4 Détermination de la partie commande d’un axe mécanique couplé via un réducteur

Dans cette partie, la charge sera couplée sur l’arbre moteur par l’intermédiaire d’un réducteur.

4.1 Présentation du système étudié

m

Figure 24 - Commande d'axe d’un motoréducteur

Les données numériques qui seront utilisées sont présentées dans le Tableau 2.

Tableau 2 – Donnés numériques relatives au motoréducteur

Composants Grandeurs Valeurs
Inductance L = 5 10 3 H
Résistance R=2
3 1
Constante de couple kt = 0.1210 N.m.A
1
Moteur Constante de fem ke = 0.12 V / rad.s
3 1 1
Frottement fm =10 N.m.rad .s
4 2
Inertie du moteur Jm = 310 kg.m
Vis-écrou Rapport de réduction Kvis =1/100
Inertie J = 3.104 kg.m2
c
Charge
Frottement fc  0

Variateur = boucle de courant et vitesse ?

4.2 Modélisation

20/34
4.2.1 Modèle de la partie opérative

Dans ce cas d’application, seul du frottement visqueux est considéré. Par ailleurs, l’engrenage est
considéré comme parfait, c’est-à-dire qu’il n’y a pas de pertes énergétiques au niveau de l’engrenage.

Mise en équations :

Le principe fondamental de la dynamique est appliqué à l’arbre moteur. Le théorème du moment

dynamique en projection sur l’axe noté z de l’arbre moteur permet d’obtenir la relation suivante :
dm (t ) dt
Cm (t )  mm
f  (t ) 21C(t ) = mJ
(14)
Où
Cm représente le couple moteur exercé par le moteur
C fm =  fmm le couple résistant provenant du frottement visqueux au niveau des paliers de l’arbre
moteur
C21 le couple exercé par l’arbre de sortie sur l’arbre moteur au niveau de l’engrenage.

Le principe fondamental de la dynamique est appliqué à l’arbre récepteur. Le théorème du moment

dynamique en projection sur l’axe z de l’arbre récepteur permet d’obtenir la relation suivante :

d(t ) dt
(t )  f c ( t
C12 )  Cr (t ) = cJ
(15)

Où
C12 le couple exercé par l’arbre de sortie sur l’arbre moteur au niveau de l’engrenage.
Cr représente un couple résistant qui s’applique à l’arbre de sortie.
C fc =  fc  le couple résistant provenant du frottement visqueux au niveau des paliers de l’arbre de
sortie
C21 le couple exercé par l’arbre de sortie sur l’arbre de sortie au niveau de l’engrenage.

On considère le cas où le reducteur à engrenages est parfait. On peut écrire alors un bilan de
puissance au niveau de l’engrenage.
C21 (t ) m (t ) + C12 (t )  ( t ) = (16)
0
La relation cinématique entre l’arbre d’entrée et l’arbre de sortie, avec 1/n le rapport de réduction (n
étant plus grand ou égal à 1) s’écrit :
1
 ( t ) =   (t ) (17)
m
n
On montre alors que :

21/3
 C21 (t ) = C12 (t (18)
1)
n

En injectant les équations de la dynamique dans cette dernière relation et en utilisant la relation
cinématique, on peut écrire l’équation de la dynamique ramenée au niveau de l’arbre moteur :
f (t ) + C 
(J t ) + d(t )  d )C + –f (19)
= n J
 m (
c r c
dt dt m m v m 
 
 J 1d  m  1  – Cr (t ) n
 m +J c +f +f
v
= Cc  mm (20)
 n2  dt  n2 

Remarque : dans ces cas où il n’y a pas de pertes énergétiques, l’utilisation du théorème de l’énergie
cinétique est plus pratique.

Au final, les équations différentielles permettant de décrire le comportement dynamique du système,

avec la partie mécanique ramenée au niveau de l’arbre moteur, sont :

Equation électrique :
di (t ) dt
u (t ) = Ri (t ) + L + e (t ) (21)

Equation mécanique :
dtm ( )+ f
Cm (t ) = TJ Tm
t (+ C
) + sC re (t ) (22)
dt
+ Jc , f + fc et C (t ) = Cr (t )
Avec J Tm= J = fm
n2 T n2 re
n
Equations liées à la transduction électromagnétique :
Cm (t ) = kti (t ) (23)
e (t ) = kem (t ) (24)

Représentation schéma-blocs :

La transformation de Laplace des équations différentielles permet d’écrire les équations de Laplace du
système. Les équations de Laplace sont les suivantes.

22/3
Equation électrique :
U ( p) = RI ( p) + LpI ( p) + E ( p) (25)

I ( p)= 1/ R
(26)
U ( p)  E ( p)1+ L p
R
e

23/3
 Equation mécanique :
Cm ( p) = JT pm ( p) + fT m ( p) + Cr ( p) (27)
Avec J = J + Jc et f = f + fc
Tm Tm
n2 n2

m (p)
1 / fT
= (28)
Cm ( p )  Cr ( p ) 1 + JT p
fT
m
Equations liées à la transduction électromagnétique :
Cm ( p) = kt I ( p) (29)
E ( p) = kem ( p) (30)

Les équations de Laplace permettent alors d’aboutir à la représentation schéma-blocs du système qui
est présenté sur Figure 25.
1
Cr (p) n Jc p

(p)
U (p) 1
 (p)
V (p) kt f 1 1
(p)
+ 
+ + m m
A0 1 n p
+
R I (p) (p) 1+ J m p

Cm
L fm
1+ p
R
E (p)

kc

Figure 25 - Modèle de la partie opérative de la commande d'axe

Pour pouvoir simplifier ce modèle, les deux boucles doivent être transformées de manière à ne plus
être imbriquées. Par manipulation de schémas-blocs à côté d’un point de prélèvement (rajout d’un
bloc 1/n et déplacement du point de prélèvement au niveau du signal ), le schéma ci-dessus peut
être simplifié par le schéma de la Figure 26. Les formules relatives aux fonctions de transfert en
boucle fermée FTBF peuvent alors être utilisées.

24/3
 1
Cr (p) n2 Jc p

U (p) 1 (p)
V (p) 1
A0 R I (p) kt fm 1 (p)
+
++ 
1
L +
1+ Jm p fm n
 (p)


Cm ( p )
1+ p p
R m
E (p)
kc

Figure 26 - Modèle transformé de la partie opérative de la commande d'axe

Ce schéma fonctionnel de la partie opérative peut encore être transformé en la Figure 27 en explicitant
m ( p )
la fonction FTBF .
Cm ( p )  Cr ( p )

C (p)
r

(p)
U (p) V (p)  m( p )
A0
1
I (p) kt 1 / fT 1 (p)
+ R ++ 1

L 1+mp n
Cm ( p )
1+ p p
R
E (p)
kc

Figure 27 - Modèle transformé (et simplifié au niveau de la partie mécanique) de la partie opérative de la commande d'axe
avec

m ( p ) 1
C ( p) C fm + Jm p 1/
() p = J =
fT (31)
J
m r
n p
c
2 1+ T
p
1+ f
T
fm + Jm p m

m ( p ) 1 (32)
=  J 
Cm ( p )  Cr ( p ) f + J + c p
n
m
 m 2

m ( p ) Jc
1/ avec J = J + et f = f (33)
f=T
Cm ( p )  JT f
(p 1+ T
m
Cr ) p
25/3
 T m T m
n2
Remarque : le modèle de la partie mécanique aurait pu également être obtenu directement à partir
de l’équation (28).

26/3
4.2.2 Modèle de la partie commande

L’ensemble du système commandé est représenté sur la Figure 28.

 (p) U (p)
(p)
c

I (p)

 m( p )

 m( p )

Figure 28 - Vue macro Commande + Partie opérative

La commande est réalisée à l’aide d’une structure constituée de trois boucles imbriquées (courant,
vitesse, position). Cette technique est assez classique mais reconnue efficace, car elle permet
notamment de contrôler plus facilement des grandeurs qui n'ont pas forcément la même
dynamique.

Du point des composants technologiques, cette commande est réalisée par un asservissement
numérique pour la position et deux asservissements analogiques au niveau du variateur pour la
vitesse et la boucle de courant.

L’asservissement numérique est mis à l’entrée car les données qui sortent du codeur incrémental
sont des données numériques. Par ailleurs, dans l’asservissement de position, on compare des
valeurs de mêmes unités mais de différentes natures (mesure de la rotation de l’arbre moteur m avec la
consigne de rotation de l’arbre de sortie c). Aussi, un bloc n est ajouté à l’entrée.

27/3
Le modèle de la partie commande est donné sur la Figure 29.

Commande
 (p) Iref ( p ) U (p)
 c( p ) +
ref

C ( p ) (p) (p)


n +
 C C
+ I


I (p)

 m( p )

 m( p )
Figure 29 - Correcteurs de la partie commande

Le correcteur de l’asservissement numérique est un correcteur proportionnel tel que :

C ( z) = K
 (34)
Le correcteur de la boucle de régulation de vitesse est tel que :

C ( p) =  1   1+ Ti p 
K 1+   (35)
= 

 Ti p   Ti p 
Le correcteur de la boucle de régulation du courant est tel que :

CI ( p) =  1   1+ Ti p
K I 1+  (36)
 I
=
 TiI p   TiI p 

Différence : boucle de poursuite et de régulation ???

4.2.3 Modèle du système commandé

Le modèle du système commandé est donné sur la Figure 30.

28/3
 C (p)
r

Commande Système

U (p) (p)
 c(p) (p)
 ref I (p) 1
I (p )  p( )  p( )
ref
A0 RL 1 / fTm 1 1
C (p) Ci (p )
++
C (p)
+ +
n +

+
–   kt 1+ p n p
1+ pR C
m
(p) m

1
p kt
E (p)

Figure 30 - Modèle de la commande d'axe (partie opérative +commande)

4.3 Prédétermination des paramètres de réglage de la commande

La méthode de synthèse des correcteurs proportionnel-intégral PI utilisés est la méthode de

compensation des pôles et d’imposition de la constante de temps des fonctions de transfert en
boucles fermées HBF.

4.3.1 Réglage de la boucle de régulation du courant

Le temps de réponse mécanique est généralement plus long que le temps de réponse électrique.
Ainsi, la force électromotrice E est toujours plus lente à s’établir devant la tension U. La boucle de
retour de la force électromotrice peut alors être négligée.

Le schéma fonctionnel de la boucle d’asservissement de courant est le suivant :

1
Iref ( p ) U (p) R I (p)
 1+ Ti p 
+
 CI ( p ) = IK  I  1+ L p R
I
 Ti p

Figure 31 - Schéma fonctionnel de la boucle de régulation de courant

L’intérêt du correcteur PI est le suivant :

- Le terme proportionnel permet de faire un bouclage,
- Le terme intégral permet d’annuler l’écart statique.

La fonction de transfert en boucle ouverte HBOI de la boucle de courant est :

1
I ( p) R
HBO ( p) =U ( p) =
I
L (37)
1+ p
R

29/3
 Ge 1 L
Ou encore H ( p) = avec G = et  = (38)
BOI
1+  e p e
R
e
R
Le correcteur PI choisi est de la forme :

CI ( p) =  1   1+ Ti p
K I 1+  (39)
 I
=
 TiI p   TiI p 
La fonction de transfert en boucle fermée HBFc de la boucle de courant est :
I  1+TiTiI pp 
 G  
1+  ep
K
  e  (40)
H BFI ( p) = I
 1+ Ti p   G 
1+ KI  I  e 
 TiI p  1+  e p 
La constante de temps du correcteur TiI est prise égale à la constante de temps électrique  e pour
que la fonction de transfert en boucle fermée HBFi soit du premier ordre.
KI Ge
H BF TiI p
I
(p) (41)
= KG
1+ TiI pe
I

H BFI 1
(42)
( p) = 1+ KTiG
I p

I c

1 TiI
Soit H BF ( p) = avec I = (43)
I
1+ c p KI Ge

Ensuite, le gain du correcteur KI est calculé de manière à ce que la constante de temps de la HBFi
appelée  I soit égale à 0.1 e (c’est-à-dire 10 fois plus petite qu’en boucle ouverte). C'est la technique
classique du placement de pôles.

En résumé, les valeurs du correcteur PI de la boucle de courant sont calculées telles que :
1
TiIe =  et KI = =10R (44)
0.1Ge

Et le A0 ??? où est-il passé ???

A.N :
TiI = 0.3s
KI = 20

4.3.2 Réglage de la boucle de régulation de vitesse

210/
Le schéma fonctionnel de la boucle d’asservissement de vitesse est le suivant :

211/
 (p)
 ref Iref ( p ) I (p) Cm ( p ) 1  m( p )
1 kt
+ C ( p ) HBF (p) = ft
c 1+cp 1+ p
m

Figure 32 - Schéma fonctionnel de la boucle de régulation de vitesse de rotation

En supposant que le temps de réponse mécanique  soit très supérieur à la constante de temps de la
m
fonction en boucle fermée HBF de la boucle de courant, le pôle de cette H BF peut être négligé et la
boucle de régulation de vitesse peut alors être simplifié comme sur la .

 (p)
 1+ Tip  I r ( p ) = I (p) C (p) 1  (mp )
r
+

C ( p ) = 
K  m ft
 kt 1+ p
 Tip  m

Figure 33 - Schéma de la boucle de régulation simplifié de la vitesse de rotation

La fonction de transfert en boucle ouverte HBO de la boucle de vitesse s’écrit :

m ( p) kt
fT
H ( p) = = (45)
BO 
Iref ( p ) 1+  m p

m ( p) JT
Ou encore H p Gm avec G kt et  = (46)
BO  ( ) =Iref ( p ) =1+m p =
m t m T
f f
On choisit un correcteur PI de la forme :
C ( p) = K  1+ Ti p  (47)
  
 Ti p 
La fonction de transfert en boucle fermée HBFc de la boucle de courant est :
 1+ Ti p 
 
1+ Gmp 

K Ti  p
  m  (48)
H BF ( p) = 
 1+ Ti p  G 

1+ K    m 
 Ti p  1+  m p 
Nous faisons encore une fois du placement de pôles. La constante de temps du correcteur Ti est
prise égale à la constante de temps mécanique  pour que la fonction de transfert en boucle fermée
m
HBFv soit du 1er ordre.

212/
 KGm
Ti p
H BF (p)= (49)

KG
1 + Ti pm


Soit H (p) 1 (50)

=
BF
Ti p
1+
KG m
1 Ti
Soit H BF

( p) = 1+   =
p avec  K G (51)
  m

Ensuite, le gain du correcteur Kv est calculé de manière à ce que le temps caractéristique de la HBFv
de la boucle de vitesse appelée   soit égal à 0.1 m (c’est-à-dire 10 fois plus petite qu’en boucle
ouverte). En résumé, les valeurs du correcteur PI de la boucle de courant sont calculées telles que :
Ti 1 =10 ft
Tim =  et K = = (52)
0.1
m m
G0.1Gm kt
A.N :
Ti = 0.3s K
= 0.833
4.3.3 Réglage de la boucle d’asservissement de position

Le schéma fonctionnel simplifié de la boucle de position présenté sur la :

T
e
 m ref
(p)
 c( p )  m( p )
n + C ( z ) Bo ( p ) HBF ( p ) =1+1 p
v

Te
1
p

Figure 34 – Schéma fonction de la boucle d’asservissement de position

Calcul de G(z) :
A compléter

Pourquoi est-ce que l’on peut faire le réglage comme si l’on avait un asservissement analogique ?

Le schéma fonctionnel simplifié de la boucle de position présenté sur la Figure 35 :

30/
  (p)   m( p )
1
C ( p ) HBFv ( p ) =
c m ref
n+ 
1+ p

1
p
Figure 35 - Schéma fonctionnel simplifié de la boucle d'asservissement de position

La fonction de transfert en boucle ouverte de la boucle de position HBOx s’écrit :

m ( p ) 1
HBO  ( p ) = (53)
 mref ( p ) =1 +   p

Pour cette boucle, un correcteur proportionnel P suffit car il existe déjà dans la fonction de transfert
HBOx une action intégrale. Le correcteur P s’écrit :
C ( p ) = K
(54)
La fonction de transfert en boucle fermée HBFc de la boucle de vitesse est :
 1 
K   1+  p 
 
H ( p) =

(55)
BF K  1 
1+   
p  1+   p 
Soit H (p) 1 (56)
=
BF 1 
1+ p +  p2

 
K K
2 1
0 02
Par identification,
1 
= et 2 1
=
 2
0 K 0 K

D’où = 1 (57)
2 K  
Le gain du correcteur est calculé de manière à ce que le facteur d’amortissement de la fonction de
transfert en boucle fermée HBFx (qui est un second ordre) soit égal à 2 pour que le temps de
2
réponse à 5% soit minimum. Nous fixons encore le pôle dominant à une dynamique de position rapide.

K =
21 (58)


10
avec K (59)
=2
m

31/3
A.N :

32/3
K =16.6667
Les valeurs des correcteurs utilisés sont données dans le tableau suivant :
Tableau 3 – Valeurs des correcteurs PI utilisés
Boucle
Gain Constante de temps
d’asservissement
Courant Kc = 124 Tic = 3.93510-5s

Vitesse K = 289 Ti = 0.018243s

Position K = 16.6667 -

4.4 Simulation et analyse

4.4.1 Simulation

4.4.2 Etude de la robustesse

On observe aucune variation de la réponse en trapèze lors d’une variation du moment d’inertie. Ceci
provient du rapport de réduction qui fait que le moteur voit l’inertie du récepteur fortement
amoindrie. En fait, c’est l’inertie ramenée du récepteur au moteur qui est fortement réduite.

4.4.3 Influence du couple perturbateur

Pour la réponse en position, l’écart statique est nulle pour une consigne en échelon. Ceci provient du
fait que l’on a un intégrateur en amont de la perturbation. Par contre, on n’a pas suffisamment
d’intégrateurs en amont de la perturbation pour la réponse à une rampe. On a un intégrateur qui est
le correcteur de la boucle de vitesse. En fait, pour le voir, il ne faut pas oublier que la boucle de
courant n’intervient pas.

33/3
 C ( p )

5
r

xe
Anne
Modèle de la commande
Iref ( p ) U (p) (p)
 (p)
c
 ref ( p ) 1
I (p)  (p) (p)
1 + C (p) + C (p) + C ( + R + 1/ fT m
1 1
L kt +
 x v p)  1+mp
n p
A
i
n 0 1+ p C (p)
m
R

kt
E (p)
33/

1p
6 Références

ALENDA Chantal - Cours « Commande d’axes »

Article TI -

Agence pour le développement des automatismes, ADEPA

34/