III Méc Point

Mécanique du point matériel 2020
REPUBLIQUE DU CAMEROUN PAIX – TRAVAIL - PATRIE

REPUBLIC OF CAMEROUN
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Peace – Work - Fatherland
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UNIVERSITE DE DOUALA Tél /Fax : 340 64 15

THE UNIVERSITY OF DOUALA B.P. 2701 DOUALA
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FACULTE DES SCIENCES Tél /Fax : 96 29 71 51
FACULTY OF SCIENCE B.P. 24157 DOUALA
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Département de Physique
PHY121:
Mécanique du point matériel
Notes de cours, méthodes et Exercices de Travaux Dirigés
Première année de Licence du système LMD

:
Par
Laurent Nana
Maître de Conférences
Faculté des Sciences – Université de Douala
é é 2020– 2021
Edition 2020 : Revue, corrigée et augmentée
Laurent Nana Page - 1 -

Sommaire
Introduction générale ………………………………………………………………… 6
Chapitre 1: Les systèmes de coordonnées …………………………………………… 6

1.1. Introduction ………………………………………………………………… 6
1.2. Les systèmes de coordonnées et vecteurs position …………………………. 6
1.3. Les opérateurs différentiels ……………………………………………………. 11
1.4. Les vecteurs vitesse et accélération ………………………………………… 14
1.5. Exercices d’application ……………………………………………………… 18
Chapitre 2: Cinématique du point matériel …………………………………………… 21
2.1. Introduction …………………………………………………………………….. 21
2.2. Etude de mouvements particuliers du point matériel ………………………….. 21
2.3. Cinématique composée d’un point matériel ………………………………… 26
2.4. Exercices d’application ………………………………………………………… 29
Chapitre 3: Dynamique du point matériel ……………………………………………. 33
3.1. Introduction …………………………………………………………………….. 33
3.2. Quantité de mouvement ……………………………………………………….. 33
3.3. Lois de Newton de la mécanique ……………………………………………… 34
3.4. Les forces ……………………………………………………………………… 36
3.5. Exercices ……………………………………………………………………… 38
3.6. Dynamique d’un point matériel dans un référentiel non galiléen …………… 39
3.7. Etapes de résolution d’un problème de dynamique du point …………………. 41
3.8. Exercices d’application ………………………………………………………. 41
Chapitre 4: Travail – Puissance – Energie …………………………………………… 46
4.1. Introduction ………………………………………………………………….. 46
4.2. Puissance d’une force ………………………………………………………… 46
4.3. Travail d’une force …………………………………………………………… 46
4.4. Energie ……………………………………………………………………….. 49
4.5. Chocs entre points matériels ………………………………………………….. 52
4.6. Exercices d’application ……………………………………………………….. 55
4.7. Exercices ………………………………………………………………….. 58
Chapitre 5 : Moment cinétique ………………………………………………………… 50
5.1. Moment d’une force localisée ………………………………………………. 60
5.2. Moment cinétique d’un point matériel ……………………………………… 61
5.3. Théorème du moment cinétique ……………………………………………… 62
5.4. Conservation du moment cinétique …………………………………………… 62
5.5. Théorème du moment cinétique en référentiel non galiléen ………………….. 63
5.6. Exercices ………………………………………………………………………. 63

Chapitre 6: Mouvements à force centrale ………………………………………………. 66
6.1. Définition ……………………………………………………………………… 66
6.2. Propriétés des mouvements à forces centrale …………………………………. 66
6.3. Champ newtonien ……………………………………………………………... 67
6.4. Recherche de l’équation de la conique par la méthode géométrique …………. 68
6.5. Classification de la trajectoire en fonction de l’excentricité ………………….. 69
6.6. Classification de la trajectoire en fonction de l’énergie mécanique ………….. 69
6.7. Caractéristiques de la trajectoire elliptique …………………………………... 71
6.8. Les lois de Kepler ……………………………………………………………. 71
6.9. Atome d’hydrogène : Modèle de Bohr ………………………………………. 72
6.10. Exercices d’application ……………………………………………………… 73
Chapitre 7 : Travaux Dirigés ……………………………………………………………. 77

Série 1 : Systèmes de coordonnées ………………………………………………… 77
Série 2 : Etude des mouvements simples du point matériel ……………………….. 80
Série 3 : Cinématique composée du point matériel ……………………………… 83
Série 4 : Dynamique du point matériel …………………………………………….. 86
Sujets d’examens ……………. ………………………………………………………………… 89
Références bibliographiques ………..…………………. ……………………………………….. 98

Introduction générale
Un système mécanique est formé d’un petit nombre d’objets discernables interagissant
les uns sur les autres. Le but de la mécanique est de décrire, d’expliquer et de prévoir les
mouvements des diverses parties d’un système matériel. Pour expliquer et prévoir le
mouvement d’un système, il faut modéliser ce système. Ainsi la mécanique modélise les
mouvements et les interactions des systèmes matériels. Le cours que nous abordons dans le
présent document, est un cours de Mécanique du point matériel.
Dans un premier temps, chaque objet étudié sera ramené à un point. Ceci suppose que
l’objet est rigide et non déformable et que toute la masse est concentrée au centre de gravité
de celui-ci. On parle alors de «point matériel » de masse m. En électrostatique, on doit aussi
considérer que ce point matériel porte une charge q. Cet objet se déplace dans l’espace au
cours du temps: il possède une vitesse, une accélération, c’est le domaine de la cinématique.
Néanmoins, cette notion de vitesse ou d’accélération est toute relative. Par exemple, un
passager immobile dans un train regarde défiler le paysage. Sion se place dans le train, la
vitesse du passager est évidemment nulle. Par contre, si on considère une vache dans un pré
qui regarde passer le train, pour elle, le passager se déplace par rapport à la terre (à la même
vitesse que le train en l’occurrence). Cette notion de relativité du mouvement nous conduira à
définir des référentiels et d’étudier les lois de composition des vitesses et accélérations pour
passer d’un référentiel à un autre.
Le point matériel interagit avec d’autres objets par des forces d’interaction
gravitationnelle, d’interaction électrostatique, de frottements. Ces forces conduisent à la
dynamique du système étudié et donc au mouvement de celui-ci…
Au cours de son mouvement, l’énergie cinétique du système varie si sa vitesse n’est
pas constante. La variation d’énergie cinétique peut-être transformée en un autre type
d’énergie: énergie potentielle électrostatique, énergie potentielle de gravitation, chaleur,…
Certains corps tournent autour d’autres ou d’eux-mêmes: la Lune tourne autour de la
Terre qui tourne elle-même autour du Soleil. Les électrons tournent autour du noyau
atomique. Le patineur tourne sur lui-même, même si son mouvement est nettement moins
perpétuel que dans les cas précédents. Ses systèmes mécaniques possèdent un moment
cinétique qui est relativement bien conservé dans le temps en ce qui concerne les planètes ou
les électrons et faiblement pour le patineur. Ceci provient du fait que dans le cas des planètes
et des électrons, la force d’interaction gravitationnelle ou électrostatique est une force
centrale c'est-à-dire que la planète ou l’électron est soumis à une force toujours dirigée vers
un point fixe. Notre malheureux patineur ne peut tourner indéfiniment à cause des
frottements.

Notion de Mécanique
MECANIQUE (adj.)= qui concerne le mouvement et ses propriétés…(n.f.)= partie des
mathématiques qui a pour objet l’étude du mouvement et de l’équilibre des corps. Telles sont
quelques-unes des définitions du mot mécanique dans le dictionnaire Robert de la langue
française. La définition est simple même si la mécanique est plutôt considérée comme une
partie de la physique.
Parmi les « corps » visés par la mécanique, on peut mentionner:

Les corps dits ponctuels c'est-à-dire ceux qui peuvent se ramener à un point en
considérant que c’est le mouvement de l’ensemble complet du corps qui nous
intéresse. Dans ce cas, l’objet volumineux peut-être ramené à un point dans l’espace
qui concentre toute la masse de l’objet. Par exemple, dans le mouvement d’une
voiture sur la route, on va s’intéresser à la voiture dans son ensemble mais pas au
mouvement précis de la pédale de frein ou d’accélérateur dans la voiture. La voiture et
ses occupants seront ainsi schématisés par un point matériel de masse m qui est la
masse de toutes les parties de la voiture plus la masse des occupants. On parle alors de
Mécanique du point.
D’une manière plus réaliste, les corps solides indéformables sont massifs et constitués
d'un ensemble de points matériels chacun ayant sa propre masse. L’étude de ce
domaine est l’objet de la Mécanique du solide.
Les corps étudiés peuvent ne pas être solides mais fluides. On peut ainsi étudier le
mouvement d’une ‘goutte d’eau’ dans une rivière de sa source jusqu’à la mer, la
vitesse d’aspiration de l’air dans un conduit de cheminée. Ceci est l’objet de la
Mécanique des fluides.
Enfin, pour des particules telles que les électrons, les protons dans la matière nucléaire
(les atomes, molécules…) ou même la matière condensée (‘physique du solide’), il
faut faire appel à la physique quantique, c’est le domaine de la Mécanique
quantique.
On peut rajouter à cette liste, l’étude des propriétés d’un objet lorsque la vitesse de
l’objet approche la vitesse de la lumière, ceci est le domaine de la Mécanique
relativiste.
Dans ce cours, nous nous intéressons uniquement aux domaines de la mécanique du

point matériel. La mécanique du solide et la mécanique quantique seront abordées au
troisième semestre (c’est-à-dire en L2). Les autres parties de la mécanique ne seront
abordées qu’en L3 ou alors en M1, mais l’étudiant intéressé, peut consulter les livres
concernant ces domaines à la Bibliothèque Universitaire. Dans la suite nous considérons
donc que les objets visés par notre étude sont assimilables à un point.

Chapitre 1: Les systèmes de coordonnées

1.1. Introduction
L’étude du mouvement d’un point implique nécessairement la présence simultanée du
point et d’un observateur qui analyse le mouvement de ce point. Selon la position de
l’observateur les conclusions peuvent être différentes alors que l’étude porte sur le même
point. Considérons l’exemple simple de la chute d’une bille réalisée dans le wagon d’un train
qui se déplace sur une voie rectiligne à vitesse constante. Les résultats de l’étude de ce
mouvement obtenus par un observateur assis dans ce wagon et un autre immobile sur le quai
seront inévitablement différents. En mécanique, pour qu’il n’y ait pas de doute possible, il est
impératif de préciser par rapport à quoi l’étude du mouvement sera effectuée c’est-à-dire
indiquer le référentiel choisi. L’étude cinématique du mouvement d’un point revient à
pouvoir répondre aux questions « où ? » (où se trouve le point ?) et « quand ? » (à quel
moment dans le temps ?). Pour répondre à ces questions il est nécessaire de définir un repère
d’espace et un repère de temps. Un repère d’espace est défini par une origine O qui est fixe
dans le référentiel et des axes de référence orthonormés c’est-à-dire orthogonaux et munis
d’une unité de longueur (vecteur unitaire de norme égale à 1) qui vont permettre à
l’observateur de juger dans quelle direction se trouve le point. Les trois axes forment un
trièdre direct. Pour pouvoir répondre à la question « quand? » il faut ajouter un repère de
temps c’est-à-dire une grandeur qui est la variable de temps. La durée écoulée entre 2
événements ou 2 instants est mesurée au moyen d’une horloge ou chronomètre.
En mécanique classique ou newtonienne, on postule que le repère de temps est le
même pour tous les référentiels et que le temps s’écoule de la même manière dans des
référentiels en mouvement les uns par rapport aux autres.
Selon la nature de la trajectoire d’une particule, sa position sera repérée par l’un, des
systèmes de coordonnées les plus usuels: cartésiennes, polaires, cylindriques ou sphériques.
Soient R0(O,x0,y0,z0) un repère direct orthonormé de base (i, j, k ) et M le point
matériel à repérer.
1.2. Les systèmes de coordonnées et vecteur position

a) Système de coordonnées cartésiennes
Dans R0, la position du point matériel M est donnée par ses trois coordonnées
cartésiennes (x,y,z) telles que :
x = abscisse de M ; y = ordonnée de M ; z = côte de M.
En effet,
x Pr ojOx0 OM y Pr ojOy0 OM z Pr ojOz0 OM

Dans R0, le vecteur position s’écrit:

OM Om mM xi yj zk
(x, y, z) sont les coordonnées cartésiennes du point M.
(x, y, z) sont aussi les composantes du vecteur position OM dans la base i , j , k associée au
système de coordonnées cartésiennes.
Déplacement élémentaire
Le vecteur déplacement élémentaire MM ' (M’ étant très voisin à M) s’écrit:
MM ' dM dx i dy j dz k
b) Système de coordonnées cylindriques
Si la trajectoire du point matériel M possède une symétrie axiale de révolution, il est

intéressant d’utiliser les coordonnées cylindriques de ce point ( ,z) définies comme suit:
Om (m est la projection de M sur le plan (x0Oy0)), = angle(Ox0,Om) et z est la
projection du vecteur position OM sur l’axe Oz0.
Une nouvelle base orthonormée directe e , e , ez , (avec e z k ) est associée à ce système de

coordonnées telle que :

e cos i sin j
e sin i cos j
de de
avec e et e
d d
Lorsque le point matériel M décrit tout l’espace, les intervalles de variation des grandeurs ,
, et z sont : 0 <+ ;0 2 ;- <z< + .
Dans la base e , e , ez , le vecteur position s’écrit :
OM Om mM e zk
Le vecteur déplacement élémentaire MM’ (avec M’ très voisin de M) est :
MM ' dM d e d e dz k
Cas particulier
Si la trajectoire du point matériel M est plane (dans le plan x0Oy0, par exemple), ce point
peut être repéré par les coordonnées polaires et .
Les relations de passage des coordonnées cylindriques aux coordonnées cartésiennes,
et inversement, sont les suivantes:
2
x cos( ) x2 y2
y sin( )
z z y
arctan
x
c) Système de coordonnées sphériques
Lorsque le problème présente une symétrie sphérique autour d’un point O que l’on
prend comme origine du repère d’espace, il est pratique d’utiliser les coordonnées sphériques
(r, ) du point matériel, à étudier telle que :
r OM , angle Oz 0 , OM , angle Ox0 , Om
Nous pouvons assimiler la coordonnée à la longitude et la coordonnée à la Co-latitude

(coordonnées géographiques).

Lorsque le point matériel M décrit tout l’espace, on a:

0 r<+ ; 0 2 ; 0
La base orthonormée associée au système de coordonnées sphériques est ( er , e , e ) telle que:
er sin e cos k sin cos i sin sin j cos k

e cos e sin k cos cos i cos sin j sin k
e sin i cos j
Dans cette nouvelle base, le vecteur position s’écrit : OM r er .

Dans le système de coordonnées sphériques, le vecteur déplacement élémentaire (M’
étant très voisin à M) s’écrit :
d OM dM dr er rd e r sin d e
Les relations de passage du système de coordonnées sphériques au système de coordonnées

cartésiennes peuvent s’en déduire et valent:
x r sin cos
y r sin sin
z r cos

d) Système de coordonnées curvilignes
Une autre façon de repérer la position d’un point matériel sur sa trajectoire est
d’utiliser l’abscisse curviligne s, distance du point M’ à un autre point M pris comme origine
sur la trajectoire. Pour cela, on choisit arbitrairement (voir Figure ci-dessus) :
Un point M, origine du point matériel sur la trajectoire,
Le vecteur unitaire T , tangent en M à la trajectoire et orienté dans le sens positif du
mouvement,
Le vecteur unitaire N de la normale en M à la trajectoire et dirigé vers le centre de
courbure
L’abscisse curviligne s est la mesure algébrique de l’arc ( ). Le repère associé est le
repère de Frenet ( M ; T , N , B ) où B T N (la bi-normale) est le vecteur unitaire complétant
le trièdre direct. Il est à noter que pour pouvoir utiliser l’abscisse curviligne, il faut connaître
la trajectoire du point matériel M et/ou la loi horaire de son mouvement.
e) Les coordonnées géographiques

1.3. Les opérateurs différentiels

La plupart des phénomènes physiques sont décrits par des équations différentielles qui
impliquent des opérateurs différentiels. On rencontre souvent les gradients, rotationnels,
divergences et laplaciens. Le fait que l’espace dans lequel vivent les physiciens ait trois
dimensions, a peut-être favorisé leurs usages au dépend d’autres formulations plus
symétriques.
1.3.1. Métriques et systèmes de coordonnées
On repère les points dans l’espace à l’aide d’un système de coordonnées. Par exemple,
pour un espace à trois dimensions, on associe un triplet ( , , ) à chaque point M de
l’espace. Le déplacement élémentaire du point est alors noté :
= + +
Les quantités , , dépendent en général des coordonnées (i=1, 2, 3). On les appelle
les éléments du tenseur métrique. Par exemple,
En coordonnées cartésiennes, =1;
En coordonnées cylindriques =1, = ;
En coordonnées sphériques = 1, = , = .
1.3.2. Les opérateurs différentiels
a) Le gradient
Soit f un champ scalaire du point M : = ( ). De manière générale, le gradient de
la fonction f est :
= = + +
En coordonnées cartésiennes :
= 1 et = , = , =
= + +
En coordonnées cylindriques :
=1, = et = , = , =
1
= + +
En coordonnées sphériques :
= 1, = , = et = , = , =

1 1
= + +
b) Le rotationnel
Soit un champ de vecteur fonction de l’espace et éventuellement du temps t :
= ( , ). Les composantes de ce vecteur (i=1, 2, 3). Le rotationnel du champ de
vecteur est : = . C’est un vecteur dont les composantes sont :
= ( ) ( )
= ( ) ( )
= ( ) ( )
=1 et = , = , =
= + +
=1, = et = , = , =
1 ( ) 1 ( )
= + +
= 1, = , = et = , = , =
1 ( ) ( ) 1 ( )
= +
1 ( )
+
c) La divergence
Soit un champ de vecteur fonction de l’espace et éventuellement du temps t :
= ( , ). Les composantes de ce vecteur (i=1, 2, 3). La divergence du champ de
vecteur est : = . . C’est un scalaire défini par:
= ( )+ ( )+ ( )

=1 et = , = , =
= + +
=1, = et = , = , =
1 1
= ( )+ +
= 1, = , = et = , = , =
1 1 1
= ( )+ ( )+
d) Le laplacien scalaire
Soit f un champ scalaire du point M : = ( ). De manière générale, le laplacien de
la fonction f est : = ( ). C’est un scalaire défini par :
= + +
=1 et = , = , =
= + +
=1, = et = , = , =
1 1
= + +
= 1, = , = et = , = , =
1 1 1
= + +

1.3.3. Exercices d’application
Exercice 1:
En coordonnées cylindriques ( , , ), on définit un vecteur par :
= ( ) + ( ) +
Déterminer la divergence de ce vecteur : .
Exercice 2:
Calculer le rotationnel des champs de vecteurs suivants :
a) E ( x, y , z ) x y 2 i 2 x 2 y zj 3 y z 2 k d) E ( x, y, z ) x y zi
b) E ( x, y , z ) sin( x y z )i cos( x y z ) j e) E (r, , z ) r 2 sin er r 2 (1 z 2 ) e r 2k
c) E ( x, y, z ) y zi xz j x yk f) E (r , , ) r 2 sin er r 2 sin e r 2e
Exercice 3:
Calculer la divergence des champs de vecteurs suivants
a) V ( x, y , z ) i j e) V (r , ) er re
b) V ( x, y, z ) ( x 1) i yj f) V ( x, y, z ) i 2j k
c) V ( x, y , z ) yi xj g) V ( x, y , z ) i yj k
d) V ( r , ) rer h) V (r , , ) re re
1.4. Les vecteurs vitesse et accélération

L’objet de la cinématique est de décrire les mouvements d’une particule sans tenir
compte des causes qui les produisent. La description du mouvement d’une particule met en
œuvre trois vecteurs:
i) Le vecteur position.
ii) Le vecteur vitesse.
iii) Le vecteur accélération.
Le corps mobile sera appelé point matériel. On parle de point matériel lorsque les
dimensions du mobile sont considérées négligeables dans les conditions du problème. En
mécanique classique, la vitesse V du point M est négligeable par rapport à la vitesse de la
lumière dans le vide.
1.4.1. Vecteur vitesse
a) Vitesse moyenne
Le vecteur vitesse moyenne d’un point matériel M qui se trouve à l’instant t1 en M1 et
à l’instant t2 en M2 est donnée par:
OM (t 2 ) OM (t1 ) OM 2 OM 1
Vmoy
t2 t1 t 2 t1

b) Vitesse instantanée
Le vecteur vitesse instantanée du point matériel M par rapport à un repère orthonormé
R(O;x,y,z) est :
OM (t t ) OM (t )
V ( M / R) lim Vmoy ( M ) lim
t 0 t 0 t
Donc
d OM
V ( M / R)
dt
R
1.4.2. Accélération d’un point matériel

Le vecteur accélération du point matériel M par rapport àun repère orthonormé
R(O;x,y,z) est :
d V ( M / R)
( M / R)
dt
R
1.4.3. Composantes des vecteurs vitesse et accélération
a) Coordonnées cartésiennes (x,y,z)

Soit un référentiel R(O; x,y,z) fixe muni d’une base (i, j, k).Le vecteur position est:
OM xi yj zk
Le vecteur vitesse s’écrit alors:
dx dy dz
V ( M / R) i j k xi yj zk
dt dt dt
En effet, les vecteur unitaires i, j, k sont fixes dans le repère R, c’est-à-dire
di dj dk
0
dt R
dt R
dt R
Et l’accélération instantanée du point matériel M dans le système de coordonnées cartésienne

s’écrit :
d 2x d2y d 2z
(M / R) i j k xi yj zk
dt 2 dt 2 dt 2
b) Coordonnées cylindriques ( ,z)

Le vecteur position s’écrit :

OM e zk
et le vecteur déplacement élémentaire :

d OM d e d e dz k
On en déduit le vecteur vitesse, dans le référentiel R :
d OM d d dz
V ( M / R) e e k
dt dt dt dt
R
qui s’écrit, tout simplement:

V ( M / R) e e zk
En dérivant le vecteur vitesse par rapport au temps, dans le référentiel R. On obtient:
dV ( M / R) de de
( M / R) e e e zk
dt R
dt R
dt R
En regroupant les termes, nous identifions les composantes du vecteur accélération:
(M / R) 2
z z
( e ,e ,k )
Remarque: Dans le cas d’un mouvement plan (z=0), l’expression précédente se réduit à
celle du vecteur accélération dans le système de coordonnées polaires ( ):
2
composante radiale
( M / R)
( e ,e )
2 composante orthoradiale
c) Coordonnées sphériques (r, )

La base associée à ce système de coordonnées est (er , e , e ) . Nous avons vu que le vecteur
position s’écrit : OM r er et le vecteur déplacement élémentaire:
d OM dM dr er rd e r sin d e
Le vecteur vitesse, dans le référentiel R est alors:

d OM dr d d
V ( M / R) er r e r sin e
dt dt dt dt
R

qui s’écrit encore comme:
V ( M / R) r er r e r sin e
La dérivée par rapport au temps du vecteur vitesse, dans le référentiel d’étude R donne:
2 2
( M / R) r r r sin 2 er 2r r r 2
cos sin e
2 r sin 2r cos r sin e
d) Coordonnées curvilignes – repère de Frénet
Dans ce système de coordonnées, c’est la trajectoire du point matériel qui sert à repérer ce
point à l’aide de l’abscisse curviligne s (ou coordonnée intrinsèque) du point M.
s arc M (t )M (t t)
Le vecteur vitesse est porté par le vecteur unitaire T tangent à la trajectoire au point M. La
vitesse algébrique est v ds dt . Le vecteur vitesse instantanée peut alors s’écrire.
ds
V (M / R) vT T
dt
La dérivé par rapport au temps dans le référentiel, du vecteur vitesse précédent donne le
vecteur accélération, qui s’écrit comme suit :
d 2s dT
( M / R) T v
dt 2 dt
dT dT ds dT dT 1
Or v en plus N
dt ds dt ds ds Rc
Le vecteur N désigne le vecteur unitaire normal à la trajectoire en M, dirigé vers le centre de

courbure et Rc représente le rayon de courbure de la trajectoire en M.
Le vecteur accélération instantanée du point M s’écrit alors :
d 2s v2
(M / R) T N t T n N
dt 2 Rc
On identifie ainsi deux composantes du vecteur accélération instantanée:

d 2s dv
t est la composante tangentielle du vecteur accélération
dt 2 dt
v2
n est la composante normale du vecteur accélération.
Rc
La direction définie par le vecteur N est la normale principale en M à la trajectoire.
Le vecteur unitaire B T N est appelé vecteur de la bi-normale.
Le repère ( M ; T , N , B ) est le repère de Frénet-Serret.
1.5. Exercices d’application

Exercice 1:
Déterminer les coordonnées cylindriques puis sphériques du point M (2, 2 3 , 4).
Solution
Les coordonnées cylindriques du point M sont 4, , 4
3
Les coordonnées sphériques du point M sont alors 4 2 , ,

3 4
Exercice 2:
1) Déterminer les coordonnées cylindriques ( , , z) des points A(2, 2, 1) et B (1, 1, 1).
2) Déterminer les coordonnées sphériques ( , , ) des points A(2, 3,1) et B (2, 2, 1).
3) Déterminer les coordonnées cartésiennes (x, y, z) des points A(2, /2,1) et B (3, /4, /6).
4) Déterminer les coordonnées sphériques ( , , ) des points A(2, /2, 3) et B (4, /6, 2).
Exercice 3:
Dans un référentiel , un point matériel se déplace dans un plan avec une
accélération donnée en fonction du temps par l’expression suivante:
a(M / ) t2 n
où et n sont les vecteurs unitaires du trièdre de Frénet (qui désignent respectivement le

vecteur unitaire de la tangente à la trajectoire et le vecteur unitaire de la normale à la
trajectoire), et et sont des constantes positives et t le temps. On suppose qu’à l’instant
=0, la particule est au repos.
2.1) Donner les dimensions des constantes et .
2.2) Déterminer ( ) l’abscisse curviligne du point sachant que ( =0)=0.
2.3) Démontrer que l’expression du rayon de courbure de la trajectoire est donnée par
2
Rc .

Exercice 4:
Une araignée sarthoise est située au centre de l’horloge de la cathédrale. À l’instant où
la trotteuse (aiguille des secondes) passe sur le chiffre III du cadran de l’horloge (t = 0),
l’araignée se dirige vers l’extrémité de cette aiguille en se déplaçant à vitesse constante v =
3,3 cm s–1. La trotteuse de l’horloge ayant une longueur de 2 :
1) Quelle est la nature de la trajectoire de l’araignée par rapport à l’aiguille des secondes?
2) Au bout de combien de temps l’araignée aura-t-elle atteint l’extrémité de l’aiguille ?
On cherche maintenant à déterminer la nature de la trajectoire de l’araignée pour un
observateur situé aux pieds de l’horloge.
3) Exprimer le vecteur vitesse V (M ) de l’araignée dans la base mobile (u , u ) liée à M en
fonction des paramètres vA et la vitesse angulaire de l’aiguille.
4) Exprimer le vecteur accélération a (M ) de l’araignée dans la base mobile (u , u ) liée à M
en fonction des paramètres vA et (accélération angulaire de l’aiguille).
5) Calculer les composantes de V (M ) pour = 0 , 15 , 30 , 45 et 60 dans la base fixe
(u x , u y ) .
6) Représenter à l’échelle sur un schéma les positions et le vecteur vitesse de l’araignée pour
les temps = 0 , 15 , 30 , 45 et 60 . On prendra 1 qui correspondra à 0,1 m s–1.
7) Sachant que les vecteurs vitesses sont toujours tangents à la trajectoire, tracer la trajectoire
de l’araignée pour un observateur situé à la base de l’horloge.
Eléments de solution
1) L’araignée avance le long de l’aiguille à vitesse constante vA: le mouvement de l’araignée
par rapport à l’aiguille est donc rectiligne et uniforme.
2) La trotteuse mesure 2 m et l’araignée se déplace à vA, on en déduit le temps de parcours de
la trotteuse :
d 2
t 60 s
vA 0,033
L’aiguille effectuera pendant ce temps 1 tour complet du cadran.
3) En coordonnées polaires :
v u u
La distance OA correspond à :
OA v At et vA
La vitesse angulaire correspond à:

1tour 2 1
rad .s
60 60 30
L’aiguille tourne dans le sens inverse du sens trigonométrique. La vitesse angulaire

algébrique d dt est donc négative : d dt 30
L’expression du vecteur vitesse est donc :
v( A) 3,3 u tu en cm.s-1.
30
4) Le vecteur accélération en coordonnées polaires s’obtient en dérivant le vecteur vitesse:
a ( A) 0,11 tu 2u
30
Remarque: On pouvait partir de l’expression du vecteur accélération en coordonnées

polaires
2
a ( A) u 2 u
Avec
v At vA 0 et 0
on retrouverait alors le résultat précédent.

5) Les vecteurs (u , u ) ont pour expressions dans la base (u x , u y ) (voir cours):
u cos u x sin u y
u sin u x cos u y
Sachant qu’à l’instant t=0, l’aiguille est sur le chiffre 3 (c’est-à-dire (0)=0), l’angle
s’exprime en fonction de la vitesse angulaire d dt par : t
(Compléter le tableau).
6) Le résultat peut être résumé sur un graphe.

Chapitre 2: Cinématique du point matériel

2.1. Introduction
La cinématique étudie le mouvement d’un point matériel sans se préoccuper de sa
cause. Elle utilise les concepts physiques d’espace et de temps, ainsi que la notion
d’observateur, de vitesse et d’accélération, pour arriver à une formulation mathématique du
mouvement, et en particulier de l’équation de sa trajectoire. Dans un premier temps, nous
allons présenter quelques mouvements simples d’un point matériel et nous finirons le
chapitre par l’étude de la cinématique composée. Il s’agira d’étudier le mouvement d’un
point matériel par rapport à un référentiel lorsque le mouvement de ce même point matériel
est connu par rapport à un autre référentiel.
2.2. Etude de mouvements particuliers du point matériel

a) Mouvement rectiligne
On parle de mouvement rectiligne lorsque le point matériel M ne se déplace que selon
une direction fixe définie par une origine O et un axe qu’on peut noter Ox. La trajectoire du
point matériel est alors une droite. La définition du mouvement est donnée par la fonction
x(t). Dans ce cas, les vecteurs position, vitesse et accélération sont données successivement
par:
OM x (t ) i , v x (t ) i , a x (t ) i
Exemples:
Mouvement rectiligne uniformément varié
On parle de mouvement rectiligne uniforme si la norme du vecteur vitesse est
constante. Dans ce cas, l’accélération est nulle. Si on note v0 la vitesse durant ce mouvement,
on en déduit alors que la loi horaire est : x (t ) v 0t x0 où x0 est la position initiale du
point matériel à l’instant t=0. D’autre part, si la norme du vecteur accélération est constante,
on parle de mouvement uniformément accéléré si x(t ) a0 (où a0 est une constante positive) et
de mouvement uniformément retardé x(t ) a0 (où a0 est une constante négative). Dans ce
deux derniers cas, on en déduit les expressions de la vitesse et de la position, par intégration:
1 2
v(t ) x (t ) a0 t v0 et x (t ) a0t v 0t x0
2
Il est également possible d’établir une relation entre la position et la vitesse
indépendamment du temps t:
v2 v 02 2a x x0
C’est l’exemple de la chute libre (ou du tir balistique) où le point matériel n’est
soumis qu’à son poids (force de frottement négligeable).

Mouvement rectiligne sinusoïdal: oscillateur harmonique

Dans ce type de mouvement, nous avons vu dans le cadre des lois d’évolution en
physique que l’accélération est proportionnelle à la position et s’écrit :
a(t ) k x(t ) qui se met sous forme d’une équation différentielle comme
d 2x
kx 0 et sa solution générale est : x(t ) A cos( k t ) B sin( k t )
dt 2
b) Mouvements circulaires
Dans ce cas, le mobile M se déplace sur un cercle (C) de rayon R et de centre O. Ce
cercle est situé dans le plan (xOy). Pour étudier le mouvement de M, il est préférable
d'utiliser les coordonnées polaires ( ).
En coordonnées polaires, on a :
Vecteur position OM e Re
d
Vecteur vitesse v(M/R) R e
dt
Vecteur accélération
2
d2 d
( M / R) R 2 e R e
dt dt
Dans le cas d’un mouvement circulaire uniforme, la vitesse angulaire cte . Le vecteur
2
vitesse devient : v(M/R) R e et le vecteur accélération (M / R) R e . L’accélération
du point matériel est alors normale à la trajectoire (l’accélération tangentielle est donc nulle,
car le module de la vitesse est constant).
On peut également utiliser les coordonnées curvilignes (coordonnées intrinsèques)
pour étudier ce mouvement. En effet, l’abscisse curviligne est : s arc ( M 0 M ) R (t ) .
ds
Le vecteur vitesse est alors : v T R T
dt
2
Le vecteur accélération s’écrit : ( M / R) R T R N
Comme le vecteur accélération est : ( M / R) t T n N , on en déduit que : e T et e N.
Remarque: Le vecteur vitesse peut aussi s’écrire :
v(M/R) OM k Re R e
c) Mouvement parabolique
Considérons le cas où le vecteur accélération est un vecteur constant et qu’à un instant choisi
comme origine t = 0 le vecteur vitesse est connu. Pour simplifier l’étude, on peut définir le
repère à partir des données du problème.
L’origine du repère: position du point matériel à l’instant t = 0
L’axe z suivant le vecteur accélération, soit a a0 u z

L’axe x perpendiculaire à l’axe z et dans le plan contenant les vecteurs accélération a

et vitesse initiale v 0 . On aura alors à l’instant t=0, v 0 v0 x u x v0 z u z
L’axe y est défini de sorte que u x , u y , u z forment une base orthonormée directe.
On obtient par intégrations successives:
x (t ) 0 x (t ) v0 x
a y (t ) 0 Par intégration, il vient: v(t ) y (t ) 0
z (t ) a0 z (t ) a0 t v0 z
Une nouvelle intégration donne les équations horaires suivantes:
x(t ) v0 x t
OM y (t ) 0
1 2
z (t ) a 0t v0 z t
2
Dans le cas où v0x=0, on retrouve le mouvement rectiligne uniformément varié suivant

l’axe des z.
Pour v0x 0, le mouvement est un mouvement plan, dans le plan défini par le vecteur
accélération et le vecteur vitesse à l’instant t = 0.
Le mouvement projeté suivant l’axe des x est un mouvement uniforme de vitesse vox.
Le mouvement projeté suivant l’axe des z est uniformément varié, d’accélération constante
ao. En éliminant la variable t entre les deux équations horaires du mouvement, on obtient
l’équation de la trajectoire:
x 1 x2 x
t et z a0 v0 z
v0 x 2 v02x v0 x
Si désigne l’angle que fait le vecteur vitesse à l’instant initial t=0 avec l’axe x et v0 la
norme de ce vecteur vitesse, alors on peut écrire l’équation de la trajectoire sous la forme:
1 a0
z x2 x tan
2 v0 cos 2
2
La trajectoire est donc une portion de parabole.
Chute parabolique d’un point matériel

La figure précédente représente la trajectoire d’un projectile pour lequel le vecteur

accélération vaut :
a g g uz a0 g
où g est l’accélération de la pesanteur.
La flèche h correspond à l’altitude maximale que peut atteindre le point matériel. La
portée d correspond à la distance maximale que peut atteindre le point matériel lorsqu’il
revient à l’ordonnée z=0.
Calcul de la portée :
v02
z 0 x 0 et x d sin( 2 )
g
La portée est maximale pour 2 2 , soit pour un angle de tir correspondant à 4.
2
Cette portée maximale vaut : d max v g.
0
Calcul de la flèche :
Elle peut être obtenue de différentes manières. On peut rechercher, par exemple,
l’ordonnée correspondant à l’abscisse x d 2 . On obtient alors :
v02
h sin 2
2g
La flèche est maximale pour 2 et cette valeur maximale est : hmax v02 ( 2 g ) .
Remarque: Les valeurs maximales de la portée et de la flèche sont reliées par la parabole de
sûreté définie par :
v02 g 2
z x
2g 2v02
NB: L’étudiant pourra s’amuser à retrouver cette équation
d) Mouvement à accélération centrale

Un mouvement à accélération centrale est un mouvement dont l'accélération de la
particule M, ( M / R) , est parallèle au vecteur position OM à tout instant t. Il en découle
d
OM ( M / R) 0 . Par ailleurs : OM ( M / R) OM v(M/R)
dt
D’où OM v( M / R) C . Il s’agit d’un vecteur constant en module, en sens et
en direction. Le vecteur C est alors perpendiculaire au plan formé par les vecteurs OM et
v(M/R). Le vecteur position OM et le vecteur vitesse v(M/R) appartiennent donc au même
plan quelque soit l’instant t considéré.

Par conséquent, tout mouvement à accélération centrale est un mouvement plan.
Pour étudier le mouvement du point M, il est alors préférable d'utiliser ses coordonnées
polaires. Nous rappelons que dans le cas général d'un mouvement plan les vecteurs position,
vitesse et accélération s'écrivent, respectivement, comme suit:
2
OM e V ( M / R) e e et a (M / R) e 2 e
Puisque l’accélération du point M est centrale (c’est-à-dire parallèle au vecteur position), elle
doit s’écrire dans ce cas :
2
a ( M / R) e
Et donc la composante ortho-radiale de l’accélération est nulle.
1 d 2 2
2 0 Cte
dt
2
Finalement, C OM v(M/R) est appelée la constante des aires.
Loi des aires

Calculons l’aire balayée, par unité de temps, par le rayon vecteur OM e
C OM V ( M / R)
1
ds OM MM '
2
M’ est très voisin à M
1 2
ds e d e d e d
2
ds C C
d’où ds dt
dt 2 2
C
Soit s t
2
où la quantité C/2 est la vitesse aréolaire. La loi des aires énonce alors comme: le rayon
vecteur balaie des aires égales à des intervalles de temps égaux. Nous verrons par la suite
que cette dernière relation est la deuxième loi de Kepler.
Formules de Binet
a) cas de la vitesse
Dans un mouvement à accélération centrale, le carré du module du vecteur vitesse est :
v2 2 2 2
d d d d 1 d
avec . En posant, u il vient : du 2
c’est-à-dire
dt d dt d

du d d 1 du C
u2 soit . En plus C u2
d d d u2 d 2
On obtient alors la première formule de Binet :

2
2 2 du
V C u2
d
Cette formule permet de déterminer l’équation polaire ( ) connaissant la vitesse

du point matériel M et inversement.
b) cas de l’accélération
La deuxième formule de Binet permet de déterminer l’accélération du point matériel si
l’on connaît polaire et inversement. Le mouvement du point M étant à accélération centrale,
on aura :
2
( M / R) ( )e
d d d d d du d 2u
Avec Cu 2 ( C ) C 2u 2
dt d dt d d d d 2
2 C
En plus 3
C u3
d 2u
On obtient alors la deuxième formule de Binet: ( M / R) C 2u 2 u e
d 2
2.3. Cinématique composée d’un point matériel

Soit à étudier le mouvement d’un point matériel M par rapport à un repère fixe R,
appelé repère absolu. Il est parfois intéressant d’introduire un second repère R’, dit repère
relatif, par rapport auquel le mouvement du point M est simple à étudier. Soient alors :
R (Oxyz) un repère absolu, supposé fixe
R’ (O’x’y’z’) un repère relatif, mobile par rapport au repère R
Le repère R’ peut être animé d’un mouvement de translation et/ou de rotation par rapport au
repère R. La rotation de R’ par rapport à R se fait avec une vitesse angulaire ( R ' / R ) telle
que :

di ' d j' dk '

( R' / R) i ' ( R' / R) j' ( R' / R) k'
dt R dt R dt R
Dans R’ :
di ' d j' dk'
0
dt R ' dt R ' dt R '
a) Dérivation composée
Soit A un vecteur quelconque. Dans le repère R, ce vecteur s’écrit :
A xi yj zk
Dans le repère R’, le vecteur A s’écrit :
A x ' i ' y ' j ' z 'k '
dA di ' d j' dk '
xi yj zk x' i ' x' y' j ' y' z' k ' z '
dt R dt R dt R dt R
Cette dérivée peut encore s’écrire :
dA
x ' i ' x' ( R ' / R ) i ' y ' j ' y' ( R' / R) j' z ' k ' z ' ( R' / R) k'
dt R
Ou en définitive :
dA dA
( R' / R) A
dt R dt R '
b) Composition des vitesses

Considérons R(Oxyz) le repère absolu (supposé fixe) et R’(O’x’y’z’) un repère relatif.
Le vecteur position du point matériel M dans le repère R s’écrit :

OM OO' O ' M
Donc le vecteur vitesse (vitesse absolue) du point matériel M vu par un observateur lié au
repère R est :

d OM d OO ' d O' M d OO ' d O' M

Va ( M ) V ( M / R ) ( R ' / R ) O' M
dt dt dt dt dt
R R R R R'
Où
d O' M
V ( M / R' ) Vr ( M )
dt
R'
désigne le vecteur vitesse (vitesse relative) du point matériel vu par un observateur lié au
repère relatif R’. Et
d OO'
Ve ( M ) ( R ' / R ) O' M
dt
R
est la vitesse d’entraînement du point matériel M. En effet, la vitesse d’entraînement est la

vitesse absolue du point (imaginaire) qui coïncide avec M à l’instant t et supposé fixe dans le
repère R’. On peut aussi noter la vitesse d’entraînement de M comme suit :
d OM
Ve ( M ) (M étant supposé fixe dans R’)
dt
R
La loi de composition des vitesses s’écrit alors:
Va ( M ) V ( M / R) Vr ( M ) Ve ( M )
c) Composition des accélérations

Le vecteur accélération absolue du point matériel M s’écrit:
d 2 OM dVa
a (M ) ( M / R)
dt 2 dt R
R
On obtient après développement :

a (M ) r (M ) 2 ( R' / R) Vr ( M ) e (M )
avec
d 2 OO' d ( R' / R)
e (M ) O' M ( R' / R) ( R ' / R ) O' M
dt 2 dt R
R
désigne l’accélération d’entraînement, et
c (M ) 2 ( R' / R) Vr ( M )
est l’accélération de Coriolis (ou accélération complémentaire)

Nous écrivons alors la loi de composition des accélérations comme:

a (M ) r (M ) e (M ) c (M )
Cas particuliers
Lorsque le repère R’ est en translation par rapport à R, ( R' / R ) 0.
Par conséquent,
Va ( M ) Vr ( M ) Va (O' ) et a (M ) r (M ) a (O ' )
Si en plus R’ est en translation uniforme par rapport à R’ alors:
Va (O ' ) cste et a (M ) r (M )

Exercice 1: Décollage d’un avion
Soit un avion pouvant accélérer à 12 m s–2 et qui doit atteindre la vitesse de 200km h–1
pour décoller. On veut savoir si cet avion est capable de décoller depuis la piste du porte-
avions de l’aéroport International de Douala (la longueur de la piste est de 194,5m).
a) Donner l’expression de la position de l’avion en fonction du temps(x=f(t)), sur la piste.
b) En déduire une relation entre la position de l’avion, sa vitesse et son accélération.
c) L’avion est-il capable de décoller de cette piste?
Solution
a)Le mouvement est uniformément accéléré.
1 2
Les conditions initiales sont, àt= 0 :x = 0etv = 0,on a donc : at x(t )
2
b) L’expression de la vitesse en fonction du temps est donnée par : v(t ) x (t ) at
On en déduit la durée du décollage : t v a
v2
En introduisant l’expression de t dans celle de x, on obtient : x
2a
c) on a alors la distance parcourue : x 128,6m 194,5 m
L’avion peut donc décoller de la piste considérée.
Exercice 2: Mesure de la hauteur d’une falaise

Un étudiant cherche à mesurer la hauteur d’une falaise qui surplombe la mer. Pour
cela l’étudiant lâche une pierre de masse m = 0,100 kg du haut de la falaise et à l’aide d’un
chronomètre mesure la durée entre le moment où il a lâché la pierre et le moment où il
entend le bruit de son entrée dans l’eau. Le chronomètre affiche 4,6 secondes. On prendra
l’accélération de la pierre en chute libre égale à 10 m s–2 et la vitesse du son vson= 340 m s–1.
a) Déterminer la hauteur de la falaise
b) De cette même falaise, l’étudiant veut jeter une pierre identique à la première pour
atteindre un point P situé à une distance de 100 m du pied de la falaise. Calculez la vitesse
initiale de la pierre en km h–1(supposée horizontale) pour atteindre cet objectif P ?
c)Calculer la durée entre le lancer et le moment où on entend le choc de la pierre dans l’eau.

Solution
a)Pendant la chute, la pierre n’est soumise qu’à son poids. L’accélération de la pierre
correspond à l’accélération de la pesanteur a=g.
On choisit un axe vertical orienté vers le bas. L’origine est le point de départ de la
pierre qui est lâchée à t= 0 sans vitesse initiale. On a alors :z(0) = 0 etv(0) = 0 et la hauteur de
chute en fonction du temps est:
1 2 1 2 1 2
z (t ) at gt h g tc
2 2 2
2h
La durée tc de la chute est donc tc
g
Attention, la durée mesurée par l’étudiant est égale à la durée tc de la chute plus le temps ts
qu’a mis le son pour parvenir aux oreilles de l’étudiant. Le son se propage avec une vitesse
constante VS.
On adonc : t s h VS
2h h
On a donc, si tm est la durée tm tc ts
g VS
2
2h h
ou encore tm
g VS
h2 tm 1
On obtient alors un polynôme de deuxième degré suivant : 2h tm2 0
VS2 VS g
Ce polynôme possède deux racines réelles et distinctes h1 et h2 telles que
h1 26154,475 m et h2 93,5 m
La solution h1 est à rejeter (la valeur est trop grande pour avoir un sens). La hauteur est donc:
h2 93,5 m
b) La seule différence avec la situation précédente est que cette fois la pierre possède une
vitesse initiale vo parallèle à la surface de la mer. L’équation de la trajectoire peut alors être
facilement déterminée suivant l’axe Oz et Ox :
Selon Oz, on a un mouvement rectiligne uniformément varié, d’accélération a=g:
1 2 1 2
z (t ) at gt
2 2
Selon Ox, on a un mouvement rectiligne uniforme de vitesse v0 : x(t ) v0 t
Pour déterminer vo, il faut connaître la distance du point de chute au pied de la falaise
(D=100 m) et t le temps que va mettre la pierre à toucher la surface de l’eau.
Puisque l’équation suivant Oz est la même que pour la question a) la durée de la chute sera
2h
identique c’est-à-dire: tc
g
D g 1
On en déduit donc que: v0 D 23,13 m.s
tc 2h
c) Le temps tc est le même dans les deux cas, soit tc=4,324 s. La durée est donc la même.

Exercice 3:
Soient ( , , , ) un référentiel absolu supposé galiléen muni de la base orthonormée
directe ( , , ) et 1( , 1, 1, 1) un référentiel relatif muni de la base orthonormée directe
e , e , i . Au cours du temps, les axes ( ) et ( 1) restent colinéaires. Dans le plan vertical
( ), une tige circulaire de centre et de rayon est maintenue fixe. Un anneau de
masse glisse sans frottement sur la tige circulaire. Il est repéré par OM 2 a sin e où
j, OM . On désigne par , n , i la base de Frenet comme l’indique la figure ( n est le
vecteur dirigé vers le centre de cercle).
N.B: Toutes les expressions vectorielles doivent être exprimées dans la base e , e , i .
1) Vérifier que la vitesse de rotation de 1 par rapport à est donnée par ( 1 / ) i.

2) a) Calculer Vr (M ) et Va (M ) respectivement les vitesses relative et absolue de .
b) En déduire le vecteur tangent à la trajectoire.
c) Déterminer n le vecteur normal à la trajectoire.
3) Déterminer r (M ) l’accélération relative de .
4) Déterminer e (M ) l’accélération d’entrainement de .
5) Déterminer c (M ) l’accélération de Coriolis de .
6) En déduire a (M ) l’accélération absolue de .
Solution
1) La vitesse de rotation instantanée de 1 par rapport à est bien ( 1 / ) i
d OM
2) a) Calcul des vitesses relative et absolue de M: Vr ( M ) 2a cos e
dt
1

d OM
Va ( M ) 2a (cos e sin e )
dt
V (M / )
b) Le vecteur tangent à la trajectoire est: cos e sin e
V (M / )
c) Le vecteur normal unitaire à la trajectoire est : n sin e cos e
2
3) L’accélération relative du point M est: r ( M ) 2a cos sin e
2
4) L’accélération d’entrainement du point M est : e ( M ) 2a sin e sin e
2
5) L’accélération de Coriolis de M est : c ( M ) 4a cos e
6) L’accélération absolue du point M est :
2 2
a (M ) 2a cos sin e 2a sin 2 cos e
Remarque: On peut immédiatement vérifier la loi de composition des accélérations.

Chapitre 3: Dynamique du point matériel

3.1. Introduction
Dans le chapitre précédent, consacré à la cinématique, nous avons effectué une

description géométrique du mouvement (position, vitesse, accélération), dans différents
systèmes de coordonnées. Le mouvement a été étudié sans nous préoccuper des agents qui en
sont la cause. La dynamique s’intéresse à l’étude des causes des mouvements de ces corps.
L’objectif est d’introduire des définitions claires sur la notion des forces et présenter les
méthodes de résolution d’un problème de la dynamique.
3.2. Quantité de mouvement
a) Définition
On appelle quantité de mouvement d’un point matériel M de masse m et de vitesse v ,
le produit : p m v soit l’équation aux dimensions p M .L.T 1
Comme la vitesse, la quantité du mouvement (ou l’impulsion) dépend du référentiel
considéré. C’est une grandeur vectorielle qui a la même direction que le vecteur vitesse.
b) Conservation de la quantité de mouvement
S’il y a variation de la vitesse ou de la quantité de mouvement, cela implique que le
point matériel n’est pas libre.
Supposons l’existence de deux points matériels libres qui ne sont soumis qu’aux
influences mutuelles entre eux; ils sont donc supposés être isolés du reste de l’univers.
Au temps t : p m1 v1 m2 v2 et au temps t’ : p' m1 v '1 m2v '2
Les expériences ont prouvé que p p' , c’est-à-dire que toute la quantité de mouvement du
système composé des deux particules, soumises à leur seule influence mutuelle, reste
constante.
c) Centre d’inertie ou barycentre
Le centre d’inertie, encore appelé centre de masse ou centre de gravité, a été défini au
début par le physicien Archimède.
Pour avoir la relation donnant la position du centre d’inertie d’un système quelconque de
points matériels, étudions l’équilibre du système présenté sur la figure précédente. Pour que
le système soit en équilibre, il faut que la somme des moments des forces par rapport au
point O soit nulle:

M O ( Fi ) 0 OA FA OB FB 0 m1 OA m2 OB 0
Les mathématiciens ont généralisé cette égalité pour un système quelconque, représenté sur
la figure suivante:
m1 GM 1 m2 GM 2 mn GM n 0 mi GM i 0
i
ou encore
mi OM i mi OM i
i i
OG
mi M
i
où M mi est la masse totale du système en équilibre et G est son centre d’inertie.

i
3.3. Lois de Newton de la mécanique

Dans ses « Principes Mathématiques de la Philosophie Naturelle », publiés en 1687,
Isaac Newton s’est notamment illustré en unifiant les lois de la mécanique à travers l’énoncé
de trois lois qui permettent d’expliquer quantitativement comment s’étalait tout état de
mouvement.
a) Principe d’inertie
Ce principe est encore dit première loi de Newton. Dans un référentiel (R) galiléen, le
centre d’inertie de tout système matériel mécaniquement isolé (ou pseudo-isolé), est soit au
repos, soit en mouvement rectiligne uniforme.
Ce principe conduit à la loi de conservation de la quantité de mouvement totale d’un

système isolé ou pseudo-isolé.

Remarques :
Un référentiel en mouvement rectiligne uniforme par rapport à un référentiel galiléen
est galiléen.
Le choix d’un repère galiléen dépend du système mécanique à étudier.
b) Notion de force
Toute cause capable de modifier, dans un référentiel galiléen, le vecteur quantité de

mouvement d’un point matériel est appelée FORCE. Différents types de forces existent.
Forces d’interaction à distance (forces de gravitation).
Forces électromagnétiques.
Forces nucléaires.
Forces de contact (force de frottement), etc …
Dans un référentiel galiléen (R), la somme vectorielle des forces s’exerçant sur un
point matériel M de masse m est égale à la dérivée par rapport au temps du vecteur quantité
de mouvement (c’est la deuxième loi de Newton) :
dp
F
dt
Cette loi de Newton est très souvent appelée, relation fondamentale de la dynamique (RFD)
ou encore principe fondamental de la dynamique (PFD).
Le vecteur quantité de mouvement d’un système correspond au vecteur vitesse du
centre d’inertie du système multipliée par la masse totale. La masse étant un invariant, il est
possible de donner une autre forme à ce principe.
Ce principe nous renseigne uniquement sur le mouvement du centre d’inertie du système et

pas sur le mouvement des autres points du système.
c) Principe de l’action et de la réaction
Si l’on considère un système isolé, constitué de deux points matériels en interaction

inertielle, nous avons :
p1 m1.v1 et p2 m2 .v2

Lorsque les particules M1 et M2 sont en interaction, quel que soit le référentiel d’étude
et quel que soit leur mouvement (ou l’absence du mouvement), l’action de la particule M1 sur
la particule M2 est exactement opposée à l’action simultanée de la particule M2 sur la
particule M1. Ce principe est la troisième loi de Newton. Cette loi se traduit par :
F1 2 F2 1
3.4. Les forces

Nous avons déjà vu qu’une force peut être représenté par un vecteur associé à un
point correspondant au point d’application. L’application des lois de la mécanique nécessite
de faire un bon bilan des forces s’exerçant sur un système c’est-à-dire ne pas oublier une
force ou ne pas en ajouter. Pour cela, il faut que le système soit clairement défini pour
pouvoir ensuite répertorier les forces que l’extérieur exerce sur lui. Il existe deux types de
forces :
Forces d’interaction à distance (l’acteur et le receveur ne sont pas en contact) :
exemples : les forces de gravitation, les forces électromagnétiques, les forces
nucléaires de cohésion.
Forces de contact : exemples : les forces de frottement et de tension.
a) Forces d’interaction à distance
Forces de gravitation newtonienne

On appelle force de gravitation ou force d’interaction gravitationnelle, la force exercée
par une masse M sur une autre masse m. Cette force d’interaction suit une loi énoncée par
Newton en 1650.
La force qu’exerce une masse M (ponctuelle en O) sur une autre masse m (ponctuelle en P)
telle que OP=r, s’écrit :
m.M
FM m G uOP
r2
où G 6,67 10 11 m 3 kg 1
s 2
est la constante de gravitation universelle.
Interaction coulombienne
L’interaction coulombienne est l’analogue de l’interaction gravitationnelle pour les
charges électriques.

q.q'
Fq q' K
r2
avec
1
K 9.109 m.C 2 .kg .s 2
4 0
Interaction électromagnétique
La force que subit une charge électrique placée dans le champ électrique E et le
champ magnétique B est appelée force électromagnétique ou force de Lorentz :
F qE v B
b) Forces de contact : forces de frottement
Définitions
Un objet en mouvement non soumis à une force motrice finit toujours par s’arrêter
contrairement à ce que dit la première loi de Newton. Certaines interactions s’opposent donc
au mouvement de cet objet : Ce sont des forces de frottement. Ces forces conditionnent la vie
de tous les jours : marche, engins à roues, freinage d’une voiture, préhension d’un objet, … Il
existe deux types de forces de frottement : frottements solides et frottements fluides.
Lorsque la force de frottement s’oppose au mouvement d’un objet, on parle de frottement
cinétique, et de frottement statique lorsqu’elle empêche un mouvement de démarrer.
Frottement solide
Dans la figure suivante, le bloc solide est en mouvement sous l’action de la force
d’entrainement.
Fe : Force d’entrainement
Rn : Force de réaction
F : Force de frottement
En module
Fe Rn
avec tan est le coefficient de frottement ou coefficient de friction, étant l’angle de
frottement. C’est une constante qui dépend de la nature de la surface de contact.
Frottement fluide
Lorsqu’un solide se déplace dans un fluide (gaz ou liquide), il subit, de la part du fluide, des
forces de frottement. La résultante de ces actions est un vecteur force proportionnel au
vecteur vitesse de déplacement de l’objet solide : f v . Cette force n’existe que s’il y a
mouvement.

3.5. Exercices
a) Exercice 1:
Un solide M de masse m se trouve au sommet d’un plan incliné d’angle , sans vitesse
initiale. On note H la distance de ce point initial O au plan horizontal y et g le champ de
pesanteur (supposé constant) ‘supposé constant.
1. Quelle est la condition, dite de glissement, sur le
coefficient f de frottement pour que le solide se mette en
mouvement à t=0.
2. Déterminer l’accélération du solide à l’instant t.
3. En déduire la norme de la vitesse du solide au point A.
b) Exercice 2:
Une petite voiture, assimilable à une point matériel M de masse m, est lancée avec une
vitesse v0 sur une piste horizontale plane prolongée par un demi-cercle vertical de rayon R.
La voiture glisse sans frottement sur le support, qu’elle est susceptible de quitter (la liaison
n’est pas bilatéral. Sa position à l’intérieur est repérée par l’angle (t) formé par le rayon OM
avec la verticale descendante (OH).
1. Comment varie la vitesse de la voiture jusqu’au passage l’expression au point H.

2. Déterminer l’expression de la vitesse angulaire de la voiture lorsqu’elle est située dans la
piste semi-circulaire à la position repérée par l’angle , en fonction de v0, g, R et .
3. Déterminer la norme de la réaction de la piste semi-circulaire sur la voiture (en supposant
le contact maintenu), en fonction de m, v0, g, R et . Comment varie-t-elle en fonction de ?
4. A quelle condition sur la vitesse de lancement v0 la voiture atteindra-t-elle le sommet S de
la piste sans que le contact avec celle-ci soit rompu ?
3.6. Dynamique d’un point matériel dans un référentiel non galiléen

a)Référentiels galiléens et non galiléens

En première approximation, un référentiel avec comme origine un point à la surface
de la Terre et ayant pour axes, trois directions fixes peut être considéré comme galiléen à une
échelle de temps raisonnable.
Soit ( ) un référentiel galiléen et ( ') un autre référentiel en mouvement par rapport à
( ). ( ') est-il un référentiel galiléen?
Si ( ') est en translation rectiligne uniforme par rapport à ( ), alors l’accélération
absolue est égale à l'accélération relative. Dans ce cas, si M est un point matériel libre
dans ( ), c'est-à-dire que son accélération est nulle dans ce référentiel, alors son
accélération est aussi nulle dans ( '). ( ') est alors un référentiel galiléen.
Si ( ') n'est pas en translation rectiligne uniforme par rapport à ( ), mais est animé
d'un mouvement de translation rectiligne mais pas uniforme ou bien est animé d'un
mouvement de rotation par rapport à( ), alors les accélérations absolues et relatives
ne sont pas égales. Donc si M est un point matériel libre dans ( ), alors son
accélération dans ( ') ne sera pas nulle. M ne peut pas alors être considéré comme un
point matériel libre dans ( '). Le référentiel ( ') n'est pas un référentiel galiléen.
b) Lois de Newton dans un référentiel non galiléen
On suppose ici que le référentiel ( ') n'est pas un référentiel galiléen. Le principe
fondamental de la dynamique ne peut donc être écrit que dans le référentiel ( ) ou la loi de
composition des accélérations s'écrit:
aa ar ae ac
qui donne l'accélération absolue en fonction des accélérations relative, d'entrainement et de
Coriolis. On peut aussi écrire :
a a ' a '/ ac
en utilisant de notations plus intuitives a '/ qui représente évidemment l’accélération
d’entrainement.
Le principe fondamental de la dynamique s'écrit donc dans ( ):
ma ma ' ma '/ mac F

ou bien
ma ' F' F fe fc
où
fe m ae ma '/
est la force d’entrainement (ou force d’inertie), et

fc m ac
est la force de Coriolis (ou force complémentaire). Ce deux forces sont souvent dites
« pseudo-forces » car elles ne sont pas réelles au sens où le terme force est réservé à la

situation où il y a interaction entre le point matériel considéré et un autre point matériel. Ces
deux dernières forces ne rentrent absolument pas dans cette catégorie d’où le terme de
pseudo-force (ou force d’inertie).
c) Exemple d’application
On considère un pendule simple de longueur l accroché au plafond d’un camion animé

d’un mouvement de translation et uniformément accéléré. Déterminer la position
d’équilibre de la masse m dans le camion et la période des petites oscillations autour de cette
position d’équilibre.
Référentiels 0 E0 , i , j , k référentiel terrestre galiléen et O, i , j , k lié au

camion.
Bilan des forces :
- Poids : P mg - fe mae ( M ) ma (O / 0 ) mai
- Tension du fil : T T ur - fc mac ( M ) 2m ( / 0 ) vr 0
PFD dans : ma P T fe fc
A l’équilibre de la masse m par rapport au camion, on a : 0 P T fe f c . On en

ma a
déduit alors tan 0 . C’est l’inclinaison par rapport à la verticale de la
mg g
direction d’équilibre du fil. En faisant le changement de variable 0 et en
posant P' P fe mg ' =le poids apparent, le PFD dans devient : ma P' T . La
2
ml l T mg ' cos
projection sur la base u r , u donne
m 2l l mg ' sin
g'
La projection sur u donne l’équation différentielle du mouvement : sin 0 . On peut
l
en déduire la période des faibles oscillations.
3.7. Etapes de résolution d’un problème de dynamique du point

a) Définir le système mécanique à étudier.

b) Définir le référentiel d’étude.
c) Faire le bilan des forces.
d) Définir les inconnues du problème
e) Établir les relations qui pourraient exister entre ces forces.
Exemple : f C Rn
f) Appliquer le principe fondamental de la dynamique (PFD).

g) Définir le repère d’étude approprié pour projeter le PFD sur les différents axes et
établir ainsi des relations entre les forces.
h) Résoudre le problème (déterminer les inconnues du problème).
i) Vérifier le sens physique des résultats.

Exercice 1:
On considère un pendule simple constitué d’un objet
ponctuel de masse , accroché à un fil inextensible de
longueur et de masse négligeable. Son mouvement a lieu
dans le plan vertical ( ) du référentiel fixe ( , ).
On écarte le pendule d’un angle de sa position
d’équilibre ( =0) et on le lâche sans vitesse initiale. Les
forces de frottement sont supposées inexistantes.
L’ensemble est situé dans le champ de pesanteur terrestre
considéré comme uniforme.
1) Exprimer les forces appliquées au point dans la base ( ,, ).
2) Calculer ( / ) et ( / ) respectivement les vecteurs vitesse et accélération de dans .
3) En appliquant le dans le référentiel galiléen :
a) Etablir l’équation différentielle du mouvement dans le cas de faibles oscillations.
b) Résoudre cette équation différentielle.
4) Etablir l’expression de la tension du fil.
5) Retrouver l’équation différentielle du mouvement en appliquant le théorème du moment
cinétique.
Solution
1) Faisons le bilan des force qui s’exercent sur le point matériel :
* Son poids :
P mg m g cos er sin e
*La tension du fil T T er

2) Ecrivons le PFD appliqué au point M dans le repère
Fext m (M / ) m (M / ) P T

2
ml er ml e mg cos T er mg sin e
g
3) a) La projection du PFD sur l’axe e donne: sin 0
l
g
Pour les faibles oscillations, on obtient : 0
l
g
b) Nous en déduisons la pulsation propre 0 du mouvement 0
l
4) La projection du PFD sur l’axe er donne l’expression de la tension du fil
2
T m g cos ml
5) Le théorème du moment cinétique s’écrit (voir le chapitre 5 de ce document):
dLO (M / )
M O (P T ) OM P OM T
dt
avec :
dLO (M / )
LO ( M / ) OM mV ( M / ) l er ml e ml 2 k
dt
Ce qui implique que
ml 2 m g l sin
On obtient finalement:
g
sin 0
l
Exercice 2:
On étudie une fusée de masse totale (à l’instant t) m(t)et de vitesse V (t ) dans un
référentiel galiléen; soit Dm le débit massique (constant) de gaz éjectés, et u leur vitesse
d’éjection dans le référentiel R lié à la fusée. La résultante des forces extérieures exercées
sur la fusée est notée R .
a) En effectuant un bilan de quantité de mouvement entre les instants t et t+dt sur un système
fermé, montrer que,
dV
m( t ) R T où T Dmu est la force de poussée.
dt
b) On considère une fusée se déplaçant dans le vide, en l’absence de pesanteur; les masses
initiale et finale de cette fusée sont mi etmf ; u et V (t ) ont la même direction fixe. Exprimer
l’accroissement de vitesse V=Vf-Vi en fonction de mi, mf et u, où u est la norme de u
supposée constante.
Dans la suite, le référentiel (muni du repère Oxyz) est lié au sol.
c) À t=0, une fusée initialement immobile située à l’altitude z=0 est mise à feu. Supposons
que la fusée s’élève verticalement, dans un champ de pesanteur g supposé constant, avec un

débit massique Dm constant. La planète est supposée sans atmosphère. Établir les expressions
de la vitesse V(t) et de l’altitude z(t)en fonction du temps, de , m(0), g, u et Dm.
On donne :
ln( x ) dx x ln( x) x
Solution
a) Considérons le système constitué à l’instant t par la fusée de masse m et de vitesse V (t ) et
à l’instant t+dt par l’ensemble de la fusée de masse m+dm et de vitesse V dV et des gaz
éjectés pendant le temps dt, de masse dm et de vitesse V u . La deuxième loi de Newton
s’écrit :
dp m dm V dV dm V u mV
R
dt dt
En simplifiant et en supprimant le terme quadratique par rapport aux différentielles, qui

correspond à un terme négligeable devant les termes linéaires par rapport aux différentielles,
on obtient:
dp dV dm
m u R
dt dt dt
Qu’on peut écrire
dV dm
m R T où T u Dm u
dt dt
b)
dV dm dm dm mf
m u dV u Vf Vi u u ln
dt dt m m mi
c) Sous réserve que le débit des gaz est constant et suffisant pour que la poussée soit
supérieure au poids :
dm
Dm m(t ) m(0) Dm t
dt
dV dm dm
m mg u dV g dt u
dt dt m
La vitesse V est alors :

V (t ) g t u ln 1 Dm t m(0)
Par intégration, on retrouve l’expression de l’altitude z(t):
1 2 m(0) Dm t
z (t ) ut gt u t ln 1
2 Dm m(0)
Exercice 3:
Soient (O, ) un référentiel absolu muni de la base ( , , ) et 1( , , ) le
référentiel relatif. Dans le plan horizontal ( ), une tige circulaire de rayon et de centre C

est maintenue fixe. Un anneau de masse est assujetti à se déplacer sans frottement sur la
tige circulaire. Il est repéré dans par: OM 2a cos e où =( , ) avec – /2< < /2.
L’anneau est attaché à l’extrémité d’un ressort de raideur et de longueur à vide .
L’autre extrémité du ressort est fixée au point O. En plus de la force de rappel exercée par
le ressort, l’anneau est soumis à la réaction de la tige et à son poids . On désigne par ( ,
) la base de Frenet comme l’indique la figure ( est le vecteur dirigé vers le centre de
cercle).
N.B: Toutes les expressions vectorielles doivent être exprimées dans la base ( , ).
1) a) Calculer la vitesse de par rapport à .
b) En déduire le vecteur tangent à la trajectoire.
c) Calculer le vecteur normal à la trajectoire.
2) Donner les expressions des forces appliquées à dans 1.
3) a) Ecrire le PFD appliqué à dans 1.
b) En projetant le PFD sur , donner l’équation différentielle du mouvement de dans .
c) Que devient cette équation pour des faibles valeurs de .
d) En projetant le PFD sur et , trouver les composantes de la réaction du support sur M
4) a) Calculer LC ( / ) le moment cinétique par rapport au point C de dans .
b) Calculer les moments dynamiques par rapport à C des forces appliquées à dans
c) En appliquant le théorème du moment cinétique, retrouver l’équation différentielle du
mouvement de dans .
Solution
1) a)Calculons V ( M , ) la vitesse de par rapport à :
d OM
V M, 2a sin e cos e
dt
b) En déduisons les expressions des vecteurs tangent et normal à la trajectoire au point
V (M / )
sin e cos e et n k sin e cos e
V (M / )

2) Déterminons 1/ ) la vitesse de rotation de 1 par rapport à k
Déterminons les accélérations relative ( ), d’entraînement ( ) et de Coriolis ( ) de :

d 2 OM 2
r (M ) 2a sin cos e
dt 2
1
2 2
e (M ) 2a cos e et c ( M ) 2 k Vr ( M )
2a cos e 4a sin e
Donnons les expressions des forces appliquées à dans 1.
P mg k R Rn n Rk k F k ae a k cos 1e
2 2
f ie m e (M ) 2a m cos e cos e f ic m c (M ) 4a m sin e
3) a)Ecrivons le PFD appliqué à dans 1.
P R F f ie f ic m r (M )
b) En projetant le PFD sur , donnons l’équation différentielle du mouvement de .
Tout calcul fait conduit à :
k
1 2 cos sin 0
2m
k
c) Pour des faibles valeurs de , cette équation devient: 0
2m
4) En projetant le PFD sur et , trouvons les composantes de la réaction du support sur
. Tout calcul fait, nous obtenons:
2
Rk mg et Rn a k 2 cos 1 cos 4a m

Chapitre 4: Travail – Puissance - Energie

4.1. Introduction
Dans le chapitre précédent, consacré à la dynamique du point matériel, nous avons
établi les relations qui existent entre un mouvement et les forces qui en sont la cause. Dans
cette partie nous allons introduire les notions importantes de travail d’une force et d’énergie
mécanique. Nous verrons que ces deux grandeurs et les relations qui les relient peuvent être
utilisées pour résoudre simplement des problèmes de mécanique.
4.2. Puissance d’une force

On appelle la puissance d’une force F appliquée sur un point matériel M de masse m et
animé d’une vitesse v (M / R) par rapport à un référentiel R la quantité:
P (t ) F v ( M / R)
La puissance d’une force F est le rapport du travail de celle-ci au temps mis pour
l’accomplir. Selon la durée considérée, cette puissance est dite moyenne ou instantanée.
L’unité de la puissance, dans le système MKSA, est le Watt.
W (F ) dW ( F )
Puissance moyenne : Pmoy Puissance instantanée : P(t )
t dt
4.3. Travail d’une force
a) Force constante sur un déplacement rectiligne

Soit une force constante agissant sur un point matériel M. Sous l’effet de la force F ,
le point matériel M se déplace entre le point A et B.
Figure 4.1.: Déplacement du point d’application M d’une force constante sur un

déplacement rectiligne.
Par définition, le travail de la force F sur le déplacement rectiligne AB est donné par:
---
WAB ( F ) F . AB
F cste sur AB
WAB ( F ) F . AB. cos
’angle est l’angle que fait le vecteur force F avec le vecteur déplacement AB .

Exemple:
Lorsqu’on soulève un objet, le travail du poids de l’objet est non nul car le poids est
parallèle au déplacement. Dans ce cas, il est résistant car il s’oppose au déplacement. Le
travail du poids est nul lorsqu’on tient l’objet dans ces bras sans se déplacer ou en se
déplaçant horizontalement. Si on lâche l’objet, il tombe sous l’effet de la pesanteur et le
travail du poids est alors non nul et positif. Dans ce cas, le travail est dit moteur.
Figure 4.2.: Travail moteur, nul, et résistant d’une force
b) Travail élémentaire
Dans le cas où la force F varie au cours du déplacement qui peut être quelconque, il
n’est plus possible d’utiliser l’expression précédente. En effet, la force peut changer
constamment d’orientation et d’intensité sur le déplacement considéré. Pour calculer le
travail, on décompose alors le trajet AB en une succession de déplacements élémentaires
dl MM ' , infiniment petits et donc rectilignes :
Figure 4.3: Force variable sur un déplacement AB quelconque. Sur un déplacement

élémentaire suffisamment petit la force peut être considérée comme constante
Sur l’un quelconque de ces trajets élémentaires, le vecteur force F peut être considéré
comme constant et la définition précédente peut alors s’appliquer. L’expression du travail
élémentaire peut donc s’écrire :
dWM M' (F ) F . dl
Nous utiliserons par la suite indifféremment l’appellation de travail élémentaire du vecteur
force ou de circulation élémentaire du vecteur force.
c) Force variable sur un déplacement quelconque
Pour obtenir le travail de la force sur le déplacement de A à B, il suffit d’additionner
tous les travaux élémentaires entre le point de départ et le point d’arrivée. Cette sommation

contenant une infinité de termes tous infiniment petits correspond à une intégration entre les
point A et B:
B
WA B (F ) F ( M ) .dl
A
Le travail d’une force sur un déplacement AB correspond à la circulation C du vecteur force

sur ce trajet:
B
WA B (F ) F ( M ) .dl C FA B
A
d) Exemples de calcul du travail

* Travail d’une force constante : poids d’un corps
Dans le cas où le vecteur force reste constant (en norme, direction et sens) au cours du
déplacement de son point d’application comme l’indique la figure 4.4, l’expression du travail
de cette force se simplifie. En effet, il est possible de sortir cette force de l’intégrale, il vient
alors:
B B
WA B (F ) F ( M ) .dl F dl F AB
A A
Figure 4.4. : Cas d’une force constante, pour tout point M, on a F (M ) F
L’addition de tous les vecteurs déplacements élémentaires dl , mis bout à bout, en partant du
point A pour atteindre le point B donne, en utilisant la relation de Chasles, le vecteur AB :
B
dl AB WAB ( F ) F AB F AB cos
A
Travail d’une force élastique

Considérons un ressort de raideur k, de longueur au repos l0, au bout duquel est accrochée
une masse m (Voir Figure 4.5). Le ressort et la masse sont sur un plan horizontal et nous
nous intéressons uniquement à la tension du ressort.
Figure 4.5 : Système masse – ressort

1 2
F k li k l l0 i k xi dWF F dl k x.dx d kx
2
Lorsque la tension F passe d’une position x1à une position x2, on a:
x2
1
WF F dl k x22 x12
x1
2
Travail de la force de Lorentz
Considérons une particule de charge q se déplaçant à la vitesse v dans un champ
magnétique B . La force magnétique subie par la particule est la force de Lorentz donnée par:
F qv B
Le travail élémentaire de cette force, au cours d’un déplacement sur sa trajectoire, est
donné par:
dW qv B dl qv B v dl 0
Il est toujours nul car le déplacement élémentaire de la particule est toujours perpendiculaire
à la force de Lorentz. On peut donc conclure que la force de Lorentz ne travaille pas sur la
trajectoire de la particule.
e) Propriétés du travail d’une force
* Le travail d’une force sur le trajet de A à C est égal au travail de cette force sur le trajet de
A à B, plus le travail de cette force sur le trajet de B à C.
* Le travail effectué par une force sur le trajet de A à B est égal à moins le travail effectué
par la même force sur le trajet de B à A.
* Le travail de la résultante de plusieurs forces est égal à la somme de travaux de ces forces.
* Une force est dite conservative si son travail du point A au point B est indépendant du
chemin suivi.
Exemple:
La force de pesanteur est conservative, alors que la force de frottement est non
conservative
4.4. Energie
a) Energie cinétique
Nous avons vu que dW Ftot dl
Partant de cette expression, on peut déduire ce qui suit :
dv ds
dW FT ds m ds dW m dv dW mv dv
dt dt
B
1 2 1
D’où WAB m vdv WAB mv B mv A2
A
2 2
Où vA est la vitesse du mobile au point A et vB sa vitesse au point B.

L’énergie cinétique d’un point matériel de masse m, de vitesse instantanée v est

1 2
d’expression : Ec mv
2
b) Théorème de l’énergie cinétique
Dans un référentiel galiléen, la variation d’énergie cinétique d’un point matériel
soumis à un ensemble de forces extérieures, entre une position A et une position B, est égale
à la somme des travaux de ces forces entre ces deux points :
1 2 1 2
mvB mv A Ec ( B) Ec ( A) Ec WA B ( Fext )
2 2
Ce théorème est très utile pour déterminer la vitesse d’une masse ponctuelle m en un point
particulier (B) connaissant sa vitesse en un autre point (A), ceci sans passer par les équations
horaires du mouvement.
Exemple
Quelle est la vitesse initiale v0, orientée verticalement
vers le haut, communiquée à un corps pour qu’il
atteigne une hauteur h au-dessus de la surface de la
terre ? On néglige tous les frottements.
Solution
La seule force qui agit sur le corps est son poids :
A la surface de la terre, on a :
m MT
P0 m g0 G
R2
Figure 4.6: chute d’un corps
A la distance z du centre de la terre
m MT
P m g G
z2
En divisant les deux relations membre à membre, on obtient:
P g R2 R2
g g0 ; g g k
P0 g0 z2 z2
En appliquant le théorème de l’énergie cinétique, il vient:
R h R h
1 2 1 2
mv mv0 P dz mg dz
2 2 R R
Le corps atteint son altitude maximale lorsque v=0. On alors:
R h R h
1 2 R2 R2 2 g 0 R.h
0 mv0 m g 0 2 dz mg 0 v0
2 R
z z R
R h
c) Energie potentielle – Force conservative
Lorsqu’un corps est soumis à une force extérieure fonction de sa position (pesanteur,
traction d’un ressort, force constante,…), le travail qu’il pourra fournir suite à l’application

de cette force est appelé énergie potentielle. Ce travail dépend uniquement des positions
initiale et finale, il ne change pas quel que soit le chemin parcouru pour aller d’un lieu à un
autre. On dit dans ce cas que la force est conservative. Par définition, pour une force
conservative, il existe une fonction scalaire Ep (appelée énergie potentielle) telle que :
W AB ( FexC ) E p ( A) E p ( B ) Ep
En particulier, la variation d’énergie potentielle pour aller de A vers B est l’opposé de
celle correspondant au déplacement de B vers A. On en déduit que :
FexC grad E p où FexC est la force conservative rot ( FexC ) 0.
Les forces non conservatives sont toutes les autres forces dont le travail dépend du
chemin suivi. On peut citer comme exemple les forces de frottement.
d) Energie mécanique
Soit un point matériel M de masse m subissant un ensemble de forces extérieures Fex .
Ces forces peuvent se décomposer en forces conservatives FexC et forces non conservatives
FexNC . Considérons un déplacement du point matériel M d’une position A à une autre position
B. D’après le théorème de l’énergie cinétique,
W AB ( Fex ) Ec W AB ( FexC ) W AB ( FexNC ) Ec ( B ) Ec ( A)
Le travail des forces conservatives peuvent s’exprimer en fonction de l’énergie potentielle
dont elles dérivent. Soit WAB ( FexC ) E p ( A) E p ( B ) .
On obtient alors :
W AB ( FexNC ) Ec ( B ) E p ( B ) Ec ( A) E p ( A)
Il apparaît donc une nouvelle fonction d’état homogène à une énergie et donc la
variation s’exprime uniquement en fonction du travail des forces non conservatives. Cette
fonction correspond à l’énergie mécanique.
L’énergie mécanique d’un système est donc la somme des énergies cinétique et
potentielle. C’est une fonction d’état : E Ec E p .
La variation d’énergie mécanique entre deux points A et B est donc égale au travail
des forces non conservatives qui s’appliquent au système entre les deux points :
W AB ( FexNC ) E ( B ) E ( A) E
On en déduit le théorème de l’énergie mécanique :
L’énergie mécanique d’un système conservatif (ou mécaniquement isolé) se conserve
dE
au cours du temps. Système conservatif E Ec Ep cte 0
dt
NB: On peut utiliser le théorème de l’énergie mécanique pour résoudre le problème de
l’exemple du paragraphe 4.4.b.

4.5. Chocs entre points matériels

a) Définition
Dans un référentiel galiléen, on considère deux points matériels indépendants de
masse m1et m2. Les points pris séparément sont mécaniquement isolés ou pseudo isolés et
sont donc animés d’un mouvement rectilignes et uniformes (principe d’inertie). On note
alors v1 et v2 leurs vecteurs vitesses respectives. Si les deux points viennent à se rencontrer,
on dit qu’il y a choc (voir figure 4.7).Après le choc (durée très courte) les points matériels
sont de nouveau mécaniquement isolés ou pseudo isolés et retrouvent donc un mouvement
rectiligne uniforme mais avec de nouvelles vitesses v1, et v2, .
Que peut-on dire sur ces vitesses? Pour donner une réponse, il faut rechercher les
grandeurs physiques qui pourraient se conserver.
Figure 4.7: Choc entre deux points matériels de masse m1 et m2
Cette expérience peut se réaliser avec deux mobiles autoporteurs sur un plan
horizontal. Les mobiles sont pseudo isolés et le mouvement du centre d’inertie de chacun
sera rectiligne uniforme comme pour les deux points matériels isolés.
On ne considère ici que des chocs au cours desquels la masse de chaque point matériel
reste inchangée. On exclut donc, dans cette étude, les réactions nucléaires.
b) Propriétés des chocs
Le point matériel de masse m1 est mécaniquement isolé avant et après le choc. Pendant
le choc, la particule m1 subit une action de la part de m2 (action extérieure) et n’est donc plus
isolée. Il en est de même pour la particule m2.
Maintenant, si on considère le système formé de l’ensemble {m1,m2}, celui-ci est isolé
du début jusqu’à la fin puisque aucune action extérieure n’est exercée sur le système. Le
choc correspond à des interactions entre les différentes parties constituant le système et sont
donc des actions intérieures au système.
Conversation du vecteur quantité de mouvement totale
Le système {m1,m2} étant pseudo isolé, on a d’après le principe d’inertie conservation
du vecteur quantité de mouvement totale du système. Le vecteur quantité de mouvement
totale correspond à la somme des vecteurs quantité de mouvement de chaque particule. On
peut donc écrire une première relation en exprimant cette quantité de mouvement totale avant
le choc et après le choc. On a :

dp
0 pavant paprès p1 p2 p1, p2,
dt
m1v1 m2 v 2 m1v1, m2 v2,
Cette dernière relation est une relation vectorielle. Elle correspond donc dans un
repère d’espace à trois équations algébriques.
Choc élastique : conservation de l’énergie cinétique
Chacun des points matériels peut posséder de l’énergie potentielle. Cette énergie
potentielle est une fonction d’état ne dépendant que de la position de la particule concernée.
Le choc étant toujours de durée assez brève, la position des particules ne change pas pendant
ce choc et leurs énergies potentielles ne varient pas. La variation d’énergie mécanique
correspond alors à la variation d’énergie cinétique.
Dans le cas d’un choc dit élastique il y a conservation de l’énergie c’est-à-dire
conservation de l’énergie cinétique.
1 1 1 1
EC (avant ) EC (après ) m1v12 m2v22 m1v1, 2 m2 v2, 2
2 2 2 2
m1v12 m2 v2 m1v1 m2 v2, 2
2 ,2
Choc inélastique : l’énergie cinétique ne se conserve pas

Dans le cas d’un choc dit inélastique, il n’y a pas conservation de l’énergie cinétique.
Au cours du choc, il y a perte d’énergie par échauffement. L’énergie cinétique diminue. On a
donc :
EC (après)
avec 0 1
EC (avant )
Le cas =1 correspond au choc élastique.

Le choc mou est un choc inélastique pour lequel les deux particules restent liées après
le choc.
c) Exemples de chocs élastiques
On considère un système (S) de deux particules M1 et M2 de masses respectives m1 et
m2, dont les vitesses V1 et V2 avant le choc deviennent V1' et V2' après le choc.
La conservation de la quantité de mouvement (équation vectorielle) et la conservation
de l'énergie cinétique du système (S) donnent quatre équations scalaires pour les six
composantes des vitesses inconnues. Les six inconnues sont en général les six composantes
des vitesses V1' et V2' . Il faut alors fournir d'autres indications supplémentaires pour avoir
autant d'inconnues que d'équations scalaires.
Collision élastique directe de deux particules
Un choc entre deux particules M1 et M2 est appelé "direct", "frontal" ou de ''plein
fouet'' si les vitesses avant et après le choc V1 , V2 , V1' et V2' sont colinéaires.
Dans ce cas, nous aurons deux équations à deux inconnues:
m1V1 m2V2 m1V1, m2V2,

1 1 1 1
m1V12 m2V22 m1V1, 2 m2V2, 2
2 2 2 2
Collision de type boules de billard
Supposons que la particule M1 est animée d'une vitesse V1 juste avant le choc, dans le
repère galiléen R0, et que la particule M2 soit immobile. On dit que les particules M1 et
M2subissent un choc élastique de type boules de billard, si après le choc, leurs vitesses
respectives font des angles 1 et 2 avec la direction de V1 .
Avant le choc Après le choc
Conservation de la quantité de mouvement et de l’énergie cinétique du système avant et

après le choc :
m1V1 m1V1, m2 V2,
m1V12 m1V1, 2 m2 V2, 2
La projection de l’équation vectorielle ci-dessus sur les axes du référentiel R0 donne

m1V1 m1V1, cos 1 m2V2, cos 2
, ,
0 m V sin
1 1 1 m V sin
2 2 2
2 ,2 ;2
mV 1 1 mV 1 1 mV 2 2
Nous obtenons ainsi trois équations à quatre inconnues. Pour avoir le nombre d’équations
nécessaires à la recherche des inconnues, nous introduisons le paramètre d’impact P. Le
paramètre P est la distance qui sépare, au moment du choc, le centre de la particule M1 de
l’axe Ox0 . Le paramètre d’impact P est donné par:
P O1 H 2r sin 2r sin 2
r étant le rayon, identique, des particules M1 et M2.

La donnée du paramètre P permet de résoudre le problème du nombre d’inconnues.


Exercice 1:Police scientifique
Le conducteur d’une voiture de masse m=1,6 tonne freine en urgence afin d’éviter la
collision avec un autobus à l’arrêt. Le choc ne peut être évité mais heureusement il ne fait
aucune victime. Les marques sur la route indiquent que la voiture a eu besoin de 25 m pour
s’arrêter. Le conducteur affirme qu’il roulait à une vitesse inférieure à 50 km h–1mais un
témoin de l’accident affirme le contraire. Des tests effectués par des experts scientifiques ont
montré que le coefficient de frottement entre les pneus de la voiture et la route est de C=0,6.
Calculer la vitesse de la voiture et déterminer qui du conducteur ou du témoin a
raison?
Solution
Système : voiture
Référentiel terrestre galiléen
Bilan des forces: Le poids P , la réaction normale Rn au sol et la force de frottement f
permettant l’arrêt (force opposée au déplacement).
Le travail de f sur une distance d, d’un point A (début de freinage) à un point B (arrêt) est:
B B B
WAB ( f ) f dl f dl f dl f d
A A A
Le poids et la réaction normale sont des forces perpendiculaires au sol et donc ne travaillent
pas pendant la période de freinage:
WAB ( P) WAB ( Rn ) 0
La variation d’énergie cinétique entre le point A (vitesse v) et le point B (point d’arrêt :

vitesse v=0) est :
1 2 1 2 1 2 1 2
EC mv B mv A 0 mv mv
2 2 2 2
D’après le théorème de l’énergie cinétique, cette variation d’énergie cinétique est égale à la
somme des travaux de toutes les forces sur ce système. On a donc:
EC WA B ( Fext ) 0 0 W AB ( f )
Soit
1 2
EC mv f d 2f d mv 2
2
D’après la deuxième loi de Newton:
P Rn f ma
On a donc, au cours du mouvement
f C Rn C mg
Soit, finalement:
2f d mv 2 2d C m g m v2
C’est-à-dire
1
v 2 C g d 2 0,6 9,81 25 17,1 m s
Cette vitesse vaut 61,7 km.h-1.
Ainsi l’automobiliste roulait bien à une vitesse supérieure à la vitesse réglementaire.
Exercice 2: Partie de billard
Séverine et Antoine jouent une partie de Pool anglais. Ce jeu est une variante du
billard qui requiert 16 billes de masse m = 0,5 kg: une blanche dite bille de choc, une noire
dite bille de but, 7 billes rouges et 7 billes jaunes. Le but du jeu est de rentrer toutes les billes
de sa couleur, et ensuite la noire, directement ou indirectement et dans n’importe quel trou.
Certaines fautes entraînent la perte définitive de la partie:
• Rentrer la bille noire avant d’avoir rentré ses 7 billes de couleurs.
• Rentrer la bille blanche en même temps que la bille noire.
À la fin de la partie, il ne reste plus que la boule blanche et la boule noire sur le tapis (figure
ci-dessous) et c’est à Antoine de jouer.
Antoine veut mettre la bille noire dans le trou en bas à droite. Pour cela il donne une vitesse
vB= 1 m s–1 à la bille blanche dans la direction Ox vers la bille noire. On suppose que le choc
entre les deux billes est élastique. On note vB, et v N, les vecteurs vitesses respectivement de la
boule blanche et de la noire.
a) Déterminer la valeur de l’angle que doit faire v N, avec la direction Ox pour que la bille
noire entre dans le trou.
b) Calculer les vitesses vB, et v N, .

c) Calculer l’angle , correspondant à la direction, par rapport à l’axe Ox, de la boule blanche
après le choc.
d) Qui de Séverine ou d’Antoine a gagné la partie?
Solution
a) On a immédiatement :
0,69
tan c' est - à - dire 60
0,40
b) Le système étant isolé, on a d’après le principe d’inertie la conservation du vecteur
quantité de mouvement totale du système. Ainsi avant le choc, on a:
p mvB mv B u x
et après le choc, on a :
p mv B, mv N, m vB, v N,
Avec
vB, vB, cos ux vB, sin uy et vN, v,N cos ux vB, sin uy
Soit
p m vB, cos vN, cos u x m vN, sin vB, sin uy
La projection sur les axes Ox et Oy donne:
vB vB, cos v ,N cos
0 v ,N sin vB, sin
De plus le choc étant élastique, il y a conservation de l’énergie cinétique:
1 2 1 ,2 1 ,2
mvB mvB mv N v B2 v B, 2 v N, 2
2 2 2
On obtient donc un système de trois équations à trois inconnues. La résolution donne:
v ,N vB cos et vB, 2 v B, 2 v N, 2 vB, vB2 v N, 2
Soit v N, 0,50 m s 1
et vB, 0,87 m s 1
c) On peut immédiatement calculer et on obtient alors : 30

d) Pour savoir qui a gagné la partie, il faut avoir si la bille blanche va elle aussi entrer dans le
trou.
On voit sur le schéma que l’angle c pour lequel la bille blanche en dans le trou est égal à:
0,92 0,69
tan c 0,575 c 30
0, 40
Puisque c , la bille blanche entre dans le trou, il y a donc faute d’Antoine et c’est Sévérine
qui remporte la partie.
4.7. Exercices
1. Calculer le travail de la force gravitationnelle pour un objet de masse m=1 kg élevé depuis
le sol jusqu’à une altitude de : (a) 100 m ; (b) 100 km.

2. Une force = 6 (N) agit sur une particule de masse 2 kg. La particule étant immobile au
départ, trouver le travail effectué par la force pendant les deux premières secondes.
3. Calculer le travail fourni en déplaçant un point matériel le long d’un cercle C contenu dans
le plan (xOy), si C est centré à l’origine, a un rayon de 3m, et si le champ de force agissant
sur la particule est donné par :
=( + ) +( + ) +( + )
4. Un point matériel de masse m se déplace dans le plan (xOy), son vecteur position étant
donné par :
= ( ) + ( ) où a, b, et sont des constante positive telles
que a>b.
(a) Calculer l’énergie cinétique du point matériel aux point A(a,0) et B(0,b).
(b) Calculer le travail fourni par le champ de force en déplaçant le point matériel de A
à B.
(c) Vérifier le théorème de l’énergie cinétique.
(d) Montrer que le travail total effectué en faisant faire un point matériel une fois le
tour de l’ellipse est nul.
5. Un objet O de masse m, que l’on assimilera à un point matériel, glisse sans frottement sur
un rail ABCDE, formant une boucle verticale BCDE de rayon R. A l’instant initial, O est
lâché, sans vitesse initiale, du point A d’altitude h au-dessus du sol.
a) Déterminer la vitesse v de O par rapport au
rail, lorsqu’il passe par les points B, C et D.
b) Exprimer en ces mêmes points les réactions
exercées par le rail sur O.
c) Déterminer l’altitude minimale hmin de
laquelle doit être lâché O pour qu’il fasse un
tour complet de la boucle BCDE.
d) Si h < hmin, O quittera le rail entre les points
B et D. Déterminer la position M occupée sur
le rail par O, lorsque dans ces conditions, il
quitte le rail. Ecrire l’équation du mouvement
de O à partir de cet instant.
6.On modélise le mouvement d’un surfeur par un point de masse m en A sans vitesse initiale
et l’on cherche à savoir quelle doit être la hauteur h pour que le surfeur atteigne le point S
sommet de la vague.

6.1° Indiquer sur le schéma ci-dessus les forces s’exerçant sur le surfeur aux deux points
indiqués A et C.
6.2° Traitement scalaire :
a) Exprimer le travail des forces lors d’un déplacement élémentaire.
b) Exprimer l’énergie potentielle du poids.
c) Appliquer le théorème de l’énergie mécanique pour calculer la vitesse au point B.
d) Exprimer H en fonction de et .
e) Appliquer le théorème de l’énergie mécanique pour calculer la vitesse au point C en
fonction de H et de vB.
6.3° Traitement vectoriel:
a) Indiquer dans le repère intrinsèque (éventuellement, les coordonnées polaires) à
la partie BD, les coordonnées des vecteurs forces, vitesse et accélération.
b) En appliquant le théorème fondamental de la dynamique, en déduire la valeur de la
réaction R en fonction des données suivantes : m, , , vC et g.
6.4° Indiquer la condition sur h pour que le surfeur atteigne le sommet S de la vague.

Chapitre 5: Moment cinétique

La Terre tourne sur elle-même en 24heures. Ceci parait tellement évident qu'on ne se
demande plus pourquoi. C'est parce qu'elle possède un moment cinétique! Et comme la
durée du jour est la même tous les jours et ce, pendant des périodes longues à notre échelle
de vie humaine, on peut considérer que ce moment cinétique est constant: on dit alors que le
moment cinétique est conserve. En fait, la durée du jour n'est pas la même depuis le début de
la formation de la Terre. Les jours sont beaucoup plus longs qu'à l'ère secondaire par
exemple où la durée du jour approchait 23heures ou à l'ère primaire où la durée du jour ne
dépassait guère 22 heures. Pourquoi? C'est que la Terre est freinée dans son mouvement de
rotation parles marées c'est-à-dire aussi par l'effet conjugué de la Lune et du Soleil.
Cette quantité qu'est le moment cinétique est une quantité très importante en physique
et qui joue un rôle aussi important que la quantité de mouvement. Ainsi, en mécanique
quantique, on montre que la projection du moment cinétique d'un électron sur l'axe Oz ne
peut prendre que des valeurs multiples de h 2 : Sz m .
5.1. Moment d’une force localisée

Nous considérons une force F qui s’exerce en un point M. Par
définition, le moment par rapport au point O de la force F
s’écrit :
M O (F ) OM F
Ce moment est perpendiculaire au plan formé par O, M , F

Sa norme vaut M O (F ) d F
Le moment correspond à un mouvement de rotation. Ce dernier s’exprime en m.N. Il
mesure l’action de la force autour du point O.
Remarque: M O ' ( F ) O' M F O' O F OM F M O' (F ) M O ( F ) O' O F

Par définition, le moment de la force F par rapport à l’axe
s’écrit :
M (F ) OM F k
C’est la projection du moment de la force F par rapport au

point O sur l’axe passant par O de vecteur unitaire k
Remarque : Le moment de la force F par rapport à un point est un vecteur, alors que le
moment par rapport à un axe est un scalaire.

Le moment de la force F par rapport à l’axe de vecteur unitaire k ez , exprimé

dans le système de coordonnées cylindriques donne :
F Fr er Fe Fz ez et OM r er z ez
M (F ) OM F ez r F
Un couple est un ensemble de forces dont la somme est nulle, mais la somme des
moments est non nulle. Ainsi pour un couple, le moment est indépendant du point où il est
calculé puisque la résultante F des deux forces est nulle.
5.2. Moment cinétique d’un point matériel
La définition du moment cinétique est analogue à celle du moment, si ce n’est qu’il

applique à la quantité de mouvement et non plus à une force. Ainsi le moment cinétique par
rapport à O d’un point matériel de masse m animé d’une vitesse v s’écrit:
LO OM p OM mv
C’est donc le moment de la quantité de mouvement du point matériel. Sa dimension est

alors : LO M .L2 .T 1 et il s’exprime en kg.m2.s-1.
Le moment cinétique d’un point matériel, exprimé dans le système de coordonnées

cylindrique, s’écrit :
OM r er z ez et v r er r e z ez
mr z
LO OM p OM mv m zr rz
mr 2
Lorsque le point matériel se déplace dans le plan (plan xOy, par exemple), et que nous
évaluons son moment cinétique par rapport au point O de ce plan, il est possible d’écrire qu’à
chaque instant, z 0 z . Ainsi :
LO m r 2 ez
Quand un point matériel a un mouvement plan, son moment cinétique par rapport à un
point de ce plan est perpendiculaire à ce dernier. Ceci se retrouve directement en écrivant
OM et v dans le même plan et que OM v est perpendiculaire à ce plan.

5.3. Théorème du moment cinétique

On considère que le point A est fixe. On note F la résultante de toutes les forces
appliquées sur un point matériel de masse m. Dans un référentiel galiléen, F m a . La
dérivée par rapport au temps du moment cinétique est :
dLA d d AM dv
( AM mv ) mv AM m
dt dt dt dt
Le point A étant fixe, c’est-à-dire qu’il ne se déplace pas dans le temps, on a :
d AM d OM d OA d OM
v
dt dt dt dt
Il vient :
dL A
AM F M A (F )
dt
On en déduit le théorème du moment cinétique.
Enoncé: Dans un référentiel galiléen, la dérivé par rapport au temps du moment cinétique
d’un mobile ponctuel par rapport à un point fixe A, est égale au moment en A de la résultante
des forces appliquée au mobile.
dL A
On écrit alors : M A (F )
dt
Remarque: En considérant un axe de direction fixe, passant par le point A et de vecteur
unitaire u , le théorème précédent est appliqué de la manière suivante :
La grandeur
M (F ) M A (F ) u
est appelée moment par rapport à l’axe de la résultante F des forces appliquées au point
matériel.
La grandeur
L LA u
est appelée le moment cinétique par rapport à l’axe du point matériel.
En multipliant scalairement le théorème du moment cinétique précédent, il vient :
dL
M (F )
dt
Enoncé: Dans un référentiel galiléen, la dérivée par rapport au temps du moment cinétique
par rapport à un axe , de direction fixe est égale au moment par rapport à l’axe de la
résultante des forces appliquées au point matériel.
5.4. Conservation du moment cinétique

A partir de l’expression du théorème du moment cinétique :
dL A
M A (F )
dt

le moment cinétique se conserve dans les deux cas suivants:
1. Système isolé ou pseudo-isolé :
C’est le cas d’un point matériel libre. Par conséquent, dans un référentiel galiléen, le moment
cinétique en un point fixe A quelconque d’un point matériel libre est une constante du
mouvement.
2. Système soumis à une force centrale AM F 0 . Dans ce cas AM et F sont
colinéaires.
Remarque : Le théorème du moment cinétique en un point est parfaitement équivalent à la
relation fondamentale de la dynamique. On l’utilise lorsque la force F, inconnue passe par un
point O. Ainsi le moment de la force F par rapport au point O est nul.
5.5. Théorème du moment cinétique dans un référentiel non galiléen

Rappel :
Un référentiel est galiléen si, dans ce référentiel, un point matériel isolé (pseudo isolé),
a un mouvement rectiligne uniforme.
En plus, tout référentiel en translation rectiligne uniforme par rapport à un référentiel
galiléen est lui-même galiléen.
Dans des référentiels en translation rectiligne uniforme les uns par rapport aux autres,
appelés référentiels galiléens, les lois de la physique sont invariantes. Ou encore : les lois de
la physique restent les mêmes dans n’importe quel référentiel galiléen.
Soit maintenant un référentiel R’ en mouvement quelconque par rapport à R galiléen

et soit F résultante des forces s’exerçant sur un point matériel M. Soit O’ un point fixe dans
R’ en mouvement quelconque par rapport à R.
Dérivons le moment cinétique en O’ du point matériel dans le référentiel R’:
LO ' ( M ) O' M mv (M / R ' )
dLO ' d O' M d v ( M / R' )

mv ( M / R' ) O ' M m O ' M m a ( M / R' )
dt dt dt
Il vient alors :
dLO '
O' M F Fie Fic
dt
Dans R’ non galiléen, on peut donc appliquer le théorème du moment cinétique en
rajoutant les moments des forces d’inertie d’entraînement et de Coriolis.
5.6. Exercices
Exercice 1:
On fait tourner une sphère assimilable à un point matériel de masse m = 200 g sur un
cercle horizontal au bout d’un fil de longueur l0 = 2 m à une vitesse constante v = 1 m.s 1.

1) Déterminer son moment cinétique autour de l’axe de rotation.
2) On tire brusquement le fil, de manière à réduire son rayon à l1 = 1 m : que devient la
vitesse de la sphère?
Exercice 2:
Soit un pendule simple constitué d'un fil de masse négligeable de longueur L au bout
duquel est suspendue un point matériel A de masse m, l'autre extrémité étant accrochée à un
point fixe O. Ce pendule est en mouvement dans un plan vertical.
Déterminer l’équation du mouvement de ce pendule

simple vérifiée par l’angle .
Que devient l’équation du mouvement dans
l’hypothèse où reste petit.
Exprimer en fonction du temps (à t = 0, le point A
est lâché sans vitesse initiale et (t=0) = 0).
Exercice 3:
On considère un pendule formé d’une tige rigide de

longueur L sur laquelle sont fixées deux masses
identiques à distance L/2 et L du centre. On néglige la
masse de la tige.
1 -Montrer que l’équation du mouvement du système s’écrit:
6g
sin 0
5L
2 -Montrer que le centre de masse G du système se trouve à distance 3L/4 de l’axe.
3 -Est-il équivalent d’appliquer le théorème du moment cinétique à un point matériel de
masse situé au centre de masse G.
Exercice 4:
Un point matériel M (masse m), assimilé à une perle quasi-ponctuelle, est susceptible
de coulisser sans frottement de type solide le long d'un rail demi-circulaire de centre O et de
OM
rayon r, sans pouvoir le quitter. Le point M est repéré par l'angle = (u x , ur ) , tel que ur
r
. Le référentiel R de repère (O; u x , u y , u z ) est supposé galiléen. Le point M subit l'action d'une
force de frottement fluide f m v (coefficient positif ).

1°) Montrer que le moment cinétique du point matériel M par rapport à O a pour expression:
LO ( M ) mr 2 u z
2°) On considère des petits mouvements au voisinage du point A. Etablir l’équation
différentielle vérifiée par . Quelle est la relation entre , r et g correspondant au régime
critique ? Dans le cas où la condition précédente est vérifiée, résoudre cette équation
différentielle.
Exercice 5:
Un enfant assimilé à un point matériel G de

masse = 40 glisse sur un toboggan décrivant
une trajectoire circulaire de rayon = 2.5 depuis
la position 0=15° où il possède une vitesse nulle
jusqu’à la position =90° où il quitte le toboggan. On
néglige tous les frottements. On suppose que le
référentiel lié à la terre est galiléen.
1. Etablir l’équation différentielle du mouvement de l’enfant à l’aide du théorème du moment
cinétique.
2. En déduire l’expression de la vitesse v de l’enfant en fonction de . Calculer la vitesse
maximale atteinte par l’enfant.
Exercice 6: Pendule pesant simple: mouvement horizontal

On constitue un pendule avec un fil idéal de longueur l, dont l’une des extrémités est
fixée au point O (origine du repère); à l’autre extrémité se trouve un point matériel M de
masse m. On prend l’axe (Oz) comme verticale ascendante (dans le référentiel terrestre
supposé galiléen), et on utilise le système de coordonnées cylindriques. Le pendule est écarté
d’un angle par rapport à la verticale, et lancé avec une vitesse v0 v0 e pour que le point M
décrive des cercles horizontaux.
1. Faire un schéma en perspective, en faisant apparaître la trajectoire de M et ses trois
coordonnées. Préciser les valeurs de r et z.
2. Déterminer le vecteur v0 v0 e par application du théorème du moment cinétique et
montrer que le mouvement de M est uniforme.
3. Calculer la période T du mouvement. Quelle est la valeur approchée de T si est faible?

Chapitre 6: Mouvements à force centrale
6.1. Définition
Une force F est centrale si sa ligne d'action passe constamment par un point O appelé
pôle. Le vecteur position et la force appliquée à la particule sont alors dirigés suivant le
même vecteur unitaire er relatif aux coordonnées polaires de M.
On a alors :
OM r er
et la force F ,
F F er (Force radiale)
Donc le moment de la force F par rapport au point O est : OM F 0

Exemples de forces centrales
- Force d’interaction gravitationnelle entre deux masses m et M distantes de r:
GmM
F er où G désigne la constante d’attraction universelle
r2
- Force d’interaction électrostatique entre deux particules charges électrostatiques q1 et
q2, distantes de r :
1 q1q2
F er où 0 est la permittivité du vide.
4 0 r2
6.2. Propriétés des mouvements à force centrale

Le moment cinétique de la particule M par rapport au point O, dans un repère R est
constant :
dLO
OM F 0
dt R
Donc le moment cinétique s’écrit :

LO OM mV(M/R) mC OM 0 mV0 ( M / R ) où M0 et V0 ( M / R) sont la
position et la vitesse initiales du point M dans R.
Si le vecteur C est nul alors le vecteur vitesse et le vecteur position sont parallèles. Le
mouvement du point matériel est alors rectiligne.
Si le vecteur C est non nul alors les vecteurs position et vitesse appartiennent à un
plan perpendiculaire à C . La trajectoire du point matériel est alors plane.
Les mouvements à force centrale vérifient la loi des aires. En effet, supposons que la
trajectoire de la particule M est située dans le plan (xOy) d’un repère R(Oxyz), nous aurons
alors :
Le vecteur position : OM r er
Le vecteur vitesse : V ( M / R) r er r e
Le vecteur moment cinétique : LO mr 2 k . La constante des aires s’écrit alors :
C r2
L’énergie cinétique d’une particule soumise à une force centrale est:

2
1 1 du
EC ( M ) mV 2 mC2 u2
2 2 d
où u=1/r. C’est la première loi de Binet.
La force s’exerçant sur une particule est:
d 2u
F m (M / R) mC 2 u 2 u er
d 2
C’est la deuxième loi de Binet.
6.3. Champ newtonien

On considère un axe polaire de référence Ox pris dans le plan de la trajectoire, et
repérons la position du point matériel M par ses coordonnées polaires (r, ).
Le champ newtonien est un champ de forces dont l’expression est de la forme :

k r
F er k où k est une constante
r2 r3
Si la constante k est positive, la force est attractive, sinon elle est répulsive. Cette force étant
centrale, on a:
d 2u
F mC 2u 2 u er
d 2
k
F er k u 2er
r
Par conséquent,
2 2 d 2u
mC u u ku 2
d 2
La solution u=0 correspond à r infini et ne présente aucun intérêt physique. Il reste alors:
d 2u k
u
d 2 mC2

C’est une équation différentielle du second ordre à coefficients constants et à second membre
constant. La solution générale de cette équation est la suivante:
k
u( ) u0 cos( 0 )
mC 2
Les constantes u0 et 0 sont déterminées à partir des conditions initiales. Posons alors
k mk
et e Pu0
P mC 2 2
0
L’équation de la trajectoire de la particule M s’écrit:

e P
u( ) cos( 0 ) ou bien r( )
P P e cos( 0 )
C’est l’équation en coordonnées polaires d’une conique de paramètre P d’excentricité e, dont
l’axe focal fait un angle 0avec l’axe polaire et dont l’un des foyers coïncide avec le point O.
Dans la suite de ce chapitre, nous prendrons 0=0 et =1(cas des forces attractives
correspondant au mouvement des planètes et des satellites du système solaire). L’équation de
la trajectoire se réduit à:
P
r( )
1 e cos
6.4. Recherche de l’équation de la conique par la méthode géométrique
MF
L’excentricité de la conique est donnée par : e Donc :
MK
MF r
MK h r cos
e e
P P
e et donc h
h e
r P P
D’où r cos ou bien r
e e 1 e cos
6.5. Classification de la trajectoire en fonction de son excentricité
a) Pour e=0, l’équation polaire est r ( ) P . La trajectoire est donc un cercle centré en
mC 2
O et de rayon R
k

b) Si 0 e 1 , la trajectoire du point matériel est une ellipse

* Dans le cas d’une orbite autour de la terre,
- Le périgée est le point le plus rapproche de la terre. Il correspond à =0 et donc
P
rp rmin
1 e
- L’apogée est le point le plus éloigné de la terre. Il correspond à et donc
P
rA rmax
1 e
Dans le cas d’une orbite autour du soleil, le périhélie est le point le plus proche du
soleil et l’aphélie est le point le plus éloigné du soleil.
c) Pour e=1, la trajectoire du point matériel

est une parabole
P
r
1 cos
L’angle =0 correspond à rp P 2 et
MF
e 1
MK
Pour /2, P=r=FM1.
e) Pour e>1, la trajectoire de la particule M
est une hyperbole. Dans un tel cas, seule une
branche de l’hyperbole pourrait être
parcourue puisque le mobile ne pourrait pas
passer d’une branche à l’autre.
6.6. Classification de la trajectoire en fonction de l’énergie mécanique

Soit une particule M de masse m, soumise de la part de l’origine d’un référentiel
galiléen, à une force attractive :
k
F er
r2
La force F étant conservative, nous pouvons écrire F grad E p . Dans la base (er , e ) , on
aura :

k E p (r )
r2 r
1 E p (r )
0
r
L’énergie potentielle est alors indépendante de la variable . En intégrant la première
équation, nous obtenons :
k
E p (r ) cte
r
La constante d’intégration est nulle si l’énergie potentielle est nulle à l’infini.
L’énergie cinétique se déduit de la première loi de Binet:
2
1 1 du
Ec ( M ) mV 2 mC 2 u2
2 2 d
Avec
1 1 e cos
u
r P
L’énergie cinétique est alors
1 e2 (1 e cos ) 2 k 2
E (M ) mC 2 2 sin 2 e 1 2 e cos
2 P P2 2P
Et l’énergie potentielle:
k k
Ep ku (1 e cos )
r r
Finalement l’énergie mécanique du point matériel M est donc:
k
Em Ec Ep 1 e2
2P
Cette expression prouve que l’énergie mécanique est constante et est égale à
1 k
Em mV02 Cte.
2 r0
Les conditions initiales (position et vitesse) déterminent l’énergie mécanique et le moment
cinétique du point matériel. La nature de la trajectoire dépendra donc de la valeur de son
énergie mécanique.
Si e=0, Em=-k/2P, alors la trajectoire de M est un cercle.
Si 0<e<1, -k/2P<Em<0, la trajectoire de M est une ellipse.
Si e=1, Em=0 alors la trajectoire est une parabole.
Si e>1, Em>0 alors la trajectoire de M est une hyperbole.

6.7. Caractéristique de la trajectoire elliptique
L’équation de la conique est

P
r( )
1 e cos
P rmin rmax 2a P a(1 e 2 )

0 rmin
1 e
P c
rmax rmin rmax 2c P (1 e 2 )
1 e a
c
D’où e
a
P P P
B rB
1 e cos 1 e cos c c
B 1 .
a rB
c2
P rB rB a(1 e 2 ) ae 2 a rB a
a
On en déduit :
a2 b2 c2 et P b2 a
6.8. Les lois de Kepler

Nous considérons un point matériel M soumis à une force attractive et dont l’énergie
mécanique est telle que :
k
Em 0
2P
La trajectoire du point M est alors elliptique.
Première loi de Kepler: Les orbites des planètes sont des ellipses dont le soleil est un foyer.
Deuxième loi de Kepler: Le rayon vecteur, dans le cas d’un mouvement à force centrale
balaie des aires égales, pendant des intervalles de temps égaux:
C
S (t ) t S0
2
dS C S ab
La vitesse aréolaire est alors : A
dt 2 T T
a et b sont respectivement le demi-petit et le demi-grand axe de l’ellipse.

En tenant compte de : P mC2 k et de : P b 2 a
On obtient :
2
4m
T2 a3
k
C’est la troisième de Kepler: Le carré de la période est proportionnelle au cube du demi-
grand axe de l’ellipse.
6.9. Atome d’hydrogène: Modèle de Bohr

L’atome d’hydrogène est formé d’un électron qui
tourne autour d’un proton. Classiquement cet électron
doit perdre de l’énergie sous forme de rayonnement
électromagnétique et pourra « tomber » sur le proton.
Or cette situation ne se produit pas.
Bohr a supposé que l’électron tourne autour du proton sur des orbites circulaires ayant
des rayons bien définis, et il postule :
Le moment cinétique de l’électron par rapport au centre d’une orbite s’écrit:
h
LO n nh
2
où n est entier naturel non nul et h 6,62 10 34 J s est la constante de Planck.
a) Calcul des rayons des cercles de Bohr
Posons :
h nh 1
LO n mrV r
2 2 mV
Le principe fondamental de la dynamique appliqué à

l’électron est :
q2 1 V2
m
4 0 r2 r
Finalement le rayon de l’orbite de l’électron est:
h2 0 2
rn n
q 2m
10
Pour la première orbite de Bohr, n=1 et r1 0,53 A (avec 1 A 10 m)

Pour la deuxième orbite de Bohr, n=2, r2 4 x r1

b) Calcul de l’énergie de l’électron sur les orbites de bohr
On avons vu que :
k
E
2 P (1 e 2 )
Dans le cas des orbites circulaire (cercle) l’excentricité e=0 et l’énergie vaut :
k
E
2P
L2O mk2
P E
mk 2 L2O
( q)( q) 1
L’électron est soumis de la part du proton à une force électrostatique : Fe er
4 0 r2
q2
Fe est une force newtonienne avec k
4 0
L’énergie de l’électron :
mq 4 1 4 2 mq 4 1
E
16 02 2
2 n2h2 8 02 2 n 2
Donc l’énergie de la particule dépend de l’entier naturel n et s’écrit :
hRc
E En avec En
n2
Les constantes numériques sont:
12
mq 4 c 3 x 108 m / s 8.86 x 10 F /m
R 1.0973x107 m 1 0
8 02 h 3c (célérité de la lumière) (permittivité du vide)

(constante de Rydberg)
30
m 0.90 x 10 kg
(masse de l’électron) Pour n=1, E1 13,6 eV Pour n=2, E2 E1 2

Exercice 1:Mouvement elliptique
L’équation polaire d’une ellipse avec origine au foyer est:
p
r
1 e cos
où p note le paramètre et e l’excentricité de l’ellipse.
a) Pour un satellite, P est le périgée et A est l’apogée. Déterminer les expressions de rP et rA.
b) sachant que le mouvement est tel que

r2 Cte C
Déterminer l’expression de la vitesse v dans la base polaire ( er , e ). Cette expression sera
donnée en fonction de la seule variable uniquement.
c) Déterminer le vecteur vitesse v en
3
0, , ,
2 2
Représenter en chacun de ces points : v , er et e
Solution
e sin 1 e cos C2
v C er e v2 vr2 v2 1 e2 2e cos
p p p2
Exercice 2:Atome d’hydrogène dans un champ magnétique

Soient a et B deux constantes positives. Un atome d’hydrogène est modélisé par un
proton de charge e fixe à l’origine O et par un électron mobile de charge e et de masse m.
On lui applique un champ magnétique B B ez . On suppose l’électron immobile à l’instant 0
au point r a ex et on traite le problème de son mouvement en mécanique classique.
a) Montrer que z est solution des équations du mouvement. On admettra que, la solution du
problème étant unique, c’est bien la solution. 0
b) En utilisant la conservation de l’énergie mécanique, montrer que la distance au proton ne
peut dépasser a.
e 2
c) Montrer que le moment cinétique est L r a2 B .
2
d) Montrer que l’électron tourne toujours dans le même sens, qu’on précisera.
1 2
e) Montrer qu’une quantité de la forme mr E p,eff (r ) est constante au cours du temps et
2
exprimer E p ,eff (r ) .
dE p,eff
f) Déterminer le signe de Feff pourr=aet r .
dr
g) En déduire que la distance entre l’électron et le proton oscille de façon périodique entre
deux valeurs dont on déterminera l’une et écrira l’équation déterminant l’autre. Dessiner une
trajectoire possible de l’électron.
Solution
a) Si z=0, la force totale, due à l’action du proton et à celle du champ magnétique, est dans le
plan Oxy, tout comme les conditions initiales sur la position et la vitesse; donc le mouvement
reste dans le plan Oxy (raisonnement par récurrence: si la position de l’électron et sa vitesse
sont dans le plan Oxy à l’instant t, son déplacement et sa variation de vitesse pendant dt sont
dans ce plan).
b) La force magnétique ne travaillant pas, l’énergie potentielle est celle associée à l’action du
proton :
e2
E p (r ) eV
4 0 r
1 2
E mv E p (r ) E p ( a)
2
1 2
mv 0 E p (r ) E p (a ) r a
2
c) Ce calcul peut être fait avec la formule du double produit vectoriel:
A B C BA C C A B
En effet
dL d 1 2
er (v B) eB r v errB er B
dt dt 2
En coordonnées cartésiennes, on a :
r 0 eBr
F ev B e r 0 eBr
0 B 0
e2
( eBr )
r 4 0 r2 0
dL dL d 1 2
r F 0 eBr 0 r eB
dt dt dt 2
0 0 eBrr
eB 2
Comme le moment cinétique est nul à l’instant initial, alors que r=a, L r a2
2
eB 2
d) L mr 2 ez r a2 et r a impliquent que 0
2
L’électron tourne donc dans le sens des aiguilles d’une montre.
eB 2
e) Comme 2
r a2
2mr
L’énergie mécanique E est conservée, puisqu’il existe une énergie potentielle associée à la
force centrale.
2
1 e2 1 2 1 2 eB e2
E m r2 r2 2
mr mr 2
(r 2 a2 )
2 4 0 r 2 2 2mr 4 0 r
On en déduit que
2
e2 B 2 a2 e2
E p ,eff (r ) r
8m r 4 0 r

dE p ,eff e2
f) Si r=a, Feff 0
dr 4 0 a2
dE p ,eff e2 B 2a 4
Si r 0, Feff 0 (le terme en 1 r 2 l' emporte)
dr 4mr 8
g) Ceci montre que la forme du graphique de E p ,eff (r ) est du type représenté sur la figure ci-
1 2
dessus. Comme mr 0 , E p ,eff ( r ) E p ,eff ( a) et r évolue entre a et la racine immédiatement
2
inférieure à a de l’équation E p ,eff (r ) E p ,eff (a ) . Nous avons représenté sur la deuxième figure,
une trajectoire si B est très grand et sur la dernière figure une trajectoire pour B modérément
petit. Dans tous ces cas, l’origine est le proton.
Exercice 3:
Un satellite, assimilé à son centre d’inertie, de masse m=1tonne, décrit une trajectoire
elliptique autour de la terre. Ce satellite n’est soumis qu’à la force gravitationnelle F dirigée
vers le centre O de la Terre. Le référentiel g O; ex , e y , ez est supposé galiléen. A l’instant t
représenté, la vitesse du satellite dans ce référentiel est v=14650km/h. Le rayon de la Terre:
RT=6400km.
1. Calculer la valeur du moment cinétique du satellite en O dans g à l’instant considéré.
2. A l’aide du théorème du moment cinétique, donner la valeur de la vitesse du satellite:
* à son apogée A (point de la trajectoire le plus éloigné de la Terre)
* à son périgée P (point de la trajectoire le plus près de la Terre)

Chapitre 7: Travaux Dirigés

Série 1:Systèmes de coordonnées
Exercice 1:
Soient =( ; , , ), = ( ; , , ),et =
; , , ,respectivement des systèmes de coordonnées cartésiennes (x,y,z),
cylindriques (r, ,z) et sphériques (r, ) :
1.a) Ecrire les vecteurs de base de S2 dans S1 ;
b) Calculer les dérivées des vecteurs ( , , )par rapport à . En déduire alors leurs
dérivées par rapport au temps t.
2.a) Ecrire les vecteurs de base de S3 dans S1.
b) Calculer les dérivées des vecteurs , , par rapport à , par rapport à . En
déduire alors leurs dérivées par rapport au temps t.
3. Montrer que les passages de S2 à S1 et de S3 à S1 peuvent se faire par l’introduction des
matrices que l’on déterminera.
Exercice 2:
La différentielle du vecteur position d’un point matériel, dM dx e1 dy e2 dz e3 ,
peut se mettre en coordonnées cylindriques sous la forme :
M M M
dM dr d dz .
r z
2.1. Evaluer, en utilisant les formules de passage entre les deux systèmes de coordonnées, les
M M M
vecteurs , , et .
r z
2.2. En déduire l’expression des vecteurs unitaires er , e , et ez (coordonnées cylindriques) en
fonction de e1 , e2 , et e3 (coordonnées cartésiennes) ; vérifier qu’ils sont orthogonaux.
2.3. Ecrire le vecteur A xe1 ye2 z e3 en coordonnées cylindriques.
Exercice 3:
La différentielle du vecteur position OM d’un point matériel, dM dx e1 dy e2 dz e3 ,
peut se mettre en coordonnées sphériques sous la forme :
M M M
dM dr d d .
r
3.1. Evaluer, en utilisant les formules de passage entre les deux systèmes de coordonnées, les
M M M
vecteurs , , et .
r
3.2. Donner en fonction de e1 , e2 et e3 , l’expression des vecteurs unitaires er , e , e utilisés
en coordonnées sphériques.

3.3. Ecrire le vecteur A xe1 y e2 z e3 en coordonnées sphériques.

Exercices 4:
Représenter dans un repère polaire, l’ensemble des points M du plan dont les
coordonnées polaires (r; ) vérifient:
5
3
1) 6 2) 4 3) 4 2
r 1; 3 r 0; 1 r 2
Exercice 5:
Dans un repère orthonormé (O, i , j ), on considère les points
2 3 1 3 1
A 0; , B ; et C ;
3 3 3 3 3
Calculer les coordonnées polaires de ces trois points.
Exercice 6:
6.1. Donner les coordonnées cartésiennes et les coordonnées sphériques du point A ayant
5
pour coordonnées cylindriques: r 3 ; ; z 3 .
6
6.2. Donner les coordonnées cartésiennes et des coordonnées cylindriques du point B ayant
2
pour coordonnés sphériques : r 6 ; ; .
4 3
6.3. Calculer les coordonnées cylindriques et les coordonnées sphériques du point C de
coordonnées cartésiennes : x 0; y 8; z 8 .
6.4. Déterminer les coordonnées cartésiennes des points A, B dont les coordonnées
5
sphériques sont A r 1; ; et B r 8; ;
2 4 4
Exercice 7:
Exprimer dans le système de coordonnées cartésiennes, polaires planes, cylindriques
et sphériques, le vecteur déplacement élémentaire d’un point matériel M. En déduire les
vecteurs vitesses et accélérations dans ces systèmes de coordonnées.
Exercice 8:
Le mouvement d’un point matériel M est décrit par :
=( ) +( )
(O, , ) représentant la base du système de coordonnées cartésiennes dans le plan xOy.

Déterminer la trajectoire de M, ses vecteurs vitesse et accélération.
Exercice 9:
Le vecteur accélération ( )d’une particule est donné, dans le système cartésien par :
( )= + ( ) ( )

Trouver le vecteur vitesse ( ), puis le vecteur position de cette particule sachant qu’au
temps t 0 celle-ci se trouve en un point de coordonnées (1, 3, 2) et que son vecteur vitesse
à cet instant a pour composantes (4, 3, 2) .
Exercice 10:
On considère une courbe définie par l’équation en coordonnées polaires:
( ) r0 (1 cos( ))
Où r0 est une constante positive. Un point matériel M décrit cette courbe de telle manière que
t ( =cte). On prendra 0; 2 .
10.1. Tracer la courbe ainsi définie.
10.2. Calculer les composantes du vecteur vitesse de M dans la base locale e , e associée
3
aux coordonnées polaires. Représenter le vecteur vitesse aux points 0, , , . Montrer
2 2
1/ 2
que v 2 r0 .
3
10.3. Déterminer le vecteur accélération et représenter ce vecteur aux points 0, , , .
2 2
Exercice 11:
Dans l’espace rapporté au repère OXYZ, on considère un point matériel P repéré par :
( )= ( ) , ( )= ( ) , ( )=
11.1. Déterminer les vecteurs vitesse et accélération en coordonnées cartésiennes.
11.2. En déduire les expressions de l’abscisse curviligne s(t), (prendre s(0)=0) et de la
composante tangentielle de l’accélération.
11.3. Déterminer les vecteurs , n , b de la base du trièdre de Frenet.
11.4. Déterminer le rayon de courbure de la trajectoire.
11.5. Déterminer les vecteurs position, vitesse et accélération en coordonnées cylindriques.
Exercice 12 : coordonnées cylindriques

Un mobile se déplace à vitesse (scalaire) constante sur la courbe d’équation (en
coordonnées cylindriques)
= , = exp ( )
où k, r0 et c sont des constantes positives. Trouver l’évolution temporelle (r=r(t)) de
condition initiale =0 à t=0. Calculer le vecteur accélération et le rayon de courbure de la
trajectoire.

Série 2:Étude des mouvements simples du point matériel
Exercice 1:
Un point matériel effectue un mouvement rectiligne tel que, à chaque instant, son
vecteur accélération est opposé à son vecteur vitesse et tel que le module de l’accélération est
le double de celui de la vitesse. A l’instant t=0, la vitesse est v 4u , où est un vecteur
unitaire de la trajectoire.
Déterminer l’expression du vecteur vitesse en fonction du temps t.
Exercice 2:
Un point matériel animé d’une vitesse v0 constante pénètre dans un milieu résistant
dans lequel il est soumis à une accélération a k v 2 (décélération) : k est une constante
positive et v est la vitesse instantanée.
2.1. Etablir la loi d’évolution de la vitesse instantanée v(t ) en considérant qu’à l’instant initial
t 0 , on a v v0 .
2.2. En déduire la loi horaire x(t ) de ce mouvement. On prendra l’origine des temps et des
espaces au moment où le point matériel pénètre dans le milieu résistant.
2.3. Déterminer la loi de variation de la vitesse v en fonction de l’abscisse x.
Exercice 3:
La position d’un point matériel M est déterminée par les équations paramétriques
suivantes :
( )= , ( )= , ( )=
3.1. Déterminer le vecteur vitesse de ce point matériel et en déduire son module.
3.2. Déterminer le vecteur accélération de ce point matériel et en déduire son module.
3.3. Calculer les composantes tangentielle et normale du vecteur accélération.
3.4. Déterminer les composantes du vecteur unitaire de la tangente en M à la trajectoire.
3.5. Quelles sont les composantes du vecteur unitaire n de la normale principale et du
vecteur unitaire b de la binormale.
3.6. En déduire l’expression du rayon de courbure de la trajectoire au point M.
Exercice 4 :
Un point matériel M décrit une hélice circulaire d’axe Oz. Son mouvement est donné
par les équations:
( )= ( ); ( )= ( ); ( )=
dans un système d’axes orthonormés directs Oxyz ; a, b, et sont des constantes positives.
4.1. a) Ecrire les équations cartésiennes de la trajectoire sous la forme : x f (z ) , y g (z ) .
Ecrire également l’équation de la projection de cette trajectoire sur le plan xOy.

b) Caractériser, en quelques mots, les mouvements projetés sur les axes et sur le plan
xOy.
4.2. Déterminer le vecteur vitesse de ce point matériel. Calculer son module.
4.3. Déterminer le vecteur accélération du point matériel M. Calculer son module. En déduire
les composantes tangentielle et normale du vecteur accélération.
4.4. Caractériser la normale principale à la trajectoire et déterminer le rayon de courbure RC
de la trajectoire.
Exercice 5:
Par rapport à un repère orthonormé ; , , , un point matériel M est soumis à
l’accélération constante 9,8 (SI). A l’instant t=0, elle se trouve au point O et a pour
vitesse = 4 (SI).
5.1. Déterminer les équations paramétriques du mouvement (x(t), y(t), z(t)).
5.2. Donner l’expression du vecteur vitesse et calculer la vitesse à t=0,5 s.
Exercice 6:
Un projectile est lancé depuis une hauteur de 20
m avec une vitesse initiale de 15 m/s faisant un
angle de 45° avec l'horizontale (voir schéma).
6.1. Dans le système de coordonnées schématisé
ci-contre, exprimer les coordonnées initiales du
projectile.
6.2. quelles sont les coordonnées du vecteur
vitesse initiale
6.3. On peut montrer que la vitesse instantanée de ce projectile à tout instant t ultérieur est
donnée par :
Vx (t ) Vox
où g est l’accélération de la pesanteur g=10 m/s2.
Vy (t ) Voy gt
Que vaut la vitesse de ce projectile après 0,45 s? Quel angle fait-elle avec l'horizontale à ce
moment?
6.4. Que valent les coordonnées x(t) et y(t) du projectile en fonction du temps?
6.5. A quel instant le projectile va-t-il entamer sa chute ?
6.6. Quelle est la hauteur maximale atteinte par le projectile?
Exercice 7:
On connaît la position du ballon de volley à trois moments. A l’origine le ballon a une
altitude de 2,2m. A 10m du lanceur le ballon a une altitude de 2,7m et finalement il touche le
sol à une distance de 18,5m du joueur.
7.1. Calculez les composantes verticale et horizontale de la vitesse initiale du ballon.
7.2. Calculez l’angle avec lequel le ballon est lancé.
7.3. Quel temps s’écoulera entre le lancer et le contact avec le sol ?
Exercice 8:
Un javelot de masse m est lancé avec un angle par rapport à l’horizontale à la vitesse
initiale v0 depuis une hauteur h0.
8.1. Déterminer la force à laquelle est soumis le javelot. Définir un repère et les conditions
initiales.
8.2. En déduire l’accélération et les expressions des vitesses, des abscisses et de la trajectoire.
Quelle est la nature de la trajectoire ? La tracer approximativement.
8.3. A quelle distance xd, le javelot touche-t-il le sol ? A quel moment td ?
8.4. Quel est l’angle d’incidence par rapport à l’horizontale du javelot au moment de
l’impact ? Quelle relation lie et , si h0 est nulle ?
8.5. Déterminer l’équation à résoudre pour évaluer l’angle permettant d’envoyer le javelot le
plus loin possible du lanceur. Résoudre la dite équation dans le cas où la hauteur initiale est
nulle.
8.6. Quelle est la hauteur maximale atteinte ?
8.7. Quel phénomène physique réel peut venir fausser les résultats précédents ?
Données: m=2 kg; g=9,81 m/s2; h0=1,60m; v0=20 m/s; =30°.
Exercice 9:
Une particule M se déplace dans le plan xOy. Sa vitesse est définie par :
= + où a et b sont deux constantes.
9.1. Déterminer l’équation r r ( ) de la trajectoire en coordonnées polaires.
9.2. On choisit a 3b . Sachant que pour =0 l’abscisse du point M est +1m, donner
l’expression de r ( ) . Quelle est l’allure de la trajectoire dans le plan xOy.
Exercice 10:
Un point matériel M se déplace sur une spirale logarithmique d’équation polaires
paramétriques: = , = où est constant.
10.1. Dessiner schématiquement une spirale logarithmique. Représenter les axes des
coordonnées polaires et le repère de Frenet en un point M quelconque de cette trajectoire.
10.2. Calculer les composantes des vecteurs vitesse et accélération de M en coordonnées
polaires. En déduire les normes de ces vecteurs. Que vaut l’angle que fait la vitesse avec le
vecteur unitaire er
10.3. Calculer le rayon de courbure de la trajectoire du point matériel.
10.4. Le point matériel M décrit la même spirale = mais cette fois-ci c’est la vitesse
linéaire v qui est constante. Comment varie alors la vitesse angulaire au cours du temps ?

Série 3:Cinématique composée du point matériel
Exercice 1:
Les coordonnées d’un point matériel M sont données, dans un repère R, en fonction
du temps par : ( ) = + 3 ; ( )=2 ; ( ) .
Ce repère R est en mouvement de translation uniforme de vecteur vitesse Ve ( 3, 0, 5)
par rapport à un repère R1 supposé fixe. Calculer les coordonnées du point matériel M dans le
repère R1 sachant qu’à l’instant t 0 , O est au point (0,1, 0) de R1.
Exercice 2:
Les coordonnées d’une particule mobile dans un référentiel R muni du
repère ; , , sont données en fonction du temps t par : ( )= 4 + 1;
() 2 ; ( )=3 .
Dans un deuxième référentiel R’ muni du repère ; , , avec = , = ,
= , elles ont pour expression : ( )= + + 2 ; y'(t) 2 + 5 ; z'(t)= 3 7.
2.1. Exprimer la vitesse V de la particule dans le référentiel R en fonction de sa vitesse V '
dans R’. Procéder de même pour les accélérations.
2.2. En déduire la vitesse d’entraînement en supposant que R est fixe et que R’ est en
mouvement.
2.3. Définir le mouvement d’entraînement de R’ par rapport à R.
Exercice 3:
Soit un axe fixe Ox appartenant à un plan fixe et soit
une droite (D) tournant autour du point O en restant
constamment dans le plan. Un point M se déplace sur la
droite D. La position du point M est repérée par la
distance OM comptée sur D et par l’angle que
fait avec l’axe Ox.
Par application des théorèmes de composition des
vitesses et d’accélérations, trouver les composantes
radiales (suivant ) et orthogonales (suivant l’axe
directement perpendiculaire à ) des vecteurs
vitesse et accélération du point M.

Exercice 4:
Considérons dans le plan xOy deux référentiels R et R1 dont les repères d’espace sont
formés respectivement des axes Ox, Oy et des axes Ox1, Oy1. Le repère Ox1, Oy1 tourne à la
vitesse angulaire constante, autour de l’axe Oz perpendiculaire au plan xOy. Un point
matériel M est mobile sur l’axe Ox1 selon la loi :
= ( ) =( )
4.1. Calculer fonction de 0 et le vecteur vitesse v ( M / R1 ) de M dans le référentiel R1 ainsi
que le vecteur vitesse d’entraînement ve du point M.
4.2. En déduire le module du vecteur vitesse v (M / R) de M dans R.
4.3. Calculer le vecteur accélération a( M / R1 ) de M dans R1, le vecteur accélération
d’entraînement ae du point M, le vecteur accélération complémentaire ac et l’accélération
a ( M / R ) du point M dans R.
Exercice 5:
Un point M est animé d’un mouvement, dans le référentiel
lié au repère ; , , d’un mouvement uniforme de
vitesse v0 et de direction ; la distance étant

constante. L’axe ( ) tourne à la vitesse angulaire
autour du référentiel ; , , supposé fixe.
5.1. Déterminer la position de M dans ; , , . Exprimer
alors la vitesse, puis l’accélération dans ce même repère.
5.2. Vérifier les formules de composition des vitesses et d’accélérations.
Exercice 6:
Une mouche M parcourt, avec un mouvement rectiligne
uniforme de vitesse v0, l’aiguille des secondes d’une
horloge située sur un mur vertical. A l’instant t=0, la
mouche est au centre de l’horloge qui indique « 0
seconde ». Au bout d’une minute, elle atteint l’extrémité
de l’aiguille qui mesure 20 cm.
6.1. Par rapport au mur, exprimer le vecteur vitesse v M de la mouche sur la base mobile (
u , u ) liée à M. Calculer les composantes de v M pour t=0s ; 15s ; 30s ; 45s et 60s.
6.2. Représenter v M aux points correspondants aux instants ci-dessus. Donner l’allure de la
trajectoire sur le mur.
6.3. Déterminer les composantes du vecteur accélération de M, a M sur la base mobile.
Représenter a M aux cinq positions précédentes.

Exercice 7:
Une mouche M parcourt l’aiguille des secondes d’une horloge avec une accélération
constante a0 et, à l’instant t=0, elle est au centre O de l’horloge avec une vitesse nulle, alors
que l’aiguille indique « 0 seconde ».
R est le référentiel terrestre (ou le référentiel du mur de l’horloge). Il est défini par (O,x,y,z),
repère fixe de R. R’ est le référentiel lié à l’aiguille des secondes OX. A t=0, OX coïncide
avec Oy. On utilise les coordonnées polaires de M, ( ), et pour exprimer les différents
vecteurs, la base ( e , e ).
7.1. Etude du mouvement de la mouche M dans le référentiel R’.
a) Déterminer le vecteur vitesse de M : V ( M / R ' ) .
b) Déterminer l’équation horaire (t) du mouvement de M.
c) La mouche atteint l’extrémité de l’aiguille qui mesure 20 cm en 60 secondes.
Quelle est la valeur de a0?
7.2. Etude du mouvement de la mouche M dans le référentiel R.
a) Donner l’équation de la trajectoire en coordonnées polaires.
b) Donner l’expression du vecteur vitesse de M, V (M / R ) , en utilisant la loi de
composition des vitesses.
c) Donner l’expression de son vecteur accélération a (M / R) , en utilisant la loi de
composition des accélérations.
Exercice 8:
Un disque de rayon r tourne uniformément autour de son axe à la vitesse angulaire
dans le sens horaire. Son centre C se déplace sur la droite horizontale z = r , à la vitesse
constante V.
Soit R le référentiel fixe (O; x, z) et R le référentiel (C;
x , z ).A est un point du cercle repéré par l’angle
= , .
8.1. Exprimer, dans la base ( , ), les vecteurs vitesse
et accélération de A par rapport R .
8.2. Exprimer, dans la base ( , ), les vecteurs vitesse
et accélération de A par rapport à R.
8.3. Quelle vitesse faut-il donner `a C pour que le point
B ait une vitesse nulle par rapport R? Soit Vcr cette
vitesse.
8.4. Déterminer les équations paramétriques { ( ), ( )} de la trajectoire sachant que
pour = 0, A et C sont sur l’axe (Oz). Représenter l’allure de la trajectoire dans les trois cas
suivants: a) V < Vcr ; b) V = Vcr ; c) V > Vcr.

Série 4:Dynamique du point matériel en référentiel galiléen
Exercice 1:
Un point matériel de masse m est lancé avec une vitesse initiale v0 faisant un angle
avec l’horizontale. Il est soumis au champ de gravitation terrestre.
I- Le tir a lieu dans le vide
1. Isoler le point matériel et lui appliquer le principe fondamental de la dynamique.
Déterminer alors le vecteur accélération.
2. Déterminer les vecteurs vitesse et position, ainsi que l’altitude maximale atteinte par
le projectile.
II- Le tir a lieu dans l’air :
Le point matériel est soumis à un frottement visqueux du type
1. Isoler le point matériel et lui appliquer le principe fondamental de la dynamique.
2. Montrer que le vecteur vitesse est solution d’une équation différentielle linéaire du 1er
ordre.
3. En déduire l’expression vectorielle de la vitesse instantanée v(t) et montrer que celle-
ci tend vers une valeur limite dont on déterminera.
4. Déterminer le vecteur position. Ecrire les expressions des composantes de ce vecteur.
5. Déterminer l’instant ts pour lequel le projectile atteint le sommet S de la trajectoire et
en déduire les coordonnées Xs et Zs correspondantes.
6. Démontrer que la trajectoire a une asymptote lorsque .
III- Synthèse graphique
Tracer qualitativement sur un même graphique la trajectoire dans les deux cas
suivants :
1. le tir a lieu dans le vide (pas de frottement).
2. Le tir a lieu dans l’air (présence de frottement visqueux).
Exercice 2:
On donne le vecteur position d’un point matériel de masse m=6 kg par :
( ) = (3 6 ) 4 + (3 + 2) (exprimé en mètre)
Déterminer:
2.1. La résultante des forces qui agissent sur ce point.
2.2. Le moment de ces forces par rapport à l’origine O
2.3. La quantité de mouvement p de ce point et son moment (moment cinétique LO )
par rapport à l’origine O.
2.4. Vérifier les théorèmes de la quantité de mouvement et du moment cinétique.

Exercice 3:
Un point matériel M, de masse m, lié par un fil
inextensible de longueur l à un point fixe A, tourne
avec une vitesse angulaire constante autour de
l’axe AZ.
3.1. étant l’angle que forme avec la verticale,
calculer la tension T du fil puis l’angle en fonction
de m, g, l et .
3.2. Calculer en coordonnées cylindriques d’origine
O, l’expression du moment cinétique de M par
rapport à A.
Vérifier que sa dérivée par rapport au temps est égale
au moment par rapport à A de la résultante des forces
appliquées à M.
Exercice 4:
Une particule de charge q et de masse m, se déplaçant avec une vitesse v dans un
champ électromagnétique (champ électrique E k et champ magnétique B i ) subit une force de
la forme:
= + × (x désigne le produit vectoriel)
On suppose E et B constants en module et sens. Montrer dans ce cas que la particule se
déplace dans le plan yOz selon une trajectoire en forme de cycloïde d’équations:
y (t ) a ( sin ) et z (t ) a (1 cos )
avec a mE (qB 2 ) et qBt m . La vitesse initiale est nulle. Représenter l’allure de cette
trajectoire.
Exercice 5:
Une particule est soumise à une force définie par ses coordonnées cartésiennes :
=( + + ) +( ) +( + + )
où , , sont des constantes, x, y, z sont exprimés en mètre et la force F est exprimée en

Newton.
5.1. Trouver les valeurs de , , pour que la force F dérive d’un potentiel scalaire.
5.2. Déterminer l’expression du potentiel ( , , ) dont dérive la force sachant que
(0,0,0) = 2.

Exercice 6:
Une particule de masse m est lâchée en A sans
vitesse initiale (Voir Figure ci-contre). On cherche
à savoir quelle doit être la hauteur H pour que la
particule atteigne le point S sommet de la
gouttière, r est le rayon de la gouttière.
6.1.Appliquer le théorème de l’énergie mécanique
pour déterminer la vitesse vB au point B.
6.2.Exprimer la hauteur h en fonction de r et .
6.3.Appliquer le théorème de l’énergie mécanique
pour calculer la vitesse vC en fonction de h et vB.
6.4. En appliquant le théorème fondamental de la dynamique, déduire l’expression de la
réaction R en fonction de m, r, , vB et g.
6.5. Démontrer que la vitesse minimale que doit acquérir la particule au point B pour
atteindre le point S est : v B,min 2 g r .
6.6. En prenant v B, min la vitesse au point B, calculer la réaction aux points B et S. Que
conclure ? En quel point la réaction s’annule-t-elle ?
6.7. Quelle est la vitesse v 0,B que doit avoir la particule au point B pour atteindre le point S
sans que la réaction ne change de signe ? Quelle est la valeur de H correspondante ?
Exercice 7:
Trois billes des masses m1, m2, m3 reposent dans une gouttière parfaitement lisse. La
masse m1 est poussée avec une vitesse initiale dans la direction de la masse m2 qui à son tour,
et après le choc avec la masse m1, roule dans la direction de m3 et la heurte. En considérant
les premier et deuxième chocs parfaitement élastiques, quelle doit être la vitesse que doit
prendre la bille m2 pour que la vitesse de la bille m3 soit maximale ?
Exercice 8
Un pendule, constitué d’un fil de plomb de longueur l et
d’une masse m=100g, est suspendu dans une automobile
qui démarre sur une route horizontale et droite, et acquiert
une vitesse de 72km.h-1 sur l=100m. L’accélération étant
supposée constante sur le parcours, on demande
l’inclinaison du fil eq par rapport à la verticale et sa
tension. Trouver l'équation du mouvement en . Quelle est
la période des petites oscillations quand on déplace lamasse
m de sa position d’équilibre.

Sujets d’examens
Examen de rattrapage du second semestre 2016-2017
Exercice 1:
Un point matériel se déplace dans un plan ( O; ex , ez ) de telle sorte que le vecteur
position soit donné par :
1
OM v 0 t ex 0 t 2 ez
2
où v0 et 0 sont deux grandeurs constantes et ( ex , e y , ez ) étant une base orthonormée directe.
1.1. Donner l’équation et la nature de la trajectoire de ce point matériel.
1.2. Donner les composantes et la norme du vecteur vitesse au cours du temps.
1.3. Donner les composantes et la norme du vecteur accélération ainsi que ses composantes
tangentielle et normale.
1.4. Déduire la valeur du rayon de courbure en fonction du temps et montrer qu’elle peut
s’écrire sous la forme :
32
Rc a 1 bt 2
Exprimer les constantes a et b en fonction de v0 et 0 .
Exercice 2:
Un point matériel M de masse m, se déplace sans
frottement à l’intérieur d’une gouttière circulaire
(toboggan terminé par un cercle de rayon a), voir
Figure ci-contre. Il est lâché en A, d’une hauteur
h, sans vitesse initiale. On note g l’intensité du
champ de pesanteur.
2.1. Exprimer en fonction de a, h, g et la
norme de la vitesse vM du point M lorsqu’il est à
l’intérieur du cercle.
2.2. Déterminer la réaction N de la gouttière (partie circulaire) sur le point matériel en
fonction de m, a, h, g et .
2.3. De quelle hauteur minimale hmin doit-on lâcher le point matériel sans vitesse initiale en A
pour qu’il arrive jusqu’au point le plus haut du cercle ( = ).
2.4. Dans ces conditions, donner l’expression de la réaction du support du au point I d’entrée
du cercle ( =0).

Examen de fin du second semestre 2016-2017
Exercice 1:
On se propose d’étudier le mouvement d’un point matériel M dans le système des
coordonnées polaires ( r , ), il décrit une trajectoire suivant la loi suivante: r 2a cos( ) avec
t (a et étant des constantes). Déterminer :
1.1- la vitesse et l’accélération de M ainsi que leurs normes, dans le système des coordonnées
polaires
1.2- la vitesse et l’accélération de M ainsi que leur normes, dans le système des coordonnes
curvilignes (repère de Frenet).
1.3- le rayon de courbure de la trajectoire au point M.
1.4- la vitesse et l’accélération de M ainsi que leurs normes, dans le système des coordonnées
cartésiennes.
Exercice 2:
Soit un repère mobile R’(O’,x’,y’,z’) en mouvement par rapport à un autre fixe R(O, x,
y, z) avec une vitesse Ve (1, 0, 0) . On suppose que x’,y’et z’sont les coordonnés d’un point
matériel M dans le repère R’ tel que: ( x' (t ) 6t 2 3t , y ' (t ) 3t 2 , z ' (t ) 3 ). On suppose en
plus qu’à l’instant t=0 ce point est à la position O(0,0,0) dans le repère fixe R.
2.1- Donner la vitesse relative de ce point ainsi que sa vitesse absolue.
2.2- En déduire les coordonnés (x(t), y(t), z(t)) du point M dans le repère fixe R.
2.3- Déterminer l’expression de l’accélération relative et absolue.
Exercice 3:
Soit un point matériel M soumis à un champ de force F telle que
F ( x a y )i (3 y 2 x) j où a est une constante réelle.
3.1-Calculer le travail de la force F pour le déplacement de M du point O(0,0) au point
A(2,4) en passant par le point C(0,4).
3.2-Trouver la valeur de a pour que F soit conservative, en déduire l’énergie potentielle Ep
résultante de ce champ de force.
3.3-Lorsque la force est conservative, déterminer son travail pour le déplacement de M
suivant une trajectoire circulaire (contour fermé) de rayon R et de centre O(0,0).

Examen de fin du second semestre 2014-2015
Exercice 1:
Le plan est rapporté à un repère orthonormé xOy d’origine O et de base ( i , j ). Le
coordonnées x et y d’un point M mobile dans le plan (O, i , j ) varient avec le temps suivant la
loi : x(t ) 2 cos(t 2) et y(t ) 2 sin(t 2)
1.1. Déterminer la nature de la trajectoire.
1.2. Déterminer les composantes cartésiennes du vecteur vitesse.
1.3. Déterminer l’expression de la vitesse ds dt , ainsi que celle de l’abscisse curviligne s du
point M à l’instant t, en prenant comme condition initiale s 0 à t 0 .
1.4. Déterminer les composantes normale et tangentielle du vecteur accélération dans un
repère de Frenet.
1.5. En déduire le rayon de courbure de la trajectoire.
1.6. La trajectoire reste la même, mais maintenant le point M subit une accélération angulaire
d 2 dt 2 0,2 t . A quelle date le point M atteindra-t-il une vitesse de 10 m s , sachant qu’il
est parti du repos. Quelle distance a-t-il alors parcourue ?
Exercice 2:
On considère dans le plan fixe OXY le système de deux axes Oxy mobiles tel que
l’axe Ox forme l’angle avec l’axe OX. Un point matériel M se déplace sur l’axe Ox et sa
position est définie par r(t)=OM. Déterminer :
2.1. la vitesse et l’accélération relatives du point matériel M ;
2.2. la vitesse et l’accélération d’entrainement du point matériel M ;
2.3. l’accélération de Coriolis de ce point matériel.
2.4. En déduire la vitesse et l’accélération du point M dans le système de coordonnées
polaires.
Exercice 3:
On donne le vecteur position d’un point matériel M de masse m=6 kg par :
OM (t ) (3t 2 6t ) i 4t 3 j (3t 2) k (exprimé en mètre)
Déterminer:
3.1. la résultante Fex des forces qui agissent sur ce point matériel ;
3.2. le moment de ces forces par rapport à l’origine O ;
3.3. la quantité de mouvement p de ce point matériel et son moment (moment cinétique LO )
par rapport à l’origine O.
3.4. Vérifier les théorèmes de la quantité de mouvement et du moment cinétique.

Examen de rattrapage du second semestre 2014-2015
Exercice 1:
Le plan est rapporté à un repère orthonormé xOy d’origine O et de base ( i , j ). Le
coordonnées x et y d’un point M mobile dans le plan (O, i , j ) varient avec le temps suivant la
loi : x(t ) 2 cos(t 2) et y(t ) 2 sin(t 2)
1.1. Déterminer la nature de la trajectoire.
1.2. Déterminer les composantes cartésiennes du vecteur vitesse.
1.3. Déterminer l’expression de la vitesse ds dt , ainsi que celle de l’abscisse curviligne s du
point M à l’instant t, en prenant comme condition initiale s 0 à t 0 .
1.4. Déterminer les composantes normale et tangentielle du vecteur accélération dans un
repère de Frenet.
1.5. En déduire le rayon de courbure de la trajectoire.
1.6. La trajectoire reste la même, mais maintenant le point M subit une accélération angulaire
d 2 dt 2 0,2 t . A quelle date le point M atteindra-t-il une vitesse de 10 m s , sachant qu’il
est parti du repos. Quelle distance a-t-il alors parcourue ?
Exercice 2:
Une petite voiture, assimilable à un point matériel M de
masse m, est lancée avec une vitesse v0 sur une piste
horizontale plane prolongée par un démi-cercle vertical de
rayon R. La voiture glisse sans frottement sur le support,
qu’elle est susceptible de quitter (la liaison n’est pas
bilatérale). Sa position à l’intérieur du démi-cercle est
repérée par l’angle (t) formé par le rayon OM avec la
verticale descendante (OH) (voir Figure ci-contre).
2.1. Comment varie la vitesse de la voiture jusqu’au passage du point H.

2.2. Déterminer l’expression de la norme v de la vitesse de la voiture lorsqu’elle est dans la
piste semi-circulaire à la position repérée par l’angle , en fonction de v0, g, R et . On
utilisera un théorème énergétique.
2.3. Par projection du principe fondamental de la dynamique dans la base polaire ( er , e ),
déterminer l’intensité N de l’action de contact exercée par la piste semi-circulaire sur la
voiture, en supposant le contact maintenu, en fonction de m, v0, R, g et . Comment la
fonction N( ) varie-t-elle ?
2.4. A quelle condition sur la vitesse de lancement v0, la voiture atteindra-t-elle le sommet de
la piste sans que le contact avec celle-ci soit rompu ?

Examen de rattrapage 2012 - 2013
Exercice 1:
Dans un repère orthogonal (O, i , j ), le vecteur position d’un point matériel M est
défini par : OM 10t i ( 5t 2 10t ) j

1.1. Donner l’équation de la trajectoire de ce point matériel. Est-elle rectiligne ?
1.2. Déterminer les composantes des vecteurs vitesse et accélération de ce point. Préciser la
valeur numérique de la vitesse à la date t 2s.
Exercice 2:
Un point matériel dont le mouvement est rectiligne sinusoïdal, a une période
T 0,04 s .
2.1. A l’instant initial t 0 , le mobile est à l’abscisse x 5 cm , avec une vitesse nulle.
Déterminer l’équation horaire du mouvement de ce point matériel.
2.2. A quelle abscisse la vitesse du mobile est-elle maximale? Que vaut cette vitesse?
2.3. Même question pour l’accélération.
2.4. Calculer l’abscisse, la vitesse et l’accélération à la date t 1,82s .
Exercice 3:
La représentation graphique de la vitesse V f (t )
d’un point matériel est donnée sur la figure ci-
contre.
3.1. Déterminer les accélérations de ce mobile au

cours des trois phases du mouvement.
3.2. Tracer la représentation graphique a g (t ) de
l’accélération en fonction du temps, avec t 0; 12
en secondes.
3.3. Déterminer la distance parcourue par ce point Figure: Variation de la vitesse avec le
matériel. temps

Examen de rattrapage du 1er semestre 2017 - 2018
Exercice 1:
Une voiture C roule à la vitesse constante V0=90 km.h-1 sur une route horizontale et
droite. Un motard M, qui démarre à t=0 au moment où la voiture passe à sa hauteur, accélère
uniformément. Il atteint 90 km.h-1 au bout de 10 secondes.
1.1. Quel temps faudra-t-il au motard pour rattraper la voiture ?
1.2. Quelle distance aura alors parcouru le motard ?
1.3. Quelle sera alors la vitesse acquise par le motard ?
Exercice 2:
Dans un référentiel terrestre R O; e x , e y , ez supposé galiléen, où Oz est la verticale
ascendante et (xOy) le sol, on étudie le mouvement d'un point A, de masse m et de
coordonnées (x, y, z), sous la seule action de son poids. A l'instant t = 0 , A se trouve en O et
possède le vecteur vitesse:
V0 V0 cos ex V0 sin ez avec 0, 2
2.1. Déterminer les expressions de x(t), y(t) et z(t). Montrer que la trajectoire est plane.
2.2. On se place dans le cas général:
a- Former l’équation cartésienne de la trajectoire et identifier celle-ci.
b- Représenter le graphe de la trajectoire. Indiquer l'altitude maximale h (flèche)..
c- Déterminer la distance xc qui sépare O du point d'impact C de A sur le sol (xc est la
portée). Indiquer pour quelle valeur de la portée est maximale.
2.3. Toujours avec quelconque, le point A est soumis à une force supplémentaire de
frottement F kV ( A / R ) , où k est une constante et V ( A / R ) est le vecteur vitesse de A dans
R.
a- i) Etablir les équations différentielles auxquelles obéissent les composantes du
vecteur vitesse V ( A / R ) .
a- ii) Déterminer alors ses composantes et montrer qu’il existe une vitesse limite dont
on déterminera les caractéristiques.
b- i) Déterminer les expressions de x(t) et de z(t).
b- ii) En admettant que z(t) peut prendre des valeurs négatives, montrer que la
trajectoire admet une asymptote que l’on déterminera.
b- iii) A quel instant l’altitude est-elle maximale?
b- iv) Quelle est alors l’abscisse du sommet de la trajectoire? Comparer ce résultat
avec la valeur obtenue en (2.2.) en faisant tendre k vers 0.
Exercice 3:
Un véhicule a un mouvement rectiligne horizontal uniformément accéléré,
d’accélération a, constante. Un pendule simple de longueur l est suspendu en O dans le
véhicule. Le pendule effectue de petites oscillations d’angle autour de sa position
d’équilibre. Quelle est la période des petites oscillations autour de la position d’équilibre
relatif repérée par l’angle que fait le fil avec la verticale? On traitera le problème en
coordonnées polaires. On note g l’intensité du champ de pesanteur.

Examen de fin du 1er semestre 2017 - 2018
Exercice 1:
Par rapport à un repère orthonormé (O, i , j , k ), une particule M est soumise à
l’accélération
constante, donnée par a 9.8 k (uSI). A l’instant t = 0, cette particule se trouve au point
O(0,0,0) et a pour vitesse v 0 4 i (uSI) .
1.1. Déterminer les équations paramétriques du mouvement : x(t), y(t), z(t).
1.2. Donner en m.s-1 l’expression du vecteur vitesse v M (t ) de la particule M à l’instant t et
calculer la norme du vecteur vitesse à t = 0,5 s.
Exercice 2:
Une comète se déplace dans le système solaire. Sa position a pour expression:
t2
x (t ) t 1, y (t )
2
On suppose que la comète reste dans le plan (O, x, y).
2.1. Déterminez les composantes et le module du vecteur vitesse v et du vecteur accélération
a
2.2. Déterminez l’expression de l'accélération tangentielle at .
2.3. En déduire celle de l'accélération normale an
2.4. Donner le rayon de courbure Rc de la trajectoire en fonction de t.
Exercice 3:
Une petite voiture, assimilable à un point matériel M
de masse m, est lancée avec une vitesse v0 sur une
piste horizontale plane prolongée par un demi-cercle
vertical de rayon R. La voiture glisse sans frottement
sur le support, qu’elle est susceptible de quitter (la
liaison n’est pas bilatérale). Sa position à l’intérieur
du demi-cercle est repérée par l’angle (t) formé par
le rayon OM avec la verticale descendante (OH).
3.1. Comment varie la vitesse de la voiture jusqu’au passage au point H?
3.2. Déterminer l’expression de la norme v de la vitesse de la voiture lorsqu’elle est située
dans la piste semi-circulaire à la position repérée par l’angle , en fonction de v0, g, R et .
3.3. Par projection du principe fondamental de la dynamique dans la base polaire ( er , e ),
déterminer l’intensité N de l’action de contact exercée par la piste semi-circulaire sur la
voiture, en supposant le contact maintenu, en fonction de m, v0, R, g et . Comment la
fonction N( ) varie-t-elle ?
3.4. A quelle condition sur la vitesse de lancement v0 la voiture atteindra-t-elle le sommet (S)
de la piste sans que le contact avec celle-ci soit rompu?

Examen de fin du 1er semestre 2018 – 2019

Exercice 1:
Par rapport à un repère orthonormé (O, i , j , k ), une particule M est soumise à l’accélération
constante, donnée par a 9.8 k (uSI). A l’instant t = 0, cette particule se trouve au point O(0,0,0)
et a pour vitesse v 0 4 i (uSI) .
1.1. Déterminer les équations paramétriques du mouvement : x(t), y(t), z(t).
1.2. Donner en m.s-1 l’expression du vecteur vitesse v M (t ) de la particule M à l’instant t et calculer
la norme du vecteur vitesse à t = 0,5 s.
Exercice 2:
Une comète se déplace dans le système solaire. Sa position a pour expression:
t2
x (t ) t 1, y (t )
2
On suppose que la comète reste dans le plan (O, x, y).
2.1. Déterminez les composantes et le module du vecteur vitesse v et du vecteur accélération a
2.2. Déterminez l’expression de l'accélération tangentielle at .
2.3. En déduire celle de l'accélération normale an
2.4. Donner le rayon de courbure Rc de la trajectoire en fonction de t.
Exercice 3:
Une petite voiture, assimilable à un point matériel M de
masse m, est lancée avec une vitesse v0 sur une piste
horizontale plane prolongée par un demi-cercle vertical
de rayon R. La voiture glisse sans frottement sur le
support, qu’elle est susceptible de quitter (la liaison n’est
pas bilatérale). Sa position à l’intérieur du demi-cercle
est repérée par l’angle (t) formé par le rayon OM avec la
verticale descendante (OH).
3.1. Comment varie la vitesse de la voiture jusqu’au passage au point H?
3.2. Déterminer l’expression de la norme v de la vitesse de la voiture lorsqu’elle est située dans la
piste semi-circulaire à la position repérée par l’angle , en fonction de v0, g, R et .
3.3. Par projection du principe fondamental de la dynamique dans la base polaire ( er , e ), déterminer
l’intensité N de l’action de contact exercée par la piste semi-circulaire sur la voiture, en supposant le
contact maintenu, en fonction de m, v0, R, g et . Comment la fonction N( ) varie-t-elle ?
3.4. A quelle condition sur la vitesse de lancement v0 la voiture atteindra-t-elle le sommet (S) de la
piste sans que le contact avec celle-ci soit rompu?

Examen de rattrapage du 1er semestre 2018 – 2019

Exercice 1:
Une voiture C roule à la vitesse constante V0=90 km.h-1 sur une route horizontale et droite.
Un motard M, qui démarre à t=0 au moment où la voiture passe à sa hauteur, accélère uniformément.
Il atteint 90 km.h-1 au bout de 10 secondes.
1.1. Quel temps faudra-t-il au motard pour rattraper la voiture ?
1.2. Quelle distance aura alors parcouru le motard ?
1.3. Quelle sera alors la vitesse acquise par le motard ?
Exercice 2:
Dans un référentiel terrestre R O; ex , e y , ez supposé galiléen, où Oz est la verticale ascendante
et (xOy) le sol, on étudie le mouvement d'un point A, de masse m et de coordonnées (x, y, z), sous la
seule action de son poids. A l'instant t = 0 , A se trouve en O et possède le vecteur vitesse:
V0 V0 cos ex V0 sin ez avec 0, 2
2.1. Déterminer les expressions de x(t), y(t) et z(t). Montrer que la trajectoire est plane.
2.2. On se place dans le cas général:
a- Former l’équation cartésienne de la trajectoire et identifier celle-ci.
b- Représenter le graphe de la trajectoire. Indiquer l'altitude maximale h (flèche)..
c- Déterminer la distance xc qui sépare O du point d'impact C de A sur le sol (xc est la
portée). Indiquer pour quelle valeur de la portée est maximale.
2.3. Toujours avec quelconque, le point A est soumis à une force supplémentaire de frottement
F kV ( A / R ) , où k est une constante et V ( A / R ) est le vecteur vitesse de A dans R.
a- i) Etablir les équations différentielles auxquelles obéissent les composantes du vecteur
vitesse V ( A / R ) .
a- ii) Déterminer alors ses composantes et montrer qu’il existe une vitesse limite dont on
déterminera les caractéristiques.
b- i) Déterminer les expressions de x(t) et de z(t).
b- ii) En admettant que z(t) peut prendre des valeurs négatives, montrer que la trajectoire
admet une asymptote que l’on déterminera.
b- iii) A quel instant l’altitude est-elle maximale?
b- iv) Quelle est alors l’abscisse du sommet de la trajectoire? Comparer ce résultat avec la
valeur obtenue en (2.2.) en faisant tendre k vers 0.
Exercice 3:
Un véhicule a un mouvement rectiligne horizontal uniformément accéléré, d’accélération a,
constante. Un pendule simple de longueur l est suspendu en O dans le véhicule. Le pendule effectue
de petites oscillations d’angle autour de sa position d’équilibre. Quelle est la période des petites
oscillations autour de la position d’équilibre relatif repérée par l’angle que fait le fil avec la
verticale? On traitera le problème en coordonnées polaires. On note g l’intensité du champ de
pesanteur.

Références bibliographiques
1. M. Henry et N. Delorme, Mini manuel de mécanique du point (L1/L2), Dunod 2008
2. C. Pasquier, Cours de mécanique, S2-PoPS et L1, Université d’Orsay, 2011 – 2012.
3. S. Benramache, Cours de physique, mécanique du point matériel, cours et exercices,

Université de Mohamed Khider Biskra, 2012.
4. M. Bourich, Polycopié d’exercices et examens résolus: Mécanique du point matériel,

édition 2014.
5. A. Mohamed, Mécanique première année MPSI, IPEST édition 2010.
6. F. Biet etal., Mécanique du point, Dunod 2004.
7. C. Clerc et P. Clerc, Les nouveaux précis : Mécanique PTSI, cours, méthodes, exercices
résolus, Ed. Bréal 2003.
8. A. Gibaud et M. Henry, Mécanique du point : cours et exercices corrigés, Dunod 1999.
9. N. Ziani et A. Boutaous, Mécanique du point matériel, cours et exercices, USTO-MB.
10. S. Victori, Cours et exercices de mécanique: Mécanique du point, Ingénieur CESI

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Mécanique du point matériel 2020

REPUBLIQUE DU CAMEROUN PAIX – TRAVAIL - PATRIE

UNIVERSITE DE DOUALA Tél /Fax : 340 64 15

Première année de Licence du système LMD

Laurent Nana Page - 1 -

Chapitre 1: Les systèmes de coordonnées …………………………………………… 6

Laurent Nana Page - 2 -

Chapitre 7 : Travaux Dirigés ……………………………………………………………. 77

Sujets d’examens ……………. ………………………………………………………………… 89

Références bibliographiques ………..…………………. ……………………………………….. 98

Laurent Nana Page - 3 -

Laurent Nana Page - 4 -

Parmi les « corps » visés par la mécanique, on peut mentionner:

Dans ce cours, nous nous intéressons uniquement aux domaines de la mécanique du

Laurent Nana Page - 5 -

Chapitre 1: Les systèmes de coordonnées

1.2. Les systèmes de coordonnées et vecteur position

Laurent Nana Page - 6 -

Dans R0, le vecteur position s’écrit:

b) Système de coordonnées cylindriques

Si la trajectoire du point matériel M possède une symétrie axiale de révolution, il est

projection du vecteur position OM sur l’axe Oz0.

Une nouvelle base orthonormée directe e , e , ez , (avec e z k ) est associée à ce système de

Laurent Nana Page - 7 -

c) Système de coordonnées sphériques

r OM , angle Oz 0 , OM , angle Ox0 , Om

Nous pouvons assimiler la coordonnée à la longitude et la coordonnée à la Co-latitude

Laurent Nana Page - 8 -

Lorsque le point matériel M décrit tout l’espace, on a:

er sin e cos k sin cos i sin sin j cos k

Dans cette nouvelle base, le vecteur position s’écrit : OM r er .

Les relations de passage du système de coordonnées sphériques au système de coordonnées

Laurent Nana Page - 9 -

d) Système de coordonnées curvilignes

e) Les coordonnées géographiques

Laurent Nana Page - 10 -

1.3. Les opérateurs différentiels

Laurent Nana Page - 11 -

Laurent Nana Page - 12 -

Laurent Nana Page - 13 -

1.3.3. Exercices d’application

1.4. Les vecteurs vitesse et accélération

Laurent Nana Page - 14 -

1.4.2. Accélération d’un point matériel

1.4.3. Composantes des vecteurs vitesse et accélération

a) Coordonnées cartésiennes (x,y,z)

Le vecteur vitesse s’écrit alors:

En effet, les vecteur unitaires i, j, k sont fixes dans le repère R, c’est-à-dire

Et l’accélération instantanée du point matériel M dans le système de coordonnées cartésienne

b) Coordonnées cylindriques ( ,z)

Laurent Nana Page - 15 -

et le vecteur déplacement élémentaire :

qui s’écrit, tout simplement:

En dérivant le vecteur vitesse par rapport au temps, dans le référentiel R. On obtient:

En regroupant les termes, nous identifions les composantes du vecteur accélération:

c) Coordonnées sphériques (r, )

position s’écrit : OM r er et le vecteur déplacement élémentaire:

Le vecteur vitesse, dans le référentiel R est alors:

Laurent Nana Page - 16 -

Le vecteur N désigne le vecteur unitaire normal à la trajectoire en M, dirigé vers le centre de

On identifie ainsi deux composantes du vecteur accélération instantanée:

Laurent Nana Page - 17 -

1.5. Exercices d’application

Les coordonnées sphériques du point M sont alors 4 2 , ,