Support Cours Entrainement À Vitesse Variable Et Commande - Copie

Support Cours
Entrainements à vitesses
variables et commande
Par
Pr Ahmed ABBOU, Ph.D.
2017
Département Electrique
Ecole Mohammadia d’Ingénieurs
Pr ABBOU
Pr A. ABBOU EMI
Plan du Cours
- Introduction
- Différentes types de commandes des machines électriques
- Modélisation de la machine asynchrone
- Représentation d’état et choix d’un référentiel
- Onduleur MLI et MLI vectorielle
- Rappel sur le principe de la commande scalaire de la MAS
- Exemple d’un variateur de vitesse: Altivar 28
- Principe de la commande vectorielle
- Différentes stratégies de commande vectorielle de la MAS
- Principe de la Commande Directe de Couple
- Commande numérique des processus d’électrotechnique
- Choix de la période d’échantillonnage
- Elaboration des lois de commande
- Correction numérique des systèmes électrotechniques
- Applications: Implémentation des stratégies de commande de la MAS
sur la carte dSPACE DS1104
Pr ABBOU
Pr A. ABBOU EMI
Entrainement à vitesses variables et
commande
Introduction
Pr ABBOU
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commande
Classification générale des méthodes de contrôle de la machine asynchrone
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Caractéristiques d’un entrainement à vitesse variable:
-Réponse rapide de flux et de couple,
-Maîtrise du couple et rendement maximal dans une grande plage de variation de vitesse,
-Fréquence de commutation constante,
-Ondulations de flux et de couple réduites,
-Robustesse vis-à-vis des variations des paramètres,
-Fonctionnement dans les quatre quadrants.
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commande
Modélisation de la MAS:
Représentation d’une machine asynchrone triphasée
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Equations électromagnétiques triphasés
 Rs 0 0  Rr 0 0   0
 
Vs abc   0 0 is abc   s abc Vr ABC   0 Rr 0 ir ABC   r ABC   0 
d d
Rs
dt dt  0
 0 0 Rs   0 0 Rr   
  s abc   i s abc   Ls  M sr  is abc 


     L( )
  i  

 M   
Lr   ir ABC 

 r ABC   r ABC   rs
 ls Ms Ms 
 
Ls    M s ls Ms  
 cos( )
2
cos (  ) cos(  ) 
2 
M l s   3 3 
 s Ms 2 2
M sr   M rs t  M sr  cos(  )

cos( ) cos(  ) 
 lr Mr Mr  3 3 
   2 2 
Lr    M r lr Mr  

cos ( 
3
) cos ( 
3
) cos ( ) 

M l r 
 r Mr Pr ABBOU
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commande
Equations électromagnétiques triphasés
Vs abc  Rs is abc  Ls is abc  M sr ir ABC 
d
dt
Vr ABC  Rr ir ABC  
 M sr  is abc  Lr ir ABC  [0]
d
dt
t
Wmag
Cem  p

Avec Wmag
2
 t t

 is   s   ir   r 
1
d
J  f .  Cem  C r
dt
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Modèle de la machine asynchrone dans le repère de Park
 2 4 
 cos( s ) cos( s  ) cos( s  )
 3 3 
2 4 
P  2
 sin( s )  sin( s  )  sin( s  )
3 3 3 
 1 1 1 
 
 2 2 2 
is dq0  P. is abc Vs dq0  P. Vs abc  s dq 0   P. s abc
ir dq0  P. ir ABC Vr dq0  P. Vr ABC  r dq0  P.  r ABC
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Si θs est nul alors on obtient la matrice [C], appelée matrice de Concordia telle que :
 1 1 
 1  
 2 2

2 3
C   0
3

3 2 2
 1 1 1 
 

 2 2 2 

Dans ce cas les axes d et q sont appelés et .

2
Le coefficient 3 est lié au changement de base et la puissance est conservée lors
de cette transformation.
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le modèle mathématique du moteur asynchrone à cage:
Vsd  Rs isd   sd  s  sq 0  Rr ird   rd  (s  ) rq
Vsq  Rs isq   sq  s  sd 0  Rr irq   rq  (s  ) rd
 sd   Ls M  isd   sq   Ls M  isq 
   M L .i      . 
 rd   r   rd 
 rq  M Lr  irq 
Cem  p( sd isq   sqisd ) Où p est le nombre de paire de pôles.
d
Cem  Cr  J .  f . J et f sont respectivement le moment d’inertie et le coefficient de
dt frottement visqueux de la machine.
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Expressions du couple électromagnétique
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Représentation d’état et choix d’un référentiel
IL existe plusieurs représentations d’état de la machine asynchrone. Elles se différencient

entre elles par le choix du vecteur définissant les variables d’états du système et du
référentiel dans lequel la modélisation a été faite. La forme générale de l’équation d’état
d’un système est uniforme et s’écrit de la façon suivante :
 
 X  A . X   B 
.U

Y   C 
. X
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référentiel quelconque:
 sd 
 
Vsd  i 
X    sq  U     Y    sd 
 rd Vsq  isq 
 
 rq 
La représentation d’état est définie par le triplet de matrices [A], [B], [C] sous la forme :
 1 M 
 s 0 
 Ts Lr Ts  1 0  1 M 
     0 0 
 s
A   M
 
1
Ts
0
M
Lr Ts 

B  
0
0
1
0
C    Ls 1
Ls Lr
M 
 E1
   0 0
Ls Lr 
 1
 ( s   ) 
 
0 Ls
0 
0
 Lr Ts Tr   
 M 1 
 0  (s  )  
 Lr Ts Tr 
Avec, : Coefficient de dispersion de Blondel

Tr et Ts : Constantes de temps respectivement du rotor et du stator
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référentiel quelconque avec un vecteur d’état différent:

 isd 
i 
Vsd  isd 
X    
 sq 
U     Y    
 rd V
 sq  isq 
 
 rq 
  1 1  1 1      1 
   s   0 
  Ts Tr MTr M 

  Ls 
 1 1  1  1      1  1 0 0 0

A  
 s   
 s Tr
T



M

MTr 
 B   0 L  C     E2
M 1   s
  0 1 0 0
 0  (s  )   0 0 
 Tr Tr   0
 M 1   0 
 0  (s  ) 
 Tr Tr 
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choix d’un référentiel
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Onduleur de tension triphasé
Structure d’une chaine d’alimentation de puissance d’une MAS
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différentes configurations de l’onduleur en fonction de l’état des interrupteurs
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commande
Représentation vectorielle des tensions de sortie de l’onduleur
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commande
Modulation de largeur d’impulsion (PWM)
La commande des machines à tensions alternatives par un onduleur de tension fait
généralement appel à des techniques de modulation de largeur d'impulsions pour
commander les commutateurs de puissance.
Si la commande en commutation des transistors de puissance minimise les pertes en

commutation, elle altère au contraire de façon importante les tensions appliquées au
moteur électrique
Les techniques de modulation de largeur d'impulsions sont multiples, le choix d'une

d'entre elles dépend du type de commande que l'on applique à la machine, de la
fréquence de modulation de l'onduleur et des contraintes harmoniques fixées par
l'utilisateur.
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commande
Modulation sinusoïdale (en anglais : Sinusoidal PWM ou SPWM)
La MLI sinusoïdale ou sinus-triangle est réalisée par la comparaison d'une onde modulante
basse fréquence (tension de référence, de fréquence f) à une onde porteuse haute fréquence
(notée f') de forme triangulaire. Les instants de commutations sont déterminés par les points
d'intersection entre la porteuse et la modulante.
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commande
Représentation des tensions de références et de la porteuse pour un indice de
modulation m=10
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commande
Représentation des signaux de commande pour m=10
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Représentation de la tension par phase de la machine pour m=10
Représentation de la tension entre phase pour m=10
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Caractéristiques
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Modulation vectorielle (en anglais : Space Vector PWM ou SVPWM)
La technique MLI vectorielle, développée lors des années 80, présente une nouvelle
stratégie de modulation d’impulsion dans le plan complexe (α, β).
Principe de la MLI vectorielle:
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A partir des tensions de chaque phase de la machine asynchrone (Van, Vbn, Vcn)
et en utilisant la transformation de Concordia, on peut déterminer les composantes de
la tension statorique (Vsα, Vsβ ) en fonction du vecteur d’état de l’onduleur de tension Ces
composantes seront la base de l’algorithme de la MLI vectorielle.
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commande
Le principe de MLI vectorielle consiste à projeter le vecteur Vs de tension statorique désiré sur
les deux vecteurs de tension adjacents correspondant à deux états de commutation de
l’onduleur. Les valeurs de ces projections assurant le calcul des temps de commutations
désirées correspondent à deux états non nuls de commutation de l’onduleur.
Si nous notons t1 et t2 ces deux temps (correspondant au secteur 1), leur somme doit être
inférieure à la période Ts de commutation de l’onduleur. La tension de référence Vs est
donnée par :
 t1  t 2 
Vs  Vs  jV s  V1  V2
Ts Ts Avec t1  t 2  Ts
Si on note tz, le temps d’application des vecteurs nuls, on aura :
t z  Ts  (t1  t 2 )  t 0  t 7
La MLI vectorielle de base est la méthode de modulation dont les temps d’application des
vecteurs nuls sont égaux :
t  t  T  (t  t ) / 2
0 7 Pr ABBOUs 1 2
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commande
Principe de la MLI vectorielle
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commande
Les temps t1 et t2 sont obtenus à partir de simple relations trigonométriques et peuvent être
exprimés par les équations suivantes
2  2
t1  TsVs sin( ) t2  TsVs sin( )
U dc 3 U dc
t1 2 t2 2  
Vs  jV s  U dc [cos(0)  j sin(0)]  U dc [cos( )  j sin( )]
Ts 3 Ts 3 3 3
 3 1  T
t1   Vs  Vs  s
 2 2  U dc
Ts
t2  2Vs
U dc
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commande
les temps d’application de chaque vecteur d’état en fonction des composantes (Vsα, Vsβ) et du
secteur angulaire dans lequel se situe le vecteur de référence Vs.
Afin de reconnaître dans quel secteur (i) se trouve le vecteur de tension Vs, une série de tests
sur Vsα et Vsβ assure la localisation de celui-ci.
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commande
Exercice d’application
1- Réaliser sur Matlab/Simulink le montage d’alimentation d’une machine asynchrone

de 3Kw par un onduleur de tension triphasé.
2- Relever les caractéristiques suivantes: Ce=f(t) et I=f(t) lorsqu’on applique un couple
résistant de 10Nm à t=1,5s.
3- Comparer les performances de la commande MLI classique et MLI vectorielle. Relever
pour cela le TDH pour le courant et pour le couple pour les deux stratégies de commande.
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Principe de la commande scalaire

ou commande à V/f constant
Schéma équivalent par phase avec fuites magnétiques totalisées au rotor
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Expression du couple électromagnétique
A partir du schéma équivalent par phase de la MAS et en négligeant

la résistance du statorique Rs:
1- Donner l’expression du couple électromagnétique

2- Exprimer le glissement qui donne le couple maximal
3- Déduire l’expression du couple maximal
4- Donner l’allure du Couple en fonction de glissement puis en
fonction de la vitesse Ω.
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Pr ABBOU
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Pour contrôler le couple électromagnétique de la machine asynchrone, nous voyons q u 'il faut
contrôler le flux statorique s et la pulsation des courants rotoriques wr (grandeur qui n'est
pas directement accessible).
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Pr ABBOU
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ou commande
Schéma d’asservissement de vitesse .
à V/f constant
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Entrainement à vitesses variables et commande
Le variateur de vitesse est constitué d’un module de contrôle et de puissance.
Module de contrôle Module de puissance
Alimentation 3ph
Commande
Microprocesseur
Réglages Alimentation Redresseur
~/–
Visualisation Interface de Allumage

Filtrage
des états puissance
Traitement Retour
Relais Convertisseur
des infos
Interfaces de
Mémoires sécurité
Retour sécurité Moteur
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3~
Pr A. ABBOU EMI

Conclusion
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Pr ABBOU
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Pr ABBOU
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Pr ABBOU
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Pr ABBOU
Pr A. ABBOU EMI
Pr ABBOU
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Pr ABBOU
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Pr ABBOU
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la commande vectorielle de la
machine asynchrone
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Principe de la commande
vectorielle de la MAS
Introduction
Le but de la commande vectorielle est d'arriver à commander la

machine asynchrone comme une machine à courant continu à
excitation indépendante où il y a un découplage naturel entre la
grandeur commandant le flux, le courant d'excitation, et celle liée au
couple, le courant d'induit. Ce découplage permet d'obtenir une
réponse très rapide du couple. En parlant d'orientation du flux, c'est
plutôt le système d'axe (d, q) que l'on oriente de manière à ce que
l'axe d soit en phase avec le flux, c'est-à-dire :
d= et q=0
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But: Dissocier et gérer séparément le courant magnétisant et

le courant actif du moteur asynchrone.
le moteur asynchrone acquière les performances du moteur
à courant continu sans ses inconvénients.
Ce=K Id Iq I actif et
magnétisant
Iq=I actif
Mcc Mas
Id=I magnétisant
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Principe de la commande par

orientation de flux rotorique
La commande par orientation du flux rotorique consiste à réécrire le modèle dynamique de
la machine asynchrone dans un référentiel tournant avec le flux rotorique.
L’alignement de r sur l’axe d comme montré sur la figure , entraine:
Illustration de l’orientation du flux rotorique
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Dans ces conditions, les équations de la machine deviennent:
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Le flux rotorique peut alors être réglé par une composante du courant statorique
(isd) et le couple électromagnétique par l’autre composante (isq).
En exprimant les composantes du flux rotorique uniquement en fonction des

composantes du courant statorique:
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D’après la relation d’autopilotage:
M isq
 r   s  p 
Tr  r
Dans ce type de commande, l'angle θs utilisé pour la transformation de Park directe et inverse
est calculé à partir de la formule suivante :
 M isq 
 s    p  dt
 Tr  r 
Donner le schéma à implanter sur Matlab/Simulink pour estimer isd, isq et wr
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Il existe plusieurs variantes de la commande vectorielle à flux rotorique orienté:

- Indirecte commandée en courant (IRFOCC)
- Indirecte commandée en tension (IRFOCV)
- Directe commandée en tension (DFOCV).
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Régulation de vitesse par la commande IRFOCC

Dans cette commande, le flux n’est pas régulé, les capteurs de flux, les estimateurs et les observateurs ne sont pas
nécessaires.
La commande en courant est une technique très simple à implanter. Elle s’intéresse directement au contrôle du courant.
La commutation logique est réalisée par trois contrôleurs à hystérésis, un pour chaque phase. Quand le courant instantané
dans une phase s’écarte de sa référence, chaque contrôleur impose une commutation aux interrupteurs du bras de
l’onduleur correspondant et le maintient à l’intérieur de sa bande d’hystérésis I. Cette technique est également connue
sous le nom de fourchette de commutation. Avec l’alimentation en courant cette commande consiste à imposer aux
courants de la machine asynchrone à suivre des courants de références isd et isq parfaitement découplés.
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Régulation de vitesse par la commande IRFOCV

La structure de base de cette commande est semblable à la précédente, mais les régulateurs à hystérésis sont remplacés par
des régulateurs proportionnel intégral (PI) et une commande rapprochée de l’onduleur par MLI intersective ou vectorielle.
La sortie de régulateur de vitesse est le couple électromagnétique de référence Ce_réf ou le courant de référence isq_réf. Il est
limité de manière à tenir compte des caractéristiques des IGBT de l'onduleur et de la surcharge de la machine. Le courant
isq_réf est comparé à la valeur isq issue de la mesure des courants réels. L'erreur sollicite l'entrée du régulateur dont la sortie est
la tension de référence Vsq_réf.
En parallèle avec cette boucle interne, on trouve une boucle de régulation de isd. Le courant isd de référence est calculé à
partir du flux à imposer.
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Régulation de vitesse par la commande vectorielle directe DRFOC

Ce type de commande exige la connaissance du module et de la phase du flux rotorique à tout instant. Une première
méthode consiste à mesurer directement le flux de la machine à l’aide des capteurs positionnés dans l’entrefer et d’en
déduire l’amplitude et la phase. Les capteurs (coût très cher) sont soumis à des conditions extrêmes (température,
vibration…). Pour ces raisons, il est utilisé une estimation (boucle ouverte) ou une observation (boucle fermée) du flux à
partir des mesures (tension, courant, vitesse)
Pr ABBOU
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Régulation de vitesse par la commande vectorielle directe DRFOC

Avec l’alimentation en tension ce type de commande consiste à contrôler la machine à induction par deux
tensions Vsd, Vsq complètement découplées.
Les équations de la machine sont données par:
di M d r
Vsd  Rs isd   sd   s  sq  Rs isd  Ls sd    sLs isq
dt Lr dt
disq M
Vsq  Rs isq   sq   s  sd  Rs isq  Ls   s  r   sLs isd
dt Lr
Il est intéressant d'ajouter des termes de découplage afin de rendre les axes d et q complètement indépendants.
Ce découplage permet surtout d'écrire les équations de la machine et de la partie régulation d'une manière simple
et ainsi de calculer les coefficients des régulateurs.
Les termes (ed= ), (eq= M s  r - sLsisd )

Lr
correspondent aux termes de couplage entre les axes d-q. Dans notre cas, on adopte la méthode de compensation
de ces termes qui consiste à ajouter des termes identiques mais de signes opposés à la sortie des régulateurs de
courant de manière à séparer les boucles de régulation d'axe d et q.
Le cœur de ce contrôle représente le bloc d’estimation ou d’observation qui a pour rôle de reconstruire le module
du flux rotorique r, sa position par rapport au stator θs, et le couple électromagnétique Ce. Le module de flux
rotorique se calcule alors comme :
 r  ( 2r   2r )
Et  r
 s  Arc tan( )
Pr ABBOU  r
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Choix des correcteurs

analogiques
pour la commande
vectorielle
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Régulateurs utilisés
Régulateurs des courants
Gd (s) est déterminé à partir de l’équation de Vsd après compensation des termes de
couplage : 1
Rsr
Gd ( s) 
L
1  ( s )s
Rsr
On propose une correction de type PI :

1   i .s
Risd (s)  Risq (s)  K i
s
En boucle ouverte: 1
1   i .s Rsr
FBOi ( s )  K i .
s  Ls 
1    s
 Rsr 
La synthèse du régulateur donne: R ( Rsr ) 2

 i  sr .N i Ki  .N i
Ki Ls
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Régulateur de Flux
on suppose que la régulation des courants fonctionne parfaitement et que sa dynamique est
suffisamment rapide pour respecter le principe de la séparation des modes. On admet donc que
le courant isd suit parfaitement sa référence et on obtient isd = isd_ref.
La fonction de transfert G de la boucle de flux est donnée par l’équation :
M M
G ( s )  
Lr 1  Tr .s
1  ( )s
Rr
On propose également un régulateur de type PI :
1    .s
Rr (s)  K 
s
Après la synthèse de ce régulateur, on obtient les coefficients suivants:
N N
K     
M .Tr M .K 
Pr ABBOU
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Régulateur de vitesse
Pour la régulation de vitesse, on propose une solution décrite par le schéma fonctionnel ci-
dessous, où un premier pré-bouclage à action proportionnelle ramène le processus à commander
sous forme d’un système du second ordre dominant réglé à l’amortissement optimisé.
on obtient l’expression du couple suivante :

Ls
.1   . r _ réf .
1
Ce ( s)  p isq _ réf ( s)
M 1   BF .s
Ce (s)  Fc (s).isq _ réf (s) 1.51

Avec Fc ( s) 
1   BF .s
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La valeur du gain proportionnel K est calculée de telle sorte que la boucle interne de vitesse
soit réglée avec un amortissement unitaire.
( s) 1

 i ( s) 1  2 BF .s 2
On considère un régulateur de type PI:
1    .s
R ( s )  K 
s
D’après le schéma, on a: Ωi= (Ωréf -Ω) RΩ
on obtient les paramètres du régulateur de vitesse :
R sr .N i Ls
K     2.
4.Ls Rsr .N i
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Commande direct
du couple et de flux
(DTFC)
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Commande direct du couple et de flux

(DTFC)
1 Principe du contrôle de flux et du couple
La commande DTFC d’un moteur asynchrone est basée sur la détermination directe des
séquences de commandes appliquées aux interrupteurs d’un onduleur de tension. Ce
choix est basé généralement sur l’utilisation des comparateurs à hystérésis dont la
fonction est de contrôler l’état de système, à savoir l’amplitude du flux statorique et du
couple.
L’expression de flux statorique dans le référentiel lié au stator de la machine est obtenue
par l’équation suivante : d
Vs  Rs i s  s
dt
t
 s (t )   (Vs  Rs I s )dt   s 0
0
La chute de tension due à la résistance du stator peut être négligée (pour les grandes vitesses).
t
 s (t )   Vs dt   s 0
0
s (k  1)  s (k )  VsTe Pr ABBOU
 s  VsTe
Pr A. ABBOU EMI
(DTFC)
Cette équation implique que l’extrémité du vecteur Фs se déplace sur une droite dont la
direction est donnée par le vecteur de tension appliqué Vs,
En choisissant une séquence correcte de vecteur tension Vs sur des intervalles de temps
successifs de durée Te, on peut faire suivre à l’extrémité du vecteur Фs la trajectoire désirée.
Pr ABBOU
Pr A. ABBOU EMI
(DTFC)
Les projections de s sur la direction du flux statorique et sa perpendiculaire dans le plan (α,β)
permettent respectivement d’agir sur le module du flux statorique (composante sf )
et sur le couple électromagnétique (composante  sc )
Pr ABBOU
Pr A. ABBOU EMI

(DTFC)
2 Sélection du vecteur tension
Le choix du vecteur de tension statorique Vs dépend de la variation souhaitée pour le module
du flux statorique Фs, du sens de rotation de Фs, et également de l’évolution souhaitée pour le
couple.
En se plaçant dans le repère statorique (α, β), on peut délimiter l’espace de Фs en le
décomposant en six zones appelées secteurs ; déterminées à partir des composantes du flux
suivant les axes (α) et (β)
Pr ABBOU
Pr A. ABBOU EMI

(DTFC)
Lorsque le flux Фs se trouve dans le secteur Si (i=1,…6), le contrôle du flux et du couple
peut être assuré en sélectionnant l'un des huit vecteurs tension suivants :
• Si Vi+1 est sélectionné alors Фs croît et Ce croît ;
• Si Vi-1 est sélectionné alors Фs croît et Ce décroît ;
• Si Vi+2 est sélectionné alors Фs décroît et Ce croît ;
• Si Vi-2 est sélectionné alors Фs décroît et Ce décroît ;
• Si V0, ou V7 sont sélectionnés, alors la rotation du flux Фs est arrêtée, d’où une
décroissance du couple alors que le module de flux Фs reste inchangé.
Le vecteur de tension statorique Vs à la sortie de l'onduleur à appliquer au moteur, est déduit

des écarts de couple et de flux estimés par rapport à leur référence, ainsi que de la position
du vecteur Фs. Un estimateur de module de Фs et de sa position ainsi qu'un estimateur de
couple sont donc nécessaire pour une commande
Pr ABBOU
DTFC.
Pr A. ABBOU EMI
Elaboration du vecteur de commande

Pour la DTFC
Correcteur de flux
Son but est de maintenir l'extrémité du vecteur s, dans une couronne circulaire. La sortie
du correcteur doit indiquer le sens d’évolution du module de s, afin de sélectionner
le vecteur tension correspondant. Pour cela un simple correcteur à hystérésis à deux niveaux
convient parfaitement, et permet d'obtenir de très bonnes performances dynamiques.
La sortie du correcteur, représentée par une variable booléenne (Cf) indique directement
si l'amplitude du flux doit être augmentée (Cf=1) ou diminuée (Cf=0) de façon à maintenir:
 sréf   s   s
Avec sréf :La consigne de flux
s : La largeur d’hystérésis du correcteur
Pr ABBOU
Pr A. ABBOU EMI

Pour la DTFC
Correcteur de couple
Le correcteur de couple a pour fonction de maintenir le couple dans la bande Ce tel que :
Ceréf  Ce  Ce
Avec Ceréf : La consigne de couple
Ce: La largeur d’hystérésis du correcteur
Un comparateur à hystérésis à trois niveaux (-1, 0, 1), permet de contrôler le moteur dans les
deux sens de rotation, en générant soit un couple positif, ou un couple négatif. La sortie du
correcteur, représentée par la variable booléenne (Cc) indique directement si l'amplitude du
couple doit être augmentée en valeur absolue (Cc=1 pour une consigne positive et Cc=-1
pour une consigne négative) ou diminuée (Cc=0)
Pr ABBOU
Pr A. ABBOU EMI

Pour la DTFC
Table de commutation
La table de commande est construite en fonction de l’état des variables des sorties du
correcteur à hystérésis du flux (Cf), du correcteur à hystérésis du couple (Cc) et du secteur Si
où se positionne le vecteur s .Elle se présente donc sous la forme suivante :
Le vecteur de commande est alors élaboré en fonction de l’état des variables des sorties du
correcteur à hystérésis du flux (Cf), du correcteur à hystérésis du couple (Cc) et du secteur Si où
se positionne le vecteur s. Pr ABBOU
Pr A. ABBOU EMI

Pour la DTFC
Structure de la stratégie de commande
Pr ABBOU
Pr A. ABBOU EMI
Introduction à la
commande numérique et à
L’implémentation des
correcteurs numériques
Sur une carte dSPACE
Pr ABBOU
Pr A. ABBOU EMI
Commande Numérique des Processus
1- Chaine de commande numérique
Pr ABBOU
Pr A. ABBOU EMI
2- Utilisation des calculateurs numériques
A- Élaborer la commande optimale à appliquer au processus

pour obtenir l’effet recherché;
B- Effectuer en ligne la mesure des paramètres caractéristiques

du processus et adapter en conséquence le correcteur
(commande auto-adaptative) ;
C- Déterminer en permanence le point de consigne optimal de

la chaîne de commande...
Pr ABBOU
Pr A. ABBOU EMI
Possibilité de programmer des fonctions annexes pour l'assistance
à la conduite des processus :
• Mise en œuvre d’une procédure de démarrage

automatique de l’installation ;
• Recommandations pour la sécurité des opérateurs ;
• Listes d'actions essentielles pour la conduite du processus ;
• Visualisation de paramètres critiques et gestion d'alarmes
associées au dépassement de certains seuils ;
• Archivage de données ;
• Gestion d'informations d'exploitation et aide à la
maintenance ...
Pr ABBOU
Pr A. ABBOU EMI
Avantages du Numérique:
Opérations complexes sous forme compacte
Adaptabilité et souplesse d’emploi

Fiabilité
Peu volumineux
Bon rapport performances/coût
…
Problèmes :
Echantillonnage
Quantification
Pr ABBOU
Pr A. ABBOU EMI
Pr ABBOU
Pr A. ABBOU EMI
Choix de la période d’échantillonnage (Te)?
- si Te est petite: meilleure contrôle, lois de cde appliquées en

permanence au système,
Mais traitement d’un grand nombre d’échantillons:
donc coût élevé
- Si Te est grande: Laisse au calculateur le temps d’effectuer

d’autres taches, Convertisseurs moins rapides donc moins chers,
Mais pertes d’informations et qualité de traitement numérique
médiocre
Il convient de faire un bon compromis
Pr ABBOU
Pr A. ABBOU EMI
Choix de la période d’échantillonnage (T)?
Pr ABBOU
Pr A. ABBOU EMI
Etude des signaux échantillonnés
• Echantillonnage d’un signal:
1- Echantillonner ou numériser un signal continu, revient à prendre des valeurs de ce
signal (échantillons) à des instants donnés (instants d’échantillonnage) et souvent
de façon régulière (période d’échantillonnage). On montre qu’il faut un minimum
d’échantillons et que ce minimum dépend du contenu fréquentiel du signal à traiter
2- L’organe qui réalise la discrétisation f*(t) d’un signal continu f(t) est un
échantillonneur.
On le représente généralement comme un interrupteur:
on a : f*(t)={f(kTe), k=0,1,2,3,…} (1)

Pr ABBOU
Pr A. ABBOU EMI
Pr ABBOU
Pr A. ABBOU EMI
Pr ABBOU
Pr A. ABBOU EMI
Recouvrement de spectre:
Pr ABBOU
Pr A. ABBOU EMI
Théorème de Shannon:
• Pour que la répétition périodique du spectre du signal échantillonné ne
déforme pas le motif répété, il faut et il suffit que la fréquence
d’échantillonnage Fe, soit égale ou supérieure à deux fois la fréquence
maximale du signal initial fmax: Fe > 2.fmax
• Pour une fréquence d’échantillonnage fixée est égale à Fe, la fréquence

limite Fe/2, est appelée fréquence de Shannon ou fréquence de Nyquist
ou encore fréquence de repliement, correspondant à la fréquence
maximale admissible dans le spectre du signal afin d’éviter les distorsions
du spectre de l’échantillonné.
Pr ABBOU
Pr A. ABBOU EMI
Reconstitution du signal:
• La reconstitution idéale est théoriquement possible à l’aide d’un filtre idéal.
Comme celui-ci n’est pas physiquement réalisable, il faut définir alors un filtre (ou
interpolateur) qui permet une meilleure reconstitution du signal.
• L’interpolateur le plus simple est celui d’ordre zéro et c’est également celui qui est
réalisé par un convertisseur numérique –analogique classique. Il est souvent
désigné sous le nom de bloqueur d’ordre zéro:
Pr ABBOU
Pr A. ABBOU EMI
Bloqueur d’ordre zéro:
Caractéristique fréquentielle
On pose p=jω:
Pr ABBOU
Pr A. ABBOU EMI
Module d’un BOZ
Le lobe principal laisse passer

le spectre du signal échantillonné,
plus la faible partie de ce spectre
centrée sur Fe.
Il existera donc une erreur

sur le signal reconstitué.
Pr ABBOU
Pr A. ABBOU EMI

Transformée en z:
• Définition 1: La transformée en z est une fonction complexe
de la variable complexe z, définie par:
• Définition 2: La transformée en z est une fonction complexe

de la variable complexe z, définie par:
Pr ABBOU
Pr A. ABBOU EMI

Transformée en z:
Remarques
• On notera la transformée en z d’une manière indifférente par:
F(z)=Z(fe(t))=Z(f(t))=Z(Fe(p))=Z(F(p))
• Calcul des résidus:
soit
1èr cas: F(p) admet des pôles simples
Le résidu ri associé au pôle pi:
2ème cas: F(p) admet des pôles multiples

soit pi un pôle multiple d’ordre k,
Le résidu ri associé au pôle pi:
Pr ABBOU
Pr A. ABBOU EMI

Transformée en z:
Application au calcul de la transformée en z:
1èr cas: pôle simple pi:
2ème cas: pôle multiple d’ordre k:
Pr ABBOU
Pr A. ABBOU EMI

Transformée en z:
Exemples d’application:
En appliquant les deux définitions, calculer la transformer en z des
fonctions suivantes:
1- f(t)=u(t) (échelon unitaire)
2- f(t)=t
3-
4- f(t)=sin(ωt)
Pr ABBOU
Pr A. ABBOU EMI

Transformée en z:
Correction:
Pr ABBOU
Pr A. ABBOU EMI
Quelques
exemples
Pr ABBOU
Pr A. ABBOU EMI
Pr ABBOU
Pr A. ABBOU EMI
Pr ABBOU
Pr A. ABBOU EMI
Propriétés de la Transformée en z:
Pr ABBOU
Pr A. ABBOU EMI
Correspondance entre le plan des p et le plan des z:
Pr ABBOU
Pr A. ABBOU EMI

Inversion de la Transformée en z:
On distingue quatre méthodes d’inversion de la transformée en z:
- Deux de type analytiques:
- Deux autres numériques:
1-Méthode des résidus:
Exemple
fonction possédant un pôle double en z=1,
Pr ABBOU
Pr A. ABBOU EMI

2-Méthode de la décomposition en éléments simples
Au lieu de décomposer F(z) en éléments simples, on décompose plutôt F(z) z et ensuite on

utilise la table de la transformée en z pour calculer les inverses des éléments simples.
Exemple:
Soit,
Pr ABBOU
Pr A. ABBOU EMI

3- Division suivant les puissances croissantes de z-1:
Exemple:
Pr ABBOU
Pr A. ABBOU EMI

4- Méthode de l’équation récurrente
Exemple:
Pr ABBOU
Pr A. ABBOU EMI

Pr ABBOU
Pr A. ABBOU EMI

Exercices:
1- Calculer la transformée inverse de z de:
En appliquant :a- Méthode des résidus,

b- Méthode de la décomposition en éléments simple,
c- Méthode de la division
2- Par application de la transformée en z, résoudre l’équation de récurrence

suivante:
y(n)-y(n-1)=e-n
Pr ABBOU
Pr A. ABBOU EMI

3- 2 Analyse des signaux échantillonnés
a- Transmittance en z
On dit aussi transmittance échantillonnée pulsée ou fonction de transfert
Échantillonnée.
e(t) e*(t) s*(t)

T
G(p)
T s(t)
On a g(t)=£-1(G(p)) : réponse impulsionnelle

On s’intéresse à s(t) uniquement aux instants d’échantillonnage, ce qui
revient à placer un échantillonneur fictif à la sortie,
On a:
Or:
Pr A. ABBOU EMI

Transmittance en z
Alors:
G(z) e(z)
s(z)=G(z).e(z) s*(t)=Z-1(G(z).e(z))
Pr A. ABBOU EMI

Applications au calcul de la Transmittance en z
Pr A. ABBOU EMI

Pr ABBOU
Pr A. ABBOU EMI

Pr A. ABBOU EMI

Pr A. ABBOU EMI

Exercices sur le calcul de la Transmittance en z
Etablir les transmittances en z des schémas blocs suivants:
a-
b-
c-
Pr A. ABBOU EMI

Exercices sur le calcul de la Transmittance en z
Correction:
Pr A. ABBOU EMI

b- Etude de la stabilité des systèmes échantillonnés
Le but de ce paragraphe est de donner les critères permettant de conclure

Sur la stabilité d’un asservissement échantillonné.
On pourra conclure quant à la stabilité du système, selon la valeur que prend
la grandeur de sortie en régime établi (pour t→).
Trois cas pourront se présenter:
Pr A. ABBOU EMI

Etude de la stabilité
Considérons un asservissement linéaire avec échantillonnage d’erreur,
On sait que:
Dans le cas continu, on sait que la stabilité est liée au racines de l’équation
Caractéristique en boucle fermée D(z). Plus précisément la condition nécessaire
Et suffisante de la stabilité et que les pôles de FTBF soient dans le demi-plan
Gauche (à partie réelle négative)
Or la transformée en z dérive de la transformée de Laplace à partir de la relation
z=eTp
Donc, si p est un pôle: p= x+jω  z=eTx.ejTω
Si le pôle est stable (x<0)  |z|=eTx <1
Les pôles de la FTBF en z doivent se trouver

À l’intérieur de cercle 0 et de rayon unité dans
Le plan de la variable z.
Pr ABBOU
Pr A. ABBOU EMI

De manière générale, le polynôme caractéristique en BF est un polynôme d’ordre
supérieur ou égale à 2. Par suite, le calcule des racines de ce polynôme n’est pas
souvent évident.
Pour cela, on propose des critères algébriques et géométriques permettant de
conclure d’une manière plus simple sur la stabilité.
1-Critère algébrique de Routh-Hurwitz
Il s’agit d’appliquer le critère de Routh après avoir effectué la transformation
Suivante:
Pr ABBOU
Pr A. ABBOU EMI

Rappel sur le critère algébrique de Routh
C’est un système qui permet d’étudier le signe des racines de D(p):
D(p)=1+T(p)=0=anpn+an-1pn-1+an-2pn-2+…+a1p+a0
Avec T(p) FTBO du système
Le système est stable si tous les an sont présents et >0 et si tous les termes de la 1ère
Colonne sont strictement positifs (le nombre de changement de signe est égale au
Pr ABBOU
nombre de pôles à partie réelles positives)
Pr A. ABBOU EMI

Exemple d’application:
Etudier la stabilité de l’asservissement suivant:
Pr ABBOU
Pr A. ABBOU EMI

Pr ABBOU
Pr A. ABBOU EMI

2-Critère de Jury
On donne les conditions de stabilité des systèmes dont le polynôme
Caractéristique d(z) est d’ordre 2 ou d’ordre 3:
Pr ABBOU
Pr A. ABBOU EMI

Etudier la stabilité de l’asservissement précédent:
Pr ABBOU
Pr A. ABBOU EMI

c- Etude de la précision des asservissements échantillonnés
C’est l’étude de l’écart entre la consigne et la mesure en régime permanent.

Cet écart peut provenir soit d’une variation d’une consigne soit à
l’apparition d’une perturbation.
On considère le schéma suivant:
On a:
L’erreur dépond de la nature de la consigne et de la FTBO
On a:
Pr ABBOU
Pr A. ABBOU EMI

Etude de la précision
1èr cas: Echelon de position
Erreur nulle
Si Hbo admet
au moins un
pôle à z=1
2ème cas: Echelon de vitesse (intégrateur)
Erreur nulle
Si Hbo admet
au moins deux
pôles à z=1
3ème cas: Echelon d’accélération
Erreur nulle
Si Hbo admet
Pr ABBOU au moins trois
pôles à z=1
Pr A. ABBOU EMI

Résumé:
Application: Calculer les différentes erreurs pour l’asservissement présenté

Précédemment.
Pr ABBOU
Pr A. ABBOU EMI

Application:
On a:
D’après le tableau:
p=0
v= et: v=e0
a=….
Pr ABBOU
Pr A. ABBOU EMI

3-3 Synthèse des correcteurs numériques
La synthèse d’un correcteur numérique consiste à déterminer la loi de
commande à implanter dans le calculateur numérique pour que le système
en BF puisse satisfaire un cahier de charge spécifié à l’avance.
Correcteur C(z)
Méthodes de Transposition Méthodes propres à la

du correcteur analogique commande numérique
Pr ABBOU
Pr A. ABBOU EMI

Synthèse des correcteurs
(A) Méthodes de Transposition (B) Méthodes propres à la

du correcteur analogique commande numérique
Etapes Etapes
-Concevoir le correcteur analogique - Choisir un pas d’échantillonnage
-Choisir un pas d’échantillonnage - Obtenir le modèle discret
-Transposer le correcteur analogique - Elaborer le correcteur numérique

en correcteur numérique
- Programmer la loi de commande
- Programmer la loi de commande
Pr ABBOU
Pr A. ABBOU EMI

A- Méthodes de transposition:
Correcteur
Analogique
C(p)
Approximation Invariance de Invariance de Conservation

De la relation La réponse La réponse Des pôles
z=eTp indicielle impulsionnelle et des zéros
Correcteur
Numérique
C(z)
Pr ABBOU
Pr A. ABBOU EMI

1-Méthode de l’approximation de la relation z=eTp
Approximation de PADE ou Euler:
Application:
Approximation de TUTSIN:
Application:
Pr ABBOU
Pr A. ABBOU EMI

On note que ces approximations permettent de conserver le gain en basse fréquence

(et donc le comportement statique) alors que les hautes fréquences sont mieux
Conservées dans le cas de l’approximation de Tutsin. Toutefois, ceci est au détriment
D’une structure plus complexe pour le correcteur.
Dans tous les cas, on conçoit que les approximations soient d’autant meilleures que
le pas d’échantillonnage est plus faible.
Remarque:
On retrouve l’approximation d’Euler
Pr ABBOU
Pr A. ABBOU EMI

2-Méthode d’adaptation des pôles et des zéros
On sait que si p est un pôle de C(p) , alors z=eTp est un pôle de C(z) . Ce résultat
N’est pas valable pour les zéros de C(p).
La méthode d’adaptation consiste à appliquer cette relation aussi bien pour les
Pôles que pour les zéros. Toutefois une correction du gain statique s’impose.
Exemple 1:
Correction du
Gain statique
Une précaution à prendre lorsque le degré du numérateur n est inférieur à celui

Du dénominateur d. Il convient dans ce cas de multiplier C(z) par (z+1)d-n pour
Conserver un gain nul en haute fréquence, comme pour C(p).
En effet, d’après le théorème de Shannon, la pulsation est limitée à:
Ainsi la valeur z=-1 joue en discret

Le même rôle que ω= en continu.
Pr ABBOU
Pr A. ABBOU EMI

Exemple 2:
Exemple 3:
Cette méthode est recommandée dans le cas ou le spectre de fréquence

Du filtre analogique décroit rapidement en haute fréquence.
Pr ABBOU
Pr A. ABBOU EMI

3- Invariance de la réponse impulsionnelle
Cette méthode ainsi que la méthode de l’invariance de la réponse indicielle, découlent

du fait qu’on désire réaliser un correcteur numérique dont la réponse transitoire
Coïncide aux instants d’échantillonnages nT avec la réponse connue à un signal
Canonique du correcteur analogique.
Généralement on préserve la réponse indicielle ou impulsionnelle.
Exemple :
On note que le gain statique C(p=0)=1 n’est pas conservé puisque C(z=1)=0.916
Une adaptation du gain s’impose:
Pr ABBOU
Pr A. ABBOU EMI

4- Invariance de la réponse indicielle
Les réponses indicielles du correcteur analogique et numérique coïncident

Aux instants d’échantillonnages.
Ce qui peut se traduire par: C(z)=Z[B0(p).C(p)]
En effet:
et
On veut:
Exemple :
Pr ABBOU
Pr A. ABBOU EMI

B- Méthodes directes de synthèse
Il n’existe pas en toute rigueur l’équivalent des correcteurs analogiques classique:

PID, avance de phase, retard de phase,…, sauf si on définit les versions numériques
de ces correcteurs par l’une des formes obtenues par la méthode de transposition.
Il existe plusieurs méthode de synthèse des correcteurs numériques. On retient ici

la méthode du modèle:
Le but est de calculer le correcteur C(z) de telle manière que la FTBO ou la FTBF ait
Une structure donnée répondant au cahier de charge.
Généralement on impose la FTBF
Pr ABBOU
Pr A. ABBOU EMI

Sous la forme:
D’un modèle d’ordre 1:
D’un modèle d’ordre 2:
D’un modèle permettant d’annuler l’écart au bout d’un nombre

fini de périodes d’échantillonnage:
(Réponse pile)
Connaissant Hd(z), on en déduit
Pr ABBOU
Pr A. ABBOU EMI

Il est à noter les remarques suivantes lors de la conception du correcteur avec
L’orientation BO:
- précision permanente dépond du nombre d’intégrations (pôles z=1)
- le correcteur peut apporter un zéro (avance de phase) pour permettre au signal
de commande d’agir efficacement et donc d’améliorer des performances
dynamiques.
A partir des cahiers de charge, élaborer la loi de commande à implanter dans le calculateur?
Cahiers de charge
Orientation BO Orientation BF
- Précision statique parfaite - Hd(z) 2ème ordre ( ’=0.8 et ω’n=2*ωn )

- aucun dépassement indiciel - Précision statique parfaite
- Comportement transitoire analogue à celui - dépassement indiciel 1.5%
d’un système d’ordre 1. Pr ABBOU
Pr A. ABBOU EMI

Exercices 1:
Soit le système de contrôle suivant:
On note C(p) la fonction de transfert de l’ordinateur, G(p) la fonction de transfert

De l’amplificateur et le système et T=1s, la période d’échantillonnage.
1- Donner le schéma bloc équivalent?

2- Que devient ce schéma aux instants d’échantillonnage?
3- On pose:
Avec k, a, et b des constantes
3-1- Déterminer la transmittance en BF lorsque k=1, a=2.64 et b=6?

3-2- Calculer l’erreur en régime permanant lorsque E(z) est un échelon unitaire?
3-3- Calculer l’erreur en régime permanant lorsque E(z) est une rampe unitaire?
Pr ABBOU
Pr A. ABBOU EMI

Exercices 2:
Pr ABBOU
Pr A. ABBOU EMI

Exercices 3:
Exercices 4:
1- On désire obtenir les lois de commande dans le cas des correcteurs suivants:
- Proportionnel: On utilisera les

Approximations suivantes
- Intégral:
- Dérivé
- PID
-À retard/avance
de phase
2- Calculer pour chaque cas, la transmittance en z de correcteur.
Pr ABBOU
Pr A. ABBOU EMI

Carte dSPACE DS1104 à base de DSP TMS320F240
La carte d’acquisition temps réel dSPACE DS1104 développée spécialement
pour le prototypage d’applications dans divers domaines d’ingénierie tels que la
technique des entraînements, la robotique, l'aérospatiale et l'automobile.
Elle permet à la fois l’acquisition ou la restitution de signaux analogiques ou digitaux

et le contrôle ou la commande des systèmes industriels. Cette carte est programmable
à partir de l’environnement de Simulink via l’interface RTI (Real Time Interface). Cette
carte peut être installée pratiquement dans tous les PC possédant une fente PCI 5V libre.
Applications: Implémentation des commandes

Pr ABBOU vectorielles sur la carte dSPACE

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Caractéristiques d’un entrainement à vitesse variable:

-Réponse rapide de flux et de couple,

-Fréquence de commutation constante,

-Ondulations de flux et de couple réduites,

-Robustesse vis-à-vis des variations des paramètres,

-Fonctionnement dans les quatre quadrants.

  s abc   i s abc   Ls  M sr  is abc 

Dans ce cas les axes d et q sont appelés et .

Vsd  Rs isd   sd  s  sq 0  Rr ird   rd  (s  ) rq

Vsq  Rs isq   sq  s  sd 0  Rr irq   rq  (s  ) rd

Cem  p( sd isq   sqisd ) Où p est le nombre de paire de pôles.

IL existe plusieurs représentations d’état de la machine asynchrone. Elles se différencient

Avec, : Coefficient de dispersion de Blondel

référentiel quelconque avec un vecteur d’état différent:

choix d’un référentiel

Si la commande en commutation des transistors de puissance minimise les pertes en

Les techniques de modulation de largeur d'impulsions sont multiples, le choix d'une

Représentation de la tension entre phase pour m=10

Principe de la MLI vectorielle:

1- Réaliser sur Matlab/Simulink le montage d’alimentation d’une machine asynchrone

Principe de la commande scalaire

Principe de la commande scalaire

A partir du schéma équivalent par phase de la MAS et en négligeant

1- Donner l’expression du couple électromagnétique

Principe de la commande scalaire

Principe de la commande scalaire

Module de contrôle Module de puissance

Visualisation Interface de Allumage

Retour sécurité Moteur

Principe de la commande scalaire

Le but de la commande vectorielle est d'arriver à commander la

But: Dissocier et gérer séparément le courant magnétisant et

Principe de la commande par

Illustration de l’orientation du flux rotorique

En exprimant les composantes du flux rotorique uniquement en fonction des

Principe de la commande par

Donner le schéma à implanter sur Matlab/Simulink pour estimer isd, isq et wr

Principe de la commande par

Il existe plusieurs variantes de la commande vectorielle à flux rotorique orienté:

Régulation de vitesse par la commande IRFOCC

Régulation de vitesse par la commande IRFOCV

Régulation de vitesse par la commande vectorielle directe DRFOC

Régulation de vitesse par la commande vectorielle directe DRFOC

Les termes (ed= ), (eq= M s  r - sLsisd )

Choix des correcteurs

On propose une correction de type PI :

La synthèse du régulateur donne: R ( Rsr ) 2

on obtient l’expression du couple suivante :

Ce (s)  Fc (s).isq _ réf (s) 1.51

D’après le schéma, on a: Ωi= (Ωréf -Ω) RΩ

on obtient les paramètres du régulateur de vitesse :

Commande direct du couple et de flux

et sur le couple électromagnétique (composante  sc )

Commande direct du couple et de flux

Commande direct du couple et de flux

Le vecteur de tension statorique Vs à la sortie de l'onduleur à appliquer au moteur, est déduit

Elaboration du vecteur de commande

Elaboration du vecteur de commande

Elaboration du vecteur de commande

Elaboration du vecteur de commande

2- Utilisation des calculateurs numériques

A- Élaborer la commande optimale à appliquer au processus

e(t) e(t) s(t)