Les fonctions vectorielles

Chapitre 1
Chapitre 1

Sommaire
1.1 FONCTIONS VECTORIELLES DÉRIVABLES. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1.1 Dérivabilité en un point, Dérivabilité sur un intervalle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1.2 Opération sur les dérivées. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.1.3 Dérivées d’ordres supérieurs, classe d’une fonction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

1.2 INTÉGRALE D’UNE FONCTION CONTINUE PAR MORCEAUX SUR UN

SEGMENT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2.1 Fonctions en escalier et fonctions continue par morceaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2.2 Théorèmes d’approximations. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2.3 Intégrale d’une fonction continue par morceaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2.4 Techniques d calcul des intégrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2.5 Formules de Taylor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

1.3 LES ARCS PARAMÉTRÉS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

1
 Durant tout ce chapitre, on désigne par K l’un des corps R ou C, par I, J deux intervalles
non triviaux de R et par E, F, G trois e.v.n de dimensions finis.

1.1. | FONCTIONS VECTORIELLES DÉRIVABLES.

1.1.1. Dérivabilité en un point, Dérivabilité sur un intervalle.

Soient f une fonction définie de I vers E et a ∈ I.

Définition. 1.1.1:
On dit que f est dérivable en a si la fonction

∆a : I \ {a} −→ E
f (x) − f (a)
x 7−→ ∆a (x) =
x−a
admet une limite d ∈ E au point a. Cette limite d s’appelle alors la dérivée de f au
point a et se note f ′ (a).
On dit que f est dérivable sur I, si elle l’est en tout point de I. Dans ce cas, la fonction
qui à chaque x ∈ I fait correspondre f ′ (x) s’appelle la fonction dérivée de f et se note
f ′.

Remarque 1.1.1. La notion de dérivabilité, ainsi que la dérivée ne dépend pas de la norme
équivalente choisie.

Proposition. 1.1.1:

f est dérivable en a si et seulement s’ils existent d ∈ E et une fonction ε : I −→ E tels

que :
∀x ∈ I, f (x) = f (a) + (x − a).d + (x − a)ε(x) et lim ε(x) = 0
x→a
′
Dans ce cas, f (a) = d. On dit alors que f admet un développement limité à l’ordre 1
au point a, et on écrit :

f (x) = f (a) + (x − a).f ′ a) + ◦(x − a).

Preuve :
f (x) − f (a)
⇐) Dans ce cas, ∀x ∈ I \ {a}, = d + ε(x) −→ d.
x−a x→a
′
Donc f est dérivable en a et f (a) = d.

f (x) − f (a)

 − f ′ (a) ; si x ̸= a
⇒) Il suffit de prendre ε(x) = x−a

0 ; sinon


Corollaire. 1.1.1:
Si f est dérivable en a alors elle est continue en a.

Preuve : En effet, lim f (x) = lim f (x) = f (a) + (x − a).f ′ a) + ◦(x − a) = f (a), d’où le résultat.
x→a x→a

2
Remarque 1.1.2. La réciproque est fausse ; la fonction f : R −→ R est continue sur
x 7→ |x|
R mais elle n’est pas dérivable en 0.

Proposition. 1.1.2:

Si (f1 , · · · , fd ) sont les fonctions coordonnées de f dans une base B = (e1 , · · · , ed ) de

E, alors f est dérivable en a (resp : sur I), si et seulement si (f1 , · · · , fd ) le sont. Dans
d d
ce cas, f ′ (a) = fi′ (a).ei , (resp : f ′ = fi′ (.).ei )
P P
i=1 i=1

d
f (x) − f (a) P fi (x) − fi (a)
Preuve : En effet, pour tout x ∈ I \ {a} on a = .ei .
x−a i=1 x−a
f (x) − f (a) fi (x) − fi (a)
Donc, admet, en a, une limite l ∈ E si, et seulement si, pour tout i ∈ [ 1, d]],
x−a x−a
d
P
admet, en a, une limite li ∈ E. Dans ce cas, l = li . Ceci achève la preuve.
i=1

Exemple 1.1.1. Les fonctions f : R −→ K2 et g : R −→ M2 (K) définies par

 
x 2x cos x
∀x ∈ R, f (x) = (cos x, e ) et g(x) =
x2 x

sont dérivables sur R et on a

 
2 − sin x
∀x ∈ R, f ′ (x) = (− sin x, ex ) et g ′ (x) =
2x 1

Corollaire. 1.1.2:

Si f est dérivable sur I et f ′ = 0 sur I, alors f est constante sur I

Remarque 1.1.3. On définit, comme pour les fonctions numériques, les dérivées à droite et à
gauche en un point de I.

Proposition. 1.1.3:
o
f est dérivable en un point a ∈ I si et seulement si dérivable à droite et à gauche en a,
et fd′ (x0 ) = fg′ (x0 ).

1.1.2. Opération sur les dérivées.

Proposition. 1.1.4:

Soient f, g ∈ F(I, E), et λ ∈ K. Si f et g sont dérivables en a (resp ; sur I), alors

λ.f + g en est de même, et dans ce cas on a (λ.f + g)′ (a) = λ.f ′ (a) + g ′ (a), (resp :
(λ.f + g)′ = λ.f ′ + g ′ ).

Preuve : Facile ; il suffit de passer aux fonctions coordonnées dans une base quelconque de E

3
 Proposition. 1.1.5:

Soient f ∈ F(I, E), φ ∈ F(J, R) telle φ(J) ⊂ I et x0 ∈ J.

Si g est dérivable en x0 (resp ; sur J), et f est dérivable en φ(x0 ) (resp ; sur I), alors
f ◦ φ est dérivable en x0 (resp ; sur J), et on a (f ◦ φ)′ (x0 ) = φ′ (x0 ).f ′ (φ(x0 )), (resp :
(f ◦ φ)′ = φ′ .f ′ ◦ φ).

Preuve : Toujours, il suffit de passer aux fonctions coordonnées dans une base quelconque de E

Proposition. 1.1.6:

Soient f ∈ F(I, E) et L ∈ L(E, F ). Si f est dérivable en a,

(resp ; sur I), alors L ◦ f est dérivable en a (resp ; sur I), et on a (L ◦ f )′ (a) = L ◦ f ′ (a),
(resp : (L ◦ f )′ = L ◦ f ′ ).

Preuve : En effet, tenant compte de la linéarité de L, et de sa continuité puisque E est de dimension

fini, on a :  
L ◦ f (x) − L ◦ f (a) f (x) − f (a)
= L −→ L (f ′ (a))
x−a x−a x→a

Proposition. 1.1.7:

Soient f ∈ F(I, E), g ∈ F(I, F ), et B : E × F −→ G une application bilinéaire. Si f et

g sont dérivables en a, (resp ; sur I), alors l’application

B(f, g) : I −→ G
x 7−→ B(f (x), g(x))

est dérivable en a (resp ; sur I), et on a B(f, g)′ (a) = B(f ′ (a), g(a)) + B(f (a), g ′ (a)),
′
(resp : (B(f, g)) = B(f ′ , g) + B(f, g ′ )).

Preuve : Comme précédemment, tenant compte de la bilinéarité de B, et de sa continuité puisque

E et F sont de dimensions finis, on a :
B(f (x), g(x)) − B(f (a), g(a)) B(f (x), g(x)) − B(f (a), g(x)) + B(f (a), g(x)) − B(f (a), g(a))
=
x−a   − a
x 
f (x) − f (a) g(x) − g(a)
=B , g(x) + B f (a),
x−a x−a
−→ B(f ′ (a), g(a)) + B(f (a), g ′ (a)).
x→a

Corollaire. 1.1.3:

Si (E, ⟨./.⟩) est un espace Euclidien, et f, g : I → E sont deux fonctions dérivables sur
I alors les applications

⟨f /g⟩ : I −→ R
x 7−→ ⟨f (x)/g(x)⟩

et
∥f ∥2 : I −→ R
x 7−→ ∥f (x)∥2
sont dérivables sur I et pour tout x ∈ R on a :

(⟨f /g⟩)′ (x) = ⟨f ′ (x)/g(x)⟩ + ⟨f (x)/g ′ (x)⟩ et (∥f ∥2 )′ (x) = 2⟨f ′ (x)/f (x)⟩

4
Exercice 1.1.1. 1. Montrer que si φ : I −→ K et f : I −→ E sont deux fonctions dérivables
en a alors l’application :
φ.f : I −→ E
x 7−→ φ(x).f (x)
est dérivable en a et que

(φ.f )′ (a) = φ′ (a).f (a) + φ(a).f ′ (a)

2. On suppose que E est une algèbre normée.

(a) Montrer que si f, g : I −→ E sont deux fonctions dérivables en a alors l’application

fg : I −→ E
x 7−→ f (x).g(x)

l’est aussi et que (f g)′ (a) = f ′ (a)g(a) + f (a).g ′ (a)

(b) En déduire que si f : I −→ E est dérivable en a alors pour tout k ∈ N∗ , l’application
f k est dérivable en a, et si f commute avec f ′ alors (f k )′ (a) = kf ′ (a)f k−1 (a).

1.1.3. Dérivées d’ordres supérieurs, classe d’une fonction

Comme pour les fonctions numériques, on définit la notion de dérivées d’ordres supérieurs
ainsi que la classe d’une fonction vectorielle par récurrence.
Définition. 1.1.2:

Soit f ∈ F(I, E), a ∈ I et k ∈ N∗ . On dit que f admet en a une dérivée d’ordre k + 1

en a (resp : sur I), si f admet en a une dérivée d’ordre k notée f (k) sur un voisinage de
a, et f (k) est dérivable en a (resp : sur I). Dans ce cas, on note f (k+1) (a) = (f (k) )′ (a),
(resp : f (k+1) = (f (k) )′ )

Définition. 1.1.3:

Étant donnée une fonction f définie de I vers E et k ∈ N∗ on dit que :

1. f est de classe C k sur I, si f admet une dérivée d’ordre k sur I, et f (k) est continue
sur I.
2. f est de classe C ∞ sur I, si f est de classe C k sur I pour tout k ∈ N∗ .
3. On dit que f est de classe C 0 sur I, si f est continue sur I.

Notation Pour k ∈ N ∪ {∞}, on note C k (I, E) l’ensemble des fonctions définie de I vers E
qui sont de classe C k sur I.

Proposition. 1.1.8:

Si f1 , ...fn sont les fonctions composantes de f dans une base B = (e1 , e2 , ..., en ) de E
et k ∈ N ∪ {∞}, alors f est de classe C k sur I, si et seulement si fj est de classe C k
sur I on a :
p
(k)
X
∀t ∈ I, f (k) (t) = fj (t)ek
j=1

Conséquences

5
 1. Une fonction
A : I −→ Mp,q (K)
x 7−→ A(x) = (ai,j (x))i,j

est de classe C k sur I, si et seulement si ai,j est de k

 classeC sur I pour tout 1 ≤ i ≤ p
(k)
et tout 1 ≤ j ≤ q. Si c’est le cas, alors A(k) (x) = ai,j (x) pour tout x ∈ I.
i,j
k
2. Si f, g ∈ F(I, E) sont deux fonctions de classes C sur I, alors pour tout λ ∈ K la
fonction λ.f + g en est de même, et (λ.f + g)(k) = λ.f (k) + g (k) .
3. C k (I, E) est un s.e.v de F(I, E), et l’application qui à chaque f ∈ D(I, E) fait
correspondre f (k) est linéaire.
4. Si f ∈ F(I, E) est une fonction de classe C k sur I, alors pour toute application linéaire
L ∈ L(E, F ) la fonction L ◦ f est de classe C k sur I et (L ◦ f )(k) = L ◦ f (k) .
5. Si f ∈ F(I, E) et φ ∈ F(J, R) sont deux fonctions de classes C k sur I et J
respectivement et φ(J) ⊂ I, alors f ◦ φ est de classe C k sur J.

Théorème. 1.1.1: Formule de Leibnitz

Soient f ∈ F(I, E), g ∈ F(I, F ), et B : E × F −→ G une application bilinéaire. Si f et

g sont k-fois dérivables en a, (resp ; de classe C k sur I), alors l’application

T : I −→ G
x 7−→ T (x) = B(f (x), g(x))

est k-fois
 dérivable en a (resp ; de classe C k sur I), et on a T (k) (a) =
k k
B(f (i) (a), g (k−i) (a)),
P
i=0 i  
k k
(k)
B(f (i) (.), g (k−i) (.)).
P
(resp : T =
i=0 i

Preuve : C’est une récurrence simple sur k.

1.2. | INTÉGRALE D’UNE FONCTION CONTINUE PAR MORCEAUX SUR UN SEGMENT

1.2.1. Fonctions en escalier et fonctions continue par mor-

ceaux

Soient [a, b] un segment de R, f ∈ F ([a, b] , E).

Définition. 1.2.1:

1. On dit que f est en escalier sur [a, b], s’il existe une subdivision σn = (c0 , c1 , ....cn )
de [a, b] telle que pour tout k ∈ [0, n − 1] , f⧸]ck ,ck+1 [ est constante.
2. On dit que f est continue par morceaux sur [a, b], s’il existe une subdivision σn =
(c0 , c1 , ....cn ) de [a, b] telle que pour tout k ∈ [0, n − 1] , f⧸]ck ,ck+1 [ est continue et
se prolonge en une fonction continue sur [ck , ck+1 ]
3. dit qu’une fonction est continue par morceaux sur un intervalle I de R, si elle l’est
sur tout segment de I.
Dans tous les cas, on dit que σn est une subdivision adaptée à f .

6
Notations L’ensemble des fonctions continues par morceaux sur I se note CM (I, E).

Propriétés 1.2.1. 1. CM ([a, b] , E) est un s.e.v de B ([a, b] , E).

2. Si f1 , ...fd sont les fonctions composantes de f dans une base de E, alors f est en escalier
(resp : continue par morceaux) sur I si et seulement si f1 , ...fd le sont.

1.2.2. Théorèmes d’approximations.

Théorème. 1.2.1: : (Approximation par des fonctions en escalier)

L’ensemble des fonctions de [a, b] vers E et en escalier sur [a, b] est dense dans
CM ([a, b] , E) pour la norme de la convergence uniforme ∥.∥∞ .

Preuve : Soient f1 , · · · , fd les fonctions coordonnées de f dans une base B = (e1 , · · · , ed ) de E.

Ce sont des fonctions numériques continues par morceaux sur [a, b], donc, pour tout i ∈ [ 1, d]], il existe une
1
suite (φi,n )n∈N de fonctions en escalier sur [a, b] et à valeurs dans K telle que |fi − φi,n | < pour tout
n
d
P
n ∈ N. En posant φn = φi,n .ei pour tout n ∈ N, alors φn est une fonction en escalier sur [a, b] et à
i=1
d
1 P ∥.∥∞
valeurs dans E, de plus ∥f − φn ∥∞ ≤ ∥ei ∥ −→ 0. Donc φn −→ f
n i=1 n→+∞

1.2.3. Intégrale d’une fonction continue par morceaux

Proposition. 1.2.1: et définition

Soient a, b ∈ I, f ∈ CM (I, E) et (f1 , ....fd ) ses fonctions

! coordonnée dans une base
d
Z b
P
B = (e1 , ....ed ) de E. Alors le vecteur fi (x)dx .ei ne dépend pas de la base B
i=1 a
Z b
choisie. On l’appelle intégrale de f sur le segment [a, b] et on le note f (x)dx
a

Preuve : Soit B′ = (e′1 , ....e′d ) une autre base de E et posonsP −1 = (ai,j )1≤i,j≤d , où P est la
matrice de passage de B à B′ . Rappelons alors  si x ∈ E est un vecteur dont les coordonnées dans
 que
x1
.
la base B sont données par X = matB (x) =  .. , alors les les coordonnées de x dans la base B′ sont
xd
données par  ′
x2
.
X ′ =  ..  = matB′ (x) = P −1 X,
x′d
d
c’est à dire que x′i =
P
ai,j xj pour tout i ∈ [ 1, d]].
j=1

7
 d
Soient (f1′ , ....fd′ ) les fonctions coordonnée de f dans B′ . Alors fi′ =
P
ai,j fj pour tout i ∈ [ 1, d]]. Ceci
j=1
implique que, pour tout i ∈ [ 1, d]], on a
Z b d Z b
X
fi′ (x)dx = ai,j fi (x)dx,
a j=1 a

puis que
d Z b  d Z b 
X X
fi (x)dx .ei = fi′ (x)dx .e′i .
i=1 a i=1 a

C’est ce qu’il faut démontrer.

Propriétés 1.2.2. Soient f, g ∈ CM (I, E), a, b, c ∈ I et α, β ∈ K,

1. Linéarité de l’intégrale :
Z b Z b Z b
(αf + β.g) (t)dt = α. f (t) dt + β g (t) dt
a a a
Z b
ie : L’application de CM (I, E) vers E, qui, à f , fait associer f (t) dt, est linéaire
a
2. Relation de Chasles Z b Z c Z b
f (t) dt = f (t) dt + f (t) dt
a a c

3. Limite des sommes de Riemann

n−1   Z b
b−a X b−a
f a+k −→ f (t)dt
n n n→+∞ a
k=0

Z b Z b
4. Si a ≤ b alors ∥ f (t)dt∥ ≤ ∥f (t)∥dt
a a
Z b
5. ∥ f (t)dt∥ ≤ |b − a|.∥f ∥∞ .
a

Preuve : Pour (1),(2) et (3), il suffit de passer aux fonctions coordonnées dans une base de E, et
(5) est une conséquence de (4). Reste donc à prouver (4). Pour cela,il suffit de remarquer que :
Z b
b − a n−1 b−a
P  
f a+k −→ f (t)dt
n k=0 n n→+∞
a
Z b
b − a n−1 b−a
P  
f a+k −→ ∥f (t)∥ dt
n k=0 n n→+∞
a
n−1 n−1
b−a P b−a b−a P b−a
   
f a+k ≤ f a+k
n k=0 n n k=0 n

1.2.4. Techniques d calcul des intégrales

Intégration par primitivation

Définition. 1.2.2:

Soient f ∈ C (I, E) et F ∈ F (I, E). On dit F est une primitive de f sur I si F est
dérivable sur I et ∀x ∈ I, F ′ (x) = f (x) .

8
 Théorème. 1.2.2:

Si f ∈ C (I, E) est une fonction

Z x continue sur I, alors, pour tout a ∈ I, la fonction g
définie sur I par g (x) = f (t) dt est de classe C 1 sur I et g ′ = f ; c’est à dire que g
a
est une primitive de f sur I.

Preuve : Encore une fois, il suffit de passer aux fonctions coordonnées de f dans une base de E.

Propriétés 1.2.3. Soient f ∈ C (I, E) et a ∈ I. Alors

1. Si g est une primitive de f sur I, alors une fonction h est une primitive de f sur I si et
seulement si g − h est une constante.
2. Pour tout a ∈ I et tout b ∈ E, f Zadmet une unique primitive g vérifiant g(a) = b, c’est
x Z x
la fonction g définie par g(x) = f (t) dt + b. En particulier, f (t) dt est l’unique
a a
primitive de f annulant a.
Z b
b
3. Si g est une primitive de f sur I alors f (t) dt = [g (t)]a = g (b) − g (a)
a

Proposition. 1.2.2: Inégalité des accroissements finis

Soient f ∈ F ([a, b], E) et M > 0. Si f est de classe C 1 sur [a, b] et ∥f ′ ∥∞ ≤ M , alors

∥f (b) − f (a)∥ ≤ M (b − a)

Preuve : En effet, Z b
∥f (b) − f (a)∥ = f ′ (t) dt
a
Z b
≤ f ′ (t) dt
a
≤ M (b − a).

Intégrations par parties et par changement de variable

Proposition. 1.2.3:

Si f ∈ F (I, K) et g ∈ F (I, E) sont deux fonctions de classes C 1 sur I alors :

Z b Z b
b
∀a, b ∈ I, f ′ (t) g (t) dt = [f (t) g (t)]a − f (t) g ′ (t) dt
a a

Preuve : Car f g est une primitive de f ′ g + f g ′ .

Proposition. 1.2.4:

Si f ∈ F (I, E) est une fonction continue sur I et φ : J −→ I est une fonction de classe
C 1 sur J alors pour tout (α, β) ∈ J 2 , si on note φ (α) = a et φ (β) = b on a :
Z b Z β
f (x) dx = φ′ (t) .f ◦ φ (t) dt
a α

9
 Preuve : Si g une primitive de f alors
Z β Z β
′
φ (t) .f ◦ φ (t) dt = (g ◦ φ)′ (t) dt
α α
= [g ◦ φ( t)]βα
= [g(x)]ba
Z b
= f (x) dx
a

1.2.5. Formules de Taylor

En passant par les fonctions coordonnées dans une base de E, ou en adaptant les mêmes
démonstrations dans le des fonctions numériques, on obtient les formules de Taylor.
Théorème. 1.2.3: Formule de Taylor avec reste intégrale

Si f ∈ C n+1 (I, E) alors :

n b n
f (k) (a) (b − x) (n+1)
X Z
k
∀a, b ∈ I, f (b) = (b − a) + f (x) dx.
k! a n!
k=0

Théorème. 1.2.4: Inégalité de Taylor-Lagrange

Sous le mêmes conditions, et s’il existe Mn+1 > 0 tel que ∥f (n+1) (x)∥ ≤ Mn+1 pour
tout x ∈ I, alors :
n
X f (k) (a) k |b − a|n+1
∀a, b ∈ I, f (b) − (b − a) ≤ Mn+1
k! (n + 1)!
k=0

Théorème. 1.2.5: Formule de Taylor-Young

Si f ∈ C n (I, E), alors pour tout a ∈ I on a :

n
!
1 X f (k) (a) k
lim f (x) − (x − a) =0
x→a (x − a)n k!
k=0

On écrit alors
n
X f (k) (a) k n
f (x) = (x − a) + ◦ (x − a)
k!
k=0

1.3. | LES ARCS PARAMÉTRÉS

Définition. 1.3.1:

On appelle arc paramétré, ou courbe paramétrée, de E de classe C k , où k ∈ N , tout

couple (I, φ), où I est un intervalle de R et γ : I → E est un application de classe C k
sur I. L’ensemble Γ = φ (I) s’appelle le support de cet arc.

10
 x•

• φ(x)

Remarque 1.3.1. 1. Interprétations cinématiques : Pour t ∈ I, φ(t) désigne la position

dM (t)
d’un point mobile M à l’instant t. On la note aussi M (t). Les dérivées φ′ (t) = =
dt
2
o d M (t) oo
M (t) et φ′′ (t) = 2
= M (t) désignent respectivement la vitesse et l’accélération de
dt
M à l’instant t. Le support est alors la trajectoire parcourue par M .
2. En pratique on confond l’arc paramétré avec son et support.
3. Si E = Rn , l’arc est souvent définie par ses coordonnées cartésiennes x1 (t), · · · , xn (t).
Dans le cas E = R2 on parle de courbe paramétrée plane.

Exemples 1.3.1. 1. Paramétrage d’une droite dans le plan :

Si a, b, c, d ∈ R sont tels que (c, d) ̸= (0, 0) alors la courbe paramétrée définie par

x(t) = a + ct

,t ∈ R

y(t) = b + dt


a pour support la droite passant par (a, b) et dirigée par (c, d).
2. Cercle de R2 de centre Ω = (a, b) et de rayon R > 0. Il admet le paramétrage suivant

x(t) = a + R cos t

,t ∈ R

y(t) = b + R sin t


Définition. 1.3.2:

Soit M ∈ Γ un point du support d’une courbe paramétrée (I, φ).

1. Si card φ−1 (M ) = 1, on dit que M est un point simple. Sinon, c’est un point

multiple.
2. Si card φ−1 (M ) = 2, 3, ..., on dit que M est un point double, triple,...etc

3. On dit que la courbe est simple si tous ses points sont simples.

Point simple

Point double

Remarque 1.3.2. En pratique, pour déterminer les points multiples d’une courbe paramétrée
(I, φ), on résout dans I 2 l’équation φ(t1 ) = φ(t2 ) avec t1 ̸= t2

11
Exemple 1.3.1. Cherchons les points multiples de la courbe paramétrée :


 x(t) = t2 − 3t


y(t) =
 t
2 + t2
Soient t1 , t2 ∈ R tels que t1 ̸= t2 . Alors

2 2
t1 − 3t1 = t2 − 3t2


;t ∈ R
( 

x(t1 ) = x(t2 ) 
⇔
y(t1 ) = y(t2 ) 
 t1
 t2
=


2 + t21 2 + t22



t1 + t2 = 3

⇔

t1 t2 = 2

⇔ t1 et t2 sont solutions de l’équation t2 − 3t + 2 = 0
⇔ (t1 = 1 et t2 = 2) ou (t2 = 1 et t1 = 2)
Conclusion : La courbe admet un seul point multiple, qui est un point double ;
 
1
M = (x(1) = y(1)) = (x(2) = y(2)) = −2,
3

Définition. 1.3.3:

On dit qu’un point M (t) d’une courbe paramétrée (I, φ) est régulier, si φ′ (t) ̸= 0. Dans
ce cas, la droite passant par M (t) et dirigée par φ′ (t) s’appelle la tangente de la courbe
en ce point, et si de plus E est le plan Euclidien R2 , la droite passant par M (t) et
orthogonale à φ′ (t) s’appelle la normale à la courbe en ce point.

Remarque 1.3.3. Si E = R2 , l’équation de la tangente à la courbe en un point régulier M (t)

x − x(t) x′ (t)
peut être donnée par = 0.
y − y(t) y ′ (t)
Exemple 1.3.2. Considérons le cercle de R2 paramétrée par

x(t) = a + R cos t

,t ∈ R

y(t) = b + R sin t


Pour tout t ∈ R on a : 
′
x (t) = −R sin t

,t ∈ R
 ′

y (t) = R cos t
Donc, Pour tout t ∈ R on a (x′ t), y ′ (t)) ̸= (0, 0), c’est à dire que les points de la courbe
sont réguliers ; on dit alors que la courbe est régulière. La tangente à ce cercle en un point
(a + R cos t, b + R sin) admet l’équation
x − a − R cos t −R sin t
=0
y − b − R sin t R cos t
c’est à dire :
x cos(t) + y sin(t) − a cos t − b sin t − R = 0.
La normale est la droite d’équation
x sin(t) − y cos(t) − a cos t − b sin t − R = 0.

12