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-FIPMECA 1-
Table des matières
I. Introduction.......................................................................................................................... 5
I.2. L'intérêt de l'introduction d'une variable secondaire illustré avec un système d'auto-
maintien.............................................................................................................................. 6
II.4. Le GRAFCET............................................................................................................. 14
III.4.2. L'action.............................................................................................................. 17
III.4.3. La transition....................................................................................................... 19
III.4.4. La réceptivité..................................................................................................... 20
IV.2. La séquence............................................................................................................. 23
Parallélisme de synchronisation................................................................................... 28
V.3.1. Macro-étapes..................................................................................................... 29
V.3.2. Macro-tâches..................................................................................................... 30
V.3.4. Le forcage.......................................................................................................... 31
C'est surtout la première notion à laquelle on fait appel pour étudier les circuits
séquentiels. Pour appréhender un tel système, il convient de mettre en évidence l'ordre
de succession des opérations, autrement dit les séquences des opérations. Les 2
conséquences immédiates de ces considérations sont: l'introduction à côté des
variables bolléennes classiques dite "primaires", des variables internes ou secondaires
traduisant l'état du système à un instant donné; et l'ajout de fonctions mémoires à la
panoplie des fonctions logiques de bases (ET, OU, NON,...) pour garder la trace
des sorties précédentes et imposer un ordre prédéterminé.
Source : Lagasse, J., 1969, Logique Combinatoire et séquentielle, Maîtrise d'EEA, C3-
Automatique, Dunod, Paris.
I.1. La variable "secondaire" ou "interne"
Source : http://comelec.enst.fr/tpsp/eni/poly/enich6.html
Il est parfois nécessaire d'ajouter une ou des variables secondaires afin de résoudre
des problèmes d'indétermination de la sortie, c'est par exemple le cas de la commande
de moteur.
Exemple:
Deux boutons poussoir "m" (marche) et "a" (arrêt) assure le fonctionnement d'un
moteur "M".
● une fois le bouton marche relâché, le moteur doit continuer à tourner jusqu’à
l’appui sur arrêt.
Si on dresse la table de vérité de la sortie "M", deux valeurs de M sont possibles pour
un certain état des variables d'entrées.
Source : http://www.yopdf.com/cours-systemes-logiques-memoires-s-pdf.html#a20
I.3. Les fonctions mémoires
I.3.1. La bascule RS :
Une bascule RS est une fonction mémoire. L'opération de stockage d'information
s'appelle "SET" (Mise à un). L'opération d'effacement s'appelle "RESET " (Mise à zéro).
Ces opérateurs peuvent être électriques, électroniques, pneumatiques...
Si on peut décrire le comportement de la bascule pour les états [0,1], [0,0] et [1, 0], on
est par contre incapable de décrire son fonctionnement pour l’état [1,1], on peut dire
qu’il est instable.
Table de vérité :
La mémoire RS peut être synchronisée par un niveau haut d'horloge (mémoire RST).
Cette bascule se comporte comme une bascule RS quand T = 1. Lorsque T = 0 la bascule
reste bloquée.
Source : http://philippe.berger2.free.fr/automatique/tp/1_TP01_lbe/
I.3.2. La bascule D
Le fonctionnement en bascule D, est un fonctionnement synchrone.
La bascule D ne possède qu'une seule entrée. Elle sert à maintenir la valeur qui lui a été
donnée comme entrée jusqu'à ce que l'entrée change. Dans le type bascule D à
synchronisation sur état, la sortie Q prend la valeur de l'entrée D quand le signal
d'horloge (H, CK, C) est au niveau haut. On appelle ce type de bascule Bascule D-latch (à
vérouillage). La bascule R-S présente l'inconvénient de l'état interdit. Cette
indétermination est levée dans le cas de la bascule D-latch.
Cablage logique et table de vérité d'une Bascule bistable D sur front montant
Source : http://comelec.enst.fr/tpsp/eni/poly/enich6.html#x11-1340006.2
I.3.3. La bascule JK
La bascule JK comporte deux modes de fonctionnement. Une double action provoque
l'inversion du code en mémoire. Ces bascules se comportent comme des bascules RST
dont on complémente R et S.
Fonctionnement Equation
Schéma Chronogramme
Cette bascule est utilisée pour faire des compteurs. On compte jusqu'à 2^n avec n
bascules à la suite et on compte dans l'ordre croissant avec des bascules à front
descendant et dans l'ordre décroissant avec des bascules à front montant.
Source : fr.wikipédia.org
I.4. Les deux catégories de systèmes séquentiels
Les systèmes logiques peuvent être synchrones ou asynchrones.
Caractéristique essentielle :
Un signal va déclencher la prise en compte des changements survenus sur les signaux
d’entrée.
Changement d’état selon le type de bascule : sur état haut de l’horloge ou sur front montant
d’horloge ou sur front descendant d’horloge
Fonctionnement :
*état stable : état pour lequel les sorties du système restent inchangées, les
combinaisons des entrées étant fixes.
Source : http://auto.polytech.univ-tours.fr/automatique/AUS/ressources/Poly1.pdf
II.2. Le tableau d'état
Exemple:
Les chiffres en gras correspondent aux états stables du système. Les autres
correspondent aux états transitoires, c'est-à-dire au passage d'un état stable vers
l'état stable suivant. Cette transition est provoquée par la variation de l'entrée.
Source : http://auto.polytech.univ--‐tours.fr/automatique/AUS/ressources/Poly1.pdf
M = (1, 0, 1, 0, 0, 2,0).
Le franchissement d'une transition consiste à retirer un jeton dans chacune des places
en amont de la transition et à ajouter un jeton dans chacune des places en aval.
II.3.5. Les règles générales d’évolution temporelle d’un réseau de Pétri
Les règles générales d'évolution des réseaux de Pétri marqué simple sont les suivantes :
1. 4 une transition est franchissable ou sensibilisé ou encore validé lorsque
chacune des places en amont possède au moins un jeton,
Remarque : si une transition est validée, cela n'implique pas qu'elle sera immédiatement
franchie. Ces règles introduisent en effet un certain indéterminisme dans l'évolution
des réseaux de Pétri, puisque ceux-ci peuvent passer par différents états dont
l'apparition est conditionnée par le choix des transitions tirées. Ce fonctionnement
représente assez bien les situations réelles où il n'y a pas de priorité dans la succession
des événements.
II.4. Le GRAFCET
• des étapes
• des transitions
• des liaisons
Une étape correspond à une situation dans laquelle les variables de sorties conservent
leur état. Les actions associées aux étapes sont inscrites dans les étiquettes.
Une transition indique la possibilité d'évolution entre deux étapes successives. A chaque
transition est associée une condition logique appelée réceptivité.
Grafcet de niveau II
III.4. Les notions essentielles
III.4.1. L'étape
Une ETAPE correspond à une phase durant laquelle on effectue une ACTION pendant
une certaine DUREE (même faible mais jamais nulle).
On représente chaque étape par un carré, l'action est représentée dans un rectangle à
droite, l'entrée se fait par le haut et la sortie par le bas. On numérote chaque étape par
un entier positif.
Source : http://www--‐ipst.u--‐strasbg.fr/pat/autom/grafcet.htm
III.4.2. L'action
Les actions associées à une étape sont inscrites dans un rectangle d’action de façon à
mettre en évidence ce qui s’exécute lorsque cette étape est active. Souvent, il s’agira de
commande d’actionneurs (vérins, moteurs, …), de commande de fonctions auxiliaires
d’automates (compteur, tempos, …)ou de déscription des liens avec d’autres systèmes
logiques ou analogiques (changement de vitesse moteur par exemple).
Actions mémorisées : On peut pour cela utiliser des affectations (A:=1) (correspond à
la nouvelle norme). On rencontre fréquemment l’’utilisation de Set/Reset. Les
affectations peuvent aussi s’appliquer à des variables (booléennes ou numériques) et à
des compteurs.
Source : http://auto.polytech.univ-tours.fr/automatique/AUS/ressources/Poly1.pdf
III.4.3. La transition
Une transition indique la possibilité de passer d'une étape à l'étape suivante. A chaque
transition on associe une, ou des conditions logiques (booléennes) qui traduisent la notion
de réceptivité.
Si cette réceptivité est vrai, la transition est validé on passe donc à l’étape suivante.
Exemples :
Source : http://philippe.berger2.free.fr/automatique/cours/G7/le_grafcet.htm
III.4.4. La réceptivité
A chaque transition est associé une condition logique appelée Réceptivité, qui
peut être vrai ou fausse. Parmi toutes les informations disponibles a un instant
donné, la réceptivité regroupe uniquement celles qui sont nécessaires au
franchissement de la transition.
Source : http://philippe.berger2.free.fr/automatique/cours/G7/le_grafcet.htm
IV. GRAFCET : Règles d'évolution et notions
complémentaires
IV.1. Les règles d'évolution
Règle 1 : La situation initiale
La situation initiale d'un grafcet caractérise le comportement initial de la partie
commande vis-à-vis de la partie opérative, de l'opérateur et/ou des éléments
extérieurs. Elle correspond aux étapes actives au début du fonctionnement : ces étapes
sont les étapes initiales :
L'exemple de la première figure montre une transition non validée car l'étape 4 n'est
pas active. L'exemple de la seconde figure montre une transition validée mais non-
franchissable avant t1, elle devient franchissable à t1 car E2 devient vraie.
Franchissements simultanés
Source : http://www.tecatlant.fr/grafcet/grafcet4.html
IV.2. La séquence
Elle est composée d’une suite d’étapes qui peuvent être activées les unes après les
autres.
Dans cette structure, chaque étape n’est suivie que par une transition et chaque
transition est suivie que par une seule étape.
Exemple :
Divergence en OU Convergence en OU
Divergence en ET Convergence en ET
Les séquences débutent simultanément mais l’évolution dans chaque branche est
indépendante. Cette structure permet un parallélisme entre plusieurs séquences.
C’est une sélection de séquence particulière. Il y a saut de l’étape 1 à l’étape 4 si a.c est
vraie.
IV.6. La reprise de séquence
C’est une boucle. La reprise de séquence est effectuée tant que la condition de transition d.a
est vraie.
V. GRAFCET : Notions avancées
Le poste de travail P est une ressource physique que les 2 chariots ne peuvent pas
utiliser en même temps. Dans les problèmes de ce type la disponibilité de la ressource
commune ne peut pas être détectée par un capteur, mais uniquement par l'état du
GRAFCET. L'etape de partage de ressources est mise à 1 uniquement quand le poste de
travail est libéré (soit à la fin des deux séquences).
V.2. La synchronisation avancée
Exemple :
Lorsqu’on appuie sur M, les deux chariots font un aller-retour et on ne peut les relancer
que lorsqu’ils sont tous deux arrivés.
V.3.1. Macro-étapes
Le concept de macro-étape permet des descriptions par raffinement successifs. Ainsi
plusieurs niveaux de représentation peuvent être mis en œuvre. Le premier niveau
exprimant globalement la fonction à remplir sans se soucier de tous les détails superflus
qui seront décrit dans les niveaux suivants, correspondant à une analyse plus fine.
Définition: Une macro-étape est l'unique représentation d'un ensemble unique d'étapes
et de transitions nommé macro-expansion. L'expansion de la macro-étape commence par
une seule étape d'entrée et se termine par une seule étape de sortie.
Lors de l'interprétation d'un grafcet, on remplace les macro-étapes par leur macro
expansion afin de pouvoir appliquer les règles d'évolution (paragraphe suivant) du
GRAFCET. Une macro-étape sera dite "active" si au moins une étape de l'expansion est
active.
Il n'y a pas d'action associée à une macro-étape cependant on peut faire figurer un
commentaire donnant une indication de la fonction réalisée par la macro-étape.
Exemple :
Source : http://www.tecatlant.fr/grafcet/grafcet4.html
V.3.3. Le grafcet partiel
L’ensemble des étapes et transition d’une commande peut être divisée en plusieurs
grafcets connexes.
Ces grafcets peuvent être regroupés en sous ensembles (souvent d’un seul élément) que
l’on appelle grafcet partiel. La réunion de ces grafcets partiel décrit la commande du
système considéré. Chacun de ces grafcets partiel peut avoir un nom ou un numéro.
V.3.4. Le forcage
Le forçage à 1 des actions (sorties) est un ordre émis par un grafcet de niveau supérieur
vers un ou des grafcets de niveau inférieur ayant pour effet d'annuler les actions
associées aux étapes de ce ou de ces grafcets. Le forçage à 0 des actions (sorties) est
un ordre émis par un grafcet de niveau supérieur vers un ou des grafcets de niveau
inférieur ayant pour effet d'annuler les actions associées aux étapes de ce ou de ces
grafcets.
VI. GRAFCET : Mise en œuvre
VI.1. Mise en équation d'une étape
But : Déterminer les variables qui interviennent dans l’activité de l’étape n : Xn = f ( ?)
1ére règle : Une transition est soit validée, soit non validée. Elle est validée lorsque
toutes les étapes immédiatement précédentes sont actives. Elle ne peut être franchie
que : Lorsqu’elle est validée ET que la réceptivité associée à la transition est VRAIE
Chaque étape du GRAFCET sera câblée comme le module de phase décrit précédemment.
Source : http://dado59.free.fr/www2/cours/grafcet/miseenoeuvregrafcet.pdf
VI.5. Utilisation de séquenceurs pneumatiques
Le séquenceur est un module pneumatique qui permet de mettre en place un grafcet en
logique pneumatique de manière très rapide.
Attention: Le séquenceur est un matériel qui ne s'utilise plus qu'en milieu sensible ou
l'utilisation de courant électrique est interdite. (Usine de production de poudre et
d'explosif par exemple)
Source : http://philippe.faul.free.fr/Cours/Pneumatique.pdf
Les API sont utilisés pour simplifier une automatisation combinatoire complexe (d’un
point de vue solution technique) par une automatisation séquentielle plus simple à mettre
en œuvre. L’automatisation permet de diminuer considérablement la taille des
équipements car on remplace des centaines de relais et de cames par un simple automate
programmable.
Source : WIKIPEDIA
VI.7. Critères de choix de technologies
Le choix ne dépend que de critères économiques, le Grafcet n'imposant aucune solution.
C'est de plus la solution qui minimise le prix des modifications (tant que la partie
opérative n'a pas à être fortement modifiée).
* En cas de réalisation en petite série, de matériels qui devront être personnalisés pour
chaque client (par exemple machine à emballer), on choisira comme précédemment un
automate, programmable en Grafcet à l'aide d'une console (ou même par une connexion
réseau).
Ceci permet une production de matériels uniformes (ou en tous cas moins variables), la
personnalisation se fera uniquement sur la console.
On pourra vendre le produit avec l'automate seul (sans la console, qui vaut en général
très cher), assorti d'un service après−vente pour les modifications ou évolutions.
La programmation sera aisée (voir mon document sur la programmation d'un Grafcet)
mais la modification sera souvent plus simple en réécrivant complètement le nouveau
programme.
Le coût du matériel est dérisoire (une dizaine d’euro pour un micro−contrôleur ST62
avec un peu de RAM, de ROM, une vingtaine d'entrées − sorties ToR et un port
analogique), par contre le matériel de développement revient très cher, son acquisition
n'est envisageable que si l'on prévoit de créer un certain nombre de systèmes (sinon on
se rabattra sur le câblage ou l'API, ou la sous−traitance).
*Dans les cas où le système est incompatible avec l'électronique (champs magnétiques,
parasites, ambiance humide...), on peut utiliser une partie commande dans la même
énergie que celle de la partie opérative : pneumatique ou électrique. Dans ce cas une
seule solution est possible, le câblage.
Un séquenceur est une telle bascule prévue pour représenter une étape, avec un
brochage facilitant le chaînage d'étapes. Ce n'est presque jamais la solution la plus
économique.