Rév – Cin

Sciences

PSI? – MP
Modéliser le comportement cinématique des systèmes
mécaniques Industrielles de
Révision 2 – Modélisation cinématique
l’Ingénieur

TD 02
Magic Arms
Florestan Mathurin

Savoirs et compétences :

La manège Magic Arms dont la modélisation ainsi qu’un extrait de cahier des charges fonctionnel est composé
d’une structure métallique d’environ 12 m de haut avec deux bras mobiles. Les passagers s’assoient sur 39 pièces
disposées sur une plate-forme tournante. Dès que tous les passagers sont assis et attachés, la nacelle tourne autour
de son axe, le bras principal (bras 1) et le bras secondaires (bras 2), liés l’un à l’autre au début du cycle, commencent à
tourner. Après 9 secondes, le maximum de hauteur est atteint et les deux bras se désindexent et se mettent à tourner
indépendamment l’un de l’autre. Tous les mouvements sont pilotés par ordinateur.

Le manège, schématisé ci-dessus, comporte :

• un bras principal 1 assimilé à une barre AO1 O2 . Il est en liaison pivot parfait d’axe (O1 , −z→1 ) caractérisée par le
−−−→ −→
paramètre α avec le bâti 0. On pose O1 O2 = −l 1 y1 ;
• un bras secondaire 2 assimilé à une barre B O2 O3 . Il est en liaison pivot parfait d’axe (O2 , −
z→2 ) caractérisée par le
−−−→ −→
paramètre β avec le bras principal 1. On pose O2 O3 = −l 2 y2 ;
−
→
• une nacelle 2 assimilée à un disque de centre O3 et de rayon R . Elle est en liaison parfaite d’axe (O3 , y2 )
caractérisée par le paramètre ϕ avec le bras 2. On s’intéresse plus particulièrement à un passager considéré
−−→
comme un point matériel P tel que O P = −R −
3 z→. 3

Question 1 Construire les figures planes associées au schéma cinématique.

Florestan Mathurin 1 Révision cinématique – Modélisation cinématique

Fiche 2 – TD 02
 Sciences Industrielles
de l’Ingénieur

y~0 y~1 x~2

y~1 y~2 x~3

α β ϕ
x~1 x~2 z~3
1 2 3
α β ϕ
z~0 0 x~0 z~0 1 x~1 y~2 2 z~0
Correction

−−−−→ −−−−→ −−−−→

Question 2 Calculer Ω (1/0), Ω (2/1) et Ω (3/2).

Correction
−
→
Ω 1/0 = α̇−z→
0
−
→ − →
Ω 2/1 = β̇ z 0
−
→ −→
Ω 3/2 = ϕ̇ y2

−−−−→ −−−−→
Question 3 Calculer Ω (2/0) et Ω (3/0).

Correction
−
→ −→ −
→
Ω 2/0 = Ω 2/1 + Ω 1/0
= (α̇ + β̇ )−
z→ 0
−
→ −→ −
→
Ω 3/0 = Ω 3/2 + Ω 2/0
−→
= (α̇ + β̇ )−
z→ + ϕ̇ y
0 2

Question 4 Calculer les produits vectoriels suivants : −

z→ → −
− → − → − → − → − → − → − → − → − → − →
2 ∧ z 3 , x3 ∧ x2 , x3 ∧ z 2 , z 2 ∧ z 1 , x2 ∧ x0 , x3 ∧ z 0 .

Correction
− −
→
z→ −→
2 ∧ z 3 = sin ϕ y2
−→ − → −→
x3 ∧ x2 = − sin ϕ y2
π
−→ → −
→

x3 ∧ −
z 2 = − sin + ϕ y2
2
−
→
= − cos ϕ y2
−
z→ ∧ −
z→ = 0~
2 1
−
→ − → −→ −→
− →
x2 ∧ x0 = cos β x1 + sin β y1 ∧ x0
π 
= − cos β sin α−z→0 − sin β sin +α −z→
0
2
= (− cos β sin α − sin β cos α)− z→
0
−
→
= − sin(β + α) z 0
π
−
→ → −→

x3 ∧ −
z 0 = − sin + ϕ y2
2
−
→
= − cos ϕ y2

−−−−−−−−→ −−−−−−−−→ −−−−−−−→

Question 5 Calculer V (O2 ∈ 2/0), V (O3 ∈ 3/0) et V (P ∈ 3/0).

Florestan Mathurin 2 Révision cinématique – Modélisation cinématique

Fiche 2 – TD 02
 Sciences Industrielles
de l’Ingénieur

Correction
−→ −→ −
→
V O2 ∈2/0 = V O2 ∈2/1 + V O2 ∈1/0
−→ −
→ −−−→
= V O1 ∈1/0 + Ω 1/0 ∧ O1 O2
−
→
= α̇− z→0 ∧ (−l 1 y1 )
−
→ −→
V O2 ∈2/0 = l 1 α̇ x1
−→ −→ −
→
V O3 ∈3/0 = V O3 ∈3/2 + V O3 ∈2/0
−→ −
→ −−−→
= V O2 ∈2/0 + Ω 2/0 ∧ O2 O3
−→ −→
= l 1 α̇ x1 + (α̇ + β̇ )−z→ 0 ∧ (−l 2 y2 )
−
→ −→ −→
V O3 ∈3/0 = l 1 α̇ x1 + l 2 (α̇ + β̇ ) x2
−→ −→ −
→ −−→
V P ∈3/0 = V O3 ∈3/0 + Ω 3/0 ∧ O3 P
−→ −→ −→

= l 1 α̇ x1 + l 2 (α̇ + β̇ ) x2 + (α̇ + β̇ )−
z→ −
→
0 + ϕ̇ y2 ∧ (−R z 3 )

Rév – Cin
−
→ −→ −→ −→ −→
V P ∈3/0 = l 1 α̇ x1 + l 2 (α̇ + β̇ ) x2 − R sin ϕ(α̇ + β̇ ) y2 − R ϕ̇ x3

On donne l’évolution des vitesses angulaires des moteurs du manège en fonction du temps.

Question 6 Déterminer les valeurs des paramètres α̇, β̇ et ϕ̇ puis l’expression analytique des positions angulaires
α(t ) et β (t ) et ϕ(t ) dans l’intervalle de temps [17; 27] secondes en sachant qu’à l’instant t = 17 s, on a α = 10.5 rad,
β = 3.76 rad et ϕ = −10.676 rad.

Correction Dans l’intervalle de temps compris entre 17 et 27 secondes, les vitesses angulaires sont constantes.


 α̇= 0.84 rad/s
β̇ = 0.94 rad/s

ϕ̇= −0.628 rad/s
 Sciences Industrielles
de l’Ingénieur

Ainsi, par intégration :

Z t
α(t ) − α(17) = α̇d τ
17

Question 7 Déterminer les valeurs numériques à l’instant t 1 = 19, 8 s de α, β et ϕ.

Correction Pour t = 19, 8 s,




 α = 0, 84 × (19, 8 − 17) + 10, 5 = 12, 85 rad

β = 0, 94 × (19, 8 − 17) + 3, 76 = 6, 39 rad


ϕ = −0, 628 × (19, 8 − 17) − 10, 676 = 12, 43 rad


−−−−−−−→ −
→ −
→
Question 8 On pose V (P ∈ 3/0) = Vx 2 x2 + Vy 2 y2 + Vz 2 − z→2 . Déterminer les expressions littérales de Vx 2 , Vx 2 , Vz 2 puis
les valeurs numériques de à t 1 = 19, 8 s . (On donne : l 1 = 3, 9 m, l 2 = 2, 87 m, R = 2, 61 m.)

−
→ −→− →− → −
→
Correction Il s’agit de projeter le vecteur V P ∈3/0 dans la base ( x2 , y2 , z 0 ). En effet, le vecteur z 2 est identique au
−
→
vecteur z 0 .
−
→ −→ −→
V P ∈3/0 = Vx 2 x2 + Vy 2 y2 + Vz 2 − z→
0
−
→ −→
Vx 2 = V P ∈3/0 · x2
−→ −→ −→ −→
− →
= l 1 α̇ x1 + l 2 (α̇ + β̇ ) x2 − R sin ϕ(α̇ + β̇ ) y2 − R ϕ̇ x3 · x2
Vx 2 = l 1 α̇ cos β + l 2 (α̇ + β̇ ) − R ϕ̇ cos ϕ
−
→ −→
Vy 2 = V P ∈3/0 · y2
−→ −→ −→ −→
− →
= l 1 α̇ x1 + l 2 (α̇ + β̇ ) x2 − R sin ϕ(α̇ + β̇ ) y2 − R ϕ̇ x3 · y2
Vy 2 = −l 1 α̇ sin β − R sin ϕ(α̇ + β̇ )
−
→ −→
Vz 2 = V P ∈3/0 · y2
−→ −→ −→ −→
→
= l 1 α̇ x1 + l 2 (α̇ + β̇ ) x2 − R sin ϕ(α̇ + β̇ ) y2 − R ϕ̇ x3 · −
z0
Vz 2 = R ϕ̇ sin ϕ

Valeurs numériques à t = 19, 8 s :

Vx 2 = 3, 9 × 0, 84 × cos(6, 39) + 2, 87 × (0, 84 + 0, 94) + 2, 61 × 0, 628 × cos(12, 43)

= 9, 99 m/s
Vy 2 = −3, 9 × 0, 84 × sin(6, 39) − 2, 61 × sin(12, 43) × (0, 84 + 0, 94)
= −0, 28 m/s
Vz 2 = −2, 61 × 0, 628 × sin(12, 43)
= −0, 22 m/s

−−−−−−−→
Question 9 Calculer Γ (P ∈ 3/0).
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Correction
‚ −→ Œ
−
→ d V P ∈3/0
Γ P ∈3/0 =
dt
0
d −→ −→ −
→ −
→

= l 1 α̇ x1 + l 2 (α̇ + β̇ ) x2 − R sin ϕ(α̇ + β̇ ) y2 − R ϕ̇ x3 0
dt
 − →  −→
−→ d x1 −→ d x2 −→
= l 1 α̈ x1 + l 1 α̇ +l 2 (α̈ + β̈ ) x2 + l 2 (α̇ + β̇ ) −R ϕ̇ cos ϕ(α̇ + β̇ ) y2
dt 0 dt 0
| {z } | {z }
−→ −→
α̇ y1 (α̇+β̇ ) y2
 −→  −→
−→ d y2 −→ d x3
− R sin ϕ(α̈ + β̈ ) y2 − R sin ϕ(α̇ + β̇ ) −R ϕ̈ x3 − R ϕ̇
dt dt 0
| {z }0
−→
−(α̇+β̇ ) x2
 −→  − →
d x3 d x3 −→ −
→
= + Ω 3/0 ∧ x3

Rév – Cin
dt 0 dt 3
−→
− →
= (α̇ + β̇ )−
z→ + ϕ̇ y ∧ x
0 2 3
−→
= (α̇ + β̇ ) cos ϕ y2 − ϕ̇ −
z→
3

D’où :
−
→ −→ −→ −→ −→ −→
Γ P ∈3/0 = l 1 α̈ x1 + l 1 α̇2 y1 + l 2 (α̈ + β̈ ) x2 + l 2 (α̇ + β̇ )2 y2 − 2R ϕ̇ cos ϕ(α̇ + β̇ ) y2
−
→ −→ −→
− R sin ϕ(α̈ + β̈ ) y2 + R sin ϕ(α̇ + β̇ )2 x2 − R ϕ̈ x3 + R ϕ̇ 2 − z→
3

−−−−−−−→
Question 10 Calculer Γ (P ∈ 3/0) dans l’intervalle de temps [17; 27] secondes pour lequel les vitesses angulaires sont
constantes.

Correction Dans le cas ou les vitesses angulaires sont constantes, les accélérations angulaires α̈, β̈ , et ϕ̈ sont
−→
nulles. L’expression de Γ P ∈3/0 se simplifie donc :
−
→ −→ −→ −→ −→
Γ P ∈3/0 = l 1 α̇2 y1 + l 2 (α̇ + β̇ )2 y2 − 2R ϕ̇ cos ϕ(α̇ + β̇ ) y2 + R sin ϕ(α̇ + β̇ )2 x2 + R ϕ̇ 2 −
z→
3

Le graphe ci-dessous, obtenu par simulation numérique, présente le module de la vitesse du passager P par
rapport au bâti 0 ainsi que le module de l’accélération du passager P par rapport au bâti 0 en fonction du temps.
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de l’Ingénieur

Question 11 Comparer les résultats obtenus à la question 6 à ceux du graphe pour le temps t 1 = 19, 8 s ..

−
→
Correction Le graphe montre qu’à t = 19, 8 s, l’intensité du vecteur V P ∈3/0 vaut 10 m/s. Or d’après la question 8,

−→
  Ç
 V P ∈3/0  = Vx22 + Vy22 + Vz22

p
= 9, 992 + 0, 282 + 0, 222
= 10 m/s

On constate que le calcul littéral nous donne le même résultat que l’exploitation de la courbe.

Question 12 Relever l’accélération maximale subie par le passager et conclure vis-à-vis du CdCF.

Correction D’après la courbe de l’accélération (en pointillés), la valeur maximale de l’accélération subie par le
passager vaut 17,5 m/s2. Le cahier des charges exige que l’accélération maximale ne dépasse pas 2,5 g , soit 24,5
m/s2. Le cahier des charges est donc respecté.

1.
−→ −→ → − → −→
2. Ω 1/0 = α̇−z→ −
0 , Ω 2/1 = β̇ z 0 , Ω 3/2 = ϕ̇ y2 .
−→ −→ −→
3. Ω 2/0 = (α̇ + β̇ )− z→ −→
0 , Ω 3/0 = (α̇ + β̇ ) z 0 + ϕ̇ y2 ;
−→ − → − → −→ − → → −→ → − ~ − → − → → − → −
4. z 2 ∧ z 3 = sin ϕ y2 , x3 ∧ x2 = − sin ϕ y2 , x3 ∧ −
−→ −
→ z 2 = − cos ϕ y2 , − z 2 ∧ z→ − →
1 = 0, x 2 ∧ x 0 = − sin(β + α) z 0 , x 3 ∧ z 0 =
−→
− cos ϕ y2 .
−→ −→ − → −→ −→ − → −→ −→ −→ −→
5. V O2 ∈2/0 = l 1 α̇ x1 , V O3 ∈3/0 = l 1 α̇ x1 + l 2 (α̇ + β̇ ) x2 , V P ∈3/0 = l 1 α̇ x1 + l 2 (α̇ + β̇ ) x2 − R sin ϕ(α̇ + β̇ ) y2 − R ϕ̇ x3 .
Rt
6. α̇= 0.84 rad/s, β̇ = 0.94 rad/s, ϕ̇= −0.628 rad/s et α(t ) − α(17) = 17 α̇d τ.
7. α = 12, 85 rad , β = 6, 39 rad , ϕ = 12, 43 rad .
8. Vx 2 = l 1 α̇ cos β + l 2 (α̇ + β̇ ) − R ϕ̇ cos ϕ = 9, 99 m/s , Vy 2 = −l 1 α̇ sin β − R sin ϕ(α̇ + β̇ ) = −0, 28 m/s , Vz 2 = R ϕ̇ sin ϕ =
−0, 22 m/s .
−
→ −→ −→ −→ −→ −→ −→ −→
9. Γ P ∈3/0 = l 1 α̈ x1 +l 1 α̇2 y1 +l 2 (α̈+ β̈ ) x2 +l 2 (α̇+ β̇ )2 y2 −2R ϕ̇ cos ϕ(α̇+ β̇ ) y2 −R sin ϕ(α̈+ β̈ ) y2 +R sin ϕ(α̇+ β̇ )2 x2 −
−→ 2− →
R ϕ̈ x3 + R ϕ̇ z 3 .
−
→ −
→ −→ −
→ −
→
10. Γ P ∈3/0 = l 1 α̇2 y1 + l 2 (α̇ + β̇ )2 y2 − 2R ϕ̇ cos ϕ(α̇ + β̇ ) y2 + R sin ϕ(α̇ + β̇ )2 x2 + R ϕ̇ 2 −
z→
3.
 Sciences Industrielles
de l’Ingénieur

−→
 
11.  V P ∈3/0  = 10 m/s


12. .

Rév – Cin