vérification de la commandabilité l’exemple
suivant est donné:

• Vous pouvez vérifier la commandabilité de ce

système en exécutant le code en bleu.
 Commandabilité
• Remarque 4: si on un système d’état en forme
diagonale (A est diagonal) on dit que le
système est commandable si et seulement si
le vecteur B ne contient pas de ‘0’ dans ce cas
on parle de la commandabilité par inspection.
 Forme canonique commandable
La forme canonique commandable (FCC) est
une représentation d’état spécifique obtenue à
partir de la fonction de transfert du même
système. Afin de simplifier la compréhension de
cette notion l’exemple suivant est donné:
Soit la fonction de transfert G(s):
Forme canonique commandable
Les coefficients du
polynôme du
numérateur de la
fonction de transfert
G(s) compose le vecteur
C de la FCC.

Les coefficients du
polynôme du
dénominateur de la
fonction de transfert
G(s) compose la matrice
A de la FCC.
 Forme canonique commandable
•• Donc
  le FCC de G(s) est

Remarque : la matrice et vecteurs A, B et C de la forme FCC ont

toujours la forme suivante
qas
 Observabilité
••Définition:
  on dit qu’un système est Observable à
l’instant si, quel que soit (le vecteur d’état à un instant
), il existe un instant , fini est inferieur de àtel que la
connaissance de pour toute avec soit suffisante pour
déterminer .

•D’une manière plus simple on dit qu’un système d’état est

observable si la connaissance, durant un temps fini, des valeurs
prises par la sortie devra suffire pour déterminer l’état du
système.
•
•
 Observabilité
•  
Pour une RE donné par sa forme standard

on calcule la matrice

(2)

Remarque 1: la matrice a la même dimension que la matrice c’est pour cette

raison qu’on calcule les produits entre le vecteur C la matrice A et ses
puissances (jusqu’à ). il faut aussi remarquer que commence par un vecteur C
sans aucune multiplication avec A.
 Observabilité
• Si
  la matrice est de rang plein alors le système
est observable.
• De ce fait si alors le système est observable.
 Observabilité
• Exemple: soit la RE

L’étude de l’observabilité de ce système consiste

en le calcul de la matrice Mo tout en vérifiant
son rang qui doit être plein afin que le système
soit observable,
 Observabilité
•De  ce fait

Les vecteurs lignes C , et compose

Le déterminant

Donc le système est observable.

 Observabilité
• Remarque: afin d’utiliser matlab pour la
vérification de l’observabilité l’exemple suivant
est donné:

• Vous pouvez exécuter le code en bleu afin de

vérifier l’observabilité de ce système
 Observabilité
• Remarque: si on un système d’état en forme
diagonale (A est diagonal) on dit que le
système est observable si et seulement si le
vecteur C ne contient pas de ‘0’ on parle alors
de l’Observabilité par inspection.
 Forme Canonique Observable (FCO)

La forme canonique observable (FCO) est une

représentation d’état spécifique obtenue à partir
de la fonction de transfert du même système.
Afin de simplifier la compréhension de cette
notion l’exemple suivant est donné:
Soit la fonction de transfert G(s):
Forme canonique commandable
Les coefficients du
polynôme du
numérateur de la
fonction de transfert
G(s) compose le vecteur
B de la FCO.

Les coefficients du
polynôme du
dénominateur de la
fonction de transfert
G(s) compose la matrice
A de la FCO.
 Forme canonique Observable
•• Donc
  le FCO de G(s) est

• Remarque : la matrice et vecteurs A, B et C de la forme FCO

ont toujours la forme suivante
 Dualité entre FCC vs FCO
• La
  détermination de la FFC depuis le FCO et
vise versa est très simple il consiste à:
1. dans la FFC =àdans la FCO
2. dans la FFC = à dans la FCO
3. dans la FFC = à dans la FCO
Exemple :

FCC FCO