CHAPITRE 5 : Structuration et hiérarchisation

des Grafcets
Introduction :
Il est souvent nécessaire pour décrire le fonctionnement d’un système automatisé d’en décomposer la
description, soit d’un point de vue matériel (chaque sous- système physique est décrit par un ou
plusieurs grafcets) soit d’un point de vue fonctionnel (l’automatisme est décrit en tenant compte des
relations hiérarchiques
-Mode de marches, sécurité, initialisation,. . .) soit en combinant les deux modes.La norme propose
plusieurs outils pour réaliser cette structuration :
– Structuration par synchronisation de grafcet ;
– Structuration par macro-étapes ;
– Structuration par forçage ;
– Structuration par encapsulation.

5.1. Structuration par synchronisation de grafcets :

5.1.1 Grafcets connexes, grafcets partiels

Grafcet connexe Un grafcet connexe est tel qu’il existe toujours une suite de liens(alternance
étape/transitions) entre deux éléments quelconque de ce grafcet.
Grafcet partiel Un grafcet partiel est constitué d’un ou plusieurs grafcets connexesregroupés selon un
critère de structuration.
Grafcet global Le grafcet global est constitué de l’ensemble des grafcets partielsqui décrivent le
fonctionnement de l’application.

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 Le grafcet global de la figure au-dessus est constitué de deux grafcets partiels G1 et G2. Le grafcet
G1 est constitué de deux grafcets connexes.

5.1.2 Désignation des grafcets

Les notations suivantes permettent de désigner dans un grafcet les différents éléments de celui-ci :
X** : la notation X** (en remplaçant ** par le numéro de l’étape) permet de désigner l’étape numéro
**. Si l’étape est active, alors X**=1 (vrai) sinon X**= 0 (faux).
G## : la notation G## (en remplaçant ## par le nom du grafcet) permet de désigner le grafcet partiel
G##.
XG## : la notation XG## représente la variable associée { l’état du grafcet partiel G##. Si une des
étapes du grafcet partiel est active alors XG## = 1 (vrai) sinon XG## =0.
5.1.3 Structuration et synchronisation des grafcets connexes

Cette forme de représentation utilise le principe de synchronisation entre grafcet par la méthode
appel/réponse avec acquittement.
Mise en situation :
Exemple d'utilisation1 : L'évolution entre l'étape 10 et l'étape 11 se réalisera si « c0 » et la mémoire
d'étape « X1 » sont vrais ; c’est { dire que l'étape 1 du grafcet de Tâches soit active. C'est donc l'étape
1 du grafcet de Tâches qui autorisera l'évolution du grafcet de la Tâche "Positionner".
L'information "X13" renseigne le grafcet de Tâches, que la Tâche "Positionner" est bien terminée et
permettra son évolution à l'étape 2.

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Méthode : Identifier les Tâches et Tracer le grafcet de coordination des Tâches. Tracer les grafcets de
chaque Tâche. Réaliser le dialogue (synchronisation) entre le grafcet de coordination des Tâches et les
grafcets de Tâches.

Note : Chaque grafcet de tâche se terminera par une étape sans action, qui donnera l’information «
Tâche terminée » au grafcet de coordination des tâches et le fera évoluer { l’étape suivante. Chaque
grafcet de tâche se terminera par une transition, qui vérifiera que l’information « Tâche terminée » a
bien été reçue par le grafcet de coordination de tâches et a donc évolué { l’étape suivante.
Exemple d'utilisation2 :

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 La tache décrite par le grafcetG100 est autorisé par l’étape 15 ou l’étape 25 (la réceptivité associée { la
transition (100) est vraie si l’étape 15 ou 25 est active). La tache se déroule jusqu’{ l’étape de fin 115.
L’activation de cette étape permet le franchissement de la transition (15) ou (25).
On constate dans cet exemple qu’une même tache décrite par un grafcet partiel synchronisé peut être
appelé plusieurs fois, cela n’est pas le cas de la description par macro-étapes.

5.2. Structuration par macros-étapes

Pour améliorer la compréhension, les spécifications, sous forme de grafcet, peuvent être représentées à
plusieurs niveaux par macro représentation. La notion de macro représentation utilise le concept de
macro étape qui permet des descriptions par affinements successifs tout en restant dans l’esprit du
Grafcet.
Une macro-étape (ME) est la représentation unique d'un ensemble d'étapes et de transition nommé
"Expansion d'étapes", la macro-étape se substitue à une étape du GRAFCET.
L'expansion de ME comporte une étape d'entrée et une étape de sortie repérées par E et S.

- Tout franchissement de la transition amont de la macro-étape active l'étape E d'entrée de son

Expansion.
- L’étape de sortie participe { la validation des transitions aval de la macro- étape.

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 - La transition suivant la macro-étape n’est validée que lorsque la dernière étape de l’expansion
de macro-étape est active.
- L'expansion d'une macro étape peut comporter une ou plusieurs étapes initiales.
- L'expansion d'une macro étape peut comporter une ou plusieurs macro- étapes.
- XM3 : Variable de macro-étape : L'état actif ou inactif d'une macro-étape peut être représenté
respectivement par les valeurs logiques "1" ou "0" d'une variable notée ici XM3.

5.3. Structuration par encapsulation

- Il y a encapsulation d’un ensemble d’étapes, dites encapsulées, par une étape, dite
encapsulante, si et seulement si, lorsque cette étape encapsulante est active, l’une, au moins,
des étapes encapsulées est active. Le spécificateur peut utiliser l’encapsulation pour structurer
de manière hiérarchique un grafcet. Le tableau suivant permet de décrire les différents éléments
de l’encapsulation.

Symboles Description

Étape encapsulante :
L’étape encapsulante possède toutes les propriétés de l’étape. Elle
peut donner lieu à une ou plusieurs
encapsulations possédant chacune au moins une étape active lorsque l’étap
e encapsulante est active, et ne possédant aucune étape active lorsque l’éta
pe encapsulante est inactive.

Représentation graphique d’une encapsulation :

Une encapsulation # d’une étape encapsulante * peut être représentée
par le grafcet partiel des étapes encapsulées, ceint d’un cadre sur
lequel est placé en haut { gauche le nom * de l’étape encapsulante, et
en bas à gauche le repère # de l’encapsulation représentée.
Dans une encapsulation, il convient que l’ensemble des étapes
encapsulées constitue un grafcet partiel dont le nom peut servir de
repère à l’encapsulation correspondante.

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Désignation globale d’une encapsulation :
Une encapsulation # d’une étape encapsulante * peut être décrite
globalement par une expression littérale dans laquelle l’étape
encapsulante * est désignée par la variable d’étape X*, l’encapsulation
par le symbole /, et les étapes encapsulées par le nom du grafcet
partiel G# auquel elles appartiennent.
Remarque : cette représentation suppose que le grafcet partiel désigné
ait été préalablement défini.

Désignation élémentaire d’une encapsulation :

On peut indiquer par une expression littérale qu’une étape # est

encapsulée dans une étape encapsulante * en utilisant les variables
d’étape et sans nommer l’encapsulation.

Remarque : cette notation convient pour désigner une suite hiérarchique

d’étapes encapsulées les unes dans les autres, elle permet
également une identification relative des étapes par niveau
d’encapsulation.
Exemple : X4/X25/X12 désigne l’encapsulation de l’étape 12 dans
l’étape 25, elle-même encapsulée dans l’étape 4.

Étape encapsulante initiale :

Cette représentation indique que cette étape participe à la situation
initiale.
Dans ce cas, l’une, au moins, des étapes encapsulées dans chacune
de ses encapsulations doit être également une étape initiale.

Lien d’activation :
Représenté par un astérisque { gauche des symboles d’étapes
encapsulées, le lien d’activation indique quelles sont les étapes
encapsulées actives à l’activation de l’étape encapsulante.

Il ne faut pas confondre le lien d’activation avec l’indication des étapes

initiales qui peuvent être encapsulées. Il est toute fois possible qu’une
étape initiale encapsulée possède également un lien d’activation.
La désactivation d’une étape encapsulante a pour conséquence la
désactivation de toutes ses étapes encapsulées.
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 - # L'étape encapsulante 22 possède trois encapsulations représentées par les grafcets partiels G1,
G2 et G3.
- # Lorsque l'étape encapsulante 22 est activée, les étapes 1 et 85 de G1 sont activées, ainsi que
les étapes 1 de G2 et 2 de G3.
- # Lorsque l'étape encapsulante 88 est activée, l'étape 100 de G24 est activée.
- # La désactivation de l'étape encapsulante 88 provoque celle de toutes les étapes de G24.
- # La désactivation de l'étape encapsulante 22 provoque celle de toutes les étapes de G1, G2, G3
et de toutes celles de G24 (si l'étape 88 était active).

5.4. Structuration par forçage

- Le forçage est une action associée { une étape d’un grafcet G1 provoquant pour un grafcet G2
une évolution vers une situation définie quelle que soit la situation en cours.

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 GS, réceptif à une consigne d’arrêt de
sécurité prioritaire
GC. Il intègre les différents modes de
marche : automatique, semi-auto,
manuelle…

Il y a donc une hiérarchisation entre les différents grafcets décrivant le système.

- L’ordre de forçage est représenté dans un double rectangle associé { l’étape pour le différencier
d’une action.
Lorsque l’étape 2 est active, le GRAFCET nommé
GPN est forcé dans la situation caractérisée par
l’activité de l’étape 10 (l’étape 10 est activée et les
autres étapes sont désactivées).

Lorsque l’étape 20 est active, le GRAFCET nommé

GC est forcé dans la situation caractérisée par
l’activité des étapes 30 et 35 (les étapes 30 et 35
sont activées et les autres étapes sont désactivées).

Lorsque l’étape 25 est active, le GRAFCET nommé

GPN est forcé dans la situation où il se trouve à
l’instant du forçage. On appelle également cet ordre
« figeage ».

Lorsque l’étape 22 est active, le GRAFCET nommé

GPN est forcé dans la situation vide. Dans ce cas
aucune de ses étapes n’est active.

Lorsque l’étape 34 est active, le GRAFCET nommé

G4 est forcé dans la situation dans laquelle seules
les étapes initiales sont actives.

Les différents types de forçage

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Exercice : système de chargement des moules de fonderie

La figure suivante représente un système de chargement de sable de moulage, dans des moules pour fabriquer
des pièces en fonte.

Fonctionnement :
Préparation des moules :
Le réservoir étant chargé (S1=1), un moule est présent manuellement dans
la zone d’alimentation (S4=1), la balance est vide (P0 =1). A l’action sur le
bouton dcy, on obtient simultanément :
a- Transférer le moule sous l’unité de dosage : entrainer le moteur Mt2 jusqu’{
l’action du capteur (S2)

b- Préparer une dose de sable :

- Ouvrir la trappe(1) (RC3) jusqu’{ l’action du capteur (P1)

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 - Fermer la trappe (1) (SC3) jusqu’{ l’action du capteur(I30).

Une fois que ces deux opérations sont réalisées simultanément :

c- Verser la dose de sable dans le moule :
- Ouvrir la trappe (2) (RC1) jusqu’{ l’action du capteur (P0)
- Fermer la trappe (2) (SC1) jusqu’{ l’action du capteur (I10).

d- Transférer le moule jusqu’à le poste de tassement :

- Entrainer le moteur Mt2 jusqu’{ l’action du capteur (S3)

e- Tasser le sable dans le moule
- Descendre le marteau de tassement (SC2) jusqu’{ l’action du capteur (I21)
- Remonter le marteau de tassement (RC2) jusqu’{ l’action du capteur (I20).
f- Dégager le moule manuellement : attendre jusqu’{ (S3 =0)
g- Reprendre le cycle tant que le réservoir contient du sable, sinon arrêter.

Compléter le Grafcet de coordination « maitre » et ceux relatifs aux différentes

tâches assurées par le système :

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Compléter les tableaux suivants :

11
12