Cours Automatique

Niveau : 2

Unit denseignement : Automatique 1

ECUE n 1 : Signaux et Systmes Linaires

Chapitre 8
Analyse et Synthse des Systmes Asservis Linaires par la Mthode Temporelle
Nombre dheures/chapitre : 3h
Cours intgr
Systme dvaluation : Continu
OBJECTIFS DE LENSEIGNEMENT :

-Connatre les notions des signaux.

-Connatre les notions des systmes et plus particulirement les systmes asservis.
-Matriser les outils de transformation des signaux.
-Savoir manipuler les techniques de reprsentation des systmes.
CONTENU THEORIQUE :

Dans ce chapitre on sintresse la raction temporelle de tout systme automatis tout en tudie les
trois critres dun systme asservis qui sont, la stabilit, la rapidit et la prcision.
Pour le critre de stabilit on dfinie leur conditions ainsi que la mthode modale pour tudi tous
systme qui est le critre de Routh.
En second lieu, on dfinie la condition de rapidit tout en dtaillant sa condition dapplication pour un
systme de 2me ordre tout avec le critre algbrique damortissement : Critre de Naslin
Enfin en dfinie la prcision dun systme asservi tout en tudie la mthode de sa dtermination pour
un systme retour unitaire ou bien pour des systmes plusieurs entres ou bien retour non unitaire.

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Chapitre 8

Analyse et Synthse des Systmes Asservis Linaires

par la Mthode Temporelle
1. Gnralits
1.1.Rappel

Z (p)

H1(p)

E(p)

R(p)

G(p)

S(p)

Fig.8.1

E (p) : entre principale

Z (p) : perturbation
S (p) : sortie

1.2. But de lentre temporelle

Ltude temporelle consiste tudier les trois caractristiques fondamentales dun systme asservi
linaire

Rapidit

Stabilit

Prcision

Un systme est dit performant sil est rapide, stable et prcis

2. Stabilit

Un systme linaire asservi est stable si abandonn lui-mme partir de conditions initiales quelconque
il revient son tat dquilibre.

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2.1. Condition de stabilit :

Un systme asservi linaire est caractris par :

bm p m + bm 1 p m 1 + ..... + b1 p + b0 X ( p )
H ( p) =
=
a n p n + a n 1 p n 1 + ..... + a1 p + a 0 D( p)
-Equation caractristique :
D (p) =0
anpn + an-1pn-1++ a1p1 + a0 = 0
Un systme est stable si les parties relles des ples (solution de D (p) = 0) sont ngatifs.

Remarque :
Cette condition ncessaire et suffisante ncessite un calcul des racines ce qui rend cette condition
inacceptable lorsque lordre du systme est important >2
Il suffit de dterminer le signe de la partie relle des ples en utilisant le critre de Routh.
Critre de Routh : parties relles < 0.
2.2. Critre de Routh :

D (p) = anpn + an-1pn-1 + an-2pn-2 +..+ a1p1 + a0

Table de Routh
pn

an

an-2

an-4

a0

pn-1

an-1

an-3

an-5

a1

pn-2

b1

b2

b1

bn

q1

q3

qn

.. . .

P0

Tab.8.1

n+1 lignes
a n 1 a n 2 a n a n 3
a n 1
b a a n 1b2
c1 = 1 n 3
;
b1

b1 =

a n 1 a n 4 a n a n 5
a a a n a n 7
b3 = n 1 n 6
;
a n 1
a n 1
b a a n 1b2
b1 a n 7 a n 1b4
c 2 = 1 n 5
; c3 =
b1
b1

b2 =

..
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La condition ncessaire de stabilit sexprime par le tableau de Routh comme suit :

Tous les ai existent et de mme signe (>0).
Tous les coefficients de la 1re colonne sont strictement positifs.
Remarques
le nombre de changement de signe dans la 1re colonne du tableau de Routh est gal au nombre

des racines (des ples) de D (p) partie relle positive.

Si le systme est dordre n, on a (n+1) cfficients sur la 1re colonne du tableau de Routh.
Si lun des lments de la 1re colonne est gale zro, le systme est asymptotiquement

marginalement stable.
Application 1

1- H 1 ( p) =

1
p + 3p + 4 p2 + 3p + 3
4

p2 +1
p 3 + ap 2 + bp + c
1
3- H 3 ( p) = 2
p + ap + p
2- H 2 ( p) =

Question : Etudier la stabilit des systmes par le critre de Routh en fonction de a, b et c.

Correction
1. D ( p ) = p 4 + 3p 3 + 4 p 2 + 3p + 3 = 0

p4

p
p
p
p

Tab.8.2

Polynme auxiliaire
3 p 2 + 3 = 0 p 2 + 1 = 0 p 2 = 1 p1 = j ou p 2 = j
le systme est marginalement stable (juste oscillant).
p2 +1
2. H 2 ( p) = 3
p + ap 2 + bp + c

D( p ) = p 3 + ap 2 + bp + c
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p3

b
c

a
ab c
a

p0

Tab.8.3

Le systme soit stable si tous les lments de la 1re colonne >0 a>0, c>0, ab-c>0
1
p + ap + b

3) H 3 ( p) =

D( p) = p 2 + ap + b

p2

p1

p0

Tab.8.4

le systme soit stable ssi a>0 et b>0.

Application 2

E(p)

2
1+ 8p

S(p)

2
1 + 0,8 p
Fig. 8.2

1- Calculer H ( p) =

S ( p)
.
E ( p)

2- Etudier la stabilit en fonction de K.

Correction

1- H ( p) =

2 K (1 + 0,5 p)
4 p + 8,5 p + 1 + 2 K
2

2- D( p ) = 4 p 2 + 8,5 p + 1 + 2 K

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p2

1+2K

8,5

1+2K

p
p

Tab.8.5

Pour que le systme soit stable il faut que 1+2K >0 K>-1/2.
Application 3

E (p)

10
p(1 + p) 2

S(p)

1
1+ p
Fig. 8.3

10G
10G (1 + p)
p(1 + p) 2
1- H ( p) =
= 4
10G
p + 3 p 3 + 3 p 2 + p + 10G
1+
3
p(1 + p)
Tableau de Routh :
p4

3
1

p1

3
8
3
8
10G
3
8
3

p0

10G

10G

Tab.8.6

Application 4

H ( p) =

p2 +1
p 5 + 4 p 4 + 3P 2 + p + K

Etudier la stabilit en fonction de K.

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Correction
a3=0, le systme est instable pour tout valeur de K.
3. Rapidit dun systme asservi
3.1. Dfinition :

ts : le temps de stabilisation cherch 5% (ou 2%) de s() pour les systmes oscillants amortis.
Temps de stabilisation ts
1,2
1,1
1,
1
.95
0,9
0,8
0,7
0,6
0,5
0,4
0,3
0,2
0,1
0,
0
0

ts
11

22

10

11

12

13

14

15

12

13

14

15

Fig. 8.4

tr : le temps de rponse 95% de s() pour les systmes apriodiques.

Temps de monte tm=t2-t1
1,2
1,1
1,
0,9
0,8
0,7
0,6
0,5
0,4
0,3
0,2
0,1
0, t1
0
11

tm=t2-t1

22

t2
5

10

11

Fig. 8.5

tm : le temps mis pour passer de 10% de s() 90% de s() Cest le temps de monte.

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tp : Cest le temps mis pour atteindre le 1er dpassement Cest le temps de pic.
1,2
1,1
1,
0,9
0,8
0,7
0,6
0,5
0,4
0,3
0,2
0,1

tpic

0,
0

10

11

12

13

14

15

Fig. 8.6

La rapidit sexprime par le temps de stabilisation qui correspond au temps ncessaire pour que lerreur
r une consigne constante devient 5% de la consigne
y c y (t )
5%
yc

3.2. Rappel sur le systme de 2me ordre

b
K
a2
S ( p)
b
= 2
=
=
2
2
a
a
E ( p ) p + 2m 0 p + 0 a 2 p + a1 p + a0
p2 + 1 p + 0
a2
a2
2
0

0 =

a0
,
a2

2m 0 =
4m 2 =

4m 2 =
tp =
ts =

a1
a2
4m 2 02 = 12 ,
a2
a2
a12

a 22 02

a12
,
2 a0
a2
a2

a12
,
a 2 a0

0 1 m 2
3
( 5%).
m 0

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Niveau : 2
10
9
8
Tpic
7
6
5
4
3
Tm

2
1
0

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4 1.5

Fig. 8.7

ts

ts en fonction de "m"

0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0

0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9

1.1 1.2 1.3 1.4 1.5

Fig. 8.8

On constate que le temps de pic et le temps de monte diminue.

Le temps ts diminue si m croit de 0 0.7 puis augmente avec m.
Le temps de rponse le plus court est obtenu pour m=0.7. En particulier m=0.7 est considr comme la
valeur optimale pour des nombreux systmes.
La rapidit dun systme de second ordre est troitement lie m.
Pour un systme asservi dordre quelconque, on va tudier de mme lamortissement.

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3.2.1.

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Critre algbrique damortissement : Critre de Naslin

H ( p) =

b
a n p + a n 1 p + ..... + a1 p + a 0
n 1

Par analogie avec les systmes de second ordre, on dfinit les rapports caractristiques :
a2
a n21
ai2
a2
1 = 1 ; 3 = 3 ; n 1 =
i =
a0 a 2
a2 a4
a n 2 a n 3
ai 1 ai +1
Le critre algbrique damortissement :

16

1< 2< 3

14

3
12
10
8
6
4
2
0

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

1.6

1.8

Fig. 8.9

Le critre algbrique damortissement impose aux valeurs i dtre une valeur bien dtermine.

1 ,6

1,75

2,4

D%

40%

20%

6%

1%

0.3

0.45

0.7

0.9

Tab.8.7

Pour un systme dordre 2 on a :

D% = 4,8 2
1 m 2
D% = 100e

a1
Systmes dordre levs.

t p = 2,2

t p =
a2

0 1 m 2
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Niveau : 2

3.2.2. Application

Dterminer la valeur de K qui garantie un dpassement D (%) <6% si on a :

H ( p) =

K
8 p + 21 p + 10.5 p + (1 + K )
3

Correction

1 =

a12
5,25
=
a0 a2 1 + K

2 =

a 22
= 5,25
a1 a3

D 6%

2
5,25
2
1+ K
5,25
1+ K
2
5,25
1 = 1,625
K
2
K 1.625

4. Prcision dun systme asservi :

La prcision dun systme asservi est troitement lie lerreur statique entre la consigne et la sortie
relle mesure.
Systme oscillant amorti
16
14
12
10
8

Rgime
statique

Rgime
statique

6
4
2
0

0.5

1.5

2.5

3.5

Fig. 8.10

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- 86 -

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Niveau : 2

4.1. Systme retour unitaire

E(p)

(p)

S(p)

T(p)

Fig. 8.11

( p) = E ( p) S ( p)
[1 + T ( p)] ( p) = E ( p)

( p) =

E ( p)
1 + T ( p)

Ainsi, on dfinit deux rgimes de fonctionnement :

Rgime statique : erreur statique.
Rgime transitoire : erreur dynamique.

Un systme est prcis si lerreur statique est nulle.

im
im

(t ) = im p ( p) = ()
t

p
t

E ( p)
= ( )
1 + T ( p)

Remarques
- si () = 0 le systme est totalement prcis.

- lerreur statique dpend de lentre et dpend aussi du systme.

Classe dun systme asservi

bm p m + bm 1 p m 1 + ..... + b1 p + b0
a m p m + a m 1 p m 1 + ..... + a1 p + a 0
K (1 + ...)
T ( p) =
est appel classe du systme (nombre dintgration).
p (1 + ...)

T ( p) =

Si p 0

T ( p) =

() = lim p 0 p

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K
p

E ( p)
E ( p)
= lim
p
K
1 + T ( p)
p 0
1+
p
- 87 -

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Niveau : 2

Application

=1
E ( p) =

E0
p

() = lim

E0
= 0 ( ) = 0
p+K

Echelon de position e(t ) = E 0 u (t )

0
E0
1+ K

Echelon de vitesse e(t ) = E 0 tu (t )

E0
K

E0
K

Entre
Impulsion e(t ) = E 0 (t )

Echelon dacclration

e(t ) =

E0 2
t u (t )
2

Tab.8.8

Remarques

La prcision augmente si augmente.

Lerreur statique pour une entre impulsionelle est nulle pour tout valeur de .

Pour une classe donne, la prcision se dtriore si le signal dentre plus dur.

On appelle erreur statique de position dans le cas o lentre est un chelon de vitesse.

4.2. Calcul de () pour diffrents systmes

4.2.1. Systme 2 entres
z(p)
E(p)

T1(p)

T2(p)

S(p)

Fig. 8.12

( p) = E ( p) S ( p)
Or S ( p ) = T2 ( p )[T1 ( p ) ( p ) z ( p )]

( p) = E ( p) T2 ( p)T1 ( p) ( p ) + T2 ( p) z ( p)
( p) =

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T2 ( p ) z ( p )
E ( p)
+
1 + T1 ( p )T2 ( p ) 1 + T1 ( p )T2 ( p )

- 88 -

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4.2.2.

Niveau : 2

Systme retour non unitaire :

(p)

E (p)

T1 ( p )

S (p)

(p)
T2 ( p )
Fig. 8.13

( p ) = E ( p) ( p) = E ( p ) T2 ( p)T1 ( p ) ( p)
( p )[1 + T2 ( p )T1 ( p)] = E ( p)
( p) =

E ( p)
1 + T1 ( p)T2 ( p)

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- 89 -

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