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Chapitre 1
Les defauts des machines electriques et leur

diagnostic
1.1. Introduction
Ce chapitre dresse un panorama des defauts des machines electriques et de
leur diagnostic, avec une reference particulière aux machines asynchrones et à
leur detection de defauts, sachant que ces techniques peuvent etre facilement
etendues `
a dautres types de machines electriques.
Le diagnostic de defauts des machines electriques a beneficie dun interet
intense de recherche. La surveillance des machines electriques, pour le diagnostic et la prevision de pannes, a suscite de nombreuses travaux ces dernières
annees, `
a cause de son influence considerable sur la continuite operationnelle
de nombreux processus industriels.
Un bon diagnostic et une detection precoce de defauts permettent de minimiser le temps darret ainsi que le temps de maintenance du processus en
question. Ils permettent aussi deviter les consequences nuisibles, parfois devasJean-Claude
tatrices, des defauts ainsi que de reduire les pertes financières.
Une bonne procedure de detection doit prendre les mesures minimales necessaires `
a partir du processus en question, ainsi que dextraire un diagnostic
donnant une indication claire des modes de defaillance, par lanalyse des donnees, dans un minimum de temps.
Chapitre redige par Sadok Bazine et Jean Claude Trigeassou.
Diagnostic des Machines Electriques
Les machines electriques et les systèmes dentranement

sont soumis
a "reprsents
de
remp. "suivants
:" par`
dans la figure 1.1)."
nombreux types de defauts. Ces derniers peuvent etre classes selon leurs causes
en deux grandes familles (figure 1.1) : les defauts à causes internes et les defauts
a causes externes [KAZ 03, CAS 05]. Les defauts externes sont provoques par
`
les tensions dalimentation, la charge mecanique ainsi que par lenvironnement
dutilisation de la machine. Les defauts internes sont causes par les constituants
de la machine (circuits magnetiques, bobinages du stator et du rotor, entrefer
mecanique, cage rotorique, . . .). A titre dexemple, nous pouvons citer dune
manière non exhaustive les defauts suivants :
D
efaillances de
machines
electriques
Externe
en
ta
l
Figure 1.1. Classification des defauts selon leurs origines
Manque de propret
e
Humidit
e
Temp
erature
R
eseau bruit
e
Fluctuation de la tension
Source de tensions d
es
equilibr
ee
Une charge oscillante
Surcharge de la machine
D
efaut de montage
D
efaillance au niveau du circuit magn
etique
D
efaillance au niveau de lisolation
Rupture de barres
Mouvement des enroulements et des t

oles
Excentricit
e statique ou dynamique
Contact entre le stator et le rotor
D
efaut de roulements
nv
i
E
le
ro
nn
e
ct
ri
q
ue
ue
ni
q
M
ec
a
E
le
M
ec
a
ct
ri
q
ni
q
ue
ue
Interne
Les defauts des machines electriques et leur diagnostic
les defauts electriques au niveau stator, qui se manifestent par louverture

dune phase ou un court-circuit au sein dune meme phase, entre deux phases
ou entre une phase et la carcasse du stator,
les defauts electriques au niveau rotor, qui comprennent une ouverture ou
un court-circuit des spires pour les machines à rotor bobine et de rupture ou
fissure des barres et/ou des anneaux de court-circuit pour les machines à cage,
les defauts mecaniques au niveau de lalesage du stator, ou au niveau du
rotor tels que les defauts de roulement, dexcentricite et dalignement,
une defaillance au niveau des composants electroniques de puissance de la
commande du système dentranement.
En raison de la symetrie des machines electriques, toute apparition dun defaut induit une distorsion au niveau du champ magnetique tournant, qui règne
dans lentrefer de cette dernière. Elle provoque lapparition dharmoniques, caracterisant ces defauts, sur les signaux mesures. La mesure de signaux pertinents nous permet de surveiller, dune manière non invasive, le fonctionnement
de la machine. Ces signaux peuvent etre electriques ou mecaniques tels que les
courants, les tensions, le flux, le couple et la vitesse. Les techniques de detection et didentification des defauts font encore lobjet de nombreux travaux de
recherche, car il reste encore plusieurs questions ouvertes :
la definition dune unique procedure de diagnostic pour la detection et
lidentification de tout type de defaut,
laugmentation de la robustesse des techniques de detection en les rendant
insensibles aux conditions dexploitation,
la detection fiable des pannes pour un fonctionnement avec un controle de
position, de vitesse et de couple,
la detection fiable de pannes dans des conditions de travail variables.
Un diagnostic efficace ouvre la voie à une commande tolerante aux defauts,
et doit par consequent augmenter la robustesse du processus industriel. Ces
dernières decennies, lavènement de lelectronique de puissance a permis denvisager des nouvelles applications, ainsi que de retirer les meilleures performances du fonctionnement des machines electriques. Neanmoins cette avancee
technologique a apporte dautres risques de defaillance au niveau des processus
dentranements electriques.
Actuellement, plusieurs laboratoires de recherche se penchent sur la conception et lelaboration de nouvelles strategies de commande [BIA 07, AKI 08],
permettant de rattraper les pertes de performances, qui suivent lapparition
des defaillances au niveau de la machine ou de la commande.
espace excessif
Ce chapitre est organise en trois sections principales presentant la constitution des machines asynchrones, les differents types de defauts pouvant survenir
et enfin les techniques de diagnostic des machines electriques.
1.2. Constitution des machines asynchrones

On se propose, dans cette section, de rappeler brièvement la constitution de
la machine asynchrone. Cette description va nous permettre de mieux apprehender les defauts de cette machine, dans leur dimension physique.
Les machines asynchrones peuvent se decomposer, du point de vue mecanique, en trois parties distinctes :
le stator, partie fixe de la machine o`
u est connectee lalimentation electrique ;
le rotor, partie tournante qui permet de mettre en rotation la charge mecanique ;
les paliers, partie mecanique qui permet la mise en rotation de larbre
moteur.
Figure 1.2. Moteur asynchrone a

` cage Leroy-Somer
espace excessif
importante
1.2.1. Le stator
Le stator de la machine asynchrone est constitue de toles dacier dans lesquelles sont places les bobinages statoriques. Pour les petites machines, ces toles
sont decoupees en une seule pièce, alors quelles sont decoupees par sections
pour les machines de puissance plus importantes. Ces toles sont habituellement
recouvertes de vernis pour limiter leffet des courants de Foucault ; elles sont
assemblees les unes aux autres à laide de rivets ou de soudures pour former le
circuit magnetique statorique.
Les enroulements statoriques sont places dans les encoches prevues à cet
effet. Ces enroulements peuvent etre inseres de manière imbriquee, ondulee ou
encore concentrique [GRE 89, LOU 69].
Lenroulement concentrique est souvent utilise lorsque le bobinage de la
machine asynchrone est effectue mecaniquement. Lisolation entre les enroulements electriques et les t
oles dacier seffectue à laide de materiaux isolants qui
peuvent etre de differents types suivant lutilisation de la machine asynchrone.
Le stator dune machine asynchrone est aussi pourvu dune bote à bornes à
laquelle est reliee lalimentation electrique. La figure 1.2 presente, entre autre,
les differentes parties constituant le stator dune machine asynchrone.
1.2.2. Le rotor
Le circuit magnetique rotorique est constitue de toles dacier qui sont, en
general, de meme origine que celles utilisees pour la construction du stator. Les
rotors de machines asynchrones peuvent etre de deux types : bobines ou à cage
decureuil.
Les rotors bobines sont construits de la meme manière que le bobinage
statorique1. Les phases rotoriques sont alors disponibles grace à un système de
bagues-balais positionne sur larbre de la machine.
Concernant les rotors `
a cage decureuil, les enroulements sont constitues de
barres de cuivre pour les moteurs de grande puissance ou daluminium pour
les plus faibles puissances. Ces barres sont court-circuitees à chaque extremite
par deux anneaux de court-circuit, fabriques en cuivre ou en aluminium. On
presente `
a la figure 1.2 les differents elements de constitution dun rotor à cage
decureuil.
1. insertion des enroulements dans les encoches rotoriques
Dans le cas des rotors `

a cage decureuil (figure 1.2), les conducteurs sont
realises par coulage dun alliage daluminium ou par des barres massives de
cuivre preformees et frettees dans les toles du rotor. Generalement il ny a pas
disolation entre les barres rotoriques et le circuit magnetique. Mais la resistivite
de lalliage utilise pour la construction de cette cage est suffisamment faible pour
que les courants ne circulent pas à travers les toles magnetiques, sauf lorsque
la cage rotorique presente une rupture de barre [MUL 94].
1.2.3. Les paliers

Les paliers sont constitues de roulements à billes et de flasques. Les roulements `
a billes sont inseres a` chaud sur larbre, permettant ainsi dassurer le
guidage en rotation de larbre. Les flasques, moules en alliage de fonte, sont
fixes sur le carter statorique grace à des boulons ou des tiges de serrage comme
le montre la figure 1.2. Lensemble ainsi etabli constitue alors la machine asynchrone.
1.3. Les defaillances des machines asynchrones

Bien que la machine asynchrone soit reputee robuste, elle peut parfois presenter differents types de defauts. Ces defauts se declarent dans les differentes
parties de la machine en commencant par la connexion des phases statoriques
et en finissant par laccouplement mecanique du rotor à la charge. Ces defaillances peuvent etre previsibles ou intempestives, mecaniques, electriques ou
magnetiques, et leurs causes sont très variees.
Une etude statistique menee par [BON 08] sur les machines asynchrones à
cage decureuil, exploitees dans le domaine de lindustrie petrochimique, nous
revèle que certaines pannes sont plus frequentes que dautres comme expose
par le diagramme de la figure 1.3 en presentant le pourcentage de defauts
susceptibles daffecter ces machines de grande puissance.
Figure 1.3. Pourcentage des defauts (2008)
Cette repartition montre que les defauts des machines de grande puissance
proviennent principalement de roulements et du bobinage statorique, ceci est
d
u aux contraintes mecaniques plus importantes dans le cas de ces machines.
Figure 1.4. Pourcentage des defauts (1995)
En comparant ces resultats à ceux issus de publications plus anciennes, donnees par le diagramme de la figure 1.4, realises par [THO 95] sur des machines
de meme type (100KW `
a 1MW), nous remarquons que, ces dernières decennies,
la repartition du pourcentage de ces defauts a change, du fait des conditions de
fabrication des moteurs. Les defauts dans le stator et le rotor sont de moins en
moins frequents, la principale source de defaillances est constituee actuellement
par les roulements. Lavancee technologique dans le domaine de lelectronique
de puissance a permis aussi dintroduire des nouvelles techniques de commande
des machines electriques. Dans le cas des machines commandees par des convertisseurs de puissance, les enroulements sont excites par des tensions comprenant
des harmoniques de rang eleve. Cette dernière option est devenue la norme pour
le contr
ole des systèmes electriques. Ce type dalimentation accelère le vieillissement de lisolation du bobinage statorique. Une solution est le developpement
dune meilleure isolation de materiaux. Ces statistiques ne sont pas pour autant
valables pour toutes les circonstances, il est à noter que ces defauts sont très
sensibles aux conditions dexploitation de ces machines et que leurs origines
peuvent etre très variees [THO 97]. Recensons, par exemple, les origines :
mecaniques : mauvaise fabrication, vibrations de la machine, forces electromagnetiques desequilibrees, forces centrifuges, fluctuations de la charge ;
electriques : degradations disolement, decharges partielles, etincelles ;
thermiques : pertes dans le cuivre, manque de refroidissement general ou
localise ;
environnementales : humidite, poussière, . . ..
Le tableau 1.1 [KAZ 03] presente un resume des causes provocant des defauts statoriques et rotoriques.
Tableau 1.1. Les causes des defauts de la machine asynchrone
Defauts statoriques
Defauts
Vibration du support
Un defaut entre le stator

et la carcasse
Defaut disolation
Court-circuit inter spires

Court-circuit inter phases
Defauts rotoriques
Deplacement des conducteurs

Defaillance des connecteurs
Defaut de roulements
Rupture de barres
Defaut du circuit magnetique
Desalignement des roulements
Desalignement du rotor
Roulements mal lubrifies
Desequilibre mecanique
Causes
Un desequilibre magnetique, mouvement des enroulements, un desequilibre de lalimentation,
surcharge, mauvaise installation, un contact avec
le rotor.
Ecrasement
des spires par la carcasse, le cycle
thermique, une abrasion de lisolant, presence de
points anguleux dans les encoches, un choc.
endommagement de lisolant lors de linsertion
des enroulements, demarrage frequent, condition
de temperature ou dhumidite extreme.
Temperature excessive, humidite, vibration, surtension.
Defaut dinstallation, haute temperature, alimentation desequilibree, contrainte decrasement au niveau des enroulements.
choc d
u à un defaut, demarrage frequent, vibration des tetes de bobines.
Ecrasement
des conducteurs, vibration excessive.
Mauvaise installation, desequilibre magnetique,
perte de lubrifiant, haute temperature, manque
de proprete, charge desequilibree.
Desequilibre magnetique, regime transitoire à
longue duree, fatigue thermique.
Defaut de fabrication, fatigue thermique, surcharge.
Defaut de couplage, surcharge, mauvaise installation, jeu au niveau des paliers.
Mauvaise installation, desequilibre magnetique,
defaut de roulements.
Temperature excessive, mauvaise qualite de lubrifiant.
Mouvement des anneaux de court-circuit, problème dalignement.
mise en page des tableaux,

voir document gnral
si impossible changer, essayer tt d
de regrouper les lments
en un tableau sans morcellement.
Ces defauts produisent un ou plusieurs symptomes qui peuvent etre :

un desequilibre des courants de ligne et des tensions ;
une augmentation des oscillations du couple ;
une diminution du couple moyen ;
une augmentation des pertes et donc une reduction de lefficacite energetique ;
un echauffement excessif et donc un vieillissement accelere.
Ainsi, dans le but dune presentation synthetique, nous avons classe ces
defauts en deux familles principales : les defauts mecaniques et les defauts
electriques. Ces defauts sont donc rappeles brièvement dans lorganigramme de
la figure 1.1.
Letude des defauts des machines asynchrones a un double objectif :
Comprendre leur genèse de manière à prevoir leur gravite et leur developpement.
Analyser leur impact sur le comportement de la machine et en deduire
les signatures permettant, a posteriori, de remonter jusquà la cause de la defaillance.
1.3.1. D
efaillances m
ecaniques
Plus de 40% de defauts de moteurs asynchrones sont des defauts mecaniques.
Ces defauts peuvent etre des defauts de roulements, des defauts dexcentricite,
...
1.3.1.1. Defauts de roulements
La raison principale des defaillances des machines concerne les defauts des
roulements `
a billes [STA 04] qui ont de nombreuses causes telles que la contamination du lubrifiant, une charge excessive ou encore des causes electriques
comme la circulation de courants de fuite induits par les onduleurs à MLI
[STA 05].
Les defauts de roulements entranent de manière generale plusieurs effets
mecaniques dans les machines tels quune augmentation du niveau sonore et
lapparition de vibrations. Il a ete montre egalement que les defauts de roulements induisent des variations dans le couple de charge de la machine asynchrone.
espace avant ce crochet
10
1.3.1.2. Defauts dexcentricite

Les consequences des defauts mecaniques se manifestent generalement au niveau de lentrefer : par des defauts dexcentricite statique, dynamique[SAH 08]
(figure 1.5) ou mixte :
Le defaut dexcentricite statique est generalement d
u à un desalignement
de laxe de rotation du rotor par rapport à laxe du stator, dont la cause la plus
frequente est un defaut de centrage des flasques.
Le defaut dexcentricite dynamique peut etre cause par une deformation
du cylindre rotorique, une deformation du cylindre statorique ou la deterioration des roulements `
a billes.
Lexcentricite mixte, la plus frequente, est la combinaison dune excentricite statique et dune excentricite dynamique.
Figure 1.5. Defauts dexcentricite statique et dynamique
Une analyse vibratoire, une analyse par ultrasons, une analyse frequentielle
des courants absorbes ou simplement une analyse visuelle de larbre de la machine permettent de detecter ces types de defaillance. Nous pouvons trouver
dans la litterature des ouvrages très complets qui traitent ces divers problèmes
[BIG 95, BON 99, BON 00].
1.3.2. D
efaillances
electriques
Les defaillances electriques, au niveau du stator ou au niveau du rotor,
peuvent avoir plusieurs formes et plusieurs causes. A titre dexemple : le desequilibre des tensions dalimentation de la machine ou encore les demarrages frequents provoquent un echauffement excessif des bobinages statoriques conduisant `
a terme `
a une destruction locale de lisolant. De meme, les efforts electrodynamiques que subissent les conducteurs des phases, se traduisent par des
vibrations mecaniques ayant pour effet de deteriorer lisolant. Sur le plan electrique, les fronts de tension generes par les convertisseurs statiques accentuent
le phenomène et reduisent, par consequent, la duree de vie de lisolant des
11
conducteurs. Quant aux origines environnementales, nous pouvons citer lhumidite, les produits corrosifs ou abrasifs, . . .
1.3.2.1. Au niveau du stator
Les defauts statoriques se manifestent sous la forme dun court-circuit interspires, dun court-circuit entre deux phases ou dun court-circuit entre une
phase et la carcasse [BAZ 09b]. Il est schematise par la connexion franche entre
deux points du bobinage. Les courts-circuits entre phases apparaissent preferentiellement dans les tetes de bobines, puisque cest dans celles-ci que les
conducteurs de phases differentes se cotoient. Les courts-circuits entre spires
de la meme phase peuvent apparatre soit au niveau des tetes de bobines soit
dans les encoches, ce qui entrane une diminution du nombre de spires effectives
de lenroulement.
Un court-circuit entre phases provoquerait un arret net de la machine. Cependant, un court-circuit entre une phase et le neutre (via la carcasse) ou entre
spires dune meme phase na pas un effet aussi radical. Il conduit à un desequilibre de phases, ce qui a une repercussion directe sur le couple. Ce type de
defaut perturbe aussi sensiblement les commandes developpees sur la base du
modèle de Park (hypothèse dun modèle equilibre).
1.3.2.2. Au niveau du rotor
Un rotor bobine peut etre affecte par les memes defauts que le stator. Pour
un rotor `
a cage les defauts se resument à la rupture de barres ou à la rupture
danneaux de court-circuit (figure 1.6).
Figure 1.6. Defaut de rupture de barres et danneau de court-circuit
Ces ruptures de barres ou de portions danneau peuvent etre dues, par

exemple, `
a une surcharge mecanique (demarrages frequents,. . .), à un echauffement local excessif ou encore à un defaut de fabrication (bulles dair ou mauvaises soudures) [BON 92, CAS 05]. Ce defaut fait apparatre des oscillations
12
sur les courants et le couple electromagnetique dautant plus apparentes que

linertie est très grande (vitesse constante). Lorsque linertie de lentranement
est plus faible, des oscillations apparaissent sur la vitesse mecanique et sur
lamplitude des courants statoriques.
La cassure de portion danneau est un defaut qui apparat aussi frequemment que la cassure de barres. En fait les cassures sont dues soit à des bulles de
coulees ou aux dilatations differentielles entre les barres et les anneaux, dautant que les portions danneaux de court-circuit vehiculent des courants plus
importants que ceux des barres rotoriques. De ce fait, un mauvais dimensionnement des anneaux, une deterioration des conditions de fonctionnement ou une
surcharge de couple et donc des courants peuvent entraner leur cassure.
Un defaut de rupture de barres ninduit pas à un arret de la machine, du fait
que le courant qui traversait la barre cassee se repartit sur les barres adjacentes.
Ces barres sont alors surchargees, ce qui peut conduire à leur rupture, et ainsi
de suite jusqu`
a la rupture dun nombre suffisamment important de barres pour
provoquer larret de la machine.
Devant la multitude des defauts envisageables et les consequences de leurs
apparitions, les techniques de surveillance se sont rapidement imposees auprès
des utilisateurs des machines electriques. Elles commencent egalement à interesser les concepteurs.
1.4. Panorama des methodes de diagnostic des machines asynchrones

Les machines electriques et particulièrement les machines asynchrones jouent
de nos jours un r
ole important dans toutes les applications industrielles. Assurer la disponibilite et la s
urete de fonctionnement de celles-ci est une tache
fondamentale. Il est donc necessaire de developper des systèmes permettant de
surveiller et de diagnostiquer letat de sante de ces dispositifs.
La surveillance et la supervision ne doivent pas se limiter à la machine
electrique seule, en effet cette machine fait toujours partie de tout un processus
industriel. Assurer la s
urete de fonctionnement fait partie de la supervision
du processus industriel. Le schema de supervision et daccommodation de la
commande de la figure 1.7 presente les differentes etapes et fonctionnalites que
doit comporter un système supervise.
Ce diagramme peut etre applique à la machine asynchrone et à sa commande
ou au processus lintegrant. Lobjectif final de toute supervision est daugmenter
la fiabilite du processus, en cherchant à rattraper les defaillances qui peuvent
survenir durant le fonctionnement du système. Une fois que les couches de
13
Diagnostic
D
ecision
D
etection
G
en
eration
Calibrage
Adaptation
Filtrage
Consigne
Structure
Param`
etres
Conditionnement
+
R
egulateur
Actionneurs
Capteurs
Processus
supp. ce ":" inutile

D
efauts possibles
Figure 1.7. Supervision et accommodation de la commande
supervision et de diagnostic ont rempli leur role en detectant et en identifiant la

defaillance, la deuxième etape est dagir sur la commande pour rattraper cette
degradation du fonctionnement, cette intervention se faisant à plusieurs niveaux
(figure : 1.7) selon la severite et le caractère destructeur de la defaillance.
Pour quelques systèmes critiques o`

u la moindre panne est inenvisageable
(centrales nucleaires, aerospatiale, transport aerien, . . .), les concepteurs multiplient les systèmes pour que, dans le cas dune defaillance de lun, un autre
prenne immediatement le relais. Si lun des systèmes a un comportement trop
eloigne des autres, il est exclu de lensemble. Ce type de maintenance (redondance materielle) est evidemment trop co
uteux à mettre en uvre pour les
systèmes industriels les plus courants.
Le but de cette section est de presenter un panorama des methodes de

diagnostic appliquees aux machines electriques. Ces methodes sont classees en
deux grandes categories, celles qui utilisent un modèle analytique du système et
celles qui se dispensent de ce modèle. Lapproche analytique est plutot inspiree
par les automaticiens, alors que les communautes du genie electrique et du
traitement du signal prefèrent sinteresser à des methodes plus heuristiques.
espaces
interparagraphe trs
excessifs.
est-il possible de faire
des retours chariot et
de diminuer ces blancs
trs imptts?
14
point final au lieu de ":"
1.4.1. M
ethodes de diagnostic avec mod`
ele analytique
Ces methodes de detection reposent sur des connaissances a priori du système. Elles supposent la connaissance des modèles et des paramètres representant le processus physique `
a etudier. La comparaison des signaux experimentaux representant le fonctionnement du système et des signaux generes par les
modèles (ou des paramètres estimes) permet la detection ainsi que lidentification de la defaillance susceptible de se produire. Ces techniques supposent
la connaissance de la plage de variation de ces modèles et de ces paramètres
selon les conditions de fonctionnement du système. Ces techniques peuvent etre
classees en trois categories :
1.4.1.1. Techniques destimation detat
Les modèles analytiques font intervenir un nombre fini de variables internes,
appeles aussi variables detat. Ces variables sont generalement non mesurables
pour des raisons dinaccessibilite, elles peuvent etre depourvues de sens physique ou le co
ut dinstallation de capteurs est trop eleve. . . Comme levolution
temporelle du système est caracterise par levolution de ces variables, on a
souvent recours `
a des techniques destimation (capteurs logiciels) pour suivre
levolution de leurs valeurs. La figure 1.8 presente le schema de principe de
lestimation detat `
a partir des grandeurs mesurees (les signaux dentree et les
signaux de sortie du système).
u(t)
Système
Y (t)
b
etat estime
Observateur X(t):
(filtre)
Modèle du
système
Figure 1.8. Principe de lestimation detat
Les travaux fondamentaux de [KAL 60] et de [LUE 71] proposent deux manières differentes pour la reconstruction de letat du système en connaissant son
modèle mathematique. Les techniques qui decoulent de ce deux concepts sont
le filtre de Kalman et lobservateur de Luenberger. Des techniques se basant sur
une representation lineaire autour dun point de fonctionnement du système,
ont permis dadapter ces techniques aux modèles non lineaires. Nous pouvons citer comme exemple le le filtre de Kalman etendu et lobservateur de Lueunberger
GEN:
espaces avant les
crochets de rfrence
biblio.
15
etendu[SA 00, CHE 06, BES 07]. Nous pouvons citer aussi dautres techniques
applicables pour les systèmes qui ne peuvent pas etre linearises par un changement de coordonnees, comme les observateurs à grand gain[RAJ 98, GAU 92],
les observateurs `
a gain adaptatif[RAG 94] ou la combinaison des observateurs
de type grand gain et du filtre de Kalman[GAU 92]. . . Le cas du Filtre de Kalman etendu, estimant des variables detat et des paramètres, nous renvoie aux
techniques didentification. Comme exemple, dans le domaine de la surveillance
et du diagnostic de la machine asynchrone, nous pouvons citer lestimation des
courants rotoriques2 ou des flux, sur la base du modèle de Park de la machine
asynchrone, qui peut nous renseigner sur la presence de certains types de defaut,
ces estimations etant utilisees par ailleurs par les algorithmes de commande.
1.4.1.2. Technique de generation de residus
Les residus sont des signaux qui reflètent lecart entre un modèle et le système `
a surveiller, comme indique par la figure 1.9. Ces residus dependent de
Entrees u
Processus
Sorties Y
experimental
G
en
erateur
de r
esidus
Modèle
Residus
Estimation Yb
Figure 1.9. Generation des residus
la technique avec laquelle ils ont ete generes. Ces techniques dextraction des
residus visent `
a fournir des signaux significatifs et exploitables pour detecter la presence dune defaillance specifique. En mode sain, ces residus doivent
sapprocher de zero et refleter la presence dun defaut en prenant des valeurs
significatives.
Une autre technique de generation se base sur les relations de redondance
analytique (ARR) [CHR 99] afin de fournir des residus robustes aux variations
des resistances statoriques et rotoriques de la machine, ce qui a permis de
fournir un detecteur fiable de dysfonctionnement au niveau du stator ou du
rotor.
Toutefois, plusieurs etudes ont montre que ces techniques de generations de
residus sont mieux adaptees `
a la detection de defauts dactionneurs et surtout
2. Dans le cas dun rotor a

` cage.
cette figure coupe un

paragraphe. le
relocaliser entre deux
paragraphes.. si
possible
16
de capteurs [CHR 99]. En pratique, les defauts internes sont mieux detectes
par des techniques didentification.
1.4.1.3. Techniques didentification
Les techniques didentification ont pour objectif de determiner un modèle
dynamique du système `
a surveiller à partir de mesures experimentales, dentree
et de sortie. Lidee fondamentale est que les paramètres caracterisant ce modèle
identifie vont etre sensibles aux defauts affectant la machine, et vont donc
permettre par leurs variations de caracteriser ces defauts ; on trouvera dans
[ISE 93] une formalisation de ce principe.
Lestimation des paramètres du modèle est assuree par un algorithme de
minimisation de lerreur entre la sortie du modèle et celle de la machine, la
figure 1.10 traduit cette procedure, appelee aussi methode du modèle [RIC 71].
Entree u(t)
Y (t)
Processus
experimental
+(t)
Modèle
Yb (t)
Identification
Figure 1.10. Principe des techniques didentification
Plusieurs techniques didentification basees sur la minimisation dun critère

quadratique sont utilisables ; on peut les classer selon :
techniques `
a erreur dequation [LJU 87],
techniques `
a erreur de sortie [RIC 71, TRI 96, TRI 01],
Filtre de Kalman etendu [LJU 87, LOR 98]
Les techniques `
a erreur dequation sont les plus simples à mettre en uvre ;
de plus, elles sadaptent parfaitement au temps reel, donc au suivi des variations
parametriques. Leur principal defaut est de fournir des estimations biaisees par
les bruits affectant le système. De plus, il est necessaire de les adapter au cas
des systèmes `
a representation continue [YOU 81, MEN 99].
Les techniques `
a erreur de sortie sont plus lourdes à mettre en uvre et limitees au fonctionnement hors-ligne. Par contre, elles fournissent des estimations
17
non biaisees, bien adaptees au diagnostic par suivi parametrique, eventuellement avec connaissance a priori [MOR 99].
les plus couramment tudies
Le Filtre de Kalman etendu [LOR 98] combine la fonction observation detat

et estimation parametrique. Ses estimations sont elles aussi non biaisees ; de
plus, cet estimateur est parfaitement adapte au fonctionnement temps reel.
Cependant, son fonctionnement optimal necessite une bonne connaissance a
priori des bruits affectant le système.
Les paramètres electriques caracterisant la machine asynchrone peuvent servir de très bons indicateurs de defaut. Lune des defaillances la plus couramment
etudiee dans la machine asynchrone à cage decureuil est la rupture des barres
rotoriques. Bien quelle soit identifiable à partir de lanalyse spectrale des courants statoriques le suivi de la resistance rotorique peut etre un bon indicateur
de defaillance.
En effet, plusieurs travaux ont prouve que la resistance Rr est très sensible aux defauts rotoriques, et que la variation de cette resistance est dautant
plus importante que le nombre de barres cassees est lui aussi plus important.
Plusieurs techniques permettent destimer la valeur de cette resistance, nous
pouvons citer par exemple lestimation par erreur de sortie [MOR 99, BAC 02],
lestimation par filtre de Kalman etendu [SA 00, BAZ 09a] ou par observateur
grand gain non lineaire [BOU 01].
Toutefois, du fait que la valeur de cette resistance est aussi liee à la variation de temperature du rotor, il suffit dune cause naturelle (par exemple
fonctionnement `
a pleine charge) pour que cette resistance varie. La seule estimation de Rr ne permet pas de detecter la presence dune ou plusieurs barres
defectueuses. Cette ambigute peut etre levee via la prise en compte de la temperature interne de la machine par les algorithmes didentification à laide de
linformation a priori [BAC 02].
Ces methodes de diagnostic par identification sont generalement utilisees
pour la surveillance et la detection des defaillances, le plus souvent à laide de
modèles specifiques [SCH 99, BAC 02] :
de ruptures de barres ou de portions danneaux au rotor
dexcentricite statique et dynamique
de reduction de spires ou court-circuit entre spires dune meme phase au
stator
La principale limitation des techniques par identification est la necessite
dune excitation persistante, cest à dire dune entree u(t) (figure 1.10) qui
perturbe suffisamment le système pour generer des signaux exploitables par
18
lalgorithme didentification. Cette excitation persistante [LJU 87] est evidemment incompatible avec un fonctionnement en regulation (par exemple à vitesse
constante).
La première famille de methodes de diagnostic necessite la connaissance du
comportement dynamique de la machine à laide dun modèle de connaissance.
Toutefois, ces methodes ne permettent pas detudier tous les defauts de la
machine (defauts de roulements par exemple). Dans la section suivante, nous
nous interessons aux methodes de diagnostic sans modèle, basees sur le suivi
et lanalyse des grandeurs telles que les courants, les vibrations, les flux et le
couple.
1.4.2. M
ethodes de diagnostic sans mod`
ele analytique
Ces methodes ne necessitent pas forcement de modèle precis du système
mais reposent plut
ot sur une reconnaissance de signatures. Les signatures de
defauts, obtenues par modelisation ou par mesure sur maquette, sont generalement classees dans une base de donnees. Lanalyse est realisee par une
interpretation du type signal ou par système expert . . .
Les defauts etudies par ces methodes de diagnostic sont :
la ruptures de barres ou de portions danneaux au rotor,
lexcentricite statique et dynamique,
la defaillance des paliers,
le court-circuit entre spires au stator.
1.4.2.1. Methode par traitement de signal
Pour des raisons de simplicite et defficacite, lapproche signal est très utilisee actuellement en diagnostic. Cette approche repose sur la connaissance du
comportement du système sain, elle est ensuite comparee avec les signaux mesures. Les methodes courantes danalyse des signaux de diagnostic en regime
transitoire et en regime permanent sont lanalyse spectrale, le spectrogramme,
lanalyse temporelle et la distribution de Wigner-Ville [AND 94].
Les approches basees sur lanalyse de la signature spectrale sont les plus
couramment rencontrees pour detecter la presence dune anomalie. Le principal defaut de lanalyse spectrale est quelle est très sensible à la qualite de la
mesure, ainsi qu`
a la frequence dechantillonnage et au nombre dechantillons.
Les procedures de surveillance de fonctionnement sont generalement orientees
vers des defaillances specifiques intervenant sur lune des trois parties de la
machine : le stator, le rotor ou les paliers.
19
Pour extraire de manière precise les informations relatives aux defauts,

les recherches ont ete particulièrement dirigees vers le spectre des courants
statoriques pour deux raisons. Les courants sont faciles à mesurer, ils fournissent des informations sur de nombreux defauts. Mais la mesure des signaux
puis leurs traitements dans le domaine spectral FFT ne peuvent servir,
en terme didentification, que si les composantes frequentielles definies pour
chaque defaut[BEN 00, KAZ 03, SAH 08] sont connues. Outre cette limitation,
cette methode necessite un nombre suffisant de points dacquisition pour garantir une precision frequentielle minimale. Cette technique est generalement
utilisee durant le regime permanent de la machine [DID 04].
La technique de spectrogramme permet deffectuer des analyses frequentielles des signaux en regime dynamique de fonctionnement du système. Cette
technique consiste `
a effectuer un calcul repetitif de la FFT sur une fenetre temporelle glissante, ce qui rend cette technique sensible à la longueur de la fenetre,
au type de fenetrage, `
a la duree totale de supervision et au pas de glissement
de la fenetre [FLA 93]. Bien que cette technique permette danalyser des signaux en regime dynamique, la rapidite du regime dynamique des machines
asynchrones de lordre de 150ms reduit significativement la precision de cette
technique.
Il faut egalement citer lanalyse temporelle, qui consiste à comparer les signaux temporels issus dun fonctionnement sain du système aux signaux temporels du fonctionnement courant [CAS 03, KRA 04, OND 06]. Le dephasage
introduit par les instruments de mesure rend la comparaison directe de ces
signaux non significative, ainsi il est courant deffectuer des transformations
sur les signaux avant de les comparer. Malgre cette transformation, cette methode ne permet pas didentifier efficacement les defaillances pouvant affecter
les machines electriques.
Les methodes temps-frequence, basees sur lanalyse de Wigner-Ville, combinent lanalyse temporelle et lanalyse frequentielle. [AND 94] a prouve que
cette technique permet dextraire des informations du regime dynamique dun
système, et que ce regime est plus riche que le regime stationnaire du processus
en question.
1.4.2.2. Methode par intelligence artificielle (IA)
Lintelligence artificielle est de plus en plus utilisee dans le domaine de la
supervision et du diagnostic, elle a permis daugmenter lefficacite et la fiabilite
du diagnostic. Dans le domaine de la supervision des machines electriques, les
industriels et les chercheurs ont de plus en plus recours à ce genre de technique
pour augmenter lefficacite du système [ALT 99, AWA 03].
20
En fait, le terme Intelligence Artificielle comprend diverses techniques

telles que les systèmes experts, les reseaux de neurones, la logique floue, qui
peuvent etre utilises de manière independante ou combines pour ameliorer leur
efficacite. Ces methodes sont interessantes meme si elles necessitent une phase
dapprentissage initial qui est critique pour un fonctionnement optimal. La
phase dapprentissage necessite un ensemble important dexemples comme elle
peut etre trompeuse ou peut produire des resultats limites à un ensemble de
systèmes.
Une fois la phase dapprentissage accomplie, ces techniques se montrent
efficaces et simples, et elles peuvent etre adoptees avec succès pour le diagnostic des defaillances des systèmes electriques. Les techniques dintelligence
artificielle peuvent contribuer à accelerer le processus de decision avec une intervention humaine reduite. Mais elles ne peuvent pas etre une panacee capable
de resoudre tout problème de diagnostic.
ce paragraphe et suite
de mme sorte :
ne pas mettre de
dcalage droite,
traiter comme un
paragraphe "normal" en
n'ommettant pas
l'alina de 0.5 cm
Ces techniques dintelligence artificielle cherchent à imiter et à acquerir le

raisonnement humain de manières differentes :
Les reseaux de neurones artificiels imitent la structure neuronale dun cerveau
humain ; ils sont formes par un reseau complexe de blocs arithmetiques
simples. Ils peuvent facilement representer les systèmes non lineaires
multi-entrees/multi-sorties. Cette technique a largement ete utilisee dans
le domaine du diagnostic des machines electriques [SAL 00, AWA 03] selon plusieurs demarches et techniques :
apprentissage `
a partir de signaux temporels ou frequentiels issus de
simulation ou dexperimentation.
diagnostic en temps reel et autonome.
mise `
a jour dynamique de la structure du reseau.
filtrage des transitoires, des perturbations et du bruit.
detection des defauts dès leur naissance.
La logique floue traduit la perception humaine des valeurs, elle ne se limite pas
a des valeurs vrai, faux comme la logique traditionnelle. Elle offre
`
une large fourchette de valeurs intermediaires. Les systèmes flous sont
capables de traiter des variables naturelles via des conditions floues sialors . Les systèmes flous adaptatifs exploitent les facultes dapprentissage des reseaux de neurones ou la robustesse des algorithmes genetiques
dans le domaine de loptimisation des paramètres du système à etudier,
afin de prendre en consideration les connaissances a priori et lexpertise humaine dans le domaine. Nous pouvons trouver dans la litterature
[ALT 99, BAL 07, ZID 08] plusieurs articles exploitant cette technique
remplacer ":" par

", dcrites ci-aprs."
21
dans le domaine du diagnostic et de la surveillance des machines electriques, avec des objectifs varies :
detection dun fonctionnement anormal et localisation de la defaillance.
evaluation des indices de performance.
construction de bases de donnees issues de lexpertise humaine, et
formulation sous forme de règles conditionnelles si-alors .
conception de systèmes adaptatifs pour le diagnostic.
La technique neuro-floue est la combinaison des deux techniques precedentes.
[ALT 99] et [BAL 07] ont montre que cette combinaison est très interessante pour le diagnostic et la surveillance de machines asynchrones. En
effet, les reseaux de neurones adaptatifs peuvent generer le système flou
correspondant dune manière autonome. Cette generation des règles est
faite `
a partir des exemples dapprentissage, en minimisant ainsi lintervention de lexpert lors de la formulation des règles conditionnelles.
Lapplication de lIA est dune grande aide dans lautomatisation de la procedure du diagnostic, elle permet de profiter de lexpertise humaine dans le
domaine en question.
1.5. Conclusion
Le diagnostic des machines electriques a ete (et il est encore) un thème
de recherche très important depuis plusieurs decennies, tel que rapporte dans
la bibliographie (non exhaustive) citee dans ce chapitre. Lavènement de la
surveillance a revolutionne lentretien des systèmes bases sur des machines
electriques. En fait, ce terme se refère à un suivi du système permettant de
diagnostiquer letat dun moteur à courant alternatif afin de determiner les
types de defaillance et leur gravite quand le moteur est dans des conditions de
fonctionnement normales.
Nous avons commence ce chapitre par un rappel de la constitution de la
machine asynchrone, nous avons presente par la suite une classification des defaillances susceptibles daffecter les differentes parties des machines electriques.
Puis, nous avons cite une liste non exhaustive des causes pouvant engendrer
des defaillances mecaniques et electriques de ces machines.
Nous avons essaye de presenter un apercu des methodes et des techniques
de surveillance et de diagnostic de machines electriques. Deux grandes familles
de methodes ont ete passees en revue : celles basees sur un modèle analytique
de la machine (avec un accent particulier sur lapproche identification) et les
22
methodes sans modèle, basees sur lanalyse de Fourier et sur une approche
heuristique.
bibliographie mettre
la suite du texte.
23
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p. 586-593, Feb. 2008.
supprimer cette p.
Diagnostic des entranements lectriques

sous la direction de Jean-Claude Trigeassou
Version du 6 octobre 2010
Table des matires

supprimer cette p.
Chapitre 1. Les dfauts des machines lectriques et leur diagnostic

S. BAZINE
. . . .
13
Chapitre 2. Modlisation des dfauts de bobinage . . . . . . . . . . . . . . .

Emmanuel S CHAEFFER , Smail BACHIR
15
2.1. Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2. Cadre dtude et mthodologie gnrale . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.1. Hypothses de travail . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.2. quivalence entre systmes de bobinage . . . . . . . . . . . . . .
2.2.2.1. Champ stationnaire et champ tournant . . . . . . . . . . . .
2.2.2.2. Interprtation physique du repre de Concordia . . . . . . .
2.2.2.3. Equations de tension des bobinages rels . . . . . . . . . . .
2.2.2.4. Paramtres lectriques des bobinages diphass quivalents .
2.2.3. Machine diphase quivalente sans dfaut . . . . . . . . . . . . .
2.2.3.1. Equations dans un repre quelconque . . . . . . . . . . . . .
2.2.3.2. Reprsentation dtat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.4. Prise en compte dun dfaut de bobinage statorique . . . . . . . .
2.2.4.1. Court-circuit franc ou contact rsistif . . . . . . . . . . . . .
2.2.4.2. Symtrisation du dfaut . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3. Modle de la machine avec dfaut disolation statorique . . . . . . . .
2.3.1. Equations lectriques de la machine en prsence dun court-circuit
statorique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.1.1. Paramtres lectriques du bobinage en court-circuit . . . . .
2.3.1.2. Relations vectorielles dans le repre statorique . . . . . . . .
2.3.1.3. Interprtation de la matrice de dfaut Q(pcc ) . . . . . . . .
2.3.2. Modle dtat dans un repre quelconque . . . . . . . . . . . . . .
2.3.2.1. Simplification des quations lectriques . . . . . . . . . . . .
2.3.2.2. Reprsentation dtat finale . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.2.3. Prise en compte des pertes fer . . . . . . . . . . . . . . . . .
15
18
18
19
19
21
22
25
26
26
28
30
30
32
34
34
34
35
36
37
37
38
39
10
2.3.2.4. A propos de la localisation des spires en court-circuit dans

les encoches statoriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.3. Extension du modle aux trois phases du stator . . . . . . . . . .
2.3.4. Validation du modle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.4.1. Analyse spectrale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.4.2. Evolution du paramtre de dfaut cc . . . . . . . . . . . . .
2.4. Gnralisation de la modlisation au rotor . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.1. Equations lectriques en prsence dun dsquilibre rotorique . .
2.4.1.1. Schma lectrique quivalent . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.1.2. Validation en rgime stationnaire . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.2. Modle gnralis de la machine avec dfaut stator et rotor . . . .
2.5. Mthodologie de surveillance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.1. Estimation paramtrique pour le diagnostic de la machine asynchrone . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.1.1. Identification par erreur de sortie . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.1.2. Information a priori et diagnostic . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.2. Validation exprimentale de la stratgie de surveillance . . . . . .
2.5.2.1. Systme exprimental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.2.2. Mise en uvre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6. Conclusion . . . . . . . . supprimer
. . . . . . cette
. . . p.
. . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 3. Index
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 4. Diagnostic en boucle ferme de la machine asynchrone

Imne B EN A MEUR BAZINE
40
41
42
43
45
45
47
48
49
49
52
52
52
55
56
56
57
59
61
. . . .
63
Chapitre 5. Diagnostic des machines asynchrones par observateurs . . . .

Guy C LERC
65
Chapitre 6. Surveillance thermique de la machine asynchrone

Luc L ORON
. . . . . . .
67
Chapitre 7. Diagnostic de la rsistance interne d ?une batterie plomb-acide

automobile par la mise en oeuvre d ?une mthode dinvalidation de modle
J. S ABATIER
69
Chapitre 8. Diagnostic de dfauts lectriques et mcaniques de la machine

asynchrone par traitement du signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
H. R AZIK
71
Chapitre 9. Diagnostic des dfauts de la machine asynchrone par rseaux

de neurones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
73
Table des matires
11
M. B OUZID
Chapitre 10. Dtection et diagnostic de dfauts dans un convertisseur statique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Demba D IALLO
supprimer cette p.
75
Chapitre 1
Les dfauts des machines lectriques et leur

diagnostic
supprimer cette p.
Chapitre rdig par S. BAZINE .
13
double cadre : a
supprimer absolument
sur tout le chapitre
Chapitre 2
GEN : mettre les

numros d'intertitre
tous les intertitres du
chapitre.
Modlisation des dfauts stator et rotor de la

machine asynchrone en vue du diagnostic
jamais de trait d'union aprs ce prfixe
2.1. Introduction
Modle de simulation versus modle de diagnostic
Pour un modle de simulation destin valider la re-configuration dune commande en prsence dun dfaut de bobinage, le temps disponible lexprimentateur
peut raisonnablement varier de quelques minutes quelques heures, en fonction de
la prcision recherche. Par contre, si lobjectif de la modlisation est la surveillance
en ligne dun entranement lectrique par le suivi des paramtres dun modle de
diagnostic, alors la complexit du modle devient un critre de choix prpondrant.
En effet, le suivi des paramtres peut tre ralis par des algorithmes didentification qui diffrent selon la structure du modle et le critre optimiser [?, ?]. Dans le
cas typique dun critre quadratique bas sur lerreur de sortie et la sortie dun modle
non affine par rapport aux paramtres, les algorithmes classiques doptimisation utilisent le dveloppement limit du critre (gradient et hessien) autour du point courant
i pour construire la direction et la profondeur de recherche dans lespace des paramtres. Or lexprience montre que lexpression analytique du gradient et du hessien
est souvent ncessaire pour la convergence des algorithmes. La rduction du nombre
de paramtres devient alors un objectif prioritaire pour garantir lidentifiabilit du modle de diagnostic dans les conditions dutilisation du systme, mme si nous verrons
que lintroduction de linformation a priori permet de remdier ce problme. Au
Chapitre rdig par Emmanuel S CHAEFFER et Smail BACHIR.
15
GEN : rfrence biblio

manquante?
la bibliographie ellemme est manquante
et doit tre fournie.
corriger les rfrences
en consquence.
16
GEN
supprimer les espaces
avant et aprs les traits
d'union, quand ils
relient deux mots ou
font le lien entre deux
termes
contraire, lalgorithme du simplexe [?] nimpose aucune contrainte sur la structure

analytique du modle car seule la sortie simule du systme est requise. On peut alors
tout fait envisager lutilisation de modles plus complexes proches de ceux proposs
pour la simulation fine de la machine, mais au prix dune augmentation considrable
du temps de convergence.
Objectifs
La problmatique de recherche dun bon modle de diagnostic glisse donc en
ralit vers celle plus globale de la recherche du meilleur compromis modle de diagnostic - algorithme didentification. Un autre aspect fondamental est en effet le protocole dutilisation de la machine. Lidentification dun systme ncessite un spectre frquentiel du signal dentre suffisamment riche. Pour une voiture lectrique, les phases
frquentes dacclration et de dclration rapides peuvent ventuellement suffire
exciter tous les ples du modle de diagnostic, ce qui nest plus forcment vrai pour
une application vitesse fixe ou lentement variable.
Dun point de vue oprationnel, le choix final dpendra de la criticit du diagnostic, cest--dire du temps disponible entre lapparition du dfaut, son diagnostic (dtection, localisation et caractrisation de la gravit du dfaut) et la prise de dcision :
larrt immdiat est-il exig ou une reconfiguration de la commande peut-elle limiter
les effets du dfaut tout en permettant dobtenir un couple lectromagntique suffisant jusqu un prochain arrt programm ? En effet, avec les dernires gnrations
de variateur de vitesse, lasservissement des courants par des boucles internes permet
de passer sous silence tout dysfonctionnement mineur, sans dgradation des performances de lasservissement. Nous verrons par exemple que les commandes saffranchissent parfaitement des dsquilibres introduits par un dfaut disolation statorique,
quil reprsente un court-circuit franc de quelques spires ou un contact rsistif de
quelques ohms entre un nombre plus ou moins lev de spires dune mme phase. Or
le courant de dfaut circulant dans les spires concernes peut tre trs suprieur au courant nominal, entranant invitablement un sur-chauffement rapide des conducteurs,
et donc par effet cascade une carbonisation gnralise du mur isolant (cf. chapitre 1).
Depuis les annes 90, les travaux franais qui se sont intresss la surveillance
des machines asynchrones par suivi paramtrique ont montr [?, ?, ?, ?] quun dfaut
de court-circuit nentrane pas de variation significative des paramtres du modle diphas de Park classiquement utilis par la commande. Par consquent, une des tapes
majeures du diagnostic des entranements lectriques a t la mise au point de modles de diagnostic rellement adapts la description des dfauts de bobinage et
identifiables dans les conditions dutilisation de la machine. Cest lobjet de ce chapitre.
Modlisation des dfauts de bobinage
17
Mthodologie
Nous supposerons ultrieurement que les dsquilibres introduits par les dfauts
de bobinage restent suffisamment faibles pour pouvoir continuer raisonner avec les
grandeurs diphases isdq = T23 isabc et usdq = T23 usabc , o isabc et usabc sont les
courants et tensions statoriques de phase, et T23 est la matrice de Concordia. En toute
rigueur, ce nest pourtant plus possible : dans le cas dun montage toile, les courants
de ligne mesurs pour la commande sont galement les courants de phase, mais les tensions de phase dune machine dsquilibre ne peuvent plus se dduire des tensions de
ligne imposes par londuleur ! linverse, dans le cas dun montage triangle, les tensions de phase sont celles imposes par londuleur, donc connues, mais par contre les
courants de phase sont inaccessibles1. Cette hypothse simplificatrice est essentielle
dans la suite car elle permet dutiliser la puissance simplificatrice des transformations
de Concordia et de Park pour lcriture des quations de la machine dans le repre du
champ tournant ou du rotor. Ce changement de repre permet en effet de translater le
spectre des signaux en basse frquence, simplifiant ainsi la discrtisation du modle
dtat continu pour lidentification numrique.
Dun point de vue conceptuel, cette hypothse dtude nous permet de proposer
une modlisation deux modes : un mode commun et un mode diffrentiel .
Le mode commun correspond au modle dynamique de la machine asynchrone sans
dfaut utilis par la commande (modle de Park). Il permet dexpliquer lvolution
normale des caractristiques de la machine pendant son fonctionnement : volutions
dues aux variations importantes de temprature, la variation ventuelle du niveau
de magntisation ou encore lvolution des pertes fer. Quant au mode diffrentiel,
il a pour objectif de traduire un dysfonctionnement de la machine, ses paramtres ne
devant idalement tre sensibles quaux dfauts diagnostiquer.
Cette situation savre ainsi propice lintroduction de la connaissance a priori
que lon peut avoir de la machine pour faciliter lestimation des paramtres du modle
complet. Le modle de Park est typiquement paramtr par la rsistance statorique
Rs , linductance statorique cyclique Lcs , la constante de temps rotorique Tr et le coM2
efficient de dispersion = 1 ( Lc cLsrc ), o Lcr reprsente linductance cyclique

s
r
rotorique et Mcsr linductance mutuelle cyclique stator/rotor. En prsence dune commande rgulant lamplitude du flux magntisant, les paramtres inductifs Lcs et
peuvent tre considrs comme constants, par contre la variation de temprature du
stator et surtout du rotor peuvent entraner une variation importante des rsistances
L
statorique et rotorique, donc aussi de Tr = Rcrr o Rr est la rsistance rotorique. Ce
type de considration permet de rduire significativement le nombre de paramtres
1. La matrice exprimant les courant de ligne en fonction des courants de phase nest pas inversible.
18
GEN
du modle estimer en ligne pour le diagnostic et donc aussi dimpacter le protocole

tirets demi-cadratin pour
dexcitation ncessaire son identification.
l'incise
Organisation du chapitre
(alt+0150)
La premire partie du chapitre prsente les hypothses dtude et les principes

sous-jacents de la modlisation de la machine pour son diagnostic. Les notions de
champ tournant et de champ stationnaire - au sens lectrotechnicien du terme -, ainsi
que lquivalence entre systmes de bobinage sont rappeles. Il sagit de notions lmentaires mais fondamentales pour la comprhension de la modlisation des dfauts
de bobinage tout en nous permettant dintroduire les notations du chapitre. Le partie
suivante dtaille la mise en quation et lobtention de modle dans sa version basique
adapte la dtection dun court-circuit de quelques spires dans une phase statorique.
Dans la troisime partie, lapproche est tendue la modlisation dun dsquilibre
du bobinage rotorique. La dernire partie prsente la mthode et les outils utiliss
pour valider le modle de diagostic. Celle-ci sappuie sur les rsultats tablis par des
quipes de lIREENA [?] et du LAII [?, ?, ?] ayant utilis pour leurs exprimentations
des machines asynchrones de gamme de puissance similaire (moteurs asynchrones de
1,1 et 1,5 kW) mais avec des protocoles dexcitation et des algorithmes doptimisation
diffrents.
2.2. Cadre dtude et mthodologie gnrale
2.2.1. Hypothses de travail
Ltude des machines lectriques tournantes se fait soit par lintermdiaire des
champs tournants en introduisant les concepts de permance et de force magntomotrice, soit au moyen des inductances et de la reprsentation matricielle [?, ?]. Dans
ce second cas, lhypothse de linarit entre lexcitation magntique H et le champ
magntique B est fondamentale car elle autorise une criture extrmement simplifie
des quations lectriques rgissant le fonctionnement dynamique de la machine. Cette
hypothse simplificatrice est nanmoins dautant plus justifie dans le cadre de notre
tude que nous nous intressons une machine pilote en vitesse variable avec en
gnral une rgulation du flux magntisant.
Par ailleurs, les constructeurs de machines asynchrones cherchent idalement
obtenir la surface de lentrefer une distribution sinusodale de courant (donc de lexcitation magntique et du flux) afin de limiter les oscillations du couple lectromagntique. Cette seconde hypothse de travail nest pas indispensable car on peut tout fait
prendre en compte les diffrents harmoniques despace, mais au prix dune complexit
trop importante eu gard aux enjeux de notre modlisation. Dans la suite, nous nous
intressons finalement la modlisation de la machine asynchrone cage dcureuil
19
en rgime linaire et au sens du premier harmonique (i.e. du fondamental), tant pour

le champ tournant principal que pour le champ stationnaire consquent lapparition
dun dfaut de bobinage.
section
Les effets pelliculaires ne sont pas pris en compte, ni les effets capacitifs - qui de
toutes les faons sont ngligeables aux frquences considres [?].
La dernire hypothse simplificatrice concerne la modlisation dun court-circuit
entre spires dune mme phase par l apparition dun nouveau bobinage courtcircuit Bcc uniformment rparti dans toutes les encodes de la phase tout en ngligeant la diminution du nombre de spires dans la phase en dfaut. Sa justification mthodologique est donne en sections 2.2.4. Cette dernire hypothse est probablement
la plus contestable, mais elle est largement valide par les rsultats exprimentaux.
Elle nous permet surtout de pouvoir continuer exploiter les notions de vecteurs tournants en prsence dun dfaut de bobinage statorique ou rotorique, et ainsi dobtenir
une criture extrmement simplifie des quations lectriques.
2.2.2. quivalence entre systmes de bobinage

2.2.2.1. Champ stationnaire et champ tournant
Avec les hypothses dtude, lapplication du thorme dampre le long des lignes
de champ (fig. 2.1) montre quun bobinage statorique (a) de p paires de ples parcouru
par un courant isa (t) = Im cos(ws t) cre dans lenterfer au point M () une excitation
magntique dont lexpression peut tre approche par :
Hsa (, t) = ns kbs cos(p( a )) isa (t)
(2.1)
o langle physique a repre laxe de symtrie du champ, ns est le nombre de spires

en srie par phase et le coefficient kbs caractrise le bobinage. Cest lexpression dune
onde stationnaire , do la qualification de champ stationnaire, ne pas confondre
avec la notion statisticienne de stationnarit. On reprsente habituellement ce champ
par un vecteur Hs , de norme proportionnelle lamplitude de lexcitation magntique

dentrefer dans la direction pa :

cos(pa )
cos(pa )
Hsa (t) = ns kbs isa (t)
= Hma cos(ws t)
(2.2)
sin(pa )
sin(pa )
avec Hma = ns kbs Im . Ce vecteur est crit dans le repre R(0,d,q) quon peut qualifier
de repre physique parce quil correspond aussi une section physique de la machine.
Et en remarquant la similitude entre les expressions du courant isa (t) et de Hsa (a , t),
il est intressant de reprsenter vectoriellement ce courant dans le mme repre. Si cela
peut sembler naturel, il ne faut pas oublier que lon reprsente symboliquement dans
un mme plan (i.e. la section de la machine) des grandeurs de natures diffrentes car
idem
et sur tt le chap.
20

q
a
Axe de symtrie
phase a
b
~ sa
H
Hs
is
c
q
b
Hs ()
ws
p
Hsa ()
~isa
i sb
i sa
is
mise en forme desalgendes
changer absolument.
voir document
de consignes
d
a d
a
gnrales.
O
O
Ne pas, par exemple, utiliser de tiret aprs le numro de figure.
Centrer les lgendes
Figure 2.1 Cration dun champ station- Figure 2.2 Cration dun champ tournaire - cas dune machine 2 paires de nant - cas dune machine 1 paire de
ples.
ples.
lexcitation magntique est intrinsquement une grandeur spatiale, alors que isa est ici
une grandeur purement temporelle.
Si un bobinage statorique triphas quilibr (i.e. constitu de 3 bobines identiques
dcales spacialement de 2
3 ) p paires de ples est parcouru par un systme sinusodal quilibr direct de courant isabc (t) dfini par
isa (t)
cos(ws t)
(2.3)
isabc (t) = isb (t) = Im cos[ws t 2
3 ]
4
cos(ws t 3 )
isc (t)
alors lexpression de lexcitation magntique dans lentrefer devient :
3
ns kbs Im cos(ws t p) (2.4)
2
Il sagit dune onde sinusodale progressive p-priodique sur un tour complet, tournant
la vitesse angulaire s = ( wps ) par rapport au repre physique statorique (fig. 2.2).
On peut lui associer le vecteur tournant Hs :

cos( wps t)
cos( wps t)
3
= Hm
(2.5)
Hs (t) = ns kbs Im
sin( wps t)
sin( wps t)
2
Hs (, t) = Hsa (, t) + Hsb (, t) + Hsc (, t) =
et tout se passe comme si lexcitation tournante Hs tait cre par un courant tournant
is (t) :

cos( wps t)
3
is (t) = Im
(2.6)
sin( wps t)
2
21
2.2.2.2. Interprtation physique du repre de Concordia

Le rsultat prcdent peut tre formalis laide de la transformation orthonorme
de Concordia T33 = [T31 T32 ] o :
T31
r 1
1
1
=
3 1
T32
r cos(0)
sin(0)
2
2
cos( 2
=
3 ) sin( 3 )
3
4
cos( 3 ) sin( 4
3 )
1
T
T33
= T33
(2.7)
Considrons un systme triphas direct quelconque xabc = Xm [cos() cos(

T
cos( 4
3 )] pouvant correspondre un systme de courant, de tension ou de
flux. Ce systme peut sinterprter comme les projections dun vecteur sur les axes de
son repre naturel R(O, x, y, z) qui na aucune signification physique particulire. La
transformation de Concordia permet de diagonaliser la matrice inductance dun bobinage triphas quilibr. Elle correspond une matrice de passage du repre naturel
vers le repre de Concordia R(0, h, d, q) dans lequel le systme scrit :
2
3 )
xhdq =
1
T33
xabc
xh
=
xdq
(2.8)
Lorsque le systme xabc est quilibr, la composante homopolaire xh est nulle et

le vecteur xdq est un vecteur du plan P(O,d,q) faisant un angle avec laxe (0, d) :
xh = 13 (xa + xb + xc ) = 0

q
(2.9)
cos ()
T
xabc = Xm 32
xdq = T32
sinentre
() crochets ou, dfaut, entre parenthses.
idem suite du chap.
Dans le cas des machines lectriques triphases, cette transformation prend une
signification trs prcise en faisant concider le plan P(O,d,q) avec une section de la
machine. En effet, si le vecteur isabc = [isa isb isc ]T des courants de phases statoriques na pas de signification physique dans son repre naturel, le vecteur isdq peut
par contre tre interprt comme la reprsentation vectorielle du courant tournant fictif
is dfini prcdemment par 2.6, lorigine de lexcitation magntique tournante2.
2. Remarque : une composante statorique homopolaire ih dans le repre R(O,h,d,q) ne signifie

aucunement lexistence physique dune composante axiale de H dans la machine.
mlange des textes.
22
Les relations 2.9 et 2.5 incitent crire lexpression de lamplitude maximale de

lexcitation magntique donne par lquation 2.5 de la faon suivante :
Hm
3
ns kbs Im =
2
|
!
!
r
3
3
ns kbs
Im
2
2
{z }
| {z }
nsdq
|is
dq
(2.10)
cest--dire que tout se passe comme si lexcitation

magntique dans lentrefer tait
q
3
cre par un bobinage diphas de nsdq =
n
spires
parcouru par le systme di2 s
phas quilibr direct de courant isdq :
r

cos( wps t)
3
(2.11)
Im
isdq =
sin( wps t)
2
2.2.2.3. Equations de tension des bobinages rels
En fait, un systme triphas nest quun cas particulier de systme q-phas. On peut
montrer que tout systme quilibr q-phas de bobinage p paires de ples parcouru
par un systme q-phas quilibr de courants la pulsation w cre dans lentrefer
un champ magntique sinusodal progressif tournant = ( wp ). Le rotor cage
dcureuil des machines asynchrones comportant nb barres peut ainsi tre considr
comme un systme de nb bobines lmentaires dcales dans lespace de ( 2
nb ), o la
k me bobine correspond deux barres conscutives relies par deux portions danneau
telle quelle est dfinie par la figure 2.3.
Ltude de ce type de rotor est cependant particulire car les courants rotoriques
sont susceptibles de circuler physiquement dune barre nimporte quelle autre barre
au niveau des anneaux de court-circuit. De plus, le nombre de barres nest pas forcment un multiple entier du nombre de paires de ples du bobinage statorique. Une
solution simple consiste rappeler que les courants induits au rotor tendent annuler
les effet des courants statoriques qui leur ont donn naissance (loi de Lenz) : les courants rotoriques essayent donc de circuler dans les barres de faon crer un champ
rotorique B r sopposant au champ statorique B s . La priodicit du champ rotorique

est de fait impose par le champ statorique, il est donc lui aussi p-priodique sur un
tour. En rgime permanent, avec lhypothse dune rpartition sinusodale du champ
dans lentrefer, les courants circulant dans deux bobines rotoriques conscutives sont
dphass de p( 2
nb ) et constituent un systme nb -phas quilibr direct de courant. La
transformation de Concordia gnralise T2nb :
T2nb
2
nb

2
cos(0) . . . cos(pk 2
nb ) . . . cos(p(nb 1) nb ) (2.12)
sin(0) . . . sin(pk 2
. . . sin(p(nb 1) 2
nb )
nb )
dpasse
Tte de bobine
23
rk
d
dt bk+1
d
dt bk
d
dt bk1
jrk1
jrk
irk+1
irk1
i rk
Rbk+1
rk
Rbk1
Rb k
Barre k
Figure 2.3 Schma lectrique quivalent dun rotor cage dcureuil
permet alors dexprimer les courants rotoriques de mailles jrk dfinis par la figure 2.3 dpasse
en fonction du systme diphas direct de courant irdq comme suit :
jr
1:nb
iT
h
T
= T2n
i
jr1 . . . jrk . . . jrnb
b rdq
(2.13)
Finalement, les quations de tension de la machine asynchrone quilibre scrivent :
usabc
abc
1:nb
=
=
d
Rsabc isabc + dt
s
abc
d
+ dt
r
Rr1:nb j r
Lsabc isabc + Msr ()j r
Lr1:nb j r
0
Rs
0
1:nb
1:nb
1:nb
(2.14)
1:nb
+ Mrs ()isabc
avec
Rsabc
Rs
= 0
0
0
0
Rs
Lsabc
Ls
= Ms
Ms
Ms
Ls
Ms
Ms
Ms
Ls
(2.15)
(2.16)
numro en trop?
quations qui
dpassent. peut-on les
rduire de sorte que
24
tout rentre ?
Rr1:nb
Lr1:nb
2(Rb + r )
Rb
0
Rb
2(R
+
r
)
R
b
.
.
.
.
.
.
0
=
.
.
.
..
..
..
0
...
0
Rb
0
...
Mr1,2 . . . Mr1,nb
Mr1,1
Mr2,1
Mr2,nb
Mr2,2
= ..
..
..
..
.
.
.
.
Mrnb,1 Mrnb,2 . . . Mrnb,n
...
0
..
.
..
.
Rb
0
Rb
..
(2.17)
..
.
0
2(Rb + r )
Rb
Rb
2(Rb + r )
0
...
..
.
(2.18)
Msr ()
r r
3 nb
=
Msr T32 P(p)T2nb = MTsr (p)
2 2
(2.19)
o est la position angulaire du rotor, Ls est linductance propre dune phase statorique, Ms est la mutuelle entre deux phases statoriques, Rb est la rsistance dune
barre, r est la rsistance dune portion danneau reliant deux barres successives et
Msr est la mutuelle maximale entre une phase statorique et une spire rotorique.
En appelant Rp la rluctance du circuit magntique emprunt par les lignes principales de champ et Rf s la rluctance du circuit emprunt par les lignes de fuites, on
peut exprimer les inductances du bobinage statorique selon :
Ls
Ms
=
=
Lps + Lfs =
n2
n2s
+ s
Rp
Rf s
Ms(a,b) = Ms(a,c) = Ms(c,b) = cos
(2.20)

2
3
n2s
Rp
(2.21)

o le coefficient cos 2
de la mutuelle provient du produit scalaire entre le champ
3
magntique B et le vecteur surface dS lors du calcul du flux coup par les bobinages.
Nous verrons ultrieurement lintrt dexprimer les inductances au moyen des rluctances pour la dtermination des paramtres du bobinage en court-circuit.
25
2.2.2.4. Paramtres lectriques des bobinages diphass quivalents

En appliquant la transformation de Concordia T23 aux grandeurs triphases statoriques et T2nb aux grandeurs rotoriques nb -phases, on aboutit aux quations de la
machine lectrique fictive diphase au stator et au rotor :
usdq
0
s
dq

r
dq
avec
d
dt sdq
d
dt rdq
Rsdq isdq +
=
=
=
Rrdq irdq +
Lsdq isdq + Msrdq ()irdq
Lrdq irdq + Msrdq ()isdq
Rsdq
Rrdq
Lsdq
Lrdq
Msrdq

Rs 0
0 Rs

Rr 0
T2nb Rr1:nb Tnb 2 =
0 Rr

0
L cs
T23 Lsabc T32 =
0 L cs

0
L cr
T2nb Rr1:nb Tnb 2 =
0 L cr
r r
3 nb
Msr P(p)
2 2
|
{z
}
T23 Rsabc T32 =
(2.22)
(2.23)
(2.24)
(2.25)
(2.26)
(2.27)
Mcsr
L cs
(Ls Ms ) =
3
Lp + Lfs
2 s
(2.28)
La transformation de Concordia permet ainsi de passer dune modlisation descriptive des bobinages statoriques et rotoriques une modlisation diphase quivalente fictive telle que prsente par la figure 2.4.
Les deux bobinages statoriques quivalents tant en quadrature, leur inductance
mutuelle est nulle et linductance cyclique Lcs correspond leur inductance propre,
avec :
L cs
2
n2s
2 nsdq
3
Lps + Lfs = dq +
2
Rp
3 Rf s
(2.29)
dpasse
26
ds
dx
(s)
usdq
L cs
(s)
usd
Rs
(s)
usq
qs
Rr
qx
qr
Mcsr sin(p)
L cr
dr
Figure 2.4 Reprsentation une paire de ples de la machine quivalente fictive
diphase au stator et au rotor.
Or avec lhypothse de rpartition sinusodale du courant la surface de lentrefer,

on constate que le circuit magntique emprunt par les lignes du champ principal
dun bobinage rel et celui emprunt par les lignes de champ principal dun bobinage
fictif quivalent sont identiques (fig. 2.5). On peut en dduire que linductance 32 Lps
correspond
q aussi linductance principale du bobinage statorique diphas fictif de
nsdq =
3
2 ns
spires et de rsistance Rs .
De mme Lcr correspond

q p linductance propre du bobinage diphas rotorique
nb
3
quivalent et Mcsr =
2
2 Msr est linductance mutuelle maximale entre les
bobinages diphass fictifs statorique et rotorique.
2.2.3. Machine diphase quivalente sans dfaut
2.2.3.1. Equations dans un repre quelconque
La reprsentation symbolique de la figure 2.4 fait intervenir des angles lectriques
(par exemple langle lectrique p reprant le rotor) et des pulsations lectriques ; elle
sapplique ainsi toutes les machines indpendamment du nombre de paires de ples.
27
Figure 2.5 Circuit magntique dun bobinage triphas rel ou diphas quivalent
Elle est trs utile pour la comprhension de leur fonctionnement car elle manipule des
vecteurs tournant dans un plan correspondant une section physique de la machine,
avec la possibilit de les projeter pour les besoins de la commande (ou de lidentification) dans nimporte quel repre physique R(O,dx ,qx ) : le repre fixe statorique
R(O,ds ,qs ) , le repre tournant li au rotor R(O,dr ,qr ) , ou encore le repre du champ
magntisant R(O,dc ,qc ) .
Dans le systme de relations 2.21, toutes les grandeurs statoriques sont la pulsation ws , cest--dire associes des vecteurs tournant ( wps ) par rapport au repre
statorique, et toutes les grandeurs rotoriques la pulsation wr sont associes des vecteurs tournant ( wpr ) par rapport au rotor. Pour lever toute ambigut, nous prcisons
dornavant le repre dcriture laide dun exposant. Dans un repre quelconque
R(O, dx , qx ) repr par langle lectrique p (fig. 2.4), on obtient :
(x)
vs
(x)
vr
= P() v (s)
= P(p p) v (r)
pour les grandeurs statoriques

pour les grandeurs rotoriques
(2.30)
do les quations de la machine reliant des vecteurs la mme pulsation, cest-dire tournant tous la mme vitesse par rapport au repre dcriture quelconque
28
R(0,dx ,qx ) :
d
(x)
) + (x)
= Rs i(x)
sdq + pP(
2 sdq dt sdq
d
= Rr ir(x)
+ p( )P( )(x)
+ (x)
dq
2 rdq dt rdq
u(x)
sdq
0
(2.31)
(2.32)
(x)
s
dq
(x)
= Lcr i(x)
sdq + Mcsr irdq
(2.33)
(x)
r
(x)
= Lcr i(x)
rdq + Mcsr isdq
(2.34)
dq
2.2.3.2. Reprsentation dtat

Pour la plupart des applications industrielles, linertie des parties tournantes est
grande et la vitesse du rotor est une grandeur lentement variable devant les autres
grandeurs lectriques de la machine. Les quations lectriques 2.30 2.33 permettent
dobtenir la reprsentation dtat linaire suivante
des quatre paramtres
dpendant

Mcsr
lectriques {Rs , Lcs , Tr , } et du rapport = Lc
:
r
avec
T
= [R
" s(x) #Lcs Tr ]
(x)
dq
X x = is(x)
y = i(x)
u = usdq
sdq
r
()
dq
=
A()
x + B()u
x
y = Cx
(2.35)
mlange

Rs
1
L
p
+
T
cs
r

Rs
p
Lc + 1
Tr
s
=
1 Lcs (1)
0
Tr
1 Lcs (1)
0
Tr
1
Lcs
0
0
0
1
Lcs
0
0
1 0
C=
0 1
0 0
0 0
Lc1 Tr
s
p
L
c
T1r
)
p(
p
L
c
Lc1 Tr
s
(2.36)

p( )
T1r
(2.37)
En fait le systme
de variable dtat :
= Kx
29
P
() est indpendant de , il suffit deffectuer le changement
1
0
avec K =
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
(2.38)
(x)
pour constater que la transmittance du systme ayant pour entre le vecteur usdq
et pour sortie le vecteur courant i(x)
sdq est effectivement indpendante du rapport .
Ceci explique dun point de vue thorique lindtermination de la ralisation physique du rotor. En effet, notons Rp la rluctance du circuit magntique principal,
Rf sdq = 23 Rf s et Rf rdq les rluctances associes aux inductances de fuite statoriques
et rotoriques des bobinages diphass quivalents, on peut exprimer les diffrences inductances en fonction des caractristiques (dimensions, permabilit) du circuit magntique de la machine [?] :
cs
L cr
Mcsr
=
=
=
n2s
(Rp +Rf sdq )
n2r
Rp Rf sdq
(Rp +Rf rdq )
dq
dq
Rp Rf rdq
nsdq nrdq
Rp
(2.39)
et en notant r la rsistance dune spire du rotor, on obtient finalement les expressions

nr
de et Tr qui ne dpendent que du rapport rdq et des caractristiques du circuit
magntique :

Rf sdq Rf rdq
=1
(Rp +Rf sdq )(Rp +Rf rdq )

Tr = nrdq (Rp +Rf r )
r
Rp Rf r
(2.40)
dq
Les paramtres Rs et Lcs sont bien videmment indpendants du nombre de spires

rotoriques. Les caractristiques du circuit magntique et des bobinages statoriques
tant invariantes par ailleurs, le comportement entre/sortie de la machine est donc
nr
indpendant du nombre de spires rotoriques condition que le rapport ( rdq ) reste
constant. Pour amliorer la solidit du rotor, les concepteurs de machine ont rduit
au maximum le nombre de spires en augmentant leur section : cest le rotor cage
M
dcureuil. Pour la modlisation, choisir une valeur du rapport ( Lccsr ) revient se
r
fixer arbitrairement un nombre fictif de spires (ainsi que leur rsistance) pour les deux
30
phases rotoriques de la machine diphase quivalente. Le plus naturel est de choisir

ce rapport gal lunit, cest dire tel que :
Rp + Rf rdq
ns
Mcsr
=1
= dq
L cr
nrdq
Rf rdq
(2.41)
2.2.4. Prise en compte dun dfaut de bobinage statorique

2.2.4.1. Court-circuit franc ou contact rsistif
La topologie des courts-circuits susceptibles dapparatre est trs varie, avec des
consquences en cascade plus ou moins destructrices. Comme cela a t rappel en
introduction, nous nous intressons ici plus particulirement au contact entre spires
dune mme encoche. Il sagit dun dfaut quune commande en boucle ferme parvient compenser alors que le courant circulant dans les spires concernes peut tre
trs important.
En cas de contact franc, lamplitude du courant de court-circuit est quasi indpendant du nombre de spires concernes par le dfaut. Un raisonnement simple permet
de le montrer : plaons nous en rgime sinusodal permanent et en prsence dun
nombre suffisamment faible de spires en court-circuit dans une phase statorique pour
s
ne pas trop perturber le champ tournant total B t = B s + B r . En appelant s = R
ns
la rsistance dune spire statorique, ncc le nombre de spires court-circuites et m
lamplitude maximale du flux coup par une spire statorique en prsence du champ
tournant B t , lexpression du courant de court-circuit icc est donn par :
= (s ncc )icc (t) +
d
cc (t)
dt
(2.42)
avec
dpasse
cc (t)
(ncc m ) cos(ws t)
et donc
icc (t)
m
s
ws sin(ws t) =
(2.43)
ns m ws
Rs
sin(ws t)
(2.44)
Lquation 2.43 montre quen prsence dune commande maintenant un niveau constant
de magntisation m , le courant circulant dans quelques spires statoriques courtcircuites est directement proportionnel la pulsation statorique et reste quasiment
31
indpendant du nombre de spires en court-circuit. Et la chute de tension rsistive

prs, le produit (ns m ws ) correspond lamplitude de la tension de phase statorique.
Lapplication numrique donne, pour la machine asynchrone exprimentale LS90 de
1, 5 kW, une amplitude du courant de court-circuit denviron 77 ampres la pulsation
nominale, soit plus de dix fois le courant nominal ! Les exprimentations confirment
ce rsultat : la figure 2.6 illustre un essai exprimental ralis avec une commande
U/f=cste, en boucle ouverte. La pulsation statorique est limite ici 120 rad/s pour ne
pas dtruire la machine. On vrifie bien la proportionnalit entre |icc | et ws . La figure
2.7 montre quant elle lvolution de lamplitude du courant de dfaut icc en fonction
de ncc pour la pulsation ws = 120 rad/s. On observe pour les faibles valeur de ncc
une lgre diffrence entre le courant exprimental et le courant synthtique obtenu
laide dun modle multi-spires de simulation de la machine en prsence de dfaut
[?]. Cela est d la rsistance du montage exprimental ralisant le court-circuit.
ws (rad/s)
wm = p d/dt (rad/s)
80
20
iligne (A)
10
iscc (A)
0
40
10
20
2
3
Temps (s)
2
3
Temps (s)
Figure 2.6 Evolution du courant icc en fonction de la vitesse
| iscc| (A)
25
Experimentation
Modele multispires
20
15
12
8 (2,9 %)
15
34
46
ncc
Figure 2.7 Evolution de lamplitude du courant icc en fonction du nombre de spires

en court-circuit
Par contre, en prsence dun contact rsistif entre spires, lexpression du courant
de dfaut circulant dans les ncc spires devient :
!
m ns ws
sin(ws t)
(2.45)
icc (t)
Rs + ( nRccc )ns
o Rc est la rsistance du contact entre les spires. Lamplitude du courant circulant
dans les spires en court-circuit dpend maintenant du rapport ( nRccc ). Ce courant est
32
lorigine dune excitation stationnaire H cc dont lamplitude est donne par les quations 2.1 et 2.44 :
| H cc | kbs m ws ns
ncc
Rs + nRccc ns
(2.46)
On constate quil existe une multitude de combinaisons (Rc , ncc ) correspondant une
mme amplitude du champ stationnaire induit, et donc aussi la mme modification
du comportement entre/sortie de la machine. Pour fixer les ides, lapplication numrique montre quavec la machine LS90 utilise pour les essais exprimentaux, un
court-circuit franc de 4 spires produit la mme excitation stationnaire que 19 spires
court-circuites par une rsistance de contact de 1 , ou encore de 55 spires pour
Rc = 10 .
espace avant
ncessaire
2.2.4.2. Symtrisation du dfaut
Le raisonnement prcdent suppose une rpartition uniforme des spires en courtcircuit dans toutes les encoches dune phase, ce qui nest videmment pas raliste.
Dans les faits, les spires concernes par un contact sont trs souvent physiquement
localises dans deux encoches aller-retour dune seule paire de ples dune phase
quelconque. La figure 2.8 illustre lexemple dun court-circuit dans deux encoches
aller-retour de la phase b dune machine 2 paires de ples. Ces spires sont lorigine
y
a
c
cc
Axe de symtrie
phase a
b
a
c
cc
b
c
a
Axe de symtrie
phase a
b
b
b
c
a
Figure 2.8 Court-circuit entre spires lo- Figure 2.9 Court-circuit symtris
calises dans les encoches aller-retour de dans toutes les encoches aller-retour de la
la premire paire de ples (phase b).
phase.
dun champ stationnaire qui nest pas p-priodique sur un tour de lentrefer. Nanmoins, on peut montrer [?] que ncc spires en court-circuit localises dans une seule
33
paire de ples induisentpresque

les mmes forces lectromotrices dans les diffrentes
ncc
phases statoriques que m p spires en court-circuit rparties uniformment dans les
m encoches des p paires de ples de la machine telle que le reprsente la figure 2.10.
Lintrt de cette symtrisation du dfaut est de pouvoir alors continuer exploiter la reprsentation vectorielle des diffrentes grandeurs (courant, tension, flux) ainsi
que la reprsentation symbolique de la machine quivalente une paire de ples telle
quelle est propose par la figure 2.10. Langle lectrique pcc y repre laxe de symtrie de la bobine Bcc symtrise. Cette hypothse de travail peut sembler contestable ,
ds
dcc
pcc
L cs
Lscc
Rs
Rcc
qs
Rr
qr
Mcsr sin(p)
L cr
blanc trop imptt et
figure coupant le texte
dr
Figure 2.10 Reprsentation symbolique de la machine en prsence dun court-circuit
statorique
mais elle permet de rester dans le cadre dtude de la machine au sens du premier harmonique. Elle est nanmoins dautant plus justifie que le dfaut concerne un faible
nombre de spires, en accord avec les objectifs ralistes et industriellement pertinents
du diagnostic dun entranement vitesse variable.
34
2.3. Modle de la machine avec dfaut disolation statorique

2.3.1. Equations lectriques de la machine en prsence dun court-circuit statorique
2.3.1.1. Paramtres lectriques du bobinage en court-circuit
Dans la suite, nous considrons la rpartition uniforme des spires en court-circuit
dans les encoches de la phase concerne et nous ngligeons la diminution du nombre
de spires pour la phase en dfaut. Les expressions des inductances de la machine fictive
quivalente avec dfaut sont celles donnes par les quations de la relation 2.38 :
= Ls Ms =
L cs
Mcsr
2
n2s
2 nsdq
3
Lps + Lfs = dq +
2
Rp
3 Rf s
nsdq nrdq
Rp
(2.47)
(2.48)
o nsdq et nrdq correspondent au nombre de spires des bobinages diphass fictifs

quivalents.
Avec le mme raisonnement que celui ayant permis dobtenir les quations 2.19,
2.20 et 2.28, on obtient lexpression des inductances du nouveau bobinage en courtcircuit :
Lcc
Ms(d,cc)
Ms(q,cc)
Msr(d,cc)
Msr(q,cc)
o cc =
ncc
ns .

3
3
=
Lp + Lf
3 2 s 2 s
r
(cc ns )nsdq
2
cos(pcc ) = cc
Lc cos(pcc )
Rp
3 s
r
2
cc
Lc sin(pcc )
3 s
r
2
cc
Mc cos(pcc p)
3 sr
r
2
cc
Mc sin(pcc p)
3 sr
2
Ls
cc
2 2
cc
(2.49)
(2.50)
(2.51)
(2.52)
(2.53)
35
2.3.1.2. Relations vectorielles dans le repre statorique

2 2
En observant que Lcc cc
3 Lcs , les relations 2.48 2.52 permettent dcrire les
relations scalaires de tension et de flux du bobinage en court-circuit :
0 =
cc Rs icc +
(2.54)
2
2 2
cc
Lc icc + cc
Lc [cos(pcc ) sin(pcc )]is(s)
dq
3 s
3 s
r
2
Mc [cos(pcc ) sin(pcc )]P(p)i(r)
+ cc
rdq
3 sr
cc
d
cc
dt
r
(2.55)
Puisquun courant circulant dans un bobinage est lorigine dun champ stationnaire, il est intressant dassocier aux grandeurs scalaires icc et cc les vecteurs sta(s)
tionnaires i(s)
ccdq et ccdq dont les expressions dans le repre du stator R(O,ds ,qs ) sont
donnes par :
i(s)
ccdq

cos(pcc )
i
sin(pcc ) cc
et
(s)
ccdq

cos(pcc )
=
sin(pcc ) cc
(2.56)
Les relations 2.53 et 2.54 deviennent des relations vectorielles entre vecteurs stationnaires par rapport au repre statorique :
0
(s)
ccdq
= cc Rs i(s)
ccdq +
=
d (s)
dt ccdq
"
2
(r)
cc Q(pcc ) Lcs i(s)
sdq + Mcsr P(p)irdq + cc Lcs
3
(2.57)
#
2 (s)
(2.58)
i
3 ccdq
o la matrice Q est dfinie par :
Q(pcc ) =
=

cos(pcc )
cos(pcc ) sin(pcc )
sin(pcc )

cos2 (pcc )
cos(pcc ) sin(pcc )
cos(pcc ) sin(pcc )
sin2 (pcc )
(2.59)
(2.60)
36
et les quations lectriques vectorielles de la machine fictive diphase avec courtcircuit deviennent finalement :
us(s)
dq
0
0
(s)
s
dq
r(s)
dq
blancs trop imptt sur

cette p.
(s)
cc
dq
d (s)
(2.61)
dt sdq
(s)
d (s)
= Rr i(s)
(2.62)
rdq pP( )rdq +
2
dt rdq
d (s)
(2.63)
= cc Rs i(s)
ccdq +
dt ccdq
r
2
(s)
(2.64)
Lc i(s)
= Lcs i(s)
sdq + Mcsr irdq + cc
3 s ccdq
r
2
(s)
(s)
= Mcsr isdq + Lcr irdq + cc
(2.65)
Mc i(s)
3 sr ccdq
r
r
Mcsr
2
2 (s)
(r)
+
(2.66)
P(p
)i
cc Lcs Q(pcc ) i(s)
i
=
+
cc
3
Lcs | {z rdq}
3 ccdq
sdq
= Rs i(s)
sdq +
(s)
irdq
2.3.1.3. Interprtation de la matrice de dfaut Q(pcc )

En observant que la matrice Q peut galement scrire :
Q(pcc ) = P(pcc )
1
0

0
P(pcc )
0
(s)
(2.67)
(s)
on constate que le vecteur stationnaire v ccdq = Q(pcc )v dq correspond tout simple(s)
ment la projection du vecteur tournant v dq sur laxe de symtrie (0, dcc ) de la bobine
en court-circuit Bcc . Les quations 2.62 et 2.65 correspondent finalement aux quations classiques du bobinage secondaire dun transformateur, seule la matrice Q(pcc )
rappelle que le couplage entre le primaire et le secondaire se fait ici par lintermdiaire
dun champ tournant.
37
2.3.2. Modle dtat dans un repre quelconque

2.3.2.1. Simplification des quations lectriques

M
Si on choisit nrdq tel que Lccsr = 1 comme cela est propos par la relation 2.40,
r

M
alors = 1 Lccsr et lquation 2.65 devient :
s
(s)
sdq
= Lcs
i(s)
sdq
i(s)
ccdq
+ (1 )Lcs
"
is(s)
dq
i(s)
rdq
+ cc
#
2 (s)
(2.68)
i
3 ccdq
Comme cela est fait classiquement pour ltude des transformateurs ou des machines asynchrones, on effectue les changements de variable :
(s)
cc
dq
i(s)
ccdq
3 (s)
2 ccdq
r
2 (s)
= cc
i
3 ccdq
(2.69)
(2.70)
(2.71)
permettant dintroduire le flux et le courant magntisant i(s)

mdq :
(s)
s
dq

(s)
(s)
(s)
(s)
i
+
(1
)L
i
+
i
= Lcs i(s)
cs
sdq
ccdq
sdq
rdq
ccdq
{z
}
{z
}
|
|
flux de fuite
(2.72)
(s)
imdq
{z
flux magntiant
Et pour simplifier les quations, on effectue le changement de variable classique :
Lf
= Lcs
(2.73)
Lm
= (1 )Lcs
(2.74)
38
Les quations de tension ramenes au primaire scrivent alors dans le repre statorique R(O,ds ,qs ) :
u(s)
sdq
i(s)
ccdq
d (s)
dt rdq
d (s)
d
i + (s)
dt sdq dt rdq
2 cc
d
Q(pcc ) (s)
3 Rs
dt sdq
Rs i(s)
sdq + Lf
(2.75)
(2.76)
P( )(s)
Rr i(s)
rdq p
2 rdq
is(s)
Rs
dq
(2.77)
Lf (i(s) i(s) )
ccdq
sdq
i(s)
ccdq
i(s)
rdq
(s)
im
dq
(s)
pP(
2 )
d (s)
dt rdq
(s)
cc , cc
usdq
rdq
Lm
d (s)
dt sdq
Rr
Figure 2.11 Schma lectrique de la machine fictive avec dfaut.

Elles correspondent au schma lectrique de la figure 2.11 qui ne diffre du schma
lectrique de la machine diphase quivalente (modle de Park) que par lintroduction
dun diple supplmentaire dissipant de lnergie par effet joule dans les spires en
court-circuit et parcouru par un courant stationnaire.
2.3.2.2. Reprsentation dtat finale
Les quations vectorielles prcdentes ne peuvent scrire simplement que dans le
repre statorique R(O,ds ,qs ) en raison de la prsence de la matrice Q(pcc ). Or lcriture du modle dans le repre du champ tournant ou du rotor simplifie lidentification.
(s)
En remarquant que la chute de tension rsistive |Rs i(s)
sdq | reste petite devant |usdq | pour
une grande plage de fonctionnement, on obtient le nouveau schma lectrique de la
figure 2.12 pour lequel lexpression du courant de court-circuit devient :
i(x)
ccdq
2cc
P(p)Q(pcc)P(p)u(x)
sdq
3Rs
o est langle reprant le repre dcriture quelconque R(O,dx ,qx ) .
(2.78)
Rs
is(x)
dq
Lf
(x)
pP(
2 )s
dq
39
i(s)
rdq
i(x)
ccdq
p( )P(
)(x)
2
r
dq
cc , cc
Lm
Rr
Dfaut
Modle classique de Park
Figure 2.12 Schma lectrique de la machine fictive avec dfaut.
On obtient finalement une reprsentation dtat paramtre par les six paramtres
classiques {Rs , Lf , Lm , Rr } (ou {Rs , Lcs , Tr , }), du rapport cc = nnccs et de
langle reprant laxe de symtrique de la bobine en dfaut cc :
T
= [R
" s(x) #Lm Lf Tr cc cc ]
i dq
(x)
X x = s(x)
y = i(x)
u = usdq
sdq
r
()
dq
=
A
x
+ Bu
x
(x)
cc
y = Cx + 2
3Rs P(p)Q(pcc )P(p)usdq
(2.79)
On constate que le dfaut sassimile une simple erreur sur la mesure du courant
du modle classique de Park. Dun point de vue physique, ce courant correspond au
courant de court-circuit ramen au primaire. Son amplitude diffre
q de celle du courant
icc des quations 2.43 et 2.44 par le rapport de transformation 32 nnccs = nnscc dun
dq
transformateur fictif quivalent de nsdq spires au primaire et ncc spires au secondaire.
Lintrt de cette reprsentation est de pouvoir sexprimer trs simplement dans

nimporte quel repre, et en particulier dans le repre rotorique.
2.3.2.3. Prise en compte des pertes fer
La prise en compte des pertes fer dans le schma lectrique quivalent dun transformateur ou dune machine asynchrone se fait classiquement par lintroduction dun
40
diple en parallle linductance magntisante dont lexpression de la puissance disdpasse fortement

sipe peut tre approche par khyst. |ws | + kF ouc. ws2 [?]. On comprend alors aisment
que lors de la phase destimation paramtrique, lalgorithme doptimisation tente dattribuer au diple de dfaut Q(cc , cc ) (fig. 2.12) une partie des pertes fer. Lintgration des pertes fer dans le modle de diagnostic amliore ainsi grandement la qualit
du diagnostic, en particulier pour un nombre trs faible de spires en court-circuit [?].
2.3.2.4. A propos de la localisation des spires en court-circuit dans les encoches statoriques
La position angulaire cc du couple dencoches aller-retour concernes par le dfaut ne peut prendre quun nombre fini et connu de valeurs k( 2
ne ), o ne est le nombre
dencoches statoriques. Pour rduire encore le nombre de paramtres, on peut raliser
un balayage spatial en estimant uniquement les cinq paramtres {Rs (cc ), Lf (cc ), Lm (cc ), Rr (cc ), cc (cc )}.
Le tableau 2.1 et la figure 2.13 illustrent cette dmarche en reprsentant lvolution
des estimations pour diffrentes valeurs de pcc [0, 2]. Les rsultats sont obtenus partir denregistrements exprimentaux avec une machine LS90 de 1, 5 kW
pilote par une commande vectorielle gnrique et un protocole dexcitation assurant la bonne convergence des algorithmes doptimisation [?]. Dans la figure 2.13,
chaque courbe correspond un dfaut de ncc spires ralis dans la phase (c) pour
ncc [8(cc = 2, 9%), 16(cc = 5, 6%), 22(cc = 8%), 46(cc = 16, 7%)] et dans la
phase (a) pour ncc = 4(cc = 1, 45%).
On peut vrifier dune part que les valeurs estimes des quatre paramtres du modle de Park sont effectivement indpendantes de p, et dautre part que lestimation
de cc (pcc ) prsente bien un maximum dans la direction angulaire correspondant
laxe de symtrie des spires en court-circuit.
Mais cette figure met surtout en vidence que si le bobinage de chaque paire de
ples est rparti dans un nombre trs faible dencoches ou plus gnralement si le
bobinage est de type concentrique, alors il est inutile de raliser un balayage de pcc
4
correspondant aux directions
car on peut se contenter des trois valeurs 0, 2
3 , 3
angulaires des axes de symtrique des trois bobinages statoriques.
On constate galement que la courbe obtenue pour une machine saine nest pas
plate. Ce phnomne, observ pour plusieurs machines, sexplique trs probablement
par un dfaut de symtrie axiale (laxe de symtrie du rotor est dcal par rapport
laxe de symtrie du stator dans la direction angulaire correspondant au maximum
de la courbe). Il montre dans tous les cas lintrt de raliser un balayage initial afin
de pouvoir raliser le diagnostic sur la base de lanalyse du rapport corrig cc (cc )
o
o
cc
(cc ) o cc
(cc ) correspond la valeur estime de cc (cc ) pour la machine saine.
Les courbes montrent en effet clairement que pour un nombre trs faible de spires en
o
court-circuit, ne pas prendre en compte cc
(cc ) est extrmement pnalisant !
41
Figure 2.13 Evolution de lestimation de cc en fonction de langle de recherche p

du champ stationnaire.
2.3.3. Extension du modle aux trois phases du stator

Nous venons de voir quun balayage spatial permet de saffranchir de lestimation
de pcc , et donc a priori de simplifier le cot calculatoire de la phase doptimisation,
mais au prix dune rptition de la squence doprations pour les 3 (ou plus) valeurs
possibles de pcc . Pour certaines applications industrielles3 il peut tre intressant
dutiliser un modle de diagnostic susceptible de prendre en compte simultanment
un dfaut dans les trois phases statoriques [?].
Il suffit pour cela de dfinir trois bobinages de court-circuit Bcc1 , Bcc2 et Bcc3 , respectivement de rapport cc1 , cc2 et cc3 , dans les directions angulaires 0, 23 et 43 .
Cela revient placer en parallle trois quadriples Qcck prenant en charge lexplication dun ventuel champ stationnaire dans chacune des trois directions angulaires
3. En particulier celles ncessitant une dtection la plus prcoce possible dun dfaut.
42
Tableau 2.1 Evolution des moyennes et carts-types (10 essais) en fonction de p

pour un dfaut de ncc = 46 spires.
pcc Rs
Lc s
0
4.20 0.29 0.329 0.013
4.20 0.28 0.330 0.011

12
2 12
4.28 0.30 0.329 0.008
3 12
4.33 0.25 0.328 0.006
4 12
4.23 0.13 0.330 0.007
5 12
4.22 0.17 0.330 0.007
6 12
4.18 texte
0.22 coup
0.331 0.009
7 12
4.14 0.22 0.332 0.010
8 12
4.15 0.24 0.331 0.011
9 12
4.20 0.26 0.330 0.013
10 12
4.24 0.28 0.327 0.014
11 12
4.23 0.30 0.327 0.014
Tr
0.178 0.022
0.169 0.022
0.149 0.019
0.125 0.009
0.122 0.006
0.126 0.007
0.143 0.015
0.162 0.019
0.173 0.020
0.179 0.022
0.181 0.024
0.180 0.023
0.205 0.037
0.199 0.041
0.166 0.044
0.108 0.014
0.097 0.006
0.111 0.007
0.154 0.021
0.190 0.025
0.206 0.034
0.207 0.041
0.203 0.042
0.203 0.037
cc
0.010 0.020
0.034 0.023
0.070 0.022
0.118 0.008
0.138 0.004
0.126 0.012
0.088 0.023
0.052 0.024
0.025 0.020
0.005 0.014
0.007 0.010
0.005 0.015
(r)
(fig. 2.14). Chaque quadriple est alors parcouru par un courant idqcc donn par :
k
2 cck
i(r)
P (p) Q(pcck ) P (p) u(r)
sdq
ccdqk =
3 Rs
i(r)
sdq
Rs
i(r)
ccdq
(r)
usdq
Q1
i(r)
ccdq
Q2
i(r)
sdq
Lf
(2.80)
wP ( )(r)
2
sdq
i(r)
rdq
i(r)
ccdq
Q3
Lm
Rr
Figure 2.14 Modle lectrique de la machine en prsence de dfauts dans les trois
phases statoriques (dans le repre rotorique).
2.3.4. Validation du modle

Il y a plusieurs faons de valider un modle de diagnostic. Le premier critre vrifier est son aptitude simuler (c--d. expliquer) correctement le dfaut surveiller.
43
On peut par exemple comparer les courants exprimentaux avec les courants simuls
par le modle pour une mme entre (cf. section 2.5.2), ou au moins dans les mmes
conditions de fonctionnement. Nous proposons ainsi de comparer le spectre des courants de ligne exprimentaux et synthtiques dune machine alimente par le rseau.
Un second critre concerne laptitude du modle mettre en vidence un dfaut par
lvolution des paramtres de son mode diffrentiel.
2.3.4.1. Analyse spectrale
La simulation dun entranement ncessite de tenir compte de lquation lectromcanique de la machine :
d
= Cem fv Cr
dt
(2.81)
= = p tant la vitesse de larbre moteur, J le moment dinertie, Cem le couple

lectromagntique, Cr lensemble des couples rsistifs et fv le coefficient de frottement visqueux. Le couple lectromagntique peut scrire dans le repre diphas li
au rotor [?] :
Cem = p (isq rd isd rq )
(2.82)
En plaant 2.81 dans 2.80 on obtient lquation diffrentielle lectromcanique de

la pulsation :
fv
p2
p
d
=
(isq rd isd rq )
Cr
dt
J
J
J
(2.83)
Puis en additionnant les dynamiques des flux rotoriques r et des courants statodq
riques isdq aux dynamiques lectromcaniques (, ), lentranement peut alors tre
dcrit par le systme dtat non linaire :
X
()
x = f (x) + G u
y = h(x) + H(x) u
avec : x = [ isd isq rd rq
(2.84)
u = [ usd usq Cr ]T et y = [ isd isq ]T
dpasse
44
f (x) =
r
isd + isq + LmRrLf rd + Lf rq
RsL+R
f
r
isd RsL+R
isq Lf rd + LmRrLf rq
f
Rr isd LRmr dr
Rr isq LRmr qr
p2
J
isd
h(x) = isq ,
fv
J
(isq rd isd rq )
H(x) =
2
3 Rs
P3
k=1
G=
1
Lf
0
0
0
0
0
cck P (p) Q(pcck ) P (p)

0
0
0
0
0
Jp
0
1
Lf
0
0
0
0
0
0
En simulation, il sagit de rsoudre le systme dtat prcdent pour une entre

triphase sinusodale us . La rsolution est obtenue par la mthode de Runge-Kutta
dordre 4 avec une priode dchantillonage de 0.5 ms. En exprimentation, on trace
la densit spectrale de puissance des courants de ligne pour une machine asynchrone
de 1.1 kW, 4-ples (464 spires par phase) alimente par le rseau et en prsence dun
court-circuit de 58 spires dans les phases a et b.
Rsultats de la simulation
(dB)
Rsultats exprimentaux
(dB)
100
100
Densit spectrale de puissance

du courant simul ia
Densit spectrale de puissance

du courant rel i
a
50
100
200
50
esp.100
excessif
300
400
0
100
200
300
Frquence (Hz)
400
500
150
0
100
200
300
Fraquence (Hz)
400
Figure 2.15 Densit spectrale de puissance des courants de ligne lors dun courtcircuit sur les phases a et b
La figure 2.15 compare des densits spectrales de puissance obtenues pour le

mme dfaut dans les mmes conditions dalimentation. Lanalyse spectrale des courants sur la figure 2.15 rvle lapparition de nouvelles composantes aux frquences
k fs , conformment ce qui est attendu [?, ?].
500
45
2.3.4.2. Evolution du paramtre de dfaut cc
0.16
4
3
024 8
16 22
46
024 8
16 22
46
024 8
16 22
46
0.12
0.4
0.3
0.2
(cc)
0.35
0.08
0.15
(cc)
Tr(cc)
lcs(cc)
rs(cc)
On peut aussi vrifier la capacit du modle retrouver la vraie valeur du nombre

de spires en court-circuit. La figure 2.16 reprsente lvolution (moyenne et carttype) des estimations des paramtres du modle de diagnostic (Rs , Lcs , Tr , et ) en
fonction du nombre de spires en court-circuit, pour = cc . On peut vrifier dune
part la relative indpendance des 4 paramtres classiques du modle de Park et la trs
bonne correspondance entre la valeur estime de et sa valeur thorique nnccs , mme
pour un nombre important de spires en court-circuit4.
0.1
0.2
esp. exc.
0.1
0
0.04
0
024 8
16 22
46
Nombre de spire en courtcircuit n cc
024 8
16 22 (8%)
ncc
46
Figure 2.16 Evolution des paramtres du modle en fonction du nombre de spires en

court-circuit (moyenne et cart-type).
2.4. Gnralisation de lapproche la modlisation couple de dfauts statorique

et rotorique
Dans la section prcdente, nous avons modlis un dfaut de court-circuit statorique par lapparition dun nouveau bobinage court-circuit de ncc spires lorigine
dun champ magntique stationnaire par rapport au stator, la pulsation ws . Lhypothse simplificatrice principale a consist ngliger la diminution du nombre de spires
correspondant dans la phase en dfaut ainsi que linfluence du courant statorique homopolaire dans le calcul des courants de lignes. Lide est dtendre cette approche
4. Ces rsultats ont t obtenus avec une variante du modle 2.78 intgrant les pertes fer [?],
pour des sries de 10 enregistrements
46
ltude dun dfaut rotorique. Il peut sagir dune rupture dune barre, ou plus gnralement dun dsquilibre rotorique li lapparition ou lagrandissement progressif
dune fissure lors des phases frquentes de changement de temprature.
Laugmentation de la rsistance dune barre k limite la circulation du courant induit irk dfini par la figure 2.3 et dforme localement le champ magntique rotorique
B r . Mais on peut tout fait considrer le systme dsquilibr j 1:n des nb courants
b
de maille comme la superposition dun systme quilibr de courants j 1:n et dun
b
systme de courants j 0 circulant en sens inverse dans les mailles concernes par le
dfaut. Cest--dire que tout se passe comme si le champ rotorique rsultait de la su
r produit par un rotor sans dfaut et dun champ

H 0 , stationperposition du champ H
naire par rapport au rotor, produit par un bobinage fictif en court-circuit B0 dont laxe
de symtrie concide avec laxe de symtrie du champ H 0 (fig. 2.17). Il sagit bien sr
esp avant ncessaire
ds
dr
L cs
p
L cr
Rs
Rr
qs
0 Rr
02 Lcr
qr
dcc
Figure 2.17 Reprsentation symbolique de la machine avec un dsquilibre rotorique.
dune pure abstraction qui rsulte dune dmarche nanmoins assez classique en lectromagntisme. Par ailleurs, la pulsation des courants rotoriques tant wr = (ws p ),
le champ stationnaire H 0 oscille la pulsation wr par rapport au rotor. Et si lon veut

que la dynamique des courants de dfaut j 0 soit identique celle des courants j 1:n ,
b
esp. exc.
47
une solution simple consiste considrer - par analogie la dmarche prcdente - que
les spires du bobinage fictif B0 ont les mmes caractristiques lectriques (rsistances
et inductances) que celles des deux phases rotoriques fictives quivalentes.
2.4.1. Equations lectriques en prsence dun dsquilibre rotorique

esp. exc.
Considrons donc notre rotor comme la superposition
dun systme diphas quilibr et dun bobinage supplmentaire en court-circuit de n0 = 0 nrdq spires, o 0
caractrise limportance du dfaut et nrdq est le nombre de spires des phases rotoriques fictives quivalentes. Les quations de tension et de flux peuvent scrire dans
le repre rotorique :
d0
dt
esp.
exc.
(2.85)
0 Rr i0 +
0 2 Lcr i0 + 0 Mcsr [cos(0 ) sin(0 )] is(r)

dq
+Lcr [cos(0 ) sin(0 )]ir(r)
dq
(2.86)
o langle 0 repre laxe de symtrie du champ stationnaire H 0 par rapport laxe

(O, dr ) (fig. 2.17).
esp. exc.
Par ailleurs, on rappelle quil est possible de choisir le nombre fictif de spires nrdq
du bobinage rotorique quivalent tel que Mcsr = Lcr = (1 )Lcs = Lm . En
associant aux grandeurs scalaires i0 et 0 les vecteurs stationnaires :
(r)
i0dq
cos(0 )
sin(0 )
i0
(r)
0dq
cos(0 )
sin(0 )
et en combinant les relations 2.84 et 2.85 aux quations classiques du rotor de la

machine asynchrone, on obtient finalement le systme dquations de la machine en
esp. exc.
48
prsence dun dsquilibre rotorique :
d (r)
s + P ( ) (r)
dq
dt
2 sdq
u(r)
sdq
= Rs i(r)
sdq +
(s)
s
(r)
(r)
= Lf i(r)
sdq + Lm (isdq + irdq + 0 i0dq )
(2.87)
(r)
dq
= Rr i(r)
rdq +
d (r)
dt rdq
(2.89)
(r)
(r)
r
(r)
= Lm (i(r)
sdq + irdq + 0 i0dq )
dq
(r)
= 0 Rr i0dq +
(2.90)
d (r)
dt 0dq
(2.91)
(r)
(r)
0
(r)
= 0 Lm Q(0 ) (i(r)
sdq + irdq + 0 i0dq )
dq
avec Q(0 ) =
(2.88)
cos(0 )2
cos(0 ) sin(0 )
cos(0 ) sin(0 )
sin(0 )2
(2.92)
2.4.1.1. Schma lectrique quivalent

Dans la suite du chapitre, tous les vecteurs sont dsormais crits dans le repre
(r)
(r)
rotorique. Le changement de variable i0dq = 0 i0dq permet de r-crire 2.87 et 2.90
comme suit :
(r)
(r)
r
(r)
Lm (i(r)
sdq + irdq i0dq )
(2.93)
i(r)
0dq
0
d
d
Q(0 ) (r)
= Z01 (r)
Rr
dt rdq
dt rdq
(2.94)
dq
Elles correspondent au schma lectrique de la figure 2.18 ; on constate que la bobine

B0 reprsentant le dfaut se ramne un simple diple rsistif Z0 mis en parallle
avec linductance magntisante et la rsistance rotorique.
Pour simplifier encore la mise en quation dtat du systme, il est judicieux de
totaliser les impdances du rotor Rr et du dfaut Z0 dans une matrice impdance
quivalente Zeq par leur mise en parallle [?] :
1
Zeq
1
R1
r + Z0 =
1
(Id2 + 0 Z01 )
Rr
(2.95)
(2.96)
i(r)
sdq
i(r)
rdq
i(r)
mdq
d (r)
dt rdq
49
Lm
i(r)
0dq
Z0 0 , 0
Rr
Figure 2.18 Modlisation du dsquilibre rotorique.
o la matrice Id2 est la matrice identit de dimension 2.

En rappelant que Q(0 ) = P(0 )
sion de la matrice impdance Zeq :
Zeq
= Rr Id2 +

1 0
P(0 ), on obtient facilement lexpres0 0
0
Rr Q(0 )
1 + 0
{z
}
|
(2.97)
Zdef
La figure 2.19 illustre le schma quivalent de la machine asynchrone avec dfaut

rotorique en rgime dynamique, dans le repre du rotor. Lorsque la machine est saine
(donc 0 = 0), on retrouve bien le modle classique de Park. Pour une valeur non
nulle de 0 , la matrice de dfaut Zdef introduit un dsquilibre ainsi que des termes
de couplage sur les deux axes d et q du rotor.
2.4.1.2. Validation en rgime stationnaire
Lintgration numrique du modle est ralise dans les mmes conditions que
celles dcrites en section 2.3.4.1. La machine exprimentale est quant elle quipe
dun rotor ayant deux barres sectionnes [?]. La figure 2.20 montre quon retrouve
bien en exprimentation comme en simulation les composantes harmoniques (1
2 k g) fs signatures dun dfaut au rotor [?].
2.4.2. Modle gnralis de la machine avec dfaut stator et rotor
Nous avons vu quun dfaut de bobinage se traduit par lapparition dun champ stationnaire (par rapport au bobinage concern), avec comme consquences principales
50
wP ( 2 )(r)
s
dq
i(r)
sdq
(r)
Lf
Rs
(i(r)
rdq + i0dq )
i(r)
mdq
(r)
Rr
Lm
usdq
Zdef
dpasse
Figure 2.19 Modle de la machine avec dfaut rotorique.
Rsultats de la simulation
(dB)
Rsultats exprimentaux
(dB)
80
80
Densit spectrale de
puissance du courant i
Densit spectrale de
puissance du courant i
30
30
20
20
70
70
120
0
txt coup 50
25
Temps (sec)
75
100
120
0
25
50
75
Frquence (Hz)
Figure 2.20 Analyse spectrale des courants de ligne lors dune rupture de barre
lchauffement anormal de la zone concerne par effet joule et lapparition de nouvelles composantes spectrales dans les diffrentes grandeurs de la machine (courants,
tensions, couple, etc.). Quil sagisse dun problme de conception du rotor (impuret
ou excentricit statique), dune soudure dfaillante entre une barre et son anneau de
court-circuit ou encore dune dgradation avance de lisolant statorique, tout dsquilibre entrane par effet cascade un vieillissement acclr des diffrents composants
de la machine. Il peut donc tre intressant de raliser un diagnostic simultan des
dsquilibres rotoriques et statoriques. tant donn quils possdent des signatures
diffrentes, il est possible de superposer les deux modles obtenus prcdemment. On
propose dtudier dans la suite le modle global de dfauts stator/rotor (fig. 2.21) qui
100
51
wP ( 2 )(r)
s
dq
Rs
i(r)
sdq
i(r)
cc1
(r)
usdq
Q1
Q2
i(r)
cc2
(r)
Lf
(i(r)
rdq i0dq )
i(r)
cc3
Q3
Rr
Lm
Zdef
Figure 2.21 Modle de dfauts stator-rotor
fait intervenir le fonctionnement sain de la machine (modle de Park), la modlisation dun contact entre spires statoriques dune mme phase et un dsquilibre des
rsistances rotoriques travers les matrices de dfaut Qk et Zdef .
Pour allger les notations, le repre dcriture (prcis par lexposant) nest plus
indiqu. La reprsentation dtat du 4me ordre de la machine asynchrone avec dfaut
de bobinage (o la vitesse w est une pseudo-entre mesure) correspondant au schma
lectrique 2.21 est la suivante :
avec
= [R
" s #Lm Lf Rr cc1 cc2
X x = isdq
y = isdq u = usdq
r
()
dq
x = A x + Bu
y = Cx + Du
A
D
Zeq
cc3
0 ]T
1
(Rs + Zeq ) Lf w P( 2 ) Zeq L1

m w P( 2 ) Lf
Zeq
Zeq L1
m
#T
"

1
0 0 0
1 0 0 0
Lf
, C=
=
0 L1f 0 0
0 1 0 0
=
3
X
2 cck
P(p) Q(pcck ) P(p)
3 Rs
k=1

0
= Rr Id2
Q(0 )
1 + 0
(2.98)
52
2.5. Mthodologie de surveillance de la machine asynchrone

La stratgie de diagnostic consiste raliser le suivi des paramtres du mode diffrentiel (paramtres de dfaut). Bien sr, ce suivi paramtrique doit tenir aussi compte
des variations normales et prvisibles des paramtres du mode commun qui sont exclusivement dues aux conditions de fonctionnement (temprature, tat magntique de
la machine, etc).
2.5.1. Estimation paramtrique pour le diagnostic de la machine asynchrone
Les concepts thoriques de lidentification par erreur de sortie sont largement abords dans la littrature [?, ?, ?]. Aussi, nous allons nous attacher dans cette partie
prsenter son application dans le cadre particulier du diagnostic de la machine asynchrone.
2.5.1.1. Identification par erreur de sortie
La mthodologie gnrale mise en uvre, communment appele mthode du modle, applique lestimation des paramtres de la machine asynchrone peut tre symbolise par la figure 2.22. Lapproche utilise dans ce cas est une approche directe
traitant les donnes recueillies en boucle ferme de la mme manire quen boucle
ouverte. La prsence du rebouclage de la vitesse w et des courants5 isdq nest donc
pas prise en compte et cens ne pas altrer lidentification paramtrique. En fait, avec
ce rebouclage on se retrouve avec une entre en tension usdq corrle avec la perturbation de sortie b (et aussi celle de la mesure de la vitesse) : lestimation est donc
asymptotiquement biaise [?, ?]. Dans notre cas, on contourne cette difficult en accordant un soin particulier la mesure afin de rendre le rapport signal sur bruit le plus
important possible. Cependant, des algorithmes didentification par erreur de sortie
ddis la boucle ferme existent et seront exposs au chapitre suivant. Ils permettent
une parfaite rjection du biais mais au prix dune plus grande complexit de mise en
uvre.
Considrons le modle de surveillance dcrivant la superposition du mode commun Mn (n ) caractris par le vecteur paramtres n , du mode diffrentiel statorique Mcc (cc ) et rotorique Mbc (bc ). Dans ce modle, Mn ( n ) rsume lexpertise de lutilisateur de la machine, cest--dire la connaissance des paramtres lectriques n = [ Rs Rr Lm Lf ]T et de leur variance V ar{n }, ainsi que des
bruits affectant la sortie, cest--dire de leur variance b2 . Ce modle nominal est
sensible uniquement aux variations paramtriques prvisibles au contraire des modles derreur Mcc ( cc ) et Mbc (bc ) qui constituent une vritable signature du
5. Sur les variateurs de vitesse, le rebouclage des courants sopre par des boucles de rgulation
internes
53
Rseau / puissance
b
Consigne
vitesse
us
is
dq
i s*
dq
Variateur
de vitesse
dq
Modle de
surveillance
Capteur de
vitesse
Court-circuit
Mcc ( cc )
Mn ( n )
Modle nominal
dq
Critre
i s
Rupture de barres
dq
Mbc ( bc )
Algorithme
de P.N.L.
Figure 2.22 Principe de la mthode erreur de sortie applique la machine asynchrone
dfaut, tant par leur structure que par leurs paramtres cc = [ cc1 cc2 cc3 ]T et
bc = [ 0 0 ]T . Dans le cadre du diagnostic des dfauts simultans stator/rotor de
la machine, on dfinit donc le vecteur des paramtres tendu = [ Tn Tcc Tbc ]T
estimer, soit :
Rs
Rr
Lm
Lf
cc1
cc2
cc3
T
(2.99)
La stratgie de diagnostic de la machine asynchrone consiste effectuer plusieurs

estimations du vecteur . La moyenne des estimations des paramtres cck indique
le nombre de spires en court-circuit sur chacune des trois phases et le paramtre 0
permet dvaluer limportance dun ventuel dfaut au rotor.
On dfinit le vecteur derreur destimation (rsidu didentification not sdq entre
les courants mesurs isdq et simuls isdq par :
(
sdk = isd isdk

k
sqk = isq isqk
k
(2.100)
54
La valeur optimale de est obtenue par minimisation du critre quadratique multivariable suivant :
J=
K
X
2sd +
k
k=1
K
X
2sq
(2.101)
k=1
o isd et isq sont des mesures chantillonnes la priode Te (t = k Te , k variant de

k
k
1 K points). Les courants estims isdk et isqk reprsentent la simulation du modle
sur la base dune estimation du vecteur paramtre .

la minimisation de ce critre seffectue
Comme la sortie isdq nest pas linaire en ,
par une mthode de Programmation Non Linaire (P.N.L.) [?]. La valeur optimale du
vecteur paramtre note opt est obtenue par un algorithme doptimisation itratif.
Lalgorithme de Marquardt [?] offre un bon compromis entre robustesse et rapidit de
convergence. Les paramtres estimer sont ractualiss de la manire suivante
+ I]1 J } =
i+1 = i {[J

(2.102)
La gestion de loptimisation est effectue par le calcul du gradient et du hessien en

utilisant les fonctions de sensibilit paramtrique :
J = 2
2
J
K
P
k=1
K
P
k=1
sdk dk ,i 2
k=1
dk ,i . Tdk , + 2
i
> 0 : paramtre de rglage
K
P
K
P
sqk qk ,i : gradient
k=1
qk ,i . Tqk , : approximation du Hessien

i
dk ,i =
y
k
i
: fonctions de sensibilit par rapport la sortie isd
qk ,i =
y
k
i
: fonctions de sensibilit par rapport la sortie iqs
Cet algorithme, grce au rglage du paramtre en cours de recherche, permet dvoluer entre une technique de gradient loin de loptimum (alors >> 1) et une technique de Newton (lorsque 0) qui permet dacclrer la convergence au voisinage de loptimum.
55
Le systme diffrentiel permettant la simulation des fonctions de sensibilit se

dduit directement de la reprsentation dtat de la machine asynchrone (Eq. 2.97) :
i
i
h
h
B()
A()

x
u
+
x,i = A() x,i +
i
h i i
D()
T
y,i = C () x, +
u
i
i
o y, =
et x, =
y
reprsente la matrice de sensibilit
x
la matrice de sensibilit par rapport
(2.103)
de la sortie vis--vis des paramtres

ltat.
2.5.1.2. Information a priori et diagnostic

Lintroduction de linformation a priori dans un processus destimation paramtrique tait lorigine consacre aux problmes de sensibilisation. En effet, lidentifieur utilisant lalgorithme nonc prcdemment est souvent confront des anomalies telles que lobtention de quelques paramtres loigns de la ralit physique voir
rfrer
une
ne pas oublier
d'liminer
TOUTES
les occurrences de ce phnomne.
compltementsemble
aberrantes
telles
quequation.
des rsistances
ou autres
inductances
ngatives.
Ceci est d en partie des problmes de sensibilisation et didentifiabilit que lon
peut rsoudre par une excitation plus persistante lorsque le procd le permet. Une
autre mthode consiste imposer des contraintes ralistes lespace paramtrique en
introduisant lexpertise de lutilisateur. En effet, lorsquon dispose de connaissances
sur les paramtres estimer, on peut associer au critre exprimental J pondr par la
variance du bruit b2 , un terme quadratique qui reprsente cette information (valeurs
des paramtres nots 0 pondres par leur variance M0 = V ar( 0 )) selon la formule
[?]
JC = ( 0 )T M01 ( 0 ) +
J
b2
(2.104)
Lorsque linformation a priori est sre et prcise, cette mthodologie savre trs
efficace et assure une bonne convergence notamment pour les processus sensibles au
choix de lexcitation, comme dans le cas des entrainements lectriques [?].
Dans le cadre du diagnostic,
seul le modle nominal Mn (n ) doit inclure linformation a priori, rsume par n0 , V ar{n0 } . Comme aucune connaissance sur les
dfauts nest disponible, les valeurs a priori des paramtres des modes diffrentiels
Mcc ( cc ) et Mbc ( bc ) sont nulles tandis que leurs variances sont infinies (ou trs
grandes) telles que :
56
n0 = [Rs0 Rs0 Lm0 Lf0 ]T
0 = cc = 0
bc = 0
2
R
s
M0 = V ar { 0 } =
2
R
s
0
2
L
m
2
L
f
..
En pratique, les variances des paramtres lectriques n0 sont obtenues soit par la
connaissance physique (donnes constructeur et/ou exprimentation lmentaire) ou
par estimations pralables. Dans tous les cas, ces variances doivent tolrer des variations paramtriques prvisibles (par exemple un changement des conditions de fonctionnement). Par ailleurs, aucune contrainte nest impose aux paramtres de dfaut
car leurs estimations ne peuvent provenir que des donnes exprimentales travers le
critre J.
2.5.2. Validation exprimentale de la stratgie de surveillance

2.5.2.1. Systme exprimental
Le banc dessais acadmique permettant de tester toutes mthodes de surveillance
est illustr sur la figure 2.23. La machine est asservie en vitesse par un variateur de
vitesse commande vectorielle. Une charge dynamique produisant un couple rsistif
est place sur larbre de la machine suivie dun capteur de position/vitesse (codeur
incrmental). Les courants et les tensions triphass sont mesurs et conditionns par
des filtres antirepliement avant lacquisition.
Les algorithmes didentification paramtrique ncessitent, pour converger, une excitation persistante qui sensibilise suffisamment tous les modes du systme. Comme la
machine asynchrone est asservie en vitesse, lexcitation la plus simple et la plus naturelle consiste perturber la vitesse de rfrence en lui rajoutant une squence binaire
pseudo alatoire (SBPA). Cependant, cette excitation demeure problmatique dans le
cas des applications vitesse constante. Pour ne pas se restreindre une application
particulire, on peut dfinir un autre protocole dexcitation sous vitesse constante obtenue par laddition de signaux sinusodaux la rfrence tension de londuleur [?].
Par la suite, les rsultats seront prsents pour les deux mthodes.
Pour pouvoir raliser exprimentalement des dfauts, la machine a t compltement rebobine pour avoir accs des prises intermdiaires. Ces prises sont rparties
Variateur
de vitesse
Alimentation
triphase
380 v
57
Systme de
mesure et de
conditionnement
des signaux
Capteurs
Filtres
antirepliement
Consigne
vitesse
us
abc
is
abc
Carte
dacquisition
Position
Codeur
incrmental
Figure 2.23 Banc dessais pour lidentification et la commande de la MAS
sur les phases a et b, avec pour objectif de pouvoir court-circuiter un nombre de spires
en progression quasi-gomtrique. Ainsi, les bornes accessibles depuis lextrieur correspondent 18 spires (3.88 %), 29 spires (6.25 %), 58 spires (12.5 %) et 116 spires
(25 %). Diffrents rotors interchangeables sont disponibles sur le banc dessai, dont
un rotor sain avec 28 encoches et deux rotors en dfaut (une et deux barres casses).
Comme la technique prsente prcdemment permet de discriminer des variations
paramtriques prvisibles (dues par exemple lchauffement) dun dfaut, on envisage un essai forte temprature de fonctionnement (50 au lieu de 35). Pour cela,
avant
ncess.
un capteur de temprature estesp
plac
entre
la carcasse du moteur et les enroulements
statoriques.
2.5.2.2. Mise en uvre
Linformation a priori est constitue laide dune moyenne de dix enregistrements pralables pour diffrentes tempratures afin denvisager lensemble des situations susceptibles de faire varier les paramtres (changement normal dans ltat de la
machine). Pour tous les essais didentification, on a utilis :
T

ref = 9.81 3.83 0.436 7.62.102 0 0 0 0 0
M01 = diag(5.102 , 65.102, 17.105, 107 , 0, 0, 0, 0, 0)
La variance du bruit est gale : b2 =
b2v = 0, 046 Excitation en vitesse
b2t = 0.064 Excitation en tension
A noter que langle initial 0 est issu dun premier balayage afin de dtecter un pic du
paramtre 0 .
58
Il est intressant danalyser le comportement du modle lors de dfauts simultans

stator et rotor. Ainsi, on procde une srie dessais avec courts-circuits sur plusieurs
phases statoriques et rupture de barres au rotor. Les essais effectus sont les suivants :
1) Machine saine
2) Court-circuit de 18 spires sur la phase a et une barre casse
3) Court-circuit de 18 spires sur la phase a et 58 sur la phase b et deux barres
casses
4) Essai chaud (50) : Court-circuit de 58 spires sur la phase a et 29 sur la phase
b et deux barres casses
Le tableau 2.2 rsume les rsultats de lestimation paramtrique pour lensemble
des essais.
Excitation en vitesse
Excitation en tension
750 90 tr/min
750 tr/min
Essai 1 Essai 2 Essai 3 Essai 4 Essai 1 Essai 2 Essai 3 Essai 4
s ()
R
r ()
R
ms (H)
L
Lf (mH)
n
cc1
n
cc2
n
cc3
0
9.83
9.84
9.97
3.99
4.00
3.00
0.432 0.440 0.440
77.025 74.012 76.99
3.540 17.864 16.052
2.51
- 1.11 53.31
- 0.04
2.51
- 2.54
0.008
0.10
0.20
12.45
4.41
0.442
74.50
53.69
26.87
- 2.46
0.19
10.14
9.97
10.54 12.45
4.06
3.99
4.07
4.50
aprs0.432
excessif
0.440 esp
0.440
0.440
69.19 67.87 69.22 71.49
0.75
19.05 19.12 60.02
- 0.84 - 0.25 59.57 30.01
0.08
0.58
- 0.41
0.03
0.007
0.09
0.21
0.20
Tableau 2.2 Rsultats destimation paramtrique
Pour les courts-circuits de spires au stator, les rsultats obtenus montrent la concordance entre les paramtres estims et les paramtres rels du dfaut (une erreur maximale de 5 spires pour lexcitation en vitesse et de 2 spires pour lexcitation en tension). Lindicateur 0 signale quant lui le taux de dfaut au rotor ; plus le nombre de
barres casses est lev, plus ce paramtre est important et vice-versa. Ainsi, lalgorithme didentification paramtrique avec information a priori est robuste face des
dfauts simultans stator/rotor. Ceci indique que les quadriples de dfaut ne sont pas
en concurrence pour lexplication dun dsquilibre dans la machine. Par ailleurs, on
peut constater sur le dernier essai que seules les rsistances Rs et Rr sont affectes
par le changement de temprature. La figure 2.24 illustre justement que llvation de
la temprature na aucune influence sur le mode diffrentiel.
Toujours pour le dernier essai, la figure 2.25 reprsente la comparaison entre le
courant rel et le courant estim sur laxe d de Park. On remarque pour les deux modes
13
()
()
(spires)
4.6
12
(spires)
60
30
4.4
40
11
10
9
0
3.8
0
Lm
0
0
0.2
0.078
cc3
Lf
0.076
0.1
0.438
0.074
0.437
(spires)
0.08
0.439
cc2
10
0
0
(H)
(H)
20
20
ncc1
4.2
0.44
59
0.072
0.436
0
0.07
0
0
0
0
0
Figure 2.24 volution des paramtres pour un essai chaud avec dfauts (Essai 4)
dpasse
dexcitation, que lerreur destimation sd est ngligeable, ce qui permet de conclure

quant laptitude de ce modle traduire les dfauts stator/rotor simultans.
10
Excitation en vitesse
(A)
Excitation en tension
(A)
Courant isd mesur
Courant isd mesur
20
Courant isd estim
Courant isd estim
10
0
0
5
10
10
0
5
0.5
1.5
2.5
(A)
esp exc.
10
0
0.5
1.5
Temps (sec)
0.5
1.5
2.5
2.5
(A)
Erreur destimation sd
Erreur destimation sd
0
10
2.5
5
0
0.5
1.5
Temps (sec)
Figure 2.25 Comparaison des courants isd et isd
2.6. Conclusion
Une dgradation avance de lisolant statorique se traduit lectriquement par un
contact rsistif entre spires du bobinage selon des topologies qui peuvent tre trs
varies. Dans certains cas, le contact entrane par effet cascade une destruction quasi
immdiate du bobinage. Dans dautres cas, les commandes dentranement vitesse
variable utilisant des boucles de courants peuvent compenser partiellement ses effets
tout en conservant momentanment les performances dynamiques de lentranement.
Cest typiquement lexemple dun court-circuit franc ou rsistif entre quelques spires
conscutives dune mme phase. La mise en oeuvre dune stratgie de maintenance
60
ncessite alors de diagnostiquer lamplitude du courant de court-circuit puisque cest

lui qui, par effet joule, va acclrer le processus de dgradation. Cest tout lenjeu
de la modlisation oriente diagnostic de la machine asynchrone prsente dans ce
chapitre.
Lapproche utilise pour la modlisation repose sur une hypothse fondamentale
de superposition de deux modes de fonctionnement : un mode commun associ au
champ tournant cr par les bobinages de la machine sans dfaut et un mode diffrentiel associ un champ stationnaire induit dans les spires en court-circuit - ou dun
champ stationnaire par rapport au rotor dans le cas dun dsquilibre rotorique. Une
caractristique importante du modle de diagnostic est quil reste ainsi extrmement
proche du modle classiquement utilis pour la commande en vitesse variable, avec
en particulier la possibilit dcriture dans les diffrents repres (statorique, rotorique
ou du champ tournant).
Cette caractristique est essentielle pour la bonne convergence des algorithmes
destimation. Dans ce chapitre, nous avons propos et valid dune faon plus globale
le diagnostic de la machine par identification paramtrique. Nous avons montr que
le suivi paramtrique du modle de diagnostic permet non seulement de localiser un
dfaut de bobinage statorique ou rotorique, mais aussi de dterminer limportance du
dfaut.
Lidentification des paramtres de la machine asynchrone a longtemps t pratique en quasi-boucle ouverte mme en prsence dun rgulateur de vitesse qui assure
son entrainement. Mais en travaillant sur les tensions de commande de la machine et
sur les mesures des courants de ligne, on oublie que lentrainement est assur par un
rebouclage des sorties en courant et en vitesse. Fondamentalement, ce type didentification pose des problmes thoriques en raison des perturbations stochastiques que
disparue,ce
fournir
fichier Word.
lon retrouve sur la variable de commande via la bibliographie
boucle de rgulation,
qui rend
lestimation asymptotiquement biaise. Ce point prcis fait lobjet du chapitre suivant travers une mthodologie gnrale et raliste didentification en boucle ferme
applique aux machines asynchrones.
supprimer page
Chapitre 3
Index
Information a priori, 55
Interprtation physique
bobinage quivalent fictif, 25
matrice de dfaut Q(), 36
repre de Concordia, 19, 21
vecteur tournant, 20
Mthodologie
de modlisation, 15, 18, 32
hypothses simplificatrices, 18, 32,
33
de surveillance, 52, 55
Rsultats exprimentaux, 30, 40, 45, 57
Repre dcriture, 27, 28
Reprsentation dtat, 39
dfaut de bobinage statorique, 38
dfaut de bobinage statorique et
rotorique, 51
modle de Park, 28
Reprsentation symbolique, 33, 38
Schma lectrique quivalent, 22, 38, 41,
42, 48, 49, 51
Systme exprimental, 56
Algorithme de Marquardt, 54
Analyse spectrale, 43, 49
Angle
cc du dfaut statorique, 33, 40
lectrique et mcanique, 27
angle 0 du dfaut rotorique, 47
Bobinage quivalent, 19, 34
circuit magntique, 26
paramtres lectriques, 25, 29
rotor cage dcureuil, 47
rotor fictif, 29
Champ
stationnaire, 19, 33, 35
tournant, 20, 33
Dfaut de bobinage rotorique
modlisation, 45
paramtre 0 , 47
Dfaut de bobinage statorique
matrice de dfaut Q(), 35
paramtre cc , 34, 45
rsistance de contact, 30
symtrisation du dfaut, 32
Identification par erreur de sortie, 52
61
Chapitre 4
Diagnostic en boucle ferme de la machine

asynchrone
supprimer page
Chapitre rdig par Imne B EN A MEUR BAZINE .
63
Chapitre 5
Diagnostic des machines asynchrones par

observateurs
supprimer page
Chapitre rdig par Guy C LERC.
65
Chapitre 6
Surveillance thermique de la machine

asynchrone
supprimer page
Chapitre rdig par Luc L ORON.
67
Chapitre 7
supprimer page
Diagnostic de la rsistance interne d ?une

batterie plomb-acide automobile par la mise en
oeuvre d ?une mthode dinvalidation de
modle
Chapitre rdig par J. S ABATIER.
69
Chapitre 8
Diagnostic de dfauts lectriques et

mcaniques de la machine asynchrone par
traitement du signal
supprimer page
Chapitre rdig par H. R AZIK.
71
Chapitre 9
Diagnostic des dfauts de la machine

asynchrone par rseaux de neurones
supprimer page
Chapitre rdig par M. B OUZID.
73
Chapitre 10
Dtection et diagnostic de dfauts dans un

convertisseur statique
supprimer page
Chapitre rdig par Demba D IALLO.
75
Chapitre 1
Diagnostic en boucle fermee de la machine

asynchrone
ATTENTION ! ultra important
ceci est le CHAPITRE TROIS
renumroter TOUS les intertitres, figures,

quations, etc, etc, avec le format
"3.X" et NON "1.X"
dans tout le chapitre
1.1. Introduction
La detection des defauts, si possible precoces, dans les entranements electriques represente un enjeu scientifique du fait de la complexite et de la variete
des problèmes poses ainsi quun enjeu industriel en raison de linteret econosupprimer
mique dune strategie efficace de maintenance predictive. Plusieurs equipes
de espace avant le point
recherche se sont investies depuis une vingtaine dannees dans le diagnostic des
machines electriques et plus particulièrement dans celui des machines asynchrones. Plusieurs approches peuvent etre mises en uvre pour detecter les
defauts des machines electriques : analyse vibratoire, observateurs, estimation
parametrique . . .
Des travaux recents ont reussi à demontrer la pertinence de lidentification
par estimation parametrique pour la detection des defauts . Dans [MOR 99],
lapport de linformation a priori sest avere un element decisif pour robustifier
la convergence des algorithmes à erreur de sortie et pour integrer lexpertise
de lutilisateur. Dans [BAC 02], une veritable methodologie de diagnostic par
estimation parametrique a ete mise au point, en integrant la signature des
defauts `
a laide de modèles dedies et lexpertise de lutilisateur vis-à-vis du
fonctionnement sain. Il a ete ainsi demontre quil est possible de detecter des
courts-circuits de spires stator et des ruptures de barres rotor sur une machine
Chapitre redige par Imène Ben Ameur bazine, Jean Claude Trigeassou, Khaled
Jelassi et Thierry Poinot.
asynchrone integree dans un dispositif de regulation de vitesse par commande

vectorielle.
Bien que les resultats obtenus sur un pilote de laboratoire aient ete très
encourageants, de nombreuses questions fondamentales sont apparues. Une estimation parametrique necessite une excitation riche afin dexciter les modes
pertinents de la machine. Malheureusement, cette richesse dexcitation est le
plus souvent contradictoire avec les contraintes dexploitation, surtout lorsque
lutilisateur a besoin dune regulation de vitesse performante. En outre, bien
que les defauts electriques soient bien detectes, il subsiste une incertitude relativement importante qui ne peut etre reduite par lamelioration de lexcitation.
Ce dernier point soulève deux interrogations fondamentales :
une part importante de lincertitude nest-elle pas due à une erreur de
modelisation ?
par ailleurs, bien que la machine asynchrone fonctionne en boucle fermee,
lutilisation dun algorithme didentification prevu pour fonctionner en boucle
ouverte nest-elle pas la cause, au moins pour partie, de cette incertitude qui
pourrait aussi etre un biais ?
Le travail de recherche relate dans ce chapitre se propose dapporter quelques
reponses `
a lensemble de ces interrogations, le problème de lerreur de modelisation etant trop vaste pour etre traite simultanement. Aussi, laccent a ete
mis essentiellement sur les problèmes didentification, en essayant de les poser de manière fondamentale, independemment du diagnostic par estimation
parametrique.
Il nous a donc semble fondamental detudier lidentification en boucle fermee
de la machine asynchrone. En effet, celle-ci ne peut repondre aux imperatifs
industriels de variation de vitesse que si elle est incluse dans un dispositifGEN
boucle,
insrer Il
espace avant
constitue dun asservissement de couple et dun asservissement de vitesse.
les crochets de
est bien connu que lidentification dun système fonctionnant en boucle fermee,
rfrences bib.
sans prise en compte explicite de cette boucle fermee, se traduit par un biais
asymptotique resultant de la correlation des bruits de sortie avec la commande
bouclee appliquee au système.
Cependant, des algorithmes didentification par erreur de sortie en boucle
87, HOF 95,
fermee ont fourni une solution à ce problème fondamental[SOD
LAN 97, DON 00, GRO 00a], o`
u le correcteur est explicitement pris en compte.
Cette prise en compte peut etre effectuee soit par la connaissance a priori du
correcteur, soit (ce qui est plus realiste) par son estimation.
La deuxième reponse que nous avons essaye dapporter au problème du
diagnostic a concerne le mode dexcitation. Dans une variation de vitesse, il est
Diagnostic en BF de la machine asynchrone
naturel de perturber la reference de vitesse par une sequence binaire pseudo

aleatoire (SBPA) afin de repondre à lexigence de richesse de lexcitation necessaire `
a lalgorithme didentification. Malheureusement, ce mode dexcitation
va totalementGEN
a lencontre des objectifs de production quand lasservissement a
`
appliquer
ici et
precisement pour
mission
dedans
maintenir la vitesse constante. Or cette vitesse est
tout le chap. o c'est
perturbee par les variations du couple de charge (provoquees par les imperatifs
fautif, la mise en forme
de production)
que lasservissement
a justement pour objectif de minimiser.
classique
du
Ces modifications
du
couple
de
charge
font varier le point de fonctionnement
paragraphe.
de la machine : sont-elles suffisantes pour satisfaire les objectifs de richesse
dexcitation et ninduisent-elles pas un biais asymptotique du fait de la nature
bouclee du fonctionnement ?
Cest `
a ces questions que les travaux relates dans ce chapitre tentent dapporter une reponse sous la forme dune methodologie generale didentification
en boucle fermee de la machine asynchrone, applicable à son diagnostic par
estimation parametrique.
Ce chapitre est compose de trois sections. Nous exposons dans la section 1.2
la problematique de lidentification en boucle fermee. La section 1.3 presente
le principe de la methodologie didentification en boucle fermee de la machine
asynchrone. Dans la section 1.4, nous appliquons cette methodologie dans le
cadre du diagnostic en boucle fermee de defauts simultanes stator/rotor.
1.2. Identification en boucle fermee
1.2.1. Probl
ematique de lidentification en boucle ferm
ee
Le problème typique de lidentification en boucle fermee reside dans la correlation entre les bruits de sortie et le signal de commande, du fait de la boucle
fermee. Un autre problème cause par des donnees recueillies en boucle fermee
est quelles comportent generalement moins dinformation que celles recueillies
en boucle ouverte. En effet, un objectif important de la commande est de minimiser la sensibilite du système boucle aux perturbations, ce qui rend le problème
didentification plus delicat `
a traiter [FOR 99].
minuscule. voir document de consignes
On se place dans le cadre dun processus boucle de commande numerique

represente par la figure 1.1. Les donnees dentree/sortie du processus sont decrites par les relations suivantes :
y(s) = G0 (s)u(s) + H0 (s)e(s)

u(q 1 ) = C(q 1 ) r(q 1 ) y(q 1 )
(1.1)
(1.2)
O`
u G0 represente le processus reel à identifier, et C(z) le correcteur. Le vecteur
de sortie est note y , et le vecteur dentree u.
e
H0 (s)
C(z)
CN A
G0 (s)
b
y + +
y
CAN
Figure 1.1. Système boucle
Lexpression b(s) = H0 (s)e(s) modelise les perturbations : e est une suite de

variables aleatoires independantes, identiquement distribuees à moyenne nulle
(bruit blanc), H0 (s) est un filtre lineaire invariant stable et normalise (processus
generateur). Le terme b(s) regroupe les bruits de mesure, les perturbations agissant sur le système ainsi que les erreurs de modelisation. De plus, contrairement
au cas boucle ouverte, lentree u(s) et les perturbations e(s) sont correlees, du
fait de la presence de la boucle fermee. Le signal rk peut representer un signal
dexcitation ou une consigne.
Letude realisee dans ce chapitre a ete developpee sous lhypothèse fondamentale : r est un signal quasi-stationnaire independant des perturbations e
[LJU 87]. Lexcitation appliquee au système est persistante, dordre suffisant.
La procedure didentification vise à determiner une estimation du processus
G0 (s). Dans certains cas, on va voir quil peut etre interessant de determiner
egalement une estimation du correcteur C(z). Dans le cas de lidentification
directe, les donnees uk , yk recueillies en boucle fermee sont traitees de la meme
manière quen boucle ouverte (figure 1.2).
Ainsi, la presence de la boucle fermee nest pas prise en compte. A priori,
cette methode ne pose pas de veritable problème pratique dutilisation et elle
est donc couramment utilisee. Cependant, comme on ignore la presence du
correcteur, on se retrouve avec une entree u(s) correlee avec la perturbation
de sortie b(s) : lestimation est donc asymptotiquement biaisee [BAZ 08a]. Il
sagit donc là de linconvenient essentiel de lapproche directe et qui a motive
la mise au point dalgorithmes prenant en compte explicitement la presence de
la boucle fermee.
Lorsque le système fonctionne en boucle fermee (ce qui est le cas des machines `
a courant alternatif `
a commande vectorielle), la perturbation bk est necessairement correlee avec la commande uk par lintermediaire du correcteur
(ou de lalgorithme de commande). Alors, les fonctions de sensibilite k (necessaires au fonctionnement de lalgorithme doptimisation) calculees à partir
e
H0 (s)
C(z)
CN A
G0 (s)
b
y + +
y
CAN
y
c0 (s)
G
Algorithme
d optimisation
Figure 1.2. Principe de lidentification directe en boucle fermee
de lexcitation uk se trouve correlees avec la perturbation bk , cest-à-dire que

lestimation opt est asymptotiquement biaisee. Ce biais nest vraiment très important que lorsque le rapport signal sur bruit est très faible. On pourra donc
le negliger en première approximation.
point (.)
Cependant, des algorithmes didentification par erreur de sortie en boucle
87, HOF 95, LAN 97, DON 00, GRO 00a] ; ils
fermee ont ete proposes [SOD
permettent une parfaite rejection de ce biais asymptotique, mais au prix dune
plus grande complexite de la procedure didentification. Une analyse [GRO 00b]
montre que si bk est un bruit blanc, à cause du retard inherent à la boucle fermee
numerique, les fonctions de sensibilite ne sont pas correlees avec le bruit blanc,
soit : E {k,i , bk } = 0 Par contre, si bk est un bruit correle, un biais apparat
dont la valeur depend du processus generateur de ce bruit.
1.2.2. Probl
ematique de lidentification pour le diagnostic des machines
electriques
Depuis deux decennies, de nombreux travaux de recherche en genie electrique et en identification ont permis lelaboration de nouvelles strategies de
diagnostic hors-ligne et en-ligne des entranements electriques et particulièrement de la machine asynchrone[LOR 93, FIL 94, BAC 03b].
Les techniques destimation parametrique ont ete intensivement etudiees
et testees, en particulier sur des pilotes de laboratoire. Les algorithmes de
type erreur dequation sont en general ecartes car ils sont asymptotiquement
biaises et sensibles aux perturbations stochastiques et aux erreurs de modelisation. Au contraire, le filtre de Kalman et les techniques à erreur de sortie permettent dobtenir des estimations realistes et fiables en situation reelle
[BAC 01, BAC 06]. Ainsi, la mise au point dalgorithmes dedies à lestimation
des paramètres physiques, en tenant compte dune connaissance a priori de
la machine asynchrone, a permis une avancee prometteuse du diagnostic par
estimation parametrique.
Lorsque la machine asynchrone est alimentee directement sur le secteur, elle
fonctionne alors en boucle ouverte, mais à vitesse quasi-constante. La variation
de vitesse est le plus souvent obtenue grace à une commande vectorielle, auquel
cas la machine fonctionne en boucle fermee, avec une structure de regulation
cascade. Dans ces conditions, il est justifie de se poser la question de lincidence du correcteur sur le biais en identification directe (sans tenir compte de
la structure bouclee) [GRO 99, GRO 00a]. De plus, nous proposons didentifier le modèle electrique de la machine asynchrone sans excitation explicite. En
effet, une excitation sur la reference de vitesse qui perturbe le point de fonctionnement de la machine ne peut satisfaire les objectifs industriels : cest pour
cette raison que lexcitation indirecte par variation du couple de charge a ete
retenue.
Une attention particulière est donc portee à lidentification de la machine
asynchrone par une methode a` erreur de sortie [TRI 03, BAC 08] (voir chapitre
3 pour le detail des algorithmes) basee sur une decomposition de la boucle fermee. Cependant, la principale contrainte imposee par cette technique didentification est lindispensable connaissance du correcteur. Actuellement, la machine
asynchrone est `
a la base de plusieurs applications industrielles qui couvrent un
domaine très vaste. Selon lapplication mise en jeu, lindustriel peut avoir un
accès `
a tous les details de la commande, cest-à-dire une connnaissance complète de système de regulation implante, tout comme il peut ignorer certaines
parties `
a linterieur de la structure de la regulation. Dans ce cas, nous avons
propose une identification prealable de correcteur equivalent à laide dune
technique de surparametrisation afin deviter la connaissance a priori de la
structure et des paramètres du correcteur [BAZ 08b, BAZ 08a].
1.3. Methodologie generale didentification en boucle fermee de la machine
asynchrone
1.3.1. Prise en compte de la commande
La commande bouclee dune machine asynchrone necessite une commande
en couple (asservissement de courant) et generalement une commande en vitesse (do`
u des correcteurs en cascade) ainsi quune commande en flux. En
outre, comme les asservissements de couple et de flux ne sont pas naturellement decouples, il est indispensable de prevoir un decouplage (generalement
non lineaire) ce qui complique la structure du correcteur (correcteurs imbriques
multi-variables et non lineaires).
La figure 1.3 donne lorganisation fonctionnelle de la commande issue des
principes precedemment evoques. Il sagit dune commande vectorielle à orientation du flux rotorique ; elle est la plus utilisee car elle elimine linfluence
des reactances de fuites rotorique et statorique et donne des meilleurs resultats que les methodes basees sur lorientation du flux statorique ou dentrefer
[FAI 95, JEL 91].
Sur ce schema, le convertisseur et sa commande ny apparaissent pas explicitement puisquil sagit detudier le controle du processus. Ainsi, on sinteresse
directement aux grandeurs de reglage uds et uqs et aux courants ids et iqs . Ces
choix volontaires evitent dalourdir inutilement la presentation dont lobjectif
essentiel est dexposer les mecanismes particuliers à ce controle.
Ls s iqs
idsref
+
-
- C
uds1 + ?
-
uds -
ids
-6
ids
Lm
Lr s r
ref +
-6
- C
iqsref +
-6
iqs
- CCe
Machine
+ charge
+
uqs1 + ?
uqs +
6
Ls s ids
iqs
Regulation
s
s
r
ids
iqs
estimateurs

Figure 1.3. Decouplage par addition des termes de compensation
Ainsi, la commande de la machine asynchrone est consideree comme un

système multidimensionnel (multi-entrees double-sorties). On peut decomposer cette relation en deux relations particulières, correspondant à deux soussystèmes multi-entrees mono-sortie, cest à dire lun correspond à la sortie uds
et lautre sous-système correspond à la sortie uqs (voir figure 1.4).
On se propose donc de decrire le comportement de ce système en determinant les relations liant les sorties de la commande (uds , uqs ) exprimees dans le
repère du champ tournant aux entrees (ref , , idsref ) et (ids et iqs ) exprimees
elles aussi dans le repère du champ tournant.
ed
idsref
P I
Correcteurs
equivalents
uds
idsrefk
idsk
uds1
ids
CEquds
u
dsk
iqk
eq
ref
iqsref
P I
P ICe u
qs1
iqs
uqs
refk
k
iqsk
CEquqs
u
qsk
idk
k
Commande
Figure 1.4. Decomposition de la commande de la machine en

sous-systèmes multi-entrees mono-sortie
Les variables utilisees dans la figure 1.4 correspondent à :

ed = Cd s iqs
et
eq = C1q s ids C2q s br

C (q 1 )
C (q 1 )
CCe (q 1 ) =
r0 + r1 q 1
1 q 1
r0 + r1 q 1
1 q 1
r0Ce + r1Ce q 1
1 q 1
Dans le contexte de lapproche indirecte, nous avons propose detendre le

champ dapplication de cette approche en identifiant prealablement un correcteur equivalent `
a laide dune technique de surparametrisation, afin deviter
la connaissance a priori de la structure et des paramètres du correcteur. La
structure equivalente est le plus souvent complexe et mal connue dans le cas de
la machine asynchrone et de surcrot non lineaire. Ce correcteur equivalent
est estime par une technique de moindres carres surparametrises. Une structure minimale est obtenue gr
ace à un test portant sur les moments. Le detail du
principe didentification du correcteur equivalent se trouve dans [BAZ 08a].
Dans ce qui suit, on va presenter uniquement le resultat didentification en

boucle fermee de la machine asynchrone en supposant que lalgorithme de commande est connu a priori (soit parce que lutilisateur connat les algorithmes
de commande, soit parce quils ont ete identifies prealablement).
1.3.2. Identification de la machine par d
ecomposition de la boucle
ferm
ee
1.3.2.1. Principe
Lorsque lalgorithme de commande de la machine asynchrone est connu (par
connaissance a priori ou par identification surparametrisee [BAZ 08a]), on peut
envisager lidentification du modèle continu de la machine.
Referons nous au sch
ema de la figure 1.5 : dans ce cas, lexcitation u
=
-nous
{
uds , u
qs } du modèle continu est obtenue par simulation du correcteur CEq , à
partir des consignes (ref , idsref ), de la mesure , de la pulsation s , de flux
r et des sorties predites ids et iqs .
udst
Commande
uqst
idst
Machine asynchrone
iqst
charge
idsref ref
CEquds
u
dst
u
qst
CEquqs
idst
Mod`
ele
electrique
(rep`
ere du chp-tournant)
iqst
Algorithme
doptimisation
Figure 1.5. Principe de lidentification indirecte de la machine

asynchrone
Le fonctionnement de la machine asynchrone est habituellement analyse

dans trois repères : repère lie au stator, repère lie au rotor et repère lie au
champ tournant :
Si le referentiel est fixe par rapport au stator a = 0, on obtient un système electrique o`
u les grandeurs statoriques sont purement alternatives et à
10
la frequence de lalimentation. La simulation de la machine asynchrone (necessaire `

a lidentification par erreur de sortie) dans ce repère nexige donc aucune
connaissance de la position du rotor, ce qui constitue un avantage pour la commande sans capteur de position. Linconvenient majeur est la manipulation de
signaux `
a frequence elevee.
Si le referentiel tourne a` la vitesse de synchronisme a = s = 2fs , on
obtient un système electrique purement continu qui est très bien adapte aux
techniques didentification. Cependant la position du champ tournant doit etre
reconstituee `
a chaque instant dechantillonage.
Si le referentiel est fixe par rapport au rotor a = , les signaux electriques
sont alors quasi-continus. La pulsation des grandeurs electriques est alors egale
à g (o`
u g = s
est le glissement de la machine) qui est faible dans les
s
conditions reelles de fonctionnement. Lorsquon a accès à la position mecanique,
ce repère est privilegie du fait de la quasi-continuite des grandeurs electriques.
Lidentification directe de la machine asynchrone se fait dans le repère du
rotor car cest celui qui necessite le moins de transformations/estimations.
Si on veut proceder `
a une identification indirecte prenant en compte les
correcteurs, on est oblige de se placer dans le repère du champ tournant. En
effet, la commande et les correcteurs ont ete concus dans le repère du champ
tournant afin dasservir le flux et le couple. Cela signifie en particulier que ces
correcteurs sont `
a paramètres constants dans ce repère, mais quils dependent
de la vitesse dans tout autre repère : il est donc imperatif de se referer au champ
tournant. Aussi, lidentification indirecte doit etre conduite dans le repère du
champ tournant en utilisant la connaissance de sa position calculee dans le
cadre de la commande.
Le modèle continu de la machine asynchrone obtenu après application de la
transformation de Park liee au champ tournant se presente sous la forme :
(
x(t) + B()
u(t)
x
(t) = A()
y(t) = C()
x(t)
(1.3)
avec

X = ids
u=

uds
uqs
, Y =
iqs
ids
iqs
dr
qr
T
: vecteur detat
: entrees et sorties du modèle electrique
(1.4)
(1.5)
Les matrices utilisees dans ce cas sont les suivantes :
Rs +Rr
Rr
s
Lf
Lf .Lm
Lf

Rr
r
Lf
RsL+R
s
Lf .Lm
f
A=
Rr
(s )
0
LRmr
0
Rr
(s )
LRmr
B=
"
1
Lf
0
1
0
-nous
Lf
#T
0
0
C=
1 0
0 1
0 0
0 0
11
(1.6)

GEN : corriger cette
Le modèle electriquefaute
de partout
la machine se caracterise alors par quatre paramètres physiques Rs , Rr , Lm et Lf . Ce sont donc ces quatre paramètres que
nous allons chercher `
a estimer dans le cas dune machine saine.
1.3.2.2. Calcul des fonctions de sensibilite
Referons nous au schema de la figure 1.5, il est important de remarquer
que les sorties (ids , iqs ) et les entrees (
uds , u
qs ) sont effectivement simulees
à partir des excitations (idsref , ref ), de la mesure , des deux correcteurs
equivalents {CEquds , CEquqs } (ounexacts) oet du modèle continu de la
machine asynchrone. Ainsi {
uds , uqs } et ids , iqs sont totalement decorreles
du bruit des courants. Ceci est illustre par les simulations numeriques realisees
dans la section suivante.
uds u
qs ]
Le principe de la construction de la commande predite u
= [
explique dans [BAZ 08a].
est
h
iT
Les fonctions de sensibilite par rapport à y = ids iqs , devront etre
T
uds u
qs ] à , soit u =
calculees en prenant en compte la sensibilite de u
= [
h
iT
uds uqs
ids
Definissons ids ,i =
et iqs ,i = qsi . Alors on obtient les fonctions de
i
sensibilite `
a partir du système differentiel :
A()
B()
x
+
u
(t) + B()
x,i = A()
x
,i +
u
,i
(1.7)
i
i
y,i = C x,i
Rappelons que la reconstruction des commandes u

ds et u
qs peut etre realisee
soit en utilisant la vraie commande, dans le cas o`
u on suppose que la commande
12
est parfaitement connue ; soit en utilisant la structure equivalente, dans le cas

o`
u la structure et les paramètres de la regulation sont inconnus, donc grace à
une identification prealable de la commande.
En utilisant la structure exacte de la commande pour calculer la sensibilite
de u
par rapport aux paramètres de la machine, on trouve :
ds (k)
uds ,i = u
et uqs ,i =
i
k
k
aux differences :
u
qs (k)
i
sont obtenues à partir de lequation
u
ds (k)
u
ds1 (k) ed(k)
=
i
i
i
(1.8)
u
qs (k)
u
qs1 (k) eq(k)
i
i
i
(1.9)
La sensibilite des parties lineaires u

ds1 et u
qs1 par rapport aux paramètres
est egale `
a:
u
ds1 (k 1)
ids (k)
ids (k 1)
u
ds1 (k)
=
r0
r1
i
i
i
i
(1.10)
u
qs1 (k 1)
iqs (k)
iqs (k 1)
u
qs1 (k)
=
r0Ce
r1Ce
i
i
i
i
(1.11)
Nous allons supposer que les termes s iqs , s ids , et s r qui entrent dans
le decouplage sont des mesures. Dans ce cas :
eq(k)
ed(k)
= 0 et
=0
i
i
(1.12)
Si nous supposons que les termes de decouplage sont en fonction des sorties
estimees ids et iqs , alors la sensibilite de decouplage par rapport aux paramètres
devient :
ed(k)
iqs (k)
= Cd s
i
i
(1.13)
ids (k)
eq(k)
= C1q s
i
i
(1.14)
13
1.3.3. R
esultat didentification
Nous avons teste les techniques didentification sur une machine asynchrone
dont les paramètres sont donnes par la table 1.1.
Tableau 1.1. Caracteristiques de la machine asynchrone
Rs
9.8
Rr
5.3
Lm
0.5 H
Lf
0.04 H
1.9 1003 N.m.s/rad
29.3 1003 N.m.s2 /rad
Nombre de paires de p
oles
Nombre de barres au rotor
28
Nombre de spires par phase
464
Nous avons employe deux processus generateurs de bruit pour la vitesse et

les courants, afin de tester notre methodologie dans des situations stochastiques
variees. Nous nous sommes places dans des conditions de bruit telles que le
rapport S/B = 15 pour les courants {ids , iqs } exprimes dans le champ tournant
et S/B = 20 pour la vitesse.
Le bruit de sortie est genere par le modèle A.R : bk + c1 bk1 = ek o`
u ek est
un bruit blanc et 1 < c1 < 0. deux situations ont ete etudiees :
c1 = 0, alors bk correspond à un bruit blanc,
c1 = 0.95, alors bk correspond à un bruit fortement correle.
Nous avons utilise une excitation implicite par variation du couple de charge
"I.D" SBP
devient
sous forme dune
A "ID"
de 1.5 N.m au tour de la charge Cr = 4N.m.
Les simulations de Monte Carlo ont ete effectuees sur dix realisations, chaque
realisation comportant 6000 couples de donnees. Ainsi, nous presentons la
moyenne de chaque paramètre identifie avec une marge derreur egale à 3
fois lecart type (de la distribution de Monte Carlo).
Remarque.
I.D : Identification Directe
"I.I.C.R" devient "IICR"

GEN corriger dans tout
le livre, ainsi que pour
ID
14
ID
I.I.C.R : Identification Indirecte, Commande Reelle

1.3.3.1. Cas dun bruit blanc sur les courants
La figure 1.6 presente la plage des variations de chaque paramètre de la
machine asynchrone. On verifie à laide de cette simulation quil ny a pas
de biais significatif quand les bruits de mesure des courants sont des bruits
blancs (et que la vitesse est mesuree sans erreur). On remarque que les resultats
destimation parametrique obtenus pour les deux types didentification (I.D et
I.I.C.R) sont voisins.
9.6
9.7
9.8
9.9
10
10.1
5.24
5.26
5.28
5.3
5.32
5.34
5.36
ID
IICR
Lm
0.42
Lf
Valeur exacte
0.44
0.46
0.48
0.5
0.52
0.54
0.56
0.034
0.036
0.038
0.04
0.042
0.044
Figure 1.6. Identification en presence dun bruit blanc sur les courants
1.3.3.2. Cas dun bruit fortement correle sur les courants et dun bruit blanc
sur la vitesse
Rs
10
11
12
13
14
4.4
4.6
4.8
5.2
5.4
5.6
5.8
ID
IICR
Valeur exacte
0.4
0.45
0.5
0.55
0.6
0.03
0.035
0.04
0.045
0.05
Figure 1.7. Identification en presence dun bruit fortement correle sur

les courants et dun bruit blanc sur la vitesse
Nous remarquons dans ce cas de simulation (en presence dun bruit fortement correle sur les courant et dun bruit blanc sur la vitesse) que lidentification
15
indirecte fournit des estimations parfaitement centrees sur la valeur exacte des
paramètres, alors que les estimations de Rr , Lm et Lf font apparatre un biais
dans le cas de lidentification directe.
Les resultats de simulation montrent que lidentification indirecte fournit

de meilleures estimations que lidentification directe, et en particulier quelle
permet de rejeter le biais asymptotique d
u aux bouclages.
Cette methodologie didentification en boucle fermee de la machine asynespaces excessifs

chrone va donc pouvoir etre appliquee au diagnostic de la machine dans la
section suivante dans le cas de defauts simultanes stator/rotor.
1.4. Diagnostic en boucle fermee de defauts simultanes stator/rotor
1.4.1. Mod`
ele g
en
eral de d
efauts de la machine asynchrone
Le modèle de defaut stator/rotor est bien detaille dans le chapitre 3. A partir de ce modèle de defaut, on obtient une representation detat dordre 4 de
la machine asynchrone (o`
u la vitesse est une pseudo-entree mesuree) correspondant `
a lidentification indirecte. Le vecteur detat ainsi que lentree et la
sortie du système sont exprimes dans le champ tournant (repère choisi pour le
diagnostic par approche indirecte) :
(
+ B.
= A().X(t)
u(t)
X(t)
u(t)
Y = C.X(t) + D.
(1.15)
avec

T
X = ids iqs dr qr

i
u
ds
, Y = ds
u
=
u
qs
iqs
: vecteur detat
(1.16)
: entrees et sorties du modèle electrique

(1.17)
16
A=

"
L1
f (Rs .I2 + Req ) + s P ( 2 )
B=
"
L1
Req L1
m P ( 2 )
f
Req L1
m + (s )P ( 2 )
Req
1
Lf
0
1
Lf
0
0
#T

0
1 0
, C=
0
0 1
0 0
0 0
3 2
P
cck
P (s )Q(cck )P (s )
s
k=1 3R

[Req ] = Rr I2 +
Q(0 ))
1
D=
(1.18)
Ainsi, on ecrit lexpression du vecteur des paramètres à estimer :

= [Rs Rr Lm Lf cc1 cc2 cc3 0 0 ]T
(1.19)
1.4.2. Estimation param

etrique avec information a priori
Les travaux de recherche [MOR 99, BAC 02] ont montre que ladjonction
dune information a priori en erreur de sortie, grace à un critère composite, permet dintroduire une connaissance initiale, relative à la machine saine, et ainsi
daccelerer et de robustifier la convergence de lalgorithme de programmation
non lineaire.
La connaissance du fonctionnement sain resulte dune (ou plusieurs) estimation(s) prealable(s) permettant dobtenir les valeurs nominales du vecteur ,
de la variance du bruit de sortie b ainsi que de la matrice de covariance de lestimation V ar {opt }. Ces valeurs sont en effet indispensables pour construire
les differentes ponderations du critère composite (0 , b , M0 ). Pour cela, une
estimation des paramètres electriques de la machine asynchrone saine, sans
introduction dinformation a priori, permet dobtenir ces informations indispensables.
Pour cela, nous proposons de construire linformation a priori, à partir dune
moyenne de dix estimations par identification indirecte (correspondant au fonctionnement sain de la machine), afin de determiner les differentes ponderations
du critère composite :
JC = ( 0 )T M01 ( 0 ) +
K
1 X 2
(ds + 2qs )
k
k
b2
k=1
(1.20)
17
avec

9.7921
Rs0
Rr0 5.3079

0 =
Lm0 = 5.0456 1001
4.0625 1002
Lf0
2
Rs
0
M0 =
0
0
4.587 1003
0
=
0
0
0
2
R
r
0
0
0
5.241 1004
0
0
bb 2 =
0
0
2
L
m
0
0
0
0
2
L
f
0
0
1.451 1004
0
0
4.588 1007
Jopt
K N
(1.21)
K, N , Jopt representent respectivement le nombre de points, le nombre de

paramètres et la valeur du critère à loptimum.
Pour la construction de la matrice de covariance des paramètres M0 , on ne
conserve en pratique que les termes diagonaux.
La relation (1.21) est obtenue en faisant lhypothèse que le bruit de mesure
est identique sur les deux axes de Park. Dans le cas o`
u le bruit de mesure
est different sur les deux axes, il faut calculer les variances respectives sur les
deux axes d et q de Park et ponderer de fait differemment les deux termes
quadratiques du critère composite.
1.4.3. D
etection et localisation
Les simulations ont ete realisees dans le cadre dune excitation par couple de
charge, seule excitation implicite. Nous nous sommes places dans des conditions
de bruit telles que les bruits des courants {ids , iqs } sont fortement correles avec
le rapport S/B = 20 dans le champ tournant. Le bruit de vitesse est un bruit
blanc de rapport S/B = 30.
Remarque. Pour plus de clarte, nous remplacerons directement :
18
les rapports de court-circuit cck par le nombre de spires en court-circuit

ncck correspondant. Chaque phase ayant 464 spires, le nombre de spires en
court-circuit sur la kème phase est obtenu conformement à la relation :
ncck = cck ns = cck 464
le paramètre 0 par le nombre de barres cassees correspondant nbc . Le
nombre total de barres au rotor est egal à 28 , le nombre de barres cassees est
obtenu conformement `
a la relation :
nbc = 0
28
nb
= 0
3
3
Concrètement, on procède dabord à un essai avec une machine saine. La

figure 1.8 presente levolution des paramètres de defaut estimes lors de la procedure didentification indirecte dans le cas dune machine saine.
0.1
0.4
0.3
n
cc
0.05
cc
0.2
0.1
0
10
15
0.06
10
15
0.01
0.04
ncc
0.005
0.02
0
bc
10
15
10
15
Figure 1.8. Evolution

des paramètres de defaut dans le cas dune
machine saine par identification indirecte
On verifie bien daprès la figure 1.8, quen absence de defaut dans la machine
asynchrone et en utilisant le modèle global de defauts comme modèle didentification, les paramètres de defaut presentent des taux de defauts negligeables,
signalant donc une absence de defauts.
Pour analyser le comportement du modèle lors de defauts simultanes stator/rotor, nous effectuons lessai dun court-circuit de 29 spires sur la phase a,
2
de 18 spires sur la phase c et deux barres cassees successives avec =
.
28
30
20
4
n
cc
cc2
10
0
10
15
20
25
20
10
15
20
25
20
25
2.5
2
15
1.5
10
cc
5
0
19
bc
0.5
5
10
15
20
25
10
15

des paramètres pour un court-circuit de 29 spires
sur la phase a, 18 spires sur la phase c et deux barres cassees par
identification indirecte
A titre dillustration, il est interessant de presenter levolution des paramètres estimes lors de la procedure didentification indirecte et la procedure
didentification directe. Lobjectif est en fait de comparer la rapidite de convergence ainsi que la precision de lestimation des paramètres pour les deux types
didentification.
4
30
3
cc
10
0
cc
20
1
2
25
20
1.5
15
bc
cc
0.5
5
0
10

des paramètres pour un court-circuit de 29
spires sur la phase a, 18 spires sur la phase c et deux barres cassees
par identification directe
20
Comme le montrent les figures 1.9 et 1.10, le nombre de spires en

courtGEN
circuit estime et le nombre de barres cassees expliquent le defaut. Encontrepartie
effet, au
cours de la procedure didentification, les paramètres electriques de la machine
asynchrone restent quasiment figes sur loptimum (en raison de linformation a
priori 0 ponderee par M0 ) alors que les rapports de court-circuit et des barres
cassees evoluent librement pour approcher le defaut reel.
On remarque aussi que lidentification directe necessite moins diterations
pour converger que lapproche indirecte. Mais, en contre partie, lestimation
des paramètres de defaut par approche indirecte apparat plus precise que celle
par approche directe.
La figure 1.11 represente la comparaison entre les courants (et les tensions)
simules et estimes dans le repère du champ tournant dans le cas dun courtcircuit de 29 spires sur la phase a, 18 spires sur la phase c et deux barres cassees
(correspondant `
a lidentification par approche indirecte).
u
ds
ds
10
2.5
10
1.5
20
30
1.5
2.5
3.5
1
1.5
180
160
140
3.5
3.5
simulation
10
estimation
qs
200
2.5
qs
120
1.5
2.5
2
1.5
2.5
Figure 1.11. Comparaison des courants (et tensions) simules et

estimes pour un court-circuit de 29 spires sur la phase a, 18 spires sur
la phase c et deux barres cassees
1.4.4. Comparaison de r
esultats didentification par approche directe
et approche indirecte
Comme precedemment, la strategie de diagnostic de la machine asynchrone
consiste `
a effectuer plusieurs estimations des paramètres du modèle de defaut
global. La moyenne des estimations des paramètres cck indique le nombre de
21
spires en court-circuit sur chacune des trois phases et le paramètre 0 permet

dobtenir le nombre de barres cassees au rotor conformement à :
nombre de spire en defaut sur la kème phase : n
cck = cck ns ;
0 nb
nombre de barres cassees au rotor : n
bc =
.
3
Les procedures de diagnostic par approche directe et approche indirecte ont
ete appliquees dans le cas dun court-circuit de 29 spires sur la phase a, de 18
2
.
spires sur la phase c et deux barres cassees successives avec =
28
s
R
r
R
m
L
f
L
n
cc1
n
cc2
n
cc3
n
0
I.D
9.8895 10+00
6.4223 1002
5.3102 10+00
1.9567 1003
4.9116 1001
1.2460 1003
3.8601 1002
1.7313 1004
2.9854 10+01
2.9300 10+00
4.9395 1001
8.5083 1001
1.9054 10+01
1.9662 10+00
2.1043 10+00
1.9851 1001
I.I.C.R
9.7927 10+00
1.8141 1003
5.3079 10+00
9.9975 1005
4.8377 1001
6.0462 1005
4.0629 1002
2.3874 1005
2.8626 10+01
2.1003 10+00
1.2838 1001
2.3694 1001
1.8267 10+01
5.7173 1001
2.0459 10+00
3.3049 1001
I.I.C.S.3
9.7930 10+00
2.5298 1003
5.3080 10+00
1.6172 1004
4.8377 1001
9.3287 1005
4.0634 1002
1.5670 1005
2.8248 10+01
2.2901 10+00
1.2619 1001
1.6647 1001
1.8001 10+01
9.5223 1001
2.0504 10+00
2.3863 1001
Tableau 1.2. Resultats destimation parametrique (defauts simultanes)
Le tableau 1.2 resume les resultats de lestimation parametrique pour lensemble des simulations. Les resultats obtenus montrent la concordance entre les
paramètres estimes et les paramètres reels du defaut (une erreur maximale de
3 spires pour lidentification indirecte sur les phases en defaut et de plus que 5
spires pour lidentification directe). On peut aussi remarquer que les paramètres
electriques de la machine ne sont pas affectes par lintroduction des differents
defauts sur la machine. Seuls les paramètres de defaut varient en fonction de
lorigine du desequilibre.
En conclusion, lalgorithme didentification parametrique avec information
a priori est robuste face `
a des defauts simultanes stator/rotor. On peut aussi
22
constater que lestimation des paramètres par approche indirecte presente de

bons resultats en simulation qui donnent une image très realiste du desequilibre
present dans la machine.
Une projection des estimations du nombre de spires en court-circuit et du
nombre des barres cassees, presentee sur la figure 1.12, permet de visualiser
la bonne correspondance entre les estimations et les valeurs reelles. En plus,
on constate une meilleure estimation et une dispersion plus faible des resulfaussesquavec
alarmescette approche,
tats pour lidentification indirecte. On peut remarquer
lestimation des defauts est mieux centree que lapproche directe. De plus, la
variance des estimations est plus faible. Linteret de cette variance plus faible
est manifeste en absence de defaut : alors que lapproche directe laisse subsister
un doute sur ncc2 (figure 1.12).
Comme les estimations par approche indirecte fournissent une dispersion
negligeable au tour de la valeur zero, on peut en deduire que cette approche
permet de reduire le taux de fausses-alarmes.
cc
cc
26
28
30
32
34
0.5
0.5
1.5
ID
IICR
IICS3
valeur exacte
cc
bc
16
18
20
22
1.8
2.2
2.4
Figure 1.12. Resultats destimation parametrique (defauts simultanes)
1.5. Conclusion
Nous nous sommes donne fondamentalement pour objectif lamelioration
du diagnostic par estimation parametrique de la machine asynchrone. Pour
cela, nous avons defini deux voies de recherche, lune concernant un mode dexcitation acceptable par lutilisateur grace aux perturbations induites par les
variations du couple de charge, lautre dediee à lidentification de la machine
23
asynchrone par une methodologie prenant en compte explicitement lalgorithme

de commande de la boucle fermee. Ainsi, nous avons propose une methodologie
didentification en boucle fermee de la machine asynchrone basee sur lapproche
indirecte.
On choisit habituellement le repère lie au rotor de la machine asynchrone
pour lidentification directe car cest celui qui necessite le moins de transformations/estimations. Comme on veut proceder à une identification indirecte
prenant en compte les correcteurs, on est oblige de se placer dans le repère
du champ tournant. En effet, la commande et les correcteurs ont ete concus
dans le repère du champ tournant afin dasservir le flux et le couple : il est
donc imperatif de se referer au champ tournant. Malheureusement, la position
du champ tournant nest pas connue et elle doit necessairement etre estimee.
Letude comparative en simulation numerique a montre que le biais asymptotique sur lestimation des paramètres electriques est quasi inexistant pour
lapproche indirecte alors quil depend nettement de la nature et de la variance
des bruits sur les courants pour lapproche directe. Par ailleurs, nous avons
verifie que lexcitation par couple de charge savère satisfaisante et suffisante,
tout en garantissant une meilleure precision pour lapproche indirecte.
Cependant, la principale contrainte imposee par lidentification indirecte est
lindispensable connaissance du correcteur. Le problème en commande industrielle est quil ny a pas de regulateur reellement implante qui corresponde parfaitement `
a lexpression theorique de celui-ci. Aussi, nous proposons detendre le
champ de cette methodologie en identifiant prealablement un correcteur equivalent `
a laide dune technique de surparametrisation afin deviter la connaissance a priori de la structure et des paramètres du correcteur [BAZ 08a].
Lapplication de notre methodologie au diagnostic de la machine asynchrone
par estimation parametrique constitue la reponse essentielle à notre interrogation initiale. Cette methodologie de detection de defauts repose fondamentalement sur la definition de modèles dedies aux defauts [BAC 03a]. Ainsi, nous
avons utilise un modèle global en situation de defauts simultanes stator/rotor
permettant dexpliquer un court-circuit sur plusieurs phases statoriques, aussi
il tient compte du desequilibre au rotor du type rupture de barres, pour une
surveillance generalisee de la machine asynchrone à cage. L`
a encore, les etudes
comparatives effectuees en simulation numerique ont montre que lapproche
indirecte permet une amelioration de la detection de defauts en permettant
de rejeter la presomption de defauts en fonctionnement sain, et cela grace à
la seule excitation creee par les variations du couple de charge. Il faut cependant constater un accroissement net du temps de convergence de lalgorithme
en approche indirecte. Une solution à ce problème pratique serait dutiliser
lapproche directe pour initialiser lapproche indirecte.
24
1.6. Bibliographie
[BAC 01] Bachir S., Tnani S., Trigeassou J.-C., Champenois G., Diagnosis by
parameter estimation of stator and rotor faults occuring in induction machines ,
EPE01, Graz, Autriche, Ao
ut 2001.
[BAC 02] Bachir S., Contribution au diagnostic de la machine asynchrone par estimation parametrique, Thèse de doctorat, Universite de Poitiers, 2002.
[BAC 03a] Bachir S., Tnani S., Champenois G., Trigeassou J.-C., Methodes
de commande des machines electriques sous la direction de R. Husson , Chapitre Diagnostic de la machine asynchrone, p. 253-276, Traite Electronique, Gènie
Electrique, Microsystèmes, Editions Hermès, Paris, 2003.
[BAC 03b] Bachir S., Tnani S., Trigeassou J.-C., On-line stator faults diagnosis
by parameter estimation , EPE03, European Conference on Power Electronics
and Applications, Toulouse, France, p. 209-219, 2003.
[BAC 06] Bachir S., Tnani S., Trigeassou J.-C., Champenois G., Diagnosis by
parameter estimation of stator and rotor faults occurring in induction machines ,
IEEE Transactions on Industrial Electronics, vol. volume 53, June 2006.
[BAC 08] Bachir S., Bazine I. B., Poinot T., Jelassi K., Trigeassou J.-C.,
Estimation parametrique pour le diagnostic des processus : Application `
a la
bobine `
a noyau de fer , Journal Europeen des Systèmes Automatises JESA,
vol. 42, 2008.
[BAZ 08a] Bazine I. B. A., Identification en boucle fermee de la machine asynchrone : Application `
a la detection de defaut, Thèse de doctorat, Universite de
Poitiers et Universite de Tunis ElManar, 2008.
[BAZ 08b] Bazine I. B., Trigeassou J.-C., Jelassi K., Poinot T., Identification
de la machine asynchrone par une methode O.E basee sur une decomposition de
la boucle fermee , 5eme Conference Internationale JTEA, Hammamet Tunisie,
Mai 2008.
[DON 00] Donkelaar E. V., Hof P. V. D., Analysis of closed-loop identification
with a tailor-made parametrization , European Journal of Control, n 6, p. 54-62,
2000.
[FAI 95] Faidallah A., Contribution
a lidentification et
a la commande vectorielle
des machines asynchrones, Thèse de doctorat, Universite de Lorraine, 1995.
[FIL 94] Fillippitti F., Franceshini G., Tassoni C., Vas P., Broken bar detection in induction machine : Comparison between current spectrum approach and
parameter estimation approach , IEEE-IAS Annu. Meeting, New York, p. 94-102,
1994.
[FOR 99] Forssel U., Ljung L., Closed loop identification revisited , Automatica, vol. 10, p. 149-155, 1999.
[GRO 99] Grospeaud O., Poinot T., Trigeassou J.-C., Unbiased identification
in closed-loop by an output error technique , European Control Conference,
25
Germany, 1999.
[GRO 00a] Grospeaud O., Contribution `
a lidentification en boucle fermee par erreur de sortie, Thèse de doctorat, Universite de Poitiers, 2000.
[GRO 00b] Grospeaud O., Trigeassou J.-C., Maamri N., Unbiased identification of a non linear continuous system in closed-loop , International Conference
on Methods and Models in Automation and Robotics, 2000.
[HOF 95] Hof P. V. D., Schrama R., Identification and control-closed loop issues , Automatica, vol. 31, p. 1751-17705, 1995.
[JEL 91] Jelassi K., Positionnement dune machine asynchrone par la methode de
flux oriente, Thèse de doctorat, Universite de Toulouse, 1991.
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[LJU 87] Ljung L., System identification : Theory for the user, Prentice Hall, USA,
1987.
[LOR 93] Loron L., Application of the extended Kalman filter to parameter estimation of induction motors , EPE93, vol. 05, Brighton, p. 85-90, 1993.
[MOR 99] Moreau S., Contribution `
a la modelisation et `
a lestimation parametrique
des machines electriques `
a courant alternatif : Application au diagnostic, Thèse
de doctorat, Universite de Poitiers, 1999.
87] S
[SOD
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1987.
[TRI 03] Trigeassou J.-C., Poinot T., Bachir S., Methodes de commande des
machines electriques sous la direction de R. Husson , Chapitre Estimation parametrique pour la connaissance et le diagnostic des machines electriques, p. 215-251,
Traite Electronique, Gènie Electrique, Microsystèmes, Editions Hermès, Paris,
2003.
Diagnostic des machines lectriques

J.C. TRIGEASSOU
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Table des matires
Chapitre 7. Diagnostic de dfauts lectriques et mcaniques de la machine

asynchrone par traitement du signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Hubert R AZIK, Mohamed EL Kamel O UMAAMAR
11
7.1. Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2. Le spectre du courant absorb . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3. Le traitement du signal . supprimer
. . . . . . page
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3.1. La transforme de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3.1.1. La transforme de Fourier discrte glissante . . . . . . . . .
7.3.1.2. Effet zoom pour la transforme de Fourier discrte glissante
7.3.2. Priodogramme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3.2.1. Mthode de Bartlett . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3.2.2. Mthode de Welch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.4. Analyse de signaux issus de campagnes dexprimentations . . . . . .
7.4.1. Perturbations induites par une barre casse . . . . . . . . . . . . .
7.4.1.1. Analyse du courant statorique . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.4.1.2. Analyse des vibrations et du bruit sonore . . . . . . . . . . .
7.4.2. Les dfauts de roulements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.4.2.1. Signatures dans le courant statorique . . . . . . . . . . . . .
7.4.2.2. Dfaut de bague extrieure . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.4.2.3. Signatures dun dfaut de billes . . . . . . . . . . . . . . . .
7.4.3. Excentricit statique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.4.3.1. Contenu spectral du courant statorique . . . . . . . . . . . .
7.4.3.2. Contenu spectral des vibrations et du bruit sonore . . . . . .
7.4.4. Les courts-circuits entre spires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.4.4.1. Analyse du courant statorique . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.5. Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.6. Bibliographie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11
13
14
14
15
16
16
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17
17
18
18
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28
28
34
34
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43
44
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10
Chapitre 7
Diagnostic de dfauts lectriques et

mcaniques de la machine asynchrone par
traitement du signal
7.1. Introduction
les espaces
De nos jours, suppr.
lutilisation
de processeurs numriques, rapides et prcis, est incontournable, que ce soit pour la commande de procds entrans o pour la surveillance,
le monitoring de lactionneur lectrique seul ou dans son environnement. Bien quil
soit de plus en plus frquent que les procds fonctionnent vitesse variable, nous
nous bornerons ici la surveillance et au diagnostic du moteur asynchrone aliment
par le rseau lectrique. En effet, il existe encore de trs nombreuses applications o la
machine est directement connecte au rseau lectrique. Quoi quil en soit, la sret de
fonctionnement, la surveillance, le diagnostic ou le pronostic de lensemble alimentation - moteur est indispensable dans certaines applications dites sensibles. Lorsquun
dfaut est naissant, celui-ci est quasiment imperceptible. Malgr cela, son volution
peut tre telle quil peut se propager et devenir source dautres ennuis et conduire un
arrt du processus dans lequel il est insr. Notons pour appuyer nos propos quun dfaut dexcentration peut engendrer un courant homopolaire dans le moteur asynchrone
et donc devenir la source de souci du ct des roulements billes ou des paliers. Ceci
tant, un changement de comportement peut tre imperceptible ses dbuts et rendre
le diagnostic difficile, voire impossible. Cela constitue un vritable dfi, hlas difficile
relever.
Chapitre rdig par Hubert R AZIK et Mohamed EL Kamel O UMAAMAR.
11
12
De ce fait, il faudra partir de signaux conclure un fonctionnement sans dfaut

ou non et programmer alors larrt du procd pour soit remplacer llment ou partie
dfaillante, ou programmer tout simplement une rvision de lensemble du procd.
Les activits scientifiques dans le domaine du diagnostic et du pronostic ainsi que les
intrts financiers indirects revtent encore dassez dimportance pour mobiliser notre
communaut de chercheurs.
Parmi tous les dfauts nous pouvons noter celui de la rupture de barre du rotor ou
la rupture dune portion danneau de cette cage rotorique qui induit un vieillissement
prmatur de la partie transmission du couple mcanique en raison des fluctuations
de couple et plus encore la propagation de ce dfaut aux barres adjacentes du dfaut
[BON 88]. Les courants voient leur amplitude modifie et augmente, ce qui malheureusement accentue les efforts lectrodynamiques. Ces effets,bien que secondaires,
peuvent tre dangereux tant pour loprateur que le procd-chane de production.
Il existe relativement peu dtudes statistiques et celles relates par des articles
sont relatives des donnes dune vingtaine dannes. Quoi quil en soit, on retrouve
majorativement les chiffres suivants [THO 01] qui sont rpertoris dans le tableau
7.1. Dautres auteurs [BON 92] [HEI 98] [FIS 99] [MEL 99] proposent des donnes
diffrentes plaant le dfaut rotorique en seconde voire troisime position.
Sige du sinistre
Rpartition en fonction du nombre de sinistre (%)
Dfaut au niveau des roulements
41
Dfaut au niveau du stator
37
Dfaut au niveau du rotor
10
Autres
12
Tableau 7.1. Statistiques des dfauts
Nanmoins, nous pourrions tre sceptique car les progrs sont continuels et viennent,
par consquent, perturber ces donnes. Nous pouvons souligner par exemple que les
dfauts au niveau de la connexion entre les barres du rotor et la cage dcureuil sont en
partie remdis. Cela jette donc le discrdit sur les tableaux de statistiques que nous
pouvons rencontrer dans la littrature.
Quoi quil en soit, les principales causes amenant une dfaillance doivent tre
dtectes le plus tt possible. Pour effectuer un diagnostic, voire un pronostic, il est
ncessaire de procder une ou des analyses in situ afin dinterprter les signaux
issus des capteurs tant sur le plan frquentiel que temporel. Parmi tous les signaux
permettant dtablir un diagnostic, ceux-ci peuvent provenir de la mesure du courant
absorb par le moteur lectrique, le carr de ce courant, la puissance instantane, le
vecteur de Park, les vibrations axiales ou radiales et dans une certaine mesure le bruit
sonore.
espaces trop grands

Diagnostic de dfauts lectriques et mcaniques de la machine asynchrone par traitement du
signal 13
Aussi, nous allons dans ce chapitre aborder le diagnostic dun procd entran
par un moteur asynchrone. Diffrents types de dfaillances seront approchs et permettront dinformer le lecteur de la difficult dtablir un diagnostic fiable.
7.2. Le spectre du courant absorb

Les dfaillances au rotor ont, pour la majorit, la particularit dtre progressives.
Il sagit donc de phnomnes volution lente permettant la machine asynchrone
dassurer un fonctionnement avec une qualit moindre. En effet, un couple oscillatoire
peut prendre naissance, produisant par la mme des vibrations et donc une fatigue accrue de lensemble moteur-procd entran. La dtection dune panne due un dfaut
au rotor est classiquement faite par le biais de lanalyse spectrale dun signal issu dun
capteur qui peut tre un acclromtre, un capteur de courant, etc. A cet effet, nous
avons reprsent le contenu spectral du courant absorb par un moteur asynchrone
(fonctionnant mi-charge) lorsque quil ne prsente aucun dfaut (fig 7.1), puis en
prsence dune barre dun rotor casse (fig 7.2). Une analyse rapide de ces spectres
tmoigne de la richesse de ces contenus et de la difficult de faire un diagnostic sr et
fiable.
0
-20
Amplitude (dB)
-40
-60
-80
-100
-120
-140
0
200
400
600
800
Frquence (Hz)
1000
1200
Figure 7.1. Spectre du courant statorique autour du fondamental machine : le

rotor est sain
1400
14

0
Amplitude (dB)
-20
-40
-60
-80
-100
-120
0
25
50
75
Frquence (Hz)
100
Figure 7.2. Spectre du courant statorique autour du fondamental machine : le

rotor a 1 barre casse.
7.3. Le traitement du signal

Nous assistons de nos jours un besoin grandissant de la surveillance du comportement des systmes entrans qui voluent dun mode de fonctionnement que nous
qualifions de sain vers un fonctionnement connu (voire inconnu) dont le mode peut
tre dangereux et catastrophique. Pour cela, une dtection prcoce de lvolution du
systme vers un mode de fonctionnement non dsir doit permettre danticiper le diagnostic par le biais de la surveillance avant que le procd natteigne celui-ci. Ds lors
la mthodologie consiste privilgier la surveillance en ligne qui peut mettre en uvre
le plus rudimentaire algorithme quest la Transforme de Fourier, mais dont le spectre
ne sera pas continuellement mis jour, ou mieux encore la Transforme de Fourier
Discrte glissante. Aussi nous allons brivement rappeler quelques notions et limitations - conditions dutilisation.
7.3.1. La transforme de Fourier
Lun des principaux inconvnients de la Transforme de Fourier Discrte est la
ncessit de disposer de la totalit des chantillons dune squence dacquisition en
vue destimer le contenu spectral du signal mesur. Ce type dalgorithme requiert un
nombre dacquisitions gal une puissance de 2 (2N plus prcisment o N est le
nombre dchantillons). Aussi, la rsolution spectrale laquelle nous pouvons prtendre est gale F = FNe = T1e o F est la rsolution spectrale, Fe est la
frquence dchantillonnage et Te est le temps dacquisition du signal tudier. Ceci

signal 15
impose bien naturellement des conditions drastiques sur le fonctionnement du procd

dont la plus contraignante est le fonctionnement en rgime stationnaire.
La transforme de Fourier discrte dune suite finie de N chantillons x((p n)Te
un instant t = p.Te sobtient par lexpression suivante :
Xp [k] =
N 1
1
x (p n) .WNnk
N n=0
[7.1]
avec
(
)
2nk
WNnk = exp
N
[7.2]
avec n comme k= 0, 1, 2, . . ., N 1.
Lorsque le nombre dchantillons disponibles est infrieur la longueur N requise
alors les chantillons manquants seront forcs zro suivant la technique appele
zero-padding.
7.3.1.1. La transforme de Fourier discrte glissante
La ncessit de disposer dun spectre du signal analyser continuellement mis
jour a conduit la conception dun algorithme bas sur une approche dite glissante.
Il permet chaque nouvel chantillon de mettre jour le contenu spectral estim du
signal. Il est vident qu des fins dapplication dite temps rel et en-ligne, le temps
de calcul devra tre infrieur la priode dchantillonnage.
En crivant lquation [7.1] sous la forme suivante :
Xp [k] =
N 1
1
1
x (p n) .WNnk x (p N ) .WNN k
N n=0
N
[7.3]
il nous est ais de faire apparatre lexpression de rcurrence comme suit :

Xp [k] =
x (p) x (p N )
N
+ WNk .Xp1 [k]
[7.4]
sachant que Xp1 [k] est la TFD calcule prcdemment linstant t = (p 1)Te .
Nous avons ainsi lexpression de la Transforme de Fourier Discrte Glissante permettant de mettre jour chaque instant dchantillonnage le contenu spectral du signal
analyser.
16
7.3.1.2. Effet zoom pour la transforme de Fourier discrte glissante

Leffet zoom consiste observer de manire plus prcise et donc plus dtaille, une
partie du spectre initial obtenu une frquence dchantillonnage Fe avec un nombre
dchantillons dfini, N . Dans le cas de la TFDG, la ralisation de la fonction zoom
ne pose pas de difficult spcifique. La rsolution spectrale devant tre diminue, le
nombre dchantillons requis passera de N N2 et dautre part, lanalyse spectrale
sur une bande frquence dsire [f1 ; f2 ] est rendue possible en limitant la plage dexploration, cest--dire : k [k1 ; k2 ].
Xp [k] =
x (p) x (p N2 )
N2
+ exp
2k
N2
.Xp1 [k]
[7.5]
Fe
La rsolution spectrale sera alors gale F = N
. [ABE 02] donne un exemple
2
simple de limplantation de cette approche glissante de la transforme de Fourier discrte.
7.3.2. Priodogramme
La densit spectrale de puissance (DSP) dun signal repose sur la relation suivante :
1
Px (f ) =
N
N 1
2

x(n) e2f n

[7.6]
n=0
Quoi quil en soit, cette estimation de la DSP peut tre considre comme tant
issue dun signal filtr par un banc de filtres ayant une bande passante 3 dB proche
de N1 . Afin de se prmunir dun effet li au traitement brut du signal, il est prconis
dutiliser une fentre de pondration telle que celle de Hanning, etc [DID 04]. Aussi,
lexpression de lquation pour estimer la DSP devient alors :
N 1
2

1
2f n
Px (f ) =
(n) x(n) e

N
[7.7]
n=0
o (n) correspond lquation de la fentre de pondration.

Une premire caractristique du priodogramme est lindpendance de variance de
la DSP avec le nombre dchantillons. La seconde est que lestimation de la DSP est
biaise. Aussi, laugmentation du nombre N naura dinfluence que sur le biais mais
pas sur la variance. Cela conduit utiliser des mthodes rduisant cette variance, donc
le bruit du spectre estim. Pour ce faire, on peut envisager la mthode de Bartlett ou
encore mieux, celle de Welch.

signal 17
7.3.2.1. Mthode de Bartlett

Sachant que le bruit du spectre est indpendant de la longueur N du nombre
dchantillons analyser, la mthode de Bartlett consiste faire une estimation moyenne du signal divis en S sections de M chantillons. Aussi, la DSP sobtient comme
suit :
S1
1
1
Px (f ) =
S s=0 M
2
M 1

(n) x(n) e2f n

[7.8]
n=0
7.3.2.2. Mthode de Welch

La mthode de Welch se distingue de celle de Bartlett par le fait que les sections
S se recouvrent. Un recouvrement de 50% attnue de presque 50% le bruit de la DSP
obtenue par la mthode de Bartlett. Lexpression de cette mthode est la suivante :
S1
1
1
Px (f ) =
S s=0 M
M 1
2

(n) x(n + (s 1) C) e2f n

[7.9]
n=0
avec 1 s S, et C le nombre dchantillons qui se chevauchent (1 C M ).

Bien entendu, il existe dautres types destimateurs.
7.4. Analyse de signaux issus de campagnes dexprimentations

Deux bancs dessais ont t ncessaires pour faire ltude exprimentale des diffrents dfauts qui peuvent affecter une machine asynchrone. Il sagit de MAS1 et
MAS2 dont les caractristiques sont dtailles dans le tableau 7.7. Le premier situ
au laboratoire GREEN (Groupe de Recherche en lectrotechnique et lectronique
Nancy) tait compos dune machine asynchrone accouple une machine courant
continu pour servir de charge. Lacquisition des signaux pour le diagnostic a t faite
par une carte GaGe (CS 1602) laquelle taient relis les capteurs de courant, de vibration et de bruit sonore. Quant aux essais de court-circuit entre spires de la machine
asynchrone, le deuxime banc dessai a t celui du Laboratoire dlectrotechnique
de Constantine. Les essais ont t faits sur une machine asynchrone MAS2 rebobine
cet effet dont les caractristiques sont montres dans le tableau 7.7. Le courant de
court-circuit a t enregistr avec loscilloscope LeCroy (WR6050). Le traitement des
donnes est fait en utilisant le logiciel MATLAB des fins danalyse des signaux.
18
7.4.1. Perturbations induites par une barre casse

La dfaillance au niveau du rotor peut tre principalement localise la jonction
barre-anneau de court-circuit. Lanalyse de cette dfaillance seffectue par comparaison avec une signature / un tmoin de ltat sain. Aussi, le spectre du courant mesur
in situ sera affect par des marqueurs spcifiques au dfaut recherch.
7.4.1.1. Analyse du courant statorique
La rupture dune portion de barre du rotor, de la jonction barre-anneau de courtcircuit ou rupture dune portion danneau, conduit lapparition de raies donnes par
la relation suivante :
fbrk = [1 2ks]fs
[7.10]
o g est le glissement, fs la frquence dalimentation, k = 1, 3, 5 . . ..

Dautres signatures de dfauts de barres casses sont donnes par Deleroi [DEL 84]
fsh = [h(1 s) s] fs
[7.11]
avec h ordre de lharmonique, h = 1, 5, 7 . . .

Si lon considre les effets induits par des oscillations de vitesse de larbre mcanique, des raies frquentielles apparaissent selon la relation suivante
fsh = [h(1 s) s 2ks] fs
[7.12]
De plus, le contenu spectral du courant est aussi affect par des harmoniques situs
en haute frquence . Elles sont notamment situes autour des harmoniques dencoches
rotoriques (RSH : Rotor Slot Harmonics) dont on rappelle la relation ci-aprs
fsh = fs
Nr
(1 s) 1 2ks
p
avec k = 1, 3, 5 . . . et Nr le nombre de barres au rotor.
[7.13]

signal 19
videmment, une oscillation dans le couple de charge un multiple de la vitesse

de rotation fr induira des raies dans le spectre courant de stator aux frquences :
(
)
1s
fcharge = fs kfr = 1 k
fs
[7.14]
p
avec k = 1, 3, 5 . . . et Nr le nombre de barres au rotor. Notons que ces frquences correspondent aussi celles induites par un dfaut dexcentricit. Nanmoins, llvation
de leur amplitude est plus sensible dans le cas de
lexcentricit
que par unede
oscillation
supprimer
les parenthses
part et d'autre du
de charge. De ce fait, la surveillance de ces raies
ne
sera
pas
sans
ambigut
en ayant
"a"
recours des techniques classiques.
GEN
A cet effet, nous avons reprsent de nombreux spectres du courant absorb par le
idemdu
pour
b, c,
etc et sur diffrentes
moteur asynchrone, quil soit dfaillant au niveau
rotor
oud,non
plages de frquences.
"7.3(a)" devient donc ici "7.3a"
En figures 7.3 sont reprsents deux spectres du courant statorique autour du foncorriger
dans
tout leletexte
damental avec gauche (fig. 7.3(a)) le contenu
spectral
lorsque
moteur est sain.
En fait, aucune altration na t faite mais il existe toujours des imperfections naturelles. A droite (fig. 7.3(b)) est reprsent le contenu spectral lorsque le rotor prsente
une dfaillance, cest--dire lorsquil y a une barre de la cage dcureuil casse. Nous
pouvons remarquer la prsence de raies tmoignant du dfaut de barre mais en plus
la prsence de raies relatives la prsence dune excentration du rotor par rapport au
stator.
En figures 7.4 sont reprsents deux spectres sur la plage frquentielle autour du
3e`me harmonique ainsi que du 5e`me harmonique en figures 7.5. Nous trouvons de
faon vidente les raies engendres par une oscillation de vitesse provoque par la
rupture dune barre du rotor. Nous assistons donc une mergence manifeste de raies
(marqueurs) significatives pouvant conduire un diagnostic efficient.
En 7.6 sont reprsents deux spectres sur le plage frquentielle autour des frquences tmoignant que le rotor est form dun certain nombre dencoches (28 dans
cette application). Une fois de plus, des raies mergent autour des raies dues lencochage rotor. Ces raies tmoignent, en haute frquence, de la prsence dun dfaut au
niveau de la cage dcureuil du rotor.
Nous sommes donc en prsence dun certain nombre de plages frquentielles pouvant conduire un diagnostic efficient. Libre chacun de choisir sa plage pour conclure
ce type de dfaut. Notons que la quasi-totalit des articles, quils soient en provenance de la communaut scientifique ou industrielle, se limitent lexploitation du
contenu spectral autour de la frquence dalimentation du moteur asynchrone. En effet, des effets capacitifs et inductifs peuvent altrer le diagnostic en attnuant la sensibilit de la variation des amplitudes des raies recherches en fonction du niveau du
dfaut recherch.
20
0
1 3 5 7
-20
-20
Amplitude (dB)
RSH-
RSH+
-60
-80
f s + fr
f s 3 fr
(1 + 2ks ) f s
11
-40
Amplitude (dB)
(1 2ks) f s
-40
f s fr
-60
-80
-100
mise en forme des numrations en

ligne :
1) ... ; 2) ....
ou, ici :
a) ... ; b) ...
-100
-120
-140
-120
0
200
400
600
800
Frquence (Hz)
1000
1200
1400
(a) Sans barre casse
25
50
75
Frquence (Hz)
100
GEN
(b) Une barre casse
Figure 7.3. Spectre du courant statorique autour du fondamental : (a) le rotor

est sain - (b) le rotor a 1 barre casse.
0
-20
-20
-40
-40
Amplitude (dB)
Amplitude (dB)
[3(1 s ) s 2ks] f s
-60
-60
-80
-80
-100
-100
-120
120
140
Frquence (Hz)
160
-120
120
140
Frquence (Hz)
(b) Une barre casse
Figure 7.4. Spectre du courant statorique autour du 3e`me harmonique : (a) le

rotor est sain - (b) le rotor a 1 barre casse.
160
-20
-20
-40
-40
Amplitude (dB)
Amplitude (dB)

signal 21
-60
-60
-80
-80
-100
-100
-120
220
240
Frquence (Hz)
[5(1 s ) s 2ks] f s
-120
220
260
240
Frquence (Hz)
260
(b) Une barre casse
Figure 7.5. Spectre du courant statorique autour du 5e`me harmonique : (a) le

rotor est sain - (b) le rotor a 1 barre casse.
0
-20
-20
[28(1 s ) 1] f s
[28(1 s ) + 1] f s
-40
Amplitude (dB)
Amplitude (dB)
-40
-60
-80
-80
-100
-120
-120
1300
1380
1400
Frquence (Hz)
1420
[28(1 s ) 1 2 s] f s
-60
-100
-140
1280
[28(1 s ) + 1 2s ] f s
-140
1280
1300
1380
1400
Frquence (Hz)
(b) Une barre casse
Figure 7.6. Spectre du courant statorique autour du RSH : (a) le rotor est sain
- (b) le rotor a 1 barre casse.
1420
22
7.4.1.2. Analyse des vibrations et du bruit sonore

Une barre casse peut causer des forces radiales dsquilibres. Ces forces tournent
supprimer les guillemets et mettre le terme
avec le rotor avec une charge constante plus une charge qui volue avec le double du
anglais en italique
glissement. Par consquent, comme le souligne [CRA 92], les forces agissant sur les
roulements auront des composantes de frquences donnes par :
idem
fvbc = hfr fp
[7.15]
o fp = P.fg correspond la frquence de passage par ple (Pole pass frequency),

fg = fs fr est la frquence de glissement et P tant le nombre de ples.
Dautres frquences peuvent tres vues dans le spectre de vibration qui sont indiques par des raies latrales 2fs autour du RBPF (Rotor Bar Pass Frequency) qui
est donn par RBP F = Nr .fr [SCH 04]. Elles sexpriment ainsi :
fvbc = Nr fr 2fs
[7.16]
La figure 7.7 montre lharmonique fondamental du spectre du courant statorique

de la machine asynchrone fonctionnant 50% de charge. Dune part nous distinguons
une augmentation significative des amplitudes des composantes dont les frquences
sont fs fr et fs + fr (fig 7.7(b)) dj prsentes dans le spectre de la machine saine et
dues lexcentricit dynamique naturelle (fig 7.7(a)). Dautre part considrant que le
rotor est dfectueux, les raies en frquence relatives ce type de dfaut sont clairement
videntes dans le spectre. De mme, lobservation des harmoniques induits dans le
courant sous londulation de vitesse est en parfait accord avec la formule gnralise
donne par [7.10]. La composante la frquence fs 3fr donne par lquation
[7.14] napparat pas dans le spectre sain mais seulement en cas de dfaut. Cest la
consquence de la forme particulire dexcentricit introduite par le dfaut de barre
casse. Notons que des bandes latrales autour du fondamental peuvent exister mme
lorsque la machine est saine.
Les figures 7.7 montrent, dans le cas sain et dfectueux du rotor, la prsence des
bandes latrales autour du 3e`me harmonique. La principale diffrence est laugmentation significative de lamplitude de ces composantes en cas de dfaut selon lquation
[7.12].
La figure 7.8 concerne principalement la bande de frquences autour de lharmonique de RSH dans le cas sain et les raies latrales induites par un dfaut de barre
casse [7.15].

signal 23
-40
-40
3 fr
fr
-60
Amplitude (dB)
Amplitude (dB)
-60
-80
-100
-120
2 fr
-80
-100
-120
-140
-140
25
50
75
100 125
Frquence (Hz)
150
25
50
75
100 125
Frquence (Hz)
150
(b) Une barre casse
Figure 7.7. Spectre des vibrations radiales aux trois premiers harmoniques :
(a) le rotor est sain - (b) le rotor a 1 barre casse.
-40
-40
N r fr 2 fs
-60
Nr fr
Amplitude (dB)
Amplitude (dB)
-60
-80
-100
-120
-80
-100
-120
-140
-140
1240 1280 1320 1360 1400 1440
Frquence (Hz)
1240 1280 1320 1360 1400 1440

Frquence (Hz)
(b) Une barre casse
Figure 7.8. Spectre des vibrations radiales aux RBPF : (a) le rotor est sain
-40
-40
-60
-60
Amplitude (dB)
Amplitude (dB)
24
-80
-100
fr f p
-80
-100
-120
-120
20
40
60
Frquence (Hz)
80
20
40
60
Frquence (Hz)
80
(b) Une barre casse
-40
-40
-60
-60
Amplitude (dB)
Amplitude (dB)
Figure 7.9. Spectre des bruits autour du fondamental : (a) le rotor est sain
-80
-100
3 fr + f p
-80
-100
-120
120
140
160
Frquence (Hz)
180
-120
120
140
160
Frquence (Hz)
(b) Une barre casse
Figure 7.10. Spectre des bruits autour du 3e`me harmonique : (a) le rotor est
sain - (b) le rotor a 1 barre casse.
180

signal 25 majuscule
Quant aux analyses vibratoire et acoustique, les figures 7.7 7.10 montrent les
frquences induites par le dfaut de barre respectant les formules donnes plus avant
tels que les multiples de la frquence de rotation entoures des bandes latrales fp .
Do les frquences et les amplitudes des composantes introduites par le dfaut et ce
pour diffrents types de signal qui sont consignes dans le tableau 7.2.
Signal/amplitude (dB)
vibration
bruit
Frquence (Hz) courant
sain dfaut sain dfaut sain
fs fr
1.61
-87
-82
46.7
-44
-34
[1 2s]fs
53.3
-49
-34
fs 3fr
95.12
-83
-61
fs + fr
98.35
-61
-66
(3 4s)fs
143.4
-77
-62
(3 2s)fs
146.7
-69
-61
(5 6s)fs
240.1
-65
-42
(5 4s)fs
243.4
-57
-39
1299
-94
-80
[28(1 s) 1 2s]fs
1306
-105 -80
1399
-80
-69
[28(1 s) + 1 2s]fs
1406
-77
-70
44
-105 -92
fr fp
52
-102 -99
93
-108 -82
2fr fp
100
-65
-56
141
-89
-83
3fr fp
148espace excessif
-71
-70
1253
-68
-63
28fr 2fs
1453
-77
-70
fr fp
45
-69
-67
3fr + fp
148
-84
-71
formule
dfaut
Tableau 7.2. Amplitudes des raies relatives un dfaut
7.4.2. Les dfauts de roulements

Les roulements billes peuvent faire lobjet de dfauts dus au montage/assemblage
ou indirectement par les efforts mcaniques de lensemble moteur et procd entran.
La dtrioration peut aussi tre induite par des courants lors dune alimentation utilisant un onduleur de puissance (variation de vitesse). La dtection dun dfaut peut tre
26
envisage soit par une analyse des vibrations, soit par lanalyse du contenu spectral du
courant absorb ou encore par la modification du bruit sonore.
7.4.2.1. Signatures dans le courant statorique
Dune part, Schoen et al, [SHO 95] montrent que la relation de la vibration de
roulement au spectre du courant statorique peut tre dtermine en se rappelant que
nimporte quelle excentricit dans
lentrefer produit des anomalies dans la densit de BLO
Bldt?
flux de celui-ci et donne par consquent la relation suivante :
sans accent
fbng = |fs mfv |
[7.17]
o m = 1,2,3 . . . et fv , est une frquence caractristique de vibration.

Dautre part Blodt, [BL 08], suggre une expression caractristique aux trois
types de dfaut comme suit :
Dfaut de bague extrieure : fbng = |fs mfo |
[7.18]
Dfaut bague intrieure : fbng = |fs fr mfi |
[7.19]
Dfaut de bille :fbng = |fs fcage mfb |
[7.20]
Quoi quil en soit, les frquences caractristiques de vibration seront calcules sur
la base des dimensions du roulement (fig 7.11). Ces frquences de dfaut de roulement
incluent la frquence de la bague extrieure fo , la frquence de la bague intrieure fi ,
la frquence des billes fb , et finalement la frquence de la cage fcage :
(
)
Nb
Bd
fi =
fr 1 +
cos
2
Pd
[7.21]
(
)
Nb
Bd
fo =
fr 1
cos
2
Pd
[7.22]
[
(
)2 ]
Pd
Bd
fb =
fr 1
cos
Bd
Pd
[7.23]

signal 27
Outer race
Bd
Ball
Pd
Inner race
cage
Figure 7.11. Dimensions dun roulement billes.
fcage =
(
)
fr
Bd
1
cos
2
Pd
[7.24]
On remarquera que cinq paramtres physiques doivent tre connus pour dterminer
les frquences caractristiques de dfaut du roulement. A savoir : le diamtre de la bille
Bd, le diamtre moyen ou diamtre de la cage P d, le nombre de billes Nb , langle de
contact en radians et la frquence de rotation fr .
Les composants dfectueux du roulement produisent une frquence unique par
rapport la dynamique du mouvement de roulement et les vibrations mcaniques
produites sont une fonction des vitesses de rotation de chaque composant.
Cependant, en cas de dimensions gomtriques des roulements installs dans la
machine asynchrone inconnues, nous ne pourrions pas dterminer les frquences fondamentales exactes des dfauts de roulement. Aussi, Schoen a montr dans [SHO 95]
que les frquences de vibration peuvent tre approches pour la plupart des roulements espace aprs le crochet
ayant entre 6 et 12 billes par les formules suivantes :
fo = 0, 4Nb fr ;
fi = 0, 6Nb fr
[7.25]
De ce fait, ces approximations ne sont valables que pour les roulements de la srie
6200, mais ne le sont pas pour la srie 6300 [STA 04]. Nanmoins, [CRA 92]a propos
28
des approximations pour estimer les frquences fcage , fi et fo . Ainsi, pour la srie
6300, ses approximations donnent :
fcage =
1 1, 2
2
Nb
fr
[7.26]
fi =
)
Nb
+ 1, 2 fr
2
[7.27]
fo =
)
Nb
1, 2 fr
2
[7.28]
7.4.2.2. Dfaut de bague extrieure

Les figures de 7.12 7.15 montrent respectivement les composants frquentielles
relatives aux dfauts de bague extrieure du roulement de la machine asynchrone fonctionnant 50% de la pleine charge. Dans le spectre du courant on peut voir laugmentation de lamplitude de la composante daprs lquation [7.18], ainsi de la prsence
de la frquence de la bague extrieure. Quant aux spectres de vibrations radiales et du
bruit on voit une augmentation vidente de la frquence de celles qui sont donnes par
lquation [7.22]. Pour finir, les frquences et les amplitudes des composantes introduites par le dfaut et ce pour diffrents types de signaux ont t consignes dans le
tableau 7.3. majuscule
7.4.2.3. Signatures dun dfaut de billes
Lessai de dfaut de billes a t effectu dans les mmes conditions de charge que
lessai de la bague extrieure du roulement.
formule
Frquence (Hz)
fs fo
fs + fo
fo
2fo
98
199
148
296
courant
vibration
sain
dfaut sain
dfaut
-76
-69
-91
-79
-117
-63
-121
-50
bruit
sain
dfaut
-87
-97
-81
-87
Tableau 7.3. Amplitude des raies relatives un dfaut de cage extrieure.

signal 29
0
-20
-20
-40
-40
fo
Amplitude (dB)
Amplitude (dB)
f s fo
-60
-60
-80
-80
-100
-100
-120
90
-120
100
140
150
Frquence (Hz)
160
90
(a) Bague extrieure saine
100
140
150
Frquence (Hz)
160
(b) Bague extrieure dfectueuse
-20
-20
-40
-40
Amplitude (dB)
Amplitude (dB)
Figure 7.12. Spectre du courant statorique : (a) le roulement est sain - (b) le
roulement a la bague extrieure casse .
-60
-80
-80
-100
-100
-120
190
200
Frquence (Hz)
210
f s + fo
-60
-120
190
200
Frquence (Hz)
Figure 7.13. Spectre des vibrations radiales : (a) le roulement est sain - (b) le
roulement a la bague extrieure casse .
210
30
-40
-40
fo
-60
Amplitude (dB)
Amplitude (dB)
-60
2 fo
-80
-100
-120
-80
-100
-120
-140
140
160
280
300
Frquence (Hz)
-140
140
320
160
280
300
Frquence (Hz)
320
Figure 7.14. Spectre des vibrations radiales : (a) le roulement est sain - (b) le
roulement a la bague extrieure casse.
-40
-60
-60
Amplitude (dB)
-40
-80
-100
-120
140
fo
-80
2 fo
-100
160
280
300
Frquence (Hz)
320
-120
140
160
280
300
Frquence (Hz)
Figure 7.15. Spectre des bruits sonores radiales : (a) le roulement est sain
- (b) le roulement a la bague extrieure casse.
320

signal 31
Les figures de 7.16 7.20 montrent respectivement les frquences relatives au

dfaut de billes. Pour le spectre du courant on voit une lgre augmentation de lammajuscule
plitude de la frquence
du dfaut donne par lquation [7.19] respectivement fs
fcage fb . Par contre dans le spectre des vibrations, on note une augmentation de lamplitude de la frquence donne par lquation [7.23] fb ainsi qu 2fb . On notera une
lgre augmentation de lamplitude de 3fb dans le spectre du bruit. Les frquences et
les amplitudes des composantes introduites par le dfaut et ce pour diffrents types de
signal sont consignes dans le tableau 7.4.
vibration
bruit
formule
sain
dfaut sain
dfaut sain
fs fcage + fb 225
-83
-73
fs + fcage + fb 262
-108
-82
fb
192
-102
-92
2fb
384
-108
-102
3fb
576
-92
dfaut
-85
Tableau 7.4. Amplitude des raies relatives un dfaut de billes du roulement.
-20
-20
-40
-40
-60
-60
Amplitude (dB)
Amplitude (dB)
f s f cage + f b
-80
-80
-100
-100
-120
-120
-140
200
220
Frquence (Hz)
(a) Billes saines
240
-140
200
220
Frquence (Hz)
(b) Billes dfectueuses
Figure 7.16. Spectre du courant statorique aux environs de

fbng = fs fcage + fb : (a) le roulement est sain - (b) le roulement a 2 billes
endommages.
240
-20
-20
-40
-40
-60
-60
Amplitude (dB)
Amplitude (dB)
32
-80
-80
-100
-100
-120
-120
-140
240
260
Frquence (Hz)
-140
240
280
f s + f cage + f b
(a) Billes saines
260
Frquence (Hz)
280
-40
-40
-60
-60
Amplitude (dB)
Amplitude (dB)
Figure 7.17. Spectre du courant statorique aux environs de

fbng = fs + fcage + fb : (a) le roulement est sain - (b) le roulement a 2 billes
endommages.
-80
-100
-80
-100
-120
-120
-140
180
fb
200
Frquence (Hz)
(a) Billes saines
220
-140
180
200
Frquence (Hz)
Figure 7.18. Spectre des vibrations radiales aux environs de fb : (a) le

roulement est sain - (b) le roulement a 2 billes endommages.
220
-40
-40
-60
-60
Amplitude (dB)
Amplitude (dB)

signal 33
-80
-100
2 fb
-80
-100
-120
-120
-140
360
380
Frquence (Hz)
-140
360
400
(a) Billes saines
380
Frquence (Hz)
400
-40
-40
-60
-60
Amplitude (dB)
Amplitude (dB)
Figure 7.19. Spectre des vibrations radiales aux environs de 2fb : (a) le
-80
-100
-120
540
3 fb
-80
-100
560
580
600
Frquence (Hz)
(a) Billes saines
620
-120
540
560
580
600
Frquence (Hz)
Figure 7.20. Spectre des vibrations radiales aux environs de 3fb : (a) le
620
34
7.4.3. Excentricit statique

Lexcentration est une anomalie qui peut paratre bnigne. Elle existe de faon
naturelle de par la construction du moteur lectrique (assemblage) ainsi que par la
prsence du palier roulement billes notamment. Une fois encore, des raies mergeront dans le contenu spectral tant du courant absorb par le moteur lectrique que
dans les vibrations gnres. Notons que dans le cas dune excentration suprieure
20%, il est prconis de remplacer les paliers/roulements billes. Cette excentration
peut tre la source dun courant de circulation homopolaire qui, se refermant par les
roulements billes, vont provoquer un vieillissement prmatur des paliers.
7.4.3.1. Contenu spectral du courant statorique
Bien naturellement, le contenu spectral du courant absorb par le moteur asynchrone sera entach de raies propres au dfaut dexcentration. Nous ne ferons tat
que du cas de lexcentration statique en raison des relevs exprimentaux bien quil
existe aussi une excentration dynamique (ainsi que mixte). Les frquences de ces raies
induites par une excentration statique sont rappeles ci-aprs :
)
]
[
(
1s
1 fs
fs,ecc = kNr
p
[7.29]
avec k = 1, 2, 3 . . .
Lorsque lon considre les harmoniques contenus dans les tensions dalimentation du moteur, les frquences induites par lexcentration dans le spectre du courant
absorb sexpriment comme ci-dessous :
[
(
)
]
1s
fs,ecc = kNr
n fs
p
[7.30]
n tant le rang de lharmonique de temps (n=1, 3, 5. . .)

Les figures 7.21 et 7.22 montrent les frquences caractristiques de lexcentricit
statique. La plage frquentielle correspond aux hautes frquences (RSH). Nous pouvons noter une relative insensibilit des amplitudes des raies vis--vis du taux dexcentration. Les figures 7.21 se limitent au fondamental de la tension dalimentation
[7.29], alors que les figures 7.22 concernent le spectre induit en tenant compte de
lharmonique 3 en tension [7.30].
-20
-20
-40
-40
Amplitude (dB)
Amplitude (dB)

signal 35
-60
-80
-80
-100
-120
-120
1200
1280
1300
Frquence (Hz)
-140
1180
1320
[28(1 s ) + 1] f s
-60
-100
-140
1180
[28(1 s ) 1] f s
(a) Sans excentration
1200
1280
1300
Frquence (Hz)
1320
(b) Avec excentration
-20
-20
-40
-40
Amplitude (dB)
Amplitude (dB)
Figure 7.21. Spectre du courant statorique en cas dexcentricit statique avec

n = 1 : (a) machine saine - (b) machine avec excentration.
-60
-80
-80
-100
-120
-120
1400
1480
1500
Frquence (Hz)
1520
[28(1 s ) + 3] f s
-60
-100
-140
1380
[28(1 s ) 3] f s
-140
1380
1400
1480
1500
Frquence (Hz)
Figure 7.22. Spectre du courant statorique en cas dexcentricit statique avec

n = 3 : (a) machine saine - (b) machine avec excentration.
1520
36
-40
-40
2 fs f p
-60
Amplitude (dB)
Amplitude (dB)
-60
-80
-100
-120
-80
-100
-120
-140
-140
80
100
Frquence (Hz)
120
80
100
Frquence (Hz)
120
Figure 7.23. Spectre des vibrations radiales de lexcentricit statique

Fecc = 2fs fp : (a) machine saine - (b) machine avec excentration.
7.4.3.2. Contenu spectral des vibrations et du bruit sonore

Lexcentricit du rotor gnre des frquences au double de la frquence dalimentation 2fs plus ou moins la frquence de passage par ple note fp . Lexpression des
frquences est donne par :
Fecc = k(2fs fp )
[7.31]
avec k = 1, 2, 4 . . .
Les figures 7.23 7.28 illustrent les spectres des vibrations pour un moteur sain
puis en prsence dune excentration.
De la figure 7.23, nous pouvons noter une faible augmentation des amplitudes des
frquences introduites par lexcentricit donnes par lquation [7.31] (avec k = 1)
: 2fs fp . Cette variation damplitude est certes significative mais bien en de de
celles observes pour k gal deux, voire quatre (fig 7.24 et 7.25).
De la mme manire, nous avons reprsent en figures 7.26 7.28 le contenu
spectral du bruit sonore mis par le moteur asynchrone lors quil est sain ainsi quen

signal 37
-40
-40
2( 2 f s f p )
-60
Amplitude (dB)
Amplitude (dB)
-60
-80
-100
-120
-80
-100
-120
-140
180
200
Frquence (Hz)
-140
180
220
espace aprs la lgende augmenter
200
Frquence (Hz)
220
-40
-40
-60
-60
Amplitude (dB)
Amplitude (dB)

Fecc = 2(2fs fp ) : (a) machine saine - (b) machine avec excentration.
-80
-100
-120
4( 2 f s f p )
-80
-100
-120
-140
380
400
Frquence (Hz)
420
-140
380
400
Frquence (Hz)

420
38
-40
-40
-60
-60
Amplitude (dB)
Amplitude (dB)
2 fs f p
-80
-100
-80
-100
-120
-120
80
100
Frquence (Hz)
120
80
100
Frquence (Hz)
120
-40
-40
-60
-60
Amplitude (dB)
Amplitude (dB)
Figure 7.26. Spectre des bruits sonores de lexcentricit statique

Fecc = 2fs fp : (a) machine saine - (b) machine avec excentration.
-80
-100
2( 2 f s f p )
-80
-100
-120
180
200
Frquence (Hz)
220
-120
180
200
Frquence (Hz)

220
-40
-40
-60
-60
Amplitude (dB)
Amplitude (dB)

signal 39
-80
-100
-80
4( 2 f s f p )
-100
-120
380
400
Frquence (Hz)
420
-120
380
400
Frquence (Hz)
420

prsence dune excentration. Les frquences des raies sont identiques celles attendues ainsi qu celles obtenues dans les spectres des vibrations radiales. Les variations
damplitudes de ces raies traduisent la prsence dune excentration significative pour
mettre un avis en prsence ou non dun dfaut dexcentration.
Pour finir, nous avons rapport les frquences et les amplitudes des composantes
introduites par ce type de dfaut et ce pour diffrents types de capteur. Elles sont
consignes dans le tableau 7.5. Celui-ci permet de confirmer la relative insensibilit
de lamplitude des raies proche des RSH vis--vis de la prsence dune excentration.
Par consquent, celles-ci ne pourront pas raisonnablement tre utilises dans le cadre
de la surveillance ainsi que du diagnostic. Par contre, les raies donnes par [7.31]
pour k gal deux ainsi que quatre, sont tout fait pertinentes pour le diagnostic.
Laccroissement de leur amplitude est suffisamment significatif pour les prconiser
dans le cadre de la surveillance de ltat de sant du moteur.
7.4.4. Les courts-circuits entre spires

Comme annonc au dbut du chapitre, nous avons procd des essais de courtcircuit des spires dune phase statorique de la machine asynchrone MAS2 dont les dtails techniques figurent en annexe . Les essais ont t effectus "moteur sans charge".
majuscule
40
formule
[28 (1 s) 1] fs
[28 (1 s) + 1] fs
[28 (1 s) 3] fs
[28 (1 s) + 3] fs
2fs fp
2(2fs fp )
4(2fs fp )
vibration
sain
dfaut sain
dfaut
1303.4
-56
-55
1403.4
-72
-76
1203.4
-58
-55
1503.4
-62
-65
96.7
-69
-62
193.66
-66
-50
387.32
-80
-72
bruit
sain
dfaut
-70
-88
-95
-68
-80
-91
Tableau 7.5. Amplitudes des raies observes et relatives une excentration
La machine a t re-bobine avec des prises intermdiaires. Celles-ci ont t rparties sur les trois phases en ayant pour objectif de pouvoir court-circuiter un nombre
de spires pralablement choisi. Concrtement, des fils souds aux prises sont ramens
jusqu la plaque bornes.
7.4.4.1. Analyse du courant statorique
Dans la littrature, deux quations sont couramment rencontres et sont suggres
comme tant des indicateurs pertinents de dtection de dfaut de court-circuit entre
spires. La premire quation dcrite dans [PEN 94] est relative aux basses frquences
comme exprime ci-aprs :
[
]n=1,2,3..

(1 s)
fst = fs n
+ k
P
k=1,3,5
[7.32]
avec fst les frquences induites par un court-circuit de spires au stator, n= 1, 2, 3, . . .,

k = 1, 3, 5, . . ., P est le nombre de paires de ples et s est le glissement.
La prsence dun court-circuit entre spires provoque une augmentation de lamplitude des courants dans les barres du rotor proportionnellement la gravit du dfaut. Cela justifie lobservation de frquences de court-circuit autour des harmoniques
dencoche (RSH), do une deuxime quation donne par [JOK 00]. Lquation est
la suivante :
[
]
(1 s)
fs 1 + Nr

P
=1,2,3...
avec entier, et Nr nombre de barres rotoriques.
[7.33]

signal 41
0
0
n =1
-20
f s fr
n =1
(1 s)
k
f s * n
P
k =1
Amplitude (dB)
Amplitude (dB)
-20
f s + fr
-40
(1 s)
f s * n
+ k
P
k =1
-40
-60
-60
-80
-80
0
25
50
75
Frquence (Hz)
(a) Sans court-circuit
100
25
50
75
Frquence (Hz)
100
(b) Avec court-circuit
Figure 7.29. Spectre du courant statorique autour du fondamental :

(a) machine saine - (b) machine avec 30% de spires dune phase en
court-circuit.
La figure 7.29 montre lharmonique fondamental du spectre du courant statorique

de la machine asynchrone fonctionnant vide. Dune part on peut voir des composantes de frquence fs fr et fs + fr qui sont dj prsentes dans le spectre de la
machine saine et dues lexcentricit dynamique naturelle.
Dautre part, la figure 7.30 montre laugmentation de ces mmes composantes

donnes par lquation [7.32] et gnres par le court-circuit des spires de la machine
asynchrone.
Du fait que la machine asynchrone nest pas charge, dans la figure 7.30 on remarque une lgre augmentation des frquences donnes par [7.33] par rapport au
cas sain. En revanche, dans la figure 7.31, mme si la machine fonctionne vide et
avec une phase de la machine court-circuite 60%, nous remarquons une augmentation notable de lamplitude des frquences aux RSH, surtout au premier RSH pour
= 1 Quant aux basses frquences, les amplitudes sont les mmes que les prcdentes, pour cela nous navons pas trouv utile de les illustrer. Do les frquences
et les amplitudes des composantes introduites par le court-circuit qui sont consignes
dans le tableau 7.6.
42
(1 s)
f s * 1 + N r
-20
Amplitude (dB)
Amplitude (dB)
-20
-40
-40
-60
-80
720
=1
(1 s)
f s * 1 + N r
=2
-60
740
1420
1440
Frquence (Hz)
-80
720
1460
740
1420
1440
Frquence (Hz)
1460
Figure 7.30. Spectre du courant statorique autour du RSH : (a) machine

saine - (b) machine avec 30% de spires dune phase en court-circuit.
0
f s * 1 + N r
-20
Amplitude (dB)
Amplitude (dB)
-20
-40
-60
-80
720
(1 s )
=1
f s * 1 + N r
-40
(1 s )
=2
-60
740
1420
1440
Frquence (Hz)
1460
-80
720
740
1420
1440
Frquence (Hz)
Figure 7.31. Spectre du courant statorique autour du RSH : (a) machine

saine - (b) machine avec 60% de spires dune phase en court-circuit.
1460
majuscule

signal 43
formule
Frq.
(Hz)
[
]n=1

= fs [ (1s)
fs n (1s)
k
1]

P
2
k=1
[
]n=1

= fs [ (1s)
fs n (1s)
+k
+ 1]
2
k=1
]
[ P

= fs [1 + 28 (1s)
fs 1 + Nr (1s)

P
2 ]
[
]=1
(1s)
fs 1 + Nr P
= fs [1 + 28(1 s)]
=2
Amplitude (dB)
sain
dfaut
30%
60%
24,70
-44
-41
-39
74,66
-46
-42
-42
748
-62
-57
-38
1446
-70
-59
-51
Tableau 7.6. Amplitudes des raies relatives un dfaut de court-circuit
7.5. Conclusion
Avec lavnement de la commande vectorielle, la machine asynchrone est de plus
en plus utilise dans le milieu industriel et le maintien de la continuit de service
provoque le vieillissement de celle-ci. Lobjectif de ce chapitre tait dtablir un tat
de lart des mthodes de diagnostic par traitement du signal, et cest dans cet esprit
que nous avons entrepris notre travail, qui sarticule autour de lexprimentation des
dfauts de la machine en vue de la diagnostiquer. Ce chapitre est subdivis en deux
parties, la premire concerne les dfauts rotoriques tels que la cassure de barre et les
dfauts de roulement, quant la deuxime partie elle est consacre au court-circuit
entre spires dune phase statorique. Nous avons prsent, sans exhaustivit, les diffrentes techniques et les hypothses publies dans le domaine du diagnostic. Tous
les dfauts ont t crs artificiellement afin de corroborer les approches prsentes
pralablement, perage dune barre rotorique afin de simuler le dfaut de cassure de
barre, rainurage de la bague extrieure, corchure de deux billes du roulement et une
deuxime machine a t bobine afin de raliser des courts-circuits entre spires. Les
signaux utiliss dans les essais sont fournis par des capteurs de courant, de vibrations et de bruit. Nous avons ensuite analys ces signaux afin de suivre lvolution
du spectre obtenu par la FFT. Nous avons montr les frquences inhrentes chaque
dfaut qui devraient apparatre dans les spectres de chaque signal. Aprs avoir fait un
tour dhorizon sur les dfauts lectriques et mcaniques de la machine asynchrone,
on peut conclure sans ambages que les techniques vibratoires et acoustiques sont les
plus performantes pour le diagnostic des dfauts mcaniques. Quant aux dfauts lectriques on remarque que lanalyse par le courant donne de bons rsultats. Signalons
que ce type de dfaut est dlicat diagnostiquer car un dfaut entre deux spires conscutives affectera le comportement du moteur lectrique de manire diffrente tant sur
le plan de lchauffement anormal que de la rapidit de destruction de ce moteur, que
suite un dfaut entre spires loignes.
44
Annexe A
Voici quelques caractristiques des moteurs utiliss. Le moteur de la marque SEW
USOCOME a fait lobjet de nombreuses dfaillances. Cependant, pour les dfauts de
court-circuits de spires aux bobinage du stator, le moteur de la marque FIMET a t
employ.
Description
Marque
Puissance
Courant
Nombre de Ples
Nombre de barres rotoriques
Nombre dencoches statoriques
Vitesse nominale
blanc trop imptt
MAS1
SEW USOCOME
3 kW
5,9 A
2
28
36
2800 tr/min
MAS2
ces deux termes en minuscule
FIMET
3 kW
6,13 A
4
28
36
1380 tr/min
Tableau 7.7. Caractristiques des Machines Asynchrones employes
Annexe B
Quelques caractristiques des roulements billes utiliss sont ici donnes sachant
que le roulement 6205 est plac du ct du ventilateur et que le roulement dont la
rfrence est 6306 prsente des dfaillances dans cette tude.
blanc trop imptt
Description
Marque
Nombre de billes
Diamtre moyen
Diamtre de la bille
Angle de contact
6306
KG
8
51 mm
12 mm
0
6205
KG
9
46mm
10mm
0
Tableau 7.8. Dimensions des roulements billes
7.6. Bibliographie
[ABE 02] A BED A., Contribution ltude et au diagnostic de la machine asynchrone, Thse
de lUniversit Henri Poincar, Facult des Sciences de Nancy 1, 2002.

signal 45
[BL 08] B LDT M., G RANJON P., R AISON B., ROSTAING G., Models for bearing damage
detection in induction motors , IEEE Trans. Ind. Electron., vol. 55, n 4, p. 1813-1822,
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[BON 88] B ONNETT A. H., S OUKUP G. C., Analysis of rotor failures in squirrel-cage induction motors , IEEE Transactions on Industry Applications, vol. 24, n 6, p. 1124-1130,
November/December 1988.
[BON 92] B ONNETT A. H., S OUKUP G. C., Cause and Analysis of Stator and Rotor Failures in Three-Phase Squirrel-Cage Induction Motors , IEEE Transactions on Industry
Applications, vol. 28, n 4, p. 921-937, July/August 1992.
[CRA 92] C RAWFORD A. R., C RAWFORD S., The Simplified Handbook of Vibration Analysis
Vol I : introduction to Vibration Analysis Fundamentals, Computational Systems Incorporated, 1992.
[DEL 84] D ELEROI W., Broken Bar in Squirrel-Cage Rotor of an Induction Motor. Part I :
Description by Superimposed Fault-Currents , Archiv Fur Elektrotechnik, vol. 67, p. 91-99,
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[DID 04] D IDIER G., Modlisation et Diagnostic de la machine asynchrone en prsence de
dfaillances, Thse de lUniversit Henri Poincar, Facult des Sciences de Nancy 1, 2004.
[FIS 99] F ISER R., F ERKOLJ S., The progress in induction motors fault detection and diagnosis , Zagreb, Croatia, November 15-16 1999.
[HEI 98] H EIN D., Identification de la machine asynchrone en vue du diagnostic de pannes,
Thse CNAM de Paris, Centre Associ de Metz, 1998.
[JOK 00] J OKSIMOVIC G. M., P ENMAN J., The detection of inter-turn short circuits in the
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[MEL 99] M ELERO M., C ABANAS M., FAYA F., ROJAS C., S OLARES J., Electromagnetic
Torque Harmonics For On-Line Interturn ShortCircuits Detection In Squirrel Cage Induction Motors , EPE99, Lausanne, Switzerland, page 9, 1999.
[PEN 94] P ENMAN J., S EDDING H. G., L LOYD B. A., F INK W. T., Detection and location
of inter-turn short circuits in the stator winding of operating motors , IEEE Trans. Energy
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[SCH 04] S CHEFFER C., G IRDHAR P., Practical Machinery Vibration Analysis and Predictive
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[SHO 95] S HOEN R. R., AL, Motor bearing damage detection using stator current monitoring , IEEE Trans. Ind. Applicat., vol. 31, Nov./Dec. 1995.
[STA 04] S TACK J. R., H ARLEY R. G., H ABETLER T. G., An amplitude Modulation detector for fault diagnosis in rolling element bearings , IEEE Trans. Ind. Electron., vol. 15,
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[THO 01] T HOMSON W., F ENGER M., Current Signature Analysis to Detect Induction Motor Faults , IEEE Trans. Ind. Applicat., vol. 7, n 4, Jul./Aug. 2001.

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Les defauts des machines electriques et leur

Diagnostic des Machines Electriques

Les machines electriques et les syst`emes dentranement

Figure 1.1. Classification des defauts selon leurs origines

Une charge oscillante

Mouvement des enroulements et des t

Contact entre le stator et le rotor

Les defauts des machines electriques et leur diagnostic

les defauts electriques au niveau stator, qui se manifestent par louverture

Diagnostic des Machines Electriques

1.2. Constitution des machines asynchrones

Figure 1.2. Moteur asynchrone a

1. insertion des enroulements dans les encoches rotoriques

Diagnostic des Machines Electriques

Dans le cas des rotors `

1.2.3. Les paliers

1.3. Les defaillances des machines asynchrones

Figure 1.3. Pourcentage des defauts (2008)

Les defauts des machines electriques et leur diagnostic

Figure 1.4. Pourcentage des defauts (1995)

Diagnostic des Machines Electriques

Tableau 1.1. Les causes des defauts de la machine asynchrone

Un defaut entre le stator

Court-circuit inter spires

Deplacement des conducteurs

mise en page des tableaux,

Les defauts des machines electriques et leur diagnostic

Ces defauts produisent un ou plusieurs symptomes qui peuvent etre :

espace avant ce crochet

Diagnostic des Machines Electriques

1.3.1.2. Defauts dexcentricite

Figure 1.5. Defauts dexcentricite statique et dynamique

Les defauts des machines electriques et leur diagnostic

Figure 1.6. Defaut de rupture de barres et danneau de court-circuit

Ces ruptures de barres ou de portions danneau peuvent etre dues, par

Diagnostic des Machines Electriques

sur les courants et le couple electromagnetique dautant plus apparentes que

1.4. Panorama des methodes de diagnostic des machines asynchrones

Les defauts des machines electriques et leur diagnostic

supp. ce ":" inutile

Figure 1.7. Supervision et accommodation de la commande

supervision et de diagnostic ont rempli leur role en detectant et en identifiant la

Pour quelques syst`emes critiques o`

Le but de cette section est de presenter un panorama des methodes de

Diagnostic des Machines Electriques

point final au lieu de ":"

Figure 1.8. Principe de lestimation detat

Les defauts des machines electriques et leur diagnostic

Figure 1.9. Generation des residus

2. Dans le cas dun rotor a

cette figure coupe un

Diagnostic des Machines Electriques

Figure 1.10. Principe des techniques didentification

Plusieurs techniques didentification basees sur la minimisation dun crit`ere

Les defauts des machines electriques et leur diagnostic

les plus couramment tudies

Le Filtre de Kalman etendu [LOR 98] combine la fonction observation detat

Diagnostic des Machines Electriques

Les defauts des machines electriques et leur diagnostic

Pour extraire de mani`ere precise les informations relatives aux defauts,