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La machine à courant continu est constituée principalement de deux parties, figure (1.1) :
- une partie fixe appelée inducteur. Parcouru par un courant continu d’excitation, cet
inducteur a pour rôle de produire le flux magnétique,
- une partie tournante appelée induit. L’induit est constitué d’un bobinage traversé par
le courant d’alimentation.
induit inducteur
collecteur
Les deux brins de chacune des spires de ce bobinage, placé dans le champ magnétique B
produit par l’inducteur, sont soumis à deux forces de Laplace F1 et F2 telle que
F1 F2 I L B , figure (1.2).
Ces deux forces forment un couple de force qui s’exprime pour une spire par la relation
suivante : Cem 2 r L B I S B I I
→
L F1
→
I
→
I
→ →
B B
→
F2
Figure (1.2) Création du couple par l’action de l’induction sur le courant de l’induit
Re Ra
Ue Ua
Le
E
E = kφΩ = U a − R a I a ⇒ Ω = Ua − R a Ia avec
kφ
Cependant, le sens de la rotation dépend du sens du flux, donc du sens du courant d’excitation
I e et du sens du courant I a dans l’induit.
La résistance de l’induit est d’autant plus faible que la puissance du moteur est grande. Elle
est souvent de quelques fractions d’Ohm. Donc sous tension nominale, l’intensité du courant
de démarrage direct atteint des valeurs intolérables.
Cette pointe considérable de courant va provoquer la détérioration de l’induit par
échauffement excessif. Il faut donc limiter ce courant de démarrage direct. En générale, les
constructeurs autorisent un courant de démarrage admissible de 1,5 In. Pour limiter le courant
de démarrage direct, deux solutions sont utilisées :
Solution 1 : on utilise un rhéostat de démarrage R D . Dans de tel cas, le courant de démarrage
Ua
se limite à Iad . Bien qu’efficace, cette solution est peu économique.
( Ra RD )
Il vient :
Pu Cu
Pa Ua Ia Ue Ie
Pem E Ia Cem
Pje Ue Ie r . Ie2
Pja Ra . Ia2
Pu Pa ( p je p ja p f pmec )
Cu
Le bilan énergétique qui illustre le fonctionnement de la machine à courant continu est donné
par la figure (1.4) :
Pu C u
Pem E Ia Cem
Pa Ua Ia
Pmec
Pf
Pja =R a.Ia2
Pje = Ue⋅Ie = r.Ie2
Figure (1.4 ) Bilan énergétique du moteur à excitation indépendante
Les pertes fer (p f ) et les pertes mécaniques (p mec ) sont rarement dissociées, la somme étant les
pertes constantes P c . la puissance utile s’exprime alors par :
Pu Pa ( p je p ja pc )
Cu
Toute l’énergie absorbée à l’inducteur et dissipée par effet joule. On peut alors omettre
l’inducteur dans le bilan des puissances et alors P je n’apparaît pas et P a =U a .I a .
Si le moteur est à aimants permanents, U e , I e et P je n’existent pas.
Une charge oppose au moteur un couple résistant C r . Pour que le moteur puisse entraîner cette
charge, il doit fournir un couple utile C u de telle sorte que : C u = C r . Cette relation détermine
le point du groupe moteur-charge, figure (1.5).
M
Point de fonctionnement en charge
vitesse
Figure (1.5) Point de fonctionnement en charge
II I
Ω Ω
frein Ω >0 Moteur Ω >0 C
F F
III IV
Ω Ω
Moteur Ω <0 frein Ω <0
Le passage d’un quadrant au suivant peut être montré par le cycle de la figure (1.7)
rencontré souvent en traction électrique ou en robotique.
I II III III IV I
Ω>0
C>0 Ω<0
γ=0 Ω>0
C>0
vitesse
C<0
moteur γ<0 γ>0
Ω<0 Ω<0
frein C<0 C>0
moteur t
γ<0 γ>0
Ω<0
C<0
moteur γ=0 frein
moteur
Inom IMax
courant
t
-Inom
-IMax
C'est ainsi que, selon les besoins, la commande de la machine à courant continu peut être
en tension ou en courant, réversible ou non réversible. Le pilotage de ces systèmes de
commande peut être à base d’une logique câblée ou d’une logique programmée.
1. Principe
1 U Ra Ia
L’expression n montre qu’il y’a trois paramètres (R a , φ, U) que l’on
K
peut régler pour contrôler la vitesse d’un moteur shunt, ce qui donne les trois possibilités
suivantes :
- Réglage rhéostatique
- Réglage par le flux
- Réglage par la tension d’induit
2. Réglage rhéostatique
La tension et le flux étant fixés à leurs valeurs nominales, on peut réduire la vitesse en
augmentant la résistance de l’induit avec un rhéostat Rh branché en série avec l’induit. Il
vient alors :
1 U Ra Ia
C K Ia n
K
U
pour C = 0 ⇒ I a = 0 et n
K
U K U
pour n = 0 ⇒ Ia et C
Ra Rh Ra Rh
On obtient ainsi un faisceau de droites concourantes, figure (1.8) :
C
M2 M1 M
Cr
n2 n1 nnom n0 n
Figure (1.8) Réglage rhéostatique
Ce type de réglage est mauvais sur le plan technique t sur le plan économique.
Sur le plan technique : la chute de vitesse augmente avec la charge, le moteur se comporte
comme étant un moteur à excitation série.
Sur le plan économique : la consommation de l’énergie dans le rhéostat est d’autant plus
importante que la chute de vitesse demandée est plus élevée. C’est ainsi qu’à la demi-
vitesse, on consomme autant d’énergie dans le rhéostat que dans le moteur. Généralement,
ce procédé n’est pas utilisé pratiquement pour le réglage de la vitesse.
M M1 M2
Cr
nnom n0 n1 n2 n
Figure (1.9) Réglage par le flux
M2 M1 M
Cr
n2 n1 nnomn0 n
Figure (1.10) Réglage par la tension
Ce mode de réglage qui permet de réduire la vitesse est excellent d’une part du point de
vue technique car les caractéristiques ne sont pas déformées et d’autre part du point de vue
économique car aucune énergie n’étant gaspillée dans des rhéostats.
5. Conclusion
Le réglage de la tension permet seulement de diminuer la vitesse. Le réglage du flux
permet seulement de l’augmenter. Pour que l’échauffement du moteur ne dépasse pas la
valeur maximale admissible, il faut que pendant le premier type de réglage, le couple soit
constant, figure (1.11). Soit donc :
C K I nom est cons tan t donc U , le couple s' exp rime par C K ' I nom cons tan t ,
PMAX
Zone de fonctionnement
Pnom
La structure complète d’un variateur de vitesse pour entrainement à vitesse variable d’une
machine à courant continu peut se présenter sous la forme du synoptique de la figure
(1.12) suivant :
Variateur
pour
tension M Variateur pour Ua
d’inducteur tension d’induit
n
Iex C I
Logique de commande
(Câblée ou programmée)
Consigne en vitesse ou en position
Réseau
Figure (1.12) Synoptique général pour un variateur de vitesse pour MCC
4. Applications
3.1. Exercice 1
Déterminer la puissance d’un moteur qui doit fournir un couple constant de 18mN entre
les vitesses 240tr/min et 1500tr/min.
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3.2. Exercice 2
Déterminer les caractéristiques mécaniques d’un moteur qui doit fournir une puissance
constante de 4kW entre 500tr/min et 3000tr/min.
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1. Circuit de puissance
Le circuit de puissance le plus utilisé dans la commande en tension non réversible est celui
du pont redresseur mixte, figure (1.13). La partie puissante peut également être à la base
d’un pont mixte asymétrique ou même en pont tout thyristor.
TH1 TH2
Réseau DRL M
D1 D2
2. Fonctionnement
Au cours de l’alternance positive de la tension du réseau, le circuit se ferme à travers TH 1 ,
le moteur puis D 1 . Le thyristor TH 2 et la diode D 2 ainsi que la diode de roue libre D RL se
trouvent polarisés en inverse et donc ne peuvent conduire, figure (1.14) :
TH1 TH2
+ - +
+ +
Réseau DRL M Uch
- -
+ -
D1 D2
TH1 TH2
- + +
- +
Réseau DRL M Uch
+ -
-
D1 D2
Pendant aussi bien l’alternance positive que pendant l’alternance négative, l’alimentation
du moteur conserve toujours le même sens de polarisation et en conséquence, la diode de
roue libre D RL continue à être bloquée. En effet, cette diode n’intervient que pendant
l’ouverture du circuit de l’alimentation de l’induit pour assurer la continuité du courant
d’induit et éviter ainsi l’apparition de surtensions destructrices aux niveaux des jonctions
des soupapes électroniques.
En imposant aux thyristors un même angle α de retard à l’amorçage, le moteur sera
alimenté par des portions identiques des alternances positives et négatives du réseau,
figure (1.16) :
uch
UM
θ
0 α π π+α 2π
= VM [ 1 + cos α ]
π
L’allure de cette tension moyenne évolue en fonction de α conformément à la
U chmoy
2UM / π
UM / π
0 π/2 π α
Figure (1.17) Evolution en fonction de α de la tension moyenne appliquée à
3. Circuit de commande
Pour générer cet angle de retard à l’amorçage, on utilise souvent, en logique câblée,
le circuit de commande de la figure (1.18). Ce circuit de commande se compose
principalement d’un transformateur permettant de donner une image de la tension du
réseau. Ce transformateur est associé à deux diodes fonctionnant en redresseur double
alternance. Cet ensemble alimente, via deux transistors de commutation, un montage
intégrateur. La sortie de cet intégrateur est connectée à une entrée d’un comparateur.
L’autre entrée de ce même comparateur achemine la tension de commande reglée par le
potensiomètre. Pour hacher le signal, en crénaux, émanant de la sortie du comparateur,
une porte NAND est connectée d’une part à ce signal et d’autre part à une horloge
fournissant un train d’impulsions à une fréquence de hachage prédéterminée en fonction
des caractéristiques intrinseques de la machine à commander.
Le signal haché, fourni à la sortie du comparateur, commande la base de deux transistors
fonctionnant en amplificateurs de courant. Ces transistors pilotent deux étages d’isolation
galvanique à base de transformateurs d’isolllement. La sortie de chacun de ces secondaire
commande les thyristors de puissance moyennant leurs gachettes et leurs cathodes.
12v 12v
G1 G2
R12
K2
R11
K1
12v R8 R10
R2 R5 R6 R9
a T2 c
C1
D1 R1
T1 A1
A2
Réseau e
R3 R4 b R7
12v
D2 Potentiomètre
de commande d
R13 R14 C2
θ
Tension au point a
θ
Signal au point b
Ucom
θ
Signal au point e Signal au point d Signal au point c
θ
Tension moteur
θ
0 α π π+α 2π 2π+α 3π 3π+α 4π
+12 V 12v
G1
R4 R11
R5 K1
7 4 8
R8
NE 555
2
R6
6
5
C4 C5 12v
G2
+12V R12
K2
16 16 R10
16 R9
D D
16
TCA 785
16 16
R1 +12V
R2 16
+12V 16
16 C5 P
C3
C1 16
12v ~ 16
16
R3
1. Hacheur dévolteur
1.1. Structure de base du hacheur dévolteur
Il est composé d’un interrupteur électronique unidirectionnel (H), d’une diode de roue
libre (D) et d’une inductance de lissage du courant (L), figure (1.21).
H
ie is L
+
charge
générateur U D vD vs R
+
iD E
-
dis
U E Ris L (1)
dt
En général, pour une MCC, R est très faible ce qui permet de négliger le terme Ris . Ainsi
l’équation (1) s’écrit sous la forme suivante :
dis
U E L (1’)
dt
dis U − E dis
Soit : = , étant positive, donc l’évolution du courant est croissante.
dt L dt
Soit :
U E
dis
L dt
Ce qui donne :
U E
is ( t ) t A
L
is( 0) I m
On obtient finalement :
U E
is ( t ) t I m (2)
L
L’évolution du courant dans la MCC durant l’intervalle [0-hT] est donc croissante et
linéaire
• hT ≤ t ≤ T : H est ouvert
La diode de roue libre assure la continuité du courant dans l’induit du moteur et protège H
contre les surtensions.
Soit D passante→i D =i s
i e =0
v H =U
v s =0
L’intensité dans la MCC vérifie l’équation différentielle suivante :
dis
0 E Ris L
dt
dis
R étant négligée, on aura : 0 E L
dt
dis E
Ce qui conduit à :
dt L
dis
étant négative, l’évolution du courant dans la MCC durant cet intervalle est
dt
décroissante.
De même, pour aboutir à l’expression de i s (t), on intègre membre à membre :
E
is( t ) t B
L
a t=hT, i s (t)=I M
E E
IM hT B B I M hT
L L
E E
is ( t ) t I M hT
L L
E
is ( t ) ( t hT ) I M
L
L’évolution du courant dans l’induit durant l’intervalle [hT-T] est donc linéairement
décroissante
vs(t)
t
0 hT T T+hT 2T 2T+hT
is(t)
IM
Im
imoyen
t
Figure (1.22) Allures des signaux pour un rapport cyclique de 1/3
La valeur moyenne de la tension aux bornes d’une inductance en régime périodique étant
nulle, la force contre électromotrice E 2 est égale alors à la valeur moyenne de la tension
VD.
VD(t)
t
0 hT T T+hT 2T 2T+hT
i(t)
imoyen
t
Figure (1.23) Allures des signaux pour un rapport cyclique de 2/3
Pour ce mode de commande, la charge est réceptrice d’énergie. Elle reçoit une puissance
égale à : E I moyen h EU I moyen
Cette relation n’est valable que si la conduction est dite continue (le courant ne s’annule
jamais dans la charge). La limite de la conduction continue est fonction du choix de la
période T, de la valeur de l’inductance L et du rapport cyclique h.
Valeurs moyennes
Valeur moyenne de la tension appliquée à l’induit :
1 hT
T 0
Vs vs (t)dt
1 hT U
Vs
T 0
U(t)dt hT 0
T
Soit :
V s hU
En régime périodique la tension moyenne aux bornes d’une inductance est nulle ce qui
convient d’écrire :
E hU
Pour calculer cette ondulation on peut partir de l’une des équations du courant. Soit :
U E
is ( t ) t Im
L
à t hT is ( t ) I M
U E
IM hT I m
L
U hU
IM Im hT
L
h( 1 h)
IM Im U
Lf
I Im h( 1 h)
is M U
2 2Lf
2. Hacheur survolteur
Si la machine à courant continu entraîne une lourde charge (train par exemple). Lors d’une
phase de freinage, il est bénéfique de récupérer l’énergie mécanique en la transformant en
une énergie électrique au lieu de la transformer en chaleur pour être dissipée dans
l’atmosphère.
Lors de la phase de freinage, la MCC fonctionne en génératrice mais sa fem E qui décroît
car la vitesse diminue, est inférieure à la tension U qui alimentait le moteur. Pour assurer
le transfert d’énergie électrique de la génératrice vers le réseau, il faut intercaler entre le
réseau et la MCC, un convertisseur continu/continu élévateur de tension donc un hacheur
survolteur.
ie is
D
+ L
Récepteur U H vk E2 +
- charge
ih générateur
-
H passant pour 0 ≤ t ≤ hT
H bloqué pour hT ≤ t ≤ T
• 0 ≤ t ≤ hT
ie 0
H est passant et D est bloquée donc ih is
v 0
s
dis
E L.
dt
dis E
Soit
dt L
dis
La quantité est positive, donc l’évolution de i s (t) durant cet intervalle est coissante.
dt
E E
is ( t )
L dt L
t Im
L’évolution du courant is(t) est donc conditionnée par l’équation différentielle suivante :
U E
is ( t ) .( t hT ) I M
L
vs(t)
+U
t
0 hT T T+hT 2T 2T+hT
is(t)
Imoyen
t
Figure (1.25) Allures des signaux pour un rapport cyclique de 1/3
On obtient la relation :
E U ( 1 h)
Dans ce mode de fonctionnement, la MCC (E) est générateur alors que l’alimentation (U)
réceptrice d’énergie : U . I moyen E ( 1 h) I moyen . Cette relation entre les tensions
+ Va
T1 D1 D3 T3
M
im
Vm
T4 D4 D2 T2
C1 C4 C2 C3
im
T1
Vm
T2
C1=C2=1
C3=C4=0
im Vm C1 =1
T1
D3
D4 T2 C2 = 1
im Vm
a) - C1=C3=C4=0 b) - C2=C3=C4=0
+ Va
T1
Vm
im
M
T2 C1=C2=0
C3=C4=1
im
vm C3 =1
D1 T3
C4 = 1 T4 D2
Vm
im
M
a) - C1=C2=C3=0 b) – C1=C2=C4=0
Figure (1.30) Phase de roue libre pour le fonctionnement dans le quadrant III
D3
C1=C2=C3=C4=0
im
M
Vm
D4
M
im
vm
T2 C2 = 1
D4
C1=C3=C4=0
Figure (1.32) Phase d’accumulation au cours du fonctionnement dans le quadrant II
D1
im
Vm
C1=C2=C3=C4=0 D2
vm im
C4 = 1 T4 D2
C1=C2=C3=0
On arrive ainsi au schéma de la figure (1.35) où le circuit de l’induit est représenté par sa
résistance R a , son inductance L a et la force contre électromotrice E. Le circuit de l’inducteur
étant représenté par sa résistance R e et son inductance L e
Ia
Ie
Ra
Re J Cm
Ua Ue La
Le E
Cr
Le couple mécanique C m transmis par l’arbre du moteur à la charge entraînée est égal à C
après la soustraction du couple de pertes consommé par le moteur lui-même à cause des
pertes par frottements, par ventilation et par pertes dans le fer rotorique. On peut confondre le
couple mécanique utile C m du moteur avec son couple électromagnétique C à condition
d’ajouter le couple de pertes au couple résistant C r de la charge.
dIa
Ua E Ra Ia La (1)
dt
E k (2)
C kIa (3)
Cr kI r (4)
d
C Cr J (5)
dt
De l’équation (1) vient :
dIa
Ua E Ra Ia La ( 6)
dt
De même, en utilisant les équations (2), (3), (4) et (5), il vient :
d
k ( Ia I r ) J ( 7)
dt
La transformée de Laplace appliquée aux équations (6) et (7) conduit à :
Ua k ( p) ( Ra La p) Ia ( p) ( 6')
k ( Ia I r ) Jp ( p) ( 7 ')
Ir
-
Ua + 1 Ia + Ra Ω
R a (1+ Te p) k Tm p
-
- Inductance L = 0.63 mH
- Constante de couple et de vitesse k = 60.3 mV.s ou mNm/A
- Moment d’inertie rapporté au rotor J T = 10−4 kg.m2
simout
To Workspace
1 1.91
12 1
den(s) 0.003166s
Out1
Constant1 Transfer Fcn Transfer Fcn1
0 Constant
Gain
-K-
Scope
Figure (1.37)
200
150
100
50
0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Figure (1.38)
On remarque que, bien que le système modélisé soit du second ordre, lorsque l’inductance
interne de l’induit est négligeable devant sa résistance interne (ce qui est généralement le cas),
le comportement de la MCC s’apparente à un système du premier ordre.
– Les effets des perturbations doivent être minimisés, voire effacés, et ce le plus vite possible
(régulation)
– Les changements de consigne doivent être suivis rapidement et avec une bonne précision, si
possible sans dépassement (poursuite)
Néanmoins, ces critères de performance sont souvent antagoniques, et le réglage de
l’asservissement en détermine un compromis.
Ir
Ωc + ε -
Régulateur
Ua + 1 + Ra Ω
Ra ( 1 Te p) Ia k Tm p
- -
Ωc + ε - θ
Régulateur
Ua + 1 Ia + Ra Ω 1
R a (1+ Te p) k Tm p p
- -
Étant donné que l’asservissement d’un moteur utilise une boucle fermée, il est
nécessaire de disposer d’un capteur de position angulaire ou de vitesse angulaire.
L’information retournée pourra être utilisée directement (cas d’une boucle à retour unitaire)
ou retraitée par calculs pour en déduire une information plus exploitable, comme la vitesse de
déplacement d’un robot ou sa position, l’angle en sortie d’un réducteur, ... Pour ce faire,
plusieurs dispositifs existent, parmi lesquels :
– Encodeurs rotatifs incrémentaux (avec ou sans quadrature de phase, optique ou à effet
Hall) : capteurs équipés d’un dispositif optique ou magnétique émettant N impulsions
par tour. Les plus élaborés permettent de déterminer le sens de rotation (deux signaux
en quadrature, le déphasage donne le sens de rotation), voire même une position
absolue.
Cours de commande de machines BEN SALAH Boujemâa Page MCC-33
Chapitre I : Techniques de commande de la machine à courant continu
2.3. Asservissements
2.3.1. Asservissement P
L’asservissement de type P est le plus simple des asservissements. Il s’agit d’appliquer
une correction proportionnelle à l’erreur corrigeant de manière instantanée tout écart de la
grandeur à régler. Son rôle est d’amplifier virtuellement l’erreur pour que le système réagisse
plus vivement, comme si l’erreur était plus grande qu’elle ne l’est en réalité.
Ce type d’asservissement P permet de vaincre les grandes inerties du système et diminue le
temps de montée en donnant de la puissance au moteur (plus l’erreur est grande, plus on
donne de puissance au moteur). Lorsque l’on augmente Kp, le système réagit plus vite et
l’erreur statique s’en trouve améliorée, mais en contrepartie le système perd en stabilité,
figure (1.41). Le dépassement se fait de plus en plus grand, et le système peut même diverger
dans le cas d’un Kp démesuré.
500
Consigne
Kp=0,1
400 Kp=0,2
Kp=0,5
Kp=1
Position en (rad)
300 Kp=2
Kp=5
200
100
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Temps (s)
Figure (1.41)
Néanmoins, il faut toujours une certaine tension aux bornes du moteur pour que celui-ci
puisse tourner. C’est pourquoi, lorsque l’on s’approche de la valeur demandée, l’erreur n’est
plus assez grande pour faire avancer le moteur, ce qui fait que l’on n’atteint jamais vraiment
la valeur demandée. Il subsiste alors une erreur statique, qui est d’autant plus faible que Kp
est grand, figure (1.42).
250
Vitesse de rotation en (rad/s)
200
150
Consigne
Kp=0,2
100 Kp=0,5
Kp=1
50 Kp=2
Kp=5
0
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
Temps (s)
Figure (1.42)
2.3.2. Asservissement PI
L’asservissement de type PI est un asservissement de type P auquel on a ajouté un terme
intégral.
Le terme intégral complète l’action proportionnelle puisqu’il permet de compenser l’erreur
statique et d’augmenter la précision en régime permanent. L’idée est d’intégrer l’erreur depuis
le début et d’ajouter cette erreur à la consigne : lorsque l’on se rapproche de la valeur
demandée, l’erreur devient de plus en plus faible. Le terme proportionnel n’agit plus mais le
terme intégral subsiste et reste stable, ce qui maintient le moteur à la valeur demandée.
350
300
250
200
150
100
50
0
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
Figure (1.43)
L’intégrale agissant comme un filtre sur le signal intégré, elle permet de diminuer l’impact
des perturbations (bruit, parasites), et il en résulte alors un système plus stable.
Malheureusement, un terme intégral trop important peut lui aussi entraîner un dépassement de
la consigne, une stabilisation plus lente, voire même des oscillations divergentes,
figure (1.43).
ki
Régulateur PID kp Pkd
P
Remarque : L’action dérivée est surtout utilisée dans le cas de variables non bruitées, car la
dérivation est très sensible au bruitage du signal : on diminuera donc son influence dans un
asservissement de vitesse, pour lequel la dérivée est l’accélération, variable soumise à de
nombreuses perturbations.
modélisation précise du système asservi, mais se contente d’essais expérimentaux, ce qui rend
cette méthode très simple.
On fixe K i et K d à 0 et on augmente le gain du correcteur proportionnel pur K p jusqu’à obtenir
des oscillations persistantes (pour des moteurs, il s’agira plutôt d’une vibration autour de la
position demandée).
800
600
400
200
-200
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12
Figure (1.45)
On mesure alors le gain K plim du correcteur proportionnel à la juste oscillation, et la période
T osc , des oscillations, figure (1.45).
La méthode de Ziegler-Nichols indique alors des valeurs des coefficients permettant d’obtenir
un bon compromis entre précision, rapidité et stabilité :
k p 0,6 .( k p )lim
1
ki
0,5 .Tosc
kd 0,125.Tosc
Ensuite, on peut légèrement faire varier ces valeurs moyennes selon le compromis
précision/rapidité/stabilité recherché. Dans le cas d’un asservissement en position, on aura
tendance à monter un peu plus le gain intégral pour avoir une erreur statique faible, quitte à «
accoster » plus lentement à la valeur demandée.
Problème de synthèse
Problèmes résolus
I ex (A) 0 10 20 30 40 50 60 70 75 80 90 100
E(V) 5 24 43 63 82 101 120 140 150 154 161 167
Le couple résistant total, incluant le couple de pertes dites constantes du moteur lui même,
peut être représenté en fonction de la vitesse par une demi-droite dont on connaît deux points :
n = 0 n = 2000tr / min
C = 60mN et C = 120mN
r r
2°)- Calculer les intensités des courants absorbés et les tensions nécessaires à une
rotation à 1000 puis 2000tr/min.
4°) En déduire les intensités des courants absorbés au décollage, puis aux vitesses de
rotation 1000 et 2000 tr/min.
Th1 Th2
L P
Iex
u E M
M
D1 D2
N
D
B Q
Figure 1
2π
La tension u a pour expression : u = 380 2 sin ωt avec ω = = 100π rad/s. Les redresseurs
T
sont supposés parfaits. Le circuit d'amorçage étant commun aux deux thyristors.
La bobine L, supposée pure, présente une inductance suffisante pour que le courant I a qui la
parcourt soit considéré comme constant. La tension u L aux bornes de cette bobine est de
valeur moyenne nulle.
5°)- Calculer la valeur efficace de la tension qui doit être appliquée entre M et N pour faire
passer dans l'inducteur du moteur, entre P et Q, une intensité de 75 A, supposée constante
grâce à l'inductance de la bobine inductrice.
T
6°)- On amorce les thyristors avec un retard de par rapport au passage par zéro de la
4
tension u . L'intensité du courant I a est constante et vaut 63A.
Représenter en fonction du temps, sur les graphes de l'annexe, les allures des
tensions uCD , iTh1 , iTh 2 , iD1 , iD 2
7°)- Exprimer u ED en fonction de la fem du moteur, ainsi qu'en fonction de uCD . Déterminer
la fem du moteur et en déduire sa vitesse de rotation.
uCD
iTh1
iD2
iTh2
iD1
Solution :
I- Le moteur est utilisé en excitation indépendante avec Iex= 75A
1°)- Pour que le moteur démarre, il faut qu'il produit un couple électromagnétique qui
égalise le couple résistant au démarrage. Le couple résistant imposé par la charge au
moment de démarrage ( n=0) est de 60Nm.
Soit alors :
( kφ ) ⋅ Ia =
60Nm
( kφ=) E= 150
= 1,432
Ω 2 ⋅π ⋅
1000
60
La tension minimale que l'on doit appliquer à l'induit pour que le moteur démarre est :
U= E + Ra I a
= kφΩ + Ra I a
Or, Ω =0 ⇒ U =Ra I a
=0,3 ⋅ 41,9 =12,57V
2°)- L'évolution du couple en fonction de la vitesse est linéaire, donc à 1000 tr/min le
couple résistant est de 90Nm .
Il résulte que :
Cr 90
Ia = = = 62,85 A
1000tr / min
1000tr / min kφ 1,432
Cr 120
Ia = = = 83,8 A
2000tr / min
2000tr / min kφ 1,432
I(A) 0 40 60 70 80 100
4°)-
On trace la caractéristique C=f(I). Connaissant les couples imposés par la charge à chaque
vitesse, on peut obtenir par projection les valeurs correspondantes des courants absorbés.
On trouve :
I(A) 58 70 82
C (Nm)
120Nm
90Nm
60Nm
I (A)
58A 70A 82A
5°)- Pour faire passer dans l'inducteur un courant de 75A, il faut que la tension moyenne
entre les points P et Q soit de :
U PQ =75 ⋅ 0,2 =15V
2VMax π ⋅ U PQ
U PQ = ⇒ VMax =
π 2
π ⋅ U PQ π ⋅ 15
⇒ Veff = = = 16 ,66V
2 2 2 2
ia ia
iTh2
iTh1
0 T T
( T2 + T4 ) T
( T2 + T4 )
4 2 0 T T T
iD2 4 2
iD2
0 T T
( T2 + T4 ) T
( T2 + T4 )
4 2 T T T
0
4 2
(2 )
Intervalle T − T + α T : T1 et D1 conduisent
2 ( )
Intervalle T + α T − T : T2 et D1 conduisent
2
ia ia
Ra Th1 Th2 Ra
i Th1 Th2 i
A A
La La
Va V(t)=Vmsin(ωt) Va
V(t)=Vmsin(ωt)
B B
M E M
E D1 D2
D1 D2
iTh1 iTh2
0 T
4
T
2 ( T2 + T4 ) T
0
T
4
T
2 ( T2 + T4 ) T
iD1 iD1
0 T
4
T
2 ( T2 + T4 ) T
0
T
4
T
2 ( T2 + T4 ) T
uCD
537,4V
iTh1
63A
iD2
63A
iTh2
iD1
63A
t
0 T/4 T/2 T/2+T/4 T T+T/4 3T/2 3T/2+T/4 2T
D u ua
E=220V
id
T1 T2 T1 T2
t
αT T 2T
3°)-Sachant que la valeur moyenne de u L (t) est nulle, établir la relation simple qui lie u(t) et
u a (t).
ih
t
id
t
uL
t
T 2T
n (tr/s)
40
30
20
10
0 α
0,25 0,5 0,75 1
-10
Solution
1°)-
a)-Lorsque le transistor T conduit, u(t)=E; la diode, polarisée en sens inverse (u=-E),
est bloquée donc i=i h .
Lorsque le transistor T est bloqué, le courant i h s'annule mais en raison de l'énergie
électromagnétique emmagasinée par l'inductance L, le courant i dans la charge
demeure constant, ce qui implique la conduction de la diode D, qui fonctionne en
diode de roue libre. Comme cette diode est parfaite, elle se comporte comme un
court-circuit, donc u=0
Dans ces conditions, la tension u(t) aux bornes de la charge est une succession de
créneaux.
Comme les deux aires hachurées sont égales, on peut ainsi vérifier que la valeur moyenne
de la tension U L est nulle au cours d'une période.
5°)- Établir la relation liant la vitesse du moteur n(tr/s) à α pour α quelconque. On donne :
E'=7,61 n (tr/s), R a =1Ω, i=30A
Traçage de n(α).
U = α E = E + Ra ⋅ I a
'
α E 7 ,61n + 30
=
Soit :
=n 28,9α − 3,94
Le graphe est une droite qui passe par les points:
α = 0 ,136 α = 1
n = 0 et n = 25tr / s
u
+E
t
0 αT
αT T T+αT
T+αT 2T
ih
t
0 αT T T+αT 2T
id
t
0 αT T T+αT
uL
0 αT T T+αT 2T t
2T
n (tr/s)
40
30
20
10
α
0
0,25 0,5 0,75 1
-10
Problèmes à résoudre
E (V) 100 200 255 343 423 454 484 492 524 548 564 588
Ie (A) 22 44 57,2 81,7 118 140 165 176 210 238 258 290
1°)-La machine fonctionne en génératrice série chargée par une résistance R (freinage sans
récupération). La chute de tension due à la réaction d’induit est ε = 6 V à 1000 tr/min
pour un courant de 210 A.
1.1- Déterminer la valeur de R pour que la machine débite son courant nominal 210A à
1000tr/min.
1.2- Quelle est alors la valeur du couple de freinage ?
1.3- Quelle est la nouvelle valeur de R si la machine débite son courant nominal à
800tr/min ?
1.4- Calculer la vitesse lorsque la machine fournit une puissance de 42 kW avec un
courant de 210 A :
1.4.1-Sans rhéostat d’excitation.
1.4.2-Dans le cas où l’on place en dérivation avec l’inducteur une résistance
de 0,06 Ω.
2°)-La machine fonctionne en moteur série alimenté sous 500V. Il est rappelé que dans toute
la suite du problème, on néglige la réaction d’induit ε.
2.1- Le moteur absorbe un courant de 210 A. Calculer sa puissance utile, sa vitesse de
rotation et son couple électromagnétique.
2.2- On place en parallèle avec l’inducteur une résistance de 0,11Ω. Le moteur, toujours
alimenté sous 500V, absorbe 210A. Calculer sa vitesse de rotation.
2.3- La résistance de 0,11Ω étant toujours branchée en parallèle sur l’inducteur, quelle
devrait être la tension d’alimentation du moteur pour qu’il tourne à 1000tr/min et
absorbe un courant de 104 A ?
3°)-Le moteur en série avec une inductance de lissage est alimenté à partir du réseau continu
V = 500V par l’intermédiaire d’un hacheur H, selon la figure 1 suivante :
iH i
E : force électromotrice du moteur
H L : inductance totale du circuit
L
D Dans cette partie, on néglige la
V = 500 V u résistance de l’induit et celle de
l’inducteur
E
permanente, reste compris entre deux valeurs i M et i m (i M > i m ) prises respectivement aux
instants θ et 0.
3.1-Tracr la courbe représentant les variations en fonction du temps de la tension u,
calculer la valeur moyenne U de u en fonction de α et V.
3.2-Le hacheur étant passant (0 < t < θ) écrire l'équation différentielle donnant i. En
déduire l’expression de i, en tenant compte du fait que i = i m à t = 0.
3.3- Le hacheur étant bloqué (θ < t <Τ), écrire l’équation différentielle donnant i, et en
déduire l’expression de i, en tenant compte du fait que i = i M à t = θ.
3.4-Tracer les courbes représentant les variations en fonction du temps du courant i, du
courant i H dans le hacheur et du courant i D dans la diode. Calculer la valeur moyenne I
de i en fonction de i M et i m .
3.5-La fréquence du hacheur est 250 Hz ; V = 500V ; α = 0,6 ; E = 300 V ; L = 10mH.
Calculer i M et i m si le courant moyen dans le moteur a pour valeur I = 150A.
4°)-Le moteur étant alimenté à partir du réseau continu par l’intermédiaire du hacheur
(V=500V), l’inductance de filtrage est suffisamment importante pour que le courant i
puisse être considéré comme constant, et soit donc égal à sa valeur moyenne I. La
résistance de l’ensemble moteur-inductance est 0,2 Ω ; aucun rhéostant n’est placé en
prallèle sur l’inducteur.
4.1-Pour une valeur quelconque du rapport cyclique α, calculer la valeur du couple
moteur si l’intensité du courant absorbé est 140A.
La machine entraînée opposant un couple résistant constant, quelle est la vitesse de
rotation correspondant à un rapport cyclique α = 0,4 ?
4.2-Le courant absorbé est 118 A et la vitesse de rotation 350 tr/min. Quelle est la
valeur du rapport cyclique α ?
u
V
0 θ T t
i
iM
im
0 θ T t
iH
iM
im
0 θ T t
iD
iM
im
0 θ T t
Problème 4
Un moteur série a pour fonctionnement nominal 1500V, 1500A, 2000kW, 800tr/min. Un essai
à vide en génératrice à excitation séparée à 800tr/min a donné les résultats suivants :
3°)- Le moteur entraîne une charge dont le couple résistant est constant. Il absorbe, en
conséquence, un courant I c =1250A. Calculer ce couple résistant.
4°)- Calculer la tension U qu'il faut appliquer pour que la vitesse soit égale à 1000tr/min
Figure 1 Figure 2
Solution
1°)
2°)
3°)
4°)
0° 60° 120° 180° 240° 300° 360° 420° 480° 540° 600° 660° 720°
0° 60° 120° 180° 240° 300° 360° 420° 480° 540° 600° 660° 720°
6°)
7°)
8°)
9°)
10°) uc(t)
ith1, ith3
ith2, ith4
t
iD
11°)
12°)
Problème 5
Une machine à courant continu, à excitation indépendante constante, (figure synth1) est
accouplée à une charge mécanique imposant un couple résistant indépendant de la vitesse. Le
couple de pertes est également constant.
On néglige la réaction d’induit.
A vitesse stable dans la plage de variation utilisée, (0-1600tr/mn) la machine absorbe 16A.
Un essai de mise en vitesse de l’ensemble est effectué à courant constant d’intensité 25A. Au
bout de 4.8s la fréquence de rotation atteint 1200tr/mn.
La machine associée à sa charge, doit dans l’utilisation qui en est faite avoir une évolution de
vitesse Ω(t) satisfaisant au cycle de la figure (synth2). Au delà de 24s un système mécanique
maintient l’ensemble à l’arrêt.
A1
Ω (rad/s)
L ∆t1 ∆t2 ∆t3
140
I
E
U
R 0 6 22 24 t(s)
t0 t1 t2 t3
A2
2.2. Calculer numériquement les valeurs de U, tension aux bornes du moteur, aux instants:
t0, t1-ξ, t1+ξ, t2-ξ, t2+ξ, t3, avec ξ<<1s.
2.4. Dans l’intervalle ∆t2 où la vitesse est constante, déterminer la puissance utile Pu et le
moment du couple utile Cu sur l’arbre de la machine.
3.2. pour des angles α de π et de 2π préciser les intervalles de conduction des thyristors et
3 3
tracer l’allure de la tension moyenne aux bornes de l’induit Uc(t).