Chapitre 6 : Guide d'Etude des Modes Marche et Arrêt(G.E.M.M.

A)

6.1- Introduction
Dans ce chapitre, nous aborderons les points suivants:
i) Concept et structuration du Guide d'Etude des Modes Marche et Arrêt (G.E.M.M.A),
ii) Procédures de fonctionnement, d’arrêt et les procédures en défaillances,
iii) Utilisation pratique du GEMMA et applications.

6.2-Définition
Le GEMMA est né le 21 Avril 1981. Comme son nom l'indique le GEMMA est un guide
d'étude. Il permet d'appréhender simplement et méthodiquement les modes de marche et d'arrêt d'un
système automatisé de production.

Le GEMMA permet de décrire le fonctionnement du système dans tous les modes de

marche, la partie opérative étant sous contrôle de la partie commande. Le GEMMA n'intervient
donc que si la partie commande (P.C) est en énergie et active.

Le GEMMA définit donc, à tout instant, l'état dans lequel se trouve la partie commande du
système automatisé de production.

Le GEMMA se compose d'une grille à remplir, telle une « check-list ». Cette grille est
constituée de rectangles d'état appelés modes. Ces rectangles sont reliés entre eux par des liaisons
orientées. Le passage d'un rectangle à l'autre s'effectue un peu à la manière du franchissement d'une
transition de GRAFCET.
Le GEMMA n'est pas un outil figé, il est modifiable à volonté en fonction des spécifications
à obtenir. Les liaisons orientées présentes sur le document de référence ne sont là qu'à titre indicatif.

6.3ConceptetstructurationduGEMMA
Comme le montre le schéma ci-dessous, le GEMMA est composé de deux grandes parties :
i) Partie commande hors énergie. Dans cet état la partie opérative n'est pas sous le contrôle de
la partie commande. La partie opérative peut être en énergie ou hors énergie. La sécurité est
garantie par les choix technologiques, la procédure de mise en énergie de la partie opérative,
... Cette zone du GEMMA, située à l'extrême gauche, correspond à l'état inopérant de la
partie commande.
ii) Partie commande en énergie et active. C'est la partie qui va nous permettre de définir les
différents modes de marche et d'arrêt de notre machine ainsi que les conditions de passage
d'un mode à l'autre. Cette partie est subdivisée en trois zones ou en trois familles de
procédures :
1) Les procédures d'Arrêt – zone A. Une machine comporte toujours des raisons
d'arrêt pour cause normale(fin de travail, pause, approvisionnement,...).C'est
dans cette famille que l'on regroupera ces modes.
2) Les procédures de Fonctionnement – zone F. On regroupe dans cette famille
tous les modes de marche, qu'ils correspondent à la marche normale
automatique, aux marches de test (pas à pas, manuel, ...), ... C'est la famille la
plus importante, c'est généralement ici que se situe la production de valeur
ajoutée.
3) LesprocéduresdeDéfaillance–zoneD.Ilestrarequ'unemachinefonctionne toute
sa vie sans défaillance. Cette zone permet de prendre en compte les modes de
traitement de ces défaillances.

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D'autre part, le but d'une machine étant de produire de la valeur ajoutée, on distingue, à
l'intérieure de ces trois familles de procédures, la zone de production de la zone de non production.
Cette zone est à cheval sur les trois familles de procédures. Chaque zone est subdivisée en
rectangles d'état ou procédures.

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6.4-Les procédures d'arrêt ou les états(A)

Situés dans la zone «procédures d'Arrêt de la partie opérative», ces états correspondent à des
arrêts normauxA1, A2, A3 ou A4 ou à des marches conduisant à des arrêts normaux A5, A6 ou A7.

A1:Arrêt dans l'état initial

C'est l'état « repos » de la machine. C'est l'état dans lequel se trouve la machine avant de
passer en production normale. Ce rectangle est repéré sur le GEMMA par un double encadrement
qui correspond en général à la situation Initiale du GRAFCET. Pour une étude plus facile de

l'automatisme, il est recommandé de représenter la machine dans son état initial.

A2:Arrêt demandé en fin de cycle

Lorsque l'arrêt est demandé, la machine continue de produire jusqu'à la fin du cycle. A2 est
donc un état transitoire vers l'état A1.

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A3:Arrêt demandé dans un état déterminé

La machine continue de produire jusqu'à un arrêt en une position autre que la fin de cycle.
C'est un état transitoire vers A4.

A4 :Arrêt obtenu
La machine est alors arrêtée en une autre position que la fin de cycle.

A5:Préparation pour remise en route après défaillance

C'est dans cet état que l'on procède à toutes les opérations (dégagements, nettoyages,...) nécessaires
à une remise en route après défaillance.

A6:Mise de la PO dans l'état initial

La machine étant en A6, on remet manuellement et/ou automatiquement la partie opérative
en position pour un redémarrage dans l'état initial.

A7:Mise de la PO dans un état déterminé

La machine étant en A7,on remet la partie opérative en position pour un redémarrage dans
une position autre que l'état initial.

6.5-Les procédures de fonctionnement ou états(F)

Ce sont les états de marches situés dans la zone «procédures de Fonctionnement » du guide
graphique GEMMA qui vont définir soit un fonctionnement normal F1 avec éventuellement une
marche de préparation F2 ou une marche de clôture F3 , soit un fonctionnement que l’on peut
qualifier de «manuel» avec F4, F5 ou
F6.

F1 : Production normale
Dans cet état, la machine
produit normalement. C'est
l'état pour le quelle a été
conçue, la valeur ajoutée
produite correspond au
cahier des charges client. Ce
rectangle est repéré sur le
GEMMA par un encadrement
renforcé. On par le souvent
de mode automatique. On
peut souvent faire
correspondre à cet état un
GRAFCET que l’on appelle
Grafcet de Fonctionnement
Normal (GFN).

F2:Marche de préparation

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C'est un état utilisé pour des machines nécessitant une préparation (préchauffage d'un
outillage, remplissage de cuves, ...) préalable à la production normale. C'est un état transitoire vers
l'état F1.

F3:Marche de clôture
A l'inverse cet état est utilisé pour des machines nécessitant différentes opérations
(nettoyages, vidanges, ...) en fin de journée ou en fin de série.

F4:Marche de vérification dans le désordre

Cet état permet de vérifier, de régler certaines fonctions, certains mouvements sur lamachine
sans respecter l'ordre du cycle de production normale. On parle souvent de mode manuel.

F5:Marche de vérification dans l'ordre

Dans cet état, le cycle de production peut être exploré au rythme voulu (pas à pas, cycle par
cycle, ...) par la personne effectuant la vérification. Dans cet état la machine peut produire
Ou ne pas produire.

F6:Marche de test
Cet état permet des opérations de réglage la machine étant en production ou hors production.
Ces opérations de réglage doivent permettre à la machine de produire la valeur ajoutée attendue.

6.6-Les procédures de défaillances ou états(D)

D1:Arrêt d'urgence
C'est l'état pris lors d'un arrêt d'urgence. On y prévoit non seulement les arrêts mais aussi les
cycles de dégagement, les procédures et précautions nécessaires pour éviter ou limiter les

D2:Diagnostic et/ou traitement de défaillance

C'est dans cet état que la machine peut être examinée après une défaillance et qu'il peut être
apporté un traitement permettant le redémarrage.

D3:Production tout de même

Cet état permet de produire après une défaillance. On parle de « production dégradée » ou de
«production forcée ». Ce peut être par exemple une production aidée par des opérateurs non prévus
en production normale.

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6.7-Utilisation pratique du GEMMA et applications

Chaque rectangle d'état est défini par son appartenance à l'une des trois familles de
procédures, son appartenance ou non à la zone de production, son repère et sa désignation.
L'automaticien peut compléter la désignation de chaque rectangle d'état.

6.7.1-Boucles opérationnelles classiques

Boucle PC hors énergie - A6 – A1

Cette «boucle» opérationnelle correspond au démarrage de la machine

Boucle A1 – F1 – A2
C'estlaboucledefonctionnementnormal:Arrêt–Fonctionnementnormal–Demande d'arrêt –
Arrêt – Fonc...

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Boucle A1 – F4 – A6
C'est la boucle qui permet d'atteindre le mode « manuel ». A la fin d'une marche de
vérification dans le désordre, la machine n'est pas dans son état initial, il y a donc obligatoirement
passage par le rectangle d'état A6.

Boucle A1-F5
Vérification dans
l’ordre: Cette marche pas à pas à
pour but de vérifier la conformité
du déroulement du cycle, le
déroulement s’effectue sous le
contrôle permanent de l’opérateur.

Boucle A1-F1
Marche de production
cycle par cycle : L’information
départ doit être réalisée à la fin de
chaque cycle.

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Boucle d'arrêt d'urgence

La boucle d'arrêt d'urgence est particulière. En effet l'arrêt d'urgence peut provenir la
machineétantdansunétatquelconque.Letraitementdel'arrêtd'urgencesefaitsouventparla boucle De
tous les états – D1 – A5 – A6 – A1

6.7.2-Passage du GEMMA à une spécification GRAFCET

Le GEMMA est un document qui oblige l'automaticien à structurer son analyse. Il devient
donc relativement facile de passer du GEMMA à une spécification GRAFCET en utilisant les
moyens de structuration définis dans la norme IEC60848 (Macro-étape, Graphe partiel,
Structuration par forçage, Structuration par encapsulation).

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Quelques Règles

Unicité des modes

Les modes de marche sont vus par une partie commande en ordre de marche.

Les conditions de passage depuis partie commande hors énergie(PZ) doivent être indiquées.

Les états non retenus doivent être barrés.

Il est possible d’ajouter des liaisons.

Passage du GEMMA au GMMA:

Lorsqu'un GEMMA est validé, il change de nom et devient un GMMA. Ce n'est plus un
guide d'étude puisque l'étude a été validée, mais un Guide des Modes de Marche et d'Arrêt. Il décrit
le comportement attendu du système automatisé.

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6.8-Utilisation pratique du GEMMA et applications

6.8.1-Utilisation pratique du GEMMA

Sur le Gemma, chaque rectangle d'état est caractérisé par son nom et son repère.
L'automaticien va dans un premier temps sélectionner les rectangles d'état nécessaires à la
description du système automatisé étudié, puis définir les liaisons entre les rectangles d'état. Une
brève définition de l'effet attendu pourra être utilisé pour décrire le comportement attendu dans
chaque rectangle d'état, alors :

i) On commence par recenser les modes ou états de fonctionnement du système en utilisant des
critères clairement définis et indépendants à la fois du type de système et de la
technologie de commande.
ii) Si un mode proposé est retenu, il sera précisé en « langage machine », dans le « rectangle-
état ». Par exemple, on peut préciser la mention « Système de Tri » dans le rectangle F1
<Production >. Si un mode n'est pas nécessaire pour la machine, une croix sera portée
dans le « reclangle-état », pour bien signifier qu'il n'est pas retenu.
iii) On établit des liaisons orientées possibles entre ces modes ou états permettant de préciser
les conditions d’évolution d’un état à un autre. A ce propos, on peut passer d’un état à un
autre :
- par une condition qui peut être liée à l'action sur un bouton du pupitre de commande, ou à
l'actionnement d'un capteur situé sur la machine détectrice de défauts, détecteurs de présence
pièce, etc.,
- sans condition explicite. En effet, dans ce dernier cas la récriture d'une condition évidente
n'apporterait aucune information utile (exemple, le passage de A2 à A1), ou parce que l'état
atteint dépend de l'intervenant.
iv) Déduire le Grafcet complété afin de terminer la définition des spécifications de la partie
commande, y compris le pupitre et les capteurs supplémentaires.

Avec tous ces éléments descriptifs, on peut alors tracer:

i) Soit le Grafcet complété qui enrichit le Grafcet de base.
ii) Soit un Grafcet supplémentaire, coordonné avec le Grafcet de base, appelé Grafcet
des modes de marche ou Grafcet de conduite.

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6.8.2-Applications

Exemple1:Tri de caisse
Un dispositif automatique destiné à trier des caisses de deux tailles différentes se compose
d’un tapis amenant les caisses, de trois poussoirs et de deux tapis d’évacuation.

Le poussoir P1 pousse les petites caisses devant le poussoir P2 qui à son tour les transfèresur
le tapis 2, alors que les grandes caisses sont poussées devant le poussoir P3, ce dernier les évacuant
sur le tapis 3.

Pour effectuer
la sélection des
caisses, un dispositif
de détection placé
devant le poussoir P1
permet de reconnaître
sans ambiguïté le type
de caisse qui se
présente.

Les modes de
marche à considérer
sont les suivants:
marche automatique
initialisation
automatique de la
partie opérative
marche manuelle:desboutonsdecommandemanuelledoiventpermettrededémarrerlecycle aller/retour de
chaque poussoir Pi arrêt d'urgence.

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On peut décrire tout d'abord les modes de marches souhaités par un GEMMA:

On peut, à partir de ce GEMMA faire un GRAFCET pilotant les différents modes de marche:

La première branche de ce GRAFCET décrit les états: arrêt dans état initial, fonctionnement
normal, arrêt demandé en fin de cycle.

La deuxième branche concerne l'initialisation automatique de la partie opérative.

La troisième branche commande la marche manuelle.

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L'arrêt d'urgence pouvant intervenir dans n'importe quel état de la machine, on utilise un GRAFCET
indépendant: une transition source conduit à une étape d'initialisation de tous les autres GRAFCET
par forçage (l'utilisation d'une transition source simplifie la solution, mais si l'automate utilisé ne
l'accepte pas, on peut ajouter une étape initiale et reboucler sur cette étape).

Le cycle automatique est décrit par le GRAFCET ci-dessous. Le cycle est exécuté lorsque le grafcet
principal est dans l'étape marche automatique (étape X2).

L'étape X10 donne l'information fin de cycle au GRAFCET principal

La marche manuelle est décrite par le GRAFCET ci-dessous. Les commandes manuelles sont
autorisées lorsque le GRAFCET principal est dans l'étape marche manuelle (étape X4).

L'intérêt du GEMMA est d'imposer une décomposition de la commande, ce qui permet de modifier
certains modes de marche sans reconcevoir l'ensemble des GRAFCET.

Par exemple si on souhaite lors de l'arrêt d’urgence, introduire un cycle de dégagement reculant
tous les poussoirs, il suffit d'ajouter le GRAFCET ci-dessous, sans modifier les autres.

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Exercices sur:
Banc d'essai pour transmissions cardan
Utilisation du GRAFCET
Mode de marches et d’arrêts
Machines à remplir et à boucher
Machines d'encaissage semi-automatique
Système de tri automatique
Machine à sertir

Exemple2:Séchoir

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Exemple 3 :Perceuse
Nous allons appliquer le GEMMA à une perceuse.
Le Grafcet ci-contre défini le cycle que réalise la perceuse:
- Action sur Bp marche, le foret tourne, la roche descend.
- Fin de course bas, la rotations’ arrête ,la broche remonte.
- Fin de course haut, fin de cycle.
A la fin de chaque cycle je dois actionner à nouveau le BP
marche pour effectuer un nouveau perçage.

Objectif:
La perceuse automatique devra commencer son cycle après
l’action sur le bouton poussoir Marche, les pièces sont
alors percées les unes après les autres sans intervention de
l’opérateur.
Le fonctionnement sera interrompu après une action sur le
BP Arrêt fin de cycle. Le perçage en cours se terminera et la
machine s’arrêtera.
Si nous analysons la machine à l’aide du GEMMA:
- Au repos la machine est enA1 <Arrêt dans l'état Initial>
- Après action sur le BP Marche elle va passer de
A1<Arrêt dans l'état Initial>àF1<Production normale>.
- Après action sur le BP Arrêt, elle va passer de
F1<Production normale>àA2<Arrêt demandé en fin de
cycle>.
- Lorsque le cycle sera fini, elle va passer de
A2<Arrêt demandé en fin de cycle>àA1<Arrêt dans l'état Initial>

Chaque “case” devient une tâche ou une macro étape.

- Dans“ production normale” nous exécutons
le GRAFCET principal.
- Dans “Arrêt demandé enfin de cycle”
Nous attendons que le cycle de la machine se termine.

Le document de l’A.D.E.P.A.peut être complété comme ci-dessous.

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Explications:
Au départ, les deux étapes initiales sontactivesX0et X10.

- Action sur BP Marche

Le Grafcet de conduite passe à l’étape X1
Le Grafcet de production passe à l’étape X11 et effectue son cycle normalement jusqu'à l’étape
X13.

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- Aucun arrêt en fin de cycle n’a été demandé par le BP arrêt fin de cycle.
Le Grafcet de conduite est toujours à l’étape X1 donc le Grafcet de production revient à l’étape
X11.

- Le BP Arrêt en fin de cycle a été actionné.

Le Grafcet de conduite passe à l’étape X2.

 Le Grafcet de production quelle que soit l’étape où il se trouve, arrive à l’étape X13 ( Etape
considérée comme fin de cycle) . Le Grafcet de conduite étant à l’étape X2, la réceptivité X1 n’est
plus vraie, nous avons
donc /X1. Le Grafcet de production revient à l’étape X10, étape dans laquelle il reste, verrouillé par
la réceptivité X1 .

 Le Grafcet de conduite dans le même temps, au passage sur l’étape X13, reviendra à l’étape X0
et attendra qu’un nouvel ordre de marche lui soit donné ( BP Marche ).

SOLUTIONDEL’EXO2enAUTOMGEN8

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Solutiondel’EXO3

1) GRAFCET
2) Schéma AutomSim
3) GEMMA

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1) GRAFCET

2) SchémaAutoSim

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3) GEMMAExercice: développer un GEMMA semblable à celui del’exo2 :

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