Analyse Fonctionnelle

CI1 : Analyse globale et performances d’un système
ANALYSE FONCTIONNELLE ET STRUCTURELLE DM
Edition 3 - 10/09/2019

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PRENOM :
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ANALYSES
FONCTIONNELLE ET
STRUCTURELLE
CHAÎNE D’INFORMATION
ACQUERIR TRAITER COMMUNIQUER

ACTION
ALIMENTER DISTRIBUER CONVERTIR TRANSMETTRE
CHAÎNE D’ENERGIE
Lycée Jules Ferry - 06400 Cannes

ats.julesferry.cannes@gmail.com 1/15
Edition 3 - 10/09/2019

PROBLEMATIQUE
« Chargé de l’amélioration du véhicule auto-balancé

Segway, il vous faut procéder à l’analyse fonctionnelle et
structurelle de ce système, à l’aide des données issues du
cahier des charges initiales et de l’analyse du véhicule
existant »
ANALYSER
A1 : Identifier le besoin Analyse fonctionnelle
A3 : Analyse fonctionnelle, structurelle, comportementale Analyses fonctionnelle et structurelle

Edition 3 - 10/09/2019

Sommaire
A.Présentation du système!____________________________________________________4
A.1.Mise en situation 4
A.2.Eléments constructifs 5
A.2.1. Structure générale
A.2.2. Capteurs
A.2.3. Contrôleurs
A.2.4. Motorisation
A.3.Caractéristiques du Segway 7
A.3.1. Vitesses de déplacement et de rotation
A.3.2. Consigne de direction
A.3.3. Endurance
A.3.4. Masse de l’utilisateur
A.4.Extraits du cahier des charges 7
A.4.1. Fonction «Permettre à l'utilisateur de se déplacer en milieu urbain»
A.4.2. Fonction «Donner une sensation de stabilité»
A.4.3. Fonction «Absorber les imperfections de la route»
A.4.4. Fonction «Etre manoeuvrable»
B.Analyse fonctionnelle et structurelle! __________________________________________9
B.1.Analyse structurelle 9
B.2.Analyse fonctionnelle 10
B.2.1. Diagramme des cas d’utilisation
B.2.2. Diagramme des exigences
B.2.3. Diagramme de définition de blocs (Diagramme de contexte)
B.2.4. Diagramme de définition de blocs (Diagramme de structure)
B.2.5. Diagramme de bloc interne


Td CT 2.3 Analyse structurelle
Edition 3 - 10/09/2019

Td CT 2.3 TSI1 TSI2 CT Communication technique Td CT 2.3
A. Présentation
X du système
relle et fonctionnelle d’un système
Période
Td CT 2.3
t dynamique d’un véhicule type 1 2 3 4 5
Seegway
A.1. Mise en situation Analyse structurelle et fonctionnelle d’un système
e Durée : 2 ,5 semaines X TD
Comportement dynamique d’un véhicule type
Seegway
Le Segway® est un véhicule de transport urbain auto balancé.
Cycle 1 : Communication technique Durée : 2 ,5 semaines
Il s’agit d’un gyropode constitué d’une plateforme, d’une barre d’appui et
d’une poignée directionnelle :
rre
pui
Poignée
directionnelle Barre
d’appui
Dossier technique
Gyropode
to balancé
transport
n ville. En
de qu’une
Présentation
able, plus
du produit
ment plus
venté par Dean Kamen, le Transporteur
Photographies 1 Personnel
Segway (TP)Plate estforme
le premier moyen de
nsport fondé sur le principe de l'équilibre dynamique.
Le support de l’étude est le véhicule auto balancé
re Expérimenter Moins rapide qu’un
Concevoir Réaliserscooter, il est toutefois
Communiquer plus maniable, moins encombrant, plus moderne et plus
Segway® . Il s’agit d’un moyen de transport
écologique.
ur avancer ou reculer, il suffit%de se pencher en avant
oblématiques motorisé quiou en arrière.
permet Le Gyropode
de se déplacer Segway®
en ville. En
Questions bilan termes de prestations, il est moins rapide qu’une
occupe
r les domainesde
La
maintenir
d'application,
conduite du Segway®
les critèresl'équilibre
technico-
se !fait par inclinaison du corps vers l’avant ou vers l’arrière, afin d’accélérer ou
du pilote
freiner le mouvement (comme voiture
Q1 et Q2pour la marche
ntifier les exigences (critères, niveaux), Identifier et ou dans
à pied qu’unlaquelle
scooter,le plus
piétonmaniable,
s’incline plus
vers l’avant pour débuter le
mouvement).
fait, le fonctionnement
fonctionnelle et structurelle Les virages à
du Gyropode
% droite et à écologique,
gauche sont moins
quant encombrant
à eux
Segway® est calqué sur le corps humain. et nettement
commandés parplus
la rotation de la poignée
directionnelle située sur Questions
la droite du guidon.
bilan moderne. Photographie
ystème et en justifier le choix, Identifier les
information) traversant la frontière d'étude, Préciser Q3 et Q4

, Identifier et décrire les chaînes d'information et
éristiques des flux échangés,
Analyser Modéliser Résoudre Expérimenter Concevoir Réali
Identifier le besoin et appréhender les problématiques %
Page 1 sur 6 TSI1 Savoirs faires associés Qu
Décrire le besoin, Présenter la fonction globale, Identifier les domaines d'application, les critères technico-
économiques, Identifier les contraintes, Qualifier et quantifier les exigences (critères, niveaux), Identifier et Q1
caractériser les fonctions de service
Appréhender les analyses fonctionnelles fonctionnelle et structurelle %
Savoirs faires associés Qu
Déterminer les constituants dédiés aux fonctions d'un système et en justifier le choix, Identifier les
architectures fonctionnelles et structurelles.
Identifier la nature des flux échangés (Matière, énergie, information) traversant la frontière d'étude, Préciser Q3
leurs caractéristiques (variable potentielle, variable flux), Identifier et décrire les chaînes d'information et
d'énergie d'un système, Identifier la nature et les caractéristiques des flux échangés,
Lycée Jules Ferry Page 1 sur 6
vous vousL y penchez

cée en avant,
J u ill eest
s probable que
F e rvous
r y ne tomberez
- pas. Votre0 6oreille
4 0 0 interne Cannes
ra indiqué
à votre cerveau que vous êtes en train de perdre l'équilibre. Vos muscles auront
ors reçu l'ordre de mettre un pied en avant pour rétablir les choses. Vous ne tombez pas,
us marchez, en mettant un pied devant l'autre !
Edition 3 - 10/09/2019

Tout comme le cerveau permet à l’homme de tenir debout sans tomber grâce à l’oreille interne, le système
comporte un dispositif d’asservissement d’inclinaison, maintenant la plate forme du véhicule à l’horizontale ou
encore la barre d’appui, supposée orthogonale à cette plate forme, à la verticale.
Ces régulations sont possibles grâce à diﬀérents capteurs et une unité de traitement numérique à base de
microprocesseurs transmettant des consignes aux variateurs des deux moteurs électriques équipant les deux roues.
A.2. Eléments constructifs
A.2.1. Structure générale

La structure du Segway est constituée :
• d’un chariot (châssis + 2 roues uniquement)
transportant le conducteur.
• de deux moto-réducteurs entraînant les
Dossier technique
roues (un par roue).
Gyropode
• d’un ensemble constitué d’un gyromètre et

d’un pendule délivrant une information sur
l’angle d’inclinaison du châssis par rapport à la
verticale.
• d’un calculateur élaborant, à partir des
informations issues des capteurs, les consignes
de commande
• de batteries fournissant l’énergie aux divers
composants
Dossier technique
Gyropode
Transmission de puissanceDossier_Technique_SEGWAY
entre une roue et son moteur
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A.2.2. Capteurs
Dossier
Les gyromètres et capteurs d’inclinaison détectent technique
les variations de position du centre de gravité à une
fréquence de 100 Hz.
Gyropode
A.2.2.1. Gyroscope
Le gyroscope est constitué de trois accéléromètres à semi conducteur, disposés en triangle. L’équilibre de ces
accéléromètres est assuré par un calculateur interne qui va contrer la précession gyroscopique. La tension
urs nécessaire pour contrer cette précession est proportionnelle à la vitesse angulaire.
A.2.2.2. Codeur incrémental de direction
t transmises à 2 ordinateurs dont la puissance est supérieure à celle d'un
La direction est contrôlée par la rotation de la potence. L’angle de rotation de cette potence est mesuré par un
puissance est nécessaire
codeur incrémental. pour accomplir très rapidement tous les calculs
nécessairesA.2.3.
au Contrôleurs
maintien de l'équilibre. Si l'un des ordinateurs tombe en
mmédiatement la relève pour arrêter le Gyropode Segway® en équilibre et
Au nombre de deux, pour des raisons de redondance de sécurité (si un

contrôleur tombe en panne, le second prend le relais). Ils sont
caractérisés par une très grande rapidité de calcul, nécessaire pour
assurer l’équilibre du système.
Le calculateur a pour objectifs :
1. d’assurer la stabilité du système
2. de mettre en mouvement le système
sent un logiciel très sophistiqué.

La stabilité Il traite
est issue de la mesure ou dutoutes
calcul les
de : informations des
la vitesse des moteurs en conséquence. Les moteurs (alimentés par 2
• la vitesse angulaire dθ / dt
nnent chaque roue indépendamment à des vitesses variables.
• l’angle d’inclinaison θ
Segway® s'incline •enla position
avant, horizontale
les 2 roues x (par tournent vers
comparaison entrel'avant pour
l’angle des axes moteur et l’angle d’inclinaison)
er. Et inversement si le Gyropode Segway® s'incline en arrière. Quand
• la vitesse horizontale dx / dt
poignée de direction, les moteurs font tourner une roue plus vite que l'autre
s opposéesA.2.4.
pourMotorisation
faire pivoter le Gyropode Segway®.
Chaque roue est indépendante, et mise en rotation par un moteur à courant continu brushless piloté par un
onduleur triphasé commandé en Modulation de Largeur d’Impulsion MLI (également désigné sous l’acronyme PWM :
Pulse Width Modulation).
La puissance unitaire de chaque moteur est égale à 1,5 kW. Par sécurité, chaque bobine est doublée en
parallèle, de sorte qu’en cas de défaillance d’une bobine le moteur puisse continuer à fonctionner jusqu’à son arrêt.
En sortie de moteur, on trouve un réducteur qui transmet aux roues la puissance du moteur. Un codeur
incrémental est installé en sortie de chaque motoréducteur afin de mesurer l’angle des axes moteur, et d’en déduire
leurs vitesses angulaire.

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A.3. Caractéristiques du Segway
A.3.1. Vitesses de déplacement et de rotation

Il existe trois modes possible de fonctionnement :
1. le mode «Tortue» : Vitesse maximale 9,6 km/h - Virages lents
2. le mode «Piéton» : Vitesse maximale 13 km/h - Virages rapides
3. le mode «Espace ouvert» : Vitesse maximale 20 km/h - Virages très rapides
A.3.2. Consigne de direction
La consigne de direction est donnée par rotation de la potence
A.3.3. Endurance
Pour une charge complète, l’endurance (ne pas confondre avec l’autonomie) se situe entre 25 et 38 km. Cette
endurance dépend évidemment du profil topographique et de la vitesse, mais également de la température
extérieure.
2 types de batterie sont prévues :
• Batterie Li-Ion, pour une endurance moyenne de 31 km
• Batterie NiMH, pour une endurance moyenne de 16 km
Les batteries Li-Ion permettent une utilisation de -10°C à 50 °C
A.3.4. Masse de l’utilisateur

Il existe deux limites à la masse de l’utilisateur :
* La masse maximale de l’utilisateur : 118 kg. Cette limite supérieure est liée à des contraintes de résistance
structurelle.
* La masse minimale de l’utilisateur : 50 kg. Cette limite inférieure est liée au contrôle de l’asservissement, pour
lequel un rapport masse du conducteur/masse du gyropode minimal existe.
A.2. Extraits du cahier des charges

Un certain nombre de fonctions ont été identifiées dans le cahier des charges
A.2.1. Fonction «Permettre à l'utilisateur de se déplacer en milieu urbain»

Le Segway doit pouvoir se déplacer entre 0 et 20 km/h, avec une accélération en fonctionnement normal égale
à au moins 1,5 m.s-2.
La distance d’arrêt à 20 km/h ne doit pas dépasser 3 m.
Les commandes doivent être ergonomiques, de manipulation intuitive.
Au plus 3 sacoches doivent pouvoir être embarquées.
A.2.2. Fonction «Donner une sensation de stabilité»
Le temps de réponse pour passer de 0 à 5 km/h ne doit pas dépasser 1 seconde
L'inclinaison du châssis par rapport à la verticale doit converger vers 0

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A.2.3. Fonction «Absorber les imperfections de la route»

La hauteur de marche franchissable à 5 km/h doit être de 5 cm minimum
Les perturbations dues aux imperfections de la route doivent être absorbées, ces perturbations se traduisant
par des sollicitations sur une plage de fréquence de 0 à 300 Hz.
A.2.4. Fonction «Etre manoeuvrable»
Aucun dérapage et basculement autorisé
Le rayon minimum de virage doit être, en fonction de la vitesse :
Rayon
Vitesse
minimum
5 km/h 0,5 m
10 km/h 2,5 m
20 km/h 10 m

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B. Analyse fonctionnelle et structurelle

B.1. Analyse structurelle
Les éléments fournis précédemment permettent d’identifier les éléments de la chaîne d’information et de la
chaîne d’énergie, que nous allons recenser dans le modèle ci-dessous :
---
CHAÎNE D’INFORMATION
ACQUERIR TRAITER COMMUNIQUER
---
--- --- ---
CHAÎNE D’ENERGIE
ALIMENTER DISTRIBUER CONVERTIR TRANSMETTRE
--- ---
--- ---
---

Edition 3 - 10/09/2019

B.2. Analyse fonctionnelle
L’analyse de la présentation du système permet de compléter les diagrammes SysML suivants :

B.2.1. Diagramme des cas d’utilisation
uc [user case] Gyropode [Cas d’utilisation]
«useCaseModel»
---
Cocher les liens existants Route
«include»
«include»
---
Pilote
---
---

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B.2.2. Diagramme des exigences
req [requirement] Gyropode [Exigences]
«requirement» «requirement»
Manoeuvrabilité
id= « 1.3 » id= « 1.2 »
Text = « Le Segway doit Text = « Le virage doit
pouvoir franchir des pouvoir être variable, de lent
marches de 5 cm» à très rapide»
«requirement»
Déplacer sans effort
id= «1»
Text = «Le Segway doit permettre à «requirement»
l’utilisateur de se déplacer sans Distance de freinage
«requirement» effort sur la route»
id= « 1.1.2»
Text =
id= « 1.4 »
Text =
---
«satisfy»
--- «requirement»
id= « 1.1 »
«block»
Text =
Batteries «requirement»
Stabilité
id= « 1.5»
Text = « Garantir la
sensation de stabilité»
«requirement»
Accélération
«refine» «refine» id= « 1.1.1»
--- ---
Text =
«requirement» «requirement»
id= « 1.5.1» id= « 1.5.2»

Text = Text =

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B.2.3. Diagramme de définition de blocs (Diagramme de contexte)
---
---
---

Edition 3 - 10/09/2019

B.2.4. Diagramme de définition de blocs (Diagramme de structure)
bdd [Modèle] Gyropode [Structure]
«system»
Segway
«block»
---
«block»
---
«subsystem» «subsystem» «subsystem»

Chaîne d’énergie Structure Chaîne d’information
---
«subsystem»
«block» «block» «block»
Groupe propulseur
Roues «block»
--- ---
Potence
«block»
---
«block» «block»
---
Châssis Bagages
«subsystem»
Motoréducteur
«block» «block»
--- ---

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ibd [System] Gyropode [Structure]

Bloc de recharge
Energie électrique
---
---
Déplacement
---
Position potence
---
: Groupe propulsion ---
Informations capteur

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Déplacement
: Chariot
: Châssis
---
---
Informations capteur
---
: Groupe propulsion
---
---
: Batteries
: Codeur
Energie électrique
: Calculateur
ibd [System] Gyropode [Structure]
Energie électrique
---
Bloc de recharge Position potence


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vous vousL y penchez

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A.2. Eléments constructifs

A.2.1. Structure générale

• d’un ensemble constitué d’un gyromètre et

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A.3. Caractéristiques du Segway

A.3.1. Vitesses de déplacement et de rotation

Les batteries Li-Ion permettent une utilisation de -10°C à 50 °C

A.3.4. Masse de l’utilisateur

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L’analyse de la présentation du système permet de compléter les diagrammes SysML suivants :

uc [user case] Gyropode [Cas d’utilisation]

Cocher les liens existants Route

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req [requirement] Gyropode [Exigences]

id= « 1.5.1» id= « 1.5.2»

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bdd [Modèle] Gyropode [Structure]

«subsystem» «subsystem» «subsystem»

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ibd [System] Gyropode [Structure]

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