Introduction

La modélisation de la machine électrique fait appel à des équations en général très complexes.
En effet, la répartition des enroulements et la géométrie propre de la MASDE rendent son
modèle difficile à mettre en œuvre. Cependant, l’adoption de certaines hypothèses
simplificatrices permet de contourner cette difficulté.
Après la description et la modélisation de la machine basée sur la théorie unifiée des machines
électriques classiques, dites encore théorie généralisée ; cette dernière est basée sur la transformation
de Park qui rapporte les équations électriques statoriques et rotoriques à des axes perpendiculaires
électriquement (direct et en quadrature) , nous modéliserons la machine asynchrone double étoile
Alimentée par source idéal (sinusoïdales) 

L’étude sera menée avec un décalage angulaire α = 30◦ entre les deux étoiles

Description de la machine asynchrone double étoile

La MASDE se compose d’un stator portant deux enroulements triphasés identiques et décalés
d’un angle électrique α = 30◦, et d’un rotor à cage d’écureuil. La figure (2.1) représente
schématiquement les enroulements de la MASDE. Les angles θ r et (θr − α) représentent
respectivement la position du rotor (phase a r) par rapport à l’étoile 1 (phase a s1) et `a l’étoile 2
(phase as2). Les grandeurs relatives aux deux étoiles (1 et 2) seront notées respectivement par les
indices 1 et 2 .

Fig. 2.1 – Représentation schématique des enroulements de la MASDE

Hypoth`eses simplificatrices

La MASDE avec la répartition de ses enroulements et sa géométrie propre est

tr`es complexe pour se prêter `a une analyse tenant compte de sa configuration exacte .
Cependant, le modèle que nous adopterons tient compte des hypothèse`s simplificatrices
suivantes :
– L’entrefer est d’´epaisseur uniforme et l’effet d’encochage est n´égligeable ;
– Force magnétomotrice `a répartition spatiale sinuso¨ıdale ;
– Machine de construction sym´étrique ;
– La saturation du circuit magnétique, l’hystérésis et les courants de Foucault sont
n´égligeables ;
– Les r´résistances des enroulements ne varient pas avec la température et on n
´églige l’effet de peau (effet pelliculaire) .
– L’inductance de fuite mutuelle commune aux deux circuits (´étoiles 1 et 2)
est n´négligeable ;

Modèle triphasé de la MASDE

Equations ´electriques

Les équations électriques de l’étoile 1, de l’étoile 2 et du rotor sont respectivement exprim´ees

par :¿ (2.1)

d
[v s2 ] = [r s2 ][i s2 ] + [ψ s2¿ (2.2)
dt

d
[ v r ] = [ r r ][i r ] + [ψr] (2.3)
dt

Avec

[v s1 ] = [v as1 v bs1 v cs1 ] t , [v s2 ] = [v as2 v bs2 v cs2 ] t et [ v r ] = [v ar v br v cr ] t ;

[i s1 ] = [i as1 i bs1 i cs1 ] t , [i s2 ] = [i as2 i bs2 ics2 ] t et [ i r ] = [ i ar i br i cr ] t ;

[ψ s1 ] = [ψ as1 ψ bs1 ψ cs1 ] t , [ψs2] = [ψ as2 ψ bs2 ψ cs2 ] t et [ ψ r ] = [ ψ ar ψ br ψ cr ] t ;

[r s1 ] = diag [r as1 r bs1 r cs1 ], [r s2 ] = diag [r as2 r bs2 r cs2 ] et [ r r ] = diag[ r ar r br r cr ].

Où : r as1 = r bs1 = r cs1 = r 1, r as2 = r bs2 = r cs2 = r 2 et r ar = r b r = r cr = r r .

Equations magnétiques

Les équations des flux statoriques (étoiles 1 et 2) et rotoriques en fonction des courants sous
forme matricielle sont données par

[ ][ ][ ]
[ψ s 1 ] [ L1,1 ] [ L1,2 ] [ L1.r ] [i s 1 ]
[ψ s 2 ] = [ L2,1 ] [ L2,2 ] [L2 , r ] . [i s 2 ] (2.4)
[ψ r ] [Lr , 1 ] [Lr ,2 ] [ Lr ,r ] [i r ]

Les sous matrices de la matrice des inductances sont :

[ ]
2π 4π
(L ¿ ¿ 1+ Lms)¿ Lms cos Lms cos
3 3
4π 2π
[ L1,1 ]= Lms cos
3
(L ¿ ¿ 1+ Lms)¿ Lms cos
3
(L ¿ ¿ 1+ Lms )
2π
Lms cos ¿
3

[ ]
2π 4π
( L ¿ ¿ 2+ Lms) ¿ Lms cos Lms cos
3 3
4π 2π
[ L2,2 ]= Lms cos
3
( L ¿ ¿ 2+ Lms) ¿ Lms cos
3
(L ¿ ¿ 2+ Lms )
2π
Lms cos ¿
3

[ ]
2π 4π
( L ¿ ¿ r + Lmr )¿ Lmr cos Lmr cos
3 3
4π 2π
[ Lr , r ] = Lmr cos
3
( L ¿ ¿ r + Lmr )¿ Lmr cos
3
(L ¿ ¿ r + Lmr )
2π
Lmr cos ¿
3

[ ]
2π 4π
Lms cos (α ) Lms cos (α + ) Lms cos (α + )
3 3
2π 2π
[ L1,2 ]= L ms cos (α −
3
) Lms cos (α ) Lms cos(α + )
3
4π 2π
Lms cos(α + ) Lms cos (α − ) Lms cos( α )
3 3

[ ]
2π 4π
Lsr cos (θr ) L sr cos (θr + ) Lsr cos(θ r + )
3 3
2π 2π
[ L1 ,r ]= Lsr cos (θr −
3
) L sr cos (θr ) Lsr cos (θr +
3
)
4π 2π
Lsr cos(θ r + ) L sr cos (θr − ) Lsr cos(θr )
3 3
 [ ]
2π 4π
Lsr cos (θr −α) Lsr cos(θ r−α + ) Lsr cos(θ r−α + )
3 3
2π 2π
[ L1 ,r ]= Lsr cos (θr −α −
3
) L sr cos(θ r−α ) L sr cos (θr −α + )
3
4π 2π
Lsr cos(θ r−α + ) L sr cos (θr −α− ) Lsr cos (θr −α)
3 3

Les sous matrices [L2,1] = [L1,2]t , [Lr,1] = [L1,r]t et [Lr,2] = [L2,r]t

2
Avec : Lms = Lmr = Lsr = Lm.
3

Expression du couple électromagnétique

Le couple électromagnétique séxprime par la dérivée partielle de stockage d’énergie

électromagnétique par rapport à l’angle géométrique de rotation du rotor :

∂ω ∂ω
C em= =P (2.5)
∂ θ geo ∂ θele

Avec

1
ω=
2
{ [ i s1 ] [ ψ s 1 ] + [ i s 2 ] [ ψ s 2 ] + [ i r ] [ ψ r ] }
t t t
(2.6)

D’o`u :

C em=
P
2
[ {
is 1 ]
d
d θr
[
t
L1 ,r ][ i r ] + [ i s 2 ]
d
d θr
[ L2 ,r ][ i r ]
t
} (2.7)

Equation mécanique
L’équation fondamentale du mouvement de la machine est donnée par :

dΩ
C em−C r =J +K f Ω (2.8)
dt

Avec :

ωr
Ω= (2.9)
P

D’autre part :

d θr
ω r= (2.10)
dt

Modèle biphasé de la MASDE

Transformation de Park
 La modélisation de la MASDE passe par la transformation d’un système triphasé au système
biphasé et inversement, avec la création d’un champ électromagnétique tournant avec des forces
magnétomotrices égales. Pour cela, on applique les matrices de passage de Park direct et inverse
suivantes :

 Pour l’´etoile 1 :

[ ]
2π 2π
cos (θ) cos (θ−
) cos(θ+ )
3 3
2
√ 2 π 2
[ P(θ)] = −sin (θ) −sin(θ− 3 ) −sin(θ + 3 )
3
1 1 1
π
(2.11)

√2 √2 √2

[ ]
1
cos (θ) −sin (θ)
√2
−1 2
3 √ 2π
[ P(θ)] = cos (θ− ) −sin(θ− )
3
2π
2π
3
2π
1
√2
1
(2.12)

cos(θ+ ) −sin(θ+ )
3 3 √2

 Pour l’étoile 2 et le rotor, on remplace dans (2.11) et (2.12) θ par (θ − α) et puis par (θ gl
= θ − θr) respectivement.
t

Avec θ=∫ ωcoor dt : angle entre les systèmes d’axes biphasés et triphasés. ω coor : vitesse
0
angulaire de rotation du système d’axes biphasé par rapport au système d’axes
triphasé.

Modèle de la MASDE selon le système d’axes généralisé

La figure 2.2 repr´esente le modèle généralisé de la MASDE selon le système d’axes (u,v)
tournant `a la vitesse ωcoor.
 Fig. 2.2 – Représentation du modèle généralisé de la MASDE

Les systèmes d’équations différentielles de la MASDE selon (u,v) tournant à la vitesse ωcoor sont

1. Syst`eme d’´equations ´electriques :

{
d
v u1 =r 1 i u 1 + Ψ −ωcoor Ψ v1
dt u1
d
v v 1=r 1 i v1 + Ψ v 1 +ωcoor Ψ u 1
dt
d
vu 1=r 2 i u 2 + Ψ u 2−ωcoor Ψ v2
dt
(2.13)
d
v v 1=r 2 i v2 + Ψ v 2 +ωcoor Ψ u 2
dt
d
v ur =r r iur + Ψ ur −(ω coor−ωr ) Ψ vr
dt
d
v vr =r r i vr + Ψ vr +(ωcoor −ω r) Ψ ur
dt

2. Système d’équations magnétiques :

 {
3
Ψ u 1=L1 i u 1 + (Lms i u 1+ Lms i u 2+ L sr i ur )
2
3
Ψ v 1=L1 i v1 + (L ms i v 1+ Lms i v 2+ Lsr i vr )
2
3
Ψ u 2=L2 i u 2 + (Lms i u 1+ Lms i u 2+ L sr i ur )
2
(2.14)
3
Ψ v 2=L2 i v2 + ( Lms i v 1+ Lms i v 2 + Lsr i vr )
2
3
Ψ ur=L r i ur + (Lmr i ur + Lsr i u 1+ Lsr i u 2 )
2
3
Ψ vr=L r i vr + ( Lmr i vr + Lsr i v1 + L sr i v 2)
2

Choix du syst`eme d’axes

Syst`eme d’axes (α,β)

Ce syst`eme est immobile par rapport au stator, donc ωcoor = 0 ⇒ θ = 0.

Syst`eme d’axes ( x,y)

t
Celui ci est immobile par rapport au rotor, alors ω coor=ωr ⇒ θ=∫ ωr dt
0

Système d’axes (d,q)

Ce dernier est immobile par rapport au champ électromagnétique créé par les enroulements statoriques,
t
d’où ω coor=ωs ⇒θ=∫ ω s dt
0

Modèle biphasé de la MASDE li´e au système d’axes (d,q)

En remplaçant dans les systèmes d’équations (2.13) et (2.14) ω coor par ωs, (ωs − ωr) par ωgl
3 3 3
, L = L = L par Lm et les indices (u,v) par (d,q), on obtient les syst`emes d’équations liés au
2 ms 2 sr 2 mr
champ ´electromagnétique suivants :
 {
d
v d 1=r 1 i d 1+ Ψ −ω s Ψ q 1
dt d 1
d
v q 1=r 1 i q 1+ Ψ q 1 +ω s Ψ d 1
dt
d
v d 1 =r 2 i d 2+ Ψ d 2−ω s Ψ q 2
dt
(2.15)
d
v q 1=r 2 i q 2+ Ψ q 2 +ω s Ψ d 2
dt
d
v dr=r r i dr + Ψ dr−ω gl Ψ qr
dt
d
v qr =r r i qr + Ψ qr + ωgl Ψ dr
dt

{
Ψ d 1=L1 i d 1 + Lm (i d 1 +i d 2 +i dr )
Ψ q 1=L1 i q 1 + Lm (i q 1 +i q 2+i qr )
Ψ d 2=L2 i d 2 + Lm (i d 1 +i d 2 +i dr )
(2.16)
Ψ q 2=L2 i q 2 + Lm (i q 1 +i q 2+i qr )
Ψ dr =Lr i dr + L m (i dr+ i d 1+ i d 2)
Ψ qr=Lr i qr + Lm (i qr +i q 1+ i q 2)

dθ dθ dθ d θ
Avec ω s= , ω r= r et ω gl = − r
dt dt dt dt

En introduisant le système d’équations (2.16) dans (2.15) et en mettant tout sous forme compacte,
on aura :

[ B ][ U ] =[ L ] [ İ ] + ωgl [ C ] [ I ] + [ D ][ I ] (2.17)

Où

t
[ U ] =[ v d 1 v q 1 v d 2 v q 2 v dr v qr ] : vecteur de commande ;

d
[ U ] =[ id 1 iq 1 id 2 iq 2 idr iqr ]t : vecteur d’´etat, et [ İ ] = [I]
dt

[B]=[ 1 1 1 1 0 0 ]

[ ]
( L1 + Lm ) 0 Lm 0 Lm 0
0 (L1+ L m) 0 Lm 0 Lm
Lm 0 (L2+ Lm) 0 Lm 0
[ L ]=
0 Lm 0 ( L 2 + Lm ) 0 Lm
Lm 0 Lm 0 ( Lr + L m ) 0
0 Lm 0 Lm 0 ( Lr + L m )
 [ ]
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
[ C ]= 0 0 0 0 0 0
0 −Lm 0 −Lm 0 −(Lr + Lm )
Lm 0 Lm 0 (Lr + Lm ) 0

[ ]
r1 −ω s ( L1 + Lm) 0 −ω s Lm 0 −ω s Lm
ω s ( L1 + Lm ) r1 ω s Lm 0 ω s Lm 0
0 −ωs Lm r2 −ωs ( L2 + Lm ) 0 −ω s Lm
[ D ]=
ω s Lm 0 ω s (L2+ Lm ) r2 ω s Lm 0
0 0 0 0 rr 0
0 0 0 0 0 rr

En mettant le système (2.17) sous forme d’´etat, on trouve :

[ İ ] =[ L ]−1 {[ B ][ U ] −ω gl [ C ] [ I ] −[ D ][ I ] } (2.18)

Puissance absorbée et couple électromagnétique

La puissance absorbée par la MASDE dans le système d’axes (d,q), tout en négligeant les
composantes homopolaires est exprimée par :

Pa=¿[ v ¿ ¿d 1i d1 + v q1 iq 1+ v d2 i d 2+ vq 2 i q2 ]¿ ¿ (2.19)

En remplaçant les tensions (vd1, vq1, vd2 et vq2) par leurs expressions dans (2.19), on trouve :

Pa=r 1 i 2d 1 +r 1 i 2q 1+ r 2 i 2d 2 +r 2 i2q 2

+ d Ψ d1 d Ψ q1 d Ψ d2 d Ψ q2
id 1 + i q 1+ i d 2+ i (2.20)
dt dt dt dt q 2

+ω s ( Ψ d 1 i d 1−Ψ q 1 i q 1 +Ψ d 2 i d 2−Ψ q 2 i q 2 )

L’expression (2.20) se compose de trois termes :

– Le premier terme correspond aux pertes par effet Joule ;

– Le second terme représente la variation de l’énergie électromagnétique (réserve d’énergie) ;

– Le dernier terme est la puissance électromagnétique (Pem).

Sachant que :

Pem P em
C em= =P (2.21)
Ωs ωs
Alors, l’expression du couple électromagnétique est égale à :

C em=P ( Ψ d 1 i d 1 −Ψ q 1 i q 1 +Ψ d 2 i d 2 −Ψ q 2 i q 2 ) (2.22)

En remplaçant les flux (ψd1, ψq1, ψd2 et ψq2) donnés par (2.16) dans (2.22), on obtient :

C em=P Lm [ ( i q 1 +i q 2 ) i dr −( i d 1 +i d 2 ) i dr ] (2.23)

A partir des équations des flux rotoriques (ψdr et ψqr) exprimées par (2.16), on tire :

1
Lr + Lm [ dr m d 1 d 2 ]
i dr= Ψ −L ( i +i ) (2.24)

1
Lr + Lm [ qr m q 1 q 2 ]
i qr= Ψ −L ( i +i ) (2.25)

En introduisant (2.24) et (2.25) dans l’´equation (2.23), on aura la relation du couple

électromagnétique exprimé en fonction des courants statoriques et des flux rotoriques dans le repère
de Park (d,q) suivante :

Lm
C em=P [ ( i +i ) Ψ −( i + i ) Ψ ]
Lr + Lm q 1 q 2 dr d 1 d 2 qr
(2.26)

Enfin, pour compléter la relation (2.26), on doit ajouter les équations (2.8) et (2.9).

Les équations (2.8), (2.9), (2.18) et (2.26) constituent un modèle électromécanique complet de la
MASDE, conformément aux hypothèses simplificatrices d’´etudé.