Université de la Réunion

M1 mathématiques
Géométrie différentielle - Fiche 1

Courbes paramétrées

Dans tout ce chapitre, n ∈ N, n ≥ 2 et k ∈ N∗ ∪ {∞}. On se place dans l’espace Rn muni de la norme

euclidienne (orienté, si besoin, de sorte que sa base canonique soit une base orthonormée directe).

1 Courbes paramétrées dans Rn

1.1 Notion de courbe paramétrée

Définition 1. On appelle courbe paramétrée de classe C k toute application f définie sur un intervalle I
de R, à valeurs dans Rn et de classe C k sur I. On la note (I, f ) au lieu de f lorsqu’on a besoin de
préciser l’intervalle I. L’ensemble image f (I) est appelé support de f .

Définition 2. On dit que deux courbes paramétrées (I, f ) et (J, g) de classe C k sont équivalentes, et
on note (I, f ) ∼ (J, g), s’il existe un C k -difféomorphisme θ de J sur I tel que g = f ◦ θ.

Théorème 1. La relation ∼ est une relation d’équivalence dans l’ensemble des courbes paramétrées
de classe C k . De plus, deux courbes paramétrées de classe C k équivalentes ont le même support.

Définition 3. Une classe d’équivalence de courbes paramétrées de classe C k pour la relation ∼ est
appelée courbe géométrique de classe C k . Si C est une courbe géométrique de classe C k et si (I, f )
est un représentant de C, on dit que (I, f ) est une paramétrisation de C. Si (J, g) est une autre
paramétrisation de C telle que g = f ◦ θ, où θ est un C k -difféomorphisme de J sur I, on dit que θ est
un changement de paramètre et que (J, g) est une reparamétrisation de C (ou de (I, f )). Le support
commun à toutes les paramétrisations de C est appelé support de C.

Définition 4. Soit C une courbe géométrique de classe C k et soit M un point de son support.
Les changements de paramètres étant bijectifs, le cardinal p = card(f −1 (M )) est indépendant de la
paramétrisation f de C ; on l’appelle ordre de multiplicité de M . Si p = 1, on dit que M est un point
simple ; si p = 2, on dit que M est un point double, etc.

1.2 Courbes paramétrées orientées

Définition 5. On dit que deux courbes paramétrées (I, f ) et (J, g) de classe C k sont positivement
+ −
(resp. négativement) équivalentes, et on note (I, f ) ∼ (J, g) (resp. (I, f ) ∼ (J, g)) s’il existe un C k -
difféomorphisme croissant (resp. décroissant) θ de J sur I tel que g = f ◦ θ.

+
Théorème 2. La relation ∼ est une relation d’équivalence dans l’ensemble des courbes paramétrées
de classe C k .

1
 +
Définition 6. Une classe d’équivalence de courbes paramétrées de classe C k pour la relation ∼ est
appelée courbe géométrique orientée de classe C k . Une courbe géométrique C contient une ou deux
courbes géométriques orientées. Dans le second cas, orienter C, c’est choisir l’une des deux classes,
notée C+ , dont les paramétrisations sont dites directes ; les paramétrisations de l’autre classe, notée C− ,
sont alors dites indirectes.

1.3 Courbes paramétrées régulières et birégulières

Définition 7. Soient (I, f ) une courbe paramétrée de classe C k et t0 ∈ I. On dit que f est régulière
en t0 (resp. singulière en t0 ) si f ′ (t0 ) ̸= 0 (resp. f ′ (t0 ) = 0). Lorsque f ′ (t0 ) ̸= 0, la droite passant par
f (t0 ) et de vecteur directeur f ′ (t0 ) est appelée tangente à la courbe paramétrée en t0 . Si f est régulière
en tout point de I, on dit que f est régulière.

Théorème 3. Soient (I, f ) et (J, g) deux courbes paramétrées de classe C k équivalentes. Alors f est
régulière si et seulement si g est régulière. De plus, si g = f ◦ θ, où θ est un C k -difféomorphisme de J
sur I, si u0 ∈ J et t0 = θ(u0 ), alors la tangente à g en u0 coïncide avec la tangente à f en t0 .

Définition 8. On dit qu’une courbe géométrique de classe C k est régulière si l’une de ses paramétri-
sations est régulière.

Théorème 4. Une courbe géométrique régulière de classe C k admet deux orientations distinctes.

Définition 9. Soient (I, f ) une courbe paramétrée de classe C k , avec k ≥ 2, et t0 ∈ I. On dit que
f est birégulière en t0 si f ′ (t0 ) et f ′′ (t0 ) sont linéairement indépendants. Dans ce cas, le plan passant
par f (t0 ) et de vecteurs directeurs f ′ (t0 ) et f ′′ (t0 ) est appelé plan osculateur à la courbe paramétrée
en t0 . Si f est birégulière en tout point de I, on dit que f est birégulière.

Théorème 5. Soient (I, f ) et (J, g) deux courbes paramétrées de classe C k équivalentes, avec k ≥ 2.
Alors f est birégulière si et seulement si g est birégulière. De plus, si g = f ◦ θ, où θ est un C k -
difféomorphisme de J sur I, si u0 ∈ J et t0 = θ(u0 ), alors le plan osculateur à g en u0 coïncide avec
le plan osculateur à f en t0 .

Définition 10. On dit qu’une courbe géométrique de classe C k , avec k ≥ 2, est birégulière si l’une de
ses paramétrisations est birégulière.

1.4 Longueur d’une courbe paramétrée

Définition 11. Soit (I, f ) une courbe paramétrée de classe C k telle que I soit un intervalle compact
[a, b], avec a < b. Dans ce cas, on dit que les points f (a) et f (b) sont les extrémités de f . On appelle
subdivision de [a, b] toute famille σ = (a0 , a1 , . . . , ap ) de points de [a, b] telle que
a = a0 < a1 < · · · < ap = b.
On appelle ligne polygonale associée à σ l’ensemble [f (a0 ), f (a1 )]∪[f (a1 ), f (a2 )]∪· · ·∪[f (ap−1 ), f (ap )],
et longueur de cette ligne polygonale le nombre
∑
p−1
Lσ (f ) = f (ai )f (ai+1 ).
i=0

2
On note S(a, b) l’ensemble des subdivisions de [a, b]. Lorsque l’élément de R défini par

L(f ) = sup (Lσ (f ))

σ∈S(a,b)

est fini, on dit que f est rectifiable et que L(f ) est sa longueur.

Théorème 6. Toute courbe paramétrée ([a, b], f ) de classe C k est rectifiable et sa longueur est
∫ b
L(f ) = ||f ′ (t)|| dt.
a

Théorème 7. Si ([a, b], f ) et ([c, d], g) sont deux courbes paramétrées de classe C k équivalentes, alors
f et g ont la même longueur.

Définition 12. Soit C une courbe géométrique de classe C k ayant un représentant de la forme
([a, b], f ). On appelle longueur de C, et on note L(C), la longueur de f .

1.5 Abscisses curvilignes

Définition 13. Soit (I, f ) une courbe paramétrée de classe C k et soit t0 ∈ I. On appelle longueur
d’arc de f (mesurée à partir de t0 ) l’application φ de I dans R définie par
∫ t
φ(t) = ||f ′ (u)|| du.
t0

Le réel s = φ(t) est appelé abscisse curviligne du point M = f (t), comptée à partir du point M0 = f (t0 )
pris pour origine et dans le sens des paramètres croissants.

Remarque. Pour tout intervalle compact [a, b] inclus dans I, avec a < b, la longueur de la restriction
de f à [a, b] est alors φ(b) − φ(a).

Théorème 8. Soient (I, f ) une courbe paramétrée régulière de classe C k , t0 ∈ I et φ la longueur

d’arc de f mesurée à partir de t0 .

1) φ est un C k -difféomorphisme croissant de I sur l’intervalle J = φ(I).

2) La courbe paramétrée (J, g), où g = f ◦ φ−1 , est de classe C k , positivement équivalente à (I, f ), et
vérifie, pour tout s ∈ J, ||g ′ (s)|| = 1.

3) Les courbes paramétrées (K, h) de classe C k équivalentes à (I, f ) qui vérifient, pour tout v ∈ K,
||h′ (v)|| = 1 sont, d’une part, les courbes paramétrées s0 + J → Rn , s 7→ g(s − s0 ) et, d’autre part,
les courbes paramétrées s0 − J → Rn , s 7→ g(s0 − s), où s0 est un réel quelconque.

4) À une translation près du paramètre, (J, g) est l’unique courbe paramétrée de classe C k positivement
équivalente à (I, f ) et vérifiant, pour tout s ∈ J, ||g ′ (s)|| = 1.

Définition 14. On dit que (J, g) est une reparamétrisation normale de la courbe paramétrée (I, f ).
L’application τ : J → Rn , s 7→ g ′ (s) est alors appelée application vecteur unitaire tangent.

Remarque. Dans la suite, les propriétés métriques d’une courbe paramétrée (I, f ) (ou d’une courbe
géométrique orientée) seront introduites par l’intermédiaire d’une reparamétrisation normale (J, g) :

3
de façon générale, une propriété de f associée à un point t ∈ I sera définie par une propriété de g
associée au point s = φ(t) ∈ J. Par exemple, le vecteur unitaire tangent à f en t est, par définition,
le vecteur unitaire tangent à g en s = φ(t), soit, après calcul :
f ′ (t)
g ′ (s) = .
||f ′ (t)||

2 Courbes paramétrées dans R2

Dans cette section, n = 2.

2.1 Repère de Serret-Frenet et courbure algébrique

Définition 15. Soient (I, f ) une courbe paramétrée régulière de classe C k , avec k ≥ 2, (J, g) une
reparamétrisation normale de (I, f ) et s ∈ J. On appelle vecteur unitaire normal en s le vecteur ν(s)
tel que (g(s), τ (s), ν(s)) soit un repère orthonormé direct. Ce repère est appelé repère de Serret-Frenet
en s.

Théorème 9. Pour tout s ∈ J, le vecteur ν(s) est colinéaire à g ′′ (s). Si on pose g ′′ (s) = c(s) ν(s),
avec c(s) ∈ R, on a les formules de Serret-Frenet :
dτ dν
= cν ; = −c τ.
ds ds

Définition 16. On appelle courbure algébrique en s ∈ J le réel défini par g ′′ (s) = c(s)ν(s), c’est-à-dire
le réel c(s) = ⟨g ′′ (s), ν(s)⟩. Si, de plus, c(s) ̸= 0, on dit que R(s) = 1/c(s) est le rayon de courbure
algébrique en s et que le point C(s) = g(s) + R(s) ν(s) est le centre de courbure en s. Le cercle de
centre C(s) passant par g(s) (dont le rayon est |R(s)|) est appelé cercle osculateur en s.

Théorème 10. Dans R2 , une courbe paramétrée régulière de classe C k , avec k ≥ 2, a une courbure
algébrique nulle (resp. constante non nulle) en tout point si et seulement si son support est inclus dans
une droite (resp. un cercle).

Théorème 11. Soit (I, f ) une courbe paramétrée régulière de classe C k , avec k ≥ 2 et soit (O,⃗ı, ⃗ȷ)
un repère orthonormé direct de R2 . Si f (t) = O + x(t)⃗ı + y(t)⃗ȷ, on obtient :
f′ x′ ⃗ı + y ′ ⃗ȷ −y ′ ⃗ı + x′ ⃗ȷ det(f ′ , f ′′ ) x′ y ′′ − y ′ x′′
τ= = ; ν= ; c= = .
||f ′ || (x′2 + y ′2 )1/2 (x′2 + y ′2 )1/2 ||f ′ ||3 (x′2 + y ′2 )3/2

2.2 Équation intrinsèque d’une courbe plane

Théorème 12. Soient λ : J → R une application continue sur un intervalle J de R, s0 ∈ J, M0 ∈ R2

et τ0 ∈ R2 tel que ||τ0 || = 1.

1) Il existe une unique courbe géométrique régulière orientée C de classe C 2 admettant une paramé-
trisation normale (J, g) telle que g(s0 ) = M0 , τ (s0 ) = τ0 et, pour tout s ∈ J, c(s) = λ(s).

2) Les courbes géométriques régulières orientées de classe C 2 ayant λ comme courbure algébrique sont
exactement celles qui se déduisent de C par un déplacement quelconque du plan.

4
Définition 17. L’équation c = λ(s), qui définit la courbe C à un déplacement près, est appelée
équation intrinsèque de C.

3 Courbes paramétrées dans R3

Dans cette section, n = 3.

3.1 Repère de Serret-Frenet, courbure et torsion

Définition 18. Soient (I, f ) une courbe paramétrée régulière de classe C k , avec k ≥ 2, (J, g) une
reparamétrisation normale de (I, f ) et s ∈ J. On appelle courbure de (J, g) en s le réel c(s) = ||g ′′ (s)||.

Théorème 13. Le vecteur g ′′ (s) est orthogonal au vecteur τ (s) = g ′ (s). Par suite, g est birégulière
en s si et seulement si c(s) ̸= 0.

Théorème 14. Dans R3 , une courbe paramétrée régulière de classe C k , avec k ≥ 2, a une courbure
nulle en tout point si et seulement si son support est inclus dans une droite.

Définition 19. En un point s ∈ J tel que c(s) ̸= 0, les vecteurs

g ′′ (s)
ν(s) = et β(s) = τ (s) ∧ ν(s)
||g ′′ (s)||
sont appelés vecteur unitaire normal et vecteur unitaire binormal, la droite passant par g(s) et dirigée
par ν(s) est appelée normale principale, la droite passant par g(s) et dirigée par β(s) est appelée
binormale et le repère orthonormé direct (g(s), τ (s), ν(s), β(s)) est appelée repère de Serret-Frenet.

Définition 20. En un point s ∈ J tel que c(s) ̸= 0, on dit que R(s) = 1/c(s) est le rayon de courbure
en s et que le point C(s) = g(s) + R(s)ν(s) est le centre de courbure en s. Le cercle de centre C(s)
passant par g(s) et situé dans le plan osculateur est appelé cercle osculateur en s.

Théorème 15. On suppose que, pour tout s ∈ J, c(s) ̸= 0 et que k ≥ 3. En tout point s ∈ J, le
vecteur β ′ (s) est alors colinéaire à ν(s). Si on pose β ′ (s) = γ(s)ν(s), avec γ(s) ∈ R, on a les formules
de Serret-Frenet :
dτ dν dβ
= cν ; = −c τ − γβ ; = γ ν.
ds ds ds

Définition 21. Le réel γ(s) défini dans le théorème précédent, c’est-à-dire γ(s) = ⟨β ′ (s), ν(s)⟩, est
appelé torsion de (J, g) en s. Si, de plus, γ(s) ̸= 0, on dit que T (s) = 1/γ(s) est le rayon de torsion
en s.

Théorème 16. Dans R3 , une courbe paramétrée birégulière de classe C k , avec k ≥ 3, a une torsion
nulle en tout point si et seulement si son support est inclus dans un plan.

Théorème 17. Soit (I, f ) une courbe paramétrée birégulière de classe C k , avec k ≥ 2 et soit (O,⃗ı, ⃗ȷ, ⃗k)
un repère orthonormé direct de R3 . Si f (t) = O + x(t)⃗ı + y(t)⃗ȷ + z(t)⃗k, on obtient :

f′ x′ ⃗ı + y ′ ⃗ȷ + z ′ ⃗k
τ= = ;
||f ′ || (x′2 + y ′2 + z ′2 )1/2

5
 f ′ ∧ f ′′ (y ′ z ′′ − z ′ y ′′ )⃗ı + (z ′ x′′ − x′ z ′′ ) ⃗ȷ + (x′ y ′′ − y ′ x′′ ) ⃗k
β= = ;
||f ′ ∧ f ′′ || [(y ′ z ′′ − z ′ y ′′ )2 + (z ′ x′′ − x′ z ′′ )2 + (x′ y ′′ − y ′ x′′ )2 ]1/2
||f ′ ∧ f ′′ || [f ′ , f ′′ , f ′′′ ]
ν =β∧τ ; c= ; si k ≥ 3, γ = − .
||f ′ ||3 ||f ′ ∧ f ′′ ||2

3.2 Équations intrinsèques d’une courbe dans l’espace

Théorème 18. Soient λ : J → R∗+ une application de classe C 1 et µ : J → R une application

continue sur un intervalle J de R, s0 ∈ J, M0 ∈ R3 , τ0 ∈ R3 et ν0 ∈ R3 tels que ||τ0 || = ||ν0 || = 1 et
⟨τ0 , ν0 ⟩ = 0.

1) Il existe une unique courbe géométrique birégulière orientée C de classe C 3 admettant une paramé-
trisation normale (J, g) telle que g(s0 ) = M0 , τ (s0 ) = τ0 , ν(s0 ) = ν0 et, pour tout s ∈ J, c(s) = λ(s)
et γ(s) = µ(s).

2) Les courbes géométriques birégulières orientées de classe C 3 ayant λ comme courbure et µ comme
torsion sont exactement celles qui se déduisent de C par un déplacement quelconque de l’espace.

Définition 22. Les équations c = λ(s) et γ = µ(s), qui définissent la courbe C à un déplacement
près, sont appelée équations intrinsèques de C.

4 Exercices

Exercice 1. La courbe cuspidale est la courbe paramétrée f : R → R2 définie par f (t) = (t2 , t3 ).

a) Étudier et tracer la courbe cuspidale. En quels points est-elle régulière ? Trouver une équation
cartésienne de son support.

b) Soit Γ = f ([0, +∞[). Donner une paramétrisation de classe C 1 de Γ qui soit régulière en 0. Montrer
qu’il n’existe pas de paramétrisation de classe C 2 de Γ qui soit régulière en 0.

Exercice 2. Soit une courbe paramétrée de la forme f : I → R2 , θ 7→ (ρ(θ) cos θ, ρ(θ) sin θ) = ρ(θ)eiθ ,
avec ρ de classe C 2 sur I. On dit alors qu’elle est définie par l’équation polaire ρ = ρ(θ).

a) À quelle condition sur ρ la courbe paramétrée f est-elle régulière ?

b) Cette condition étant supposée vérifée, calculer l’abscisse curviligne et la courbure.

Exercice 3. Soit a ̸= 0. La spirale logarithmique est la courbe paramétrée f : R → R2 définie par

f (t) = (eat cos t, eat sin t) = e(a+i)t .

a) Étudier la spirale logarithmique. La tracer pour a = 0, 2.

b) Calculer l’abscisse curviligne et la courbure de la spirale logarithmique. Exprimer la courbure en

fonction de l’abscisse curviligne.

c) Montrer que, pour a > 0, f a pour limite (0, 0) quand t tend vers −∞. Montrer que la longueur
d’arc entre 0 et t a une limite finie quand t tend vers −∞.

6
d) Montrer que la tangente à la spirale logarithmique fait un angle constant avec la droite joignant le
point courant à l’origine. Quelles sont les courbes planes ayant cette propriété ?

Exercice 4. Déterminer, étudier et construire une courbe plane vérifiant l’équation intrinsèque

1 1
a) c = ; b) c = √ .
1 + s2 1 − s2

Exercice 5. On considère la courbe paramétrée f : R → R3 définie par


(t, e−1/t , 0)
2

 si t < 0

f (t) = (0, 0, 0) si t = 0



(t, 0, e−1/t )
2
si t > 0.

a) Montrer que f est de classe C ∞ .

√
b) Montrer que f est régulière, et que sa courbure est non nulle si t ̸= 0 et t ̸= ± 2/3.
√
c) Montrer que le plan osculateur est le plan y = 0 pour t > 0 (t ̸= 2/3) et le plan z = 0 pour t < 0
√
(t ̸= − 2/3).

d) Montrer que la torsion de f est nulle en tout point birégulier, mais que la courbe n’est pas plane.

Exercice 6. Soit a ̸= 0. L’hélice circulaire est la courbe paramétrée f : R → R3 définie par f (t) =
(cos t, sin t, at).

a) Déterminer l’abscisse curviligne, la courbure, la torsion et le plan osculateur.

b) Montrer que, en tout point, la normale principale coupe l’axe Oz sous un angle égal à π/2.

c) Montrer que, en tout point, la tangente fait avec l’axe Oz un angle constant.

Exercice 7. Soit g : R → R3 , s 7→ (x(s), y(s), z(s)) la courbe paramétrée telle que


 1

 x(s) = sin s

 2 ( )
 s
y(s) = sin2

 √ 2



 z(s) = 3 s.
2
a) Montrer que g est régulière et que le paramètre s est une abscisse curviligne.

b) Montrer que g est birégulière puis calculer, pour tout s ∈ R, le repère de Serret-Frenet, la courbure
et la torsion.