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MEMOIRE DE MASTER
DOMAINE : Sciences et Technologies
FILIERE : Électrotechnique
Thème
Jury de soutenance:
Promotion : Juin2018
Remerciements
Nous tenons à remercie du fond du cœur, avant tout, le BON DIEU qui
Dans ce travail, et qui a contribué avec son aide et ses effort ainsi
Notre travail.
Introduction générale
I.2/ Définition………………………………………………………………………… 03
I-3/ Constitution……………………………………………………………....................04
I.3.1/ L’inducteur………………………………………………………………………..04
I.3.2/ Le rotor…………………………………………………………………………....05
II.8/ Conclusion……………………………………………………………………………….48
III.5.1/ Méthode de calcul des régulateurs à partir des fonctions de transfert ……………. 60
Conclusion générale…………………………………………………………………………
Liste des figures
Un : Conducteur
L : Longueur
B : Champs magnétique
V : Tension d’alimentation
Φ : Flux magnétique
E : Force électromotrice
Pa : Puissance absorbée
Pu : Puissance utile
Pém : Puissance électromagnétique
PJS : Pertes par effet joule dans l’inducteur
PJR : Pertes par effet joule dans l’induit
Pc : Pertes fer + pertes mécaniques : dites pertes constantes
ɳ : Rendement
Pu : puissance utile
Pa : puissance absorbé
Rn : Résistance d’induit
D : Diode
T : Thyristor
A : Anode de diode
K : Cathode de diode
Nomenclature
G : Génératrice
C : Condensateur
a : Le rapport cyclique
T : période de découplage
K1 et K2 : Interrupteur électronique
Us : Source de tension
Is : Courant de source
K𝜑 : cnste du moteur
a : rapport cyclique
Nomenclature
fc : Fréquence de commutation
Dans ce travail on fait l’étude d’un entrainement électrique à courant continu. Il sagaie
de l’association d’un moteur à courant continu à excitation indépendante à hacheur
directionnelle en courant. Après la présentation du moteur à courant continu (structura, type
de fonctionnement) on fait une étude détalé du hacheur abaisseur. Une simulation on utilise
PSIM, a montrer que l’étatisation d’un thyristor engendre la parisien le pic de tension et
nécessite l’insertion d’un dispositif d’ouverture des composant. Ce qui ne pas nécessaire on
utilisant un composant type transistor.
On fait la présence d’une FEM rend le courant discontinu. Pour l’éviter on utilise une
structure réversible en courant.
L’industrie au sens le plus large du terme, et les transports ont de plus en plus besoin
de système à vitesse continument variable douée de souplesse et de précision.
Bien sur les solutions mécaniques et hydrauliques sont encore utilisées. Cependant les
solutions électroniques sont aujourd’hui et de loin les plus appréciées leur succès vient des
caractéristiques incomparables que leur confère l’électronique, tant sur le plant de la
conversion d’énergie que sur celui de l’asservissement du système.
Ainsi aujourd’hui, les moteurs à courant continu, qui sont par nature des machines à
vitesse variable sont très utilisés.
C’est pourquoi on est amené à les alimenter par des variateurs de tension.
Actuellement ces variateurs sont des dispositifs électroniques à thyristors compte tenu de
l’importance que revêtent le réglage et la variation de la vitesse dans les quatre quadrants.
Le mémoire est structuré en trois chapitres. Dans le premier j’aborde la structure, les
types et le fonctionnement des machines électriques à courant continu.
Le deuxième est consacré l’étude des hacheurs à thyristors. Après l’analyse des
structures et du fonctionnement déférent types, une simulation sera faite. L’outil utilisé est le
PSIM. Il s’agit d’un logiciel dédié à la simulation des montages de l’électronique de
puissance.
J’aurais préféré valider ces résultats par des essais pratiques. Lanon disponibilité du
matériel adéquat au niveau du département n’a pas rendu ceci possible.
CHAPITRE I
Les machines à
Courant- Continu
Chapitre I Les machines à courant continu
I.1/ Introduction :
Les moteurs à courant continu sont très utilisés dans les systèmes automatiques qui nécessitent
une variation précise de la vitesse de rotation.
I.2/ Définition :
Les machines à courant continu sont des convertisseurs électromécaniques d’énergie : Soit ils
convertissent l’énergie électrique absorbée en énergie mécanique lorsqu’ils sont capables de fournir
une puissance mécanique suffisante pour démarrer puis entraîner une charge en mouvement. On dit
alors qu’ils ont un fonctionnement en moteur. Soit ils convertissent l’énergie mécanique reçue en
énergie électrique lorsqu’ils subissent l’action d’une charge entraînante. On dit alors qu’ils ont un
fonctionnement en générateur [01].
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Chapitre I Les machines à courant continu
I.3/ Constitution :
l'inducteur.
l'induit.
L’inducteur est la partie fixe du moteur. Il est constitué d’un aimant permanent ou d’un
électroaimant alimenté par le courant continu d’excitation(Ιe).
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Chapitre I Les machines à courant continu
Le rotor est constitué d’encoches dans lesquelles est enroulé un bobinage de (N) conducteurs
alimentés en courant continu (I) via le collecteur.
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Chapitre I Les machines à courant continu
Le collecteur est un ensemble de lames de cuivre où sont reliées les extrémités du bobinage
de l'induit [02]. Les balais (ou charbons) sont situés au stator et frottent sur le collecteur en rotation.
Le fonctionnement du moteur à courant continu est basé sur le principe des forces de Laplace :
Un conducteur de longueur (L), placé dans un champ magnétique et parcouru par un courant,
est soumis à une force électromagnétique.
Le champ créé par l’inducteur agit sur les conducteurs de l’induit : Chacun des (N)
conducteurs de longueurs (L) placé dans le champ (B) et parcouru par un courant (I) est le siège d’une
force électromagnétique perpendiculaire au conducteur :
F=B.I.L.𝑠𝑖𝑛 𝛼 (I-1)
Ces forces de Laplace exercent un couple proportionnel à l’intensité (I) et au flux (Φ) sur le
rotor. Le moteur se met à tourner à une vitesse proportionnelle à la tension d’alimentation (V) et,
inversement proportionnelle au flux (Φ).
Au passage de tout conducteur de l’induit sur la ligne neutre, le courant qui le traverse change
de sens grâce au collecteur. Le moteur conserve le même sens de rotation.
Pour inverser le sens de rotation du moteur, il convient d’inverser le sens du champ produit par
l’inducteur par rapport au sens du courant circulant dans l’induit :
Soit on inverse la polarité de la tension d’alimentation de l’induit.
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Chapitre I Les machines à courant continu
Р
Avec : K= .N (I-4)
2.𝜋.а
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Chapitre I Les machines à courant continu
Il n’y a pas de circuit inducteur, le flux inducteur est produit par un aimant permanent.
Tous les moteurs à courant continu de faible puissance et les micromoteurs sont des moteurs à
aimant permanent.
Ils représentent maintenant la majorité des moteurs à courant continu. Ils sont très simples
d’utilisation [03].
Il existe 4 types différents de moteurs électriques qui sont classés en fonction du type
d'excitation qui est employé, qui sont :
Le moteur à excitation shunt.
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Chapitre I Les machines à courant continu
Le moteur à exc itation indépendante est raccordé à une alimentation à courant continu séparée.par
conséquent , le courant qui alimente l’inducteur est indépendante de celui qui alimente l’induit.
L’induit et l’inducteur sont alimentés par la même source de tension. Ce type de moteur
présente un très fort couple au démarrage, il reste encore utilisé dans certaines applications de traction
électrique.
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Chapitre I Les machines à courant continu
Le moteur à excitation composé, est a raccordé à avec deux excitations, excitation série et
excitation shunt en même temps.
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Chapitre I Les machines à courant continu
Pa : Puissance absorbée.
Pu : Puissance utile.
Pém : Puissance électromagnétique.
PJS : Pertes par effet joule dans l’inducteur.
PJR : Pertes par effet joule dans l’induit.
Pc : Pertes fer + pertes mécaniques : dites pertes constantes.
I.8/ Le rendement :
Les moteurs à courant continu consomment une partie de l’énergie absorbée pour leur
fonctionnement. L’énergie mécanique fournie sera toujours plus petite que l’énergie électrique
absorbée. Le rapport entre l’énergie fournie et l’énergie absorbée est le rendement.
𝑃𝑢
ɳ= (I-5)
𝑃𝑎
Pu : puissance utile.
Pa : puissance absorbé.
Pour faire varier la vitesse d'un moteur à courant continu, on peut agir sur la tension aux
bornes de l'induit. La tension d'induit est directement proportionnelle à la vitesse de rotation. La
puissance varie mais le couple reste constant. On dit alors que l'on fait de la variation de vitesse à
couple constant.
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Chapitre I Les machines à courant continu
La tension et le flux sont fixés à leurs valeurs minimales, on peut réduire la vitesse en
augmentant la résistance du circuit d’induit avec un rhéostat branché en série avec l’induit.
𝑈𝑛 −(𝑅𝑎 + 𝑅𝑎𝑑𝑑 ) 𝐼𝑛
n= (I-6)
𝐾
Pour :
𝐾𝑈
Pour : n= 0 C= (I-8)
(𝑅𝑎 + 𝑅𝑟 )
𝐾𝑈
Et : C= (I-9)
(𝑅𝑎 + 𝑅𝑟 )
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Chapitre I Les machines à courant continu
Le démarrage de ce type de moteur doit être assuré à flux maximal. Une fois la vitesse est
nominal, il sera possible de réduire le flux en utilisant des résistances variables appelées rhéostat
d’excitation. Mais plus le flux est faibles le coupe que peut développer la machine à courant continu
est faible.
𝑈 𝑅𝑡
n1= − (I-9)
𝐾 𝛷1 𝐾 𝛷1
ΦN > Φ1 > 𝛷2
𝑈 𝑅𝑡
n2 = − (I-10)
𝐾 𝛷2 𝐾 𝛷2
nN< n1 <n2
𝑈
nN = − 𝑅𝑡
𝐾𝛷 𝐾𝛷
(I-11)
Avec ce procédé on ne peut qu’augmenter la vitesse du moteur par rapport à sa vitesse nominale.
𝑈− 𝑅𝑎 𝐼𝑎
n= (I-12)
𝐾𝛷
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Chapitre I Les machines à courant continu
Le flux est mis à sa valeur nominale. En appliquant des tensions faibles par rapport à la tension
nominale, on obtient une famille de caractéristique parallèles.
Ce mode de réglage permet de réduire la vitesse et il est excellent du point de vue technique et
économique, car aucune énergie n’est gaspillée.
Ce mode de réglage a fait l’objet de notre étude. Pour varier la tension on utilisera un pont
redresseur à thyristors.
Alimentation aisée dans les systèmes transportant leur réserve d’énergie (autonome) : pile ou
batterie.
Les inconvénients :
Le principal problème de ces machines vient de la liaison entre les balais, ou charbons et le collecteur
rotatif.
Plus la vitesse de rotation est élevée, plus les balais doivent Fort pour rester en contact et
plus le frottement est important.
Aux vitesses élevées les charbons doivent être remplacés très régulièrement.
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Chapitre I Les machines à courant continu
Le contact électrique imparfait cause des arcs électriques, usant rapidement le commutateur
et générant des parasites dans le circuit d'alimentation.
Pour des fonctionnements en moteur de petite puissance, ce problème peut être résolu grâce à la
technologie du moteur à courant continu sans balai communément appelé moteur Brushless. Un
dispositif d'électronique de puissance remplace l'ensemble balai collecteur. La position du rotor est
détectée par des capteurs à effet Hall et le courant est commuté par des transistors à effet de champ
[04].
Le moteur série est intéressant quand la charge impose d'avoir un gros couple, au démarrage et
à faible vitesse de rotation.
Le moteur sépare est particulièrement adapté aux entraînements de machines nécessitant des
vitesses réglables (action sur la tension) et présentant un couple important en basse vitesse (machines
outils).
Démarreur (automobile ...).
Appareils de levage.
Ventilateurs, pompes centrifuges, compresseurs, pompes à piston.
I.12/ Conclusion:
Ce chapitre à permis de rappeler les différents éléments qui constituent une machine à courant
continu et le principe de fonctionnement. Après notre étude nous avons constaté que les moteurs à
excitation séparée et a aimant périmant sont les plus adaptée pour la variation de vitesse. Dans le
chapitre suivant, nous allons études les convertisseurs statiques.
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CHAPITRE II
Les convertisseurs
Continu- Continu et
Simulation
Chapitre Π Convertisseur Continue-Continue
II.1/ Introduction :
L’électronique de puissance étudie les convertisseurs statiques d’énergie électrique. Ils utilisent
des composants de l’électronique à semi-conducteurs et des éléments linéaires.
Pour contrôler des puissances électriques importantes, les composants sont parcourus par des
courants élevés atteignant le kilo ampère sous des tensions importantes avoisinant aisément le kilovolt.
Toutes ces contraintes leur imposent de dissiper une puissance minimale durant leur
fonctionnement. Pour assurer cette particularité, les composants à semi-conducteurs fonctionnent en
commutation (ils se comportent comme des commutateurs (ie interrupteurs) aussi parfaits que
possible. Les éléments linéaires sont réactifs et non dissipatifs.
Dans un convertisseur, le choix d’un type de composant est basé sur sa commandabilité à
l’ouverture et à la fermeture, en tension ou en courant, et sa réversibilité. La réversibilité en tension est
l’aptitude à supporter des tensions directes et inverses à l’état bloqué, tandis qu’en courant, il s’agit de
l’aptitude à laisser passer des courants directs et inverses à l’état passant.
L’étude des convertisseurs statiques est d’abord réalisée en considérant les commutateurs
parfaits, puis vient l’approfondissement en tenant compte des imperfections des composants.
Les éléments de puissance (tel que transistor, diode, thyristor etc…) permettant de réaliser des
montages concrets pour convertisseur d’énergie basée sur des systèmes statique appelés convertisseur.
En définitif les convertisseurs statiques ne sont que des composants électrique à base de semi –
conducteurs capables de notifier la tension ou la fréquence de l’onde électrique conne ou l’habitude de
distinguer deux sortes de tension :
Redresseurs :
Destiné à alimenter une charge de type continu, qu’elle soit inductive ou capacitive à partir d’une
source alternative. La source est la plus part du temps, du type tension. Il est utilisé par exemple pour :
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Chapitre Π Convertisseur Continue-Continue
Onduleurs :
Permet de délivrer des tensions et des courants alternatifs à partir d’une source d’énergie électrique
continue. C’est la fonction inverse d’un redresseur.
Gradateur :
Destiné à modifier un signal électrique dans le but de faire varier sa tension efficace de sortie et de
modifier ainsi la puissance dans la charge.
Hacheur :
Permet de modifier la valeur de la tension d’une source de tension continue avec un rendement élevé.
Les hacheurs de puissance sont utilisés pour la variation de vitesse du moteur à courant continu. En
plus faible puissance, ils sont un élément essentiel des alimentations à découpage.
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Chapitre Π Convertisseur Continue-Continue
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Chapitre Π Convertisseur Continue-Continue
Électrique extérieur) des actions spontanées (suite à l'annulation ou au changement de signe d'une
tension ou d'un courant par exemple).
II 4.1/ La diode :
Elle n’est pas réversible en tension et ne supporte qu’une tension anode-cathode négative (VAK < 0) à
l’état bloqué. Elle n’est pas réversible en courant et ne supporte qu’un courant dans le sens anode-
cathode positif à l’état passant (IAK > 0).
Une diode se comporte comme un interrupteur parfait dont les commutations sont exclusivement
spontanées :
il est fermé ON tant que le courant qui le traverse est positif.
il est ouvert OFF tant que la tension à ses bornes est négative.
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Chapitre Π Convertisseur Continue-Continue
II.4.2/ Le Thyristor :
Le thyristor est un composant commandé à la fermeture, mais pas à l’ouverture. Il est réversible en
tension et supporte des tensions VAK aussi bien positives que négatives, lorsqu’il est bloqué. Il n’est pas
réversible en courant et ne permet que des courants IAK positifs, c'est-à-dire dans le sens anode cathode,
à l’état passant.
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Chapitre Π Convertisseur Continue-Continue
Le composant est bloqué (OFF) si le courant IAK est nul (quelque soit la tension VAK). Si la
tension VAK est positive, le thyristor est amorçable.
L’amorçage (A) est obtenu par un courant de gâchette IG positif d’amplitude suffisante alors que la
tension VAK est positive.
L’état passant (ON) est caractérisé par une tension VAK nulle et un courant IAK positif.
Le blocage (B) apparaît dès annulation du courant IAK On ne peut pas commander ce changement, mais
on en distingue deux types : La commutation naturelle par annulation du courant IAK ou la
commutation forcée par inversion de la tension VAK..
On peut remarquer que le thyristor, à la différence de la diode, a une caractéristique à trois segments,
c’est à dire qu’une des grandeurs est bidirectionnelle (ici la tension).
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Chapitre Π Convertisseur Continue-Continue
II.4.2.2/Amorçage :
Pour assurer l’amorçage du composant, l’impulsion de gâchette doit ce maintenir tant que le courant
d’anode n’a pas atteint le courant de maintien Ih.
La largeur de l’impulsion de gâchette dépend donc du type de la charge sera inductive.
II.4.2.3/ Blocage :
Après annulation du courant IAK doit devenir négative pendant un temps au mois égal au temps
d’application de tension inverse tq (tq≈ 100𝜇𝑠). Si ce temps n’est pas respecté, le thyristor risque de
se réamorcer spontanément dés que VAK tend à redevenir positive, même durant un court instant.
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Chapitre Π Convertisseur Continue-Continue
II.4.3/ Transistor :
Parmi les deux types : NPN et PNP, le transistor de puissance existe essentiellement dans la
première catégorie.
C’est un composant totalement commandé à la fermeture et à l’ouverture. Il n’est pas réversible en
courant, ne laissant passer que des courants de collecteur IC positive. Il n’est pas réversible en
tension, n’acceptant que des tensions VCE positive lorsqu’il est bloqué.
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Chapitre Π Convertisseur Continue-Continue
De la même manière que la diode, on applique un coefficient de sécurité (de 1,2 à 2) à ces grandeurs.
C’est avec ces valeurs que le choix du composant est réalisé.
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Chapitre Π Convertisseur Continue-Continue
Suivant le degré de réversibilité que l’on désire, la structure du montage diffère. Enfin, suivant
la puissance nominale du système, la technologie des composants ne sera pas la même.
II.5.1.1/ Représentation du convertisseur DC/DC :
Un convertisseur DC/DC a pour vocation d'assurer la fluence d'énergie entre une source de
tension continue et une source de courant continu.
La représentation symbolique la plus couramment utilisée est donnée figure (II.15).
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Chapitre Π Convertisseur Continue-Continue
- Source de tension≪ figure II.16(a)≫ : nous considérerons une source de tension parfaite,
- Source de courant ≪figureII.16(b)≫: nous considérerons une source de tension parfaite, en série de
laquelle on place une inductance.
b) Charge : Dans la conversion DC/DC, la charge ≪type≫ est la résistance, seul dipôle susceptible
d’absorber de la puissance. Toute Charge résistive est associée a un condensateur, ou a un ensemble
constitue d'un condensateur et d'une inductance, a fin de pouvoir considérer le dipôle équivalent qui
résulte de cette association comme une source de tension ou de courant.
- Source de tension≪ figureII. 17 (a) ≫: l'association d'une résistance et d'un condensateur en
parallèle confère à ce dipôle le caractère d'une source de tension,
-Source de courant ≪ figure II. 17 (b) ≫ : l'ajout d'une inductance en série avec la source de tension
permet de conférer à l'ensemble le caractère d'une source de courant
c) Association des sources : La fluence d'énergie entre l'alimentation et la source est Réalisée par
le convertisseur statique. Nous rappelons que nous ne nous intéressons, dans ce cours, qu'aux
convertisseurs dits ≪directs≫. Ceci exclu totalement certaines possibilités d'association des
alimentations et des charges définies ci-dessus, puisqu'on ne peut connecter entre elles que des
sources de natures déférents.
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Chapitre Π Convertisseur Continue-Continue
Dans les quadrants 1 et 3, la fluence d'énergie se fait de la source de tension vers la source de
courant, alors que les quadrants 2 et 4 définissent une fluence d'énergie de la source de courant vers la
source de tension.
Suivant la nature de chacune des sources, le convertisseur DC/DC devra permettre le
fonctionnement dans au moins un de ces quadrants.
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Chapitre Π Convertisseur Continue-Continue
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Chapitre Π Convertisseur Continue-Continue
II.6.1.2/Structure
Cellule de commutation La structure du hacheur abaisseur (Buck) est constituée d'une seule
cellule de commutation, ainsi que représenté ≪figure II.20≫.
Par les mécanismes de mise en conduction et de blocage des deux interrupteurs, deux états sont
possibles, ainsi que cela est illustré≪ figure II.22≫.
- K1 passant et K2 bloqué. Les conditions de fonctionnement sont les suivantes :
0 = 𝑈𝑒 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑈𝐾1 = − 𝑈𝑒
{ (II-2)
0 = 𝐼𝑆 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝐼𝐾2 = 𝐼𝑆
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Chapitre Π Convertisseur Continue-Continue
Suivant les états respectifs des deux interrupteurs, on peut donc écrire :
K1 passant et K2 bloqué :
𝑈𝐾2 = −𝑈𝑒
{ (II-4)
𝐼𝐾1 = 𝐼𝑆
K1 bloqué et K2 passant :
𝑈𝐾1 = 𝑈𝑒
{ (II-5)
𝐼𝐾2 = 𝐼𝑆
On démontre ainsi que deux segments suffissent pour les caractéristiques statiques des interrupteurs K1
et K2, ainsi que nous le représentons ≪ Figure (II.24)≫.
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Chapitre Π Convertisseur Continue-Continue
Nous donnons également≪ figure II. 24≫ les mécanismes de commutation des interrupteurs :
a) Amorçage de K1 : le sens de parcours des trajectoires suivies dans les plans (UK1 ; IK1) est
défini par les flèches notées Am.
Lorsque K1 est bloqué, celui-ci supporte la tension Ue, alors que K2, à l'état passant, conduit le courant
Is.
L'amorçage de K1 ne sera effectif que lorsque l'interrupteur K2 supportera une tension -Ue. Il est
impossible, dans le plan (UK2;IK2), d'obtenir une trajectoire qui traverse le quadrant UK2IK2<0. Le
blocage de K2 ne peut donc se faire qu'en Longeant les axes de la caractéristique statique de K2. Ceci
définit une commutation spontanée :
Annulation du courant dans K2, puis application d'une tension inverse (négative). Le processus de
commutation est donc le suivant :
_ Commutation du courant de K2 vers K1. Pendant cette phase, la tension reste nulle aux bornes de K2,
et vaut toujours Ue aux bornes de K1.
_ La tension aux bornes de K1 s'effondre, alors qu'une tension inverse s'établit aux bornes de K2.
-Au contraire de K2, la commutation de K1 traverse le quadrant UK1IK1 > 0, ce qui est caractéristique
d'une commutation commandée.
- Il s'agit donc d'un amorçage commande de K1 qui entra âne le blocage spontané de K2.
b) Blocage de K1 : il est défini par les flèches notées Bl.
Lorsque K1 est amorce, celui ci conduit le courant Is, alors que K2, a l'état bloqué, supporte une
tension Ue.
Le blocage de K1 ne sera effectif que lorsque l'interrupteur K2 assumera l'intégralité du courant Is. Il
est impossible, dans le plan (UK2;IK2), d'obtenir une trajectoire qui traverse le quadrant UK2 ; IK2 < 0.
L'amorçage de K2 ne peut donc se faire qu'en Longeant les axes de la caractéristique statique de K2.
Ceci définit une commutation Spontanée : annulation de la tension inverse aux bornes de K2, puis
établissement du courant. Le processus de commutation est donc le suivant :
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Chapitre Π Convertisseur Continue-Continue
_ la tension aux bornes de K2 s'annule, alors qu'une tension positive s'établit aux bornes de K1,
_ Commutation du courant de K1 vers K2. Pendant cette phase, la tension reste nulle aux bornes de K2,
et vaut toujours Ue aux bornes de K1.
Il s'agit donc d'un blocage commande de K1 qui entraine l'amorçage spontanée de K2. [5]
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Chapitre Π Convertisseur Continue-Continue
Le circuit d’extinction se compose du conducteur ≪c≫ du thyristor ≪thr≫ de la diode (D1) est
des bobines ≪L1≫ et ≪L2≫ le fonctionnement de ce montage sera maintenant exposé en détail :
A l’instant (t01), on avant une impulsion sur la gâchette au thyristor th1, puisque sa tension
anode-cathode est positive, il amorce. La tension de la source s’applique complètement à la charge
(variation au saut de Uch) le courant dans la charge croit (suivant une fonction exponentielle). Le
condensateur C se charge (+ -) puis qu’en plus du courant qui passe par la qu’en plus du courant qui
passe par la charge à traverse th1, un autre courant circule aussi à travers la diode D1, ce qui va
permettre au condensateur de se charge, il y aura donc interruption de ce courant des que le
condensateur ait inversé sa charge.
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Chapitre Π Convertisseur Continue-Continue
A l’instant t11, on envoi une impulsion sur la gâchette du thyristor th2, puisque sa tension
anode-cathode est positif il s’amorce, ceci aura par conséquence la mise en série du condensateur et de
la source.
Le condensateur a comporté comme une source supplémentaire.
En aura au borne de la charge la somme des tensions de la source et du condensateur (intervalle
du temps t11, t02).
A partir de l’instant t02 le condensateur va inverse sa charge à travers th2 et th1 pendant ce
processus, il y aura circulation de deux courant à travers th1.
Ce deux courant est de sens contraire, le courant à travers th1 se veut à faiblir des qu’il devient
inférieur à courant de maintient il se bloque. Le condensateur contenu à charge à travers th2 et le
courant sera interrompu des que celui-ci ont atteint sa charge.
Le premier processus de commutation est terminé, les thyristors th1 et th2 sont maintenant
bloqués ainsi que la diode D1.
L’énergie emmagasinée dans la bobine va se dissiper dans la résistance R à travers la diode de
roue libre.
La tension aux bornes de la charge est maintenant nulle de (t02, t12).
Le courant commence à décroitre pendant cette phase de roue libre.
Le condensateur possède maintenant la charge indiqué par (+ -).
A l’instant (t12), on renvoi une impulsion au thyristor th1 celui-ci s’amorce.
Le condensateur se met à inversé sa charge (à travers th1 et D1) et se prépare son prochain processus
d’extinction du thyristor th1, et le cercle recommence à partir de l’instant (t12).
La condition nécessaire au fonctionnement de ce montage et justement offrir au condensateur la
possibilité d’inversé sa charge. On peut aussi voir que l’apparition de spics de tension (aux instant t22 à
t03) est aussi un autre inconvenant de ce montage. Dans le but de réduire ses pics et d’assurer au
condensateur l’inversion de sa charge, il y a eu développement d’autre montage (trouvé dans la
bibliographie) est ou il contient plus la structure de montage la création de composant semi-conducteur
plus performant à donné naissance à d’autre solution dans le chois de type du composant.
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Chapitre Π Convertisseur Continue-Continue
II.6.3 / Simulation :
II.6.3.1/Hacheur à thyristor :
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Chapitre Π Convertisseur Continue-Continue
Figure (II-29) : Courant et tension dans le circuit d’extinction avec zoom sur une portion.
Page 38
Chapitre Π Convertisseur Continue-Continue
C-Régimes de conduction :
C’est –à- dire le composant utilisé vus que les composants sont unidirectionnelle en courant, on
peut distinguer trois régimes de fonctionnement :
Conduction continue : le courant de charge reste positif
Conduction discontinue : le courant de charge s’annule avant la fin de phase de roue libre, un nouvel
amorçage du transistor le rendra déférant de zéro.
Conduction critique : c’est la limite entre les deux modes de conduction considérer.
L’existence de la conduction discontinue de la valeur de Lf et de la fréquence de commutation et de la
charge.
On rappelle que toutes les grandeurs considère sont celles représentent sur la≪ figure II-32 ≫.
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Chapitre Π Convertisseur Continue-Continue
II.6.3.2/Caractéristique de sortie :
Nous sommes maintenant en mesuré de construire la caractéristique de sortie d’un hacheur
abaisseur.
Nous utilisons des grandeurs relatives et nous définons :
𝑈𝑐ℎ𝑚𝑜𝑦 𝑈𝑅
L’axe de : 𝑌 = = (II-7)
𝑈𝑒 𝑈𝑒
𝑙𝑓 ×𝑓× 𝐼𝑐ℎ𝑚𝑜𝑦
L’axe de : 𝑋 = (II-8)
𝑈𝑒
II.6.4 /Simulation :
1-hacheur à transistor avec charge RL :
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Chapitre Π Convertisseur Continue-Continue
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Chapitre Π Convertisseur Continue-Continue
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Chapitre Π Convertisseur Continue-Continue
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Chapitre Π Convertisseur Continue-Continue
II.7.1/ Structure :
La structure d’un hacheur réversible en courant est le suivant :
Lorsque un des deux interrupteurs passant, l’interrupteur complémentaire doit être bloqué la
tension à ses bornes est donc Us, K1 et K2 seront donc unidirectionnels en tension.
Il faut que les interrupteurs doivent être bidirectionnelles en courant parce que le courant peut circule
dans deux sens, un tel composant semi- conducteur n’existe pas, il est donc indisponible de la synthèse
à partir des composants connus.
On associe généralement à un transistor une diode connecter en antiparallèle.
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Chapitre Π Convertisseur Continue-Continue
Lorsque le composant est bloqué la tension Uk est positive le transistor est soumis a cette
tension tandis que la diode à une tension inverse, elle sera donc aussi bloqué. Lorsque le composant est
passant il y a deux régimes de fonctionnement :
-Le courant Ik est positif : l’intégralité de ce courant passe par le transistor.
-Le courant Ik est négatif : c’est la diode qui le prend complètement en charge.
L’interrupteur aussi crée nous permet de définir la structure finale d’un hacheur réversible en courant.
Le fait que le courant Ich change de sens pendant une période de commutation engendre la
conduction de chacun des quatre composants :
On définit 𝛼 le rapport cyclique comme états le rapport entre l’intervalle au temps pendant lequel Uk1
est nulle et la période de la commutation du convertisseur :
𝑡 (𝑈𝐾1 −0)
𝛼= (II-9)
𝑇
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Chapitre Π Convertisseur Continue-Continue
I.7.3/Simulation :
I.7.3.1/hacheur à transistor réversible en courant :
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Chapitre Π Convertisseur Continue-Continue
II.8/ Conclusion :
L’hacheur est un convertisseur continu-continu, dont les grandeurs de sortie dépendent
essentiellement du fonctionnement de l’interrupteur statique, en pratique cet interrupteur est semi-
conducteur commandable.
L’hacheur est un moyen simple pour réaliser un réglage de vitesse des machines à courant
continu par variation de la tension à sa sortie.
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CHAPITR III
Association machine
Courant Continu-
Hacheur
Chapitre ΠI Association machine courant continue –hacheur
III.1/ Introduction :
L’usage du moteur à courant continu à vitesse variable a été est reste très répondu dans
un grand nombre d’application, cela s’explique par la simplicité de son fonctionnement, de
son alimentation et de sa commandé.
On préfère utiliser la première méthode, car dans ce cas la rigidité des caractéristiques
est meilleure. Il ya aussi moins de perte et la gamme de réglage est plus large.
Le fonctionnement des hacheurs abaisseur a été traité dans le chapitre II. Nous avons
montré que pour varier la tension de sortie du hacheur, on doit varier le rapport cyclique. A
partir de la définition du rapport cyclique, on peut concevoir deux procédés de réglages :
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Chapitre ΠI Association machine courant continue –hacheur
Un système asservi est conçu pour réponde à un précis. La grandeur de la sortie d’un
système asservi est étroitement dépendante de la grandeur d’entrée. Cette relation doit être
vérifiée margé la perturbation externe qui affectent le processus. Dans la plupart des cas il
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Chapitre ΠI Association machine courant continue –hacheur
s’agit pour la sortie de (recopier) l’entrée l’écart de réglage, qui est la différence entre
l’entrée et la sortie, joue donc un rôle majeur dans l’appréciation des performances d’un tel
système.
Pour un système de régulation, on observe l’écart de réglage e(t) afin de vérifier que le
régime transitoire du à une perturbation temporaire ou persistante, est convenablement
amortie et que l’effet de cette perturbation sur la sortie n’est plus observable au bout d’un
temps spécifié sur le cahier des charge.
On calcule tout d’abord le circuit de réglage le plus interne pour aller vers le plus
externe.
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Chapitre ΠI Association machine courant continue –hacheur
1- Horloge.
2 Et 4-amplificateur d’impulsion.
3-organe de commande.
5- régulateur de courant.
6- régulateur de vitesse.
La boucle interne est la boucle de réglage du courant d’induit, et la boucle externe réalise le
réglage de la vitesse de rotation.
On peut aussi voir que le réglage de la tension d’induit se fait par variation de la
largeur des impulsions de la tension à la sortie du hacheur.
Les deux capteurs délivrent une tension qui sera l’image de la vitesse et de courant.
L’organe de commande envoi des impulsions à des instants qui dépendent de la loi de
réglage à la sortie du régulateur de courant et synchronisé par rapport aux impulsions de
l’horloge.
Dans le cas d’un hacheur à IGBT2 n’existe pas. La durée des impulsions sera aussi
différente, puisque pour garder l’IGBT fermé, il faut maintenir l’impulsion appliquée à sa
base.
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Chapitre ΠI Association machine courant continue –hacheur
Le comportement dynamique du moteur à courant continu est d’écrit par les équations
suivantes :
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Chapitre ΠI Association machine courant continue –hacheur
𝑑ind
Cm(t)= k 𝜑 Iind(t) +Lind∑ + e(t) (III-3)
𝑑𝑡
𝑑𝑤𝑚
Cm (t) – Cr (t) =J (III-4)
𝑑𝑡
Ud (t) : Tension d’alimentation de l’induit du moteur (dans notre cas fourni par le hacheur).
K𝜑 :conste du moteur.
Cd (p) = Rind Iind (p) + p L ind∑. Iind (p) + k𝜑 Iind (p) + k𝜑WM (p) (III-5)
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Chapitre ΠI Association machine courant continue –hacheur
Un −Rind . In
Kφ = = 0.663V/ rad (III- 8)
Wn
π . nn
Avec : Wn= (III-9)
30
𝑈𝑛
Lind = 𝛽 (III-11)
𝑝 .𝑊𝑛 . 𝐼𝑛
Et en prend :
220
𝛽 = 0,25 ; p =1 ⇒ Lind = 0,25 = 0,0194H (III-12)
3,14 .16.9
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Chapitre ΠI Association machine courant continue –hacheur
La self de lissage est utilisée pour limiter les onduleurs du courant à la sortie de
hacheur. Elle sera placée en série avec la charge. Les onduleurs du courant exprimé en %
sont donnés par la relation suivant :
U1 α (1−α)
∆SL = . (III-13)
LSI fc
𝛼 : Rapport cyclique.
f c : Fréquence de commutation.
Nous prenons fc = 0.80 HZ, pour la valeur 𝛼 , on prendra 0,5 car c’est la valeur qui
correspond au maximum de l’ondulation du courant.
𝑈1 .𝛼(1−𝛼)
LSI = (III-14)
𝑓𝑐∆𝐼
On prendra :
∆I
=10% ⇒ ∆I = 10% In =0,1In = 0,9A (III-15)
In
300
LSI = = 0.104H (III-16)
4.800.0,9
Avec ses hypothèse, on peut assimiler le convertisseur à un amplificateur de gain Kcon, qui se
calcul à partie de la caractéristique de transfert en régime statique. Dans le cas d’un hacheur
abaisseur, cette caractéristique est exprimée par la relation :
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Chapitre ΠI Association machine courant continue –hacheur
U2
U2 =αU1 ⇒ =α (III-18)
U1
U2 220
Kconv = = = 22 (III-19)
Uconv 10
On y trouve un filtre pour réduire les ondulations de la tension de sortie. On attribut à cet
ensemble la fonction de transfert suivant :
𝐾𝑐𝑐
Ge c (p) = avec Tcc = 0.005S (III-20)
1+𝑝 𝑇𝐶𝐶
USmax 10
Et Kcc = = =0,44 (III-21)
Imax 2,5 .9
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Chapitre ΠI Association machine courant continue –hacheur
10
Kcv = = 0.016vs/rad (III-22)
Wmax
1
Ke = = 0.77 1/Ω (III-23)
Rind
J Rind
TM = = 0.133s (III-24)
( Kθ)2
Lind∑
Te = = 0.095s (III-25)
Rind
𝑅𝑖𝑛𝑑
KM = = 2.96 (III-26)
( 𝐾𝜃)2
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Chapitre ΠI Association machine courant continue –hacheur
On est eu présence d’un système de réglage en boucle multiple. Pour calculer les
régulateurs.
On appliquera une méthode exposé dans [4], que nous présentons brièvement.
𝐾𝑠
Gs (p) = 𝑛 (1+𝑝 (III-27)
𝛱𝑖=1 𝑇𝑖 )
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Chapitre ΠI Association machine courant continue –hacheur
𝐾𝑠
Gs (p) = (III-28)
1+ 𝐴1 𝑝+𝐴2 𝑝2
𝐾𝑅
GR (p) = (1 + 𝑝 𝑇𝐷 ) (III-29)
𝑝
1
KR = (III- 30)
𝐾𝑠 𝑎𝑘 𝐶1′
Avec 𝐶1′ = 𝐶1 - T1 = A1 – T1
On prendra 𝑎𝑘 = 1.9 et TD = T1
𝐾𝐼𝑠 (1+ 𝐵𝑖 𝑝)
Gs (p) = (III-31)
𝑝 (1+ 𝐴1 𝑝+ 𝐴2 𝑝2 )
1
Kk = (III-32)
𝐾𝐼𝑠 𝑎𝑘 𝐶1
Avec C1 = A1 - B1 et 𝑎𝑘 = 1.9
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Chapitre ΠI Association machine courant continue –hacheur
7.453
GS (p) = (III-34)
0.000475 𝑝2 + 0.1 𝑝+1
A1 = 0.1 et A2 = 0.000475
D’après la méthode exposée au par amant on prendra, pour cette fonction de transfert un
régulateur du type PI.
𝐾𝑅
GR (p)= (1 + 𝑝 𝑇𝐷 ) (III-35)
𝑝
1 1 1
Avec KR = = = =14,124 (III-36)
𝐾𝑆 . 𝑎𝑘 . 𝐶1′ 7,453.1,9 .0,005 0,0708
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Chapitre ΠI Association machine courant continue –hacheur
𝐾𝑅 = 14,124 Et 𝑇𝐷 = 𝑇1 = 0,095𝑠
14,124
GR (p) = (1 + 0,095𝑝) (III-37)
𝑝
14,12 0,77
. (1+0,095 𝑝 ) .22 . (1+0,095
𝑝 𝑝)
Gf I (p) = 14,124 0,77 0;44 (III-40)
1+ (1+0,095 𝑝) .22 . (1+0,095 .(1+0,005
𝑝 𝑝) 𝑝)
239,26+1,196𝑝
𝐺𝑓𝐼 (𝑝) = (III-41)
0,005 𝑝2 + 𝑝+105,27
239,26+1,196 𝑝
𝐺𝑓𝐼 (𝑝) = 𝐿−1 { } (III-42)
0,005 𝑝2 + 𝑝+105,27
(Voir disquette).
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Chapitre ΠI Association machine courant continue –hacheur
1
𝐺𝑜𝑣 (𝑝) = 𝐺𝑓𝐼 (𝑝). 𝑘𝜑. 𝑘𝑀 . . 𝑘𝑐𝑣 (III-44)
𝑝
(239,26+1,196 𝑝) 1
𝐺𝑜𝑣 (𝑝) = .0,663 .22,25 . .0,016 (III-45)
0,005 𝑝2 + 𝑝+105,27 𝑝
0,536 (1+0,005 𝑝)
GS (p) = (III-48)
𝑝 (1+0,0094 𝑝+4,75 .10−5 𝑝2 )
KR (p) = 22,316
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Chapitre ΠI Association machine courant continue –hacheur
Une fois tout les calcules achevé, nous procédas maintenant à la simulation du système
régulé en courant et en vitesse.
On saisie le schéma bloc global dans une page SIMULINK, et on donne l’entrée une
consigne de vitesse sous forme d’un échelon unité. On relève la réponse en courant et ile
réponse en vitesse, dans le cas ou’ la charge est nul.
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Chapitre ΠI Association machine courant continue –hacheur
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Chapitre ΠI Association machine courant continue –hacheur
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Chapitre ΠI Association machine courant continue –hacheur
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Conclusion générale
Le travail, présenté dans le cadre du mémoire de fin de cycle, est une «étude par
simulation d’un entrainement électrique à courant continu. Il s’agit de l’association d’un
hacheur à un moteur à courant continu. On a commencé par une étude détaillée de la
structure, le composant qui doit être commandé à l’ouverture et à la fermeture est réalisé par
thyristor auquel on associe un circuit d’extinction.
L’analyse des résultats de simulation, réalisée, montre l’existence des pics sur la
tension de charge.
Le thyristor est son circuit auxiliaire out été remplacé par un IGBT. La conséquence
directe de l’utilisation d’un tel composant, la disparition des pics dans la tension de charge.
Dans le cas d’une charge RLE le courant peut devenir discontinu. Ce qui représente
évidement un inconvénient.
Par simulation on a expliqué la forme que prend le courant de charge, l’une des
applications majeures de l’hacheur est le domaine des entrainements électriques à vitesse
variable.
En effet la variation de la vitesse d’un moteur à courant continu se fait d’une manière
simple et souple en variant la tension d’induit.
Deux boucles, l’une de courant et l’autre de vitesse, ont fait aussi l’objet d’une étude
détaillée dans ce mémoire.