LE GEMMA

INTRODUCTION
Le fonctionnement normal d’un système
étant connu, il est nécessaire d’étudier les
procédures de :
• Mise en route
• Mise au point
• Défaillances
Ces procédures sont définies par les
Modes de Marches et d’Arrêts
(MMA)
LES MMA, C’EST…
Les modes de production d’un
système

L'exploitation du système par un

opérateur (fonction DIALOGUE)

Les procédures de mise en sécurité

 LES MMA DOIVENT REPONDRE…
Comment peut-on Quelles sont les modes de
Lorsque l’opérateur pilote le
mettre en Marche et fonctionnement
système, comment suivre
arrêter le disponibles sur le système ?
son évolution en temps réel ?
fonctionnement ?

Peut-on prévoir
Quelles seront les des modes de
conséquences de la marches
mise « EN / spécifiques pour
HORS ÉNERGIE » procéder à des
sur le système ? réglages ou la
maintenance ?
Peut-on prévoir un
mode de marche Quels critères doit-on
permettant de mettre prendre en compte
le système en pour assurer la
situation de repli en sécurité des
fin de journée pour personnes et des
assurer la sécurité ? biens ?
Après un Arrêt Quelles seront les
d’Urgence dans quelles conséquences d’un
conditions peut-on Arrêt d’Urgence pour
remettre le système en les personnes et le
production normale ? système ?
 OUTIL DE DESCRIPTION
Il serait intéressant d’avoir un outil graphique qui permette de
…
• Guider dans le choix des MMA
• Décrire les différents États du système

• Définir le Dialogue Homme – Machine

• Préparer à la Réalisation

GEMMA
Le GEMMA

Guide d'Étude des Modes de
Marches et d'Arrêts

Permet le recensement et la
description des différents états du
système, de la mise en route à la
production normale


Précise les procédures à mettre en
œuvre après analyse d'une
anomalie ou d'un défaut de
fonctionnement
 OBJECTIFS DU GEMMA
• Aider aux choix des MMA
• Décrire toutes les procédures de MMA
• Définir les différents états de la P.O.
• Préparer la réalisation
• Faciliter le dialogue entre techniciens

GEMMA
• Guider les intervenants sur le système (mise
au point, conduite, maintenance)
 LES FAMILLES DU GEMMA
PZ
A

PROCEDURES D'ARRETS ET
DE MISES EN ROUTE F
PC HORS

PROCEDURES DE
ENERGIE
FONCTIONNEMENT

PROCEDURES DE
DEFAILLANCE DE LA PO
 LE GEMMA
Guide d’Étude des Modes de Marches et d’Arrêts

GEMMA Guide d'étude des Modes de Marches et d'Arret

F PROCEDURES DE FONCTIONNEMENT
Rectangles
PC HORS A PROCEDURES D'ARRET ET DE MISE EN ROUTE
ENERGIE

PZ F4 <Marches
définissant l’état
A6 <Mise PO dans A1 <Arret dans état
état initial> de vérification
initial> dans le
désordre>
F2 <Marches
de
F3
<Marches de la partie
Zone à l’intérieur
A4 <Arrêt préparation> de cloture>

A7 <Mise PO dans état

obtenu>
opérative
de laquelle le
déterminé>
Production

système est en A2 <Arret A3 <Arret

F5 <Marches
de vérification
A5 <Préparation pour F1
production
demandé en demandé dans l'ordre>
remise en route après fin de cycle> dans état
défaillance> déterminé>
<Production normale>

D2 <Diagnostique D3 <Production tout de

et/ou traitement de même>
la défaillance>
F6 <Marches
de test>

D1 <Marche ou arrêt en vue d'assurer la sécurité> Pendant tout

état GEMMA

PC HORS
ENERGIE

D PROCEDURES EN DEFAILLANCE DE LA PO F PROCEDURES DE FONCTIONNEMENT

 PRINCIPES DE BASE DU GEMMA
Auto et Init

Conditions F PROCEDURES DE FONCTIONNEMENT

Initiales Manu
A6 <Mise PO dans
A1 <Arret dans état F4 <Marches
état initial> de vérification
initial>
dans le
désordre>
(CI)
Auto et
Dcy
Rectangle
Fin de cycle
Init état « A2 » Production
F1
<Production normale>
A2 <Arret
Début A5 <Préparation pour demandé en /Auto
remise en route après fin de cycle>
défaillance>

A PROCEDURES D'ARRET ET DE MISE EN ROUTE

Rectangle
état « F1 »
Chacune des zones se compose de plusieurs RECTANGLES
ETATS modélisant des modes de Marches ou d’Arrêts types.
Pour définir les modes de fonctionnements, (conformément au cahier des charges)
il s’agira d’élaborer un «PARCOURS GEMMA » ou « BOUCLE » en choisissant ou
non de transiter par les rectangles états de son choix.

Les évolutions entre chaque rectangle état seront réalisées en installant les
CONDITIONS LOGIQUES nécessaires aux évolutions d’un rectangle état à l’autre.
 REALISATION DU GEMMA
Les spécifications décrites dans le GEMMA
peuvent être réalisées par :

 Le choix des composants (préactionneurs

monostables, bloqueurs, vérin simple effet,
sectionneur...)

 En technologie câblée ( circuit de sécurité, marche

manuelle...)

 En technologie programmée (logigrammes,

diagrammes ladders, GRAFCET spécialisés…)
 Concept N°1 du GEMMA

« Les procédures de marches et d’arrêts ainsi
que les procédures en défaillances sont vues
par une Partie Commande en ordre de
marche. »
 Elles concernent le système entier (P.O. + P.C.)
 Hypothèses:
 La Partie Commande est en ordre de marche avec tous
ses organes alimentés
 La Partie Opérative peut être dans un état quelconque
(en marche, hors-énergie, ...)
Concept N°1 du GEMMA

Cela entraîne une première division de la
feuille du GEMMA

PC hors Énergie

Partie Commande
en Énergie
 Concept N°2 du GEMMA

Le critère PRODUCTION
 « Le but d’un système automatisé, c’est de
produire une valeur ajoutée :
Produit entrant  PRODUCTION  Produit
sortant avec valeur ajouté. »

 La production, c'est:
 Modification des produits
 Manutention
 Stockage, ...
Concept N°2 du GEMMA
 Cela entraîne une seconde division de la
feuille du GEMMA

Hors PRODUCTION

En PRODUCTION
Concept N°3 du GEMMA
 Il y a 3 grandes familles de modes de
marches et d'arrêts

La famille F:
 Procédures de Fonctionnement

La famille A:
 Procédures d‘Arrêts

La famille D:
 Procédures de Défaillances
Concept N°3 du GEMMA
 Cela entraîne une troisième division de la
feuille du GEMMA

Arrêt
Fonctionnement

Défaillance
Concept N°3 du GEMMA
 Cela entraîne une troisième division de la
feuille du GEMMA
 Les rectangles états
 Chaque mode de marche et d'arrêt est désigné par
un rectangle état

Un rectangle état
appartient à l'une ou
l'autre des 3 familles et
est situé dans ou hors
de la zone de production

Il y a 16 rectangles :
 6 dans la famille F
 7 dans la famille A
 3 dans la famille D
 Famille A: Procédures d'arrêt

On retrouve ici tous les modes ou états qui
conduisent à un arrêt du système pour des raisons
EXTÉRIEURES
 Fin de la journée de travail
 Manque de matière

ARRÊT NORMAL
Famille A: Procédures d'arrêt
 Rectangles états zone A
 A1 - Arrêt dans l'état initial
 Obligatoire dans tout GEMMA
 Représente l’état de la PO en situation initiale
 Il est repéré par un double rectangle

A2 - Arrêt demandé en fin de cycle
 État transitoire de F1 vers l'état A1
 Mémorisation de la demande d'arrêt
 Le cycle en cours doit se terminer pour retour aux
conditions initiales
 Rectangles états zone

A3 - Arrêt demandé dans un état déterminé
 Transitoire de F1 vers l'état A4
 A4 - Arrêt obtenu
 L'automatisme est arrêté dans un état autre que l'état
initial
 L’arrêt peut se faire:
 En fin de cycle;
 En fin de séquence;
 En fin d’étape (figeage).
 Rectangles états zone A

A5 - Préparation de remise en route après défaillance
 Comprend généralement:
 dégagement, nettoyage,...
 Opérations souvent manuelles:
 Intervention de l'opérateur
 A6 - Mise en état initial de la partie opérative
 Séquences permettant de remplir les conditions de
l'état initial
 L’initialisation peut être:
 Manuelle, par action sur chaque actionneur;
 Automatique, par une séquence pré-établie
 Rectangles états zone A
 A7 - Mise de la partie opérative dans un état
déterminé
 Séquences permettant de remplir les conditions d'un
état autre que l'état initial
 Généralement de façon manuelle
 Famille F:
Procédures de fonctionnement
 On retrouve ici tous les modes ou états qui sont
indispensables à l'obtention de la valeur ajoutée

On ne produit pas dans tous les modes de cette
famille:
 Modes préparatoires:
 Modes de réglages et de test:
Rectangles états: zone F.
 Rectangles états zone F
 F1 - Production normale
 Obligatoire dans tout GEMMA
 GRAFCET de Production Normale

Rectangle F1
du GEMMA
 Rectangles états zone F
 F2 - Marche de préparation
 Préchauffage
 Remplissage
 Ou toute opération de préparation essentielle à la
production.

F3 - Marche de clôture
 Vidage
 Nettoyage
 Ou toute opération assurant une remise en condition
initiale de l’automatisme.
 Rectangles états zone F
 F4 - Marche de vérification dans le désordre
 Mouvements séparés
 Fonctions séparées
 Mode dit “Manuel”

F5 - Marche de vérification dans l'ordre
 Test de cycle ou de partie de cycle de production à la
cadence désirée
 Types de marche:
 Étape par Étape;
 Cycle par Cycle;

F6 - Marche de test
 Séquence par Séquence;  Étalonnage et réglage
 Poste par Poste. de l'automatisme
 Famille D:
Procédures de défaillance

On retrouve ici tous les états conduisant à (ou
traduisant) un arrêt du système pour des raisons
INTÉRIEURES
 Arrêts d'urgence
 Défaillance de la partie opérative
 Rectangles états zone D

D1 - Arrêt d'urgence
 Arrêt immédiat
 Dégagements
 Procédures limitant les dégâts
 D2 - Diagnostic et/ou traitement de la défaillance
 Examen et réparation
 Intervention humaine

D3 - Production tout de même
 Production dégradée
 Production forcée
 Utilisation d'opérateurs non-prévus
D2 : Evolutions possibles
Mise en oeuvre du GEMMA
Sélection des modes de marche
et d'arrêts
 Envisager tous les rectangles
états proposés par le GEMMA:
 Si il est retenu, y inscrire un
texte clair expliquant ce qui est
attendu

 Sinon, le barrer d'un X

 Sélection des modes de marche
et d'arrêts
 Rechercher les évolutions d'un état
à l'autre
Si l'évolution est retenue, la mettre en

gras
 Les états A1 et F1 sont obligatoires
 On les prends comme points de
départ

Trouver les évolutions possibles:
 Lors du passage de A1 à F1, faut-il
passer par F2 ?
 Lors d'un arrêt, faut-il retourner vers
A1 (via A2) ou vers A4 (via A3)
 Quels cas de défaillance envisager ?
Sélection des modes de marche
et d'arrêts (4)
 Conditions d'évolution entre les
états


Évaluer les conditions pour chaque évolution retenue
 Permet de concevoir le pupitre de commande
 Entraîne l'ajout de capteurs sur la machine
 Permet de compléter le GRAFCET par le GRAFCET de
conduite

Type de passage d'un état à l'autre
 Avec condition d'évolution
 Inscrire clairement cette condition sur le GEMMA
 Conditions d'évolution entre les
états


Type de passage d'un état à l'autre
 Sans condition explicite
 Lorsque la condition est évidente
(ex.: fin de cycle)
 Lorsqu'elle dépend de l'intervenant
• Intervention humaine
 Exemple de GEMMA types
 GEMMA minimal d’une machine semi-automatique

41
 Exemple de GEMMA types
 GEMMA minimal d’une machine automatique

42
 Exemple de GEMMA types
 GEMMA d’une machine automatique ou semi-
automatique exigeant une marche de préparation

43
 Exemple de GEMMA types
 GEMMA d’une machine exigeant une marche de
préparation et une marche de clôture

44
 Exemple de GEMMA types
 GEMMA avec marches de préparation et de
clôture et un arrêt dans un état autre qu’initial

45
 Exemple de GEMMA types
 GEMMA d’une machine avec arrêt d’urgence

46
 Exemple de GEMMA types
 GEMMA avec arrêt d’urgence et remise en route à
l’état ou la machine était lors de l’arrêt d’urgence

47
 Conséquences de l'utilisation du
GEMMA
 Pupitre de commande, capteurs supplémentaires et
GRAFCET complet sont mieux conçus

 La machine est mieux conçue, donc sa réalisation et

sa mise en route seront moins pénibles
 Le GEMMA suivra la machine (comme le
GRAFCET) servant aux dépannages ou aux
modifications
 Pupitre de commande
 L’application de GEMMA permet d’identifier le pupitre
de commande de l’opérateur. Ex. :
 Pupitre de commande
 L’application de GEMMA permet d’identifier le pupitre
de commande de l’opérateur. Ex. :
 TRADUCTION DU GEMMA EN GRAFCET

GRAFCET DE SECURITE
Le GEMMA - des personnes
conduira à - des biens
l’élaboration d’une
STRUCTURE
MULTI-GRAFCET GRAFCET DE
GRAFCET
CONDUITE (GC)
HIERARCHISES ou
DE PRODUCTION
GRAFCET DES MODES
NORMALE (GPN)
Le GRAFCET DE DE MARCHES (GMM)

SURETE est
hiérarchiquement
GRAFCETS DE
supérieur TACHES

Le dialogue inter- GRAFCETS DE TACHES

SPECIFIQUES
GRAFCET est réalisé GRAFCETS ou
procédures "sous
par les mémoires programmes"
d’étapes
 ELABORATION DU GRAFCET DE CONDUITE GC

GEMMA

A1 Allumer Mode GRAFCET DE CONDUITE

A6
A6 C.I. A1 Auto et Dcy
Mettre en voyant V REF Cs
A5 0 br
référence
Cs
bs
Init
Mise Initialisation Fin de cycle
F1
sous
tension A5
A5 A2A2
Finir le
Fonctionnement A6 1 c- c+ p-Ah t- r-
Diagnostique
cycle suivant GPN
après Conditions Initiales
en cours Arrêt
défaillance

A1 2 V Ref

En suivant l’évolution dans le GEMMA : Auto et Départ cycle

Rectangle état = Étape + Action F1 3 Lance le GPN

Condition logique = Transition + Arrêt

Réceptivité
A2 4
Indique la "Fin de cycle
L’étape 3 lance l’exécution du Grafcet de X30 du GPN"
Production Normale (GPN)
X30 correspond à la dernière étape du GPN
 Méthode de mise en œuvre du GEMMA

➲ Étude du système à automatiser.

Définition du cycle de production (Grafcet de
Production Normale).
➲ Sélection des modes de marches et d'arrêts.
Envisager tous les rectangles-états proposés par le
GEMMA.
➲ Rechercher les évolutions d'un état à l'autre.
Définition des conditions d'évolution entre les états de
marches et d'arrêts.
➲ Établissement de l'analyse « grafcet » complétée :
Grafcet de Conduite (ou Grafcet des Modes de
Marches), Grafcet d'Initialisation, Grafcet de Sécurité.
 Exemple de mise en œuvre du GEMMA
Présentation du système étudié
➲ Machine à fabriquer des cornières

➲ Chaque vérin est piloté par un

distributeur bistable.
➲ En position initiale, les 3 vérins
seront en position rentrée.
 Présentation du système étudié
Cycle de production
➲ Cycle de production de la machine :
 maintenir la plaquette en place à l'aide
du vérin 1A,
 cambrer la plaquette avec le vérin 2A,
 plier la plaquette avec le vérin 3A,
 retour de l'outil de pliage 3A,
 retour de l'outil de cambrage 2A,
 desserrer la cornière par retour de 1A.
Présentation du système étudié
Grafcet de production
 Présentation du système étudié
Cahier des charges complet
1

AU
➲ La sécurité : AU + relais auxiliaire (SécuOk). 2

➲ Mise en énergie de la P.O. (1re mise en service ou après

A.U.) : Réarm.
➲ Bouton Init : cycle de dégagement (cycle d'initialisation).
➲ Trois modes de marches seront envisagés (bouton
tournant) : 3 13

 production en continu, Réarm SécuOk

4 14

 production cycle par cycle,

 réglage (BpSerr, BpCamb, BpPlie).

A1

SécuOk
A2
 Réalisation du GEMMA
Mode « production en continu »
➲ Retenir les rectangles-états qui seront concernés par ce mode...
 Initialisation de la P.C., Mise en énergie de la P.O. « A5 »
 Cycle d'initialisation « A6 » pour mettre la machine en
référence (un voyant sera allumé dans ce cas « A1 »).
 Mode Cont et appui sur Dcy : produire des pièces « F1 ».
 Changement de mode : le cycle se termine « A2 » et la
machine s'arrête en position de référence « A1 ».
 Machine à fabriquer des cornières

Cycle de dégagement Allumer voyant réf.

lnitialiser les Grafcets La machine

Mettre en énergie continue
(électrique et pneumatique) jusqu'à la fin Production Normale
la partie opérative. du cycle.

Exécution en continu
 Réalisation du GEMMA
Mode « production en continu »

➲ Déterminer les conditions d'évolution d'un état à

l'autre...
 Machine à fabriquer des cornières

CI
Cycle de dégagement Allumer voyant réf.
CI =
DSerrOk·DCambOk·DPlieOk
Cont·Dcy·C
(Fin de I
cycle)
Init

lnitialiser les Grafcets La machine

Mettre en énergie continue
(électrique et pneumatique) jusqu'à la fin Production Normale
la partie opérative. du cycle.
Cont
Exécution en continu
SecuOk
 Réalisation du GEMMA
Mode « cycle par cycle »

➲ Modifier le GEMMA pour prendre en compte ce mode de

fonctionnement.
➲ Aucun rectangle-état supplémentaire est nécessaire.
➲ Il suffit de modifier les conditions d'évolution entre états.
 Machine à fabriquer des cornières

CI
Cycle de dégagement Allumer voyant réf.
CI =
DSerrOk·DCambOk·DPlieOk
(Cont +
Cont·Dcy·C
cyc/cy)·Dc
(Fin de I
y·CI
cycle)
Init

lnitialiser les Grafcets La machine

Mettre en énergie continue
(électrique et pneumatique) jusqu'à la fin Production Normale
la partie opérative. du cycle.
Cont
Exécution en continu
SecuOk Pas de
changement Exécution d'un cycle puis
arrêt ou mode continu
 Réalisation du GEMMA
Mode « réglage »

➲ Le rectangle état « F4 » correspond à ce mode de marche.

➲ Pour ne pas provoquer de mouvements intempestifs, l'appui
sur le bouton Init est nécessaire pour quitter ce mode de
fonctionnement.
 Machine à fabriquer des cornières

(Cont+Cy/cy)·Init

CI Cont·Cy/cy Actionner
Cycle de dégagement Allumer voyant réf. séparément
CI = chaque
DSerrOk·DCambOk·DPlieOk mouvement.
(Cont +
cyc/cy)·Dc
(Fin de y·CI
cycle)
Init

lnitialiser les Grafcets La machine

Mettre en énergie continue
(électrique et pneumatique) jusqu'à la fin Production Normale
la partie opérative. du cycle.
Cont
Exécution en continu
SecuOk
Exécution d'un cycle puis
arrêt ou mode continu
 Réalisation du GEMMA
Sécurité, arrêt d'urgence

➲ « D1 » correspond à ce mode d'arrêt.

➲ Sécurité câblée : la P.C. détecte l'A.U. si SécuOk.
➲ Appui sur Réarm : les grafcets doivent être initialisés « A5 ».
➲ P.O. initialisée si appui Init « A6 ».
 Machine à fabriquer des cornières

(Cont+Cy/cy)·Init

CI Cont·Cy/cy Actionner
Cycle de dégagement Allumer voyant réf. séparément
CI = chaque
DSerrOk·DCambOk·DPlieOk mouvement.
(Cont +
cyc/cy)·Dc
(Fin de y·CI
cycle)
Init

lnitialiser les Grafcets La machine

Mettre en énergie continue
(électrique et pneumatique) jusqu'à la fin Production Normale
la partie opérative. du cycle.
Cont
Exécution en continu
SecuOk
Exécution d'un cycle puis
arrêt ou mode continu

Désactivation des Grafcets (P.C.) pour

Depuis tous les états
immobiliser de la partie opérative.
SecuOk
 Réalisation du GEMMA
Envisager tous les rectangles-état

➲ Passer en revue les rectangles-état non utilisés.

➲ Vérifier si le mode est nécessaire ou non.
➲ Non retenu = une croix portée dans le rectangle-état.
 Machine à fabriquer des cornières

(Cont+Cy/cy)·Init

CI Cont·Cy/cy Actionner
Cycle de dégagement Allumer voyant réf. séparément
CI = chaque
DSerrOk·DCambOk·DPlieOk mouvement.
(Cont +
cyc/cy)·Dc
(Fin de y·CI
cycle)
Init

lnitialiser les Grafcets La machine

Mettre en énergie continue
(électrique et pneumatique) jusqu'à la fin Production Normale
la partie opérative. du cycle.
Cont
Exécution en continu
SecuOk
Exécution d'un cycle puis
arrêt ou mode continu

Désactivation des Grafcets (P.C.) pour

Depuis tous les états
immobiliser de la partie opérative.
SecuOk
 Du GEMMA aux composants de dialogue

➲ La sécurité : AU + relais auxiliaire

(SécuOk).
➲ Mise en énergie de la P.O. (1re mise
en service ou après A.U.) : Réarm.
➲ Bouton Init : cycle de dégagement
(cycle d'initialisation).
➲ Trois modes de marches seront
envisagés (bouton tournant) :
 production en continu,
 production cycle par cycle,
 Départ de cycle (en cont ou cy/cy)
 réglage (BpSerr, BpCamb,
BpPlie).
 Du GEMMA à l'élaboration des grafcets

➲ GEMMA → structure multi-grafcets hiérarchisés

➲ Grafcet de Conduite (GC) ou Grafcet des Modes de Marches
(GMMA)
 conçu en suivant le GEMMA.
 G.C. : gestion des modes de marches et d'arrêts normaux.

➲ Rectangle-état GEMMA = étape-grafcet (+ actions)

➲ Condition d'évolution GEMMA = transition (+ réceptivité).
 Cont·Cy/cy (Cont+Cy/cy)·Init
CI
A6 A1 F4
Allumer voyant réf.
Cycle de dégagement CI = DSerrOk·DCambOk·DPlieOk
Actionner
(Cont+Cy/cy)·Dcy·C
I
séparément
(Fin de chaque
cycle)
mouvement
Init .

A5 A2
lnitialiser les Grafcets La machine
Mettre en énergie continue
la partie opérative. F1
jusqu'à la fin
ecuOk
du cycle. Production Normale
Cont
Exécution d'un cycle puis
arrêt ou mode continu

0 « A5 »

Init

1 « A6 : Lancer le Grafcet
de Dégagement (ou G.I.) »
Cycle d'initialisation terminé (CI)
CI
Du GEMMA à 2 VREF « A1 »

l'élaboration des (Cont+Cy/cy).Dcy.CI Cont·Cy/cy

grafcets 3 « F1 : Lancer
le G.P.N. »
5 « F4 »

Cont.[Cycle en cours] (Cont+Cy/cy)·Init

4 « A2 »

Fin du cycle
 Synchronisation inter-grafcet
G.P.N. G.I. G.C.
Grafcet de
10 20 dégagement et 0
d'initialisation
X3.PPlaq X1 Init.X10.X20.X30.X40

11 SERR 21 DPLIE 1 « G.I. »

SerrOk DPlieOk X25

CI
12 CAMB 22 DCAMB 2 VREF
CambOk DCambOk
(Cont+Cy/cy).Dcy.CI Cont·Cy/cy
13 PLIE 23 DSERR
3 « G.P.N. » 5 « G.M. »
PlieOk DSerrOk

14 DPLIE 24 Cont.X10 (Cont+Cy/cy)·Init

4 « Attendre
DPlieOk PPlaq
fin de cycle »
15 DCAMB 25 X10

DCambOk X1

16 DSERR
G.M.
Grafcet "manuel"
DSerrOk
Vérification dans le désordre
30
17
BpSerr. BpCamb. BpPlie.
X5 DSerrOk DCambOk DPlieOk
PPlaq
31 SERR CAMB PLIE
BpSerr. BpCamb. BpPlie.
SerrOk CambOk PlieOk
X5 DSERR DCAMB DPLIE
 Grafcet de sécurité

➲ Grafcet de Sécurité (G.S.) 40 G.S.

➲ Hiérarchiquement supérieur SecuOk

aux autres. 41 GC{ } GPN{ }

➲ Contrôle l'évolution des autres GI{ } GM{ }

SecuOk
grafcets par forçage (figeage,
42 GC{IN IT} GPN{IN IT }
désactivation, ...).
GI{IN IT } GM{IN IT }
X0.X10.X20.X30
 Application : manipulateur Schrader
Auto et Init

A PROCEDURES D'ARRET ET DE MISE EN ROUTE

F PROCEDURES DE FONCTIONNEMENT

Manu et
CI F4 <Marches de
Dcy
A6 <Mise PO dans état initial> A A1 <Arret dans état initial>
vérification dans le
désordre>
Mettre la PO en Allumer voyant de
référence référence
Commander
séparément
PROCEDURES D'ARRET ET DE Auto et F
chaque
mouvement à
MISE
Init EN ROUTE
Si Fin de
Dcy partir du
pupitre
Mise PC en
cycle
énergie
A5 <Préparation pour remise en A2 <Arret demandé

PROCEDURES DE
en fin de cycle>
route après défa
FIN cycle en F1 <Production normale>
Initialisation de la cours
Partie Commande /Auto
FONCTIONNEMENT
SUIVANT LE GRAFCET DE
PRODUCTION NORMALE

(GPN)

Déverrouillage AU et
Réarmement D

D1
D1<marche
PROCEDURES
enouvue d’assurer
vue d'assurerla sécurité>DE
SI ARRET
<Marche arrêt en la sécurité> D’URGENCE
DEFAILLANCE
Arrêt production DE LA
! Le mouvement en PO
cours peut Pendant tout
Pendant tout
se terminer. Désactivation des Grafcets: état GEMMA
état GEMMA
GMM et GPN ………..

D PROCEDURES EN DEFAILLANCE DE LA PO
 Modélisation du GMMA par GRAFCETS séparés
Parcours ROUGE: Rectangle F4: Modélisé
Rectangle A6: Modélisé par le « Grafcet de Conduite »: [GC]. Chaque rectangle par le Grafcet de « marche
modélisé par le du parcours est modélisé par une étape (A5, A1, A2) ou une macro- dans le désordre »:
« GRAFCET tâche (A6, F4, F1) suivant la complexité des actions à accomplir. [G Manu]
de référence » Auto et Init
[G REF] ou
[GINIT) A PROCEDURES D'ARRET ET DE MISE EN ROUTE
F PROCEDURES DE FONCTIONNEMENT

Manu et Dcy
CI F4 <Marches de
A6 <Mise PO dans état initial>
A A1 <Arret dans état initial>
vérification dans le
désordre>
Mettre la PO en Allumer voyant de
référence référence
Commander
séparément
PROCEDURES D'ARRET ET DE F
chaque
mouvement à
MISE Auto et Dcy
Init EN ROUTE
partir du
Mise PC en Si Fin de cycle
pupitre

énergie
A5 <Préparation pour remise en A2 <Arret demandé Rectangle F1: Modélisé
par le Grafcet de
PROCEDURES DE
en fin de cycle>
route après défa
FIN cycle en F1 <Production normale>
Initialisation de la
Partie Commande
cours
« Production Normale »,
/Auto FONCTIONNEMENT
SUIVANT LE GRAFCET DE
PRODUCTION NORMALE [GPN].
(GPN)

Déverrouillage Parcours Violet et D1, A5,

AU et D ARRET modélisés par le « Grafcet
Réarmement D’URGENCE
de Sécurité »:
D1 <marche
D1
PROCEDURES DE
en vue d’assurer la sécurité>
<Marche ou arrêt en vue d'assurer la sécurité>
Le [GS]
ArrêtDEFAILLANCE
production ! Le mouvement DE LA PO
en cours Pendant tout
Pendant tout

se termine. Désactivation des GMM et GPN étatétatGEMMA

GEMMA

D PROCEDURES EN DEFAILLANCE DE LA PO
 Modélisation du GMMA par GRAFCETS séparés
A1  F4  A6
A1
Boucle de
Réglage
Auto et Init

A PROCEDURES D'ARRET ET DE MISE EN ROUTE

F PROCEDURES DE FONCTIONNEMENT

Manu et Dcy
CI F4 <Marches de
A6 <Mise PO dans état initial>
A A1 <Arret dans état initial>
vérification dans le
désordre>
Mettre la PO en Allumer voyant de
référence référence
Commander
séparément
PROCEDURES D'ARRET ET DE F
chaque
mouvement à
MISE Auto et Dcy
Init EN ROUTE
partir du
Mise PC en Si Fin de cycle
pupitre

énergie
A5 <Préparation pour remise en A2 <Arret demandé A1  F1  A2 
PROCEDURES DE
en fin de cycle>
route après défa
FIN cycle en F1 <Production normale> A1
Initialisation de la cours
Partie Commande Boucle de
/Auto FONCTIONNEMENT
SUIVANT LE GRAFCET DE
PRODUCTION NORMALE production
(GPN)
normale

Déverrouillage
AU et D ARRET
Réarmement D’URGENCE
D1 <marche
D1
PROCEDURES DE
en vue d’assurer la sécurité>
<Marche ou arrêt en vue d'assurer la sécurité>

ArrêtDEFAILLANCE
production ! Le mouvement DE LA PO
en cours Pendant tout
Pendant tout

se termine. Désactivation des GMM et GPN étatétatGEMMA

GEMMA

Depuis tous les

D PROCEDURES EN DEFAILLANCE DE LA PO
états  D1  A5
 A6  A1
Chaine d’arrêt
d’urgence
Lorsqu’une action prévue dans un rectangle état est complexe ou nécessite un traitement spécifique, on lui
associe un « GRAFCET DE TACHE » particulier. L’étape concernée devient alors une « MACRO-TACHE »
 Le GRAFCET DE CONDUITE modélise souvent le résultat d’un « parcours GEMMA » entre plusieurs
« rectangles états ». Ce Grafcet, Composé de plusieurs étapes et « MACRO-TACHES », COORDONNE
ET COMMANDE plusieurs GRAFCETS dépendants.
 Le GRAFCET DE SECURITE est « MAITRE » par rapport aux autres, car il comportera des commandes
prioritaires (de FORCAGES et/ou de FIGEAGE), capables de désactiver (forcer à ZERO) ou d’activer
(forcer à UN) à tout moment, n’importe quelle étape de tout Grafcet de la structure.

MACRO-TÂCHE:
Grafcet Etape de Grafcet qui sera
GRAFCET DE CONDUITE
résultat d’un A5 0
(GC) modélisée par un « Grafcet
« parcours Init
de tâche », dépendant de
GEMMA » l’état « ACTIF » /
A6 1 "G REF"
« INACTIF » de la macro-
tâche.
? Les conditions d’Entrée /
Chaque étape A1 2 V REF Sortie du Grafcet de tâches
seront obligatoirement les
modélise un
variables étapes de la
« rectangle Macro-tâche. (ici, X1 et /X1)
Auto.Dcy
état » se
trouvant sur le
parcours
F1 3 "GPN"

GEMMA choisi. ?
F4 5 "G MANU"
A2 4 Condition de transition
? indiquant la fin de la tâche
? commandée ou les conditions
de sortie du mode de marche
concerné pour retourner en
A6.
 Analyse multigrafcet déduite du GMMA
GRAFCET de marche dans le désordre G Manu
GRAFCET DE PRODUCTION (Macro-tâche F4)
10 "RAZ C1" NORMALE (GPN) _ F1 _
BP sb.cs
? Validation GC ?
LA STRUCTURE CI-CONTRE EST ?
30
INCOMPLETE ET LE GRAFCET DE
11 c- t+ t- fp
SECURITE N'EST PAS REPRESENTE. ? Validation GC
cr (VOIR dans une DIAPOSITIVE SUIVANTE) BPmc
31 BPdc
"INCREMENTER
12
fp C1" ? Cette structure donne cependant une vision
pf globale des effets produits par une analyse
?
?
13 c+ fp organisée autour de l'utilisation du GEMMA. c+ c- r+ r-

? cs.pf. ?
GRAFCET DE CONDUITE GRAFCET DE REFERENCE
14 fp c- t+ A5 0
(GC) 40 SYSTEME (G REF)
Init
? cr. ? Validation du GC
15 "Ouvrir pince" A6 1 " G REF " 41 c+ O0,2
? ? cs
?
16 A1 2 V REF 42 t- O0, p-Ah- O0,6
c+
br
? cs. Auto.Dcy
? 43
17 t- F1 3 " GPN "
?
br
?
18
F4 5 "G MANU" 44 c- O0,3
A2 4
cr
?
C1,V>=6+/X3 ? ? 45

?
 Les commandes de forçage dans un GS: EXEMPLE
D’UTILISATION

 Cet exemple traite du GPN et d’un Grafcet de Sécurité simplifié (GS) sur le « manipulateur
SCHRADER ». L’animation ci-dessous modélise le parcours GEMMA: D1 – A5 – puis retour vers
F1. (structure partielle)
 Les commandes de FORCAGE du Grafcet de Sécurité (GS):
 F/GPN:{ } désactive (force à zéro) toutes les étapes du GPN.
 F/GPN:{X30} désactive (force à zéro) toutes les étapes du GPN et active (force à un) l’étape
INITIALE. (F1) GRAFCET DE
 PRODUCTION NORMALE
Au repos du système, X20
et X30 des GS et GPN sont GRAFCET DE SECURITE (GS)
ACTIVES. ! 30

 Lorsque le GPN évoluera …: X3 (validation GC)

20
20
 On suppose que l’opérateur 31 c+ p+H
AU
actionne l’Arrêt d’urgence
(AU) pendant que X32 du
GPN est active. (pendant la D1 21
21
21 F/ GPN: { }
F/ Grafcet forcé: ( )
Cs.ph

commande du mouvement
T+) 32 t+
/AU.réarm

 L’animation rend compte

des effets du GRAFCET DE
A5 22
22
22
F/ GPN:{X30}
F/ Grafcet forcé: ( Init )
SECURITE sur le GPN. Elle 33 c-
met en évidence la X30
supériorité hiérarchique du
GS grâce à l’utilisation des
deux commandes de
FORCAGE.
Exemple Animé