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30/11/2023 22:26 Le GRAFCET : Les notions avancées
1 - Introduction
Soit le système automatisé suivant :
Le chariot fait des navettes entre un point A et un point B. On veut le commander grâce à deux boutons : Marche et Arrêt. C'est à dire
que le chariot commence à effectuer ses cycles une fois le bouton Marche aura été appuyé et il arrêtera une fois son cycle terminé si
l'on a appuyé sur le bouton Arrêt.
Proposition de grafect :
Cette solution a un inconvénient : pour arrêter le chariot il faut appuyer sur Arrêt au moment ou le chariot arrive en A. Ce n'est pas
satisfaisant. L'idée est d'avoir un grafcet qui lit les boutons et qui commande l'autre. Ce sera un grafcet superviseur :
Dans les cas plus généraux et plus complexes, le grafcet maitre (superviseur) s'occupe du démarrage, de la séquence, de la
synchronisation et de l'arrêt de différentes taches. Chaque tâche est décrite par un grafcet commandé par le superviseur ou grafcet
de gestion des taches on parle ici de Notion de structures hiérarchisées
Un grafcet sous-programme est écrit sous la forme d'un grafcet indépendant, connecté au grafcet principal.
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Un grafcet sous-programme peut lui-même contenir une macro-représentation de lancement d'un grafcet sous-programme (structure
imbriquée).
Il existe une autre méthode pour rendre la main au grafcet maître, qui est la plus utilisée. Elle utilise une étape de sortie avec une
temporisation pour maintenir la variable X25 à 1 pendant 1 s afin de rendre la main au maître. Cette méthode s'appelle "Coordination
asynchrone"
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- l'expansion a toujours une étape d'entrée (E) et une étape de sortie (S) ;
une expansion de macro-étape peut comporter des convergences en ET ou en OU, divergences en OU et en ET;
une expansion de macro-étape peut contenir des macro-étapes.
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Une étape encapsulante contient un ensemble d'étapes encapsulées dans un ou plusieurs graphes partiels encapsulés. Un graphe
encapsulé peut lui-même contenir une étape encapsulante.
Une étape encapsulante peut être initiale
La désactivation d'une étape encapsulante provoque la désactivation de toutes les étapes de ses graphes encapsulés
Les macro-actions ne peuvent être émises que par une étape d'un grafcet hiérarchiquement supérieur pour modifier la situation d'un
grafcet hiérarchiquement inférieur.
2.3.1 - Forçage:
Le forçage est une action continue, notée dans un double cadre, qui agit sur le graphe Gi, hiérarchiquement inférieur" ou "esclave"
en configurant ce grafcet, depuis n'importe quelle situation, dans un état donné.
L'activation de l'étape 10 du grafcet G1 force le grafcet G2 . L'étape 21 est activée (forcée à 1), les autres étapes du grafcet G2 sont
désactivées (forcées à 0).
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en situation initiale
en situation vide ou désactivation (Toutes les étapes du grafcet forcé sont désactivées y compris les étapes initiales)
2.3.2 - Figeages :
C'est un cas particulier du forçage, Il s'agit de maintenir le forçage dans la situation courante c'est à dire bloquer l'évolution du
grafcet. L'ordre du figeage peut être aussi vers une situation choisie à l'avance ou prédéterminée c'est-à-dire que le grafcet forcé
continue d'évoluer jusqu'à la situation choisie où il se figera
3 - Ressources et références :
Automates Programmables Industriels (http://iusti.polytech.univ-mrs.fr/~bergougnoux/publiperso/coursAPI.pdf) Mr L.
BERGOUGNOUX (POLYTECH' Marseille 2004–2005)
Serveur GRAFCET (http://www.lurpa.ens-cachan.fr/grafcet/grafcet_fr.html)
Cours GRAFCET (http://www.lab.cnrs.fr/cours_automatique/grafcet/sommaire.htm) Mr Robert Valette
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