MODELISATION DES

MACHINES ELECTRIQUES
TOURNANTES
Master 1,2 Electromécanique, Commande des Systèmes Electriques

APRIL 10, 2016

UNIVERSITÉ MOHAMED EL BACHIR EL’IBRAHIMI
Bordj Bou Arreridj
Chapitre 1

1 Modélisation d’une machine à courant alternatif triphasé

symétrique
1.1 Définitions et hypothèses :

1.1.1 Définition :
La machine est constituée de deux armatures bobinées, stator (fixe) et rotor (mobile),
chaque armature comporte un bobinage triphasé (A, B et C), chaque phase est représentée par
un bobinage diamétral équivalent.

(SA, SB, SC) : Système d’axe fixé au stator.

(RA, RB, RC) : Système d’axe fixé au rotor, il est positionné par l’angle θ par rapport (SA, SB,

SC).

1.1.2 Hypothèses :
 Entrefer constant (réluctance constante).
 La perméabilité magnétique est infinie (µR ∞).
 Le bobinage de chacune des armatures est traversé par un système de courant triphasé
équilibré, tel que :

Dans le repère du stator : Dans le repère du rotor :


iSA  I S cos(S t ) 
iRA  I R cos(Rt )

 


iSB  I S cos(S t  2 / 3) (1) 
iRB  I R cos(Rt  2 / 3) (2)

 


i  I S cos(S t  4 / 3) 
i  I R cos(Rt  4 / 3)
 SC  RC

S, R: Indices stator (rotor).

Ism, IRm: Courants max du stator (rotor).
i : Courants instantanés.
ωS, ωR : Pulsations des courants rotorique et statorique.

Dr.choudar Adel, Univ-bba,DEP-ELM

 SB
RB iSB

iRB
iRA
RA

 SA

iSA

iSC

SC iRC
RC

Fig. 1.

1.2 Modèles des flux

1.2.1 Flux totalisé dans la phase A du stator

Le flux totalisé dans chaque bobine sera par exemple pour la phase A du stator

SA  LS iS  M S iS  M S iS  M RS AAiR  M RS BAiR  M RS CAiR (3)

A B C A B C

On définit :

LS  LlS  LmS : Inductance propre de la phase statorique.

LlS : Inductance de fuite (Leakage Inductance) ;

LmS : Inductance de magnétisation (Linkage Inductance)

LmS
MS   : Inductance mutuelle entre phases du stator (les bobines sont fixées à 120°
2
l’une de l’autre, le trajet du flux est le même)

MR(A,B, C)-SA : Inductances mutuelles entre la phase SA et les autres phases du rotor ces
mutuelle sont en fonction de la position relative θ entre les deux armatures si l’on admet que
les mutuelles stator-rotor varient selon une fonction sinusoïdale.

Dr.choudar Adel, Univ-bba,DEP-ELM

 
M RS AA  M 0 cos



M RS BA  M 0 cos(  2 / 3) (4)



M  M 0 cos(  4 / 3)
 RS CA

Avec M0 la mutuelle maximale lorsque les deux bobines sur le même axe.

Système triphasé équilibré :

t, iS  iS  iS  0  iS  iS  iS (5)

A B C B C A

La substitution des équations (2), (4) et (5) dans (3) donne :

t, SA  (LS  MS )iS  M 0 [cos()iR  cos(  2 / 3)iR  cos(  4 / 3)iR ]

A A B C

On définit par :

LCS : Inductance cyclique propre de l’armature du stator.

LmS 3
LCS  LS  MS  LlS  LmS   LlS  LmS (6)
2 2

L’expression du flux ( SA ) devienne,

SA  LC iS  M 0[cos()iR  cos(  2 / 3)iR  cos(  4 / 3)iR ]

A A B C

1.2.2 Flux totalisé dans les phases B et C du stator

Par analogie, les autres flux sont déduits,

SA  LC iS  M 0[cos()iR  cos(  2 / 3)iR  cos(  4 / 3)iR ]

A A B C

SB  LC iS  M 0 [cos(  2 / 3)iR  cos()iR  cos(  2 / 3)iR ] (7)

B A B C

SC  LC iS  M 0[cos(  4 / 3)iR  cos(  2 / 3)iR  cos()iR ]

C A B C


S ,ABC  [SA SB SC ]T , I S ,ABC  [iSA iSB iSC ]T

Avec, 

  [RA RB RC ]T , I R,ABC  [iRA iRB iRC ]T
 R,ABC


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L’équation (7) peut être simplifier comme suit,
 2 4 
 M 0 cos  M 0 cos(  ) M 0 cos(  )
L 0 0   3 3 
 CS 
4  2 
(SS,ABC
)
  0 LCS 0  I S(S,ABC
)
 M 0 cos(  ) M 0 cos  M 0 cos(  ) I R(R,ABC
) (8)
   3 3 
 0 0 LCS   2 4 
  M 0 cos(  ) M 0 cos(  ) M 0 cos  
 3 3 

LCS

M ( )

(SS,ABC
)
 LCS I S(S,ABC
)
 M ()I R(R,ABC
)
(9)

1.2.3 Flux totalisé dans les phases A, B et C du rotor

Même développement pour le rotor nous conduira aux résultats suivants,

(RR,ABC
)
 M ()I S(S,ABC
)
 LCR I R(R,ABC
)
(10)

1.2.4 Flux totalisé dans les phases SA, SB, SC, RA, RB et RC de la machine
T
Avec, X ABC  [X S ,ABC ; X R,ABC ]T  x SA x SB x SC x RA x RB x RC 
 

 L M ()
ABC   CS  I ABC  L()I ABC (11)
M ( ) LCR 

1.3 Modèles des tensions (Faraday)

D'après la loi de faraday, les tensions des enroulements statorique et rotorique peut
exprimer par,

d dL() dI
VABC  RI ABC  (L()I ABC )  RI ABC  I ABC  L() ABC
dt dt dt (12)
 dL ( )  dI ABC
 R  I  L()
 dt  ABC dt


1.4 Modèles d’état

Si nous prenons le vecteur courant comme un vecteur d’état et le vecteur tension comme un
vecteur entré,

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  dL()  dI
VABC  R  I ABC  L() ABC
 dt   dt

dI ABC  dL( )  (13)
 L1 () R  I ABC  L1
 ()VABC
dt  dt 

  B ( )
A( )

t, SA  (LS  MS )iS 

A

M 0I R cos  cos Rt  cos(  2 / 3)cos(Rt  2 / 3)  cos(  4 / 3)cos(Rt  4 / 3)

m 
f (,R ,t )

1
Avec : cos a cos b  (cos(a  b )  cos(a  b))
2


 1

cos  cos Rt  cos(  Rt )  cos(  Rt )

 2

 1
cos(  2 / 3)cos(Rt  2 / 3)  cos(  Rt )  cos(  Rt  4 / 3)

 2

 1

cos(  4  / 3)cos(Rt  4 / 3)   cos(  Rt )  cos(  Rt  2 / 3)


 2

3
f (, R , t )  M I cos(  Rt )
2 0 Rm
3
S  (LS  MS )iS  M 0I R cos(  Rt ) (14)
A A
2 m

Posons Rt  R , S    R  S t

L’équation (6) devient

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 3
S  (LS  MS )iS  M 0I R cos(S t ) (15)
A A
2 m

Même développement pour les phases SB et SC donne

3
S  (LS  MS )iS  M 0I R cos(S t  2 / 3) ,
B B
2 m

3
S  (LS  M S )iS  M 0I R cos(S t  4 / 3)
C C
2 m

On définit par :

MC=(3/2)M0 :Inductance cyclique mutuelle entre armature.

Donc :


  LCS iS  MC iR (S )

 SA A A

SB  LCS iSB  MC iRB (S ) (16)



  LCS iS  MC iR (S )

 SA C C

(S ) (S ) (S )
  L 0 0   iSA  M 0 0   iRA 
 SA   CS  C
    0 LCS 0  iSB    0 MC 0  iRB  (17)
 SB 
       
SC   0 0 LCS  iSC 
   0 0 MC  iRC 
 

 2 4 
(S ) (S )  M 0 cos  M 0 cos(  ) M 0 cos(  )
  L 0 0  iSA   3 3   i  (R)
 SA   CS    RA 
4 2
 
 SB    0 LCS 0  iSB   M 0 cos(  ) M 0 cos  M 0 cos(  ) iRB  (18)
   0  3 3  
 SC   0 LCS  iSC   2 4  iRC 
  M 0 cos(  ) M 0 cos(  ) M 0 cos  
 3 3 

1.4.1 Flux d’armature rotorique


  LCRiR  MC iS (R)

 RA A A

RB  LCRiRB  MC iSB (R) (19)



  LCRiR  MC iS (R)

 RA C C

(R ) (R )
   L 0 0   iRA  M 0 0   iSA 
 RA   CR  C
    0 LCR 0  iRB    0 MC 0  iSB  (20)
 RB  
       
RC   0 0 LCR  iRC 
   0 0 MC  iSC 
 

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  4 2 
(R )  M 0 cos  M 0 cos(  ) M 0 cos(  )
   L 0 0  iRA   3 3   i  (S )
 RA   CR   SA
2 4  
    0
 RB   LCR 0  iRB   M 0 cos(  ) M 0 cos  M 0 cos(  ) iSB  (21)
      3 3  
RC   0 0 LCR  iRC 
   4 2  iSC 
M 0 cos(  ) M 0 cos(  ) M 0 cos  
 3 3 

LCR=LR-MR : Inductance cyclique propre de l’armature du rotor.

1.4.2 Représentation matricielle du flux d’armature


 (S ) (S ) (S ) (S ) (R )
S _ ABC  LCS I S _ABC  MC I R _ABC  LCS I S _ABC  M ()I R _ ABC (22)
 (R )

  MC I S(R_)ABC  LCR I R(R_)ABC  M ()I S(S_)ABC  LCRI R(R_)ABC
 R _ ABC


    i  i 
 SA   RA   SA   RA 
               
Avec : S _ABC   S  , R _ABC   R  , I S _ABC   iS  , I R _ABC   iR  .
   B    B    B    B
S  R  iS  iR 
 C  C  C  C

L 0 0  L 0 0 
 CS  CR
LCS   0 LCS 0  , LCR   0
 LCR 0  ,
   
 0 0 LCS   0 0 LCR 
 

 4 2 
 M 0 cos  M 0 cos(  ) M 0 cos(  )
 3 3 

2 4
M ()   M 0 cos(  ) M 0 cos  M 0 cos(  )
 3 3 
 4 2 
M 0 cos(  ) M 0 cos(  ) M 0 cos  
 3 3 

 X (S ) 
Avec X ABC   S(R_)ABC  , X  I ,V ou  , l’équation (14) devienne
X R _ ABC 

 L M ()
ABC 
 CS
I  M ()I ABC (23)
M ( ) LCR  ABC
 

1.5 Equations électriques

De la figure (1) les équations électriques du modèle de la machine asynchrone triphasée
s’écrivent :

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 v     R 0 0   iSA 
 SA   SA   S
v   d      0 RS 0  . iSB  (24)
 SB   SB  
  dt      
v
 SC  SC   0 0 RS  iSC 
  

v     R 0 0  iRA 
 RA   RA   R
v   d      0 RR 0  . iRB  (25)
 RB   RB  
  dt      
vRC  RC   0 0 RR  iRC 
  

Avec v, i et Ф représentent respectivement la tension, le courant et le flux.

RS : La résistance statorique.
RR : La résistance rotorique.
R 0 0  R 0 0 
 S  R R 0 
Avec RS   0 RS 0  , RR   0
 RR 0  , R   S , l’équation (16,17) deviennes
     0 RR 
 0 0 RS   0 0 RR  
 

d
VABC    RI ABC (26)
dt ABC

Couple :

1.6 Modèle d’état de la machines Asynchrone

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1.7 Transformation Vectorielle

1.7.1 Transformée de Clarke

La transformée de Clarke, est un outil mathématique utilisé en électrotechnique, et en
particulier pour la commande vectorielle, afin de modéliser un système triphasé grâce à un
modèle diphasé. Il s'agit d'un changement de repère. Les deux premiers axes dans la nouvelle
base sont traditionnellement nommés  ,  . Les grandeurs transformées sont généralement des
courants, des tensions ou des flux.
Elle est justifiée par la reproduction de la même Fmm entre les deux types de bobinage
Fmm3~=Fmm2~.

1.7.2 Transformée de Concordia

La transformée de Concordia est très similaire à la transformée de Clarke, à la différence
qu'elle est unitaire. Les puissances calculées après transformation sont donc les mêmes que dans
le système initial, ce qui n'est pas le cas pour la transformée de Clarke.

iB i A,B,C to α ,β

N
N’
30°
N iA
N’ i
30°

N
iC

Fig. 2. Principe de la transformation A,B,C- α,β

N, N’: nombre fictif de spires.

L’équivalence entre les deux systèmes impose que :

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Projection/α (Fig. 3): N i  NiA  NiB sin 30  NiC sin 30

Projection/β (Fig. 3): N i  0  NiB cos 30  NiC cos 30


 1 1

i  k (iA  iB  iC )

 2 2 N
 ,k  (27)

 3 3 N'
i  k (0  iB  iC )


 2 2

k : Coefficient de normalisation.

k  2 3 : Transformation linéaire de Clarke.

k  2 3 : Transformation linéaire de Concordia.

Dans le cas : iA  iB  iC  0 , iA   iB  iC  ,
1 3 2
i  k(iA  iA )  k iA , si i  iA , alors k 
2 2 3
En écriture matricielle le système (15) s’écrira :
 
i  1  1  1  iA  i 
 A
    k  2 2  i   T i  (28)
i     B
 3 3  B  
   0   i  iC 

 2   C 
2
C 32

1.7.3 Composante homopolaire (symétrique)

Puisque la matrice [C32] est non inversible, la transformation α,β est non réversible, , il
faut donc ajouter la composante homopolaire i0 dans [C32].
i0  k0 iA  iB  iC  (29)

Pour un système équilibré, i0=0.

 
 1 1 1 
i   2 2  i  i 
    A  A
 3 3
i 
  k0   iB   T i 
 B (30)
i   2 2    
 0  k k k  i  iC 
 0 0 0  C
k k k 


T

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 Le coefficient k0 est choisis comme suit :
 
 1 1 1 
 2 2 

 3 3
T k0    kM
 2 2 
k k k 
 0 0 0 
k k 
k
M

 i, ,0  kMiA,B,C (31)

1 1
 iA,B ,C  M i, ,0 (32)
k


1  k 
1 1 1   1 0
    2k0 
 2 2  

 3 3 2 1 3 k 
M 1 0    
 2 2  3 2 2 2k0 
k k0 k0   
 0  1 3 k 
k k k     
  2 2 2k0 

MT

2 T
Pour que M 1  M il faut prendre :
3
k0 k 2 k2 k
  k0   k0 
k 2k0 2 2
La matrice T devienne :
 1 1 
 1   
 2 2 

 3 3
T k 0   (33)
 2 2 
 1 1 1 

 
 2 2 2 

Et la matrice inverse T-1 :

 1 
 1 0
 
 2
1 2  1 3 1 
T 1     (34)
k 3 2 2 2
 1 3 1 

 2  2 
 2 

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 12 T
iA,B ,C  T 1i, ,0  M i, ,0 (35)
k3

1.7.4 Détermination du coefficient k

Il existe deux approches utilisées pour déterminer le coefficient k :
Première approche (conservation de la puissance totale)
PA,B ,C  P,  iAvA  iBvB  iC vC  iv  i v   iAT,B ,C vA,B ,C  iT, v,
(36)

12 T 12 T
 
T
(22)  iAT,B ,C  i, ,0 M T  i M (37)
k3 k 3 , ,0

La substitution de l’équation (24) dans (23) donne,

12 T
i, MvA,B ,C  iT, v, (38)
k3

1
(18)  MvA,B,C  v (39)
k ,

La substitution de l’équation (26) dans (25) donne,

12 T 1
i, v,  iT, v,
k3 k
2
 1 2
    1 (40)
 k  3

2
k  (Transformé de Concordia)
3
  1 
 1 1   1 0
1    
 2 2   2

2 3 3 2  1 3 1 
T  0   ,T 1     TT (41)
3 2 2  3 2 2 2
 1   1 1 
 1 1
 3
   2  
 2 2 2  2
 2 

Deuxième approche (conservation de la puissance par phase)

PA,B,C P,
 (42)
3 2

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  2 
 1 2  1
(27) et (28)     3 
k  3  2

2
k  (Transformé de Clarke)
3

1.7.5 Allures des grandeurs dans le plan diphasé stationnaire

 1    3 3
(15)  i  k iA  (iB  iC ) 


i  kiA  kI cos(wst )
 2    2 2 (43)
 3
iA  iB  iC  0  iB  iC  iA   i  kI sin(wst )

 2

1.8 Développement du modèle de la MAS dans le repère (α,β)

1.8.1 Equations électromagnétiques

Le vecteur tension global (stator et rotor) dans le plan (A,B,C) est :
d
VABC  RI ABC   (44)
dt ABC

V 0  TVABC (45)

T T 0 
VABC   V  T TV 0
T   0
(46)
 0 T 

V  I  T 0 
Avec, V 0   S _ 0  , I  0   S _  0  ,T   

V
 R _ 0  I
 R _  0   0 T 

d 1
T 1V   RT 1I    (T   )
dt

d dT 1
TT 1V   TRT 1I    T (T 1      )
dt dt

d
V   RI     (47)
dt  


 (S )
S _ABC  LCS iS _ABC  MC iR _ABC  
(S ) (S ) (S ) 1 (S ) 1 (S )
 S _  0  TLCST iS _  0  TMCT iR _ 0
 (R )  (R )

R _ ABC  MC iS(R_)ABC  LCRiR(R_)ABC 
  TMCT 1iS(R_) 0  TLCRT 1iR(R_) 0

  R _  0


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TLCST 1  LCSTIT 1  LCS I  LCS
TLCRT 1  LCRTIT 1  LCR I  LCR
TMCT 1  MCTIT 1  MC I  M C


 d (S ) d d
(S )
 (S ) (S ) 
 S _  0  LCS iS(S_) 0  MC iR(S_)  0
 S _  0  L i  M i 
 (R )
CS S _  0 C R _  0
 dt dt dt

  M i (R )
 L i (R )
 d
 (R) d d
 R _  0
 C S _  0 CR R _  0
  MC iS(R_) 0  LCR iR(R_) 0

dt

R _  0
dt dt

 cos() sin() 0
 
iR(S_)  0   sin() cos() 0 iR(R_) 0  M  0 ()iR(R_) 0

 
 0 0 0


iS(R_) 0  M  0 ()iS(S_) 0  M 
T
0
()iS(S_) 0


 d (S ) d (S ) d

 S _ 0  LCS I S _  0  MC


M  0 ()I R(R_) 0 
 dt dt dt
 d d d



dt

( R )
R _  0  MC
dt
 (

dt

M  0 ()I S _) 0  LCR I R(R_) 0
T S


 d (S ) d d d

 S _  0  LCS I S(S_) 0  MC M  0 () I R(R_) 0  MC M  0 () I R(R_) 0

dt dt  dt dt


 A1 ( )
A2 ( )


 d (R ) d d d T
 R _  0  LCR I R(R_) 0  MC M T
( ) I S(S_) 0  MC M  () I S(S_) 0

dt dt  dt
0
dt

0

 A3 ( )
A4 ( )


 Evaluation des Matrices A1, A2, A3, et A4

M cos() M sin() 0
 C C 
A1()  MC M  0 ()   MC sin() MC cos( ) 0

 
 0 0 0


M sin() M cos() 0

 C C 
d
A2 ()  MC M  0 ()    MC cos() MC sin() 0
dt  
 0 0 0

M sin( ) M cos() 0
 C C 
 A2 ()   MC cos() MC sin() 0
 
 0 0 0


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  M cos() M sin() 0
 C C 
A3 ()  MC M  0 ( )  MC sin() MC cos() 0  A1 ()T
T 
 
 0 0 0


 M sin() M cos() 0
 C C 
A ()  M d M T ()   M cos() M sin() 0
 
4 C
dt  0 
C C

 0 0 0

 A4 ()  A2 ()T


 d (S ) d (S ) d (R )

 S _ 0  LCS I S _  0  A1() I R _ 0  A2 ()I R _  0
(R )

 dt dt dt
 d d d (S )


( R ) ( R )
R _  0  LCR I R _  0  A1()T
I S _ 0  A2 ( )I S(S_) 0

dt
 dt dt

d  0 A2 ()  L A1 () d
 0    I   CS I (48)
dt A2 ()
T
0   0 A1( )T LCR  dt  0
 
 
G ( ) L ( )

 0 0 0 M C sin() MC cos() 0


 0 0 0 M C cos() MC sin() 0

 0 A2 ()  0 0 0 0 0 0
G ( )     (49)
A2 ( )
T
0   MC sin() MC cos() 0 0 0 0
  
MC cos() M C sin() 0 0 0 0
 
 0 0 0 0 0 0
 

 LCS 0 0 MC cos() MC sin() 0 


 0 LCS 0 MC sin( ) MC cos() 0 

 L 
A1()   0 0 LCS 0 0 0 
L ( )   CS T   (50)
A1() LCR   MC cos() MC sin( ) 0 LCR 0 0 
  
MC sin() M C cos() 0 0 LCR 0 
 
 0 0 0 0 0 LCR 
 

d
V   RI    G ()I  0  L () I  0
dt

d
I  L ()1 R  G () I  0  L ()1 V 
dt  0  
A( ) B ( )

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 d
I  A()I  0  B()V  (51)
dt  0

 RS LCR MC2 0 MC RR cos   MC LCR sin  MC RR sin   MC LCR cos  0  (52)
 
  M 2
RS LCR 0 MC RR sin   MC LCR cos  MC RR cos   MC LCR sin  0 
 C
 
 1 RS
 0 0  0 0 0 
 LCS
A( )    

MC RS cos   MC LCS sin  MC RS sin   MC LCS cos  0 RRLCS MC2 0 
 2 
 MC RS sin   MC LCS cos  MC RS cos   MC LCS sin  0 MC RRLCS 0 
 
 1 RR 
 0 0 0 0 0  
  LCR 

 L 0 0 MC cos  MC sin  0 

 CR 
 0 LCR 0 MC sin  MC cos  0 
 
 1 
 0 0 0 0 0 
 LCS
B()     (53)
 MC cos  MC sin  0 LCS 0 0 
M sin  M cos  0 0 LCS 0 
 C C
 1 
 0 0 0 0 0
 LCR 


1
avec   , S  LCS  , R  LCR  , M  MC  ;
MC2  LCS LCR
 RS R M MC 0 M RR cos   M LCR sin  M RR sin   M LCR cos  0
  (54)
 M MC RS R 0 M RR sin   M LCR cos  M RR cos   M LCR sin  0
 
 R 
 0 0  S 0 0 0 
 LCS

A()   
M RS cos   M LCS sin  M RS sin   M LCS cos  0 RRS M MC 0 
  R sin    L cos   R cos    L sin  0 M MC RRS 0 
 M S M CS M S M CS
 R 
 0 0 0 0 0  R 

 LCR 

  0 0 M cos  M sin  0 

 R 
 0 R 0 M sin  M cos  0 
 
 1 
 0 0 0 0 0 
 LCS
B()    (55)
 M cos  M sin  0 S 0 0 
 sin   cos  0 0 S 0 
 M M
 1 
 0 0 0 0 0
 LCR 


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Simplification

Les machines électriques triphasées sont équilibrées, doux, la composante homopolaire

est nulle, doc, nous pouvons simplifier le modèle comme suit,

d
I  A()I   B ()V (56)
dt 

Sachant que,

 RS  R M MC  M RR cos   M LCR sin  M RR sin   M LCR cos  


 M MC RS R  M RR sin   M LCR cos  M RR cos   M LCR sin  
A()   
M RS cos    M LCS sin   M RS sin   M LCS cos  RR S M MC 
  R sin    L cos   R cos    L sin  M MC RR S 
 M S M CS M S M CS 

(57)

Et

  0 M cos  M sin  

 R
 0 R M sin  M cos  
 
B ()   (58)

 M cos  M sin  S 0 
 sin   cos  0 S 
 M M 

1.8.2 Equations électromécaniques

Le couple électromagnétique d’un system électromécanique biphasé est donné par l’expression
générale suivante (chapitre 01)

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1.8.2.1 Couple électromagnétique

1.8.3 Transformée de Park

1.8.3.1 Historique
Robert H. Park a proposé pour la première fois la transformée en 1929. En 2000, cet article
a été classé comme étant la deuxième publication ayant eu le plus d'influence dans le monde de
l'électronique de puissance au XXe siècle1.
La transformée de Park est un outil mathématique afin de réaliser un changement de
repère dans un système d'axe. Cette transformation permet d’obtenir des grandeurs constantes
à partir de grandeurs sinusoïdales. Elle est constituée de deux transformations (figure 4) :
 Une transformation triphasée-diphasée (on passe d’un repère (a,b,c) à un repère (α,β) )
 Une rotation directe avec un angle (θS), qui permet de passer d’un repère (α,β) à un
repère (d,q).

1
High impact papers in Power Engineering, 1900-1999, NAPS, University of Waterloo, Canada, October 23-24,
2000

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 β
q x
iβ Rotation
N2
N2
iq N2 d
id
φ
θ N2
α
iα
Fig. 3. Représentation des Forces magnétomotrices dans le Repère arbitraire (d,q)

1.8.3.2 Force magnétomotrice résultante dans le repère arbitraire (d,q)

De la figure (5), la force magnétomotrice résultante dans la position (x) est :

Fx  Fx  F x  N 2i cos()  N 2i sin() (59)

On substitue     (  ) dans l’équation (30),

Fx  N 2i cos(  (   ))  N 2i sin(  (  ))
 N 2i  cos()cos(   )  sin()sin(   )  N 2i  sin()cos(  )  cos( )sin(  )
   
 N 2i cos()  N 2i sin( ) cos(  )  N 2i sin()  N 2i cos() sin(  )

  
 
F F
 
 d

 q

Fd x Fq  x

Fd  N 2id  N 2i cos()  N 2i sin()  id  i cos()  i sin()

(60)
Fq  N 2iq  N 2i sin()  N 2i cos()  iq  i sin( )  i cos( )

En écriture matricielle

i   cos() sin() i 
 d     
i   sin() cos() i  (61)
 q      
i0  0i  0i  i0

i   cos() sin() 0 i 
 d    
(31)  iq    sin( ) cos() 0 i  (62)
i   0 0

1 i0 
 0    

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1.8.3.3 Allures des courants dans le plan diphasé arbitraire (d,q)


id  i cos()  i sin()  I cos(s t )cos()  I sin(st )sin()  Icos(st  ) (63)


i  i sin()  i cos()  I cos(s t )sin()  I sin(s t )cos()  I sin(s t  )
q

En distingue trois cas différents, selon l’angle θ :

d
 Premier cas  s
dt
d
 s  d   sdt    s t  0
dt

id  I cos(st  st  0 )  I cos(0 )  const
(34)  
 (64)

i  I sin(st  st  0 )  I sin(0 )  const
q

d
 deuxième cas  r
dt
d
 r  d   rdt    rt  0
dt


id  I cos(st  rt  0 )  I cos((s  r )t  0 ) (65)


iq  I sin(st  rt  0 )  I sin((s  r )t  0 )


d
 troisième cas 0
dt
d
 0    0  const
dt


id  I cos(st  0 ) (66)


i  I sin(st  0 )
q

1.8.3.4 Détermination de la matrice de Park A, B,C   d, q, 0

i   cos() sin() 0 i 
 d    
(31)  iq    sin( ) cos() 0 i 
i   0 0

1 i0 
 0  
  
R( )

i  1  cos(120)  cos(120) i 
     A
i   k  0 sin(120)  sin(120) i 
     B
i    i 
 0   0 0 1 C
  
T

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i  i 
 d  A
i   R()T i 
 q    B 
i  P ( ) i 
 0   C 

 
 cos() sin() 0  1 cos(120) cos(120) 

  
P( )  k  sin() cos() 0  0 sin(120)  sin(120)
  
 0 0 1  k 0 k0 k0 
 
 k k k 

 
 
 cos() cos() cos(120)  sin( )sin(120) cos() cos(120)  sin() sin(120) 
 
P( )  k  sin()  sin()cos(120)  cos()sin(120)  sin()cos(120)  cos()sin(120)
 
 k0 k0 k0 
 
 k k k 

cos()cos(120)  sin()sin(120)  cos(  120)

cos()cos(120)  sin()sin(120)  cos(  120)
 sin() cos(120)  cos( )sin(120)   sin(  120)
 sin() cos(120)  cos() sin(120)   sin(  120)

 
 
 cos() cos(  120) cos(  120) 
 
P( )  k  sin()  sin(  120)  sin(  120) (67)
 
 k0 k0 k0 
 
 k k k 

Le coefficient k0 est choisis afin que P( )1  P ()T

P( )1  P( )T  P ()P ()T  I
T
cos  cos
 2  2
/3 cos /3 cos  cos
 2  2
/3 cos /3
PPT k 2 sin  sin
 2  2
/3 sin /3 sin  sin
 2  2
/3 sin /3
k0 k0 k0 k0 k0 k0
k k k k k k

Remarque : Ces calculs sont effectués à l’aide du Logiciel « Scientific WorkPlace 5.5 »

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 P 11  k 2 cos 2   23  k 2 cos 2 2
3
 k 2 cos 2   32 k 2 cos 2  32 k 2 sin 2   32 k 2
P 22  k 2 sin 2   23  k 2 sin 2 2
3
 k 2 sin 2   32 k 2 cos 2  32 k 2 sin 2   32 k 2
P 33 3k 20
P 12  P 21 k 2 cos   23  sin   23  k 2 cos 2
3
 sin 2
3
 k 2 cos sin   0
P 13  P 31  kk 0 cos   23  kk 0 cos 2
3
 kk 0 cos  0
P 23  P 32 kk 0 sin   23  kk 0 sin 2
3
 kk 0 sin  0

3 2 2
P11  P22  k 1k  (68)
2 3

1
P33  3k 0  1  k 0  (69)
3

 
 
 cos  cos(  2 / 3) cos(  2 / 3) 
2  
P ()   sin   sin(  2 / 3)  sin(  2 / 3) (70)
3  

 1 1 1 
 2 2 2 
 

 1 
 cos   sin 
 2 

P ()
1 T
P ()  2 1 
      cos(  2 / 3)  sin(  2 / 3)  (71)
3 2 

 1 
cos(  2 / 3)  sin(  2 / 3) 
 2 

1.9 Développement du Modèle de la MAS dans le Repère de Park

x  x 
 d  A
x   P ( ) x 
 q S  B
x  x 
 0   C 
v     R 0 0   iSA 
 SA  d  SA   S
v        0 RS 0  . iSB 
 SB   SB  
  dt      
vSC  SC   0 0 RS  iSC 
  
La multiplication des deux côtés par P(θ) donne :

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 v    i 
 SA   SA   SA 
d  
P( ) vSB   P () SB   P ()RS . iSB 
 
  dt    
vSC  SC  iSC 
v    i 
 Sd  d  SA   Sd 
v   P ()    R . i 
 Sq    S  Sq 
  dt  SB   
vS 0  SC  iS 0 
         
 SA    Sd    Sd   Sd 
d   d  d
     P ( )1    P ()1  
1 d

   
 P ( )   Sq      Sq 
dt  SB  dt     dt  Sq  dt  
SC   S 0   S 0  S 0 
v       
 Sd    Sd   Sd 
v   P ( ) P ()1 d    d P ()1   
 Sq      Sq  
   dt  Sq  dt   
v
 S 0   
 S 0  S 0  
(72)
   
 Sd   Sd 
d d
 Sq   P () P ()1 Sq 
dt    dt  
S 0  Y S 0 

d d
Y  P () P ()1  P( ) P ()T
dt dt
 
 
 cos S cos(S  2 / 3) cos(S  2 / 3)    sin S  cos S 0
2   
 S  sin S  sin(S  2 / 3)  sin(S  2 / 3)  sin(S  2 / 3)  cos(S  2 / 3) 0
3    sin(  2 / 3)  cos(  2 / 3) 0
 1 1 1  S S 
 
 2 2 2 
 
 0  3 0
 2   0 1 0
   
2  3
 S  0 0  S 1 0 0
3 2   
 0 0 0  0 0 0
 
 
Substituant Y dans (43)
v     0 1 0   
 Sd   Sd     Sd 
v   d      1 0 0    (73)
 Sq   Sq  S    Sq 
  dt     
v
 S 0  
 S 0   0 0 0  S 0 

V  d    0 1   1 0 i 
(44)   Sd    Sd   S    Sd 
1 0     RS
   Sd 
 0 1 . i  (74)
 Sq  dt Sq 
V    Sq     Sq 

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 V     0 1   1 0 i 
 Rd   d  Rd       Rd     Rd 
V  dt   R 1 0     RR 0 1 . i  (75)
 Rq   Rq     Rq     Rq 

  L 0  iSd  MC 0  iRd 

 Sd    CS 
   0 L  i   0 M  i 
 Sq   CS   Sq   C   Rq 
(76)
  L  
0  iRd  MC   0  iSd 
 Rd    CR
   0 L  i    0 M  i 
 Rq   CR   Rq   C   Sq 

   L 0 MC 0  iSd 
 Sd   CS
   0 L 0 MC  iSq 
(47)    Sq   CS
 0  iRd 
Rd  MC 0 LCR
   0 M 0 LCR  iRq 
 Rq   C  
V     0  0 0  Sd  RS 0 0 0  iSd 
 Sd   Sd   S
V     0  Sq   0 RS 0 0  iSq 
d  0 0
(45) et (46)  Sq    Sq    S  .
 Rd  dt Rd   0
V 0 0 R  Rd   0 0 RR 0  iRd 
V        0 RR  iRq 
 Rq   Rq   0 0 R 0  Rq   0 0
     
V   L 0 MC  
0  iSd  
 Sd   CS
V   0 L 0 MC  d iSq 
 Sq    CS

V  M 0 LCR 0  dt iRd 
 Rd   C
     
V
 Rq  
0 MC 0 LCR  iRq 
  
  0  0  
0   LCS 0 MC 0  RS 0 0 0   iSd 
  S
   
  0 0 0   0 LCS 0 MC   0 RS 0 0   iSq 
   S
 .
  0 0 0 R  MC 0 LCR 0   0 0 RR 0   iRd 
   
  0 0 R 0   0 MC 0 LCR   0 0 0 RR   iRq 
     
V   L 0 MC 0  iSd   RS S LCS 0 S MC  iSd 
 Sd   CS
V   0 L 0 MC  d iSq   S LCS RS S MC 0  iSq 
 Sq    CS
 .
V  M 0 LCR 0  dt iRd   0 RMC RR RLCR  iRd 
 Rd   C
         
V
 Rq   0 MC 0 LCR  iRq  RMC 0 RLCR RR  iRq 
      

A1 A2
i  i  V  i  V 
 Sd   Sd   Sd   Sd   Sd 
i  i  V  i   
d  Sq 
 A 1
A .  Sq   A 1  Sq  / I   Sq  ; V  VSq  ; A  A 1A ; B  A 1
dt iRd  1 2 
iRd 
 1 V 
 Rd 
i 
 Rd 
V 
 Rd 
1 2 1

i  i  V  i  V 
 Rq   Rq   Rq   Rq   Rq 
d
I  AI  BV
dt

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  RS LCR RMC2  S LCS LCR MC RR (R  S )MC LCR 
 
 
 RMC2  S LCS LCR RS LCR (R  S )MC LCR M C RR  ,
A   
 MC RS (R  S )MC LCS RRLCS S MC2  RLCS LCR 
 
 (R  S )MC LCS MC RS S MC2  RLCS LCR RRLCS 

L 0 MC 0 
 CR 
 0 LCR 0 M C 
B    
 MC 0 LCS 0 
 
 0 MC 0 LCS 
  1 / (MC2  LS LR )

Commande vectorielle de la machine asynchrone

A- Équations des tensions
V  d    0 1   1 0 i 
(44)   Sd    Sd   S    Sd   R
  
   Sd 
 0 1 . i  (77)
V 
dt  Sq  1 0 S
 Sq       Sq     Sq 

V     0 1   1 0 i 
 Rd   d  Rd       Rd     Rd 
V  dt   R 1 0     RR 0 1 . i  (78)
 Rq   Rq     Rq     Rq 


Sd  LCS iSd  MC iRd ...(1) M
(S ) 
 (4)  iRq   C iSq ...(6)

  LCS iSq  MC iRq ...(2) LCR
 Sq

 Rd  LCRiRd  MC iSd ...(3)  MC2 
 
(6)  (2)  Sq  LCS  i
(R)   Sq
  L i  M i  0...(4) 
 LCR 

 Rd CR Rq C Sq

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
 d d

VRd  Rd  RRq  RRiRd  0 
   R i  0...(1)

 dt 
dt R R Rd
 d  

VRq  Rq  RRd  RRiRq  0 
R R  RRiRq  0...(2)




 dt

 M

iRq   C iSq .............(3)

 LCR

 

  MC2 
Sq  LCS   i ...(4)

 
 L  Sq

 CR 

M
(3)  (2)  RR  RR C iSq  0.............(*)
LCR
1
  MC iSd   iRd ......(5)
LCR Rd
1 d RR
(5)  (1)  R    iSd ...(**)
MC dt MC LCR R

3PM
Tem   I .................(* * *)
2LCR R Sq
 R M  
(*)  R  R C iSq  S  R  P .............(e1)
LCRR
RR  LCR    k
(**)   R  R   iSd  R  i ...(e2)
MC LCR  RR  1  s Sd
M L L
k  C CR ,   CR .
RR RR
iSq*  PI (*  )
*
iSd  PI (*R  R )


 d

VSd  Sd  RSq  RS iSd

 dt
 d

VSq  Sq  S Sd  RS iSq


 dt

 MC

i   iSq .............(3)


Rq
L
 CR
  2 

 L  MC  i ...(4)
   CS L  Sq


Sq


 CR 

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