Chapitre 2

Modélisation et simulation de
la machine à courant continu d z/
rd es.
e
- b o um
ni v
e. u
o un
a h m
h - r
:// c
ttp
h

29
 Chap 2 Modélisation et simulation de la machine à courant continu

2.1 Modélisation de la machine sur les axes

(d,q)
Les enroulements considérés dans le modèle sont :
— L’enroulement d’excitation série (représentée par l’indice ≪ s ≫).
— L’enroulement d’excitation shunt (représentée par l’indice ≪ f ≫).
— L’enroulement d’induit (représentée par l’indice ≪ ad, aq ≫).
— Les pôles auxiliaires (représentée par l’indice ≪ aux ≫).
— Les pôles de compensation (représentée par l’indice ≪ c ≫).
Les pôles auxiliaires et de commutation sont placés sur l’axe interpolaire des
d z/
es.
pôles inducteurs.

rd
Ces pôles produisent une fem de signe opposé de sort qu’elle annule l’effet de
e
o um
la réaction magnétique d’induit et la fem qui cause les étincelles.
Ces enroulements sont placées en série avec l’enroulement de l’induit par

v - b
ni
rapport à l’axe q Comme la position des balais figure

d
e. u
un
wr

mo 𝑈𝑎𝑑

- ra h 𝑈𝑓

ch
tp :// 𝑈𝑠

t
q

h 𝑈𝑎𝑞 𝑈𝐶 𝑈𝑎𝑢𝑥

Figure 2.1 – Modèle de la M.C.C sur les axes d et q

2.2 Mise en équation de la MCC

Comme la position des balais figures seulement sur l’axe d et pour des rai-
sons de simplification, la composante d’induit selon l’axe d n’est pas représentée
sur la figure 2.2 ; cependant on doit tenir compte de la mutuelle entre l’induit
et le circuit d’excitation.

Page 30
 Chap 2 Modélisation et simulation de la machine à courant continu

d
wr

𝑈𝑓

𝑈𝑠

𝑈𝑎𝑞 𝑈𝐶 𝑈𝑎𝑢𝑥

Figure 2.2 – Modèle simplifié de la M.C.C sur les axes d et q

d z/
rd es.
2.2.1 Équations de tensions
e
- b o um

dΨ
Uf = Rf If + dtf
ni v
u



.



e
Us = Rs Is + ddtΨs



un




Uc = Rc Ic + ddtΨc (2.1)

mo 

UAux = RAux IAux + d ΨdtAux
h




a



r Uq = −Ra Iq − d dtΨq + ωr Ψd


-



ch
tp ://
ht
2.2.2 Équations de flux






Ψf = Lf If + Mf s Is

Ψs = Ls Is + Msf If






Ψc = Lc Ic + Mcq Iq + Mc Aux IAux


(2.2)




ΨAux = LAux IAux + MAux Iq + MAux c Ic

Ψd = Mf d If + Msd Is






Ψq = Lq Iq + Mqc Ic + Mq Aux IAux



Page 31
 Chap 2 Modélisation et simulation de la machine à courant continu

En considérant la tension et le flux total aux bornes du circuit induit et

l’emplacement série de ces enroulement, on peut écrire :





Ua = Uq + UAux + Uc







Iq = Is = −Ic = −IAux (2.3)







Ψa = Ψq − ΨAux − Ψc



Alors :
/

d Ψf
Uf = Rf If +
z


d
dt


es.







d



r
d Ψs
Us = Rs Is + (2.4)
 dt

e
o um






d Ψa

Ua = −Ra Iq − + ωr Ψd
b



-
dt

On obtient finalement :
ni v


e. u d If d Iq

un


 Uf = Rf If + Lf dt
+ Msf dt

o





m




h
d Iq d If
Us = Rs Is + Ls + Msf (2.5)

h - ra 




dt dt

c


d Iq

://

Ua = −Ra Iq − La + ωr (Mf d If + Msd Iq )


dt

ttp Avec :
h





Ra = R + Rc + RAux

(2.6)

La = L + Lc + LAux − 2(Mqc + Mq Aux − Mc Aux )



2.3 Couple Électromagnétique

La puissance électrique instantanée de la M.C.C est :

P (t) = Uq Iq + Uf If + Us Is + Uc Ic + UAux IAux

Page 32
 Chap 2 Modélisation et simulation de la machine à courant continu

ou encore :
P (t) = Ua Iq + Uf If + Us Is

le travail absorbée par la M.C.C pendant un intervalle de temps dt est :

dW = P (t) dt
 
dW = Ra Iq2 + Rf If2 + Rs Is2 dt + (dΨa Iq + dΨf If + dΨs Is ) + ωr Ψd Iq dt

dW est de la forme :

dW = dWJ + dWM ag + dWM ec

d z/
or que le couple électromagnétique est donné par :
rd es.
e
o um
dWM ec dWM ec
Te = =
dθ d ωr dt
v - b
D’où :

e. u ni
un
T e = Ψd Iq (2.7)

m o
-
2.4 Équationra hmécanique
/ ch
p : /
htt
d ωr
Te − Tr = J (2.8)
dt

2.5 Se qu’il faut retenir

2.5.1 Équations de flux

   
Ψ
 f
L
 f
Mf s 0   
 If 
 Ψs   Mf s Lf 0
  
 
 =  I  (2.9)
  s
Ψd  Mf d Msd 0
  

    Iq
Ψa 0 0 La

Page 33
 Chap 2 Modélisation et simulation de la machine à courant continu

2.5.2 Équations de tensions


d If d Iq




Uf = Rf If + Lf dt
+ Msf dt






d Iq d If

Us = Rs Is + Ls dt
+ Msf dt
(2.10)






 d Iq
Ua = −Ra Iq − La + ωr (Mf d If + Msd Iq )


dt

Avec : 
 Ra = R + Rc + RAux
/



z

(2.11)



 La = L + Lc + LAux − 2(Mqc + Mq Aux − Mc Aux )
es. d
erd
o um
2.5.3 Couple électromagnétique

v - b
e. u ni
T e = Ψd Iq = (Mf d If + Msd Is ) Iq (2.12)

o un
a h m
h - r
:// c
ttp
h

Page 34
 Chap 2 Modélisation et simulation de la machine à courant continu

2.6 Application
2.6.1 Fonctionnement en Génératrice
Génératrice à excitation séparée

Iq
q

Uaux

d z/
es.
Ua Uc

erd
o um
+

vd
- b
ni
If
-

e. u Uf

o un
Figure 2.3 – Génératrice à excitation séparée

a h m
- r
L’excitation est séparée ⇒ la machine ne possède qu’un seul enroulement
h
c
d’excitation ”f ”, d’où Is = 0, Ψs = 0, Mf s = 0 et Msd = 0

://
ttp Les équations (2.9), (2.11) et (2.12)se réduisent à :
h 
Ψ
 
L

0  
 f  f
 If 
Ψd 
 
= Mf d 0  (2.13)

    Iq
Ψa 0 La

d If




Uf = Rf If + Lf dt



d Iq (2.14)




Ua = −Ra Iq − La dt
+ ωr Mf d If




T e = Mf d If Iq (2.15)

Page 35
 Chap 2 Modélisation et simulation de la machine à courant continu

Génératrice à excitation shunt

I q
Iq

Uaux

Ua Uc

d z/
es.
d

-
If
Uf
erd
- b
Figure 2.4 – Génératrice à excitation shunt o um
ni v
. u
L’excitation est shunt ⇒ Uf = Ua ,
e
o un
a h m
Les équations (2.9), (2.11) et (2.12)se réduisent à :

h - r 
Ψ
 f
 
L
 f
0  


:// c Ψd  = Mf d

  
0
 If 

 Iq
(2.16)

p
  

htt 

Ψa 0 La

Uf = Ua = Rf If + Lf
d If
dt






d Iq (2.17)




Ua = −Ra Iq − La dt
+ ωr Mf d If




T e = Mf d If Iq (2.18)

Page 36
 Chap 2 Modélisation et simulation de la machine à courant continu

Génératrice à excitation série

Iq q

Uaux

Is

U Uc

d z/
es.
+ Us
d

erd
o um
-

v - b
ni
Figure 2.5 – Génératrice à excitation série

e. u
un
L’excitation est série ⇒ U = Ua − Us , Uf = 0 et Is = Iq
o
a h m
h - r
— Ua est la tension aux bornes de la génératrice.

c
— Us est la tension aux bornes l’excitation série.

://
ttp Les équations (2.9), (2.11) et (2.12)se réduisent à :
h 
Ψ

L

0  

 s  s
 Is 
Ψd  = Msd 0  (2.19)
  
    Iq
Ψa 0 La

d Iq




Us = Rs Iq + Ls dt






d Iq
Ua = −Ra Iq − La dt
+ ωr Msd Iq (2.20)







 d Iq
U = − (Ra + Rs − ωr Msd ) Iq − (La + Ls )


dt

Page 37
 Chap 2 Modélisation et simulation de la machine à courant continu

T e = Msd Iq2 (2.21)

Génératrice à excitation composée

une génératrice à excitation composée comporte sur ces poles principaux

un enroulement shunt ”f ” et un enroulement série ” s ”.
Suivant leur branchement avec l’induit, on distingue deux types :

Courte dérivation Lorsque le circuit le circuit inducteur shunt est branché

d z/
aux borne de l’induit (figure (2.6))

rd es.
⇒ U = Ua − Us , Uf = Ua et Iq = Is + If
e
o um
Les équations (2.9), (2.11) et (2.12)se réduisent à :

v - b
e. u
I
q
ni
un
Us

mo Iq

- ra h Uaux

ch
://
U Uc Is

p
Ua

htt +
Uf
Us d

-
If

Figure 2.6 – Génératrice à excitation composée courte dérivation

   
Ψ
 f
L
 f
Mf s 0   
 If 
 Ψs   M f s Ls 0
  
 
 =  I  (2.22)
  s
Ψd  Mf d Msd 0
  

    Iq
Ψa 0 0 La

Page 38
 Chap 2 Modélisation et simulation de la machine à courant continu


d If d Iq




Uf = Rf If + (Lf − Mf s ) dt
+ Mf s dt






 d Iq d If
Us = Rs (Iq − If ) + Ls + (Msf − Ls )


dt dt




(2.23)
La ddtIq

Ua = (−Ra + ωr Msd ) Iq − + ωr (Mf d − Msd ) If












U = Ua − Us



T e = (Mf d − Msd ) If Iq + Msd Iq2 (2.24)

d z/
es.
Longue dérivation Lorsque le circuit inducteur shunt est branché aux
borne de la machine (figure (2.7))
⇒ U = Ua − Us , Uf = U et Iq = Is
erd
o um
Les équations (2.9), (2.11) et (2.12)se réduisent à :

v - b
I

e.
q

u ni
o
Us

un
a h m Iq

h - r Uaux

:// c U Uc Is

p
Ua

htt +
Uf
Us d

-
If

Figure 2.7 – Génératrice à excitation composée longue dérivation

   
Ψ
 f
L
 f
Mf s 0   
 If 
 Ψs   M f s Ls 0
  
 
 =  I  (2.25)
  s
Ψd  Mf d Msd 0
  

    Iq
Ψa 0 0 La

Page 39
 Chap 2 Modélisation et simulation de la machine à courant continu


d If d Iq




Uf = Rf If + Lf dt
+ Mf s dt






 d Iq d If
Us = Rs Iq + Ls + Mf s


dt dt




(2.26)
La ddtIq

Ua = (−Ra + ωr Msd ) Iq − + ωr Mf d If












U = Ua − Us



T e = Mf d If Iq + Msd Iq2 (2.27)

d z/
rd es.
e
2.6.2 Fonctionnement en Moteur

- b o um
ni v
e. u
Les équations obtenues lors de fonctionnement en génératrice seront considérées

un
en fonctionnement moteurs avec un changement de signe du courant d’induit,

o
du couple et de la puissance tels que :

m
- ra h 


′
Iq = −Iq

h


c

(2.28)

://

 ′
Te = Te


p


htt
Moteur à excitation séparée

d If



 Uf = Rf If + Lf dt




′
′
d Iq
(2.29)



 Ua = Ra Iq + La dt
+ ωr Mf d If




′ ′
T e = Mf d If Iq (2.30)

Page 40
 Chap 2 Modélisation et simulation de la machine à courant continu

Moteur à excitation shunt

d If



 Uf = Ua = Rf If + Lf dt




′
′
d Iq
(2.31)



 Ua = Ra Iq + La dt
+ ωr Mf d If




′ ′
T e = Mf d If Iq (2.32)

Moteur à excitation série

d z/
es.
U = Ua + Us , Uf = 0 et Is = −Iq

erd
o um
 ′
′ d Iq
Us = Rs Iq + Ls


b

dt

-




v


ni




 ′

u
′ dI (2.33)
 Ua = Ra Iq + La dtq
e. − ωr Msd Iq

un






o


 d Iq
U = (Ra − Rs − ωr Msd ) Iq + (La − Ls )


m

dt

- ra h ′
T e = Msd Iq
′2
(2.34)

ch
tp ://
Moteur à excitation composée

ht Courte dérivation ⇒ U = Ua + Us , Uf = Ua et Iq = If − Is

 ′
d If d Iq



 Uf = Rf If + (Lf − Mf s ) dt
+ Mf s dt






 ′
d Iq
 
d If
 ′
Us = Rs Iq + If + Ls + (Msf + Ls )




 dt dt


(2.35)
 ′
d Iq
 ′
Ua = (Ra + ωr Msd ) Iq + La + ωr (Mf d + Msd ) If





 dt






U = Ua + Us



Page 41
 Chap 2 Modélisation et simulation de la machine à courant continu

′
T e = − (Mf d − Msd ) If Iq − Msd Iq2 (2.36)

Longue dérivation ⇒ U = Ua + Us , Uf = U et Is = −Iq


d If d Iq




Uf = Rf If + Lf dt
+ Mf s dt






 ′
 ′ d Iq d If
Us = Rs Iq + Ls + Mf s


dt dt



(2.37)


d
′
Iq

d z/
es.
 ′
Ua = (Ra + ωr Msd ) Iq + La + ωr Mf d If


dt




d



r



e



U = Ua + Us


o um


-
T e = Mf d If Iq − Msd Iq

i v b ′2
(2.38)

. u n
o une
a h m
h - r
:// c
ttp
h

Page 42