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Modlisation et Commande de la
Machine Asynchrone
Modlisation et Commande de
la Machine Asynchrone
L. BAGHLI 2005 2
Prambule
Ce document est un support de cours sur la commande de machine. Il comporte une
introduction la modlisation de la machine asynchrone en rgime transitoire, une
prsentation de la commande scalaire et de commande vectorielle et un exercice d'application.
Introduction
Le modle de la machine asynchrone prsent traditionnellement en cours est un modle
"rgime permanent". C'est dire que la machine est suppose fonctionner en rgime tabli,
qu'elle est alimente avec sous un systme triphas de valeur efficace constante et qu'elle
tourne une vitesse contante.
Les grandeurs sont alors sinusodales et l'approche dans l'espace complexe est valable
(vecteurs de Fresnel).
Ce modle n'est plus valable si la machine est alimente par un onduleur triphas command
suivant un schma de contrle.
Le contrle de vitesse le plus simple, dit en "V sur f", permet de varier la vitesse de la
machine sur une large plage. C'est un contrle scalaire. Les quations de la machine qui
permettent de calculer le couple et de prvoir les points de fonctionnement sont bases sur le
modle "rgime permanent" de la machine.
Il existe un schma de contrle bas sur le modle "transitoire" ou "dynamique" de la
machine qui est le contrle vectoriel de la machine.
Ce type de contrle permet d'avoir une dynamique de rponse plus rapide et une meilleure
prcision du contrle du couple. Il est cependant plus difficile implanter puisqu'il requiert
plus de puissance de calcul en temps rel de la part de l'organe de commande (micro-
contrleur, DSP Digital Signal Processor) du variateur.
Hypothses de travail
Pour cette mise en quation, nous supposons que le bobinage est rparti de manire donner
une f.m.m. sinusodale s'il est aliment par des courants sinusodaux.
Nous supposerons galement que nous travaillons en rgime non satur. Nous ngligeons le
phnomne d'hystrisis, les courants de Foucault et l'effet de peau.
Enfin, le rgime homopolaire est nul puisque le neutre n'est pas reli.
Ces choix signifient entre autres que :
les flux sont additifs,
les inductances propres sont constantes,
il y a une variation sinusodale des inductances mutuelles entre les enroulements statoriques
et rotoriques en fonction de l'angle lectrique de leurs axes magntiques.
L. BAGHLI 2005 3
Les quations de la machine asynchrone en rgime quelconque
Pour les dtails de la mise en quation, on pourra se rfrer [LES 81], [CAR 95], [BOS 86],
[VAS 90], [LEO 96]. Nous indiquons, chaque fois, les choix qui sont propres ce cours par
rapport ce qui ce fait habituellement.
bs
ibs
vbs
ibr ar
br
iar
as
ias
vas
vcs
ics
cs icr
cr
Les enroulements des trois phases statoriques et des trois phases rotoriques dans l'espace
peuvent tre reprsents comme indiqu en (Figure 1). Les phases rotoriques sont court-
circuites sur elles mmes. est l'angle lectrique entre l'axe de la phase a statorique et la
phase a rotorique.
1 1 1 1
1 1
2 2 2 2 2 2
avec T23 = avec C 23 =
3 3 3 3 3 3
0 0
2 2 2 2
L. BAGHLI 2005 5
passer d'un systme diphas vers un systme triphas abc
x x
x T32 a x C32 a
xb c--d [x abc ] = T32 x
x [ ] x [ ]
xb c--d [x abc ] = C32 x
xc xc
1 0 1 0
2 1 3 1 3
avec T32 = avec C32 =
3 2 2 2 2
1 3 1 3
2 2 2 2
Le choix de matrice de passage non norme (Clarke) est bien pratique en commande o l'on
traite des grandeurs dq (Ids, Iqs que l'on verra par la suite). En effet, cela permet, par exemple,
d'apprcier directement le module du courant qui est absorb par le moteur, sans avoir
passer par un coefficient multiplicateur. Mathmatiquement parlant, le choix d'une matrice
norme (Concordia) est souvent utilis pour des raison de symtrie de transformation directe
et inverse. Nous allons utiliser la transformation de Concordia dans notre modlisation. Son
application aux quations de la machine crites ci-dessous donne :
[ ]
T23 [v abcs ] = vs = T23 Rs [iabcs ] + [ abcs ]
d
dt
[ ]
vs = Rs T23 [iabcs ] + T23 [ abcs ]
d
dt
[ ] [ ]
vs = Rs is + s
d
dt
[ ]
On a alors rduit le systme de 3 quations un systme 2 quations.
De mme pour le rotor
[vr ] = Rr [ir ] + dtd [r ]
ainsi que pour l'criture des flux en fonction des courants. L'intrt pour les flux, c'est que les
matrices 3x3 des inductances vont tre rduites des matrices 2x2. On a alors l'apparition des
inductances cycliques :
Ls = l s m s Ls 0
M P ( )
Lr = l r m r s 0 Ls i
alors = s
r M P ( )
3 Lr 0 ir
M = m sr
2 0 Lr
cos sin
o la matrice P ( ) est la matrice de rotation : P( ) =
sin cos
L. BAGHLI 2005 6
Ls 0
0 L M P( )
s
Lr 0
M P ( ) 0 Lr
on s'aperoit que les grandeurs statoriques sont lies aux grandeurs rotoriques travers
l'angle .
On choisi alors de transformer les grandeurs statoriques et les grandeurs rotoriques vers un
repre commun dit dq et ceci l'aide de deux transformations dans le plan qui sont des
rotations. Ce sont ces transformations ainsi que la transformation de Concordia ou de Clarke
qui constitue la transformation de Park.
Transformation de Park
La transformation de Park est constitu d'une transformation triphas - diphas suivie d'une
rotation. Elle permet de passer du repre abc vers le repre puis vers le repre dq. Le
repre est toujours fixe par rapport au repre abc (Figure 2), par contre le repre dq est
mobile. Il forme avec le repre fixe un angle qui est appel l'angle de la transformation de
Park ou angle de Park.
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Ls 0 M 0
dqs 0 Ls 0 M idqs
= M 0 0 idqr
dqr
Lr
0 0 Lr
M
En effet, les sous matrices sont maintenant diagonales et ne dpendent plus de (l'angle
lectrique entre le stator et le rotor).
qs = Ls iqs + Miqr
dr = Mids + Lr idr
qr = Miqs + Lr iqr
et les tensions :
d ds
v ds = Rs ids s qs +
dt
d qs
v qs = Rs iqs + s ds +
dt
v d dr
= 0 = Rr idr r qr +
dr dt
d qr
v = 0 = Rr iqr + r dr +
qr dt
Nous avons exprim les quations de la machine mais il reste galement le couple
lectromagntique. Ce dernier peut tre driv de l'expression de la co-nergie ou obtenu
l'aide d'un bilan de puissance. Il en rsulte plusieurs expressions toutes gales (o p est le
nombre de paires de ples) :
C e = p( ds iqs qs ids )
C e = p( qr idr dr iqr )
C e = pM (iqs idr ids iqr )
M
Ce = p ( dr iqs qr ids )
Lr
C'est cette dernire expression que nous allons utiliser dans la commande vectorielle qui sera
prsente par la suite.
Choix du repre dq
Jusqu' prsent, nous avons exprim les quations et les grandeurs de la machine dans un
repre dq qui fait un angle lectrique s avec le stator et qui fait galement un angle lectrique
r avec le rotor mais qui n'est pas dfini par ailleurs, c'est dire qu'il est libre.
Il existe trois choix important. On peut fixer le repre dq au stator, au rotor ou au champ
tournant. Rappelons que le repre dq est le repre mobile, c'est--dire qu'il nous appartient de
calculer les angles des transformations de Park s et r afin d'effectuer les rotations. On peut
donc le lier un rfrentiel mobile comme le champ tournant.
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Le champ tournant est le champ cre par le bobinage statorique et qui tourne, en rgime
permanent, la vitesse de synchronisme [BAG 04c]. Il est symbolis par le vecteur flux
statorique. On parle de vecteur alors qu'on vrit on a tout un champ. Le vecteur permet de
donner une ide visuelle de la phase et du module d'amplitude du flux.
Le flux rotorique, quand lui, est reprsent par un vecteur flux rotorique qui tourne
galement la mme vitesse, c'est--dire au synchronisme. En effet, c'est le rotor qui "glisse"
par rapport au champ tournant. Mais, en rgime permanent, les deux flux, statorique et
rotorique tournent la mme vitesse, au synchronisme.
L'avantage d'utiliser ce rfrentiel, est d'avoir des grandeurs constantes en rgime permanent.
Il est alors plus ais d'en faire la rgulation.
On peut, partir de ces quations, les rcrire pour avoir un vecteur d'tat (variables d'tat du
systme) diffrent. C'est--dire qu'au lieu d'avoir les flux, on peut l'crire en courants, il suffit
juste d'oprer des substitutions dans les quations :
ds ids ds
i
qs , qs ou mme avoir les flux statoriques et courant statoriques : qs
dr idr ids
qr iqr iqs
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On remarque la forme du courant absorb au dmarrage de la machine asynchrone. Il y a un
fort appel de courant, certes bref, mais important. Il convient donc de calculer les protections
en tenant compte de cet appel de courant.
3000 20
2500
10
Vitesse (tr/mn)
2000
Ias (A)
1500 0
1000
Wm Exprimental -10
0 -20
0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
temps (s) temps (s)
vbs = Vs cos s t ( 2
3
)
v cs = Vs cos s t + ( 2
3
)
Choisissons de fixer le repre dq au champ tournant.
Notons s = s la pulsation statorique (on est bien en rgime permanent sinusodal).
De mme, nous noterons r = r la pulsation rotorique et = s r = = p la pulsation
mcanique.
v ds = Vs cos( s t s )
v qs = Vs sin ( s t s )
v ds = Vs
v qs = 0
On peut r-crire tout le systme d'quation en introduisant la notation complexe :
X = x ds + jx qs
Vs = v ds + jv qs = Rs ids + jiqs + ( ) d
dt
( )
ds + j qs s qs j ds( )
Vs = Rs ids + jiqs + ( ) d
dt
( )
ds + j qs + j s ds + j qs ( )
D'o
d
Vs = Rs I s + s + j s s mais comme on est en rgime permanent :
dt
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Vs = Rs I s + j s s
et
V r = 0 = Rr I r + j r r avec r = g s
Vs = Rs I s + j s s
0 = Rr I r + jg s r
= Ls I s + MI r M
or s I s Rs Ir
r = MI s + Lr I r
Rr
Vs = Rs I s + jLs s I s + jM s I r Vs Ls Lr
g
Rr
0 = g I r + jLr s I r + jM s I s
On peut ramener ce schma au stator avec les fuites magntiques totalises au rotor (Nrs)
(Figure 6). Pour ce faire, on pose :
M2 N r I
N r = Lr = L r _ Is Rs
Ls r
Ls
2
N r = N r Ls Rr
M Vs
2
g
Ls
rR = R r
M
Figure 6 : Schma quivalent au stator avec
M les fuites magntiques totalises au rotor
I r = I r
Ls
Alors, en partant des quations du schma par phase de la Figure 5, on peut crire :
V s = R s I s + jL s s I s + jL s s I r = R s I s + jL s s (I s + I r )
R L
0 = r I r + jLr s I r + jM s I s s = r s I r + jLr s s I r + jLs s (I s + I r I r )
R L L
g M g M M
2 2
Rr Ls M L M
0= I r + jLr s s I r jL s s I r + jL s s (I s + I r )
g M Ls M Ls
Rr
0= I r + jN r s I r + jLs s (I s + I r )
g
Rr
0 = I r + jN r s I r + jLs s (I s + I r )
g
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Si l'on crit le couple en rgime permanent de la machine asynchrone, on a :
Pm p Rr 2
Ce = =3 I r
s g
Vs Rs I s
I r =
Rr
+ jN r s
g
2
R Rr
Le couple maximum correspond r = ( N r s )2 , c'est--dire quand g = g m = .
g N r s
On a alors :
2
3p Vs
C max =
2 N r s
Ce rsultat nous sera utile pour expliquer le principe de la commandes scalaire en tension.
1
On ne nglige Rs ici que pour avoir une criture simple du couple, pour montrer certaines proprits ainsi que
le principe de la commande. On discutera de la compensation des chutes ohmiques par la suite.
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Base sur le modle rgime permanent base sur le modle transitoire
+ Simple implanter + Prcise et rapide
Dynamique lente + Contrle du couple l'arrt
Chre (encodeur incrmental ou
estimateur de vitesse, DSP)
Contrle des grandeurs en amplitude Contrle des grandeurs
en amplitude et en phase
Commande scalaire
Plusieurs commandes scalaires existent selon que l'on agit sur le courant ou sur la tension.
Elles dpendent surtout de la topologie de l'actionneur utilis (onduleur de tension ou de
courant). L'onduleur de tension tant maintenant le plus utilis en petite et moyenne
puissance, c'est la commande en V/f (V sur f) qui est la plus utilise.
On voit bien que le couple est directement proportionnel au carr du rapport de la tension sur
la frquence statorique.
En maintenant ce rapport constant et en jouant sur la frquence statorique, on dplace la
courbe du couple lectromagntique (en rgime quasi-statique) de la machine asynchrone
(Figure 8).
Ce 70
60
50
40
30
20
10 Cr
0 g
-0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
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Correspond au point de fonctionnement ; intersection entre la
courbe du couple de charge et celui du moteur
Ce 70
60
50
40
30
20
10 Cr
0
0 s s' s"
Figure 8 : Dplacement de la caractristique Couple-vitesse
en fonction de la frquence d'alimentation
En fait, garder le rapport constant revient garder le flux constant. Quand la tension atteint sa
valeur maximale, on commence alors dcrotre ce rapport ce qui provoque une diminution
du couple que peut produire la machine. On est en rgime de "dfluxage". Ce rgime permet
de dpasser la vitesse nominale de la machine, on l'appelle donc aussi rgime de survitesse
(partie >s de la Figure 8).
A basse vitesse, la chute de tension ohmique ne peut pas tre nglige 2. On compense alors
en ajoutant un terme de tension V0 (Figure 9).
*
Vs
Redresseur
V0 *s
*
Vs
* Onduleur
+ *r + *s
Reg
- +
MAS
2
Simplification que lon avait faite lors de lcriture du couple
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Le schma de commande ci-dessus (Figure 9) prsente la manire de rguler la vitesse de la
machine en reconstituant la pulsation statorique partir de la vitesse et de la pulsation
rotorique. Cette dernire, qui est l'image du couple de la machine est issue du rgulateur de
vitesse. Si la machine est charge, la vitesse a tendance baisser, le rgulateur va fournir plus
de couple (donc plus de glissement) afin d'assurer cet quilibre. La pulsation statorique est
donc modifie pour garder cet quilibre. La tension est calcule de manire garantir le mode
de contrle en V/f de la machine.
6
Is = Id
snom 1 + ( r r )2
I s* =
Ls 1 + ( r r )2
Id
* + *r + *s
Reg Onduleur
+
-
MAS
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Commande vectorielle
La commande vectorielle a t introduite il y a longtemps [BLA 72]. Cependant, elle n'a pu
tre implante et utilise rellement qu'avec les avancs en micro-lectronique. En effet, elle
ncessite des calculs de transform de Park, valuation de fonctions trigonomtriques, des
intgrations, des rgulations ce qui ne pouvait pas se faire en pure analogique.
Une fois que l'on matrise la rgulation du couple, on peut ajouter une boucle de rgulation
externe pour contrler la vitesse. On parle alors de rgulation en cascade ; les boucles sont
imbriques l'une dans l'autre. Il est vident que pour augmenter la vitesse, il faut imposer un
couple positif, pour la diminuer il faut un couple ngatif. Il apparat alors clairement que la
sortie du rgulateur de vitesse doit tre la consigne de couple. Ce couple de rfrence doit
son tour tre impos par l'application des courants ; c'est le rle des rgulateurs de
courants (Figure 12).
Il existe plusieurs types de contrles vectoriels, nous n'aborderons dans ce cours que la
commande vectorielle indirecte par orientation du flux rotorique (IRFO).
Mais d'abord le principe de la commande vectorielle.
Nous avons vu que le couple en rgime transitoire (quelconque) s'exprime dans le repre dq
comme un produit crois de courants ou de flux. Si nous reprenons l'criture :
M
Ce = p ( dr iqs qr ids )
Lr
On s'aperoit que si l'on limine le deuxime produit ( qr ids ), alors le couple ressemblerait
fort celui d'une MCC. Il suffit, pour ce faire, d'orienter le repre dq de manire annuler la
composante de flux en quadrature. C'est--dire, de choisir convenablement l'angle de rotation
de Park de sorte que le flux rotorique soit entirement port sur l'axe direct (d) et donc d'avoir
qr = 0 . Ainsi r = dr uniquement (Figure 11).
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s
q
is M
Ce = p ( dr iqs qr ids )
Lr
iqs
d
ids
s s
(3) c'est une composante du "vecteur" courant mais on l'appelle galement courant, puisqu'il rsulte d'une
transformation de Park
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Ce * iqs* + vqs*
+ 2 Lr vas*
Reg Reg
3pM r*
Onduleur MLI
- -
P(s) vbs*
MAS
C32
r* ids* + vds* vcs*
1
Reg
M -
*
Miqs
r iqs ias
r r* C23
ids ibs
+
s s P(-s)
+
ics
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Le calcul de l'angle de la transformation de Park s :
Ce bloc utilise la vitesse mesure et la "pulsation"(4) de glissement r . Dans le cadre de
iqs
l'IRFO, la pulsation de glissement se calcule par r = ou en utilisant les rfrences au
r ids
lieu des mesures. Ainsi le calcul de l'angle des transformations directes et inverses peut se
faire en sommant la pulsation de glissement avec la vitesse lectrique, ce qui donne la
pulsation statorique puis en intgrant cette dernire, on obtient s :
*
iqs
s = s dt = (p + *
)dt
r ids
On obtient ainsi le schma gnral implanter sur une commande numrique (DSP ou micro-
contrleur) [BAG 99].
600 20
400
15
ids
200
10
I (A)
0
-0.1 0.1 0.3 0.5 0.7 t (s)
5 iqs ref iqs
-200
Wmref(tr/mn)
-400 0
Wm(tr/mn) -0.1 0.1 0.3 0.5 0.7
t (s)
-600
-5
On voit galement que le courant ids reste constant et gal sa valeur de rfrence (ids*=8,9 A)
durant l'inversion de vitesse ce qui prouve l'efficacit du contrle vectoriel.
(4) Rappelons que par abus de langage, on appelle (resp. s, r) une pulsation. Or ce n'est que la driv de
l'angle (resp. s, r). Elle ne devient gale une pulsation qu'en rgime permanent.
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On peut galement rajouter une boucle externe de position. On obtient ainsi une rgulation de
positon (Figure 14). Un relev exprimental suite un changement de position de rfrence
de 10 rd +10 rd est prsent en (Figure 15).
Onduleur MLI
- - -
P(s) Vbs*
MAS
C32
r* Ids* + Vds* Vcs*
1
Reg
M -
MI qs* Ias
r Iqs
r r* C22
Ids Ibs
+
s s P(-s)
+
p
Pos
10 800
5 600
Speed (rpm)
Position (rd)
Position
Pos ref
0 400
Pos Speed
Wm ref
Wm
-5 200
-10 0
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8
Time (s) Time (s)
(a) Position (b) Vitesse
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20
15
10
5
I (A) 0
-5 dq currents
Ids ref
-10 Ids
Iqs ref
-15
Iqs
-20
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8
Time (s)
(c) Courants Ids , Iqs
La position atteint la valeur de consigne sans dpassement et en douceur (Figure 15.b). Pour
ce faire, le rgulateur de position sort une consigne de vitesse (Figure 15.b) qui atteint une
valeur de palier de 600 tr/mn tant que le moteur se trouve loin de la position finale puis quand
il s'en approche, le rgulateur de position diminue progressivement la vitesse de rfrence.
Cette vitesse de rfrence change donc sans arrt dans ce rgime de poursuite et on voit bien
(Figure 15.b) que le rgulateur de vitesse asservi la vitesse de la machine tout au long des
changements de rfrence en imposant le couple maximal de la machine.
Le couple est reprsent par le courant Iqs (Figure 15.c). Au dbut, la machine est en
acclration maximale Iqs=16.5 A, puis quand elle atteint la vitesse de palier, le rgulateur de
vitesse diminue la consigne de courant. Ensuite, lorsque le rgulateur veut freiner la machine,
il passe le moteur en acclration ngative Iqs= 16.5 A, puis diminue afin que le
positionnement se fasse sans dpassement.
Conclusion
Le contrle vectoriel est introduit afin de pouvoir commander la machine asynchrone avec le
maximum de dynamique. Il repose sur un modle en rgime transitoire. Il permet un rglage
prcis du couple de la machine et mme d'assurer du couple vitesse nulle. Le contrle
vectoriel exige une puissance de calcul qui est la port des DSP et micro-contrleurs
actuels.
L. BAGHLI 2005 21
Bibliographie
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Disponible: http://www.atela.uhp-nancy.fr/baghli/MAS/
[BAG 04b] Baghli, L., Simulation et commande de la machine asynchrone", [En ligne].
Disponible: http://www.baghli.com/logiciels.html
[BAG 04c] Baghli, L., Magnetomotive Forces project under Borland C++ Builder 6, [En
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Review, XXXIX, n5, pp. 217-220, 1972.
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[HOL 02] Holtz, J., Sensorless control of induction motor drives,in Proceedings of the
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