Automatique

D ÉPARTEMENT G ÉNIE É LECTRIQUE
IUT Calais Boulogne

ÉCOLE SUPERIEURE DES
27 AVRIL 2015 TECHNIQUES AVANCEES
2 ÈME ANNÉE
COURS AU3
AUTOMATIQUE LINÉAIRE CONTINU
Programme Pédagogique National Dépt. GEII
Luc Duvieubourg : Maîtres de Conférences à l’Université du Littoral
X(p) ε(p) Y(p)

+- G(p)
R(p)
H(p)
Y(p) G(p)
=
X(p) 1+G(p).H(p)
Edition révisée et augmentée du 27 avril 2015
I.U.T. du Littoral Côte d’Opale

Rue Louis David, BP 689
62228 Calais Cedex, France.
Tel 03-21-19-06-30 email : luc.duvieubourg@univ-littoral.fr
CRIStAL : Centre de Recherche en Informatique, Signal et Automatique de Lille

Bât P2, Université des Sciences et Technologies de Lille
59655 Villeneuve d’Ascq Cedex, France.
Tel +33 3-20-43-41-69 email : luc.duvieubourg@univ-lille1.fr
Table des matières
1 Introduction aux systèmes de commande 5

1.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1.1 Définitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1.2 Système de commande en boucle ouverte (open loop system) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.1.3 Système de commande en boucle fermée (closed loop system) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.1.4 La régulation de nos ancêtres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2 Systèmes de commande en boucle fermée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2.1 Asservissement et régulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.2.2 Propriétés d’un système contrôlé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.2.3 Exemples de systèmes asservis et de régulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.2.4 Méthodologie de l’étude des systèmes de commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2 Bases théoriques : Rappels 14

2.1 Les nombres complexes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.1.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.1.2 Propriétés des nombres complexes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.1.3 Représentations d’un nombre complexe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.2 Entrées typiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.2.1 Échelon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.2.2 Rampe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.2.3 Impulsion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.2.4 Sinusoïde ou Entrée harmonique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.3 Outil mathématique : La Transformée de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.3.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.3.2 Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.3.3 Propriétés de la Transformée de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.3.4 Transformée de Laplace inverse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.3.5 Fonction de transfert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.4 Etude des systèmes de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.4.1 Système du 1er ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.4.2 Système du 2nd ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.4.3 Système d’ordre n > 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.4.4 Système avec retard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.4.5 Système intégrateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3 Modélisation et identification des systèmes continus 34

3.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.2 Identification par modèle de connaissance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.3 Identification expérimentale - Modèle de représentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
Table des matières 3
3.3.1 Méthode fréquentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

3.3.1.1 Identification sur le lieu de Nyquist . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.3.1.2 Identification sur le lieu de Black . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.3.1.3 Identification sur le diagramme de Bode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.3.2 Méthode temporelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.3.2.1 Modèle du 1er ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.3.2.2 Modèle de Broïda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.3.2.3 Modèle de Broïda ou de Strejc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.3.2.4 Modèle du 2nd ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.4 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4 Analyse des systèmes asservis 44

4.1 Fonctions de transfert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.2 Performances des systèmes asservis linéaires continus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.3 Stabilité des systèmes bouclés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.3.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.3.2 Critère algébrique de stabilité d’un système bouclé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.3.3 Critère graphique de stabilité d’un système bouclé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
4.3.4 Marges de stabilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.4 Précision des systèmes asservis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.4.2 Précision statique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.4.2.1 Système sans peturbation et à entrée variable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
Système de classe 0 (pas d’intégrateur) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
Système de classe 1 (1 intégrateur) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
Système de classe 2 (2 intégrateurs) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
Tableau récapitulatif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.4.2.2 Système avec perturbations seules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.4.2.3 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.4.2.4 Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
4.4.3 Précision dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
4.4.4 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
5 Synthèse des systèmes asservis linéaires continus 57

5.1 Principes de compensation ou correction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5.1.1 Loi de commande proportionnelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
5.1.1.1 Bande proportionnelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
5.1.1.2 Erreur statique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
5.1.1.3 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
5.1.2 Loi de commande dérivée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
5.1.2.1 Principe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
5.1.2.2 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
5.1.2.3 Correcteur proportionnel et dérivée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
5.1.2.4 Correcteur dérivée approché : Avance de phase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
5.1.3 Loi de commande intégrale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
5.1.3.1 Principe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
5.1.3.2 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
5.1.3.3 Correcteur proportionnel et intégral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
5.1.3.4 Correcteur intégral approché : Retard de phase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
5.1.4 Loi de commande combinée : Correction par avance et retard de phase . . . . . . . . . . . . . . . . 68
Table des matières 4
5.2 Le correcteur PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69

5.2.1 Structure générale des correcteurs PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
5.2.1.1 Type série . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
5.2.1.2 Type parallèle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
5.2.1.3 Type mixte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
5.2.2 Étude du correcteur PID mixte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
5.2.3 Conclusion sur le correcteur PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
5.3 Synthèse des correcteurs dans le plan de Black . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
5.3.1 Principe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
5.3.2 Choix du correcteur intégral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
5.3.2.1 Premier cas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
5.3.2.2 Second cas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
5.3.3 Choix du correcteur dérivée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
5.3.3.1 Correction Intégrale présente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
5.3.3.2 Pas de correction intégrale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
6 Techniques industrielles de régulation 78

6.1 Structures des régulations industrielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
6.1.1 Correction parallèle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
6.1.1.1 Principe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
6.1.1.2 Correction par retour dérivée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
6.1.2 Régulation en cascade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
6.1.3 Régulation de tendance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
6.1.4 Chaîne d’anticipation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
6.2 Méthodes expérimentales de synthèse d’un PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
6.2.1 Méthodes empiriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
6.2.1.1 Méthode de Ziegler et Nichols . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
Essais en boucle ouverte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
Essais en boucle fermée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
6.2.2 Réglage après identification du procédé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
6.2.2.1 Modèle non évolutif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
6.2.2.2 Modèle évolutif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
6.3 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
Annexes 87
1 Caractèristiques d’une réponse indicielle 87
2 Transformées de Laplace 89
Chapitre 1
Introduction aux systèmes de commande
1.1 Introduction
1.1.1 Définitions
Automatisation : Ensemble des procédés visant à réduire ou à supprimer l’intervention humaine dans les processus
de production. Un système est dit automatisé, lorsqu’il peut gérer de manière autonome un cycle de travail préétabli qui se
compose de séquences ou étapes.
• Système automatisé combinatoire (logique combinatoire),
• Système automatisé séquentiel (logique séquentielle, automate programmable),
Automatique : L’automatique est un ensemble de théories mathématiques et une technique de raisonnement qui
concernent la prise de décision et la commande des systèmes.
Le but de l’automatique est d’élaborer la commande du système considéré. Il existe différentes possibilités de réaliser
cette commande. On distingue :
• Système commandé en boucle ouverte,
• Système commandé en boucle fermée ( Système asservi ou régulé).
Dans ce cours on s’intéressera uniquement aux deux derniers types de commande.
Système ou Processus : C’est un ensemble (complexe) organisé dans un but fixé ou ensemble de processus
physiques - chimiques en évolution. Cet ensemble possède des entrées (gérées ou subies) et des sorties. Il est composé
d’un système de réglage et du système à commander (cf. figure 1.1).
Signal : Grandeur physique générée par un appareil ou traduite par un capteur (température, débit etc.) Quantité
susceptible de changer de valeur, elle est associée à la grandeur physique qu’elle représente à un instant donné dans un
système ; exemple : T(11) = 100 o C (à t=11 s, T= 100 o C).
On distingue sur la figure 1.1 les signaux suivants :
• Signal d’entrée : indépendant du système, il peut être géré (consigne, ordre) ou subi (perturbations).
– Consigne, ordre : Fixer un but au système, exemple fixer une température à 37 o C ou fixer la trajectoire d’un
avion.
– Perturbations : Une perturbation est un signal qui tend à modifier la valeur de sortie du système. Leur effet nuit
au bon fonctionnement du système. Pour rappeler ce caractère gênant pour l’utilisateur, on a l’habitude de les
appeler des perturbations. (variable aléatoire dont on ne connaît pas l’origine )
Chapitre 1. Introduction aux systèmes de commande 6
Système
Entrée Sortie
Processus
Grandeurs Système Grandeurs à

incidentes Processus maîtriser
Perturbations
Consigne
Ordre Commande Sortie
Système de Système à
réglage commander
Figure 1.1 : Schéma d’un système de commande
• Signal de sortie : dépendant du système et du signal d’entrée. C’est un signal que l’on doit contrôler.
Commande : Action susceptible de changer l’état du système à commander. Elle est élaborée en fonction des
ordres (ou consignes).
Exemple : Réglage de la température d’un four
Z (Débit d'entrée,
Température extérieure,...)
Ordres Commande
T= 100° C (débit de gaz) Ts
SYSTEME DE FOUR
REGLAGE
Figure 1.2 : Réglage de la température d’un four
Dans ce diagramme fonctionnel le grand rectangle représente le système physique. Les lignes porteuses de flèches
représentent des signaux, tandis que les "boites" représentent des relations entre ces signaux (lois physiques). Les flèches
indiquent que le phénomène n’est en général pas réversible.
1.1.2 Système de commande en boucle ouverte (open loop system)

On représente symboliquement un système de commande en boucle ouverte par un diagramme, qui traduit l’existence
d’une relation mathématique entre l’entrée et la sortie :
Définition : Un système est dit en boucle ouverte lorsqu’on ne dispose pas d’information sur la variable à contrôler.
Exemple : Le réglage de la température du four

Le réglage de la température du four(cf. figure 1.3) est assuré par une personne extérieure (de la salle de contrôle), il n’a
donc aucune information sur la grandeur à régler (Ts).
Avantage : Système stable.
Inconvénients : Système aveugle, pas de correction (sensible aux perturbations)

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Figure 1.3 : Commande en Boucle Ouverte
1.1.3 Système de commande en boucle fermée (closed loop system)
système à retour ou systèmes bouclés ou systèmes asservis

Insuffisance de la commande en boucle ouverte −→ nécessité du contrôle.
La relation entre l’entrée et la sortie est modifiée par les entrées de perturbations. Du fait de ces perturbations, lorsqu’on
affiche une certaine valeur de la commande on n’est pas sûr en pratique, que la sortie aura la valeur désirée.
Exemple : Le réglage de la température du four

Le réglage de la température du four (cf. figure 1.4) est assuré par une personne extérieure (de la salle de contrôle) avec
dans ce cas l’information sur la grandeur à régler (Ts).
Je compare ce que je veux et ce que je mesure

puis j'agis en conséquence Z (Perturbations)
Je corrige jusqu'à ce que Ts = 100˚C
U
Commande
ε
(débit de gaz
X=Tc Y=Ts
SYTEME DE combustible)
FOUR
REGLAGE
Objectifs
Tc =100˚C
Xm
CAPTEUR
Figure 1.4 : Commande en Boucle Fermée
Le réglage de la température agit sur l’organe de réglage (la vanne) en fonction de l’écart entre la valeur désirée et la
valeur réelle.
Avantages : précis, la rapidité du système peut être ajuster, possibilité de correction, et beaucoup moins sensible
aux perturbations.
Inconvénients : peut être instable.
Conclusion : Commande en boucle ouverte ou Commande en boucle fermée

Il est évident que pour un système dans lequel les entrées sont connues de façon précise dans le temps et dans lequel il
n’y a pas de perturbations, il est préférable d’utiliser la commande en boucle ouverte. Un système de commande en boucle
fermée n’a davantage que dans le cas ou le système peut être perturbé ou dans la cas de variations des composants du système.
Boucle ouverte (moindre coût) Boucle fermée (performance en présence de perturbations).
Classification des systèmes de commande
• Linéaire / Non linéaire : La plupart des systèmes réels sont non linéaires. Cependant, si le domaine de variations
des variables est petit, il est toujours possible de linéariser le système à l’intérieur de ce domaine. Pour les systèmes
linéaires le principe de superposition s’appliquent.
• Invariant dans le temps / Variant avec le temps : Un système de commande invariant dans le temps est un systèmes dont
les paramètres restent constants dans le temps. La réponse de ces systèmes est indépendante de l’instant d’application
d’une entrée. Un exemple d’un système variant dans le temps est donné par la commande d’une fusée (Ariane), ou la
masse décroît avec le temps à mesure que le fuel se consume pendant le vol.
• Continu / Discret : Dans un système continu les variables sont des fonctions continues du temps t. Dans un système
discret (échantillonné) une ou plusieurs variables sont connues uniquement à des instants discret du temps.
• Entrée unique - Sortie unique / Entrée multiple - Sortie multiple :
1.1.4 La régulation de nos ancêtres
Horloge automatique à eau de Ktesybios

Le dispositif représenté par la figure 1.5 et imaginé 250 ans avant JC permet de mesurer le temps grâce à une régulation
de débit. Le débit est proportionnel à h. La hauteur h est maintenue constante grâce au flotteur :
Figure 1.5 : Horloge à eau de Ktésybios
=⇒ le débit d est constant,

=⇒ la vitesse v est constante au cours du temps et donc t indique le temps.
Régulateur à boules de Watt

LA figure 1.6 représente le système imaginé par Watt au 19ième siècle pour réguler de façon automatique la vitesse d’un
moteur. La quantité de fuel admise par le moteur est ajustée avec la différence entre la désirée et la vitesse actuelle du moteur.
La vitesse du système est ajustée telle que, à la vitesse désirée, aucune huile sous pression ne s’écoule dans le piston. Si la
vitesse actuelle chute en dessous de la valeur désirée à cause d’une perturbation, alors la force centrifuge diminue, la vanne
pilote monte, le piston descend, la vanne de commande s’ouvre, la quantité de fuel admise grandit et la vitesse augmente.
Ressort
Piston
Huile
sous
pression
Fermée
Vanne Pilote
Charge
Ouverte
Fuel
Vanne de commande
Figure 1.6 : Régulateur de vitesse utilisant la force centrifuge
1.2 Systèmes de commande en boucle fermée
Définition : La régulation a pour ambition de garantir un fonctionnement du procédé conforme à l’objectif final, en
imposant des ajustements suivants les lois d’évolution choisies par le concepteur, lorsqu’un écart par rapport à cet objectif est
décelé.
Pour atteindre ce résultat, que la régulation soit manuelle, c’est-à-dire réalisée par un opérateur humain, ou quelle soit
automatique, c’est-à-dire réalisée par un dispositif autonome 3 étapes essentielles peuvent être distinguées.
1. l’observation des grandeurs à maîtriser,
2. la détection éventuelle d’un écart par rapport à l’objectif (étape de réflexion)
3. l’action sur une ou plusieurs grandeurs incidentes.
La suite de ces 3 étapes définit une chaîne dite de régulation.
Exemple type d’un système asservi : le comportement humain

Nos sens nous permettent de fonctionner en boucle fermée.
• Réglage de la température de l’eau dans une baignoire.
– Réflexion : la température me convient-elle ?

– Action : manoeuvre des robinets.
– Système physique : mélange de l’eau chaude et de l’eau froide dans la baignoire.
– Observation : sensation de chaleur ou de froid.

– Perturbation : température de la salle de bain, ouverture d’un autre robinet d’eau chaude...
• Conduite d’une voiture à vitesse constante.
– Réflexion : la vitesse est-elle celle désirée ?

– Action : appui ou non sur la pédale d’accélérateur.
– Système physique : voiture, puissance, charge.
– Observation : regard sur le compteur de vitesse.
– Perturbation : côte, vent...
A peu près tout les systèmes où intervient l’opérateur humain sont des systèmes asservis. Par exemple, le réglage de la
circulation par un système de feux rouges et verts commutant à des instants préfixés est un mode de commande en boucle
ouverte. mais son réglage par un agent qui commande le débit des files de voitures en tenant compte de ses irrégularités
est un système de commande en boucle fermée. Dans ce cas les performances du système dépendent essentiellement de
l’intelligence de l’agent.
Peut-on parler d’intelligence pour les systèmes de commande en boucle fermée ?
Schéma fonctionnel d’un Système de Régulation Automatisée (SRA)
Régulateur Chaîne de puissance

Z
Xc ε U Y
+ CORRECTION PROCESS
-
Xm
CAPTEUR
Chaîne de contre réaction (de faible puissance)
Figure 1.7 : Schéma fonctionnel
Xc : Consigne (Set value) ε : Écart de régulation

U : Signal de commande Y : Variable de sortie ou variable à régler
Z : Perturbation Xm : Grandeur physique à la sortie du capteur
1.2.1 Asservissement et régulation

Le but d’un système de commande est de réaliser l’égalité entre la consigne et la sortie. Toutefois les conditions d’emplois
amènent à distinguer 2 classes :
• les systèmes suiveurs
• les systèmes régulés
Asservissement : Dans un système suiveur ou encore système asservi la consigne varie constamment avec le temps.
Exemples : une machine outil qui doit usiner une pièce selon un profil donné, un missile qui poursuit une cible.
Dans ce cas le but est de maintenir l’égalité entre la consigne et la sortie (erreur nulle) quelles que soient les variations
de la consigne.
Régulation : Dans le cas des systèmes régulés la consigne est fixe.
Exemples : un système de réglage de température réglée à 19o , la pression dans un réacteur, le niveau d’eau dans
un réservoir.
Dans ce cas le but est de maintenir l’égalité entre la consigne et la sortie (erreur nulle) quelles que soient les perturba-
tions.
1.2.2 Propriétés d’un système contrôlé

Soit le système de commande suivant :
Système de Y
Xc
(Consigne) commande (Sortie)
Oscillations Précision
Stable
t t
Rapidité
Figure 1.8 : Propriétés d’un système de commande
Le rôle d’un automaticien est de concevoir un Système de Régulation Automatique (SRA) qui soit1 :
Stable : La grandeur de sortie doit converger vers une valeur finie si le signal d’entrée est aussi limitée
Précis : La grandeur à mesurer doit être la plus proche de celle désirée à l’état statique
Rapide : Il doit répondre rapidement à une excitation.
1.2.3 Exemples de systèmes asservis et de régulation
Régulation : Température d’un four Le procédé étudié est un four servant à réchauffer du pétrole brut. La figure
1.9 présente le schéma de l’installation. La valeur de la température du pétrole chauffé doit être maintenue constante quelque
Mt Consigne
Thermocouple - + Ct
Pétrole Brut Ts
Pétrole chauffé
U Correction
Vanne de réglage Gaz combustible
Figure 1.9 : Schéma de régulation d’un four
soit le débit de pétrole. Le schéma fonctionnel de cette régulation de température est donné sur la figure 1.10.
1 Ces notions seront détaillées plus loin dans le cours
REGULATEUR Z
PROCESS
Xc Y
ε U
+ Correction Vanne Four Ts
-
Ct
Xm
Mt
Thermocouple
CAPTEUR
Vanne de réglage Fluide à réchauffer
Fluide
Qs , θi
caloporteur
Qe , θe U
TIC
Consigne Ac Qe , θf
At
TT
Qs , θs
Figure 1.11 : Échangeur thermique
Régulation : Température d’un échangeur thermique

Les échangeurs thermiques sont utilisés dans de nombreuses industries, ainsi que les régulations associées.
L’échangeur thermique représenté sur la figure 1.11 sert à réchauffer un fluide froid à l’aide d’un fluide caloporteur dont
la température θe est toujours plus élevée que la température θi.
La régulation de température étudiée est celle d’une simple boucle qui permet de maintenir la température θs constante
quel que soit le débit Qs de fluide à réchauffer. Le schéma fonctionnel de l’installation est représenté sur la figure 1.12.
REGULATEUR Z
PROCESS
Xc Y
ε U
+ Correction Vanne Echangeur θs
-
Ac
Xm
At
Thermocouple
CAPTEUR
Avec :
• TT : transmetteur de température,
• TIC : Régulateur de température.
• Ac : Affichage de la température de consigne θc ,
• At : Affichage de la valeur de la température mesurée θs .

1.2.4 Méthodologie de l’étude des systèmes de commande

But de l’automaticien : concevoir un système asservi précis, stable et rapide.
Comment ?
Mise en équation : Modélisation, identification, manipulation des fonctions de transfert
L’analyse : Cette analyse peut être réalisée soit de manière expérimentale (réponse temporelle et fréquentielle) soit par
une étude mathématique. L’analyse nous donnera des informations sur les performances du système : la précision, la stabilité
et la rapidité.
Problème de synthèse : Si les performances ne sont pas suffisantes (par rapport à un cahier des charges) on placera un
correcteur dans le système. Un choix judicieux des paramètres du correcteur nous permettra d’améliorer les performances
globales du système.
Le cours se décompose en chapitre comme suit :
• Chapitre 2 : Des rappels théoriques sont nécessaires. Par exemple la Tranformée de Laplace est un outil mathématique
très utile pour l’étude des systèmes. Nous rapellerons également les comportements temporels et fréquentiels des
systèmes de base en automatique (1er ordre, 2nd ordre, et des systèmes avec retard).
• Chapitre 3 : L’identification et la modélisation (modèle de connaissance ou expérimental) nous permettra de mettre

en équation les systèmes : Fonctions de transfert.
• Chapitre 4 : L’analyse des systèmes asservis : Stabilité, Précision et Rapidité.
• Chapitre 5 : La synthèse des systèmes asservis : Calcul des paramètres du correcteur.

Chapitre 2
Bases théoriques : Rappels
2.1 Les nombres complexes
2.1.1 Définition
C : corps des nombres complexes.
z∈C z = (a, b) = a + j.b j est le nombre complexe (0, 1) tel que j 2 = −1
On appelle :
• a la partie réelle de z notée Re(z) = <(z).
• b la partie imaginaire de z notée Im(z) = =(z).
2.1.2 Propriétés des nombres complexes
Conjugué de z : z̃ z = a + j.b 7→ z̃ = a − j.b

√ √
Module de z : A = |z| = z.z̃ = a 2 + b2
Argument de z : ϕ = Arg(z) défini modulo 2.π

b a
si A 6= 0 sinϕ = A cosϕ = A tanϕ = ab ϕ = atan ab
Module et argument du produit de 2 nombres complexes z et z 0 :

|z.z 0 | = |z| . |z 0 | Arg(z.z 0 ) = Arg 0 z) + Arg(z 0 )
Module et argument du produit de 2 nombres complexes z et z 0 :

|z|
z
z 0 = |z 0 | Arg( zz0 ) = Arg 0 z) − Arg(z 0 )
2.1.3 Représentations d’un nombre complexe
Dans le plan réel Im(z)

M d'affixe z
La représentation d’un nombre complexe (et du nombre complexe b
conjugué) dans le plan réel est donnée sur la figure à coté. A
Plan complexe = Plan de Nyquist (en automatique)
ϕ
Trigonométrique 0 a Re(z)
z = a+j.b = A.cosϕ+j.A.sinϕ = A(cosϕ+j.sinϕ)
Exponentielle -b
M' d'affixe z
z = a + j.b = A.ej.ϕ
Chapitre 2. Bases théoriques : Rappels 15
2.2 Entrées typiques
2.2.1 Échelon
C’est une fonction nulle pour t < 0, égale

AJ KJ
à une constante pour t >= 0. Sa représen- )
tation est donnée sur la figure à coté. On la
note e(t) = A. u(t) , avec u(t) l’échelon uni-
taire. JI JI
Réponse indicielle
On appelle réponse indicielle la réponse à un échelon. Le système est initialement au repos, e(t) = 0 pour t < 0 on dit
que le système part du repos. La figure 2.1 illustre la réponse indicielle (réponse à une entrée de type échelon) d’un système.
e(t), s(t) D1 AMORTISSEMENT

A PRECISION
D2 e(t)
1,05.Vf D3
écart(e-s)
Vf
e(t) s(t) 0,95.Vf
Système s(t)
B
0 tr 5% t(s)
Régime transitoire Régime permanent
RAPIDITE
Figure 2.1 : Exemple de réponse indicielle
2.2.2 Rampe
AJ
C’est une fonction nulle pour t < 0, de pente constante A pour Α

t >= 0. Sa représentation graphique est donnée sur la figure à
coté. On la note e(t) = A. t . u(t) .
0 1 JI
Réponse à un signal Rampe

Le système est initialement au repos, e(t) = 0 pour t < 0 on dit que le système part du repos. La figure 2.2 illustre la
réponse à un signal de type rampe d’un système.
s(t)
e(t)
e(t) s(t)
Système
0 t(s) 0 t(s)
Figure 2.2 : Réponse à un signal Rampe

2.2.3 Impulsion
C’est la limite d’une fonction nulle en dehors d’un petit e(t) δ(t)
intervalle de temps, mais dans cet intervalle elle prend 1
A.k
des valeurs suffisamment grandes pour que son effet soit
notable.
Mathématiquement : 0 1/k t(s) 0 t(s)

1
e(t) = lim A[k.u(t) − k.u(t − )] Impulsion d’aire A lorsque k → ∞ (2.1)
k→∞ k
On la note : e(t) = A.δ(t)
δ(t) est la fonction de Dirac ou impulsion unitaire. C’est une raie verticale à l’abscisse t = 0. La fonction impulsion
unitaire possède les propriétés suivantes :

 δ(t) = 0
 pour t > 0 et t < 0
(2.2)
 Rb

−a
δ(τ )dτ = 1 pour tous a et b positifs
On considère généralement que l’impulsion de Dirac δ(t) est le dérivée de l’échelon unitaire u(t).
Réponse impulsionnelle
La figure 2.3 illustre la réponse à une impulsion (réponse impulsionnelle).
e(t) s(t)
A
e(t) s(t)
Système
0 t(s) 0 t(s)
Figure 2.3 : Réponse impulsionnelle
2.2.4 Sinusoïde ou Entrée harmonique

e(t)
C’est une entrée qui est une fonction sinusoïdale du temps.
Em
La figure à coté représente son évolution au cours du temps. Eo.sin(θ) 2.Εm
Mathématiquement elle est donnée par l’équation suivante : t(s)
0
e(t) = Em .sin(ω.t + θ).u(t)
T = 2.π / ω
On appelle :
Em : l’amplitude ω/2π : la fréquence (Hz)
ω : la pulsation ou fréquence angulaire (rad/s) ϕ : la phase à l’origine ou phase (rad)
Réponse harmonique :
On a e(t) = 0 pour t < 0 on dit que le système part du repos. Le système est initialement au repos.
La réponse en régime permanent d’un système linéaire (processus) à une excitation sinusoïdale d’amplitude Em est une
sinusoïde de même fréquence d’amplitude Sm déphasée sur l’excitation d’un angle ϕ. La caractérisation du système comporte
Sm
la détermination du rapport d ’amplitude E m
et de la phase ϕ pour une suite de pulsations ω. On donne à la pulsation (ou
fréquence) différentes valeurs prises entre 0 et ∞.
Eo e(t)
So
e(t) s(t) s(t)
Système t
ϕ T
ω
Figure 2.4 : Réponse harmonique
Le signal d’entrée est maintenu suffisamment longtemps pour que le régime transitoire disparaisse. L’étude s’effectue en
régime permanent. Les résultats de ces mesures peuvent être représentés graphiquement sous 3 formes différentes :
• Diagramme de Bode,
• Lieu de Nyquist,
• Lieu de Black.
Diagramme de Bode
On obtient les courbes de BODE en représentant séparément les variations du module |T | et de l’argument bT (ou arg T )
en fonction de la pulsation ω (cf. figure 2.5(a)). On obtient ainsi deux courbes :
• la courbe de gain
• et la courbe de phase.
Dans les deux cas on porte en abscisse la pulsation ω ou la fréquence f = ω/2π sur une échelle logarithmique.
Lieu de Nyquist
Pour chacune des valeurs donnée à ω, on obtient une valeur du module de T (jω) et une valeur pour son argument. On
représente les différents points d’affixe T (jω) dans le plan complexe. Le lieu de transfert ainsi obtenu est le lieu de NYQUIST
du système considéré. On le gradue en valeur de la pulsation ω et on le décrit dans le sens des pulsations croissantes.
Pour la plupart des systèmes, en particulier pour les systèmes passe-bas, le point de départ du lieu de NYQUIST est situé
sur l’axe réel. Le module correspondant de la transmittance est le gain statique du système.
L’allure du lieu de NYQUIST lorsque ω −→ ∞ dépend de l’ordre du numérateur et du dénominateur de T (jω). Par
exemple si l’ordre du numérateur égal 0 et l’ordre du dénominateur égal 3 on obtient le cas envisagé sur la figure 2.5(b).
Lieu de Black
Le lieu de NYQUIST se révèle insuffisant et peu commode lorsque ω −→ ∞ à cause du resserrement des graduations
de ω aux extrémités du lieu. On adopte par conséquent une représentation qui pallie cet inconvénient en considérant dans le
plan complexe le lieu relatif au logarithme de T (jω). On représente le module de T (jω) en fonction de la phase. Le lieu
ainsi obtenu est le lieu de BLACK (cf. figure 2.5(c)). Il est gradué en valeur de la pulsation ω et on le décrit dans le sens des
pulsations croissantes.
|T| est en décibels, c’est à dire 20 Log |T| . La phase est en degrés ou en radians.
Intérêt du passage aux logarithmes
Lorsqu’une transmittance est donnée sous forme de produit de transmittances élémentaires, il est facile de construire son
lieu de Black à partir des lieux de Black relatifs aux différents facteurs. Cette propriété s’applique également dans le mode
de représentation de BODE
−π
|T|
−2.π −3.π/2 −π/2
dB
|T|dB =20 log|T| ω→0 Phase (rad)
Courbe de gain
Axe des imaginaires -50
ω→∝
échelle logarithmique
-2 1 2 6 Axe des réels ω
ω(rd/s)
0
ωc -1 0 ω→0
ϕ (rd/s)
ωc -1 ϕ -100
échelle logarithmique
|Τ|
ω(rd/s)
0
-2
- π/4
Courbe de phase
-150
- π/2 ω
ω→∝
(a) Bode (b) Nyquist (c) Black
Figure 2.5 : Représentation fréquentielle
2.3 Outil mathématique : La Transformée de Laplace

La transformation de Laplace permet la détermination de la réponse d’un système linéaire à une excitation nulle pour
t < 0 et de forme quelconque pour t ≥ 0
La variable est notée p. C’est une variable complexe : p = a+jω On obtient alors des fonctions complexes de la variables
p, exemple F (p). Nous désignons par :
• f (t) : une fonction du temps t tel que f (t) = 0 pour t < 0
• p : une variable complexe
• L : notation de la transformée de Laplace
• F (p) : transformée de Laplace de f(t)
2.3.1 Définition
A toute fonction du temps f(t) nulle pour t < 0 (fonction dite causale : l’effet ne précède jamais la cause) on fait corre-
spondre une fonction F(p) de la variable complexe p, telle que :
Z ∞
L[f (t)] = F (p) = f (t).e−pt dt (2.3)
0
La Transformée de Laplace inverse est notée L−1 :

La transformée de Laplace d’une fonction f(t) existe si l’intégral de Laplace converge. Le calcul de l’image f(t) ou
l’originale de F(p)s’effectue soit :
• par le calcul de l’intégrale,
• en utilisant la table des transformées.
Les propriétés de la transformée de Laplace permettent de compléter la table.
2.3.2 Exemples
Exponentielle :
On considère la fonction exponentielle décrit par les équations suivantes :
f (t) = A.e−αt pour t > 0 BJ

f (t) = 0 pour t < 0 )
Cette fonction peut encore s’écrire : f (t) = A.e−αt .u(t)

Ou A et α sont des constantes.
JI
La Transformée de Laplace de cette fonction exponentielle peut être obtenue à partir de la définition.
R∞ R∞
L[A.e−αt .u(t)] = 0
A.e−αt .e−pt dt = 0
A.e−(α+p)t .dt
(2.4)
−αt
L[A.e .u(t)] = A
− α+p .[e−(p+α)t ]∞
0 = A
− α+p .[e−∞ 0
−e ]= A
α+p
Échelon :
L’échelon est une fonction nulle pour t < 0, égale à une constante pour t ≥ 0. On la note e(t) = A.u(t) avec u(t)
l’échelon unitaire. (
f (t) = A pour t ≥0
(2.5)
f (t) = 0 pour t < 0
Ou A est une constante.
La Transformée de Laplace de cette fonction échelon peut être obtenue à partir de la définition.
Z ∞
A A
L[A.u(t)] = A.e−pt dt = − .[e−(p.t) ]∞
0 = (2.6)
0 p p
On peut noter que la fonction échelon est un cas particulier de la fonction exponentielle ou α = 0.
Rampe :
La rampe est une fonction nulle pour t < 0, de pente constante A pour t ≥ 0. On la note e(t) = A.t.u(t) avec u(t)
échelon unitaire.
(
f (t) = A.t pour t ≥ 0
(2.7)
f (t) = 0 pour t < 0
Ou A est une constante.
La Transformée de Laplace de cette fonction rampe peut être obtenue à partir de la définition.
Z ∞
A
L[A.t.u(t)] = A.t.e−pt dt = (2.8)
0 p2
Démonstration :R Intégration par partie

∞ R∞
0
A.t.e−pt .dt = A[− pt .e−pt ]∞
0 +
A
p 0
e−pt .dt = A 1 −pt ∞
p .[− p .e ]0 = A
p2
(2.9)
Sinusoïde :
La fonction sinusoïdale est défini par :
(
f (t) = A.sin(ω.t) pour t ≥ 0
(2.10)
f (t) = 0 pour t < 0
Ou A et ω sont des constantes.

La Transformée de Laplace de la fonction sinusoïdale peut être obtenue à partir de la définition :
Z ∞
A.ω
L[A.sin(ω.t).u(t)] = A.sin(ω.t).e−pt dt = 2 + ω2
(2.11)
0 p
Démonstration : Double intégration par partie

uv 0 = u0 v v 0 = e−pt
R R
uv − on pose u = sin(ω.t) et
u0 = ω.cos(ω.t) et v = − p1 .e−pt
R∞ R∞
X= 0
A.sin(ω.t).e−pt .dt = A[− sin(ω.t)
p .e−pt ]∞ ω
0 + A. p 0
cos(ω.t).e−pt .dt
(2.12)
on pose u = cos(ω.t) et v 0 = e−pt on obtient u0 = −ω.sin(ω.t) et v = − p1 .e−pt
n R∞ o R∞
−pt ∞
X= ω
p [− A
p cos(ω.t).e ]0 − ω
p 0
A.sin(ω.t).e−pt .dt avec 0
A.sin(ω.t).e−pt dt = X
A.ω ω2 A.ω 2 A.ω A.ω

On obtient X= p2 − p2 .X → X(1 + p2 ) = p2 finalement X= p2 +ω 2
Tableau de Transformée de Laplace

La table 2.1 donne les Transformées de Laplace d’utilisation courante.
F (p) f (t)
1 δ(t)
1
p u(t)
1
p2 t.u(t)
1
p+a e−a.t u(t)
ω
sin(ωt) ω 2 +p2
p
cos(ωt) ω 2 +p2
Tableau 2.1 : Transformées de Laplace usuelles
Voir le tableau plus complet en Annexe
2.3.3 Propriétés de la Transformée de Laplace
Superposition linéaire
Si f(t) et g(t) possèdent des Transformées de Laplace alors :
L[A.f (t) + B.g(t)] = A.L[f (t)] + B.L[g(t)] = A.F (p) + B.G(p) (2.13)
A et B sont des constantes.
Exemple 1 :
f (t) = e−t − e−2.t = L e−t − e−2.t = L [e−t ] − L e−2.t

→ L [f (t)] = F (p)
1 1 1
D’après les tables de transformée F (p) = (p+1) − (p+2) = (p+1)(p+2)
Intégration Z t
1 L[f (t)]
est un opérateur d’intégration : L f (τ )dτ = (2.14)
p 0 p
Exemple 2 : Z t
L[sin(ωt)] ω
L sin(ωτ )dτ = =
0 p p(p2 + ω 2 )
Vérification :
hR i
t
= L [− ω1 cos(ωτ )]t0 = L − ω1 cos(ωt) + ω1

L 0
sin(ωτ )dτ
hR i h i
t
L 0
sin(ωτ )dτ = − ω(ω2p+p2 + 1
ωp = − ω1 p
ω 2 +p2 − 1
p = ω
p(p2 +ω 2 )
Dérivation

df (t)
p est un opérateur de dérivation : L = p.L[f (t)] − f (0− ) (2.15)
dt
Remarque : si les conditions initiales sont nulles pour t < 0.

df (t)
L = p.L[f (t)] (2.16)
dt
Exemple 3 :
d sin(ωt) ω
L = p.L[sin(ωt)] − sin(ωt)t=0− = p. 2
dt ω + p2
Vérification :

d sin(ωt) p
L = L [ωcos(ωt] = ωL [cos(ωt)] = w 2
dt ω + p2
Fonction translatée
Si une fonction nulle pour t < 0, soit f (t).u(t), possède une transformée de Laplace, la transformée de la fonction
f (t − τ ) (retard de τ , décalage de τ vers les temps positifs) s’en déduit par multiplication par e−pτ .
Le facteur e−pτ s’appelle opérateur de retard.
L [f (t − τ ).u(t − τ )] = e−pτ L[f (t).u(t)] (2.17)
Exemple 4 : Soit la fonction du temps f (t) = t.u(t) retardée de 2 s ((cf. figure 2.6)).
f(t) f(t-2)
0 1 t(s) 0 1 2 3 t(s)
Figure 2.6 : Rampe translatée
f (t).u(t) = t.u(t) f (t − 2).u(t − 2) = (t − 2).u(t − 2)
e−2.p
L [f (t − 2).u(t − 2)] = e−2.p · L[f (t).u(t)] = p2
Théorème de la valeur finale

Lorsqu’on ne connaît pas une fonction s(t) mais que l’on connaît sa transformée de Laplace S(p), on obtient la valeur
finale de s(t) directement à partir de S(p) par la formule :
lim s(t) = s(∞) = lim p.S(p) (2.18)

t→∞ p→0
Ce théorème n’est valide que si tous les pôles de p.S(p) ont leur partie réelle négative. Si p.S(p) possède un pôle positif
⇒ exponentielle croissante. Ce qui veut dire que lorsque t → ∞, s(t) ne tend pas vers une limite finie.
Exemple 5 :
1 1
F (p) = ⇒ f (∞) = lim p. →0
p+1 p→0 p+1
Vérification : L’original de F (p), L−1 [F (p)] = f (t) = e−t f (∞) → 0
Théorème de la valeur initiale

A partir de S(p) on obtient la valeur initiale de s(t) par la formule :
lim s(t) = s(0+ ) = lim p.S(p) (2.19)

t→0 p→∞
Exemple 6 :
1 1
F (p) = ⇒ f (0+ ) = lim p. →1
p+1 p→∞ p+1
Vérification : L’original de F (p), L−1 [F (p)] = f (t) = e−t f (0+ ) → 1
Application : Valeur initiale et Valeur finale

Si on connaît l’image F(p) de la réponse f(t) d’un système, on détermine, sans calculer f(t) :
(
la valeur initiale f (0+ ) c’est à dire le début du régime transitoire,
(2.20)
la valeur finale f (∞) c’est à dire la valeur en régime permanent.
Transformée de Laplace d’une équation différentielle

On ne considère que le cas d’une équation différentielle linéaire à coefficients constants. Soient deux grandeurs dépendant
du temps x(t) et y(t) liées par l’équation différentielle suivante :
dy d2 y
b0 .y + b1 . + b2 . 2 = a0 .x (2.21)
dt dt
Avec les valeurs de b0 , b1 , b2 et a0 constantes.
En utilisant les propriétés de dérivation (cf équation 2.15) et de superposition linéaire (cf équation 2.13) on calcule la
transformée de Laplace de l’équation différentielle 2.21 :
h 2
i
L b0 .y + b1 . dy
dt + b2 . ddt2y = L[a0 .x]
h i h i
d2 y
L[b0 .y] + L b1 . dy
dt + L b2 . dt 2 = L[a0 .x]
h h i i (2.22)
b0 .Y (p) + b1 .[p.Y (p) − y(0− )] + b2 . p.L dy −
dt − ẏ(0 ) = a0 .X(p)
b0 .Y (p) + b1 .[p.Y (p) − y(0− )] + b2 . p2 .Y (p) − p.y(0− ) − ẏ(0− )

= a0 .X(p)
On obtient finalement :
a0 Co (p)
Y (p) = .X(p) + (2.23)
b0 + b1 .p + b2 .p2 b0 + b1 .p + b2 .p2
Avec : C0 (p) = b1 .y(0− ) + b2 .p.y(0− ) + b2 .ẏ(0− )
Dans le cas de conditions initiales nulles les Transformées de Laplace des dérivées se simplifient :
L L

 x(t) → X(p)
 y(t) → Y (p)
(2.24)
di x L di y L

i i
dti → dti → ∀

p .X(p) p .Y (p) i = 1, 2, ..., m
h i h i
d2 y
Donc : L[b0 .y(t)] + L b1 . dy
dt + L b 2 . dt 2 = L[a0 .x(t)]
Finalement après Transformée de Laplace : b0 .Y (p) + b1 .p.Y (p) + b2 .p2 .Y (p) = a0 .X(p)
2.3.4 Transformée de Laplace inverse

La transformation de l’équation différentielle fournit F(p). Connaissant x(t), les tables des transformées permettent de
calculer X(p). Il faut alors trouver y(t) à partir de Y(p). Cette opération constitue la transformation de Laplace inverse.
La transformation inverse s’effectue par l’utilisation de la table des transformées :
• Directement, si la fonction est sous une forme telle que chaque partie possède une entrée dans la table des transformées.
• Indirectement, par décomposition en éléments simples puis utilisation de la table.
Application :
La transformée de Laplace inverse d’une fraction rationnelle en p s’obtient à l’aide de la table des transformées de Laplace
après décomposition de la fraction en éléments simples et application des propriétés (linéarité).
S(p) = N (p) A B
D(p) → Décomposition en éléments simples → D1(p) + D2(p) + . . . Table des transformées → s(t)
Exemple 7 : h i
6 A B
F (p) = (p+1)(p+3) =6 (p+1) + (p+3)
h i
6 B.(p+1)
F (p).(p + 1) → p+3 =6 A+ (p+3)
6 1
p = −1 → 2 = 6.A → A= 2
h i
6 A.(p+3)
F (p).(p + 3) → p+1 =6 (p+1) +B
6
p = −3 → −2 = 6.B → B = − 12
3 3
F (p) = (p+1) − (p+3)
f (t) = 3.e−t − 3.e−3.t

2.3.5 Fonction de transfert

On reprend l’équation obtenue par Transformée de Laplace d’une équation différentielle :
a0 Co (p)
Y (p) = .X(p) + (2.25)
b0 + b1 .p + b2 .p2 b0 + b1 .p + b2 .p2
Avec : C0 (p) = b1 .y(0− ) + b2 .p.y(0− ) + b2 .ẏ(0− )
Si les conditions initiales sont nulles, c’est à dire y(t) et x(t) nulles pour t < 0 ainsi que la valeur en zéro des dérivées
successives y(t) et x(t) (Co(p) = 0) alors la fonction de transfert isomorphe F(p) est donné par l’équation suivante :
Y (p) a0
= F (p) = (2.26)
X(p) b0 + b1 .p + b2 .p2
La fonction de transfert complexe est obtenue en remplaçant l’opérateur p par jω dans la transformée de Laplace de
cette fonction.
Y (jω) a0
F (jω) = = (2.27)
X(jω) b0 − b2 .ω 2 + j.b1 ω
Utilité de la Transformée de Laplace

La figure 2.7 indique la nouvelle façon d’obtenir une réponse à un signal donné. Au lieu de résoudre une équation
différentielle, grâce à la Transformée de Laplace nous avons maintenant à résoudre une équation algébrique.
Equation différentielle Résolution équation Sortie s(t)

différentielle
Transformée
Transformée
de Laplace
de Laplace
inverse
Résolution équation
Equation algébrique algébrique S(p)
Figure 2.7 : Résolution plus simple
Exemple 8 :
On désire connaître la réponse indicielle du système régi par l’équation différentielle suivante :
d2 s ds
dt2 + 4. dt + 3.s(t) = 6.e(t).
Aprés Transformée de Laplace de cette équation différentielle, on obtient en supposant les C.I. nulles :
p2 .S(p) + 4.p.S(p) + 3.S(p) = 6.E(p)
S(p) 6
Qui se met sous la forme : E(p) = F (p) = (p+1)(p+3) .
On désire connaître la réponse indicielle de la fonction de transfert F (p). L’entrée est donc E(p) = p1 .
6 1 6
Nous avons à résoudre l’équation algébrique : S(p) = E(p).F (p) = E(p) · (p+1)(p+3) = p · (p+1)(p+3) .
h i
C B A
S(p) = 6 p + (p+1) + (p+3) avec C = 13 , B = − 12 , et A = 16 .
1 1 1
Ce qui donne : S(p) = 3.p − 2.(p+1) + 6.(p+3)
Aprés Tranformée de Laplace inverse on obtient la réponse à l’échelon du système :

h i
e−t e−3.t
1
.u(t) = 2 − 3.e−t + e−3.t .u(t)

s(t) = 6. 3 − 2 + 6
Step Response
2
e(t) s(t) 1.8
Equa diff 1.6
1.4
1.2
Amplitude
1
0 t 0.8
0.6
E(p) S(p) 0.4

F(p) 0.2
0
0 1 2 3 4 5 6
Time (sec)
Figure 2.8 : Réponse indicielle du système
2.4 Etude des systèmes de base
2.4.1 Système du 1er ordre

Un système du 1er ordre est régi par l’équation différentielle :
ds(t)
τ. + s(t) = H0 .e(t) (2.28)
dt
Fonction de transfert
La Transformée de Laplace permet d’obtenir la fonction de transfert. Pour un premier ordre nous obtenons la fonction de
transfert isomorphe (C.I. nulles) suivante :
S(p) H0
H(p) = = (2.29)
E(p) 1 + τ.p
Réponse indicielle
H0
L’entrée E(p) = p1 . La sortie S(p) = E(p) · H(p) = 1
p · 1+τ.p .
Amplitude
Avec la table des Transformées de Laplace on obtient s(t). H0

0,95.Η0
s(t)
− τt
s(t) = H0 · (1 − e ) (2.30)
0,63.Η0
Lorsque t = τ on obtient : s(τ ) = H0 · (1 − e−1 ) = 0, 63 · H0
Lorsque t → ∞ on obtient s(∞) = H0 . H0 est donc la valeur finale. t(s)

0 τ 3.τ
Cherchons l’équation de la tangente au point (t = 0+ , s(0+ ) = 0). Cette équation est de la forme : y = at + b.
t H0
b = s(0+ ) = 0 a= ds +
dt (0 )
ds
dt = H0 · ( τ1 e− τ ) a = limt→0+ ds
dt = τ
L’équation de la tangente s’écrit donc : y = Hτ0 · t. La tangente passe par le point (t = τ, y(τ ) = H0 ). On remarque
sur une réponse indicielle d’un premier ordre que la tangente à l’origine est différente de zéro.
Réponse fréquentielle
En remplacant p par jω, on obtient :
S(jω) H0
H(jω) = = (2.31)
E(jω) 1 + jω.τ
Sm H0
Son module est égal à Em = |H| = √
1+(ω.τ )2
Son argument est donné par la relation ϕ = arg(H(jω)) = −atan(ω.τ )

On rappelle que Sm et ϕ sont des fonctions de ω. On définit ce que l’on appelle le lieu de transfert du système qui n’est
autre que la représentation graphique des variations de H(jω) en fonction de ω.
Représentation de Nyquist :
C’est le lieu de l’extrémité du nombre complexe H(jω) lorsque ω varie de 0 à ∞. Soit la réponse harmonique tracée dans le
plan complexe.
• en abscisse : Re[H(jω)]
• en ordonnée : Im[H(jω)]
Posons X = Re[H(jω)] et Y = Im[H(jω)]. On obtient T (jω) = X + j.Y avec :

H0 −H0 .ω.τ
X= Y = (2.32)
1 + ω 2 .τ 2 1 + ω 2 .τ 2
Le lieu de transfert de Nyquist est gradué et orienté dans le sens des ω croissants (cf. figure 2.9).
Im H0
0 2 H0 Re
H0 ω
2 ωc = 1/τ
Figure 2.9 : Lieu de Nyquist : 1er ordre
Quelques points sur le lieu de transfert :
• pour ω → 0 point (H0 , 0),
• pour ω = 1
τ point ( H20 , −H
2 ),
0
• pour ω → ∞ point (0, 0).
Représentation de Black-Nichols :
Il s’agit du plan tel que en abscisse : Arg[H(jω)] (en degrés) et en ordonnée : 20.log|H(jω)| (en dB). On calcul :
Déphasage :
Arg[H(jω)] = −atan(ω.τ )
Gain linéaire :
A = |H(jω)| = √ H0
1+ω 2 .τ 2
Gain logarithmique :
H0
AdB = 20.log(A) = 20.log |H(jω)| = 20.log √1+ω 2 .τ 2
p
AdB = 20.logH0 − 20.log [1 + ω 2 .τ 2 ]

AdB = 20.logH0 − 10.log 1 + ω 2 .τ 2
Quelques points sur le lieu de transfert :
• pour ω → 0 ϕ=0 AdB = 20.logH0 ,
• pour ω = 1
τ ϕ = −45◦ AdB = 20.logH0 − 10.log2 = 20.logH0 − 3,
• pour ω → ∞ ϕ = −90◦ AdB → −∞ .

AdB
ωc = 1/τ 20.log H0
-90 Arg(°)
-45 0
Figure 2.10 : Lieu de Black : 1er ordre
Le lieu de transfert de Black-Nichols est gradué et orienté dans le sens des ω croissants.
Représentation de Bode :
La représentation dans le plan de Bode est constituée de 2 courbes :
• la courbe de gain : en abscisse (log ω) et en ordonnée (20.log|H(jω)| en dB).
• la courbe de phase : en abscisse (log ω) et en ordonnée (Arg[H(jω) en degré).
Echelle logarithmique des pulsations :

ω2
• on appelle décade un intervalle de pulsation [ω1 , ω2 ] tel que ω1 = 10
ω2
• on appelle octave un intervalle de pulsation [ω1 , ω2 ] tel que ω1 =2
Courbe de gain asymptotique : (elle permet d’obtenir une allure sommaire de la courbe de gain)
si ω << τ1 → ω.τ << 1 ⇒ ω 2 .τ 2 << 1 on obtient AdB = 20.logH0 − 10.log1 ≈ 20.logH0
1
si ω >> τ → ω.τ >> 1 ⇒ ω 2 .τ 2 >> 1 on obtient AdB = 20.logH0 − 10.logω 2 .τ 2 ≈ 20.logH0 − 20.logτ − 20.logω
→ c’est l’équation d’une droite sur du papier semi-logarithmique (AdB = f (logω))
AdB (ω2 ) − AdB (ω1 ) = −20.logω2 + 20.logω1 = −20.log ω2

ω1
Si ω
ω1 = 10
2
AdB (ω2 ) − AdB (ω1 ) = −20dB
ω2
Si ω1
=2 AdB (ω2 ) − AdB (ω1 ) = −6dB
1
Si ω >> τ la courbe de gain asymptotique est donc une droite de pente égale à −20dB par décade ou −6dB par octave.
Courbe de gain réel :
pour ω →0 AdB = 20.logH0

1
pour ω = 2.τ AdB = 20.logH0 − 10.log 54 ≈ 20.logH0 − 1 dB
pour ω = τ1 AdB = 20.logH0 − 10.log2 ≈ 20.logH0 − 3 dB
pour ω = τ2 AdB = 20.logH0 − 10.log5 ≈ 20.logH0 − 7 dB
pour ω →∞ AdB → −∞dB
Courbe de phase :
pour ω →0 ϕ → 0◦
pour ω 1
= 2.τ ϕ = −26, 6◦
pour ω = τ1 ϕ = −45◦
pour ω = τ2 ϕ = −63, 5◦
pour ω →∞ ϕ → −90◦
La figure 2.11 illustre un digramme de bode d’un système du premier ordre.
AdB
20.logH0
ω (rd/s)
0 1/τ
Arg(°) ω (rd/s)
1/τ
0
−45
−90
Figure 2.11 : Diagramme de Bode : 1er ordre
2.4.2 Système du 2nd ordre

Un système du 2nd ordre est régi par l’équation différentielle :
1 d2 s(t) 2.ξ ds(t)

. + . + s(t) = H0 .e(t) (2.33)
ωn2 dt2 ωn dt
La Transformée de Laplace permet d’obtenir la fonction de transfert. Nous obtenons la forme générale d’une fonction de
transfert isomorphe (C.I. nulles) du second ordre :
S(p) H0
H(p) = = 2.ξ 1
(2.34)
E(p) 1+ ωn ·p+ ωn2 · p2
Les pôles de H(p) sont donnés par l’équation : p2 + 2.ξ.ωn .p + ωn2 = 0
Le discriminant réduit vaut : ∆0 = ξ 2 .ωn2 − ωn2 = ωn2 . ξ 2 − 1

On va distinguer plusieurs cas.
ξ > 1 (régime apériodique)

On a 2 pôles réels négatifs. ( p
p1 = −ξ.ωn + ωn . ξ 2 − 1
p (2.35)
p2 = −ξ.ωn − ωn . ξ 2 − 1
H0 .ωn2 H0
H(p) = = (2.36)
(p − p1 )(p − p2 ) (τ1 .p + 1)(τ2 .p + 1)
Avec : p1 .p2 = ωn2 p1 + p2 = −2.ξ.ωn τ1 = − p11 et τ2 = − p12
ξ = 1 (régime critique)
On a une racine double p0 = −ωn
H0 .ωn2 H0
H(p) = = (2.37)
(p − p0 )2 (τ0 .p + 1)2
Avec : τ0 = − p10
ξ < 1 (régime oscillatoire)

On a 2 pôles complexes conjugés. ( p
p1 = −ξ.ωn + j.ωn . 1 − ξ 2
p (2.38)
p2 = −ξ.ωn − j.ωn . 1 − ξ 2
p
On pose : ωp = ωn . 1 − ξ 2 , que l’on appelle pulsation des oscillations amorties.
H0 .ωn2 H0
H(p) = = 2.ξ
(2.39)
(p − p1 )(p − p2 ) 1+ ωn ·p+ 1
ωn2 · p2
Réponse indicielle
H0
L’entrée E(p) = p1 . La sortie S(p) = E(p) · H(p) = 1
p · 2.ξ
1+ ω ·p+ ω12 ·p2
.
n n
La sortie s(t) = L−1 [S(p)].
En fonction de la valeur de ξ on obtient différentes réponses indicielles. Il existe un tableau plus complet de Transformée
de Laplace ou l’on pourra trouver les équations des réponses s(t).
s
0,2
Réponse indicielle : Système du second ordre
pour différentes valeurs de ξ
0,43 ωn=1rd/s
0,7
H0
t(s)
0 5 10 15
Figure 2.12 : Réponse indicielle : 2nd ordre
Remarques
On constate que pour ξ < 1 il existe un dépassement indiciel. Ce dépassement est d’autant plus important que la valeur
de ξ diminue. En automatique on s’intéresse au premier dépassement D1% qui est le plus important. D’autre part on peut
montrer sur une réponse indicielle d’un second ordre que la tangente à l’origine est nulle.
On montre que la valeur du premier dépassement est obtenue par la formule :

− √π.ξ 2
smax = H0 . 1 + e 1−ξ
On définit la valeur du premier dépassement D1 comme la quantité :

smax − s(+∞) − √π.ξ
D1(%) = 100. → D1(%) = 100.e 1−ξ2
s(+∞) − s(0)
Le tableau 2.2 donne un aperçu de la valeur du 1er dépassement en fonction de ξ.
ξ 0,2 0,43 0,707 1 2

D1(%) 53 22,4 4,6 0 0
Tableau 2.2 : D1(%) = f (ξ)
Voir l’annexe pour une table plus complète.
Dans la fonction de transfert H(p) nous remplaçons p par j.ω, on obtient :
H0 H0
H(j.ω) = 2.j.ξ.ω ω2
=
1+ ωn − 2
ωn 1− ω2
2 + 2.j.ξ.ω
ωn ωn
On calcule alors :
A = |H(j.ω)| et ϕ = Arg[H(j.ω)]
On obtient le module :
H0
A = |H(j.ω)| = r 2 2
2
1 − ωω2 + 2.ξ.ω
ωn
n
et l’argument :
ω2

2.j.ξ.ω
ϕ = Arg[H(j.ω)] = Arg(H0 ) − Arg 1− +
ωn2 ωn
Quelques valeurs remarquables

H0
Pour ω = ωn on a : H(j.ω) = 2.j.ξ = − j.H
2.ξ
0
Nombre complexe imaginaire pur ⇒ ϕ = −90◦ ou − π2
Si ω << ωn : A ≈ H0 → AdB ≈ 20.logH0
Si ω >> ωn : A ≈ H 0
2 → AdB ≈ 20.logH0 + 40.logωn − 40.logω
( ωωn )
La différence de module pour deux pulsations ω1 et ω2 s’écrit :
AdB (ω2 ) − AdB (ω1 ) ≈ −40.log ω 2

ω1
ω2
Si ω1 = 10 AdB (ω2 ) − AdB (ω1 ) = −40dB
ω2
Si ω1 = 2 AdB (ω2 ) − AdB (ω1 ) = −12dB
Si ω >> ωn la courbe de gain asymptotique est donc une droite de pente égale à −40dB par décadde ou −12dB par
octave.
Comme pour la réponse temporelle on distingue différents comportements en fonction de la valeur de ξ. On remarque
que la courbe de gain présente un extremum dans le cas d’un système du second ordre pour lequel ξ < √12 . Il s’agit là du
phénomène de résonance qui se produit pour la pulsation dite pulsation de résonance ωr dont la valeur est :
p
ωr = ωn . 1 − 2.ξ 2
Les figures 2.13, 2.14 et 2.15 représentent rescpectivement le lieu de Black, le lieu de Nyquist et le diagramme de Bode
d’un système du second ordre.
Remarques :
Pour les systèmes du second ordre nous avons vu apparaître 3 pulsations différentes qui ne doivent pas être confondues :
ωn : pulsation propre du système non amorti (pulsation d’oscillation d’un système du second ordre pour lequel ξ = 0).
p
ωp = ωn . 1 − ξ 2 : pulsation des oscillations amorties de la réponse du système.
p
ωr = ωn . 1 − 2.ξ 2 : pulsation de résonance (dans le cas ξ < √12 )
ωn AdB
ξ=0,2
20.logH0
-180 Arg(°)
-90 0
ξ=2
ω
A(dB)
20.logH0 ξ=0,2
ξ=2 ω(rd/s)
0 ωn
Figure 2.13 : Réponse fréquentielle - Nichols :

2nd ordre
Im
0 H0 Re Arg(°) ωn
ξ=2 0 ω(rd/s)
ξ=0,2
-90
ξ=2
ωn
ω ξ=0,2
-180
Figure 2.14 : Réponse fréquentielle - Nyquist :
2nd ordre Figure 2.15 : Réponse fréquentielle - Bode : 2nd ordre
H0 H
Rappels : ω = ωn → |H(j.ωn )| = et ω = ωr → |H(j.ωr )| = p0
2.ξ 2.ξ. 1 − ξ 2
Dans le cas d’un système du second ordre présentant le phénomène de résonance ξ < √1 on définit un coefficient de
2
surtension harmonique M (appelé aussi facteur de résonance) tel que :
A(ω = ωr ) H 1 1
p0
p
M= = . = p ⇒ MdB = −20.log(2.ξ. 1 − ξ 2 )
A(ω → 0) 2.ξ. 1 − ξ H0
2 2.ξ. 1 − ξ 2
L’amortissement d’un système du second ordre est d’autant plus faible que son facteur de résonance est élevé.
Le tableau 2.3 donne un aperçu de la valeur de la surtension harmonique en fonction de ξ.
ξ 0,2 0,43 0,707 1 2

M (dB) 8,1 2,2 0 0 0
Tableau 2.3 : M (dB) = f (ξ)
Voir l’annexe pour une table plus complète.
2.4.3 Système d’ordre n > 2
La fonction de transfert d’un système d’ordre n s’écrit :
S(p) H0
H(p) =
= (2.40)
E(p) 1 + b1 .p + b2 .p2 + b3 .p3 + ... + bn .pn
Je résume dans le tableau 2.4 une comparaison des caractéristiques temporelles et fréquentielles des systèmes d’ordre 1,
2 et > 2.
1er ordre 2nd ordre nieme ordre

Temps de réponse à 5% 3.τ dépend de ξ Nécessite un calcul
Tangente à l’origine 6= 0 Nulle Nulle
Dépassement Non Oui si ξ < 1 Oui si racines complexes
Déphasage ω → ∞ −90◦ ou − π2 −180◦ ou −π −n ∗ 90◦ ou −n ∗ π2
Pente du gain ω → ∞ -20 dB/décade -40 dB/décade -n*20 dB/décade
√
2
Résonance Non Oui si ξ < 2 Oui si racines complexes
Tableau 2.4 : Tableau comparatif
2.4.4 Système avec retard
La fonction de transfert d’un système à retard pur est une exponentielle.
S(p)
H(p) = = e−T.p avec T le retard en seconde (2.41)
E(p)
Elle est couramment associèe avec des fonctions de transfert du 1er ou du 2nd ordre, exemple :
S(p) H0 .e−T.p
H(p) = = (2.42)
E(p) 1 + τ.p
Réponse indicielle
La figure 2.16 illustre la réponse indicielle d’un système du premier ordre avec retard.
Amplitude
H0
0,95.Η0
s(t)
0,63.Η0
t(s)
0 T T+τ T+3.τ
Figure 2.16 : Réponse temporelle : 1er ordre avec retard
Dans la fonction de transfert H(p) d’un retard pur on remplace p par j.ω.
H(jω) = e−j.ω.T = cos ω.T − j. sin ω.T

p
Le module : A = |H(j.w)| = (cos ω.T )2 + (sin ω.T )2 = 1 ∀ω
sin ω.T
L’argument : ϕ = Arg(H(j.w)) = − arctan cos ω.T = −ω.T
Im
1
La figure à coté illustre le lieu de Nyquist d’un retard

Re
pur. 0 1
ω
2.4.5 Système intégrateur
La fonction de transfert d’un système intégrateur pur.
S(p) 1
H(p) = = (2.43)
E(p) p
Elle est couramment associèe à une constante d’intégration et des fonctions de transfert du 1er ou du 2nd ordre, exemple :
S(p) 1 H0 H0
H(p) = = · = (2.44)
E(p) Ti .p 1 + τ.p Ti .p.(1 + τ.p)
Réponse indicielle
Amplitude
La figure a coté illustre la réponse indicielle d’un système intégrateur e(t)=u(t)
1
avec Ti constante d’intégration.
h i s(t)
S(p)
H(p) = E(p) = 1
Ti .p → s(t) = L−1 1
Ti .p2 = t
Ti · u(t) t(s)
0 Ti
Dans la fonction de transfert H(p) d’un intégrateur on remplace p par j.ω.
1 j
H(jω) = =−
j.ω.Ti ω.Ti
1
Le module : A = |H(j.ω)| = ω.Ti
1
L’argument : ϕ = Arg(H(j.ω)) = − arctan ω.Ti
0 → − arctan ∞ = −90◦
Lieu de Nyquist Diagramme de Bode Lieu de Black

Im Re A=|H|dB =20 log|H|
0
AdB
-j 1/Ti -1
ϕ ω(rd/s)
0 -90 -45 ϕ (°)
1/Ti 1/Ti 0
ω
ω
ϕ (rd)
0
ω(rd/s)
-π/4
-π/2
Figure 2.17 : Réponse fréquentielle : Intégrateur
Note : Une pente −1 sur la courbe de gain du diagramme de Bode correspond à une pente de −20dB/décade.
Chapitre 3
Modélisation et identification des systèmes continus
3.1 Introduction
Nous avons proposé en introduction des systèmes définis sous forme d’équations différentielles (modèle). Cette modéli-
sation a permis de résumer sous une forme condensée les aspects essentiels du processus ou du système étudié.
L’identification consiste en la recherche à partir de la connaissance à priori et d’expériences sur le système d’un modèle
mathématique dont le comportement dynamique soit le plus voisin de celui du système. Une des motivations d’une bonne
identification est de prédire le comportement d’un système pour différentes conditions de fonctionnement.
Ainsi, pour obtenir un modèle mathématique, il est parfois possible d’utiliser les lois de la physique régissant le fonction-
nement du système. Cependant, lorsque cette analyse interne n’est pas possible ou trop complexe, on est amené à considérer
le système comme une boite noire. A partir de l’observation de ses entrées - sorties (comportement externe) et de mesures
expérimentales, on établit alors la relation mathématique qui lui correspond au mieux (modèles de représentation). Plusieurs
catégories de méthodes d’identification émergent alors, en particulier celles relatives aux réponses temporelles puis à l’analyse
fréquentielle.
L’ensemble des méthodes de commande de processus nécessite la connaissance d’un modèle mathématique du système.
Modèle : obtenir à chaque instant la relation qui lie l’évolution d’une grandeur de sortie s(t) à la variation d’une
grandeur d’entrée e(t).
On recherche la relation notée : s(t) = f [e(t)]. Cette relation est appelée fonction de transfert du système.
Dans un certain nombre de cas, comme par exemple en électricité ou en mécanique, il est possible, grâce aux lois de
la physique, de déterminer les fonctions de transfert liant les différentes grandeurs caractérisant le système. Dans ce cas on
parlera de modèle de connaissance.
En revanche, dans la majorité des cas, une approche théorique est difficile voire impossible. Il faut alors chercher à
déterminer expérimentalement les fonctions de transfert, à partir de l’analyse des signaux de sortie obtenus pour des signaux
d’entrée particuliers. Dans ce cas on parlera de Modèle expérimental - Modèle de représentation.
3.2 Identification par modèle de connaissance

L’expérience montre que les fonctions de transfert peuvent exprimées au moyen d’équations différentielles plus ou moins
complexes. Le système est dit linéaire s’il est régi par une équation différentielle linéaire à coefficients constants.
dy dn y dx dm x
b0 .y + b1 . + . . . + bn . n = a0 .x + a1 . + . . . + am . m (3.1)
dt dt dt dt
b0 , b1 , . . . et a0 , a1 , . . . coefficients constants réels. Dans le premier membre figure la grandeur de sortie ainsi que ses
dérivées successives. Dans le second membre on trouve les termes relatifs à la grandeur d’entrée. Le degré du premier
membre est en général supérieur ou égal au degré du second membre. Le système est d’ordre n, celui de la dérivée d’ordre le
plus grand sur y(t). Si les conditions initiales sont nulles on obtient la fonction de transfert isomorphe (cf équation 3.2) :
Chapitre 3. Modélisation et identification des systèmes continus 35
Y (p) am .pm + am−1 .pm−1 + . . . + a1 .p + a0

F (p) = = (3.2)
X(p) bn .pn + bn−1 .pn−1 + . . . + b1 .p + b0
Cette fonction de transfert est d’ordre n (degré du dénominateur). Elle possède donc n pôles (racines du dénominateur).
Elle possède également m zéros (racines du numérateur).
Exemple :
Soit un moteur à courant continu commandé par la tension V aux bornes de l’inducteur. Nous supposons qu’il fonctionne
en régime linéaire (couple moteur proportionnel au courant inducteur i, ce qui suppose en particulier que le courant I dans
l’induit est constant).

Ω

Figure 3.1 : Schéma d’un moteur à courant continu
Les lois de l’électricité et de la mécanique permettent d’écrire les équations suivantes :

Electrique :
v(t) = R.i(t) + L. di(t)
dt Loi d’ohm
(3.3)
Γe (t) = K.i(t) Couple électrique disponible
Mécanique :
Γm (t) = f.Ω(t) + J. dΩ(t)
dt Couple mécanique
(3.4)
Avec J l’inertie et f le frottement visqueux
On obtient les équations différentielles :
2
dΓe (t)
dt = K. di(t)
dt
dΓm (t)
dt = f. dΩ(t) d Ω(t)
dt + J. dt2
Γe (t)
i(t) = K ⇒ v(t) = R. ΓeK(t) + L dΓe (t)
K . dt
De l’égalité des couples électrique et mécanique et de leurs dérivées on tire l’équation différentielle :

d2 Ω(t)
K.v(t) = R.Γm (t) + L. dΓdt
m (t)
⇒ K.v(t) = R. f.Ω(t) + J. dΩ(t)
dt + L. f. dΩ(t)
dt + J. dt2

K R.f f R dΩ(t) d2 Ω(t)
L.J .v(t) = L.J Ω(t) + J + L dt + dt2
Cette équation peut se mettre sous la forme générale :
dΩ(t) d2 Ω(t)
a0 .v(t) = b0 .Ω(t) + b1 . + b2 . (3.5)
dt dt2
C’est une équation différentielle linéaire à coefficients constants. Elle lie l’entrée v(t) et la sortie Ω(t) du système. Cette
équation différentielle est un modèle du système. Elle est du deuxième ordre et la connaissance de deux conditions initiales
à l’instant t = 0 est nécessaire et suffisante pour que sa solution soit unique.
Ω(0) = Ω0 et dΩ(0) dt = Ω̇0
Si on connaît v(t) on peut calculer Ω(t) pour t ≥ 0. En appliquant la transformée de Laplace aux équations précédentes
on obtient :
h i
L dΩ(t)
dt = p.Ω(p) − Ω(0) L[W (t)] = W (p) L[v(t)] = V (p)
V (p) = R.I(p) + pL.I(p) − i(0) Γe (p) = K.I(p)
Γm (p) = f.Ω(p) + p.J.Ω(p) − J.Ω(0)
De l’égalité des couples électrique et mécanique et si les deux conditions initiales i(0) et Ω(0) sont nulles, on peut déduire
la fonction de transfert (rapport de la transformée de Laplace de la sortie à celle de l’entrée).
Fonction de transfert :
Ω(p) K
G(p) = = (3.6)
V (p) (R + L.p) (f + J.p)
Fonction de transfert du deuxième ordre (degré du dénominateur).
Elle se caractérise par ses 2 pôles qui sont : −R/L et −J/f
V(p) 1 I(p) Γ(p) 1 Ω(p)

(R + L.p) K (f + J.p)
Figure 3.2 : Schéma fonctionnel d’un moteur à courant continu
La fonction de transfert est un modèle du système considéré. Celle-ci permet de calculer Ω(p) donc Ω(t) si l’on connaît
V (p) ou v(t).
3.3 Identification expérimentale - Modèle de représentation

On distingue deux approches : la méthode fréquentielle et la méthode temporelle.
3.3.1 Méthode fréquentielle

On impose une variation sinusoïdale à la grandeur d’entrée e(t) = Em .sin(ωt) et on enregistre l’évolution de la grandeur
de sortie s(t). Si le système est linéaire, la sortie est de la forme s(t) = Sm .sin(ωt + ϕ).
Le signal d’entrée est maintenu suffisamment longtemps pour que le régime transitoire disparaisse. L’étude s’effectue en
régime permanent. Pour diverse valeurs de la pulsation on relève l’amplitude du signal de sortie et son déphasage par rapport
au signal d’entrée.

Figure 3.3 : Etude expérimentale
Ces relevés permettent alors de tracer les diagrammes de BODE, NYQUIST ou BLACK de la fonction de transfert
isochrone liant S(jω) à E(jω).
3.3.1.1 Identification sur le lieu de Nyquist
Éléments d’identification : Le nombre de cadran occupé par le lieu de Nyquist (et lesquels) donne une indication
sur l’ordre du système.
? le lieu n’occupe qu’un seul cadran.

H0
Dans ce cas on admet que le modèle est du premier ordre, d’ou la fonction de transfert : H(p) = 1+τ.p , avec les
paramètres H0 et τ à identifier.
H0 : Gain statique τ : Constante de temps exprimée en secondes.
? le lieu occupe 2 cadrans.

H0
Dans ce cas on admet que le modèle est du second ordre, d’ou la fonction de transfert : H(p) = p2
, avec les
1+ 2.ξ.p
ωn + ω 2
n
paramètres H0 et ωn et ξ à identifier.
H0 : Gain statique ωn : Pulsation naturelle ξ : Amortissement.
? le lieu occupe n cadrans.

Dans ce cas on admet que le modèle est du neme ordre, avec n + 1 paramètres à identifier (complexe).
Exemple 1 : A partir d’un relevé fréquentiel nous avons tracé le lieu de Nyquist suivant. Donner le
modèle de la fonction de transfert correspondant à ce tracé puis identifier les paramètres.
Im
Combien de quadran et quels sont les cadrans occupés par le lieu de Nyquist ? 1
0 Re
1 seul cadran et le premier cadran ⇒ Système du premier ordre. -0,5 j 1,46
0,043
-j 0,096
H0 H0 1 0,65
H(p) = 1+τ.p ou H(j.ω) = 1+j. ωωc avec ωc = τ
ω
0,177
0,354
0,25
On a donc deux paramètres à identifier : H0 et τ (ou ωc ). La fonction de transfert se décompose en parties

réelle et imaginaire.
H0 · ω
H(j.ω) = 1+(Hω0 )2 − j · 1+( ωωc)2
ωc ωc
→ La mesure de H0 se déduit par la valeur du nombre complexe lorsque ω tend vers 0. H0 est réel pur. On lit sur le lieu
de Nyquist H0 = 3
H0 H0
→ Lorsque ω = ωc on a H(j.ω) = 2 −j· 2 . On lit sur le lieu ω = 0, 25rad/s. Ce qui donne τ = 4.
Finalement la fonction de transfert s’écrit :
3
H(p) =
1 + 4.p
3.3.1.2 Identification sur le lieu de Black
Éléments d’identification : Le déphasage lorsque ω tend vers ∞ donne une indication sur l’ordre du système.
? Une phase de −90◦ lorsque ω tend vers ∞. Dans ce cas on admet que le modèle est du premier ordre, d’ou la fonction
H0
de transfert : H(p) = 1+τ.p , avec les paramètres H0 et τ à identifier.

? Une phase de −180◦ lorsque ω tend vers ∞. Dans ce cas on admet que le modèle est du second ordre, d’ou la fonction
H0
de transfert : H(p) = 2.ξ.p p2
, avec les paramètres H0 et ωn et ξ à identifier.
1+ ωn + ω2
n
? Une phase de −n ∗ 90◦ lorsque ω tend vers ∞. Dans ce cas on admet que le modèle est du neme ordre, avec n + 1
paramètres à identifier (complexe).
Exemple 2 : A partir d’un relevé fréquentiel nous avons tracé le lieu de Black suivant. Donner le modèle
de la fonction de transfert correspondant à ce tracé puis identifier les paramètres.
H(dB)
18,3
1 0,935
15
1,18 0,59
ω G0
10
1,43
5
ϕ (°)
-180 -160 -140 -120 -100 -80 -60 -40 -20 0
2,2 -90 -75 0
-5
3,7 -10
-15
6,41 -20
-25
On remarque sur cette représentation de Black que :
? la courbe possède une asymptote verticale pour ϕ = −180 lorsque ω tend vers ∞.
Dans ce cas on admet que le modèle est du second ordre, d’ou la fonction de transfert :
S(p) H0
H(p) = E(p) = 2.ξ.p p2
avec les paramètres H0 , ωn et ξ à identifier.
1+ ωn + ω2
n
Éléments d’identification :
→ Le gain statique H0 se déduit lorsque ω tend vers 0 on obtient G0 = 20.logH0 ⇒ H0 = 10G0 /20 , avec G0 = 12dB
on trouve H0 = 4.
→ On relève la valeur de la pulsation naturelle ωn lorsque la phase ϕ = −90, dans ce cas ω = ωn . On trouve ωn = 1rd/s.
→ L’amortissement ξ se détermine lorsque ω = ωn . On relève la valeur du gain H en dB, 18, 0618dB.
H0
H(jωn ) = ⇒ 20.logH = 20.logH0 − 20.log2.ξ = 20.logH0 − 20.log2 − 20.logξ = 18dB
2.j.ξ
12
12 − 6 − 20.logξ = 18 → 20.logξ = −12 → ξ = 10− 20 = 0, 25
4
H(p) =
1 + 0, 5.p + p2
3.3.1.3 Identification sur le diagramme de Bode
Éléments d’identification : La pente dans le tracé du module lorsque ω tend vers ∞ ou le déphasage dans le tracé
de la phase lorsque ω tend vers ∞ donne une indication sur l’ordre du système.
? Une pente de −20dB/décade du module et une phase de −90◦ lorsque ω tend vers ∞. Dans ce cas on admet que le
H0
modèle est du premier ordre, d’ou la fonction de transfert : H(p) = 1+τ.p , avec les paramètres H0 et τ à identifier.
? Une pente de −40dB/décade du module et une phase de −180◦ lorsque ω tend vers ∞. Dans ce cas on admet que le
H0
modèle est du second ordre, d’ou la fonction de transfert : H(p) = 2.ξ.p p2
, avec les paramètres H0 et ωn et ξ à
1+ ωn + ω2
n
identifier.
? Une pente de −n ∗ 20dB/décade du module et une phase de −n ∗ 90◦ lorsque ω tend vers ∞. Dans ce cas on admet
que le modèle est du neme ordre, avec n + 1 paramètres à identifier (complexe).
Exemple 3 : A partir d’un relevé fréquentiel nous avons tracé le diagramme de Bode suivant. Donner le
modèle de la fonction de transfert correspondant à ce tracé puis identifier les paramètres.
G(dB)
On remarque une pente de −20dB/décade et un 20
déphasage de −90◦ lorsque ω tend vers ∞ ⇒ système G0

10
-1 0 2
du premier ordre. 0 10 10 101 10
ωc = 2 ω (rd/s)
-10
H0 H0
H(p) = 1+τ.p ou H(j.ω) = 1+j. ωωc -20
ϕ °( ) -1 0 2
10 10 ωc = 2 101 10
0
1
Avec : ωc = τ
ω (rd/s)
-20
-40
On a donc deux paramètres à identifier : H0 et τ (ou ωc ). -60
-80
→ Le gain statique H0 se déduit lorsque ω tend vers 0 on obtient G0 = 20.logH0 ⇒ H0 = 10G0 /20 . On relève sur le
tracé du module sur le diagramme de Bode G0 = 15dB. Ce qui donne H0 = 5, 6234
→ La constante de temps τ se déduit de la pulsation ωc lorsque le déphasage ϕ vaut −45 ou lorsque le module vaut
G0 − 3dB. On relève ωc = 2rd/s ou τ = 0, 5s.
5, 6234
H(p) =
1 + 0, 5.p
3.3.2 Méthode temporelle

On impose une variation à la grandeur d’entrée e(t) du système et on enregistre l’évolution de la grandeur de sortie
s(t). Trois sortes de signaux d’entrée sont utilisées : l’échelon, la rampe et l’impulsion. Généralement la modélisation et
l’identification s’étudie à partir de la réponse indicielle (échelon) d’un système. Dans ce cas on obtient différents types de
réponse, qui permettent de faire une hypothèse sur le modèle de la fonction de transfert.
Éléments d’identification : A partir d’une réponse indicielle, l’arbre de décision 3.4 donne une méthodologie de
questionnement pour spécifier un modèle.
Réponse indicielle
Non tangente à l'origine Oui

nulle ?
Non Oui Non Oui

Retard ? Dépassement ?
Broïda
1er ordre Broïda
Strejc 2ème ordre
Figure 3.4 : Arbre de décision
3.3.2.1 Modèle du 1er ordre
Dans ce cas nous obtenons la réponse indicielle suivante. On obtient une réponse indicielle avec une tangente à l’origine
H0
différente de zéro. On fait donc l’hypothèse d’un modèle du 1er ordre H(p) = 1+τ.p .
t
−τ
On sait que s(t) = H0 (1 − e ). Nous avons deux paramètres à identifier, H0 et τ .
s(∞)−s(0) 3−0
? H0 = e(∞)−e(0) = 1−0 = 3.
Sur l’exemple de la courbe on obtient H0 = 3.
Amplitude
? La valeur de τ peut s’obtenir de plusieurs façon :
3
−1 3*0,95
1. Pour t = τ s(τ ) = H0 (1 − e ) = 0, 63.H0 . s(t)
Sur l’exemple de la courbe on obtient τ = 2s
3∗0,63
t
2. Lorsque s(t) = 0, 95.H0 = H0 (1 − e− τ )
t e(t)
0, 05 = e− τ ⇒ ln(0, 05) = − τt 1
ln(0, 05) = − τt ⇒ t = 3.τ t(s)
Sur l’exemple de la courbe on obtient t = 6s ⇒ τ = 2s. 0 2 6
3. La tangente à l’origine coupe la droite H0 en t = τ .

Sur l’exemple de la courbe on obtient τ = 2s
3
H(p) =
1 + 2.p
3.3.2.2 Modèle de Broïda
Dans ce cas nous obtenons la réponse indicielle suivante. On fait donc l’hypothèse d’un modèle de BROÏDA :
H0 .e−T.p
H(p) =
1 + τ.p
t−T
On sait que s(t) = H0 (1 − e− τ ).u(t − T ). Nous avons trois paramètres à identifier, H0 , τ et T (retard ou temps mort).
La notion de retard pur apparaît dans e−T.p . Pour l’instant, sachons que ceci se traduit sur la réponse indicielle par un retard
à la montée de la valeur T .
s(∞)−s(0)
? H0 = e(∞)−e(0) . Amplitude
Sur l’exemple de la courbe on obtient H0 = 2. 2
2*0,95
s(t)
? La valeur de τ peut s’obtenir de plusieurs façon, comme pour
2∗0,63
un modèle du premier ordre simple. 1
Sur l’exemple de la courbe on obtient τ = 1, 2s. e(t)
? La valeur de T se reléve lorsque le système commence à réagir. t(s)

Sur l’exemple de la courbe on obtient T = 0.8s. 0 0,8 2 4,4
2.e−0,8.p
H(p) =
1 + 1, 2.p
3.3.2.3 Modèle de Broïda ou de Strejc
Broïda : Dans le cas d’une réponse indicielle en forme de S (sans dépassement indiciel et avec une tangente à
l’origine nulle) on fait l’hypothèse d’un modèle de BROÏDA :
H0 .e−T.p
H(p) = 3 paramètres à identifier
1 + τ.p
L’écart ou distance entre la réponse du système réel et celle du modèle est minimal si les deux courbes coïncident pour 28%
et 40% de la variation du signal. La méthode de Broïda se base sur la mesure de ces deux valeurs particulières :
s(t1) = 0, 28 et s(t2) = 0, 4
A partir de t1 et t2 on estime les valeurs de T et τ .
T = 2, 8 · t1 − 1, 8 · t2 et τ = 5, 5.(t2 − t1)
s(∞)−s(0)
? H0 = e(∞)−e(0) . Sur l’exemple de la courbe on obtient H0 = 5.
? Sur l’exemple de la courbe on relève sur la courbe t1 = 2, 87s et t2 = 3, 43s. On en déduit la valeur de τ :
τ = 5, 5.(3, 43 − 2, 87) = 3s
? Sur l’exemple de la courbe on relève sur la courbe t1 = 2, 87s et t2 = 3, 43s. On en déduit la valeur de T :
T = 2, 8 · 2, 87 − 1, 8 · 3, 43 = 1, 86s
5.e−1,86.p
H(p) =
1 + 3.p
5 5
Tangente au s(t)
s(t) point d’inflexion
BROIDA
4 4
STREJC
3 3 S‘i = 1,72
Ti = 3,18 s
s(t1)=0,28*5
Tu = 1,5 s
2 s(t2)=0,4*5 2
1,72 I Ta = 4,72 s
1,4
e(t) e(t)
1 1
t(s) t(s)
0 1 2 t1 t2 5 10 14 0 1 2 Ti 5 10 14
Tu Ta
Strejc : Dans le cas d’une réponse indicielle en forme de S on peut également utiliser un modèle de STREJC :
H0
H(p) = 3 paramètres à identifier : H0 , τ et n.
(1 + τ.p)n
Tu Ta Tu Ti
n Si Ta τ τ τ
1 0 0 0 0 0
2 0,204 0,104 2,718 0,282 1
3 0,323 0,218 3,695 0,805 2
4 0,353 0,319 4,463 1,425 3
5 0,371 0,410 5,199 2,100 4
Tableau 3.1 : Tableau de Strejc
Moins simple, ce modèle se justifie lorsque le modèle précédent devient trop approximatif et que l’on désire obtenir une
fonction de transfert approchant davantage la réalité. On utilisera le tableau suivant :
Le principe est de tracer la tangente au point d’inflexion I et de relever les différentes valeurs Ta , Tu , Si et Ti puis grâce
au tableau de déterminer les paramètres n et τ .
s(∞)−s(0) 5−0
? H0 = e(∞)−e(0) = 1−0 = 5.
S0 i
? Sur la courbe on relève la valeur de S 0 i = 1, 72 Si = 5 = 0, 344. Grâce au tableau on obtient la valeur de n = 4.
Ta 4,72
? 0n relève Ta = 4, 72s et avec le tableau on a τ = 4, 46 ⇒ τ = 4,46 = 1, 06s.
5
H(p) =
(1 + 1, 06.p)4
3.3.2.4 Modèle du 2nd ordre
Soit la réponse indicielle de la figure 3.5.
5,5
s(t)
A
Tp = 11,4 s
Tp
A *100 = 37,5%
D1% = ---
B
Tp
Tm = --- = 5,8 s
B 2
e(t)
1
t(s)
2 4 Tm 10 20 30
Figure 3.5 : Réponse indicielle
La réponse présente un dépassement on fait l’hypothèse d’un modèle du second ordre de fonction de transfert :
H0
H(p) = 2.ξ.p p2
3 paramètres à identifier H0 , ξ et ωn
(1 + ωn + 2 )
ωn
On sait que dans ce cas ξ < 1.

s(∞)−s(0) 4−0
? H0 = e(∞)−e(0) = 1−0 = 4.
? Sur la courbe on relève la valeur du premier dépassement D1% = 37, 5% ce qui permet de calculer la valeur de
l’amortissement (voir abaque) ξ = 0, 29
2∗π
√
? On relève la pseudo période Tp = 11, 4 s puis à l’aide la formule ωn = on calcule ωn = 0, 58rd/s.
Tp . 1−ξ 2
4 4
H(p) = p2
=
(1 + 2.0,29.p
+ 1 + p + 3.p2
0,58 0,33 )
3.4 Conclusion
Nous avons présenté deux classes de méthodes d’identification sachant qu’elles ne sont pas exhaustives.
Remarques : L’identification temporelle est beaucoup plus simple à mettre en oeuvre (une seule mesure) mais moins
prècise qu’une identification fréquentielle (une mesure pour une gamme de fréquences).
Il arrive que l’identification du système en Boucle Ouverte ne soit pas toujours possible si le système présente une
intégration ou n’est pas stable en boucle ouverte. Dans ce cas, une identification en Boucle Fermée sera envisagée (voir le
chapitre suivant pour la définition de la Boucle Fermée).
Industriellement, si l’on ne rencontre pas de systèmes réels admettant exactement ces fonctions de transfert, certains s’en
rapprochent et peuvent sans difficulté, être étudiés à partir de modèles expérimentaux. Un modèle peut également être une
combinaison de fonctions de transfert :
• 1er ordre avec retard,
• 1er ordre avec intégrateur,
• Association de plusieurs fonctions du 1er ordre,
• 2ème ordre avec retard,
• 2ème ordre avec intégrateur,
• 1er ordre avec 2ème ordre,
• ....
Il est donc important de connaître les réponses fréquentielles et temporelles des fonctions de transfert de base étudiées au
chapitre précédent.
L’art de la régulation est de trouver des modèles simples à usage général, issus des modèles fondamentaux dits du 1er
ordre, du 2nd ordre, d’un intégrateur et éventuellement d’un retard.
Chapitre 4
Analyse des systèmes asservis
4.1 Fonctions de transfert

Soit le schéma fonctionnel de la figure 4.1
X(p) ε(p) Y(p) X(p) Y(p)

+ G(p) T(p)
-
R(p)
H(p)
Figure 4.1 : Schéma fonctionnel d’un système bouclé
Le système est supposé linéaire ( équation différentielle à coefficients constants). On définit :

Y (p)
1. La fonction de transfert de la chaîne d’action : (p) = G(p)
R(p)
2. La fonction de transfert de la chaîne de réaction : Y (p) = H(p)
R(p)
3. La fonction de transfert en boucle ouverte F.T.B.O. : (p) = G(p).H(p)
Y (p) G(p)
4. La fonction de transfert du système asservi F.T.B.F. : X(p) = 1+G(p).H(p) = T (p)
(p) 1
5. La fonction de transfert de l’écart F T (p) : X(p) = 1+G(p).H(p)
6. L’équation caractéristique du système : Dénominateur de la fonction de transfert en BF 1 + G(p).H(p) = 0.
Cas du retour unitaire : La fonction de transfert H(p) = 1. Le schéma fonctionnel de la figure 4.2 illustre un
système asservi à retour unitaire. Les fonctions de transfert deviennent :
X(p) ε(p) Y(p)

+ G(p)
-
R(p)
Figure 4.2 : Schéma fonctionnel d’un système bouclé à retour unitaire
Y (p)
1. La fonction de transfert de la chaîne d’action : (p) = G(p)
R(p)
2. La fonction de transfert de la chaîne de réaction : Y (p) =1
Chapitre 4. Analyse des systèmes asservis 45
R(p)
3. La fonction de transfert en boucle ouverte F.T.B.O. : (p) = G(p)
Y (p) G(p)
4. La fonction de transfert du système asservi F.T.B.F. : X(p) = 1+G(p) = T (p)
(p) 1
5. La fonction de transfert de l’écart F T (p) : X(p) = 1+G(p)
6. L’équation caractéristique du système devient : 1 + G(p) = 0.
La FTBF montre qu’un asservissement à retour unitaire serait idéal (la sortie y(t) est équivalente à l’entrée x(t)) si
G(p) → ∞.
Réduction d’un schéma fonctionnel à un système à retour unitaire : Lorsque le système n’est pas à retour
unitaire, il est possible de le réduire à un système à retour unitaire. En réalité le détecteur ne mesure pas exactement la
sortie pour la comparer à l’entrée. Il faut tenir comte du fait que le signal Y (p) passe par une certaine fonction H(p). Donc
= x − H.y et non x − y.
X(p) ε(p) Y(p) X(p) ε(p) 1 Y(p)

+ G(p) + G(p).H(p)
- - H(p)
R(p) R(p)
H(p)
Figure 4.3 : Schémas fonctionnels équivalents
En général H(p) est la fonction de transfert du capteur. Dans ce cas r(t) représente la mesure de y(t). Il faut bien choisir
le capteur pour que sa fonction de tranfert H(p) ≈ 1 dans la bande passante du système.
4.2 Performances des systèmes asservis linéaires continus

On a vu dans le chapitre précédent tout l’intérêt de la boucle de retour :
- système moins sensible aux perturbations,
- bande passante plus large, donc système plus rapide.
Ce tableau serait idyllique si le système bouclé n’était, de temps en temps, instable. En fait et on verra pourquoi plus loin,
lorsqu’on augmente trop le gain en boucle ouverte, il apparaît des oscillations de la grandeur de sortie qui sont incontrôlables
et qui peuvent mettre en péril l’installation. Il est donc absolument nécessaire de bien connaître les conditions d’une bonne
stabilité avant de refermer la boucle. Les performances d’un système asservi seront, dans ces conditions, jugées selon trois
critères:
• leur stabilité (notamment le degré de stabilité) ;
• leur précision (notamment en régime permament) ;
• leur rapidité ou la précision dynamique;
L’étude de ces trois critères de comparaison constitue l’essentiel du présent chapitre.
4.3 Stabilité des systèmes bouclés

4.3.1 Introduction
Dans le cadre de ce cours de base, on adopte la définition suivante pour la stabilité :
Définition générale : Un système est dit stable si écarté de sa position d’équilibre il tend à y
revenir, et instable si il s’en écarte davantage.
La stabilité en boucle fermée d’un système de régulation automatique est une condition impérative.
Considérons un système de fonction de transfert T (p) excité par une impulsion de Dirac (donc écarté de sa position
d’équilibre). Ce signal a pour avantage notable de considérablement alléger les calculs puisque x(t) = δ(t) alors X(p) = 1
et de ce fait : Y (p) = T (p)X(p) = T (p)
La réponse impulsionnelle d’un système est représentée par sa fonction de transfert. Soit T (p) sa fonction de transfert :
Y (p) am .pm + am−1 .pm−1 + ... + a1 .p + a0

T (p) = =
X(p) bn .pn + bn−1 .pn−1 + ... + b1 .p + b0
La décomposition en éléments simple de T (p) est de la forme :

X Ci X Aj .p + Bj
T (p) = +
i
p − ci j
(p − aj )2 + b2j
T(p) est composé de pôles simples et de pôles complexes conjugués.
Puis on applique la transformation de Laplace inverse, L−1 [Y (p)] = L−1 [T (p)] = y(t)
X X
y(t) = Ci .eci .t + Dj .eaj .t .sin(bj .t + φ)
i j
Le premier terme pour les pôles réels, le deuxième pour les pôles imaginaires. On voit que :
• si les parties réelles sont toutes négatives (ci et aj ), alors la réponse transitoire du système est composée d’exponentielle
amorties, la réponse tend vers zéro pour t → ∞, le système revient à sa position d’équilibre, le système est stable.
• si un des pôles réels (ci ) est positif, le système est instable : le système est de type divergent exponentiel.
• si un des pôles complexes est à partie réelle (aj ) positive, le système est instable le système est de type oscillatoire
divergent.
La figure 4.4 donne les réponses impulsionnelles suivant la position des pôles dans le plan complexe.
Im(p)
Re(p)
STABLE INSTABLE
Figure 4.4 : Position des pôles
Dans ces conditions, on peut énoncer la condition fondamentale suivante :
Condition fondamentale : La condition fondamentale de stabilité d’un système linéaire continu

en boucle fermée est que les pôles de sa fonction de transfert aient leur parties réelles négatives.
Problème : Comment savoir si les racines d’une équation algébrique (équation caractéristique) sont à partie réelle
négative. Solution mise en facteur de l’équation algébrique ===> difficile lorsque l’ordre est > 2 ou à 3. Pour éviter ces
difficultés, essentiellement d’ordre mathématique, des mèthodes ont été mises au point, permettant une interprétation plus
facile, sans calcul fastidieux.
4.3.2 Critère algébrique de stabilité d’un système bouclé

Considérons le système bouclé de la figure 4.1. Sa fonction de transfert en boucle fermée (F T BF ) s’écrit :
Y (p) G(p) am .pm + am−1 .pm−1 + ... + a1 .p + a0

= = T (p) =
X(p) 1 + G(p).H(p) bn .pn + bn−1 .pn−1 + ... + b1 .p + b0
D’après le théorème précédent, ce système bouclé est stable si les pôles de sa F T BF sont à partie réelle strictement négative.
Or, ces pôles sont racines de l’équation :
bn .pn + bn−1 .pn−1 + ... + b1 .p + b0 = 0
Cette équation est encore appelée équation caractéristique. C’est un polynôme de degré n.
Critére algébrique de Routh : La règle de Routh permet de déterminer le signe des racines d’un polynôme. Pour
cela on construit le tableau de Routh, utilisant les coefficients de l’équation caractéristique. Pour remplir le tableau de Routh
on s’arrange pour que le coefficient bn soit positif. On remplit le tableau jusqu’à épuisement des coefficients.
pn bn bn−2 bn−4 bn−6 ....

n−1
p bn−1 bn−3 bn−5 bn−7 ...
pn−2 c1 c2 c3 c4 ...
pn−3 d1 d2 d3 ...
... ...
p0 q1
Le calcul des coefficients (c1 , c2 , d1 , d2 , e1 , ..., q1 ) s’effectue de la façon suivante :
bn−1 .bn−2 − bn .bn−3 bn−1 .bn−4 − bn .bn−5

c1 = c2 =
bn−1 bn−1
c1 .bn−3 − bn−1 .c2 c1 .bn−5 − bn−1 .c3
d1 = d2 =
c1 c1
Condition de stabilité. Le système est stable si :
• tous les coefficients de l’équation caractéristique existent.
• tous les termes de la première colonne du tableau de Routh ont le même signe, sinon le nombre de racines à partie
réelle positive est égal au nombre de changement de signe.
Si l’un des coefficients est nul le système présente des oscillations entretenues.
Exemple 1 : Soit le système asservi suivant :

1
X(p) ε(p) Y(p)
Avec K = 7 et G(p) = p6 +2.p5 +4.p4 +6.p3 +5.p2 +8.p+1
+ K G(p)
-
R(p) K.G(p) 7
F T BF = 1+K.G(p) = p6 +2.p5 +4.p4 +6.p3 +5.p2 +8.p+8
L’équation caractèristique : D(p) = p6 + 2.p5 + 4.p4 + 6.p3 + 5.p2 + 8.p + 8 = 0

Tous les coefficients existent. On construit le tableau de Routh. p6 1 4 5 8

p5 2 6 8
Il y a 2 changements de signe dans la première colonne du tableau p4 1 1 8
p3 4 -8 0
⇒ 2 racines à partie réelle positive. p2 3 8
p1 − 56
3 0
Le système asservi est donc instable. p0 8
Inconvénients :
• Difficulté d’interprétation de la stabilité (limite de stabilité ou système trés stable )
• Nécessité de connaître explicitement la fonction de transfert en B.O. ce qui empêche d’étudier la stabilité des systèmes
caractérisés par des données expérimentales.
• La prise en compte d’un temps mort dans la fonction de transfert d’un procédé est impossible.
Ces inconvénients expliquent l’intérêt de critères graphiques, qui permettent de juger de la stabilité d’un asservissement
à partir de son lieu de transfert en B.O. .
4.3.3 Critère graphique de stabilité d’un système bouclé

L’utilisation de mèthodes fondées sur la réponses fréquentielles des fonctions de transferts isochrones permettent une
visualisation plus claire de l’influence des paramètres sur la stabilité du système.
L’équation caractéristique : 1 + GH(p) = 0 ou GH(p) = −1 (-1,0) est appelé point critique.
On résout cette équation en traçant dans le plan complexe de Nyquist le graphe de GH(jω) et en envisageant son passage
par le point critique.
Nous n’étudierons qu’une seule méthode graphique, le critère du revers ou critère de Nyquist simplifié.
Critére du revers : (Critère de Nyquist simplifié): Un système, stable en B.O., est stable en B.F.
si le tracé de Nyquist de la F.T.B.O., décrit dans le sens des ω croissant de ω = 0+ à + ∞ laisse le
point critique (-1,0) à sa gauche.
FTBO(jω)
Im
-1 Re
0
Figure 4.5 : Lieu de Nyquist et Point critique
Im
III IV
4ème
En fonction de l’ordre de la fonction de transfert en B.O., qui détermine la ordre
Re
valeur asymptotique de son argument ( ===> Nombre de quadrants ou se 0
3ème
situe le lieu de Nyquist ) , on peut prévoir si la stabilité d’une boucle de ordre
1er ordre
régulation est conditionnelle ou non. 2ème
ordre
II I
Exemple 2 : Soit le système asservi suivant :

X(p) ε(p) Y(p) Avec G(p) = e−T.p et T = 10s
+ K G(p)
- On cherche à déterminer la stabilité en fonction de K.
R(p)
On obtient F T BO(jω) = F (jω) = K.e(−T.j.ω)

Im
Le module de F (jω) : |F (ω)| = K puisque module de

e(−j.T.ω) = 1
-1 Re
Le déphasage de F (jω) : Arg(F (jω)) = −T.ω puisque le ω0 0
déphasage de e(−j.T.ω) = −T.ω.
ω
Pour différentes valeurs du gain de boucle K , les courbes représen- F(jω)
tant T (jω) sont des cercles de centre (0, 0) et de rayon K.
? K = 0, 5 : Le système est stable.
π
? K = 1 : Le système est oscillant , oscillations entretenues de pulsation : −ω0 .T = −π ⇒ ω0 = 10 = 0, 314rd/s
? K = 1, 5 : Le système bouclé est instable.
On obtient donc pour cet exemple une stabilité relative ou conditionnelle en fonction du gain de boucle K.
Le système est stable pour K < 1.
4.3.4 Marges de stabilité

Grace aux critéres précédents il est possible de savoir si un système est stable ou instable. Dans le cas ou un système est
stable il serait intéressant de quantifier cette stabilité en définissant le degré de stabilité, qui mesure la distance entre le tracé
de la F.T.B.O. et le point critique (-1,0).
Marge de phase M ϕ (en degré) :

La marge de phase représente l’écart entre la phase du point critique (−180◦ ) et celle du point de transition correspondant à
la pulsation ω1 pour laquelle le module vaut 0dB.
Pour ω = ω1 tel que 20.log|F T BO(ω1 )| = 0dB alors M ϕ = Arg[F T BO(jω1 )] − (−180◦ )
Marge de gain MG (en dB) :

La marge de gain d’une boucle de régulation stable est la variation possible pour le gain exprimée en dB sans risqué
d’atteindre l’instabilité limite. Graphiquement elle représente l’écart entre le point critique 0dB et le point correspondant
à ωp pour lequel l’argument vaut −180◦ .
Pour ω = ωp tel que Arg[F T BO(jωp )] = −180◦ alors MG = −20.log|F T BO(ωp )|
Pour mesurer la marge de gain sur le lieu de Nyquist on relève la valeur de la partie imaginaire (X sur la figure 4.6) lorsque
la phase vaut −180◦ . Le module de la F T BO(jωp ) vaut donc |X|. Puis on calcule :
MG = −20.log|X|
Signification physique des marges de stabilité :

La marge de gain est une garantie de stabilité contre les variations imprévues du gain en B.O.. La marge de phase est une
garantie de stabilité contre l’existence de retards parasites (oubliés dans le calcul ou la modélisation de la fonction de transfert
(−ω.τ )
Stable Im Instable Im
-1 Re Re
ωp 0 -1 0
Mϕ
ω1
ω
Figure 4.6 : Marges de gain et de phase - Lieu de Nyquist
Mϕ |G| dB |G|dB
-180 -90
ω1 0 ϕ (°) 0 ω(rd/s)
ω1 MG
ω
MG
ϕ (°)
0 ωp
ω(rd/s)
ωp
-90
Mϕ
-180
Figure 4.7 : Marges de gain et de phase - Lieu de Black et diagramme de Bode
Performances en régime transitoire : Plus le lieu en B.O. passe prés du point critique, plus la résonance est élevée (Q
grand) donc le régime transitoire est mal amortie.
Valeurs partiques des marges :
M G ≥ 10dB et M ϕ ≥ 45◦
Elles sont conseillées pour obtenir un bon compromis entre l’amortissement et la rapidité du système.
4.4 Précision des systèmes asservis

4.4.1 Introduction
Le rôle des systèmes asservis est de faire suivre à la sortie y(t) une loi fixée par l’entrée de consigne x(t), avec pour idéal
ε(t) = x(t) − y(t) ≡ 0 ∀ t. En pratique, que peut-il se passer ?
- l’entrée varie, le système fonctionne en suiveur et réalise la fonction asservissement.
- l’entrée est constante et un signal de perturbation peut venir se superposer au signal utile en un point quelconque de
la chaîne. Le fait de maintenir ε(t) ≡ 0 malgré cette perturbation impose que le système fonctionne en régulateur.
En fait, les deux sources d’erreur sont présentes simultanément, mais en vertu du théorème de superposition, on peut
écrire que : ε(t) = εe (t) + εp (t) avec :
- εe (t) signal d’erreur dû aux variations de l’entrée,
- εp (t) signal d’erreur dû à la perturbation.
Nous nous intéresserons au système asservi courant dont la fonction de transfert de la chaîne d’action est séparée en deux,
soit G1 et G2 . Le signal de perturbation produit son effet entre G1 (p) et G2 (p) (cf. figure 4.8).
Pert(p)
Y(p)
X(p) ε(p) +
+ G1(p) + G2(p)
-
Figure 4.8 : Système asservi avec perturbation
Dans ce cas le signal d’erreur s’écrit :

1 G2 (p)
ε(p) = · X(p) − · P ert(p) (4.1)
1 + G1 (p).G2 (p) 1 + G1 (p).G2 (p)
Le signal d’erreur dépend donc du signal d’entrée X(p) et du signal de perturbation P ert(p). En général on étudie la variation
du signal d’erreur en supposant soit :
- le signal d’entrée X(p) = 0.
- le signal de perturbation P ert(p) = 0
On applique ensuite le principe de superposition.

La variation de ε(t) au cours du temps, vis-à-vis des des signaux d’entrée et de perturbation, peut souvent se décomposer
en deux parties, le régime transitoire et le régime permanent. On est donc conduit à définir deux sortes de précision suivant
le régime :
- Précision statique en régime permanent
- Précision dynamique en régime transitoire
4.4.2 Précision statique

Nous étudions dans ce paragraphe l’erreur permanente, c’est à dire l’écart qui subsiste en régime permanent. Cette erreur
est encore appelée erreur statique. Elle est définie par la valeur limite, si elle existe de ε(t) lorsque t tend vers l’infini.
En appliquant le théorème de la valeur finale, nous pouvons écrire que :
ε = lim ε(t) = lim p.ε(p) (4.2)

t→∞ p→0
Il vient avec l’équation 4.1 :

1 G2 (p)
ε = lim p. · X(p) − · P ert(p) (4.3)
p→0 1 + G1 (p).G2 (p) 1 + G1 (p).G2 (p)
4.4.2.1 Système sans peturbation et à entrée variable
On a donc P ert(p) = 0, et en posant G(p) = G1(p).G2(p) = F T BO(p), l’équation 4.3 devient :

p.X(p) p.X(p)
ε = lim ou encore ε = lim (4.4)
p→0 1 + G(p) p→0 1 + F T BO(p)
G(p) est la fonction de transfert en boucle ouverte du système. Ainsi, l’écart ε est lié d’une part à la forme du signal d’entrée
et d’autre part à la forme de la FTBO. On distingue en fonction de l’entrée l’erreur :
• de position pour une entrée en échelon. Elle est notée εp .
• de traînage pour une entrée en rampe. Elle est notée εt .
• d’accélération pour une entrée de type parabole. Elle est notée εa .
Il est pratique pour les calculs de mettre la fonction de transfert en boucle ouverte sous la forme :
Kα 1 + b1 .p + b2 .p2 + . . . Kα N (p)
F T BO(p) = α
· 2
= α · ou N (0) = D(0) = 1 (4.5)
p 1 + a1 .p + a2 .p + . . . p D(p)
α est appelé classe du système.
Système de classe 0 (pas d’intégrateur) Avec α = 0, la fonction de transfert en boucle ouverte s’écrit F T BO(p) =
K0 · N (p)
D(p) et dans ce cas on obtient pour le signal d’erreur :
1 D(p)
ε(p) = X(p) · N (p)
= X(p) · (4.6)
1 + K0 · D(p) + K0 .N (p)
D(p)
- Échelon :
A
Une entrée en échelon d’amplitude A admet pour transformée de Laplace p. L’erreur de position εp est alors :
A D(p) A
εp = lim p.ε(p) = lim p · · soit εp = (4.7)
p→0 p→0 p D(p) + K0 .N (p) 1 + K0
- Rampe :
A
Une entrée en rampe de pente A admet pour transformée de Laplace p2 . L’erreur de traînage εt est alors :
A D(p)
εt = lim p.ε(p) = lim p · 2
· soit εt → ∞ (4.8)
p→0 p→0 p D(p) + K0 .N (p)
- Accélération :
En conséquence de ce qui a été calculé précédemment, il vient :
εa → ∞ (4.9)
Un système de classe 0 posséde une erreur constante en position et ne suit ni en vitesse, ni en accélération.
K1 N (p)
Système de classe 1 (1 intégrateur) Avec α = 1, la FTBO s’écrit maintenant, F T BO(p) = p · D(p) et dans ce cas
on obtient pour le signal d’erreur :
1 p.D(p)
ε(p) = X(p) · N (p)
= X(p) · (4.10)
1+ K1
· p.D(p) + K1 .N (p)
p D(p)
- Échelon :
On remplace X(p) par sa valeur et l’erreur de position εp est donné par :
A p.D(p)
εp = lim p.ε(p) = lim p · · donc εp = 0 (4.11)
p→0 p→0 p p.D(p) + K1 .N (p)
- Rampe :
De la même façon :
A p.D(p) A
εt = lim p.ε(p) = lim p · · donc εt = (4.12)
p→0 p→0 p2 p.D(p) + K1 .N (p) K1
- Accélération :
A
Une entrée en parabole admet pour transformée de Laplace p3 . L’erreur d’accélération εa est alors :
A p.D(p)
εa = lim p.ε(p) = lim p · 3
· donc εa → ∞ (4.13)
p→0 p→0 p p.D(p) + K1 .N (p)
Un système de classe 1 annule l’erreur de position et rend fini l’ereur de traînage.
K2 N (p)
Système de classe 2 (2 intégrateurs) Avec α = 2, la FTBO s’écrit, F T BO(p) = p2 · D(p) et dans ce cas on obtient
pour le signal d’erreur :
1 p2 .D(p)
ε(p) = X(p) · = X(p) · (4.14)
1+ K2
· N (p) p2 .D(p) + K2 .N (p)
p2 D(p)
- Échelon :
L’erreur de position εp est donné par :
A p2 .D(p)
εp = lim p.ε(p) = lim p · · 2 donc εp = 0 (4.15)
p→0 p→0 p p .D(p) + K2 .N (p)
- Rampe :
De la même façon :
A p2 .D(p)
εt = lim p.ε(p) = lim p · · donc εp = 0 (4.16)
p→0 p→0 p2 p2 .D(p) + K2 .N (p)
- Accélération :
On a :
A p2 .D(p) A
εa = lim p.ε(p) = lim p · · donc εa = (4.17)
p→0 p→0 p3 p2 .D(p) + K2 .N (p) K2
Dans un système de classe 2, les erreurs de position et de traînage sont nuls et l’erreur en accélération devient finie.
Tableau récapitulatif Les résultats précédents sont résumés dans la table 4.1. Attention d’écrire correctement la
FTBO(p) du système, c’est à dire sous la forme décrite équation 4.5
Dilemme stabilité précision

On constate que plus K est grand, plus la précision s’améliore. Mais par ailleurs, l’accroissement du gain en boucle
ouverte finit par provoquer le pompage et déstabiliser l’asservissement. Le choix du gain en boucle ouverte résulte d’un
dilemme ; ou bien on choisit K faible pour être tranquille du côté de la stabilité, mais l’asservissement est mou et peu précis;
ou bien, pour améliorer la précision statique, on raidit l’asservissement en augmentant K, on tombe alors sur le pompage et
l’instabilité. C’est le classique dilemme stabilité précision ou raideur pompage.
Classe 0 Classe 1 Classe 2

0 intégrateur (α = 0) 1 intégrateur (α = 1) 2 intégrateurs (α = 2)
Échelon X(p) = p1 1
1+K0 0 0
Erreur de position εp
Rampe X(p) = p12 ∞ 1
K1 0
Erreur de traînage εt
Accélération X(p) = p13 ∞ ∞ 1
K2
Erreur d’accélération εt
Tableau 4.1 : Tableau des erreurs permanentes
4.4.2.2 Système avec perturbations seules
On travaille désormais à entrée constante donc en régulateur. Nous étudions toujours le système de la figure 4.8 ou la
fonction de transfert de la chaîne d’action est séparée en deux, soit G1 et G2 . Le signal de perturbation produit son effet entre
G1 (p) et G2 (p).
D’aprés l’équation 4.3 et en ne tenant compte que de la perturbation, l’erreur s’écrit :
−G2 (p)
ε = lim p · · P ert(p) (4.18)
p→0 1 + G1 (p).G2 (p)
On remarque que dans le cas d’un système à retour unitaire et pour une entrée nulle on a ε(p) = −Y (p).
La perturbation la plus courante est de type échelon, c’est une perturbation permanente (par exemple le couple résistant
sur un arbre moteur). On a P ert(p) = Pp0 et l’erreur due à cette perturbation peut s’écrire :
−G2 (p)
ε = lim · P0 (4.19)
p→0 1 + G1 (p).G2 (p)
On écrit G1 (p) et G2 (p) sous la forme générale :
K1α N 1(p) K2α N 2(p)

G1 (p) = · et G2 (p) = · (4.20)
pα1 D1(p) pα2 D2(p)
Avec
N 1(0) = 1 D1(0) = 1 et N 2(0) = 1 D2(0) = 1 (4.21)
On distingue alors 3 cas :
P0 .K2α
- G1 (p) et G2 (p) ne possèdent pas d’intégrateur (α1 = 0 et α2 = 0) alors ε = − 1+K1 α .K2α
. L’erreur due à une
perturbation constante est proportionnelle à l’amplitude P0 et inversement proportionnelle au gain de la chaîne directe.
Comme K2 est au numérateur, on a intérêt à prendre K1 le plus grand possible, au risque de déstabiliser le système.
P0
- G1 (p) ne possède pas d’intégrateur et G2 (p) possède un intégrateur (α1 = 0 et α2 = 1) alors ε = − K1 α
. L’erreur
est toujours fonction de P0 mais n’est plus fonction de K2. On a donc intérêt à prendre K1 le plus grand possible,
mais cela se fera encore au détriment de la stabilité.
- G1 (p) possède un intégrateur et G2 (p) ne possède pas d’intégrateur (α1 = 1 et α2 = 0) alors ε = 0. Un intégrateur
placé en amont d’une perturbation annule ses effets.
4.4.2.3 Conclusion
Lorsque le système est sollicité par des variations d’entrées et des perturbations le théorème de superposition s’applique.
On constate alors que, sauf dans le cas d’une intégration placée le plus en amont de la chaîne directe, il est impératif
d’augmenter le gain pour obtenir une meilleure précision.
Comme il n’est pas possible de trop toucher cette grandeur à cause de la stabilité, une solution consiste à placer un
intégrateur en amont de la chaîne, donc juste derrière le comparateur : c’est la place du correcteur. Un correcteur intégral :
- Annule l’effet des perturbations,
- Rend l’écart de position nul et l’écart de traînage fini,
- C’est l’outil de la précision statique.
4.4.2.4 Exemples
Soit le système asservi à retour unitaire représenté sur la figure 4.9.
Pert(p)
B(p)
Y(p)
X(p) ε(p) +
+ G1(p) + G2(p)
-
Figure 4.9 : Système asservi à retour unitaire
2 5
On suppose B(p) = 1, G1 (p) = 2+4.p et G2 (p) = 10+30.p . Calculer les erreurs de position de traînage et d’accélération
sans perturbation. Calculer l’erreur pour une perturbation de type échelon P ert(p) = Pp0 et X(p) = 0.
8 5
On suppose B(p) = 1, G1 (p) = 4.p+16.p 2 et G2 (p) = 10+30.p . Calculer les erreurs de position de traînage et
d’accélération sans perturbation. Calculer l’erreur pour une perturbation de type échelon P ert(p) = Pp0 et X(p) = 0.
4.4.3 Précision dynamique

Obtenir une précision statique parfaite pour une entrée donnée si la précision dynamique prend des valeurs importantes
pendant une grande durée, n’est pas très utile. La figure 4.10 illustre un exemple de réponse indicielle ou l’entrée évolue plus
vite que les constantes de temps du système.
2.5 2.5
2 2
1.5 1.5
1 1
0.5 0.5
0 0 t(s)
t(s)
0 50 100 150 200 250 0 50 100 150 200 250
Figure 4.10 : Précision dynamique
En général on caractérise la précision dynamique par la réponse indicielle de la boucle de régulation. En effet le régime
transitoire est d’autant plus précis que la réponse est rapide et suffisamment amortie. Ces deux objectifs sont contradictoires.
La rapidité de la réponse indicielle est chiffrée par le temps de montée Tm (temps nécessaire pour passer de 10% à 90% de la
valeur finale) et par le temps de réponse Tr à 5% (temps nécessaire pour atteindre la valeur finale à ±5%). L’amortissement
de la réponse indicielle est évaluée par le premier dépassement D1 ou par le coefficient d’amortissement ξ si le système peur
être assimilée à un second ordre oscillant.
On peut cependant regrouper les deux critères (rapidité et amortissement), par un critère global :
Z ∞
I= |x(t) − s(t)| dt (4.22)
0
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
t (s)
0
5 10 15
Figure 4.11 : Réponse indicielle d’un système : Précision dynamique
La surface colorée sur la figure 4.11 représente cette intégrale. La minimisation de ce critère est obtenue pour Tm et D1
faibles, ce qui est incompatible avec les contraintes industrielles. En général l’amortissement est prépondérant. On adopte
souvent Tm important pour assurer D1 faible .
4.4.4 Conclusion
L’analyse des systèmes asservis à pour objectifs principaux la détermination des caractéristiques suivantes du système :
• Stabilité et degré de stabilité,
• Précision et comportement en régime permanent,
• Amortissement et réponse transitoire.
Un système doit être stable, précis et rapide
On peut déterminer la stabilité, la précision et l’amortissement en observant :
• dans le domaine fréquentiel la réponse harmonique :
- la marge de gain et marge de phase renseigne sur la stabilité ou le degré de stabilité,

- la surtension harmonique renseigne sur la stabilité,
- la surtension harmonique renseigne sur la réponse transitoire et l’amortissement,
- la bande passante renseigne sur la rapidité du système,
- la pulsation de résonance renseigne sur la rapidité du système.
• dans le domaine temporel la réponse indicielle ou à la rampe ou à la parabole :
- l’erreur en régime permanent renseigne sur la précision,

- le dépassement indiciel renseigne sur la stabilité,
- le dépassement indiciel renseigne sur l’amortissement,
- le temps de réponse renseigne sur la rapidité du système.
Chapitre 5
Synthèse des systèmes asservis linéaires continus
5.1 Principes de compensation ou correction

On a vu dans le chapitre précédent sur l’analyse des systèmes asservis, que pour satisfaire les spécifications de stabilité
et de précision, on est amené à formuler certaines conditions sur la FTBO. De façon générale un système asservi doit être
suffisamment robuste pour garantir trois niveaux de performance :
- sa stabilité,
- une bonne précision statique,
- une rapidité suffisante.
Le gros problème est que ces trois critères sont contradictoires : la précision comme la rapidité sont liées au gain, mais
trop de gain peut avoir un effet déstabilisant.
Corriger un système asservi, c’est assurer une compatibilité entre ces critères contradictoires (précision-stabilité) et le
correcteur sera l’élément "intelligent" qu’on ajoutera au système initial pour assurer cette compatibilité. Son élaboration
constitue la synthèse du système asservi.
Les formes les plus courantes qui s’ajouteront à l’action proportionnelle, c’est à dire le gain en boucle ouverte, sont :
• l’action dérivée qui assurera un temps de réponse correct.
• l’action intégrale qui assurera une bonne précision statique,
Ces actions s’effectuent en règle générale (correction série) sur le signal d’erreur ε, seul moyen d’observer réellement
la proximité ou l’éloignement du but recherché. Elle consiste à introduire le correcteur dans la chaîne directe derrière le
comparateur (cf. figure 5.1).
Pert(p)
W(p) ε(p) U(p) + Y(p)

+ C(p) G1(p) + G2(p)
-
Figure 5.1 : Système asservi avec correcteur

Chapitre 5. Synthèse des systèmes asservis linéaires continus 58
5.1.1 Loi de commande proportionnelle

Elle s’écrit :
U = K.ε
On constate donc qu’elle permet de doser la commande en fonction de l’éloignement du but cherché. Plus l’écart est
important plus la réaction doit être vive. L’effet sur U peut se faire sentir de plusieurs manières.
• Si K est grand, la correction est énergique mais n’est pas sans danger (pompage),
• Si K est faible, la correction est molle et lente, mais il n’y a pas de risque.
5.1.1.1 Bande proportionnelle
U
Si le gain K est moyen et constant, son effet ne se fait sentir Usat
que si l’écart ε est important; toutefois un écart trop important
-εmax ε
risque de saturer l’amplificateur. On constate sur la figue 5.2
BP εmax
qu’au delà de εmax , l’action U n’augmente plus. La plage
d’erreur pour laquelle U = K.ε est appelée Bande Proportion- -Usat
nelle (BP ).
Figure 5.2 : Bande proportionnelle
Les propriétés de la BP sont les suivantes :
• elle est disposée symétriquement autour du point de fonctionnement (consigne),
• elle s’exprime en % de l’étendue d’échelle de l’entrée,

100
• elle est inversement proportionnelle au gain et s’exprime par : BP % = K . Le tableau suivant donne la correspondance
de quelques valeurs.
K 0 0,2 0,5 1 1,5 2 3 4 5 ∞

BP % ∞ 500 200 100 66,66 50 33,33 25 20 0
• la BP est toujours une valeur positive et le produit K.BP reste toujours constant,
• pour les régulateurs industriels, les plages de réglage s’étendent usuellement entre 0 et 200%.
Donc, plus le gain est élevé, plus la BP est réduite; en cas d’erreur importante supérieure à εmax , la sortie du régula-
teur sera saturée et n’aura pas plus d’effet sur l’actionneur que si on avait εmax . La rapidité de réponse en subit donc les
conséquences : on a l’impression d’être en boucle ouverte.
5.1.1.2 Erreur statique
La loi de commande proportionnelle a encore un défaut et non des moindres : si ε = 0, alors U = 0, le processus n’est
plus alimenté! La loi de commande proportionnelle doit donc s’écrire : U = K.ε + U0 ,
où U0 est une tension résiduelle nécessaire, mais qui va provoquer une erreur statique. Cette notion ne nous est pas
inconnue : l’erreur statique diminue lorsqu’on augmente le gain, mais elle peut être importante si celui-ci est faible. Il est
évident que le décalage du point de fonctionnement décale le phénomène puisque nous avons écrit que :
W0
εp = avec W0 amplitude échelon d’entrée (5.1)
1+K
5.1.1.3 Conclusion
La commande proportionnelle est franche mais son emploi est limité. Elle ne permet pas d’éliminer l’erreur statique et un
gain trop important risque de déstabiliser le processus. L’analogie avec la conduite d’une voiture est intéressante à faire; nous
dirions: "rien ne sert d’écraser l’accélérateur pour essayer d’atteindre une vitesse désirée en un temps très bref" ; c’est un
résultat qu’on ne pourra, de toute façon, pas obtenir puisque l’injecteur d’essence a une section limitée (effet de saturation).
5.1.2 Loi de commande dérivée

5.1.2.1 Principe
L’action proportionnelle se montre donc insuffisante pour régler, seule, les imperfections d’un système. Il est possible
d’améliorer le fonctionnement du système en tenant compte des variations de la grandeur de sortie.
Considérons, par exemple, la régulation de vitesse d’une voiture. Á un instant donné, cette vitesse est inférieure de 5%
à la vitesse de consigne. Qu’est-ce que cela peut signifier ? Il faut certainement agir sur l’accélérateur mais pas n’importe
comment car :
• la vitesse est peut être en train de diminuer ou d’augmenter, ce qui veut dire qu’il faut agir en plus ou en moins selon le
cas,
• il faut tenir compte également de la vitesse d’évolution de cette variation : en effet une diminution rapide de la vitesse
demanderait une réaction énergique.
La dérivée du signal d’erreur fournit cette information et l’on va créer pour cela le terme :
U = Td . dε
dt
Td a la dimension d’un temps et permet de doser l’action dérivée.
On constate sur la figure 5.3, que l’action dérivée est proportionnelle

t à la "pente" du signal d’erreur. Quand ce signal ne varie pas (ε = 0
U ou constante), alors la grandeur de réglage est nulle, ce qui explique
d’ailleurs que cette action ne soit jamais utilisée seule, puisqu’elle ne
corrige pas un écart constant. On l’associe avec une action propor-
t tionnelle.
Figure 5.3 : Effet de la dérivée de l’erreur
5.1.2.2 Conclusion
La loi de commande dérivée est énergique lorsque le signal d’erreur varie fortement (un front raide conduit à une valeur
infinie). Elle n’a aucun effet dans le cas contraire. Toujours par analogie avec la conduite d’une voiture, on peut comparer
l’action dérivée au brusque coup qu’on donne sur l’accélérateur pour faire " réagir " la voiture lorsqu’on la sent poussive (par
exemple dans une côte). L’apport brusque d’essence dans le carburateur permet de vaincre les forces d’inertie et, lorsque la
voiture a repris une allure normale, on peut " relâcher " l’accélérateur.
5.1.2.3 Correcteur proportionnel et dérivée
La loi de commande s’écrit :

d.ε

u(t) = K · ε + Td · dt
On en déduit la fonction de transfert du correcteur :
C(p) = K · [1 + Td .p]
La correction PD, bien que ramenant une avance de phase importante, est caractérisée par un gain infini en HF. Tous les
bruits sont donc amplifiés, et il est évident, dans ces conditions, que le rapport signal/bruit tend vers 0 en valeur naturelle. Le
signal de réglage u(t) est donc inexploitable.
Ce phénomène caractérise les fonctions de transfert dont le degré du numérateur est supérieur au degré du dénominateur.
Ceci est impossible.
Le correcteur PD pur n’étant pas réalisable, on lui préfère le montage dit à avance de phase ou correcteur dérivé approché.
En fait, on va filtrer l’action dérivée.
5.1.2.4 Correcteur dérivée approché : Avance de phase
Le but est de faire reculer le compromis stabilité précision,
• à précision égale → améliorer l’amortissement (son degré de stabilité)
• ⇒ déformation du lieu de transfert en B.O.
Dans le cas d’une correction par avance de phase on modifie le lieu de transfert dans la région ou le déphasage vaut
−180o , sans modification de l’amplitude. La figure 5.4 illustre cette modification.
G dB
20
-20
0.01 0.1 1 10
ϕ (°) ω(rad/s)
0.01 0.1 1 10
0
FTBO (non corrigée)

- 90
FTBO (aprés correction)
- 180
MG =5,46 dB ( ω = 0.707 rd/s ) Mϕ = 18 ° ( ω = 0.32 rd/s )
Figure 5.4 : Modification du diagramme de Bode avec avance de phase
L’idéal serait d’avoir un correcteur de phase constante et d’amplitude = 1 , quelque soit la fréquence. Un tel réseau
correcteur n’existe pas. En fait les réseaux correcteurs usuels à avance de phase ont une fonction de transfert du type :
1 + a.τ.p
C(p) = avec a > 1 et τ > 0 (5.2)
1 + τ.p
Cette fonction C(p) présente une phase toujours positive, elle est réalisable par réseaux RC. Soit le réseau RC de la figure
5.5.
Pour obtenir la fonction de transfert C(p) il faut lui ajouter un amplificateur de gain a.
Réponse fréquentielle de R(jω) pour a = 4 et τ = 0.5.

1 + 2.p 1 1 1
C(p) = avec a = 4 et τ = 0, 5 =⇒ √ =1 =2 et = 0.5
1 + 0, 5.p τ. a τ τ.a
C Avec ce réseau RC passif on obtient la fonction de transfert

suivante :
S(p) 1 1 + a.τ.p
= · (5.3)
E(p) S(p) E(p) a 1 + τ.p
R1 R2
R1 R1.R2
a=1+ et τ= ·C
R2 R1 + R2
Figure 5.5 : Réseau à avance de phase
G(dB)
40
20
20 log a
0
ω(rd/s)
- 20
0.1 1/a.τ 1/τ.√ a 1/τ 10
ϕ(°)
90 ℑm
ϕm ωm ω
(a- 1)/2
0
ω(rd/s)
- 90 ϕm ℜe
0.1 0.5 1/τ.√a 2 10 0 1 (a+1)/2 4
(a) Bode (b) Nyquist
Figure 5.6 : Réponse fréquentielle de l’avance de phase
Coordonnées du maximum de phase :

1 a−1
ωm = √ et ϕm tel que sin(ϕm ) = (5.4)
τ. a a+1
Application numérique :
a 3 4 8 10 12
ϕm 30 37 51 55 58
On voit que l’introduction d’un correcteur, qui a pour but d’augmenter la marge de phase, a un effet secondaire néfaste :
l’augmentation du gain qui se traduit par une augmentation de la pulsation de coupure, pulsation pour laquelle on lit la marge
de phase.
Exemple : effet d’un correcteur mal placé.

L’effet du correcteur se voit sur la courbe de gain de la figure 5.7. Dans ce cas la zone d’action du correcteur a été mal
choisie. La marge de phase après correction est moins bonne qu’avant.
Conséquence : Le positionnement du correcteur sera obtenu par essais successifs, le but étant que la phase maxi-
mum apportée par le correcteur soit centrée sur la nouvelle pulsation de coupure. La pulsation de coupure après correction
vaut fréquemment le double de la pulsation de coupure avant correction.
Remarque : Pour obtenir une marge de phase de l’ordre de 45o à 50o , il faut souvent prévoir une marge de phase de l’ordre de 50o à 60o
(pour tenir compte du fait que la pulsation de coupure se déplace, du au paramètre a). Le paramètre τ du correcteur est déduit de la position
Avant correction : M G = 5, 46dB pour G(dB)

ω = 0, 35(rad/s) et M ϕ = 18, 08o pour 20
FTBO Corrigée
ω = 0, 25(rad/s)
10
ω (rad/s)
0
0.2 0.4 0.6 1
Après correction : M G = 1, 74dB pour
ω = 0, 47(rad/s) et M ϕ = 6, 42o pour −10
ω = 0, 42(rad/s) FTBO
−20
ϕ(°)
0.2 0.4 1
-50
ω (rad/s)
FTBO corrigée
-100
FTBO
-150
-180
Figure 5.7 : Réseau correcteur mal placé
adoptée en dernier lieu pour la zone d’action du correcteur.
Inconvénients : La correction par avance de phase augmente la bande passante du système asservi ( à peu prés par
2). Le système asservi devient plus sensibles aux bruits.
Exemple : Soit le système asservi de la figure 5.8.
W(p) ε(p) U(p) Y(p)

+ C(p) G(p) 1
- G(p) = et C(p) = K
p · (p + 1)2
K
=⇒ F T BO(p) =
p · (p + 1)2
Figure 5.8 : Système asservi avec correcteur
On trace le lieu de Black de la FTBO pour K = 1 à partir du tableau suivant :
ω (rd/s) 0.1 0.4 0.68 1 1,3 1,6 1,9 2,2

|F T BO| (dB) 20 6 0 -6 -11 -15 -19 -22
Arg(FTBO) (o ) -101 -134 -158 -180 -194 -206 -214 -221
Á partir du lieu de Black gradué en valeur de ω(rd/s) de la figure 5.9, on obtient M G = 6dB pour ω = 1(rad/s) et
M ϕ = 21o pour ω = 0, 68(rad/s).
On désire un réglage optimal, c’est à dire une marge de phase de 50o et une marge de gain de 10dB. Ce réglage
est généralement obtenu lorsque le lieu de Black de la fonction de transfert en boucle ouverte reste à l’extérieur (ou au
maximum tangente) le contour isogain 2, 3dB, (cf. figure 5.10). Dans ce cas le coefficient de résonance Q = 1, 3 (ou
20.log1, 3 = 2, 3dB) en boucle fermée.
Dans notre exemple on a M ϕ = 21o et on désire M ϕ = 45o . Le correcteur à avance de phase doit donc apporter un
minimum de 24o . Il faut toujours prendre une valeur supérieure par exemple 30◦ .
FTBO | | (dB)
Contour Isogain
2,3 dB
Mϕ
Mϕ
Arg (°)
-180
-180 0.68 0
MG
MG
1 ω↑
ω↑
Figure 5.10 : Contour Isogain

Figure 5.9 : Lieu de Black de l’exemple
On aura M ϕ = 21 + 30 = 51o à la pulsation ω = 0.68rad/s (zone de réglage : 0, 5 > ω > 0, 8).

Pour obtenir ϕm = 30o =⇒ a = 4 ( a = 3 trop juste) =⇒ On obtient ϕm = Arcsin( 35 ) = 36.8o à ω = 0.68rad/s
zone ou doit agir le correcteur à avance de phase. Sur les abaques courbe de Bode du correcteur gradués en valeur de la
pulsation réduite u = ω.τ on choisit u juste avant la valeur de déphasage maximum. Par exemple on prend u = 0, 35 (ceci
afin de compenser le fait que le correcteur possède également un gain et donc entraîne le déplacement de la pulsation de
0,22
coupure) u = 0, 22 = ω.τ =⇒ τ = 0,68 = 0, 32s. On obtient le correcteur :
1 + 1, 28.p 1 1 + 1, 28.p
C(p) = le correcteur réel C(p) = ·
1 + 0, 32.p 4 1 + 0, 32.p
Remarque : Pour ω = 0.68rd/s |C|dB = −20.log4 + 4 = 8dB. Pour ne pas modifier la précision statique il faut agir sur le gain K
pour translater le lieu de Black. Gain aux basses fréquences : K = 4 =⇒ 20.log4 = 12dB
0.5 dB 0.25 dB Gain (dB)

20
1 dB 0 dB
-1 dB
3 dB 10
6 dB -3 dB
-180 -135 -90 -45 ϕ(°)

0
-6 dB
-12 dB -10
Figure 5.11 : Lieu de Black du système corrigé
On relève sur le lieu de Black du système corrigé : M G ≈ 12dB pour ω = 1, 97(rad/s) et M ϕ = 42◦ pour ω =
0, 83(rad/s).
5.1.3 Loi de commande intégrale

5.1.3.1 Principe
Les actions proportionnelle et dérivée se montrent donc insuffisantes pour obtenir une erreur nulle pour une entrée en
échelon. Comme pour la conduite d’une voiture, au lieu d’écraser l’accélérateur, on peut avoir avantage à assurer une
commande U plus progressive.
ε
Cette commande est obtenue par une loi intégrale : u(t)
1
Rt E
u(t) = Ti · 0
ε(x).d(x)
Ti est la constante d’intégration : c’est le temps au bout duquel la

sortie a répété l’entrée (cf. figure 5.12). Si t0 est pris comme origine 0 t0 t0+Ti t
des temps, on a : U = TEi · (t − t0 ) donc U = E pour t = t0 + Ti .
Figure 5.12 : Constante d’intégration
Si ε varie brusquement, la sortie U augmente progressivement, assurant un démarrage doux au processus. Ti sert donc
à gérer la vitesse de correction et doit être accordée à la constante de temps dominante τ qui mesure l’inertie du processus.
"être accordée " signifie être du même ordre de grandeur que τ . En effet :
• si Ti est trop petite, le signal U augmente trop vite sans laisser au système le temps de réagir : la commande n’a pas
d’effet,
• inversement, si Ti est trop grande, cette action augmente l’inertie du système et il en résulte un démarrage beaucoup
trop mou.
ε
Bien dosée, la commande intégrale ne réagit donc pas instantané-
ment aux variations brusques du signal d’erreur comme la commande E
proportionnelle. Elle assure un rattrapage progressif de la consigne
jusqu’à ce que l’erreur statique soit éliminée. 0 t
Ainsi, lorsque ε = 0, U ne l’est pas obligatoirement, donc le signal
de commande nécessaire pour obtenir le point de fonctionnement est
u
toujours présent.
L’action intégrale présente un autre avantage important sur la com-
mande proportionnelle : il n’existe plus de relation, maintenue dans
le temps, entre la valeur du signal de réglage U et la valeur de l’écart t
ε.
Figure 5.13 : Forme du signal erreur intégré
5.1.3.2 Conclusion
La loi de commande intégrale est donc progressive. On dit encore qu’elle est persévérante. Tant que l’erreur statique
(ε > 0 ou ε < 0) existe, l’action intégrale agit (positivement ou négativement) jusqu’à ce que celle-ci s’annule. Toujours
par analogie avec la conduite d’une voiture, rien ne sert de conduire par à-coups : il vaut mieux appuyer progressivement sur
l’accélérateur, laisser la voiture atteindre la vitesse désirée, puis conserver celle-ci en maintenant le pied à la même hauteur.
5.1.3.3 Correcteur proportionnel et intégral

La loi de commande s’écrit :

h i
1
R
u(t) = K · ε + Ti · ε.d(t)
20 log K
On en déduit la fonction de transfert du correcteur :
h i
C(p) = K · 1 + Ti1.p 1/Ti ω
ϕ
La figure 5.14 illustre la réponse harmonique dans le plan ω
de Bode du correcteur PI. On constate que la correction PI
n’affecte que les basses fréquences. Elle ramène un gain in-
fini pour ω = 0, c’est à dire en régime statique. Dans ces
conditions, l’écart de position est annulé. A partir de ω = T2i , π/4
le correcteur PI n’a quasiment plus d’influence.
π/2
Figure 5.14 : Réponse harmonique du PI
5.1.3.4 Correcteur intégral approché : Retard de phase
Une correction PI peut déstabiliser le système et rendre ainsi instable le système bouclé car elle ramène pour ω = 0 un
déphasage de 90◦ : c’est le cas des processus qui possèdent déjà un intégrateur. Afin d’éviter ce problème, on peut n’effectuer
qu’une correction PI approchée. Dans cette correction on amène simplement du gain en basses fréquences ainsi qu’un retard
de phase qu’on peut contrôler.
Le correcteur à retard de phase s’emploie pour améliorer la précision d’un système.
Le but est de faire reculer le compromis stabilité précision ; à stabilité égale on souhaite améliorer la précision. On obtient
cette amélioration par une déformation du lieu de transfert en B.O. aux basses fréquences. Pour ne pas modifier le degré de
stabilité, le correcteur à retard de phase doit avoir une influence négligeable aux fréquences élevées (au voisinage de ω1 tel
que |G(jω1 | = 1). Les réseaux correcteurs usuels à retard de phase ont une fonction de transfert du type :
1 + τ.p
C(p) = b · avec b > 1 et τ >0 (5.5)
1 + b.τ.p
R1
Soit le réseau de la figure 5.15. Avec ce réseau RC passif
on obtient un correcteur à retard de phase dont la fonction de R2
transfert est : E(p) S(p)
S(p) 1 + τ.p
= (5.6) C
E(p) 1 + b.τ.p
R1
b=1+ et τ = R2.C
R2
Figure 5.15 : Réseau à retard de phase
Coordonnées du minimum de phase :

G(dB)
40
Réponse fréquentielle de C(jw) pour b = 4 et τ = 0.5. 20 20 log b

On obtient le diagramme de Bode de la figre 5.16.
0
ω(rd/s)
1 + 0, 5.p
C(p) = 4 · - 20
1 + 2.p 0.1 1/b.τ 1/τ.√ b 1/τ 10
ϕ (°)
avec b = 4 et τ = 0, 5 90
1
=⇒ √ =1
τ. b
0
1 1 ω(rd/s)
= 2 et = 0.5 ϕm
τ τ.b
- 90
Figure 5.16 : Réponse fréquentielle du retard de phase
 1
 ωm =
 √
τ. b
(5.7)

ϕm tel que sin(ϕm ) = − b−1

b+1
Application numérique :
b 3 4 8 10 12
ϕm -30 -37 -51 -55 -58
Attention au choix de la zone d’action du correcteur. La zone d’action doit être choisie de telle sorte que le retard de
phase apportée par le correcteur soit négligeable à la pulsation ou le gain du système est =1 (0 dB) (Marge de phase).
Ce réseau augmente le déphasage et risque de rapprocher dangereusement le lieu du point critique (on voit que dans Black,
le lieu corrigé est déplacé vers la gauche ⇒ retard de phase ou ajout de phase négative, donc le déphasage augmente). Cette
1
augmentation intervient dans une zone de fréquence grossièrement comprise entre les deux fréquences de cassures b.τ et τ1 .
L’effet de la phase négative étant nuisible essentiellement dans la zone de la fréquence de résonance de l’asservissement,
on pourra donc théoriquement le réduire autant qu’on veut en plaçant la fréquence τ1 suffisamment basse par rapport à la
pulsation de résonance ωR de l’asservissement ( τ1 > b.τ 1
, b > 1). C’est cette considération qui conduit à l’adaptation du
paramètre τ .
Quant au paramètre b, sa valeur minimale est, en première approximation, l’accroissement désiré de la précision.
Exemple : On reprend le système asservi de la figure 5.8 avec la même fonction de transfert G(p)
On rappelle que MG = 6dB pour ω = 1(rad/s) et M ϕ = 22o pour ω = 0, 68 (rad/s) (d’après le lieu de Black gradué
en valeur de ω(rd/s) de la figure 5.9).
Contraintes : On suppose les marges de phase et de gain suffisantes pour K = 1. On désire une précision de 0, 2 pour
une entrée en rampe W (p) = p12 .
( ) ( )
W (p) W (p) 1 1 1
εp = lim p· = lim p· K
avec W (p) = 2 εp = lim · K
p→0 1 + F T BO(p) p→0 1 + p.(1+p) 2 p p→0 p 1 + p.(1+p)2
p.(1 + p)2

1 1
εp = lim · → pour K=1 εp = 1
p→0 p p.(1 + p)2 + K K
Gain BO (dB)
50
ω
FTBO corrigée FTBO
40
0 db
30
0.5 db
1 db 20
- 1 db
3 db 10
- 3 db
ϕ BO(°)
- 6 db - 180 - 90
0
- 12 db - 10
Figure 5.17 : Réponse en fréquence du système corrigé
On désire εp = 0, 2 en gardant K = 1 et ne pas modifier MG et M ϕ. On place pour cela un correcteur à retard de phase :
1 + τ.p
C(p) = b ·
1 + b.τ.p
On calcule la nouvelle erreur statique εp pour une entrée en rampe :
( )
W (p) W (p)
εp = lim p · = lim p · 1+τ.p K
p→0 1 + F T BO(p) p→0 1+b· 1+b.τ.p · p.(1+p)2
On obtient après simplification :

1
εp = pour K=1 il faut donc b=5 pour obtenir εp = 0.2
b.K
On calcule la valeur de τ . On positionne la zone d’action du réseau correcteur aux basses fréquences de façon que la
phase soit complètement rétablie au voisinage de ω = 1rd/s (marge de phase). On prend comme condition sur les pulsations :
ω << 0.68 rad/s par exemple ω = 0.068rad/s pour la phase minimum. Ce qui donne τ = 15s.
Le correcteur s’écrit :
1 + 15.p
C(p) = 5 ·
1 + 75.p
La figure 5.17 représente le lieu de Black du système corrigé. On obtient sur le lieu de Black : MG = 5dB pour
ω = 0.94(rd/s) et Mφ = 17◦ pour ω = 0.68(rd/s).
Le problème de ce réseau correcteur est la réalisation des constantes de temps. Les constantes de temps du réseau à retard
de phase sont d’un ordre de grandeur supérieur à la constante de temps propre au système asservi. Pour certains systèmes,
cela peut conduire à des valeurs irréalisables dans une technologie donnée. Rappelons en effet que si les servomécanismes
présentent des constantes de temps qui se comptent en millisecondes, on trouve en régulation industrielle des constantes de
temps de l’ordre de la minute, de l’heure, voire de la journée. A titre d’ordre de grandeur, les limites courantes des constantes
de temps des régulateurs électroniques classiques sont de quelques dizaines de minutes.
La compensation par retard de phase peut s’utiliser avec une avance de phase pour améliorer la précision et assurer la
stabilité.
5.1.4 Loi de commande combinée : Correction par avance et retard de phase

On vient de voir que la compensation intégrale est parfois appelée " compensation par retard de phase ". Cette appellation
abusive semble suggérer que ce type de compensation poursuit un but opposé à l’avance de phase, ce qui est inexact. Pour-
tant les deux fonctions de transfert ont bien, qualitativement, des formes mathématiques inverses. On lève ce paradoxe en
constatant que les zones de fréquences auxquelles se produisent les effets respectifs sur la phase sont éloignées : très basses
fréquences pour la compensation intégrale, fréquence de résonance du système asservi pour l’avance de phase. On peut dire,
d’une autre façon, que la fréquence de résonance du système asservi se place sur des zones différentes des lieux de transfert
du réseau correcteur basses fréquences pour l’avance de phase, hautes fréquences pour la compensation intégrale. Il revient
encore au même de dire que les valeurs numériques de la constante de temps d’avance τa et celle de la compensation retard
(intégrale) τr sont très différentes.
Exemple : On reprend le système précédent, cf. figure 5.8 et la même fonction de transfert G(p). On désire
maintenant une marge de phase de 45◦ et une marge de gain de 10dB et également une précision de 20% (εp = 0, 2) pour
une entrée en rampe.
On utilise un réseau correcteur à avance et retard de phase.
• L’avance de phase agit dans la zone de pulsation ou la phase est proche de −180◦ .
• Le retard de phase agit aux basses pulsations pour améliorer la précision.
En reprenant les valeurs calculées précédemment on a le correcteur suivant :
b 1 + a.τa .p 1 + τr .p 5 1 + 1, 28.p 1 + 15.p

C(p) = · · = · ·
a 1 + τa .p 1 + b.τr .p 4 1 + 0, 32.p 1 + 75.p
Ne pas oublier d’augmenter la valeur de K pour s’opposer à la perte de gain du à l’avance de phase (K = 4). On obtient
la réponse en fréquence de la figure 5.18.
gain(dB)
FTBO 40
FTBO cor
0.25 dB
0 dB
0.5 dB
1 dB -1 dB 20
3 dB
-3 dB
6 dB
ϕ(°)
-180
-225 -135 -90 -45 0
- 6 dB
-12 dB
-20 dB -20
Figure 5.18 : Système corrigé par avance et retard de phase
On relève sur le lieu de Black :
• Avant correction : MG = 6dB pour ω = 1(rd/s) et Mφ = 22◦ pour ω = 0.68(rd/s).
• Après correction : MG = 11, 9dB pour ω = 1, 9(rd/s) et Mφ = 38, 5◦ pour ω = 0.84(rd/s).

5.2 Le correcteur PID

Le système de régulation s’appelle un régulateur. La consigne est généralement désigné par la lettre W . Elle est parfois
notée SP (set point). La consigne est un signal exprimé dans la même unité que le signal de mesure et M représente le signal
de mesure m(t). U est la commande du process, Y la sortie (grandeur physique) et ε le signal d’erreur. Enfin Z désigne
l’ensemble des entrées secondaires perturbant le process (perturbations).
Régulateur Z
W ε U Y
+ CORRECTEUR PROCESS
- PID
M
CAPTEUR
Figure 5.19 : Système de régulation
5.2.1 Structure générale des correcteurs PID

Un correcteur P.I.D. est donc l’association des trois actions Proportionnel, Intégral et Dérivée vues dans les paragraphes
précédents. Il existe plusieurs façons d’associer ces trois actions. Ci-après nous représentons les trois types d’associations
des actions PID des correcteurs.
5.2.1.1 Type série
1er type série : On voit fleurir ce genre de structure dans la littérature, nous en dirons donc un mot afin de démontrer que
ce n’est pas la structure naturelle des PID .

ε
Z
U 1 dε
u(t) = K · · ε.d(t) · Td ·
P I D Ti dt

1
⇒ C(p) = K · · [Td .p]
Ti .p
Figure 5.20 : PID série 1
Ce n’est pas un P.I.D. mais un simple correcteur proportionnel !!!
2ème type série : Cette structure, si elle débouche bien sur un P.I.D., n’est guère commode non plus étant donné que le
gain proportionnel pur n’est pas réglé par un seul potentiomètre, mais dépend également du réglage des actions dérivée et
intégrale. Les actions intégrale et dérivée sont également modifiées par le gain K.
Z
1
u(t) = K · ε + · ε.d(t)
Ti
Z
ε U
d 1
+ + + K.Td · · ε+ · ε.d(t)
P I + D + dt Ti

Td 1
⇒ C(p) = K · 1 + + K.Td .p + K ·
Ti Ti .p
Figure 5.21 : PID série 2
1

ou C(p) = K · 1 + · [1 + Td .p]
Ti .p
5.2.1.2 Type parallèle
C’est la plus modérée des associations car le gain n’agit pas sur les actions intégrale et dérivée.
ε U
Z
+ 1 dε
I + u(t) = K · ε + · ε.d(t) + Td ·
+ Ti dt
1
⇒ C(p) = K + + Td .p
Ti .p
D
Figure 5.22 : PID parallèle
5.2.1.3 Type mixte
Le correcteur PID mixte est le plus énergique, car le gain agit sur les deux autres actions. Comme son nom l’indique, le
ε U
Z
+
1 dε
+ P u(t) = K · ε + · ε.d(t) + Td ·
+ Ti dt

1
⇒ C(p) = K · 1 + + Td .p
Ti .p
D
Figure 5.23 : PID mixte
correcteur PID mixte est une structure hybride des deux précédentes dont l’utilisation est sans doute la plus commune.
Remarque : Quelquefois, l’action dérivée est placée sur la mesure : la correction est alors PID sur la mesure mais seulement PI sur une
variation de l’entrée de consigne
5.2.2 Étude du correcteur PID mixte

Sa fonction de transfert s’écrit :
1 + Ti .p + Ti .Td .p2

1
C(p) = K · 1 + + Td .p = K · (5.8)
Ti .p Ti .p
Premier constat et non des moindres : ce correcteur n’est pas réalisable!... (Ordre du numérateur > ordre du dénominateur).
Donc cette fonction de transfert n’est que théorique et nous serons obligés de filtrer l’action dérivée, c’est à dire ajouter
un terme du premier ordre au dénominateur. Toutefois, ce filtrage ne changera pas fondamentalement les paramètres de la
réponse du correcteur, puisque le filtrage n’interviendra que sur les hautes fréquences. Les fréquences basses et intermédiaires
ne seront pas touchées. Dans ces conditions, nous raisonnerons sur la fonction de transfert théorique, les calculs étant
beaucoup plus simples. On cherche les racines du numérateur. Celles-ci sont réelles si :
Td Ti
∆ = Ti2 − 4.Ti .Td = Ti2 (1 − 4. ) ≥ 0 condition réalisée si Td ≤
Ti 4
Les racines sont :
q q
Td Td
Ti (−1 − 1−4· Ti ) Ti (−1 + 1−4· Ti )
p p
−Ti − Ti2
− 4.Ti .Td −Ti + Ti2
− 4.Ti .Td
p1 = = et p2 = =
2.Ti .Td 2.Ti .Td 2.Ti .Td 2.Ti .Td
On obtient :
p p 1 1
Ti .Td (p − p1)(p − p2) = p1.p2.Ti .Td .(− + 1).(− + 1) avec p1.p2 = et p1 + p2 = −
p1 p2 Ti .Td Td
Le numérateur de C(p) peut encore s’exprimer sous la forme :
(1 + τ1 .p).(1 + τ2 .p) avec τ1 .τ2 = Ti .Td et τ1 + τ2 = Ti
avec : −1p1 = τ1 ,
−1
p2 = τ2 et τ1 .τ2 = Ti .Td
Les deux constantes de temps τ1 et τ2 s’écrivent donc :
 q
 τ1 = Ti 1 + 1 − 4 · Td Ti
2 Ti = 2 · (1 + α)
q
 τ2 = Ti 1 − 1 − 4 · Td Ti
2 Ti = 2 · (1 − α)
Si 4.Td = Ti alors on a α = 0 et ∆ = 0 , on a donc une racine double.

Sur la figure 5.24, on trouve la réponse théorique du PID mixte et la réponse réelle c’est à dire la réponse du PID mixte
filtré.
Gain(dB)
60
50 PID
40
30 PID filtré
20
10
0
-2 -1 ω1 0 ω2 1 2 ω (rd/s)
10 10 10 10 10
ϕ (°) ωp
90
45
ω (rd/s)
0
-45
-90
Figure 5.24 : Diagramme de Bode du PID (PID filtré)
On remarque que pour une valeur particulière de ω notée ωp , la phase ramenée par le correcteur est nulle. Cela s’exprime
par la condition :
π
arg[C(jωp )] = arctan(τ1 .ωp ) + arctan(τ2 .ωp ) − = 0
2
soit encore :
τ1 .ωp + τ2 .ωp π
arctan( )=
1 − τ1 .τ2 .ωp2 2
condition réalisée si :
1 1
1 − τ1 .τ2 .ωp2 = 0 ⇒ ωp = √ =√
τ1 .τ2 Ti .Td
On vérifie pour cette valeur que :
|C(jωp )|dB = 20.log(K)
Ce point particulier du lieu de transfert est intéressant : les actions intégrales et dérivée n’y ont plus aucune influence. On
l’appelle encore point pivot.
Le tracé de la réponse en fréquence du PID théorique (cf. figure 5.24) a été réalisé avec les valeurs K = 10 Ti = 2s
Ti
et Td = 8 = 0, 25s.
On trouve ωp = 1, 414 rd/s, ω1 = 0, 58578 rd/s, ω2 = 3, 41421 rd/s et 20.log(K) = 20dB.
La fonction de transfert du correcteur PID filtré s’écrit :

1 1 Td
C(p) = K · 1 + + Td .p · 0 avec Td0 = (5.9)
Ti .p 1 + Td · p n
Son diagramme de bode est représenté en pointillé sur la figure 5.24. La valeur de n est de 8.
5.2.3 Conclusion sur le correcteur PID

• retarde en phase les basses fréquences tout en leur apportant un gain élevé,
1 1
• n’agit quasiment pas sur les fréquences intermédiaires telles que, Ti <ω< Td
• agit sur les hautes fréquences en les amplifiant et en leur amenant une avance de phase.
On constate que le réglage de la résonance change. Le lieu corrigé est tangent à un contour d’amplitude M 0 plus faible
que le précédent. Dans ces conditions, ξ augmente : c’est l’effet stabilisant de la correction dérivée. Elle augmente également
0
la bande passante puisque ωR > ωR . Le système est plus rapide.
• l’action intégrale modifie les basses fréquences (gain infini en boucle ouverte) et assure un gain statique égal à 0dB en
boucle fermée. L’écart de position est nul.
• on pourra enfin revenir au coefficient d’amortissement initial en augmentant légèrement et sans danger le gain statique;
l’écart de traînage n’en sera ainsi que meilleur.
5.3 Synthèse des correcteurs dans le plan de Black

5.3.1 Principe
Le correcteur qu’on essaie de synthétiser doit déformer le lieu de transfert en boucle ouverte de manière telle que le
lieu de transfert en boucle fermée soit proche de celui d’un second ordre équivalent, de gain statique si possible égal à 1,
d’amortissement proche de 0, 7 et de pulsation propre ωn élevée.
Le nombre d’intégrations en boucle ouverte fixe la capacité du système régulé à suivre sans erreur une consigne variable.
Si le système non corrigé comporte un intégrateur, il n’est peut-être pas nécessaire d’en mettre un dans le correcteur.
5.3.2 Choix du correcteur intégral

Il dépend de la forme de la fonction de transfert en boucle ouverte.
5.3.2.1 Premier cas
La FTBO met en évidence une constante de temps dominante, dans ce cas on compense cette constante de temps par la
valeur de Ti du correcteur intégral.
3
Exemple 1 : Soit la F T BO(p) = (p+1)·(9.p+1) , la constante de temps dominante est τ = 9s. On
h i
choisit une correction de type proportionnelle et intégrale, C(p) = K · 1 + Ti1.p avec Ti = τ = 9s la
K 3
FTBO corrigée vaut alors F T BO(p) = 9 · p.(p+1) .
5.3.2.2 Second cas
S’il est difficile de mettre en évidence une constante de temps dominante, on choisit un point de pivot sur le lieu de la
fontion de transfert en boucle ouverte, point de raccordement de l’action intégrale. La pulsation wp de ce point est choisie de
manière que l’argument de la F T BO soit :
− 120◦ ≤ arg(F T BO(j.ωp ) ≤ −100◦ (5.10)
Au delà de ce point de pivot, l’action intégrale ne doit plus avoir d’effet. Dans ces conditions, on choisit la constante de
temps intégrale Ti telle que :
2
Ti ≥
ωp
3
Exemple 2 : Soit la F T BO(p) = (p+1)·(2.p+1) .
Gain(dB)
30
0.25 dB
0 dB
On a pour ce système Mϕ = 73◦ pour ω = 0, 96 rd/s. 0.5 dB FTBOc
Pas de problème de stabilité (dérivée inutile), on choisit 20
1 dB
donc une correction deitype proportionnelle et intégrale, -1 dB
h
1
C(p) = K · 1 + Ti .p .
On détermine la valeur de ωp en utilisant la relation 5.10. 3 dB System: sys FTBO 10
On trouve à la pulsation 1 rd/s un déphasage de −108◦ . Phase (deg): 119
6 dB
Gain (dB): 0.0387 -3 dB
On prendra donc ωp = 1 rd/s et la valeur de Ti sera Freq (rad/sec): 0.972
Phase (°)
donc ≥ 2 s.
-180 -135 -90 -45 0
La figure 5.25 représente le lieu de Black du système -6 dB
non corrigé et celui du système corrigé par le correcteur
PI avec Ti = 5s et K = 1. Le système corrigé est -10
-12 dB
maintenant de classe 1 (une intégration dans la FTBO,
grâce au correcteur). On obtient donc un système qui
ne possède plus d’erreur pour une entrée en échelon. Le -20
-20 dB
système est toujours stable, la marge de phase est de 61◦
à la pulsation 0, 97 rd/s.
Le tableau 5.1 donne pour quelques valeurs de Ti la -30
marge de phase à la pulsation correspondante.
-40
Figure 5.25 : Lieu de Black : Ti = 5s et K = 1
Ti (s) 2 2.5 3 4 5 2 5
K 1 1 1 1 1 2 2
Mϕ (◦ ) 44 49 53 58 61 32 43
ω (rd/s) à 0db 1,04 1,015 1 0,98 0,97 1,59 1,55
Tableau 5.1 : Correction intégrale

5.3.3 Choix du correcteur dérivée

La correction dérivée dépend des besoins du système. Elle ne s’impose pas obligatoirement. Lorsque le système possède
une grande inertie voire un retard important, régulation de température par exemple, la correction dérivée n’aura pratiquement
pas d’influence. Dans les autres cas, tout dépend s’il y a correction intégrale ou pas.
5.3.3.1 Correction Intégrale présente
On détermine le point de pivot sur la FTBO avec la relation 5.10. Ensuite on choisit Ti par rapport à la valeur de la
pulsation en ce point puis la valeur de Td tels que :
2 1 1
Ti ≥ puisque ωp = √ on prend Td =
ωp Ti .Td ωp2 .Ti
Au point de pivot (pour ω = ωp ) les actions intégrale et dérivée du PID sont nulles.
Une valeur intéressante est Ti = ω2p , dans ce cas Td = T4i le correcteur PID possède une racine double.
20
Exemple 3 : Soit un process de fonction de transfert G(p) = (p2 +2.p+1) .
Une analyse harmonique nous a permis de tracer son lieu de black. La figure 5.26 illustre ce tracé (sans
correcteur F T BO(p) = G(p)).
On relève que la marge de phase n’est pas suffisante : Mϕ = 25, 8◦ pour ω = 4, 36 rd/s.
Une action dérivée est donc nécessaire pour améliorer la stabilité du process (augmenter la marge de phase).
De plus on désire une erreur nulle pour une entrée en échelon. Puisque le process est de classe 0, c’est à dire
sans intégration, il faut donc ajouter une action intégrale dans le correcteur pour satisfaire cette condition.
FTBO+PID 0 dB Gain(dB)
30
0.25 dB
0.5 dB FTBO
Nous avons pris le point de pivot pour un déphasage de Point de pivot
la FTBO de −113◦ . Pour ce point la pulsation vaut ωp = Phase (deg): -113 20
1 dB Gain (dB): 15.8
1, 5 rd/s. Freq (rad/sec): 1.5 -1 dB
Nous avons alors choisi comme paramètres du PID : 15.8
2 Ti
K = 1 Ti = = 1, 33 s Td = = 0, 33 s 3 dB 10
1, 5 4
-3 dB
La marge de phase vaut maintenant : 6 dB
Mϕ = 82◦ pour ω = 6, 84 rd/s -180 -135 -90 -45 0

-113 -6 dB ϕ(°)
La marge de phase est maintenant suffisante, le système
est robuste vis à vis de la stabilité et il n’y a plus d’erreur
statique pour une entrée en échelon.
-90 -12 dB -10
-150 -120
-180
Figure 5.26 : Lieu de Black

5.3.3.2 Pas de correction intégrale
La fonction de transfert du correcteur PD filtré s’écrit :

1 Td 1 + n.Td0 .p
C(p) = K · [1 + Td .p] · avec Td0 = C(p) = K ·
1 + Td0 .p n 1 + Td0 .p
On reconnaît la fonction de transfert du correcteur à avance de phase. Le principe de réglage a été étudié dans le paragraphe
5.1.2.4.
20
Exemple 4 : Soit un process de fonction de transfert G(p) = (p2 +p+1) . Nous avons calculé : Mϕ =
13 pour ω = 4, 5256 rd/s et nous désirons une marge de phase d’au moins 45◦ .
◦
On considère que le gain est suffisant, donc on n’ajoute pas de correction proportionnelle K = 1. Par
contre pour obtenir la marge de phase désirée il faut ajouter environ 35◦ à la pulsation ω = 4, 5256 rd/s, on
prend alors a = n = 4 pour u = 0, 35 on obtient Td0 = 0, 077s. Le correcteur s’écrit :
1 + 0, 308.p
C(p) =
1 + 0.077.p
Avec le correcteur PD filtré nous obtenons maintenant : Mϕ = 46◦ pour ω = 6, 3 rd/s .
Avec un correcteur PD (sans filtre), soit : C(p) = K · [1 + Td .p] = 1 + 0, 308.p avec Td = n.Td0 nous
obtenons : Mϕ = 73◦ pour ω = 6, 9 rd/s .
Un servo-mécanisme inconnu à retour unitaire est soumis en boucle ouverte à une analyse harmonique. Le signal appliqué
à l’entrée du système est de la forme, e = sin ω.t.
On enregistre à la sortie un signal y = G. sin(ω.t + ϕ). On a noté pour différentes valeurs de ω :
ω(rad/s) 0.01 1 2 3 4 5 6 8 10 20 50
G(dB) 9,5 10 11 14 15,6 10,5 6,3 -0,5 -5 -19,5 -34
ϕ(◦ ) 0 -8 -18 -40 -90 -132 -149 -161 -167 -174 -178
On relève : Gmax = 15, 85 dB pour ω = 3, 75 rad/s et ϕ = −76◦ .
• Représenter le lieu de transfert en boucle ouverte dans l’abaque de Black Nichols.
• Déduire de ce lieu de transfert l’expression générale de la fonction de transfert en boucle ouverte.
• Déterminer à l’aide du diagramme les éléments de la fonction de transfert.
• On désire fermer la boucle de l’asservissement à retour unitaire :
- Peut-on conclure théoriquement puis pratiquement que le fonctionnement de l’asservissement sera stable ? Justi-
fiez votre réponse.
- Déterminer la fonction de transfert en boucle fermée.
• Le gain statique de l’asservissement étant réglable, que peut-on faire pour améliorer la stabilité ? Est-ce un bon choix?
• Déterminer alors un correcteur PID permettant d’améliorer dans son ensemble les performances du système.
Correction
• Lieu de Black
• Étant donné que l’asymptote correspondant à ω → ∞ est de 180◦ , l’ordre du système est 2. [ordre n ⇔ asymptote de
n.(−90◦ )]. La fonction de transfert est donc de la forme :
K
G(p) = 2.ξ. p2
1+ ωn ·p+ 2
ωn
9,5
• Pour ω = 0, G(j.ω) = K donc 20.log(K) = 9, 5 dB ⇒ K = 10 20 = 3 Pour ϕ = − π2 , ω = ωn = 4 rad/s. On
peut alors déterminer ωR avec la relation :
p
ωR = ωn 1 − 2.ξ 2 on trouve ωR = 0.25 rad/s
On peut également utiliser le tableau 1.1 en utilisant le facteur d’amortissement ξ.

M = Gmax − G(0) = 15, 85 − 9, 5 = 6, 35 dB. On utilise la ligne M = 6, 3 dB, on en déduit ξ = 0, 25 et
ωR ωR 3,75
ωn = 0.94 ⇒ ωn = 0,94 = 0,94 = 3, 989 ≈ 4 rad/s
On a donc :
3 3
G(p) = p2
=
1+ 2.0,25
·p+ 1 + 0, 125.p + 0, 0625.p2
4 42
• La fonction de transfert en Boucle fermée s’écrit :

0, 75
G(p) =
1 + 0, 03.p + 0, 0156.p2
Théoriquement on calcule les pôles, et on trouve deux pôles complexes conjugués :
p1 = −0, 96 − j.7, 9 et p2 = −0, 96 + j.7, 9
les pôles étant à partie réelle négative, le système est stable.

Pratiquement, le point critique (−180◦ , 0 dB) est laissé à droite en parcourant le lieu de Black dans le sens des ω
croissant, donc le système est stable.
• On peut diminuer le gain afin d’améliorer la stabilité. Le lieu de Black est translaté vers le bas. On peut s’arrêter
lorsque l’on tangente le lieu d’isogain 2, 3 dB par exemple.
On trouve un gain de −2 dB en boucle ouverte ou −7 dB en boucle fermé. Le facteur d’amortissement correspondant
est MdB = 2, 3 − (−2) = 4, 3 dB d’où ξ = 0, 32. Malheureusement cette diminution du gain entraîne une perte de
précision. On préfère utiliser un correcteur PID.
• Pour déterminer le correcteur PID on utilise la méthode du pivot. On calcule que pour ω = 4, 37 rd/s le système
présente un déphasage de 110◦ (point de pivot).
|G| dB
0 dB
La marge de phase vaut sans correc-
tion : 30
0.25 dB
Mϕ = 19◦ pour ω = 7, 83 rd/s
0.5 dB
Nous avons alors choisis comme
20
paramètres du PID : 1 dB
1 dB
2
Ti = = 0.457 s
4.37
et 3 dB 10
Ti
Td = = 0.114 s
4 6 dB
3 dB
Pour ce système du second ordre on
Arg(G)°
peut choisir une valeur de K sans trop
se soucier de la stabilité. On prendra -180 -135 -90 -45 0
par exemple K = 4. Cependant une
valeur de K trop grande peut nuire 6 dB
au process. La marge de phase vaut -10
maintenant : 12 dB
Mϕ = 73.8◦ pour ω = 23, 33rd/s
Figure 5.27 : Lieu de Black
1,2
Système corrigé
1
0,8
La réponse indicielle du système cor- 0,6 Système sans correction

rigé présente moins d’oscillation.
0,4
0,2
t(s)
0 0,5 1 2 3 4 5
Figure 5.28 : Réponses indicielles

Chapitre 6
Techniques industrielles de régulation
Les chapitres précédents nous ont permis de concevoir un régulateur à partir d’un modèle donné et pour des perfor-
mances désirées. Le régulateur PID reste aujourd’hui un modèle très prisé dans l’industrie. Certains constructeurs proposent
d’ailleurs des régulateurs PID intégrés où le seul besoin de l’utilisateur sera de régler les trois actions en intervenant sur trois
potentiomètres. Cette utilisation pourrait nous sembler triviale; mais ne nous leurrons pas : c’est à partir de la connaissance du
processus que ce réglage peut s’effectuer. Et ces techniciens automaticiens, qu’on appelle aussi des ’régleurs’. connaissent,
’sentent’ parfaitement leurs processus.
Le mot ’régleur’ n’est donc pas à prendre avec un sens péjoratif, au contraire ! Chaque processus nécessite un savoir-faire,
et bien que leurs fondements théoriques soient les mêmes, ils peuvent utiliser des moyens de réglage différents. Le présent
chapitre sera l’occasion d’examiner un certain nombre de techniques utilisées dans l’industrie.
6.1 Structures des régulations industrielles

La régulation simple à une boucle peut ne pas toujours être suffisante lorsque les contraintes de précision ou de rapidité
demandées au système sont trop importantes. C’est là que tout le "savoir-faire " de l’automaticien va s’exprimer :
il va pouvoir prendre en compte les spécificités des organes de mesure et contrôle, les caractéristiques du processus et tout
particulièrement les perturbations. La simple boucle va se développer en branches supplémentaires dont certaines pourront
contre-réactionner le processus.
6.1.1 Correction parallèle

6.1.1.1 Principe
Ce mode de correction consiste à créer une boucle secondaire. Cette correction peut être plus facile à mettre en oeuvre
que la correction cascade, surtout dans le cas d’un système non électrique. Elle se prête bien à la réalisation d’un correcteur
PI à grande constante de temps. Les deux modes de correction - en cascade et par réaction - ne s’excluent pas; ils sont
souvent utilisés simultanément. La fonction de transfert G(p) = G1 (p).G2 (p).G3 (p) de la chaîne d’action est décomposée
en 3 parties. Une contre réaction est alors réalisée sur G2 par une transmittance.
U(p)
W(p) ε(p) X(p) Y(p)
+ G1(p) + G2(p) G3(p)
- -
H2(p)
Figure 6.1 : Correction parallèle
Etude du système (u, v)

Chapitre 6. Techniques industrielles de régulation 79
On s’efforce de rendre négligeable la charge supplémentaire constituée par le branchement de la chaîne de réaction H2 .
La fonction de transfert :
G2
G02 (p) =
1 + G2 (p).H2 (p)
La réaction établie par H2 , doit être telle que le système bouclé (u, x) soit stable et qu’il y ait contre réaction. En
choisissant convenablement H2 , on peut modifier à volonté la fonction de transfert de la chaîne d’action et corriger ainsi
certains défauts (retard de phase, résonance, manque de fidélité). Si la contre réaction due à H2 est suffisamment efficace, on
obtient
1
G02 (p) ≈ indépendant de G2 (p)
H2 (p)
Résultat valable pour les fréquences telles que le module | G2 (jω) · H2 (jω) | 1 c’est à dire dans la bande passante du
système bouclé.
La correction a pour effet de diminuer les constantes de temps de G2 (p). Cela rend le système (u,x) plus rapide et produit
sur l’ensemble un effet stabilisant. Cette correction est équivalente à une correction cascade de transmittance :
1
C(p) =
1 + G2 (p).H2 (p)
Ce qui donne comme schéma fonctionnel de la figure 6.2.
W(p) ε(p) X(p) U(p) Y(p)

+ G1(p) 1+G2.H2(p) G2(p) G3(p)
-
Figure 6.2 : Schéma équivalent de la correction parallèle
Exemple :
K1 1 1 + τ.p
Si G2 (p) = et H2 (p) = K2 alors C(p) = · avec K = 1 + K1 .K2
1 + τ.p K 1 + τ.p
K
On a l’équivalent d’une correction par avance de phase analogue à celle produite par le réseau RC.
6.1.1.2 Correction par retour dérivée
L’action dérivée qui procède par dérivation du signal physique d’écart ne peut éviter l’influence des bruits présents dans
le signal. On évite cet inconvénient en effectuant une mesure directe de la dérivée de la grandeur de sortie par un appareil
approprié. Cette mesure est alors réinjectée par un retour d’asservissement supperposé au retour du système asservi.
w(t) ε=w-y w-y-λ.y' y(t)

+ + K G(p)
- -
λ.p
Figure 6.3 : Correction par retour dérivée
Une première étape permet d’obtenir la schéma de la figure 6.4. Finalement le schéma équivalent de la correction dérivée
est représenté sur la figure 6.5.
w(t) ε=w-y w-y-λ.y' y'(t) y(t)

1
+ + K p.G(p)
- - p
Figure 6.4 : Schéma intermédiaire de la correction dérivée
w(t) w-y-λ.y' y(t)

+ K G(p)
-
1+λ.p
Figure 6.5 : Schéma équivalent de la correction dérivée
Exemple 1 : Correction par retour tachymètrique.
Cette correction est souvent utilisée dans les asservissements de position. On a le schéma de la figure 6.6.
θe(p) E(p) ε(p) U(p) Ωm(p) Ωr(p) θs(p)

1 1
Ke + K M(p)
- D p
S(p)
Ks
Figure 6.6 : Schéma d’un asservissement de position angulaire
Ks capteur de position, Ke et Ks transducteurs en Volt par radian (on prend Ke = Ks = 1), θe et θs

position angulaire en radian Ωm (p) et Ωr (p) vitesse angulaire en radian par seconde.
Km 1
La fonction de transfert du moteur est M (p) = et représente un réducteur.
1 + τm .p D
La fonction de transfert en boucle ouverte s’écrit :
Km 1 1 K.Km 1 1 K.Km
F T BO(p) = K · · · · Ks = · =A· avec A =
1 + τm .p D p D p · (1 + τm .p) p · (1 + τm .p) D
Si on considère le schéma comme un système à retour unitaire, la fonction de transfert en boucle fermée
s’écrit :
A 1
F T BF (p) = = 2
A + p · (1 + τm .p) 1 + + τm .p
p
A A
La fonction de transfert est du second ordre. La constante de temps du moteur est divisé par A.
On utilise maintenant une génératrice tachymétrique qui capte la vitesse de l’arbre de sortie du moteur dans
une boucle de régulation secondaire. On a alors le schéma fonctionnel corrigée par retour tachymétrique de la
figure 6.7. Kg fonction de transfert de la génératrice tachymétrique. Dans l’exemple Kg est un gain.
RT (p) K.M (p)
F T BOc (p) = avec RT (p) boucle de retour tachymètrique RT (p) =
D.p 1 + Kg .K.M (p)
Km
1 K.M (p) 1 K · 1+τ m .p
1 K.Km
F T BOc (p) = · = · Km
= ·
D.p 1 + Kg .K.M (p) D.p 1 + Kg .K · 1+τ D.p 1 + K g .K.Km + τm .p
m .p
θe(p) ε(p) Ωm(p) θs(p)

1
+ + K M(p)
- - D.p
Kg
Figure 6.7 : Schéma de la correction tachy
K.Km 1 A 1
F T BOc (p) = · = · τm .p
avec B = 1 + Kg .K.Km
D (1 + Kg .K.Km ) · p · 1 + τm .p B p· 1+ B
1+Kg .K.Km
Les deux fonctions de transfert F T BO(p) et F T BOc(p) ont la même forme. A devient A/B et τm = τBm
A
La correction par retour tachymétrique a un effet stabilisant. Cependant la précision diminue (A > B car
B > 1).
A
Pour obtenir la même précision que le système sans retour tachymétrique, il faut multiplier la valeur B par
B. La valeur de B est cependant limitée, ceci afin de garder une marge de phase suffisante.
Pour éviter cet inconvénient, on modifie la chaîne de réaction secondaire de façon à ne pas modifier les
courbes de gain et de phase aux basses fréquences. On parle alors de correction tachymétrique filtrée.
6.1.2 Régulation en cascade

Une régulation en cascade permet de minimiser les effets d’une ou plusieurs perturbations pouvant agir :
• soit sur la grandeur réglante,
• soit sur une grandeur intermédiaire située en amont de la variable à régler.
Ce type de régulation est particulièrement intéressant lorsqu’on a affaire à des processus lents. En effet, lorsqu’une
perturbation se manifeste, il faut attendre qu’elle ait produit son effet en sortie du processus avant de pouvoir mesurer ses
effets. La correction n’interviendra qu’après, et pour un peu que la perturbation se soit inversée, on risque d’obtenir du
pompage.
On va donc introduire une boucle interne dont le rôle va être de détecter plus rapidement la perturbation et de compenser
ses effets (cf. figure 6.8). Cela signifie aussi que cette boucle interne est plus rapide que la boucle externe.
Régulateur 1 Régulateur 2 P(p)

ε Y'(p) Y(p)
W(p) W'(p) +
+ C1(p) + C2(p) G1(p) + G2(p)
- -
R(p)
Figure 6.8 : Schéma de la régulation cascade
La régulation en cascade n’est possible que si la grandeur Y 0 est mesurable. Celle-ci peut s’écrire :
C2 .G1 1
Y 0 (p) = . · W 0 (p) + · P (p)
1 + C2 .G1 .R 1 + C2 .G1 .R
La régulation comporte deux régulateurs :
• le régulateur primaire agissant sur l’ensemble (correcteur C1),

• le régulateur secondaire agissant sur la boucle interne (correcteur C2).
Pour que la perturbation n’ait pas d’influence sur Y 0 , il faut que :
• le correcteur C2 comporte impérativement un intégrateur (annulation de l’écart statique),
• les pôles de 1+C21.G1 .R soient faibles devant ceux de G2 en effet les transitoires sur Y 0 seront ainsi filtrés par G2 . C’est
une justification supplémentaire au fait que la boucle interne doit être plus rapide que la boucle externe.
L’exemple typique d’une régulation en cascade est la régulation de température d’une chaudière (fuel ou gaz). Si la
pression du combustible diminue, le débit de celui-ci diminue automatiquement : on aura intérêt à détecter cette perturbation
avant qu’elle se répercute sur la température de la chaudière. On gagnera donc un temps précieux en asservissant la vanne
sur le débit de combustible.
Un autre intérêt de la régulation en cascade vient du fait qu’on peut asservir la grandeur intermédiaire Y 0 sur la grandeur
réglante W 0 . Cette propriété est intéressante lorsque le régime transitoire de la boucle principale entraîne la saturation de la
grandeur réglante W 0 . On asservit alors Y 0 sur la valeur de saturation de W 0 ce qui permet de limiter volontairement Y 0 .
Cette technique est utilisée dans les régulations de vitesse des moteurs électriques, où l’on limite volontairement la valeur du
courant dans l’induit.
Ex: Régulation de vitesse cascade ; En limitant volontairement le courant I, on limite le couple ce qui permet de travailler
à couple constant en régime transitoire.
6.1.3 Régulation de tendance

Dans une régulation en cascade ou en simple boucle, le régulateur primaire réagit aux variations de la grandeur de sortie
et non pas directement aux perturbations. Dans ces conditions, la réponse aux perturbations peut être très lente. Si les
perturbations sont mesurables, il est alors possible d’améliorer les performances de système bouclé en utilisant une chaîne de
tendance. La perturbation est mesurée par l’élément F (p).
D(p)
F(p)
Régulateur
W(p) ε (p) U + - Y' Y(p)
+ C(p) + G1(p) + G2(p)
-
Figure 6.9 : Correction de tendance : Schéma bloc
On s’intéresse à la relation liant la variable Y 0 (p) à U (p), on écrit :

1
Y 0 (p) = (D(p).F (p) + U (p)) · G1 (p) − D(p) ou encore Y 0 (p) = D(p) · F (p) − + U (p) · G1 (p)
G1 (p)
En effectuant la transformation d’équation on obtient le schéma de la figure 6.10.

Nous pouvons écrire :

1
C.G1.G2(p) G1.G2(p) F (p) − G1(p)
Y (p) = · W (p) + · D(p)
1 + C.G1.G2(p) 1 + C.G1.G2(p)
1
Si on arrive à réaliser F (p) = G1(p) , alors la sortie est indépendante de la perturbation D(p). On constate également
que la stabilité n’est pas affectée par cette chaîne de tendance puisqu’elle n’intervient pas au dénominateur de la fonction de
transfert.
D(p)
F- 1
G1(p)
Régulateur
W(p) ε (p) + Y(p)
+ C(p) + G1(p) G2(p)
-
Figure 6.10 : Correction de tendance : Schéma bloc réduit
1
La condition F (p) = G1(p) n’est, bien sûr, que théorique : en effet, si G1(p) est un élément de fonction de transfert de
K
type Den(p) (Den(p) polynôme d’ordre supérieur ou égal à 1), F (p) aura une fonction de transfert du type N um(p) et ne
sera pas réalisable physiquement.
On prendra soit F (p) = K, soit F (p) = K · 1+a.τ.p
1+τ.p
On reconnaît dans la seconde forme un correcteur dérivée approché, élément qui permettra bien d’anticiper la perturbation.
Ce type de régulation est surtout employé dans les systèmes dont les perturbations constituent la charge du système (régulation
de niveau, débit d’eau chaude, etc...).
6.1.4 Chaîne d’anticipation

Une chaîne d’anticipation permet d’injecter en un point de la chaîne directe un signal fonction de la grandeur de consigne.
A(p)
W(p) ε + Y(p)
+ C(p) G1(p) + G2(p)
-
Figure 6.11 : Chaîne d’anticipation
L’expression de la sortie s’écrit :

G2 .A + C.G1 .G2
Y (p) = G2 (p) [C.G1 (W − Y ) + A.W ] = · W (p)
1 + C.G1 .G2
On voit tout de suite que si on fait G2 .A = 1, alors Y (p) = W (p) . La stabilité du système n’est pas affectée, mais
surtout la sortie est égale rigoureusement à l’entrée. Ici encore ce résultat n’est que théorique, car il peut conduire, si A n’est
pas une constante, à un système non réalisable physiquement.A est donc encore une fois un correcteur dérivée approché.
Cette technique est particulièrement intéressante sur les asservissements demandant une erreur de traînage la plus faible
possible.
6.2 Méthodes expérimentales de synthèse d’un PID

Dans la pratique industrielle, on utilise directement des "régulateurs PID", construits par des spécialistes en la matière.
Le problème de synthèse du correcteur n’est plus alors qu’un problème de réglage des actions proportionnelle, intégrale et
dérivée, c’est à dire Gr , Ti et Td . Le réglage de ces paramètres est un problème quotidien pour l’automaticien : il est alors
demandeur de méthodes simples à mettre en oeuvre, rapides et suffisamment précises. Ce problème a bien sûr débouché sur
de nombreuses méthodes :
1. méthodes empiriques, encore très souvent utilisées dans l’industrie,
2. méthodes analytiques, nécessitant l’identification préalable du procédé (nous ne les étudierons pas).
6.2.1 Méthodes empiriques

6.2.1.1 Méthode de Ziegler et Nichols
C’est la méthode la plus ancienne (1942). Elle est basée sur l’observation de la réponse du processus et la connaissance
de la structure du régulateur utilisé. Ziegler et Nichols utilisent un modèle très simple de processus :
e−T.p
G(p) = (6.1)
τ.p
Ils ont ensuite cherché, pour ce modèle, les paramètres du correcteur minimisant le critère temps multiplié par la valeur
absolue de l’erreur. Les essais expérimentaux peuvent être de deux types :
- essais en boucle ouverte,
- essais en boucle fermée.
Essais en boucle ouverte S’il est possible d’ouvrir la boucle, on règle K à 1, Ti à ∞ et Td à 0 sans débrancher le
correcteur (cf. figure 6.12). On envoie un échelon d’amplitude W0 en entrée et on observe la sortie Y (cf. figure 6.13). Sur
l’enregistrement, on trace la tangente au point d’inflexion. On mesure le retard T et le temps τ mis pour atteindre W0 . Les
valeurs des paramètres sont donnés dans le tableau 6.1. Le PlD proposé est un PID mixte.
Y
Wo
W ε U Y
+ K=1 PROCESS
-
Régulateur
M t
Boucle Ouverte CAPTEUR 0 T τ
Figure 6.12 : Essai en Boucle Ouverte Figure 6.13 : Réponse indicielle du sys-
tème
Essais en boucle fermée On travaille en boucle fermée dès que le processus possède une intégration, est instable en
boucle ouverte ou tout simplement lorsqu’on ne peut pas ouvrir la boucle. On réalise alors un essai de pompage. Pour cela,
on fait Ti = ∞ et Td = 0 et on augmente K jusqu’à sa valeur critique Kc . On mesure la période des oscillations TOSC .
y Tosc
1,6
W ε U Y
+ K PROCESS
- 1
Régulateur 0,6
Boucle M
Fermée CAPTEUR t(s)
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Figure 6.14 : Essai en Boucle Fermée

Figure 6.15 : Réglage de K –> Oscillations
Ziegler et Nichols proposent alors les valeurs de réglage du tableau 6.1. On pourra remarquer que, pour le réglage du
PID, Td et Ti (tel que Td = T4i ) sont les valeurs que nous avions déterminées dans le paragraphe 5.2.2.
Régulateur Boucle ouverte Boucle fermée

P K = Tτ K = 0, 5.Kc
PI K = 0, 9 · Tτ et Ti = 3, 3.T K = 0, 45.Kc et Ti = 0, 83.TOSC
PID K = 1, 27 · Tτ , Ti = 2.T et Td = 0, 5.T K = 0, 6.Kc , Ti = 0, 5.TOSC et Td = 0, 125.TOSC
Tableau 6.1 : Réglages de Ziegler et Nichols
6.2.2 Réglage après identification du procédé

Afin d’améliorer la précision des méthodes précédentes, on préfère tout d’abord identifier le processus. On distinguera
deux cas :
1. le modèle non évolutif
2. le modèle évolutif
6.2.2.1 Modèle non évolutif

−T .p
e τ
Le modèle retenu est toujours celui de Broïda G(p) = A · 1+τ.p , mais le choix du régulateur va être lié au rapport T . Le
tableau ci-dessous résume les modes de régulation pour les systèmes non évolutifs.
τ
T > 20 Régulation Tout Ou Rien (TOR)
10 < Tτ < 20 Régulation P
5 < Tτ < 10 Régulation PI
2 < Tτ < 5 Régulation PID
τ
T <2 Limite du régulateur PID
Lorsque l’on atteint les limites du régulateur PID on peut éventuellement utiliser un régulateur cascade ou faire une
synthèse plus fine du correcteur.
Les paramètres des régulateurs correspondants sont donnés sur le tableau.
Action P PI série PI parallèle PID série PID parallèle PID mixte

τ τ
0,8.τ 0,8.τ 0,8.τ 0,85.τ +0,4.τ +0,4.τ
K A.T A.T A.T A.T
T
1,2.T
T
1,2.T
A.T A.T
Ti max τ 0,8 τ 0,75 τ + 0, 4.T
0,35.τ T.τ
Td 0 0 0 0, 4.τ A T +2,5.τ
6.2.2.2 Modèle évolutif
L’identification s’effectue impérativement en boucle fermée : on relève le gain critique Kc et la période des oscillations
de pompage Tosc , le modèle choisi étant le modèle le plus simple :
e−T.p
G(p) = A · (6.2)
p
Les valeurs de A et T sont données par les relations :
Kc Tosc
A= et T = (6.3)
2.π.Tosc 4
Ici encore, le choix des paramètres du régulateur est lié à la valeur du produit A.T :
Le tableau ci-dessous résume les modes de régulation pour les systèmes évolutifs.
A.T < 0, 05 Régulation Tout Ou Rien (TOR)

0, 05 < A.T < 0, 1 Régulation P
0, 1 < A.T < 0, 2 Régulation PI
0, 2 < A.T < 0, 5 Régulation PID
A.T > 0, 5 Limite du régulateur PID
Lorsque l’on atteint les limites du régulateur PID on peut éventuellement utiliser un régulateur cascade ou faire une
synthèse plus fine du correcteur.
Le tableau ci-dessous donne les valeurs des paramètres des correcteurs correspondants :
Action P PI série PI parallèle PID série PID parallèle PID mixte

0,8.τ 0,8.τ 0,8.τ 0,85 0,9 0,9
K A.T A.T A.T A.T A.T A.T
A.T 2 A.T 2
Ti max 5.T 0,15 4, 8.T 0,15 5, 2.T
0,35
Td 0 0 0 0, 4.T A 0, 4.T
6.3 Conclusion
Le correcteur élabore le signal de commande U adéquat, envoyé à l’entrée du processus, afin que sa sortie satisfasse "au
mieux" les objectifs en terme d’asservissement ou de régulation.
La structure du correcteur est liée à la place qu’il occupe dans la boucle et aux performances désirées.
• La méthode du plan de Black impose que le choix des structures soit fait a priori.
• La méthode du modèle guide le concepteur vers une structure bien définie mais peut être irréalisable.
• Des exigences trop sévères dans le cahier des charges peuvent conduire à des commandes U importantes et à des risques
de saturation des actionneurs, entraînant une dégradation des performances attendues.
• Le rejet des perturbations repose sur deux grandes techniques :
- un intégrateur en amont de la perturbation,

- si la perturbation est mesurable, on utilise cette opportunité pour anticiper son effet sur la sortie au niveau de la
commande U .
Annexe 1
Caractèristiques d’une réponse indicielle
1,37
Tp
1,2
1,05
1
Réponse indicielle d’une fonction de 0,95
Valeur finale = 1
transfert équivalente à un second or- 0,8 Tp = 6,59 s
dre : D(%) = 37 %
K 0,6
G(p) = tr(5%)=10,1 s
2.ξ. p2
1+ ωn ·p+ 2
ωn 0,4
On peut dresser le tableau 1.1.
0,2
Temps (s)
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Figure 1.1 : Réponse indicielle
Temps de montée tm = √1 .(π − Arccosξ)

ωn 1−ξ 2
Temps de réponse à n% tr = ωn1.ξ loge ( 100
n ) (ξ < 0, 707)
√ π
Temps de pic tpic =
ωn 1−ξ 2
2.π
Pseudo-période Tp = √
ωn 1−ξ 2
p
Pseudo-pulsation ωp = ωn . 1 − ξ 2
√−πξ
Dépassement D% = 100.e 1−ξ2
p
Pulsation de résonance ωr = ωn . 1 − 2ξ 2
q p
Pulsation de coupure ωc = ωn . 1 − 2ξ 2 + 1 + (1 − 2.ξ 2 )2
Facteur de résonance m= √1 2
2.ξ. 1−ξ
Facteur de résonance(dB) MdB = 20. log(m)
1
Facteur de qualité Q = 2.ξ
Facteur de qualité (dB) QdB = 20. log(Q)
Annexe 1. Caractèristiques d’une réponse indicielle 88
ωr ωc ωc
ξ tm .ωn tr .ωn (5%) tpic .ωn Tp .ωn D% ωn ωn ωr M (dB) ξ
0,1 1,68 30 3,16 6,31 73 0,99 1,54 1,56 14 0,1
0,15 1,74 20 3,18 6,36 62 0,98 1,53 1,56 10,5 0,15
0,2 1,81 14 3,21 6,41 53 0,96 1,51 1,57 8,1 0,2
0,25 1,88 11 3,24 6,49 44 0,94 1,48 1,59 6,3 0,25
0,3 1,97 10,1 3,29 6,59 37 0,91 1,45 1,61 4,8 0,3
0,35 2,06 7,9 3,35 6,71 31 0,87 1,42 1,63 3,6 0,35
0,4 2,16 7,7 3,43 6,86 25 0,82 1,37 1,67 2,7 0,4
0,43 2,23 5,25 3,48 6,96 22,4 0,79 1,35 1,7 2,2 0,43
0,45 2,28 5,25 3,52 7,04 21 0,77 1,33 1,72 1,9 0,45
0,5 2,42 5,3 3,63 7,26 16 0,71 1,27 1,80 1,2 0,5
0,55 2,58 5,3 3,76 7,52 12,6 0,63 1,21 1,93 0,7 0,55
0,6 2,77 5,2 3,93 7,85 9,5 0,53 1,15 2,17 0,3 0,6
0,65 3,00 5,0 4,13 8,27 6,8 0,39 1,08 2,74 0,1 0,65
0,707 3,29 3 4,40 8,80 4,6 0,14 1,01 7,14 0 0,707
0,75 3,66 3,1 4,75 9,50 2,84 - 0,94 - - 0,75
0,8 4,16 3,4 5,24 10,5 1,52 - 0,87 - - 0,8
0,85 4,91 3,7 5,96 11,93 0,63 - 0,81 - - 0,85
0,9 6,17 4 7,21 14,41 0,15 - 0,75 - - 0,9
0,95 9,09 4,1 10,06 20,12 0,01 - 0,69 - - 0,95
Tableau 1.1 : Caractérisation d’un système du second ordre

Annexe 2
Transformées de Laplace
F (p) f (t) F (p) f (t)

1 δ(t)
p+b
1
p u(t) (p+b)2 +a2 e−b.t cos(a.t).u(t)
h i
1 1 e−a.t e−b.t e−c.t
p2 t.u(t) (p+a).(p+b)(p+c) (b−a)(c−a) + (a−b)(c−b) + (a−c)(b−c) .u(t)
h −a.t
i
1
p+a e−a.t .u(t) 1
(p+a).(p+b)2
e
(a−b)2 + (a−b).t−1
(a−b) 2 .e −b.t
.u(t)
t2 .e−a.t
a
p.(p+a) (1 − e−a.t ).u(t) 1
(p+a)3 2 · u(t)
1
(p+a)2 t.e−a.t .u(t) 1
p.(p+a)2
1
· [1 − (1 + a.t).e −a.t
] .u(t)
ha2 i
e−a.t −e−b.t
1
(p+a).(p+b) b−a .u(t) 1
p.(p+a).(p+b)
1
a.b · 1 + a−b (b.e−a.t − a.e−b.t ) .u(t)
1
a 1 1 −a.t
p2 +a2 sin(a.t).u(t) p.(p+a)2 a2 (e + a.t − 1)
1 1 −b.t 1 1
(p+b)2 +a2 a .e sin(a.t).u(t) p.(p2 +a2 ) a2 (1 − cos(a.t))
a2 < b 2
1 −a.t √ tn−1
√e sin b2 − a2 .t.u(t) 1
p2 +2.a.p+b2 b2 −a2 pn (n−1)!
−a.t
(p+c) (c−a).e −(c−b).e−b.t 1 tn−1 −a.t
(p+a).(p+b) b−a .u(t) (p+a)n (n−1)! · e
(p+b) −a.t
(p+a)2 [(b − a).t + 1] .e .u(t)
p
p2 +a2 cos(a.t).u(t)
p+b 1
√
p2 +a2 a a2 + b. sin(a.t + atan( ab )).u(t)
Tableau 2.1 : Transformées de Laplace usuelles

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D ÉPARTEMENT G ÉNIE É LECTRIQUE

IUT Calais Boulogne

Luc Duvieubourg : Maîtres de Conférences à l’Université du Littoral

X(p) ε(p) Y(p)

Edition révisée et augmentée du 27 avril 2015

I.U.T. du Littoral Côte d’Opale

CRIStAL : Centre de Recherche en Informatique, Signal et Automatique de Lille

1 Introduction aux systèmes de commande 5

2 Bases théoriques : Rappels 14

3 Modélisation et identification des systèmes continus 34

3.3.1 Méthode fréquentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

4 Analyse des systèmes asservis 44

5 Synthèse des systèmes asservis linéaires continus 57

5.2 Le correcteur PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69

6 Techniques industrielles de régulation 78

Introduction aux systèmes de commande

• Système automatisé combinatoire (logique combinatoire),

• Système automatisé séquentiel (logique séquentielle, automate programmable),

• Système commandé en boucle ouverte,

• Système commandé en boucle fermée ( Système asservi ou régulé).

Dans ce cours on s’intéressera uniquement aux deux derniers types de commande.

Grandeurs Système Grandeurs à

Figure 1.1 : Schéma d’un système de commande

Exemple : Réglage de la température d’un four

Figure 1.2 : Réglage de la température d’un four

1.1.2 Système de commande en boucle ouverte (open loop system)

Exemple : Le réglage de la température du four

Avantage : Système stable.

Inconvénients : Système aveugle, pas de correction (sensible aux perturbations)

       !

Figure 1.3 : Commande en Boucle Ouverte

1.1.3 Système de commande en boucle fermée (closed loop system)

système à retour ou systèmes bouclés ou systèmes asservis

Exemple : Le réglage de la température du four

Je compare ce que je veux et ce que je mesure

Figure 1.4 : Commande en Boucle Fermée

Inconvénients : peut être instable.

Conclusion : Commande en boucle ouverte ou Commande en boucle fermée

Classification des systèmes de commande

• Entrée unique - Sortie unique / Entrée multiple - Sortie multiple :

1.1.4 La régulation de nos ancêtres

Horloge automatique à eau de Ktesybios

Figure 1.5 : Horloge à eau de Ktésybios

=⇒ le débit d est constant,

Régulateur à boules de Watt

Figure 1.6 : Régulateur de vitesse utilisant la force centrifuge

1.2 Systèmes de commande en boucle fermée

1. l’observation des grandeurs à maîtriser,

2. la détection éventuelle d’un écart par rapport à l’objectif (étape de réflexion)

3. l’action sur une ou plusieurs grandeurs incidentes.

La suite de ces 3 étapes définit une chaîne dite de régulation.

Exemple type d’un système asservi : le comportement humain

• Réglage de la température de l’eau dans une baignoire.

– Réflexion : la température me convient-elle ?

– Observation : sensation de chaleur ou de froid.

• Conduite d’une voiture à vitesse constante.

– Réflexion : la vitesse est-elle celle désirée ?

Schéma fonctionnel d’un Système de Régulation Automatisée (SRA)

Régulateur Chaîne de puissance

Chaîne de contre réaction (de faible puissance)

Figure 1.7 : Schéma fonctionnel

Xc : Consigne (Set value) ε : Écart de régulation

1.2.1 Asservissement et régulation

• les systèmes suiveurs

!

f (t) = A.e−αt pour t > 0 BJ