T D 4 : CI-2-3 P RÉVOIR LES RÉPONSES TEMPORELLES ET FRÉ -

QUENTIELLES D ’ UN SYSTÈME DU PREMIER OU SECOND ORDRE

Exercice 1 : Calcul de réponses temporelles

Q - 1 : Donner la réponse impulsionnelle du système dont la fonction de transfert est

1
H1 (p) = 2
p + 4.p + 3

Q - 2 : Donner la réponse impulsionnelle du système dont la fonction de transfert est

p2 + 10.p + 9
H2 (p) =
p3 + 5.p2 + 8.p + 4

Q - 3 : Donner la réponse indicielle du système dont la fonction de transfert est

3
H3 (p) = 2
2.p + 2.p + 4

Exercice 2 : Diagrammes de Bode

2.1 Correcteur à retard de phase

On souhaite faire une étude fréquentielle du correcteur à retard de phase

1 + τ.p
C(p) = avec α = 5 et τ = 2s
1 + α.τ.p

Q - 1 : Déterminer le diagramme de Bode asymptotique du correcteur puis tracer le diagramme de Bode en

calculant quelques points.

(1 + 0, 2.p)2
2.2 Etude d’une fonction de transfert: F(p) =
p(1 + 0, 01.p + 0, 0001.p2 )

Q - 2 : Tracer le diagramme de Bode asymptotique de F(p) puis tracer le diagramme de Bode en calculant
quelques points.
Q - 3 : Tracer l’allure du diagramme de Black.

Exercice 3 : Analyse de courbes

LYCÉE C ARNOT (D IJON ) 1/4 MPSI - PCSI - T D 4

 Q - 1 : Associer à chacune des 10 courbes suivantes (repérées par les chiffres 1 à 10) le modèle qui convient
en le choisissant parmi ceux proposés (repérés par les lettres A à J). Il s’agit des réponses à échelon
e(t) = 2.u(t).
  
 
 p 0, 5  p 
A : s(t) = 2.e0 . 1 − e−0,5.3.t cos(3. 1 − 0, 25.t) + p . sin 3. 1 − 0, 25.t  .u(t)
1 − 0, 25

2 2
E : H(p) = 2
H : H(p) =
  1 + 0, 25.p + 0, 25.p 1 + 0, 25.p2
B : s(t) = 2.e0 . 1 − e−2.t .u(t)
2 2
F : H(p) = 2
I : H(p) =
1 + p + 0, 25.p2
 
C : s(t) = 0, 5.e0 . 1 − e−5.t .u(t) 1 + 0, 5.p + 0, 25.p

2 0, 5 3
D : H(p) = G : H(p) = e−p J : H(p) =
1+ p 1 + 0, 2.p 1, 5 + 3, 5.p + p2

4 6

5
3
4

2 3

2
1
1

0 0
1.) 0 1 2 3 4 5 6 7 8 2.) 0 1 2 3 4 5 6 7 8
4 4

3 3

2 2

1 1

0 0
3.) 0 1 2 3 4 5 6 7 8 4.) 0 1 2 3 4 5 6 7 8

LYCÉE C ARNOT (D IJON ) 2/4 MPSI - PCSI - T D 4

 1 8

0.75 6

0.5 4

0.25 2

0 0
5.) 0 1 2 3 4 5 6 7 8 6.) 0 1 2 3 4 5 6 7 8
5 1

4
0.75

3
0.5
2

0.25
1

0 0
7.) 0 1 2 3 4 5 6 7 8 8.) 0 1 2 3 4 5 6 7 8
4 5

4
3

3
2
2

1
1

0 0
9.) 0 1 2 3 4 5 6 7 8 10.) 0 1 2 3 4 5 6 7 8

LYCÉE C ARNOT (D IJON ) 3/4 MPSI - PCSI - T D 4

 Exercice 4 : Positionnement d’une antenne satellite

Une antenne parabolique permet sur un satellite

l’échange d’informations avec la terre. Cette
antenne doit être précisément orientée vers les
antennes sur terre. A cette fin, deux moteurs as-
servis en position assurent l’orientation angulaire.
On se propose d’étudier l’un des asservissements.

Le système est piloté par une tension de consigne

uc et assure une position angulaire θ de l’antenne.

Le comportement du moteur est modélisé par une

fonction de transfert du premier ordre de gain
Km = 11 rad/s/V et de constante de temps τm = 5
ms.
Il est commandé par une tension um fournie par un amplificateur et admet en sortie la vitesse de rotation θ̇. L’amplificateur
est modélisé par une fonction de transfert du premier ordre de gain KA = 50 et de constante de temps τA = 0.5 ms. Il est
commandé par une tension v.

Un correcteur de fonction de transfert C(p) est placé en amont de l’amplificateur et adapte la tension ε en une tension v pour
commander l’amplificateur.

Un capteur de gain Kc = 2 V/rad assure la chaîne de retour en mesurant θ et fournie une tension e. La mesure est comparée
à la consigne uc tel que ε = uc − e.

4.1 Etude du système avec correcteur proportionnel

Q - 1 : Tracer le schéma bloc du système.

Q - 2 : Calculer la fonction de transfert en boucle ouverte puis la fonction de transfert en boucle fermée pour un
correcteur proportionnel : C(p) = KP .
Q - 3 : Tracer les diagrammes de Bode asymptotiques de la fonction de transfert en boucle ouverte pour KP = 1,
KP = 2 et KP = 4. Expliquer pourquoi à basse fréquence, l’amplificateur peut être assimilé à un gain pur.

4.2 Etude du système avec correcteur proportionnel-dérivé

On choisit d’utiliser un correcteur proportionnel-dérivé : C(p) = KP + KD .p où KP = 4 et KD = 0.01

Q - 4 : Tracer le diagramme de Bode asymptotique du correcteur.

Q - 5 : Tracer le diagramme de Bode asymptotique du système en boucle ouverte avec le correction
proportionnelle-dérivée.
Q - 6 : Tracer l’allure du diagramme de Black du système en boucle ouverte avec la correction proportionnelle-
dérivée

LYCÉE C ARNOT (D IJON ) 4/4 MPSI - PCSI - T D 4