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12.

Calcul différentiel — Courbes et surfaces


Dans tout le chapitre, E désigne un R-espace vectoriel de dimension finie p (en pratique, on aura souvent
E = R2 ou R3 ). Sauf indication contraire, les applications étudiées sont définies sur un ouvert U de E,
à valeurs dans R.
· désignera, en cas de besoin, une norme sur E.
Les notions définies dans ce chapitre sont indépendantes du choix des normes.

I - Fonctions de classe C 1 — Généralités

1) Différentielle en un point
Propriété — définition : soient f : U → R et a ∈ U ; f est dite différentiable en a si et seulement s’il
existe une application linéaire ϕ ∈ L (E, R) telle que l’on ait le développement limité à l’ordre 1
f (a + h) = f (a) + ϕ (h) + o ( h ) .
h→0
Si c’est le cas, ϕ est unique, notée df (a) appelée différentielle de f en a (ou encore forme linéaire
tangente à f en a).
Par commodité, ϕ (h) est noté df (a) · h
On a alors
f (a + h) = f (a) + df (a) · h + o ( h ) avec df (a) ∈ L (E, R) .
h→0
NB : 1) Comme U est ouvert et a ∈ U , a + h ∈ U pour h assez petite.
2) Si f est différentiable en a, alors f est continue en a (réciproque fausse déjà pour p = 1).

Exemples :

1) Cas p = 1 : lorsque E = R, “différentiable” équivaut à “dérivable” et, si f est dérivable en a,


df (a) est l’application linéaire df (a) : R → R et f ′ (a) = df (a) · 1.
h → df (a) · h = h.f ′ (a)

2) Cas où f est linéaire : si f ∈ L (E, R), f est différentiable en tout point a de E et


∀a ∈ E df (a) = f.

3) Si · est la norme euclidienne associée à un produit scalaire (·|·), alors


f : x → x 2 est différentiable en tout point a de E et
∀a ∈ E df (a) : h → 2. (a|h)

2) Dérivée selon un vecteur


NB : U étant ouvert, pour a ∈ U et v vecteur non nul de E, il existe δ > 0 tel que
∀t ∈ [−δ, δ] a + t.v ∈ U .

Définition : soient f : U → R, v ∈ E\ {0} et a ∈ U ; on dit que f admet une dérivée en a selon le


vecteur v si et seulement si la fonction ϕv : t → f (a + t.v) est dérivable en 0 ; on note si
c’est le cas
1
Dv f (a) = lim . f (a + t.v) − f (a) = ϕ′v (0)
t→0 t
(Dv f (a) est un réel).

Théorème : si f est différentiable en a, alors f admet une dérivée en a selon tout vecteur non nul v
avec
Dv f (a) = df (a) · v
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Attention ! Réciproque fausse dès que p ≥ 2, voir



 x2 y
si (x, y) = (0, 0)
f : (x, y) → 2 2
 x +y
0 si x = y = 0
qui admet une dérivée en (0, 0) selon tout vecteur non nul alors qu’elle n’est pas différen-
tiable en (0, 0).

3) Dérivées partielles
Définition : soient B = (e1 , . . . , ep ) une base de E et j ∈ Np ; on dit que f admet en a une j-ième
dérivée partielle (relativement à B) si et seulement si f admet une dérivée suivant le
vecteur ej ; on note si c’est le cas
∂f 1
∂j f (a) = (a) = lim . f (a + t.ej ) − f (a) ∈ R.
∂xj t→0 t
Cas particulier : lorsque E = Rp et que B est la base canonique, la j-ième dérivée partielle s’obtient
en dérivant la j-ième application partielle de f en a, obtenue en fixant toutes les variables sauf la j-ième.
Théorème : si f est différentiable en a, alors f admet des dérivées partielles en a relativement à toute
base avec
∂j f (a) = df (a) · ej .

Attention ! Réciproque fausse dès que p ≥ 2, voir l’exemple du paragraphe précédent.

NB : pour f différentiable en a, le théorème précédent fournit l’expression analytique de df (a) dans


toute base B = (e1 , . . . , ep ) de E :
p p p
∂f
si h = hj .ej , df (a) · h = hj .∂j f (a) = hj · (a) .
∂xj
j=1 j=1 j=1

4) Fonctions de classe C 1
Théorème : s’il existe une base B = (e1 , . . . , ep ) de E telle que, pour tout j de Np , ∂j f est définie et
continue sur U , alors f est différentiable en tout point a de U avec
p p
∀a ∈ U ∀h = hj .ej ∈ E df (a) · h = hj .∂j f (a) .
j=1 j=1
En outre, pour tout vecteur non nul v de E, Dv f est définie et continue sur U .
Dém. non exigible
Définition : f est dite de classe C 1 (ou continûment différentiable) sur U si et seulement s’il existe une
base B de E telle que, pour tout j de Np , ∂j f est définie et continue sur U .

NB : d’après le théorème précédent in fine, si la propriété ci-dessus est vraie pour une base de E, elle
est vraie pour toute base de E ; il est donc loisible de dire “f est de classe C 1 ” au lieu de “f est
de classe C 1 relativement à la base B”.
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II - Opérations sur les fonctions de classe C 1 — Applications

1) L’algèbre C 1 (U, R)
On note C 1 (U, R) l’ensemble des fonctions de classe C 1 sur U , à valeurs dans R. Les résultats suivants
s’obtiennent à partir des dérivées partielles.
Si f, g sont dans C 1 (U, R) et λ ∈ R, alors λ.f + g est dans C 1 (U, R) et
∀a ∈ U d (λ.f + g) (a) = λ.df (a) + dg (a) .
Si f, g sont dans C 1 (U, R), f × g aussi et
∀a ∈ U
d (f × g) (a) = f (a) .dg (a) + g (a) .df (a)
1
Si f ∈ C 1 (U, R) ne s’annule pas, ∈ C 1 (U, R) et
f
1 1
∀a ∈ U d (a) = − .df (a)
f f (a)2

2) Composition — Règle de la chaîne


Théorème : Soient ϕ : I → U de classe C 1 sur un intervalle I de R et f : U → R de classe C 1 sur U ;
alors f ◦ ϕ : I → R est de classe C 1 sur I avec :
∀t ∈ I (f ◦ ϕ)′ (t) = df ϕ (t) · ϕ′ (t)
Calcul pratique : supposons pour fixer les idées E = R3 et ϕ (t) = x (t) , y (t) , z (t) :
d ∂f ∂f ∂f
f x (t) , y (t) , z (t) = x′ (t) . ϕ (t) + y ′ (t) . ϕ (t) + z ′ (t) . ϕ (t)
dt ∂x ∂y ∂z

Dém. Soient t ∈ I et h réel tel que t + h ∈ I ; je cherche un développement limité à l’ordre 1 en t pour
g = f ◦ ϕ ; j’écris en vertu des hypothèses, en posant a = ϕ (t) et v = ϕ′ (t) :
ϕ (t + h) = a + h.v + h.ε (h) avec lim ε = 0
0
f (a + k) = f (a) + df (a) · k + k .η (k) avec lim η = 0
0
J’ai alors
g (t + h) = f a + h.v + h.ε (h)
= f (a) + df (a) · (h.v + h.ε (h)) + h.v + h.ε (h) .η (h.v + h.ε (h))
= f (a) + h.df (a) · v + h. df (a) · ε (h) + sgn (h) . v + ε (h) .η (h.v + h.ε (h))
et le contenu du dernier crochet admet pour limite 0 lorsque h tend vers 0, du fait que ε et η admettent
0 pour limite en 0 et que l’application linéaire df (a) est continue en 0 (dimension finie). J’ai donc
prouvé
g (t + h) = g (t) + h.df (a) · v + o (h) ;
h→0
donc g est dérivable en t (cela pour tout t de I) avec
g′ (t) = df (a) · v = df ϕ (t) · ϕ′ (t) .
En particulier, si B = (e1 , . . . , ep ) est une base de E et si ϕ se décompose sous la forme
p p
ϕ:t→ xj (t) .ej alors ϕ′ (t) = x′j (t) .ej
j=1 j=1
et j’obtiens par linéarité :
p p
∀t ∈ I g′ (t) = x′j (t) .df ϕ (t) · ej = x′j (t) .∂j f ϕ (t)
j=1 j=1

Il en résulte que g est de classe C1 et le théorème est démontré.


Interprétation géométrique
La fonction ϕ peut être considérée comme définissant un arc paramétré dans E, la dérivée de f ◦ ϕ est
parfois appelée dérivée le long de l’arc C 1 défini par ϕ.
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Exemples d’utilisation (hypothèses à préciser)


Le théorème précédent permet de calculer des dérivées partielles, en fixant toutes les variables sauf une.
• si g (u, v) = f (a.u + b.v, c.u + d.v), alors
∂g ∂f ∂f
(u, v) = a. (a.u + b.v, c.u + d.v) + c. (a.u + b.v, c.u + d.v)
∂u ∂x ∂y
∂g ∂f ∂f
(u, v) = b. (a.u + b.v, c.u + d.v) + d. (a.u + b.v, c.u + d.v)
∂v ∂x ∂y
• Coordonnées polaires : si g (r, θ) = f (r cos θ, r sin θ), alors
∂g ∂f ∂f
(r, θ) = cos θ. (r cos θ, r sin θ) + sin θ. (r cos θ, r sin θ)
∂r ∂x ∂y
∂g ∂f ∂f
(r, θ) = −r sin θ. (r cos θ, r sin θ) + r cos θ. (r cos θ, r sin θ)
∂θ ∂x ∂y
On écrit souvent abusivement :
 
∂g ∂f ∂f  ∂f ∂g 1 ∂g

 r. = x. + y. 
 = cos θ. − sin θ. .
∂r ∂x ∂y ∂x ∂r r ∂θ
∂g ∂f ∂f et

 
 ∂f ∂g 1 ∂g
= −y. + x.  = sin θ. + cos θ. .
∂θ ∂x ∂y ∂y ∂r r ∂θ

Application : changement de variables dans une équation aux dérivées partielles.

III - Gradient et applications


Dans cette section, E désigne un espace vectoriel euclidien, (·|·) le produit scalaire et · la norme
associée.

1) Gradient d’une fonction de classe C 1


Propriété et définition : soient U ouvert de E et f ∈ C 1 (U, R).
Pour tout a de U , df (a) est une forme linéaire sur E ; on appelle gradient de f en a l’unique vecteur
de E ∇f (a) (noté aussi grad f (a)) tel que
∀h ∈ E df (a) · h = (∇f (a) |h) .
Si B = (e1 , . . . , en ) est une base orthonormale de E, alors
n
∂f
∇f (a) = (a) .ej .
∂xj
j=1
L’application ∇f : U → E est continue sur U .
Exemple : “gradient en coordonnées polaires”.

2) Inégalité des accroissements finis


Théorème : soient U ouvert convexe de E, M ∈ R et f ∈ C 1 (U, R) tels que :
∀x ∈ U ∇f (x) ≤ M ; alors
∀ (a, b) ∈ U 2 |f (b) − f (a)| ≤ M. b − a .
Dém. Fixons (a, b) ∈ U2
; je définis sur [0, 1] les applications ϕ : t → (1 − t) · a + t · b et g : t → f ϕ (t) .
ϕ est à valeurs dans U car U est convexe, de classe C 1 (TOC), donc g : [0, 1] → R est de classe C 1 en
tant que composée de fonctions de classe C 1 . De plus
∀t ∈ [0, 1] g ′ (t) = df ϕ (t) · ϕ′ (t) = ∇f ϕ (t) |b − a
d’où (inégalité de Cauchy-Schwarz) : ∀t ∈ [0, 1] |g ′ (t)| ≤ M. b − a .
L’inégalité des accroissements finis (pour les fonctions numériques d’une variable réelle) appliquée à g
sur [0, 1] donne donc le résultat, puisque g (1) = f (b) et g (0) = f (a).
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Définition : une partie A de E est dite étoilée par rapport à ω ∈ E si et seulement si ∀u ∈ A [ω, u] ⊂ A.
Une partie A de E est dite étoilée si et seulement s’il existe ω ∈ E tel que A soit étoilée
par rapport à ω.

Propriété : si f ∈ C 1 (U, R) où U est un ouvert étoilé de E, alors f est constante sur U si et seulement si
df (a) est nulle pour tout a de U (i.e. toutes les dérivées partielles de f sont identiquement
nulles sur U ).

Attention ! Résultat faux sur un ouvert quelconque (cf. une fonction “en escalier” sur une réunion
d’ouverts disjoints).
x+y
Exemple : étudier f : (x, y) → arctan x + arctan y − arctan .
1 − xy

3) Points critiques — Extremums locaux


Définition : soient f : U → R et a ∈ U .

1) f admet un maximum local en a si et seulement si : ∃δ > 0 ∀u ∈ B (a, δ) f (u) ≤ f (a) .

2) f admet un minimum local en a si et seulement si : ∃δ > 0 ∀u ∈ B (a, δ) f (u) ≥ f (a) .

3) Si en outre f est de classe C 1 , a est un point critique de f si et seulement si df (a) = 0 (i.e. toutes
les dérivées partielles de f sont nulles en a).
Condition nécessaire d’extremum local
Si f ∈ C 1 (U, R) admet un extremum local en a ∈ U (U ouvert), alors a est un point critique de f.
Attention ! Réciproque fausse ! (cf. f : (x, y) → x2 − y 2 en (0, 0)).

Remarques pratiques
1) On commence par rechercher les points critiques à l’aide des dérivées partielles de f, puis on étudie
localement le signe de f (a + h) − f (a) au voisinage de chaque point critique a.

2) Penser à utiliser les extremums globaux pour une fonction continue sur une partie fermée
bornée.

Exemples : 1) Déterminer les extremums de f : (x, y) → x2 + x2 + y 2 sur le disque fermé


D = (x, y) ∈ R2 / x2 + y2 ≤ 9 .
2) Déterminer le maximum du produit xyz pour x, y, z réels positifs de somme 1.
3) Déterminer les extremums de f : (x, y) → xy 2 + ln 1 + y 2 .

IV - Dérivées partielles d’ordre k ≥ 2


Comme les dérivées partielles d’une fonction f de C 1 (U, R) sont encore des fonctions de U dans R, on
définit par récurrence les dérivées partielles successives et les fonctions de classe C k . On définit enfin
les fonctions de classe C ∞ comme étant les fonctions de classe C k pour tout k dans N.
Pour tout k ∈ N ∪ {∞}, l’ensemble C k (U, R) des applications de classe C k sur U est une R-algèbre.

Notations : si f admet une dérivée partielle seconde


∂ ∂f
∂i (∂j f) = ,
∂xi ∂xj
cette dernière est également notée
2 ∂ 2f
∂i,j f ou
∂xi ∂xj
(les “opérateurs de dérivation” s’appliquent successivement, le plus à droite en premier).
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Théorème de Schwarz : si f ∈ C 2 (U, R) et si B est une base de E on a


∂ 2f ∂2f
∀ (i, j) ∈ N2n = .
∂xi ∂xj ∂xj ∂xi
Dém. Hors programme.
Contre-exemple : soit f : R2 → R définie par
x
f (x, y) = 0 si y = 0 et f (x, y) = y 2 sin si y = 0.
y
∂ 2f ∂2f
Montrer que (0, 0) et (0, 0) existent et sont distinctes.
∂x∂y ∂y∂x

V - Applications géométriques

1) Notion de nappe paramétrée


a) Vocabulaire
On appelle nappe paramétrée de classe C k (k ∈ N∗ ) tout couple Σ = (U, φ) où φ est une application de
classe C k de U , ouvert de R2 , dans R3 .
On appelle point de la nappe tout couple (u, v) , M où M = φ (u, v).
Le support de la nappe est S = φ (u, v) , (u, v) ∈ U (c’est une surface, dans R3 ).
Les courbes paramétrées par u → φ (u, v) (v fixé) (resp. v → φ (u, v), u fixé) sont appelées lignes
coordonnées. Elles sont tracées sur S.
∂φ ∂φ
Le point (u, v) , M est dit régulier si et seulement si (u, v) , (u, v) est libre (ces vecteurs
∂u ∂v
dérivées partielles sont définis par leurs coordonnées, qui sont les dérivées partielles des applications
coordonnées de φ).
∂φ ∂φ
Si c’est le cas le plan tangent à Σ en (u, v) , M est M + Vect (u, v) , (u, v) et
∂u ∂v
∂φ ∂φ
la normale à Σ en (u, v) , M est M + R. (u, v) ∧ (u, v) .
∂u ∂v

NB : 1) On parle souvent du plan tangent (resp. de la normale) à S en M.


2) En éliminant u, v entre les trois relations fournies par φ (u, v) = (x, y, z), on peut parfois obtenir
une équation cartésienne de S, c’est-à-dire une condition nécessaire et suffisante sur (x, y, z) pour
que le point de coordonnées (x, y, z) appartienne à S.
3) Dans le cas particulier où φ : (x, y) → (x, y, f (x, y)), on parle de paramétrage cartésien ;
S admet trivialement z = f (x, y) pour équation cartésienne. Tout point est régulier.
4) Pour un autre éclairage sur ces remarques, voir le paragraphe sur les fonctions implicites.

b) Exemples

1) φ : (ϕ, θ) → (R sin θ cos ϕ, R sin θ sin ϕ, R cos θ) (où R > 0 est fixé)
Ici S est la sphère d’équation cartésienne x2 + y 2 + z 2 = R2 , les lignes coordonnées sont les parallèles
(pour θ fixé) et les méridiens (pour ϕ fixé).

r2 x2 + y 2
2) φ : (r, θ) → r cos θ, r sin θ, et ψ : (x, y) → x, y, (où p > 0 est fixé)
2p 2p
Ici S est le paraboloïde de révolution d’équation cartésienne x2 + y 2 = 2pz, dont φ et ψ fournissent
deux paramétrages.
On peut noter que l’origine est un point régulier pour ψ mais pas pour φ (alors qu’il y a bien un
plan tangent, au sens géométrique du terme. . . ).
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2) Tangente à une courbe plane en un point régulier


a) Le théorème des fonctions implicites dans le plan (hors programme)
Soient U un ouvert de R2 , f : U → R, de classe C k sur U (k ≥ 1) et (a, b) ∈ U tel que
∂f
f (a, b) = 0 et (a, b) = 0.
∂y
Alors il existe :
• deux intervalles ouverts I, J de R tels que :
∂f
(a, b) ∈ I × J ; I ×J ⊂U ; ∀ (x, y) ∈ I × J (x, y) = 0 ;
∂y
• une application ϕ : I → J, de classe C k sur I telle que
∀ (x, y) ∈ I × J f (x, y) = 0 ⇔ y = ϕ (x) .
On dit que la relation f (x, y) = 0 définit (localement) y comme fonction implicite de x.
b) Application : tangente à une courbe plane
Soient C la “courbe plane” d’équation f (x, y) = 0, où f : U → R est de classe C 1 sur U ouvert de R2 .
Définition : soit A = (a, b) un point de C, c’est-à-dire que A ∈ U et f (A) = 0. On dit que A est un
point régulier de C si et seulement si ∇f (A) = 0, auquel cas la tangente à C en A est la
droite d’équation
∂f ∂f
(A) . (x − a) + (A) . (y − b) = 0
∂x ∂y
(c’est la normale à ∇f (A) passant par A).

NB : la notion de point régulier a déjà été définie au chapitre 9, sur un arc paramétré, mais le contexte
doit permettre de lever les ambiguïtés et l’on obtient bien la même tangente dans les cas où les
deux définitions s’appliquent.
x2 y 2
Exemple : tangentes à l’ellipse E / + 2 = 1.
a2 b
c) Lignes de niveau
Avec les notations ci-dessus, je pose λ = f (A), de sorte que le point A est sur la ligne de niveau Lλ de
f, d’équation f (x, y) = λ. Alors, si le vecteur ∇f (A) n’est pas nul, il est orthogonal à Lλ (c’est-à-dire
normal à sa tangente en A) et “orienté dans le sens des valeurs croissantes de f”, c’est-à-dire que, si
B = A+ h.∇f (A), avec h > 0 (suffisamment petit, c’est un résultat local !), alors f (B) > λ (autrement
dit B est sur une ligne de niveau Lµ avec µ > λ).
Noter que la commande contour de matplotlib.pyplot permet de tracer les lignes de niveau d’une
fonction de deux variables réelles.

3) Plan tangent à une surface en un point régulier


a) Le théorème des fonction implicites dans l’espace (hors programme)
Soient U un ouvert de R3 , f : U → R, de classe C k sur U (k ≥ 1) et (a, b, c) ∈ U tel que
∂f
f (a, b, c) = 0 et (a, b, c) = 0.
∂z
Alors il existe :
• un ouvert V de R2 et un intervalle ouvert J de R tels que :
∂f
(a, b, c) ∈ V × J ; V ×J ⊂U ; ∀ (x, y, z) ∈ V × J (x, y, z) = 0 ;
∂z
• une application ϕ : V → J, de classe C k sur V telle que
∀ (x, y, z) ∈ V × J f (x, y, z) = 0 ⇔ z = ϕ (x, y) .
On dit que la relation f (x, y, z) = 0 définit (localement) z comme fonction implicite de (x, y).
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b) Application : plan tangent à une surface


Soient S la “surface” d’équation f (x, y, z) = 0, où f : U → R est de classe C 1 sur U ouvert de R3 .
Définition : soit A = (a, b, c) un point de S, c’est-à-dire que A ∈ U et f (A) = 0. On dit que A est un
point régulier de S si et seulement si ∇f (A) = 0, auquel cas le plan tangent à S en A
est le plan d’équation
∂f ∂f ∂f
(A) . (x − a) + (A) . (y − b) + (a, b, c) . (z − c) = 0
∂x ∂y ∂z
(c’est le plan normal à ∇f (A) passant par A).

NB : la notion de point régulier a déjà été définie au §V-1, sur une nappe paramétrée, mais le contexte
doit permettre de lever les ambiguïtés et l’on obtient bien le même plan tangent dans les cas où
les deux définitions s’appliquent.

c) Courbes tracées sur une surface


On dit qu’un arc paramétré par t → F (t), est tracé sur la surface S lorsque, pour tout t, F (t) ∈ S.
Par exemple, si S est le support d’une nappe paramétrée par φ : (u, v) → φ (u, v), alors les courbes
coordonnées, paramétrées par u → φ (u, v) (v fixé) et v → φ (u, v) (u fixé), sont tracées sur S.
En particulier, si S admet une équation cartésienne de la forme z = g (x, y), elle est le support de
la nappe paramétrée par (x, y) → x, y, g (x, y) et les courbes coordonnées sont tracées dans des plans
parallèles à xOz (pour y fixé) et yOz (pour x fixé). Ce sont ces courbes que tracent les machines pour
afficher un “maillage” de la surface :

Paraboloïde hyperbolique, d’équation : z = x2 − y 2

Si S a pour équation cartésienne f (x, y, z) = 0, où f : U → R est C 1 sur U ouvert de R3 , et si


F : t → x (t) , y (t) , z (t) est à valeurs dans U et C 1 sur I, intervalle de R, telle que
∀t ∈ I f F (t) = 0 (courbe tracée sur S),
alors en tout point M = F (t) on a F ′ (t) et ∇f (M) orthogonaux, c’est-à-dire que, si M est un point
régulier de la courbe et de la surface, alors la tangente en M à la courbe est incluse dans le plan tangent
en M à la surface. En effet, en dérivant par rapport à t la relation ci-dessus, on obtient
∀t ∈ I df (F (t)) · F ′ (t) = 0 soit ∇f F (t) |F ′ (t) = 0.

4) Calcul pratique des dérivées de fonctions implicites


On obtient les expressions des dérivées des fonctions “implicites” ci-dessus par la règle de la chaîne (la
dérivabilité est fournie par le théorème des fonctions implicites correspondant).
Les dérivées sont toutes nulles puisque les expressions que l’on dérive sont constantes !
En effet, dans le premier cas,
d ∂f ∂f
f (x, ϕ (x)) = (x, ϕ (x)) + ϕ′ (x) (x, ϕ (x)) = 0 ;
dx ∂x ∂y
dans le second cas,
∂ ∂f ∂ϕ ∂f
f (x, y, ϕ (x, y)) = (x, y, ϕ (x, y)) + (x, y) (x, y, ϕ (x, y)) = 0
∂x ∂x ∂x ∂z
et
∂ ∂f ∂ϕ ∂f
f (x, y, ϕ (x, y)) = (x, y, ϕ (x, y)) + (x, y) (x, y, ϕ (x, y)) = 0.
∂y ∂y ∂y ∂z

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