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Addoune Smail
addoune@gmail.com
2020/2021
Plan du cours
• Calcul diérentiel.
• Dénitions et propriétés.
• Théorème d'inversion locale.
• Théorème des fonctions implicites.
• Sous variétés.
• Immersion, submersion, plongement.
• Diérentes dénitions d'une sous-variété.
• Espace tangent, diérentiabilité d'une fonction dénie sur une
sous-variété.
• Formes diérentielles
On considère des applications dénies sur Rn à valeurs dans Rm .
Le produit scalaire canonique de deux vecteurs x et y appartenant
à Rn sera noté hx, y i. On a donc
n
X
hx, y i = xi yi .
i=1
La norme
p d'un vecteur x ∈ E est le nombre réel positif
kxk = hx, xi.
Soit x ∈ Rn , la boule (ouverte) de centre x et de rayon r > 0 sera
dénie par
Br (x) = {y ∈ Rn : ky − xk < r }.
En particulier, si m = 1 alors ϕ = f g et
dϕa (h) = dfa (h)g (a) + f (a)dga (h).
Remarque 1
. Toute application diérentiable est continue.
. Si l'application f est diérentiable en un point a alors elle ad-
met des dérivées en a suivant tout vecteur h ∈ Rn et on a
dfa (h) = f 0 (a, h).
. La dérivée d'une application f en un point a suivant le vec-
teur e (i ème vecteur de la base canonique) est la i ème dérivée
i
obtient alors
n
X n
X
dfa (h) = hi dfa (e ) =
i hi ∂i f (a) = h∇f (a), hi.
i=1 i=1
. En général, soit f : U → Rm une application diérentiable
en un point a appartenant à unPouvert U de Rn . Pour tout
vecteur h ∈ Rn s'écrivant h = ni=1 hi e on a i
n
X n
X
dfa (h) = hi dfa (e ) =
i hi ∂i f (a) = Jfa h
i=1 i=1
où Jfa est la matrice m × n dont les vecteurs colonnes sont
∂i f (a) tels que
∂i f1 (a)
..
∂i f (a) = . .
∂i fm (a)
Donc
∂1 f1 (a) ∂2 f1 (a) ··· ∂n f1 (a) ∇f1 (a)>
∂1 f2 (a) ∂2 f2 (a) ··· ∂n f2 (a) ∇f2 (a)>
Jfa = .. .. ... .. = .. .
. . . .
∂1 fm (a) ∂2 fm (a) · · · ∂n fm (a) ∇fm (a)>
Exemple 4
. Pour n = 1, l'application f dénit une courbe dans Rm . Si U
est un intervalle ouvert de R alors le vecteur dérivée de f en
un point t ∈ U est déni par
f (t + h) − f (t)
f 0 (t) = lim ∈ Rm .
h→0 h
Donc, pour f = (f1 , . . . , fm ) où fi est une application réelle de
variable réelle on a
f 0 (t) = f10 (t), . . . , fm0 (t)
Exemple 5
Soit U = V = R et f (x) = x 3 . Cette application dénit un
homéomorphisme entre U et V mais pas un diéomorphisme.
L'application réciproque n'est pas diérentiable en 0.
Soit ϕ : U → V l'application dénie par ϕ(t) = (cos t, sin(t)) où
U =] −π, π[ et V = S1 \ {(−1, 0)} (S1 est le cercle unité).
L'application ϕ est de classe C ∞ , elle est clairement bijective. Pour
déterminer sa fonction réciproque, considérons un point
u = (u1 , u2 ) ∈ V il existe t ∈ U tel que u1 = cos t et u2 = sin t .
Comme 2t ∈] − π2 , π2 [ on a
t sin 2t 2 sin 2t cos 2t sin t u2
tan = = = = . (3)
2 cos 2t
2 cos 22 t
1 + cos t 1 + u1
Donc, u
2
t = ϕ−1 (u) = 2 arctan .
1 + u1
L'application ϕ−1 est notée arg, Le nombre arg u est l'argument du
point u ∈ V . C'est une application de classe C ∞ sur V . Par
conséquent, ϕ est un diéomorphisme de classe C ∞ entre U et V .
Soit U l'ouvert de R2 déni par
U = {(r , α) ∈ R2 : r > 0, −π < α < π}
Lemme 2
Soient U et V deux ouverts de Rn et f : U → V un C 1
homéomorphisme. Alors f est un C 1 -diéomorphisme si et
seulement si dfa est inversible pour tout a ∈ U .
Lemme 3
Soient U0 et V0 deux ouverts de Rn et f : U0 → V0 une application
de classe C 1 . Soit a ∈ U0 tel que dfa est inversible, il existe alors
un ouvert U ⊂ U0 contenant a et un ouvert V ⊂ V0 contenant
f (a) tel que f : U → V est un homéomorphisme.
Théorème d'inversion locale et globale
Dénition 3
Soit U un ouvert de Rn et f : U → Rn une application
diérentiable. On dit que f est régulière au point a ∈ U (ou que a
est un point régulier de f ) si et seulement si dfa est inversible. Le
point est dit singulier ou critique dans le cas contraire.
Pour n = 1, les points critiques correspondent à ceux où la dérivée
première s'annule.
Théorème d'inversion locale et globale
Théorème 4 (Théorème d'inversion globale)
Soit U un ouvert de Rn et f : U → Rn une application. Si les
conditions suivantes sont satisfaites
1 f est de classe C 1 ,
2 f est injective,
3 dfa est inversible pour tout a ∈ U ,
alors V = f (U) est un ouvert de Rn et f : U → V est un C 1
diéomorphisme.
Preuve. L'application f : U → V est bijective. C'est aussi une
application ouverte, soit O un ouvert inclus dans U , montrons que
f (O) est aussi un ouvert de Rn . Soit b ∈ f (O), il existe a ∈ O tel
que b = f (a). D'après le Théorème d'inversion locale, il existe un
ouvert U0 ⊂ O et contenant a tel que V0 = f (U0 ) est un ouvert de
Rn et f : U0 → V0 est un C 1 -diéomorphisme. Donc, V0 est un
voisinage de b inclus dans f (O). Par suite f (O) est un ouvert de V .
Théorème d'inversion locale et globale
ou en écriture matricielle
Jfa = Jfa11 Jfa22
Exemple 7
Soit f : Rn × Rp → R l'application dénie par f (x, y ) = hx, Ay i où
A est une matrice n × p .
Soit a = (a1 , a2 ) ∈ Rn × Rp , on a
f 1 (x) = f (x, a2 ) = hx, Aa2 i
et
f 2 (y ) = f (a1 , y ) = ha1 , Ay i = hA> a1 , y i.
f 1 et f 2 sont des applications linéaires, donc dfa11 = f 1 et
dfa22 = f 2 . Par suite,
Donc " #
Aa2
∇f (a) =
A> a1
Proposition 4
Soit U un ouvert de Rn et f : U → Rm × Rp une application telle
que f = (f 1 , f 2 ) où f 1 : U → Rm et f 2 : U → Rp . Soit a ∈ U , f
est diérentiable en a si et seulement si f 1 et f 2 le sont et on a
dfa (h) = (dfa1 (h), dfa2 (h)).
ou " #
Jfa1
Jfa =
Jfa2
Exemple 8
Soit f : Rn → R2 l'application dénie par f (x) = (kxk2 , hc, xi) où
c est un vecteur de Rn . Pour tout a ∈ Rn on a
dfa (h) = (dfa1 (h), dfa2 (h)) = (h2a, hi, hc, hi) pour tout h ∈ Rn
et " #
2a >
Jfa =
c>
Théorème des fonctions implicites
Considérons un système de n équations à n inconnues x1 , . . ., xn
dépendant de m paramètres y1 , . . ., ym :
f1 (x1 . . . , xn ; y1 , . . . , ym ) = 0
....
..
fn (x1 , . . . , xn ; y1 , . . . , ym ) = 0
Si cette propriété est vraie pour tout x ∈ V alors on dit que V est
une sous-variété de classe C k de dimension d .
Exemple 9
Soit V un ouvert de Rn . V est une sous-variété de classe C ∞ de
dimension n. En eet pour x ∈ V , on peut choisir U = W = V et
f : W → R0 = {0} dénie par f (z) = 0 pour tout z ∈ W . f est de
classe C ∞ et V ∩ U = V = {(w , f (w )) : w ∈ W }.
Ici, on identie V × {0} à V .
Sous-variété
U ∩V
Rd
W w U x
V
f (w) Rn−d
R
U ∩V
V
U
x
Exemple 10
Soit S1 = {(x, y ) ∈ R2 : x 2 + y 2 = 1} la sphère unité dans R2 . Il
s'agit d'une sous-variété de dimension 1 et de classe C ∞ . En eet,
soit x = (x̄, ȳ ) ∈ S1 . Il est clair que x̄ et ȳ ne s'annulent pas au
même temps. Supposons que x̄ < 0, on obtient (voir gure 3)
• U = {(x, y ) ∈ R2 : x < 0} est un ouvert contenant x,
• W = {y ∈ R : y 2 < 1} =]−1, 1[ est un ouvert contenant ȳ ,
p
• f : W → R dénie par f (y ) = − 1 − y 2 est une fonction de
classe C ∞ sur W
et
S1 ∩ U = {(f (w ), w ) : w ∈ W }.
Sous-variété (Dénition)
y
W = {y : y 2 < 1}
U = {(x, y) : x < 0}
x̄ ȳ
x̄ x
f :W →R
p
y 7→ − 1 − y 2
Dénition 5
Soit W un ouvert de Rd et φ : W → Rn avec d 6 n une
application de classe C k . On dit que φ est une immersion (de
classe C k ) en un point w ∈ W si l'application dφw : Rd → Rn est
injective.
L'application φ est une immersion de classe C k si elle l'est en tout
point de W .
Une immersion φ de classe C k est un plongement si de plus
φ : W → φ(W ) est un homéomorphisme. c'est à dire φ : W → Rn
est injective et φ−1 : φ(W ) → W est continue.
Remarque 2
L'application dφw est injective si et seulement si la matrice
jacobienne Jφw est de rang maximal égal à d .
Théorème d'immersion
Soit V une sous-variété de dimension d et de classe C k . Alors pour
tout x ∈ V il existe un ouvert U contenant x , un ouvert W ⊂ Rd
et une application f : W → Rn−d de classe C k tels que
U ∩ V = {(w , f (w )) : w ∈ W }.
En dénissant φ : W → Rn par φ(w ) = (w , f (w )) on obtient
• φ : W → Rn est de classe C k ,
• φ est injective et φ−1 : φ(W ) → W est continue,
• dφw est injective pour tout w ∈ W .
Donc φ : W → Rn est un plongement et V ∩ U = φ(W ).
On vient de montrer que si V est une sous-variété de dimension d
et de classe C k alors pour tout x ∈ V il existe un ouvert U
contenant x , un ouvert W ⊂ Rd et un plongement φ : W → Rn de
classe C k tels que
V ∩ U = φ(W ).
Théorème d'immersion
Ψ : U → Ψ(U) ⊂ Rn
tels que
Ψ ◦ φ(y ) = (y , 0) ∈ Rd × Rn−d pour tout y ∈ D.
En particulier, la restriction de φ à D est une injection.
Preuve. Comme dφy0 est injective (le rang de la matrice jacobienne
Jφy0 est égal à d ) on peut en extraire d vecteurs lignes
linéairement indépendants. Par suite, l'application φ = (g , h) avec
g : D0 → Rd , h : D0 → Rn−d et dgy0 inversible. En appliquant le
théorème d'inversion locale à l'application g on obtient l'existence
d'un ouvert D ⊂ D0 contenant y0 tel que W = g (D) est un ouvert
de Rd et g : D → W est un C k -diéomorphisme. On a
(u, v ) ∈ φ(D) ⇐⇒ ∃y ∈ D : u = g (y ), v = h(y )
⇐⇒ ∃w ∈ W : u = w , v = f (w ),
Remarque 3
Le théorème précédent ne nous dit pas que φ(D0 ) est une
sous-variété de Rn de dimension d de classe C k si l'application
φ : D0 → Rn est une immersion comme le montre l'exemple
suivant.
Théorème d'immersion : exemple
Exemple 11
Soit φ : R → R2 l'application dénie par
φ(t) = (t 2 − 1, t 3 − t).
Il est clair que φ est une application de classe C ∞ . C'est aussi une
immersion, en eet φ0 (t) = (2t, 3t 2 − 1) 6= (0, 0) pour tout t ∈ R.
L'application φ : R → R2 n'est pas injective car
φ(−1) = φ(1) = (0, 0). Par contre l'application φ : ]−∞, 1[→ R2
est injective. Donc, l'application φ : ]−∞, 1[→ φ(]−∞, 1[) est
bijective sans être un homéomorphisme car φ−1 n'est pas continue
en (0, 0) = φ(−1). En eet, soit tn = 1 − n1 , la suite (φ(tn ))
converge vers (0, 0) mais la suite (φ−1 [φ(tn )]) converge vers
1 6= φ−1 (0, 0).
L'application φ : ]−∞, 1[→ φ(]−∞, 1[) n'est pas un plongement.
Les ensembles φ(R) et φ(]−∞, 1[) ne sont pas des sous-variétés de
R2 (voir gure 4)
Sous-variété (Dénition)
Théorème de submersion
Dénition 6
Soit U un ouvert de Rn et f : U → Rn−d une application de classe
C k . Soit x ∈ U , on dit que f est une submersion en x si
dfx : Rn → Rn−d est surjective.
L'application f : U → Rn−d est une submersion si dfx est surjective
pour tout x ∈ U .
Remarque 4
L'application dfx est surjective si et seulement si le rang de la
matrice Jfx est de rang maximal égal à n − d .
Exemple 12
Soit f : Rn → R, pour que f soit une submersion en un point
x ∈ Rn il faut et il sut que ∇f (x) 6= 0.
L'application f (x, y , z) = x 2 + y 2 − z est une submersion en tout
point (x, y , z) ∈ R3 .
Par contre, l'application f (x, y , z) = x 2 + y 2 − z 2 n'est pas une
submersion au point (0, 0, 0).
Figure 5 La surface V = {(x, y , z) : x 2 + y 2 − z = 0}, une sous-variété
de dimension 2 et de classe C ∞ .
Figure 6 La surface V = {(x, y , z) : x 2 + y 2 − z 2 = 0}, n'est pas une
sous-variété en (0, 0, 0).
Théorème de submersion
Soit V une sous-variété de dimension d et de classe C k . Alors pour
tout x ∈ V il existe un ouvert U contenant x , un ouvert W ⊂ Rd
et une application f : W → Rn−d de classe C k tels que
U ∩ V = {(w , f (w )) : w ∈ W }.
En dénissant g : U → Rn−d par g (x) = g (w , t) = t − f (w ) on
obtient
• g : U → Rn−d est de classe C k ,
• dgu est surjective pour tout u ∈ U .
Donc g : U → Rn−d est une submersion de classe C k et
V ∩ U = {u ∈ U : g (u) = 0}.
On vient de montrer que si V est une sous-variété de dimension d
et de classe C k alors pour tout x ∈ V il existe un ouvert U
contenant x et une submersion g : U → Rn−d en x de classe C k
tels que
V ∩ U = {u ∈ U : g (u) = 0}.
Théorème de submersion
Théorème 7
Soit U0 un ouvert non vide de Rn et g : U0 → Rn−d une
application de classe C k . Pour c ∈ Rn−d on note
N(c) = {x ∈ U0 : g (x) = c}.
Soit x0 ∈ U0 et c0 = g (x0 ) ∈ Rn−d tels que g soit une submersion
en x0 . Alors, il existe un ouvert U ⊂ U0 contenant x0 et un ouvert
C ⊂ Rn−d contenant c0 tels que
1 l'ensemble N(c) ∩ U est une sous-variété de dimension d et de
classe C k pour tout c ∈ C ,
2 il existe un C k -diéomorphisme Φ : U → Φ(U) tel que