Cours Automatique 2024

Cours d’Automatique
Sommaire
CHAPITRE 1 : CONCEPT FONDAMENTAL DE L’AUTOMATIQUE ............................................ 3
1-1-Définitions .................................................................................................................. 3
1-2-But de l’automatisation .............................................................................................. 3
1-3-Système de commande ............................................................................................... 3
1.3.1. Commande en boucle ouverte .................................................................................................. 4

1.3.2. Commande en boucle fermée ................................................................................................... 4
1-3-4. Asservissement et régulation ................................................................................................... 8
1-4-Système asservi linéaire .............................................................................................. 9
1-5-Méthodologie d’étude d’un SA.................................................................................. 10
TD .................................................................................................................................. 12
Chapitre 2 : Modélisation des systèmes asservis linéaires et continus .............................. 14
2-1- Introduction............................................................................................................. 14
2-2-Rappels sur la transformation de Laplace .................................................................. 15
2-2-1 Définition ................................................................................................................................. 15

2-2-2-Propriétés ................................................................................................................................ 15
2-2-3-Exemples fondamentaux ......................................................................................................... 16
2-2-4. Table des transformées :......................................................................................................... 18
2-3-Fonction de Transfert ................................................................................................ 22
2-3-1-Définition ................................................................................................................................. 22
2-3-2-Exemples .................................................................................................................................. 23
Chapitre3 : Représentation par schéma fonctionnel ou diagramme blocs ....................... 26
3-1-Définition ................................................................................................................. 26
3-2-Algèbre de schéma fonctionnel ................................................................................. 27
3-2-1-Eléments en cascade (en série) ............................................................................................... 27

3-2-2-Eléments en parallèle .............................................................................................................. 27
3-2-3-Comparateur............................................................................................................................ 27
1 RJC/2024
3-2-4-Déplacement d’un point de dérivation ................................................................................... 28

3-2-5-Formule de Black ..................................................................................................................... 28
3-2-6-Tableau de réduction des schémas fonctionnels .................................................................... 29
3-3-Exemple d’application............................................................................................... 30
3-4-Conclusion: ............................................................................................................... 31
.1. CHAPITRE 4 : STABILITE DES SYSTEMES ASSERVIS LINEAIRES. ................................ 35
4-1- Définition ................................................................................................................ 35
4-2- Conditions fondamentales de stabilité ..................................................................... 35
4-3- Critères de stabilites de Routh et Hurwith ................................................................ 36
4-4- Exercices .................................................................................................................. 39
Chapitre5 : Analyse temporelle des Systemes asservis ..................................................... 41
5-1. Les signaux tests ...................................................................................................... 41
5-2. Précision des SAL ..................................................................................................... 42
5-2-1. Ecart en régime permanent - erreur statique......................................................................... 43

5-2-2. Réponse à un échelon : Erreur indicielle ................................................................................ 44
5-2-3. Réponse à une rampe : Erreur de poursuite, erreur de traînage ........................................... 45
5-2-4. Réponse à une entrée parabolique - Erreur en accélération.................................................. 45
5-3. Rapidité des SAL....................................................................................................... 46
Chapitre6 : Les régulateurs .............................................................................................. 49
6-1. Effets des régulateurs............................................................................................... 49
6-1-1. Effet proportionnel P .............................................................................................................. 49

6-1-2. Effet Intégrateur I :.................................................................................................................. 51
6-1-3. Effet dérivateur D :.................................................................................................................. 52
6-2. Synthèse des régulateurs ......................................................................................... 55
6-2-1. Méthode de Ziegler&Nichols en BO (ZNBO) ........................................................................... 56

6-2-2. Méthode de Ziegler&Nichols en BF(ZNBF). ............................................................................ 57
2 RJC/2024
CHAPITRE 1 : CONCEPT FONDAMENTAL DE

L’AUTOMATIQUE
1-1-DEFINITIONS
L’automatique est à la fois une science et une technique qui étudie les méthodes
scientifiques et les moyens techniques pour la conception et la réalisation des systèmes
automatisés.
L’automatisation est l’exécution automatique de tâches domestiques, industrielles,
administratives ou scientifiques sans intervention humaine.
Un système est une association d’éléments pour atteindre un but bien déterminé. Cette
association doit être ordonnée et fonctionnelle.
Remarque :
Un système peut être décomposé en plusieurs sous-systèmes.
On peut considérer deux grandes catégories de système :
 système linéaire (SL)
 système non linéaire (SNL)
Un système peut être continu ou discret.
Un système est dit automatique lorsque son fonctionnement se fait sans intervention
humaine. Exemple Distributeur automatique, ouverture/fermeture automatique d’une porte
1-2-BUT DE L’AUTOMATISATION
Remplacer l’homme par la machine (cas d’un travail répétitif ou complexe, milieu non adapté
à l’homme)
Accroître la productivitébénéfice
1-3-SYSTEME DE COMMANDE
On utilise souvent la méthode d’entrée sortie : E/S ou I/O
Figure 1-1 : Méthode entrée-sortie
Un système de commande peut être classé en deux types :

 Commande en boucle ouverte (CBO)
 Commande en boucle fermée (CBF)
3 RJC/2024
1.3.1. Commande en boucle ouverte

On applique une entrée et on récolte la sortie correspondante. On n’a pas la possibilité de
correction lors d’une apparition de perturbation
Figure 1-2 : CBO
Figure1-3 : Commande de niveau d’eau dans un bac
Ceci est une commande en boucle ouverte qui ne permet pas de régler précisément le
niveau de sortie et corriger l'effet des perturbations
1.3.2. Commande en boucle fermée
Figure1-4 : Exemple de commande en BF
4 RJC/2024
Pour régler le niveau je dois agir sur l'organe de réglage (la vanne) en fonction de l’écart
entre la valeur désirée et la valeur réelle.
Pour ce type de commande, on essai de copier l’homme dans son action.
Figure 1-5: Commande en boucle fermée
Ainsi, le schéma fonctionnel général d’un système asservi est représenté par la figure
suivante :
Figure 1-6 : Schéma fonctionnel général d’un système asservi
Ce système est constitué par les éléments de base suivants :

 Régulateur : C’est l’organe intelligent qui élabore l’ordre de commande
 Actionneur : C’est l’élément qui apporte la puissance nécessaire pour la réalisation
de la tâche.
 Procédé à commander : Appelé aussi le système dynamique, il représente la partie
qui évolue selon l’actionneur suivant les lois physiques qui lui sont propres.
 Capteur : C’est l’élément qui délivre une grandeur physique caractérisant
l’observation.
Le but d’une CBF est de minimiser (voire annuler) l’erreur E.
Exemples de systèmes asservis
5 RJC/2024
Exemple1 : Régulateur de température

Le schéma de principe suivant représente un régulateur de température:
Figure 1.7 : Régulateur de température.
D est un dispositif qui mesure la température  et délivre une tension proportionnelle à

 (thermocouple).
La température désirée est affichée au moyen d’un potentiomètre.
L’alimentation en eau chaude est commandée par une vanne actionnée par un moteur, le
débit d’eau Q est proportionnel à l’ouverture de la vanne.
Fonctionnement :
Supposons qu’il y a une diminution de la température extérieure

 a . Ceci entraînera une
diminution de la température de la pièce  et la tension délivrée par le thermocouple va à
son tour diminuer. Par conséquent, la tension Ve – Vs va augmenter ainsi que la tension
d’alimentation du moteur. Celui ci tournera plus vite entraînant l’ouverture de la vanne et par
conséquent l’augmentation du débit Q et donc l’augmentation de la température  de la
pièce.
On constate donc que ce système permet de compenser les perturbations dues à la
température extérieure. Il s’agit d’un exemple d’un système asservi.
Schéma fonctionnel
Le schéma fonctionnel de ce nouveau système est représenté par la figure 1.6.
6 RJC/2024
Figure 1.8 : schéma fonctionnel du régulateur de température.
Exemple2. Asservissement de vitesse d’un moteur à la position d’un curseur d’un

potentiomètre
On considère le système asservi représenté par la figure suivante :
Figure 1.9 : Asservissement de vitesse d’un moteur.
M est un moteur à courant continu commandé par la tension d’induit U.

DT est une dynamo tachymétrique, elle tourne à la même vitesse que le moteur et délivre
une tension proportionnelle à celle-ci.
Fonctionnement :
Pour ce système, la vitesse ne dépend que de la tension U.
En effet, si la charge R    U R    U   
Ce système permet de compenser les perturbations dues aux variations de charge.

Schéma fonctionnel :
Le schéma fonctionnel du système est représenté par la figure 1.10 :
7 RJC/2024
Figure 1.10 : schéma fonctionnel de l’asservissement de vitesse.
1-3-4. Asservissement et régulation

A/ Cas où la consigne est constante et le système doit compenser l’effet des
perturbations : on parle alors de régulation
exemples :
 Régulation de niveau d’eau dans un réservoir.
 Régulation de température d’un four.
 Régulation de vitesse d’un moteur.
B/ Cas où la consigne évolue avec le temps, on parle alors de poursuite ou
d’asservissement. Le système est dit suiveur.
Exemples :
 une machine outil qui doit usiner une pièce selon un profil donné,
 un missile qui poursuit une cible,
 Asservissement de position,
 asservissement de vitesse,
Asservissement de débit, etc.
8 RJC/2024
Figure 1-11 : Régulation-Asservissement
Pour évaluer les objectifs cités, on procède en pratique à la mesure d’indices dits de
performances : il s’agit de la stabilité, de la précision et de la rapidité. Nous découvrirons
dans la suite le sens et l’importance de ces indices.
1-4-SYSTEME ASSERVI LINEAIRE

Un système est dit linéaire lorsqu’il obéit le principe de superposition caractérisé par
l’additivité et l’homogénéité.
Figure1-12 : Principe de superposition
Les causes ajoutent leurs effets.

Dans le cas général :
Figure 1-13 : Principe de superposition
 x   xi  y   yi


 x  xi  y  yi ,   C

Exemple :
9 RJC/2024
Figure 1-14 : Exemple da superposition
1-5-METHODOLOGIE D’ETUDE D’UN SA

L’approche d’un système qui consiste à l’isoler et à en identifier les entrées et les sorties est
typique de la démarche de l’automaticien. Son but est de déterminer le signal de commande
optimal à appliquer au système qui permet d’atteindre des objectifs fixés pour la sortie. Pour
cela, il est nécessaire de connaître le comportement du système. Plusieurs démarches sont
possibles. L’automaticien peut détailler le comportement interne du système en traduisant
sous forme d'équations les différents phénomènes physiques mis en jeu. Il peut aussi se
contenter de soumettre le système à un signal d’entrée connu et analyser sa sortie. Quelle
que soit la démarche utilisée, il obtiendra un modèle mathématique qui lui permettra de
prévoir l’évolution du système soumis à une entrée quelconque.
10 RJC/2024
Figure 1-15 : Méthodologie d'étude d'un système
Il faut remarquer que deux systèmes de types tout à fait différents peuvent aboutir à un
même modèle mathématique.
11 RJC/2024
TD
Expliquer le fonctionnement et établir le schéma fonctionnel des systèmes ci-dessous.
Exo1 : régulation de niveau
Figure1-16 : régulation de niveau
Exo2 : Régulation de température
Figure1-17 : Régulation de température
Exo3 : Asservissement de position d’un Moteur à courant continu
12 RJC/2024
Figure1-18 : Asservissement de position d’un MCC
13 RJC/2024
CHAPITRE 2 : MODELISATION DES SYSTEMES

ASSERVIS LINEAIRES ET CONTINUS
2-1- INTRODUCTION
Figure2-1 : Position du problème
Equation différentielle de départ
Les grandeurs d’entrée et de sortie évoluent de manière continue en fonction du temps.

Le comportement d’un système linéaire et invariant est régi par une équation différentielle
linéaire à coefficients constants :
d me de dny dy
a m m    a1  a0 e(t )  bn n    b1  b0 y (t ) (2-1)
dt dt dt dt
e(t) étant l’entrée du système et s(t) sa sortie.
14 RJC/2024
L’ordre du système linéaire est par définition l’ordre de son équation différentielle.
2-2-RAPPELS SUR LA TRANSFORMATION DE LAPLACE

2-2-1 Définition
La transformée de Laplace F(p) = L (f(t)) est la fonction de variable complexe p définie par :

F ( p)   e  pt f (t )dt (2-2)
0
Opérateur de Laplace :
 p : littérature francophone
 s : littérature anglophone
Convention d’écriture :
 Fonction temporelle = minuscule
 Fonction de Laplace = majuscule
2-2-2-Propriétés
P1- Linéarité
f , g : fonctions, a, b  C
L(af  bg )  aL( f (t ))  bL( g (t )) (2-3)
P2. Multiplication par e  at

L[ f (t )]  F ( p)  L[e  at f (t )]  F ( p  a ) (2-4)
La multiplication de l’originale par e at revient à remplacer p par p  a dans l’expression de

l’image.
P3. Fonction retardée
L[ f (t )]  F ( p)  L[ f (t  a )]  e  ap F ( p ) (2-5)
La multiplication de l’image par e  ap revient à retarder l’originale de a

NB : La présence de e  ap en générale montre la présence d’une certaine fonction retardée.
P4. Fonction périodique
Une fonction périodique est définie par :
15 RJC/2024
 f (t  T0 )  f (t )
 (2-6)
T0  0, ( période)
Pour une fonction périodique de période T0, on définie la fonction motif telle que :
 f (t ), 0  t  T0
f 0 (t )   (2-7)
0, t  T0
Soit
F0 ( p )  L[ f 0 (t )] (2-8)
La transformation de Laplace de f (t ) est exprimée par :
1
F ( p)   pT0
F0 ( p) (2-9)
1 e
P5. Image de la dérivée
d 
L f (t )   F ( p)  L f (t )   pF ( p)  f (0) (2-10)
 dt 
D’une manière générale :
 dn 
L n f (t )   p n F ( p)  p n 1 f (0)  p n 2 f (1) (0)  ...  pf ( n 2) (0)  f ( n 1) (0) (2-11)
 dt 
Remarque
Pour un système partant du repos (Conditions Initiales nulles), la multiplication de l’image
par p revient à dériver l’originale.
P6. Théorème des valeurs finale et initiale
Jusqu’à maintenant on a f (t ) et on calcul F ( p ) ou inversement.

Peut-on avoir des informations à partir de F ( p ) sur l’originale f (t ) sans avoir la calculer.
 y (0)  lim pY ( p ) TVI

 p 
 (2-12)
 y ()  lim pY ( p ) TVF
 p 0
2-2-3-Exemples fondamentaux
E1- Fonction expo
16 RJC/2024
0, t0
f (t )    at
e , t  0, a  0

F ( p )  0 e  at e  pt dt

 0 e  ( a  p )t dt
1

pa
1
L(e at ) 
pa
Figure2-1 : Fonction expo
E2- Saut unité ou échelon unité ou saut indiciel :

 (t )
0, t0
f (t )   (t )  
1, t0

F ( p )  0 1e  pt dt
1

p
1
L( (t )) 
p
Figure2-2 : Saut indiciel
E3- Fonction rampe :

r (t )
17 RJC/2024
0, t0
f (t )  r (t )  
t , t0

F ( p)  0 te  pt dt
1

p2
1
L(r (t )) 
p2
Figure 2-3 : Rampe
2-2-4. Table des transformées :
18 RJC/2024
4- APPLICATION DES TRANSFORMEES DE LAPLACE A LA RESOLUTION DES EQUATIONS

DIFFERENTIELLES :
Soit l’équation différentielle de la forme
Où y est la fonction correspondant au signal de sortie. Et x la fonction correspondant au signal

d’entrée, les coefficients ai sont constants. Les conditions initiales pour cette équation s’écrivent :
La transformée de Laplace de cette équation est donnée par :
Et la transformée du signal de sortie est :
Exemple :
Trouver la fonction de transfert Y(p) tel que :
5- DECOMPOSITION EN ELEMENTS SIMPLES D’UNE FRACTION RATIONNELLE :

Considérons la fraction rationnelle suivante :
19 RJC/2024
Avec n≥m
Exemple :
Avec
Cette équation peut se mettre sous la forme
avec m et n le nombre de racines.

Zi : sont les zéro de F(p) (solution du numérateur).
Pi : sont les pôles de F(p) (solution du dénominateur).
La fraction rationnelle F(p) peut se mettre sous la forme :
Avec bn = 0 si n ≠ m
20 RJC/2024
Avec Cik sont les Résidus de F(p) aux pôles Pi d’ordre ni (K=1,……ni).
Exemple : Décomposer en éléments simples la fonction
6-EXERCICES :
Exercice n° 1 : Déterminer les transformées de Laplace des fonctions suivantes :
g (t) = 2 e-7t – 4et ;

Exercice n° 2 : Déterminer la transformée inverse de Laplace des fonctions suivantes :
Exercice n° 3 : En appliquant les transformées de Laplace, résoudre l’équation différentielle suivante :
Avec les conditions initiales y (  0 ) = -1 et y’ (  0 ) = 2
21 RJC/2024
Correction
Exercice n°1 :
Exercice n°2 :
Exercice n°3 :
2-3-FONCTION DE TRANSFERT
2-3-1-Définition
2 types de variables (flèches) externes :
 Signal d’entrée
 Signal de sortie dont l’évolution dépend de l’ entrée
Vs ( p)  H ( p) Ve ( p)
Sortie
FT   H ( p) (2-13)
Entrée
La fonction de transfert caractérise le système et lui seul
En supposant que toutes les conditions initiales sont nulles, la forme générale de la fonction
de transfert d’un système régit par l’équation (2-1) est donnée par :
22 RJC/2024
m a 
 ai p i a 0  m p m    1
  0   K G ( p)
a
H ( p )  in0
b 

(2-14)
bj p j b0  n p n    1
j 0  b0 
 n désigne l’ordre du système
 K représente le gain statique
 G(p) caractérise le régime transitoire
En générale Avec les conditions initiales
La réponse est composée d’une réponse naturelle (dictée par les conditions initiales) et
d’une réponse forcée (dictée par l’entrée)
Réponse = réponse naturelle + réponse forcée
2-3-2-Exemples
E1- circuit RL
Figure2-4 : Circuit RL
di
Equation différentielle : u (t )  Ri(t )  L ; i (0)  0
dt
Transfo. de Laplace : U ( p)  RI ( p)  LpI ( p)
I ( p) 1 1 1
H ( p)   
U ( p) R  Lp R L
Fonction de transfert : 1 p
R
Ordre du système : 1
1
Gain : R
E2-Système constitué par une vanne associée à un régulateur de niveau

La tige du flotteur a une longueur l réglable qui permet de fixer la hauteur d’eau souhaitée
dans le réservoir : hc.
Cette grandeur est, par choix, l’entrée du système.
23 RJC/2024
La grandeur de sortie retenue est la hauteur d’eau instantanée dans le réservoir : h.
Modélisation de la vanne :
On suppose qu’elle a un comportement linéaire.
Q  K
où Q est le débit, K une constante et  l’angle.
Modélisation du réservoir (relation entre débit et
hauteur d’eau)
dh
QS
dt
Figure2-5 : Régulateur de niveau où S est la section du réservoir.
Modélisation géométrique (relation entre l’angle et la
hauteur)
R sin   l  h  H
où R est la longueur du bras de manœuvre et H la
distance entre le fond du réservoir et l’axe de la vanne.
Relation de causalité :
en considérant que  est petit (on limite le domaine de
validité de l’étude), on peut écrire la relation finale :
RS dh
 h  hc
K dt
Où hc =H -l
Transfo. de Laplace : H c ( p)  ( RS / K ) pH ( p)  H ( p)
H ( p) 1
G ( p)  
H C ( p) RS
Fonction de transfert : 1 p
K
Ordre du système : 1
Gain : 1
E3- Système du second ordre électrique

On considère maintenant le système représentant un circuit RLC comme le montre la figure
2.4.
Figure2-6 : Circuit RLC
Loi de maille :
24 RJC/2024
di(t )
e(t )  L  Ri(t )  s(t )  0 (2-15)
dt
ds(t )
Avec i (t )  C
dt
Comme précédemment, on peut obtenir une équation différentielle reliant la sortie s(t) à
l’entrée. Soit alors :
d 2 s(t ) ds(t )
LC 2
 RC  s(t )  e(t ) (2-16)
dt dt
L’équation ainsi trouvée est une équation différentielle du second ordre qui modélise un
système du second ordre électrique.
E4 Système du second ordre mécanique
On considère le système mécanique suivant :
Figure2-7 : Système Masse-Piston-Ressort
Le ressort exerce une force de rappel: f  kx
dx
Une force de frottement visqueux est donnée par : f h  h
dt
d 2x dx
La relation fondamentale de la dynamique nous donne : M 2
f  kx  F (t )
dt dt
25 RJC/2024
CHAPITRE3 : REPRESENTATION PAR SCHEMA

FONCTIONNEL OU DIAGRAMME BLOCS
Systèmes dynamiques (comprenant les systèmes de contrôle)  Èqs. Diff. Simultanées

La TL réduit le problème à la solution d’équations algébriques linéaires
Dans un système de contrôle, les variables à contrôler (les consignes/références) sont liées
à celles qui servent pour contrôler (les commandes). La relation entre les deux est la FT du
sous-système en question.
Cette relation de cause à effet est représentée par des diagramme-blocs
3-1-DEFINITION
Le schéma fonctionnel est un diagramme structurel représentant le fonctionnement d’un
système.
Il est composé de :
Rectangles représentant le système ou

sous-système donné
Flèches orientées
Comparateur
Points de dérivation
Exemple
26 RJC/2024
Figure3-1 : Exemple de schéma fonctionnel
3-2-ALGEBRE DE SCHEMA FONCTIONNEL

3-2-1-Eléments en cascade (en série)
Figure3-2 : Eléments en cascade
n
La généralisation est immédiate pour n éléments de FT respective Gk , G  G
k 1
k
3-2-2-Eléments en parallèle
Figure3-3 : Eléments en parallèle
La généralisation est immédiate mais il faut tenir compte les signes devant le comparateur
n
pour n éléments de FT respective Gk , G  G
k 1
k
3-2-3-Comparateur
27 RJC/2024
Figure3-4 : Comparateur
3-2-4-Déplacement d’un point de dérivation

a) En amont
Figure3-5: Déplacement en amont
b) En aval
Figure3-6 : Déplacement en aval
3-2-5-Formule de Black
La formule de Black s’applique aux formes canoniques
28 RJC/2024
Figure3-7: Forme canonique (Formule de Black)
On définit :
CD : Chaîne directe
CR : Chaîne de retour
FTD : Fonction de Transfert de la chaîne Directe
FTR : Fonction de Transfert de la chaîne de Retour
FTBO : Fonction de Transfert en Boucle Ouverte
FTBF : Fonction de Transfert en Boucle Fermée
Dans les deux cas la formule de Black permet de trouver la FTBF :
G
Cas a) : FTBF 
1  GH
HG
Cas b) : FTBF 
1  GH
NB : Le signe (+) sur la boucle de retour correspond au signe (-) dans la formule.
3-2-6-Tableau de réduction des schémas fonctionnels

Type Schéma Fonctionnel Transformation du SF
Eléments en
cascade
29 RJC/2024
Factorisation
Déplacement d’un
point de dérivation
en amont d’un
système
Déplacement en
aval d’un point de
dérivation en aval
d’un système
Déplacement d’un
comparateur
Formule de Black
3-3-EXEMPLE D’APPLICATION
Figure3-8 : exemple d’application
Règle:
Procéder à l’élimination des boucles avec la transformation précédente (page précédente)
30 RJC/2024
NOTE: Numérateur = Cascade des FT des éléments directs Gi
Dénominateur = q  1  (G3G4 H1  G2 G3 H 2  G1G2 G3G4 H 3 )
3-4-CONCLUSION:
La représentation des systèmes par Schéma Fonctionnel est très utile pour l’analyse
visuelle des systèmes. Ceci permet d’ajouter d’autres blocs de synthèse pour altérer la FT
globale en vue d’améliorer les performances.
31 RJC/2024
Exercice n° 5 : Trouvez les fonctions de transfert équivalentes pour les systèmes asservis sauvant :
32 RJC/2024
Exercice n° 6 : Trouvez le signal de sortie S pour le système asservi suivant :
Exercice n°7: Trouvez le signal de sortie S pour le système asservi suivant :
33 RJC/2024
.1.
34 RJC/2024
CHAPITRE 4 : STABILITE DES SYSTEMES ASSERVIS

LINEAIRES.
C’est toujours la première et la principale caractéristique à imposer à un système de commande. Si
dans un projet de commande, cette propriété rentre en conflit avec une autre propriété (la rapidité
ou la précision) elle sera toujours prioritaire.
4-1- DEFINITION
On considère la définition intuitive de la condition fondamentale de stabilité basée sur le principe
suivant. On dit qu’un système est stable si lorsqu’il est écarté de sa position d’équilibre par une
sollicitation extérieure il revient à cette position d’équilibre une fois que cette sollicitation a cessé. La
figure (4.1) illustre ce principe.
Figure 4-1: Principe de la condition fondamentale de stabilité.

Lorsqu’une force extérieure est appliquée sur la boule, celle posée sur le plan convexe (figure de
gauche) quitte sa position initiale puis y revient lorsque la force extérieure cesse. On dit que la boule
est en position d’équilibre stable. Par contre, la boule posée sur le plan concave (figure de droite)
continu à dégringoler sur le plan même lorsque la force disparaît. Dans le cas des systèmes de
commande on peut procéder de la même manière pour vérifier la stabilité du système. Grace à
l’entrée de commande, on peut injecter dans le système initialement au repos une quantité finie
d’énergie, celle-ci déplace alors le système depuis sa position d’équilibre initiale vers une autre
position. Le système continu alors à consommer cette énergie jusqu’à ce qu’elle finisse. Si le système
est stable il reviendra à sa position d’équilibre initiale, s’il n’y revient pas on dira qu’il est instable.
4-2- CONDITIONS FONDAMENTALES DE STABILITE
35 RJC/2024
Un système linéaire est stable si et seulement si tous les pôles de sa fonction de transfert sont réels
négatifs ou complexes à partie réelle négative. Il est instable s’il existe au moins un pôle à partie
réelle positive ou nulle.
 Re < 0  système stable
 Re = 0  système juste oscillant.
 Re > 0  système instable.

Si on représente les pôles de la fonction de transfert dans un plan complexe (abscisse : partie
réelle des pôles, ordonnée : partie imaginaire des pôles). La condition précédente se traduit
par : Le système linéaire est stable à la condition que tous ses pôles soient situés strictement
dans le demi-plan gauche du plan complexe. Il est instable, lorsqu’au moins un pôle est situé
dans le demi-plan droit du plan complexe. La figure (4-2) illustre cette condition générale de
stabilité des systèmes linéaires.
Figure 4-2: Domaine de stabilité des systèmes linéaires.
4-3- CRITERES DE STABILITES DE ROUTH ET HURWITH

L’utilisation de la condition générale de stabilité nécessite le calcul des pôles de la fonction de
transfert du système. Néanmoins, cette méthode devient inutilisable dès que l’ordre du modèle est
supérieur à 2. Dans ce cas, on peut alors utiliser le critère algébrique de Routh-Hurwitz basé sur les
coefficients du polynôme caractéristique. Ce critère a été publié pour la première fois en 1800 par A.
Hurwitz et E.J. Routh. Il faut noter néanmoins que ce critère permet de déterminer le nombre de
racines à partie réelle positive d’un polynôme à coefficients réels et non pas le nombre de racines à
partie réelle négative. Il faut donc être vigilent lorsqu’on utilise ce critère pour étudier la stabilité des
systèmes linéaires. Le principe de ce critère est le suivant :
Etape 1 : Ecrire l’équation caractéristique du système linéaire
36 RJC/2024
L’équation caractéristique est obtenue par le dénominateur de la fonction de transfert en

boucle fermée : 1+GH
Sous la forme générale :

D(p) = AmPm + Am-1Pm-1 + …. + A1P + A0P0
Etape 2 : Former le tableau de Routh comme suit Les éléments des deux premières lignes de la table
sont déduits directement à partir du polynôme caractéristique.
Les coefficients du polynôme sont alternativement reportés sur la première et la seconde ligne de la
table. Le reste des éléments Ai,j de la table de Routh sont calculés par la relation
Etape 3 : Examiner la première colonne du tableau de Routh, le critère de Routh-Hurwitz s’énonce

comme suit A la condition nécessaire que tous les éléments du polynôme soient positifs, le polynôme
caractéristique ∆(p) possède autant de racines à partie réelle positive qu’il y a de changement de
signe lorsqu’on parcourt les éléments de la première colonne du tableau de Routh.
Exemple 1 :
∆(p) = p3 + p2 + 2p + 24
Le tableau de Routh correspondant est
37 RJC/2024
En parcourant la première colonne on constate un changement de signe.
Le système correspondant est instable
Exemple 2 :
∆(p) = p5 + 2p4 + 2p3 + 4p2 + 11p + 10

Le tableau de Routh correspondant est
En parcourant la première colonne de la table de Routh, ε étant un nombre positif, on constate

qu’il y a changement de signe
Le système correspondant est instable
Exemple3 : Soit le système de commande de la figure (4-3) dans lequel K est un gain constant
positif à déterminer et G(p) est donnée par :
38 RJC/2024
Etudions le problème de stabilité du système en boucle fermée. La fonction de transfert est

donnée par :
La table de Routh est donnée par
Le système en boucle fermée sera donc stable si 0 < K < 11. Par conséquent, la stabilité du
système en boucle fermée est garantie pour des valeurs de K comprises entre 0 et 11.
4-4- EXERCICES
Exercice1 : On donne le système :
Donner la condition sur K pour assurer la stabilité en BF
Exercice2 : On donne le système :
39 RJC/2024
Pour quelle valeur de K et de A le système est stable en boucle fermée.

Correction exercice 1 :
Equation caractéristique : p3+8p2+17p+10+k=0  - 10<K<126
Correction exercice 2 :
Equation caractéristique : Ap2+(3A+1)p+3+k=0  A>0 et K>-3
40 RJC/2024
CHAPITRE5 : ANALYSE TEMPORELLE DES SYSTEMES ASSERVIS

On a vu que le rôle d’un système asservi est de faire suivre à la sortie s(t) une loi déterminée en
général par l’entrée e(t). Un système est jugé par sa stabilité, par sa rapidité et par sa précision avec
laquelle il suit la loi d’entrée.
5-1. LES SIGNAUX TESTS

Pour étudier le comportement dynamique d’un système, il n’est pas toujours simple de
traduire sous forme d’équations les lois de la physique qui régissent le comportement interne
du système. Il est souvent plus efficace de soumettre l’entrée du système à des signaux
tests et d’observer la sortie. Puisque les systèmes que nous étudions sont linéaires, il suffit
de choisir une famille de signaux tests permettant d’engendrer une entrée quelconque par
combinaison linéaire. On distingue plusieurs familles de signaux tests :
 Approche temporelle : entrée = échelon, rampe ou impulsion
 Approche fréquentielle : entrée = sinusoïde à fréquence variable
Impulsion de Dirac
Echelon de position de Heaviside
La rampe
L’échelon d’accélération
41 RJC/2024
La sinusoïde
5-2. PRECISION DES SAL

La précision d’un système de commande caractérise la qualité de la commande en terme de suivi de
consigne. Elle mesure la capacité du contrôleur à faire en sorte que la sortie du système y(t) suive la
valeur de la consigne yref (t).
Elle est définie par :
Les sources d’erreur sont à la fois les variations de l’entrée mais aussi les effets des perturbations On
distingue deux type d’erreurs L’erreur statique : c’est l’erreur en régime permanent entre la sortie et
la loi d’entrée.
Pour déterminer cette erreur on soumet le système à des entrées canoniques:
• échelon, on parle alors d’erreur indicielle;
• rampe , erreur de traînage ou erreur de poursuite;
• accélération, erreur en accélération.
L’erreur dynamique : c’est l’écart instantané entre la sortie et l’entrée lors de la phase transitoire
suivant l’application de l’entrée ou après une perturbation (hors du programme).
Dans la suite, on supposera que la fonction de transfert en boucle ouverte du système étudié peut
être mise sous la forme :
FTBO = F(p) ⋅ R(p) (retour non unitaire)
FTBO = F(p) (retour unitaire)
La FTBO peut s’écrire dans tous les cas sous la forme
avec
42 RJC/2024
Cas d’un retour non unitaire
Figure5-1 : retour non unitaire

Cas d’un retour unitaire
Figure5-2 : retour unitaire
5-2-1. Ecart en régime permanent - erreur statique

L’écart en régime permanent est la limite quand t tend vers l’infini de e(t)-s(t). Un système sera
précis si cet écart tend vers 0, c’est à dire que la sortie tend vers la valeur spécifiée de l’entrée.
Remarque: dans le cas d’un retour non unitaire, l’écart se mesure entre e(t) et m(t), avec m(t)
mesure de s(t). Par la suite nous considérons le cas des systèmes à retour unitaire.
Nous supposerons pour la suite que le système est stable, donc nous pouvons utilisez le théorème de
la valeur finale:
43 RJC/2024
On le voit l’erreur statique dépend de la nature de l’entrée mais aussi de la fonction de transfert en
boucle ouverte, Nous allons dans la suite étudier en fonction des entrées types (échelon, rampe,
accélération) et de la nature du système l’erreur statique
5-2-2. Réponse à un échelon : Erreur indicielle

L’erreur indicielle est l’erreur entre une entrée en échelon et la sortie du système.
44 RJC/2024
5-2-3. Réponse à une rampe : Erreur de poursuite, erreur de

traînage
L’écart de poursuite est l’erreur entre la sortie et une entrée de type rampe e(t) = a ⋅t ⋅ u(t) d’où
5-2-4. Réponse à une entrée parabolique - Erreur en accélération
45 RJC/2024
Par analogie avec l’étude précédente, en fonction de la classe du système, on peut déduire la
précision du système.
Tableau récapitulatif
5-3. RAPIDITE DES SAL

La rapidité d’un système est définie comme étant la durée de son régime transitoire. Elle caractérise
la performance du système lors d’un changement de régime de fonctionnement (passage d’un
régime permanent à un autre). On dit que le système est d’autant plus rapide que la durée de son
régime transitoire est petite. A la limite on obtient un échelon unitaire qui n’admet pas de régime
transitoire. En général, le régime transitoire d’un système peut être mesuré par les paramètres
suivants :
Temps de réponse tr
Il correspond à la durée du régime transitoire. C’est le temps nécessaire à la sortie du système y(t)
pour atteindre sa valeur finale y∞. Théoriquement il est donc égal à l’infini. Pratiquement on le
mesure par le temps mis par la sortie pour atteindre sa valeur finale à une tolérance donnée
(généralement prise égale à 3, 5 ou 10%).
tr = t tel que y(tr) = y∞ ± x%

Temps de montée tm
Ce paramètre est spécifique aux systèmes dont la réponse indicielle présente un dépassement. Dans
ce cas, il correspond à l’instant pour lequel la sortie atteint pour la première fois sa valeur finale.
Temps du premier dépassement tpic
Ce paramètre est également spécifique aux systèmes dont la réponse indicielle présente un
dépassement. Il correspond à l’instant où la sortie atteint sa valeur maximale.
46 RJC/2024
Temps de retard τ
C’est le temps qui s’écoule entre le moment où l’on injecte le signal d’entrée et le moment où le
système commence à réagir à cette sollicitation. Pendant ce temps la sortie du système est insensible
à l’entrée. C’est une non linéarité qui intervient dans la fonction de transfert par le terme exp(−τ p ).
Dépassement maximal D
Ce paramètre est spécifique aux systèmes du second ordre pour le quel le coefficient
d’amortissement z est inférieur à 1. il caractérise l’amplitude des oscillations de la réponse indicielle,
il est défini par
Souvent on le calcule relativement à la valeur finale de la sortie et en pourcentage.
Lorsque le système est du premier ordre, sa réponse indicielle est représentée par la figure (xx). Dans
ce cas, le temps de réponse tr et le temps de retard définis précédemment ont la même signification,
le temps de monté tm, le temps de dépassement tpic et le dépassement D n’ont pas de sens. Très
souvent pour quantifier le régime transitoire de la réponse indicielle d’un système du premier ordre,
on utilise un autre paramètre à la place du temps de réponse, c’est la constante de temps T . Elle
correspond à l’instant où la sortie atteint 63% de sa valeur finale.
47 RJC/2024
Figure5-3: réponse indicielle d’un système de premier ordre.

Pour un système de second ordre, les caractéristiques dynamiques sont obtenues à l’aide de sa
réponse indicielle.
Figure5-4: Réponse indicielle d’un système du second ordre
48 RJC/2024
CHAPITRE6 : LES REGULATEURS

Généralement le système seul ne peut pas satisfaire les performances exigées, d’où l’utilisation des
correcteurs ou régulateurs. Ces derniers sont insérés dans la boucle et placés en cascade dans l’étage
de faible puissance.
Figure6-1 : structure d’un système bouclé avec régulateur

Les régulateurs standards sont ceux qui du type PID qui utilise les effets Proportionnel, Intégrateur et
Dérivateur.
6-1. EFFETS DES REGULATEURS

6-1-1. Effet proportionnel P
La sortie du correcteur est proportionnelle à l’erreur issue du comparateur. En régime permanent, il
existe une erreur statique (grandeur réglée différente de la consigne).
L’équation temporelle de cette action est notée par :
La fonction de transfert du régulateur proportionnel s’obtient en prenant la transformé de

Laplace de l’équation précédente comme suit :
Où Kp est le gain du régulateur

Le régulateur P agit sur :
49 RJC/2024
- La rapidité
- La précision
- La stabilité (avec une limite)
Une augmentation du gain proportionnel entraine une diminution de cette erreur mais rend le
système de plus en plus instable jusqu’à devenir oscillatoire, on parle alors de correcteur TOR (Tout
Ou Rien).
Un tel régulateur effectue l'opération de multiplication du signal de sortie par coefficient Kp , de plus
il inverse le signal à la sortie . Sa réponse indicielle est représentée sur la figure suivante :
Figure6-2 : Réponse indicielle d’un régulateur P

Exemple : Considérons les modèles du premier ordre et second ordre. Les figures suivantes
présentent les réponses à un échelon de consigne unitaire en boucle fermée avec un régulateur
proportionnel pour différentes valeurs de Kp.
Figure6-2 : Réponses indicielles d’un système de premier et de second ordre muni d’un régulateur P
50 RJC/2024
Les deux figures montrent que l’augmentation de Kp diminue l’écart en régime statique, et augmente
la rapidité en régime dynamique tant que le système n’est pas trop oscillatoire.
6-1-2. Effet Intégrateur I :

La sortie d’un régulateur intégral est de la forme :
Le signal de sortie est proportionnel à l'intégral du signal d'entrée (erreur). Le coefficient Ti est
appelé la constante de temps intégrale et s’exprime en sec. L’ajustage de Ti permet de doser l’effet
de l’intégrale: Ti représente le temps nécessaire pour que la variation de sortie du régulateur soit
égale à celle de l’amplitude d’une variation en échelon sur l’entrée du régulateur.
La fonction de transfert du régulateur intégral s’obtient en prenant la transformé de Laplace de
l’équation précédente comme suit :
Le régulateur intégrateur agit sur :

- La précision (annule l’erreur de position)
- La stabilité (négativement)
Sa réponse indicielle est représentée sur la figure suivante :
Figure6-4 : Réponse indicielle d’un régulateur intégrateur I
51 RJC/2024
Exemple : Considérons le modèle du deuxième ordre précédent. La figure suivante présente la

réponse à un échelon de consigne unitaire en boucle fermée avec un régulateur intégral pour
différentes valeurs de Ti.
Figure6-5 : Réponses indicielles d’un système de second ordre muni d’un régulateur intégrateur I
6-1-3. Effet dérivateur D :

La sortie d’un régulateur intégral est de la forme :
Le signal de sortie est proportionnel à la dérivée du signal d'entrée (erreur). Le coefficient Td est
appelé la constante de temps dérivée et s’exprime en sec. L’ajustage de Td permet de doser l’effet de
la dérivée.
L’objectif de l’action dérivée est d’anticiper les variations à venir du signal de mesure en appliquant
une correction proportionnelle à sa vitesse de variation.
La fonction de transfert du régulateur dérivateur s’obtient en prenant la transformé de Laplace de
l’équation précédente comme suit :
Le régulateur dérivateur:
- Augment la stabilité
- N’a pas d’influence sur la précision
- Augmente la rapidité
52 RJC/2024
En pratique, il n’est pas possible de réaliser un régulateur dérivée idéal et afin de limiter la sortie
d’un régulateur ayant une action dérivée, en pratique l’action dérivée est filtrée en ajoutant un
élément de premier ordre, on utilise en fait un module de dérivée filtrée :
Exemple : Considérons le modèle du deuxième ordre précédent. La figure suivante présente la

réponse à un échelon de consigne unitaire en boucle fermée avec un régulateur dérivé filtré pour
différentes valeurs de Td.
Figure6-6 : Réponses indicielles d’un système de second ordre muni d’un régulateur dérivateur D
En régime dynamique il améliore la rapidité du système. Plus Td est grand, plus la valeur de la sortie
sera importante. Pour supprimer l'action dérivée, il suffit de mettre Td à 0. L’action dérivée n’agit pas
sur l’erreur statique mais elle améliore la stabilité et donc la précision dynamique (premier
dépassement). Associée à l’action proportionnelle elle agit sur les hautes fréquences du système.
L’action dérivée amplifie les bruits. C’est pourquoi cette action peut être associée à un filtre.
Généralement, les actions intégrale et dérivée ne s'emploient jamais seules mais en combinaison
avec l'action proportionnelle.
Action Temps de montée Dépassement Temps de réponse Erreur statique
P Augmente Augmente Chang. faible Diminue
I Diminue Augmente Augmente Eliminée
D Chang. faible Diminue Diminue Chang. faible
53 RJC/2024
PI: Un grand dépassement ; un temps de montée rapide et un grand temps de réponse et une erreur
statique nulle.
PD : Diminution du dépassement; le temps de montée rapide presque le même que le régulateur
PI, diminution du temps de réponse et une erreur statique remarquable.
6-2. Différentes structures d’un régulateur PID
Les régulateurs rencontrés sur les installations industrielles combinent les effets proportionnel,
intégral et dérivée. Différentes possibilités d’associations des modules P, I et D existent. Ces
structures sont fonctionnellement équivalentes, et il est facile de convertir les coefficients utilisés
dans l’une pour obtenir ceux d’une autre.
Structure Schéma fonctionnel Fonction de Transfert
PI-
Parallèle
PI-série
PD-série
PID-Série
54 RJC/2024
PID
Parallèle
PID Mixte
On peut toujours avoir des relations entre les diverses formes de PI-PD-PID.
Généralement, le PID mixte est le plus adapté par rapport aux autres types, car il donne de
meilleures performances à tous les niveaux (temps de montée, temps de réponse et dépassement).
6-2. SYNTHESE DES REGULATEURS

Par un choix des actions et de leurs paramètres, il est possible d’obtenir un comportement désiré en
boucle fermée, traduisant les performances souhaitées et formulées dans un cahier des charges.
De manière qualitative, les critères à satisfaire sont les suivants :
 Les effets de perturbations doivent être minimisés ou encore mieux, ils doivent être effacés
complètement et ce, le plus rapidement possible.
 Les changements de consigne doivent être suivis rapidement et avec une bonne précision.
De manière quantitative, il s’agit de proposer les actions (P,I,D) du régulateur et de fixer les valeurs à
donner aux paramètres (Kp, Ti, Td) répondant le mieux possible aux spécifications d’un cahier des
charges.
Le problème de la détermination des régulateurs est connu par la synthèse des systèmes bouclés. Les
méthodes de synthèse sont très nombreuses et une classification rigoureuse n’est pas une tâche facile.
Néanmoins, on distingue dans le cadre de ce cours les deux types de méthodes :
§ Les méthodes dites empiriques ne nécessitant pas une connaissance parfaite du modèle du procédé à
commander. Les paramètres du régulateur seront calculés à partir des observations expérimentales sur
le procédé (Relevé de la réponse indicielle par exemple). L’intérêt majeur de ces méthodes réside dans
leur simplicité. Elles sont largement utilisées dans le domaine industriel et elles sont dans la plus part
des cas suffisantes mais ne permettent pas un réglage fin.
55 RJC/2024
§ Les méthodes basées sur la connaissance du modèle du système sous forme de fonction de transfert
par exemple. Les actions du régulateur seront calculées de façon à obtenir la fonction de transfert
souhaitée en boucle ouverte ou en boucle fermée.
Ziegler et Nichols ont proposé deux approches expérimentales destinées à fixer rapidement les
paramètres des régulateurs P, PI et PID. La première nécessite l’enregistrement de la réponse indicielle
du système à régler, alors que la deuxième exige d’amener le système en boucle fermée à sa limite de
stabilité.
6-2-1. Méthode de Ziegler&Nichols en BO (ZNBO)

a- Mode opératoire
Figure6-7 :Schéma fonctionnel d’un système bouoclé
§ Le régulateur est en mode automatique et la boucle est dans état stabilisé. La sortie du régulateur
indique une commande u0 et la sortie du procédé indique une valeur y0.
§ On affiche la valeur u0 sur le module de la commande manuelle.
§ On met le régulateur en mode manuel c’est-à-dire qu’il est déconnecté de la boucle.
§ On envoie une variation constante du signal de commande sur l’entrée procédé et on enregistre sur
une table traçante la variation du signal de mesure à la sortie du procédé.
Il s’agit donc de l’enregistrement de la réponse indicielle du procédé seul.
b- Exploitation de la réponse indicielle
Sur l’enregistrement de la réponse indicielle, on trace le mieux possible la tangente au point

d’inflexion Q de la courbe. On mesure ensuite le temps Tu correspondant au point d’intersection entre
l’axe des abscisses et la tangente ainsi que le temps Ta « temps de montée de la tangente ».
56 RJC/2024
Figure6-8 :Réponse indicielle d’un système en BO
c- Réglage du régulateur PID
Ziegler&Nichols proposent de calculer les paramètres du régulateur P, PI ou PID à l’aide des

recommandations suivantes:
Régulateur Fonction de transfert Kp Ti Td

P * *
PI 0.9(Ta/Tu) 3.33 Tu *
PID 1.2(Ta/Tu) 2.0 Tu 0.5 Tu
6-2-2. Méthode de Ziegler&Nichols en BF(ZNBF).

a- Mode opératoire
Figure6-9 :Schéma fonctionnel d’un système bouoclé avec un régulateur proportionnel
57 RJC/2024
§ Le régulateur est en mode automatique avec une faible valeur de Kp. Les actions I et D sont inhibées
en mettant Ti =Timax et Td = 0.
§ On augmente progressivement le gain Kp du correcteur proportionnel agissant seul jusqu’à

l’obtention de la juste oscillation de la boucle (pompage).
b- Exploitation du résultat de pompage de la boucle
On relève le gain limite (Kpc) conduisant au pompage de la boucle et la période des oscillations Tc
correspondant à ce fonctionnement à partir de n’importe quel point d’observation (sortie du régulateur,
sortie du procédé..).
Figure6-10 : phenomène de pompage
c- Réglage du régulateur PID
Ziegler & Nichols proposent de calculer les paramètres du régulateur choisi à l’aide des
recommandations suivantes :
Régulateur Fonction de transfert Kp Ti Td
P 0.5 Kpc * *
PI 0.45 Kpc 0.83 Tc *
PID 0.6 Kpc 0.5 Tc 0.125 Tc
https://www.numlor.fr/elearning/auto/co/module_.html
58 RJC/2024

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1-2-But de l’automatisation .............................................................................................. 3

1-3-Système de commande ............................................................................................... 3

1.3.1. Commande en boucle ouverte .................................................................................................. 4

1-5-Méthodologie d’étude d’un SA.................................................................................. 10

Chapitre 2 : Modélisation des systèmes asservis linéaires et continus .............................. 14

2-2-Rappels sur la transformation de Laplace .................................................................. 15

2-2-1 Définition ................................................................................................................................. 15

3-2-Algèbre de schéma fonctionnel ................................................................................. 27

3-2-1-Eléments en cascade (en série) ............................................................................................... 27

3-2-4-Déplacement d’un point de dérivation ................................................................................... 28

.1. CHAPITRE 4 : STABILITE DES SYSTEMES ASSERVIS LINEAIRES. ................................ 35

4-1- Définition ................................................................................................................ 35

4-2- Conditions fondamentales de stabilité ..................................................................... 35

4-3- Critères de stabilites de Routh et Hurwith ................................................................ 36

4-4- Exercices .................................................................................................................. 39

Chapitre5 : Analyse temporelle des Systemes asservis ..................................................... 41

5-1. Les signaux tests ...................................................................................................... 41

5-2. Précision des SAL ..................................................................................................... 42

5-2-1. Ecart en régime permanent - erreur statique......................................................................... 43

Chapitre6 : Les régulateurs .............................................................................................. 49

6-1. Effets des régulateurs............................................................................................... 49

6-1-1. Effet proportionnel P .............................................................................................................. 49

6-2-1. Méthode de Ziegler&Nichols en BO (ZNBO) ........................................................................... 56

CHAPITRE 1 : CONCEPT FONDAMENTAL DE

Figure 1-1 : Méthode entrée-sortie

Un système de commande peut être classé en deux types :

1.3.1. Commande en boucle ouverte

Figure 1-2 : CBO

Figure1-3 : Commande de niveau d’eau dans un bac

1.3.2. Commande en boucle fermée

Figure1-4 : Exemple de commande en BF

Figure 1-5: Commande en boucle fermée

Figure 1-6 : Schéma fonctionnel général d’un système asservi

Ce système est constitué par les éléments de base suivants :

Exemple1 : Régulateur de température

Figure 1.7 : Régulateur de température.

D est un dispositif qui mesure la température  et délivre une tension proportionnelle à

Supposons qu’il y a une diminution de la température extérieure

Figure 1.8 : schéma fonctionnel du régulateur de température.

Exemple2. Asservissement de vitesse d’un moteur à la position d’un curseur d’un

Figure 1.9 : Asservissement de vitesse d’un moteur.

M est un moteur à courant continu commandé par la tension d’induit U.

Ce système permet de compenser les perturbations dues aux variations de charge.

Figure 1.10 : schéma fonctionnel de l’asservissement de vitesse.

1-3-4. Asservissement et régulation

Figure 1-11 : Régulation-Asservissement

1-4-SYSTEME ASSERVI LINEAIRE

Figure1-12 : Principe de superposition

Les causes ajoutent leurs effets.

Figure 1-13 : Principe de superposition

Figure 1-14 : Exemple da superposition

1-5-METHODOLOGIE D’ETUDE D’UN SA

Figure 1-15 : Méthodologie d'étude d'un système

Figure1-16 : régulation de niveau

Exo2 : Régulation de température

Figure1-17 : Régulation de température

Exo3 : Asservissement de position d’un Moteur à courant continu

Figure1-18 : Asservissement de position d’un MCC

CHAPITRE 2 : MODELISATION DES SYSTEMES

Figure2-1 : Position du problème

Equation différentielle de départ

Les grandeurs d’entrée et de sortie évoluent de manière continue en fonction du temps.

2-2-RAPPELS SUR LA TRANSFORMATION DE LAPLACE