FST SETTAT SEMESTRE 6- 2019/ 2020 LST MECATRONIQUE

TD2 ROBOTIQUE : Transformations de coordonnées

Le robot étudié est schématisé par un ensemble de solides représenté par la Figure
de la page suivante :
Le corps C0 :
 Repère associé : R0(O0, 𝑥⃗0, 𝑦⃗0, 𝑧⃗0) de type galiléen.
Le corps C1 :
 Repère associé : R1(O1, 𝑥⃗1, 𝑦⃗1, 𝑧⃗1),
 Position relative de C1 par rapport à C0 est un mouvement de rotation
d’angle q1=(𝑥⃗0 , 𝑥⃗1) autour de l’axe (O0, 𝑧⃗0) avec 𝑂 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
0 𝑂1 = 𝑎𝑧
⃗⃗⃗⃗.
0
Le corps C2 :
 Repère associé : R2(O2, 𝑥⃗2, 𝑦⃗2, 𝑧⃗2),
 Position relative de C2 par rapport à C1 est un mouvement de rotation
d’angle q2=(𝑥⃗1 , 𝑥⃗2) autour de l’axe (O2, 𝑥⃗1) avec 𝑂 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
1 𝑂2 = 𝑏𝑦
⃗⃗⃗⃗⃗.
1
Le point P appartient à l’organe C2 tel que : 𝑂 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
2 𝑃 = 𝑐𝑧 ⃗⃗⃗⃗2 .
L’objectif de ce problème est de faire l’étude géométrique du robot.
1. Trouver les coordonnés de P,0
2. Trouver les coordonnés de P,0 pour les cas suivant :  q1=0° q2=0°
 q1=90° q2=-90°
 q1=0° q2=90°

𝑃
𝑧⃗2 . 𝑦⃗2 𝑥⃗1
𝑦⃗2 𝑧⃗2

𝑥⃗2
𝑧⃗0
𝑦⃗1 𝑥⃗0
O0
𝑦⃗0

𝑦⃗2

FSTS- LST MECAT SEMESTRE 6- 2019/ 2020 ROBOTIQUE