AUTOMATIQUE BTS MI

TD - GEMMA

I – APPLICATION N°1 : CHAINE DE REMPLISSAGE DE BOUTEILLES :

Choix technologiques :
 Alimentation 3 x 400 Volts + neutre + conducteur de protection ;
 Actionneurs électriques : Moteurs asynchrones triphasés ;
 Actionneurs pneumatiques : vérin simple effet pour l’ouverture de la vanne, vérin double effet pour la
fonction « enfoncer le bouchon ».
GEMMA :
Le gemma de l’installation est donné page suivante.
Travail demandé :
 Identifier sur le GEMMA la boucle de production normale, la boucle de réglage et la boucle de
défaillance d’arrêt d’urgence ;
 Définir sous forme graphique le pupitre ;
 Compléter le grafcet de production normale GPN ;
 Compléter le grafcet de conduite GC ;
 Etablir le grafcet d’initialisation de la PO GIPO ;
 Compléter le schéma de câblage de la partie puissance pneumatique en utilisant :
 pour le remplissage un vérin simple effet piloté par un distributeur 3/2 monostable à commande
électrique ;
 pour le bouchage un vérin double effet piloté par un distributeur 5/2 bistable à commande
électrique et 2 bloqueurs 2/2 monostables à commande électrique.

TD - GEMMA - 1
 REFERENCE DE L'EQUIPEMENT
GEMMA - Guide d'Etude des Modes de Marches et d'Arrêts CHAINE DE REMPLISSAGE
AUTOMATIQUE

Pc hors Remise en route Mise en ou hors service Essais et

énergie Arrêt Auto.Réarm Fonctionnement Normal vérifications
Mise en A6 <Mise PO en état initial>
Energie A1 <Arrêt dans état initial>
F4 < marche de
Mettre la PO dans les conditions vérification dans le
PC Etat de départ Reg désordre >
PZ initiales
Accès au pupitre
de réglage

CI auto.CI.m

A2 <Arrêt demandé
Mise en fin de cycle>
hors
Energie Le cycle en F1 <Production normale>
PC
cours se termine
TD - GEMMA

Arret

FONCTIONNEMENT NORMAL
Auto.Réarm Reg SUIVANT LE GPN

Mise en D2 <Diagnostic et/ou traitement de

Energie défaillance>
Diagnostic après défaillance
PC
Mise en énergie PO

PRODUCTION
ARU
Mise ARU
hors D1 <Marche ou arrêt en vue d'assurer la sécurité>
Pc hors Depuis tous les états
Energie Arret en position de tous les actionneurs / Fermer la vanne de remplissage
énergie
Couper l'énergie sur la PO
PC
Mise en sécurité ou maintien de la disponibilité sur défaillance
BTS MI

TD - GEMMA - 2
AUTOMATIQUE BTS MI
TD - GEMMA

‘’D2'’ 10 GPN {0}

‘’D1'’ 20 GC {10} GPN {*}

ARU
11 ‘’A6'’
21 ‘’Autoriser GC'’
CI.
ARU
12

GS

14 ‘’F1'’
13 ‘’F4'’
0 Arrêt
Auto.Réarm
15

Avancer d'un
1
pas

Tapis en position
GC
Ouvrir la Enfoncer le
2 4
vanne bouchon

Bouteille remplie Bouchon enfoncé

Fermer la
3 5 Remonter
vanne

Remonter
Vanne fermée et
bouchage en haut

GPN Enfoncer le
bouchon

Fermer la Ouvrir la
vanne vanne

ARU

3 1
Distributeur général

TD - GEMMA - 3
AUTOMATIQUE BTS MI
TD - GEMMA

II – APPLICATION N°2 : TRAITEMENT DE SURFACE :

S1 S5 S4 S3 S2

M2
M1
S6
S7

Chargement
Rinçage 2 Décapage Rinçage 1 Dégraissage
Déchargement

Choix technologiques : GV 2

 Alimentation 3 x 400 Volts + neutre + conducteur de PV PV PV PV

protection.
 Actionneurs : Moteurs asynchrones triphasés ; 14 11 8 5
 Capteurs de positions électromécaniques S1 à S7. 3
1 15 13 12 10 9 7 6
Cycle de production :
4
Les pièces à traiter sont Placées dans un panier par
l’opérateur.
Chargement
Rinçage 2 Décapage Rinçage 1 Dégraissage
Modes de marches et d’arrêts : Déchargement
En fonctionnement normal, l’opérateur dispose de 2 modes de
marche : la marche manuelle et la marche automatique.
 Marche manuelle : l’opérateur peut choisir d’effectuer une marche manuelle en validant un commutateur 2 positions à clé sur le mode MANU et
en appuyant sur un bouton poussoir de validation VAL. L’équipement est alors piloté par des boutons poussoir S14 (droite), S15 (gauche), S16
(haut), S17 (droite). Cette marche peut servir de réglage, pour la maintenance ou en cas de défaillance du système. Pour sortir de cette marche, il
suffit de mettre le commutateur 2 positions à clé sur AUTO et d’appuyer sur VAL. Dans ce cas, il y retour de la nacelle au poste de chargement
(initialisation de la PO).
 Marche automatique : ce choix est fait par l’intermédiaire du commutateur 2 positions à clé (AUTO/MANU) en position AUTO. Le départ du cycle
est donné par une impulsion un bouton poussoir DCY. Si la nacelle est en position de chargement, le système effectue un cycle. Si la nacelle n’est
pas en position de chargement, elle se met automatiquement en position chargement. A ce moment, une autre impulsion sur DCY est nécessaire
pour lancer le cycle. A partir de cet état, il est possible d’arrêter le cycle par l’intermédiaire d’un bouton poussoir ARRET. Dans ce cas, le cycle en
cours se termine, et une fois terminé, le système retrouve sa position initiale.
Procédure de défaillance : arrêt d’urgence :
En cas d’arrêt d’urgence, la procédure de défaillance est traitée de la façon suivante :
 Arrêt total si la nacelle est en position haute ;
 Arrêt total après remontée si la nacelle n’est pas en position haute.
Lorsque l’opérateur enlève l’arrêt d’urgence, il peut alors intervenir sur le système car celui-ci est figé.
Ensuite, 2 modes de reprise lui sont proposés :
 Marche automatique si le commutateur 2 positions est sur la position AUTO et que l’opérateur appuie sur VAL : dans ce cas, une procédure de
retour automatique est prévue.
 Marche manuelle si le commutateur 2 positions est sur la position MANU et que l’opérateur appuie sur VAL.

Travail demandé :
1) Compléter sur le GEMMA la boucle 4) Etablir le grafcet de production normale 7) Etablir le grafcet de sécurité GS
relative à la marche manuelle (boucle GPN 8) Etablir le grafcet de conduite GC
de réglage) 5) Etablir sur le GEMMA la boucle de 9) Proposer une solution pour le pupitre
2) Etablir le grafcet d’initialisation de la PO production normale
GIPO 6) Etablir le grafcet de la marche de
3) Compléter sur le GEMMA la boucle de préparation GPREPA
défaillance d’arrêt d’urgence

TD - GEMMA - 4
AUTOMATIQUE BAC STI GM
TDs – MODES DE MARCHES ET D’ARRETS

III – APPLICATION N° 3 : BRAS MANIPULATEUR PARKER :

Implantation de la partie opérative :

Unité de production

Tapis roulant d’amenage (TAPIS A)

Tapis roulant d’évacuation (TAPIS B)

Poste de
MANIPULATEUR prise
SCHRADER BELLOWS

Détecteur photo Détecteur photo

électrique CptB électrique CptA
Poste de
dépose
Description du bras :

T-
T+

C+
P+H

P-AH
C-

FP

R+ R-

TDs – Modes de marches et d’arrêts - 5

AUTOMATIQUE BAC STI GM
TDs – MODES DE MARCHES ET D’ARRETS
13 – Fonctionnement du système :

Des pièces sont acheminées depuis un système de production jusqu’à l’entrée du tapis roulant d’amenage « TAPIS A »
(NB : cet ensemble est hors étude).
Au bout du tapis A, les pièces sont détectées par un capteur « CptA » qui autorise le transfert des pièces sur le tapis
d’évacuation « TAPIS B ».
Quand les pièces sont déposées sur le tapis B, elles sont détectées par un capteur « CptB » qui autorise le retour du
bras en position initiale.
Durant le transfert entre les 2 tapis, la pièce doit subir un retournement afin d’être déposée dans la bonne position.
Position initiale du bras :
 Bras horizontal rentré (br)
 Colonne verticale sortie (cs)
 Pince ouverte (/pf)
 Base coté « TAPIS A » (bah)
 Poignet en position pah

TDs – Modes de marches et d’arrêts - 6

AUTOMATIQUE BAC STI GM
TDs – MODES DE MARCHES ET D’ARRETS
Description des éléments constitutifs :

FONCTION ACTIONNEURS PREACTIONNEURS CAPTEURS

CONVOYER LES PIECES Contacteur monostable 1 Détecteur photoélectrique :

Moteur 24 Vcc TAPISA
« TAPIS A » TAPISA CptA

CONVOYER LES PIECES Contacteur monostable 1 Détecteur photoélectrique :

Moteur 24 Vcc TAPISB
« TAPIS A » TAPISB CptB

Distributeur 3/2 monostable

Détecteur inductif pf : pince
SAISIR UNE PIECE Pince simple effet FP à commande
fermée
électropneumatique FP

Distributeur 5/2 bistable à 2 détecteurs fin de course

TRANSLATION
Vérin double effet C+ et C- commande inductifs cr (colonne rentrée)
VERTICALE
électropneumatique C+ et C- et cs (colonne sortie)

Distributeur 5/2 bistable à 2 détecteurs fin de course

SORTIE HORIZONTALE
Vérin double effet T+ et T- commande inductifs br (bras rentré) et
DU BRAS
électropneumatique T+ et T- bs (bras sorti)

2 détecteurs fin de course

Distributeur 5/2 bistable à
inductifs bh (base rotative
ROTATION DE LA BASE Vérin double effet R+ et R- commande
sens horaire) et bah (base
électropneumatique R+ et R-
rotative sens anti-horaire)

Distributeur 5/2 bistable à 2 détecteurs fin de course

Vérin double effet P+H et P- commande inductifs ph (poignet sens
ROTATION DU POIGNET
AH électropneumatique P+H et horaire) et pah (poignet sens
P-AH antihoraire)

 La ligne d’alimentation en énergie pneumatique est composée de : une vanne d’isolement, un filtre, un
mano-régulateur de pression, un sectionneur général (distributeur 3/2 monostable à commande
électrique).
 Les constituants de modulation de l’énergie associés aux actionneurs sont des bloqueurs pour le vérin
C et des RDU dans les 2 sens pour le vérin R.

TDs – Modes de marches et d’arrêts - 7

AUTOMATIQUE BAC STI GM
TDs – MODES DE MARCHES ET D’ARRETS
Pupitre de commande :

Commutateur
Auto / Manu

Commande
manuelle de la
pince « comfp »

Adressage des entrées du système :

Mnémonique Entrée Adresse
AU Arrêt d’urgence %I0
pf Capteur pince fermée %I1
ph Capteur poignet déplacé dans le sens horaire %I2
pah Capteur poignet déplacé dans le sens antihoraire %I3
br Capteur bras horizontal rentré %I4
bs Capteur bras horizontal sorti %I5
cr Capteur colonne verticale rentrée %I6
bs Capteur colonne verticale sortie %I7
bh Capteur base déplacée dans le sens horaire %I8
pah Capteur base déplacée dans le sens antihoraire %I9
fcy Bouton poussoir « départ cycle » %I10
init Bouton poussoir « initialisation » %I11
Auto Commutateur 2 positions fixes %I12
Manu Commutateur 2 positions fixes /%I12
bpbh Bouton poussoir « base sens horaire » %I13
bpah Bouton poussoir « base sens antihoraire » %I14
bpmc Bouton poussoir « monter colonne » %I15
bpdc Bouton poussoir « descendre colonne » %I16
bpsb Bouton poussoir « sortir bras » %I17
bprb Bouton poussoir « rentrer bras » %I18
bpph Bouton poussoir « poignet sens horaire » %I19
bppah Bouton poussoir « poignet sens antihoraire » %I20
comfp Commutateur « fermeture pince » %I21

TDs – Modes de marches et d’arrêts - 8

AUTOMATIQUE BAC STI GM
TDs – MODES DE MARCHES ET D’ARRETS
Adressage des sorties du système :
Mnémonique Sortie Adresse
R+ Ordre pilotant la rotation sens R+ %Q1
R- Ordre pilotant la rotation sens R- %Q2
C+ Ordre pilotant la translation sens C+ %Q3
C- Ordre pilotant la translation sens C- %Q4
T+ Ordre pilotant la translation sens T+ %Q5
T- Ordre pilotant la translation sens T- %Q6
P-AH Ordre pilotant la rotation sens P-AH %Q7
P+H Ordre pilotant la rotation sens P+AH %Q8
FP Ordre pilotant la fermeture de la pince %Q9
VREF Voyant PO en référence %Q10
GRAFCET POINT DE VUE SYSTEME ou GRAPHE DE COORDINATION DES
TACHES :

Pièce issue de l’unité de production

Amener pièce au
1
poste de prise

Pièce au poste de prise

2 3

4 Saisir une pièce

Pièce saisie

Amener pièce au poste de

5
dépose en la retournant

Pièce au poste de dépose

Ramener le bras en
6 Evacuer la pièce 7
situation initiale

Bras en situation initiale

TDs – Modes de marches et d’arrêts - 9

 GEMMA - Guide d'Etude des Modes de Marches et REFERENCE DE L'EQUIPEMENT

d'Arrêts Bras manipulateur PARKER

AUTOMATIQUE

Pc hors Remise en route Mise en ou hors service Essais et

énergie Arrêt Manu.init Fonctionnement Normal vérifications
Mise en A6 <Mise PO en état initial>
Energie A1 <Arrêt dans état initial>
F4 <marche de
Mettre PO en situation initiale vérification dans le
PC La PO est prête à démarrer Manu désordre>
PZ Grafcet GIPO CI Allumer voyant PO en référence
Commande
manuelle des
F2 <Marche F3 <Marche actionneurs
Grafcets Cycle
de préparation> de cloture>
Initialisés.Init Terminé
A7 <Mise PO dans état déterminé> A4 <Arrêt obtenu> auto.fcy

F5 <marche de
vérification dans l'ordre>
A5 <Préparation pour remise en route> A2 <Arrêt demandé A3 <Arrêt demandé
Mise en fin de cycle> dans état déterminé> Manu
hors Remise en énergie PO
Energie Le cycle en
Forcer les Grafcets en situation F1 <Production normale>
PC
cours se
initiale
termine GRAFCET DE PRODUCTION
NORMALE
/auto Transfert de pièces
pf.Au.Init

Au.Init .pf

Mise en D2 <Diagnostic et/ou traitement de D3 <Production tout de même>

Energie défaillance>
TDs – MODES DE MARCHES ET D’ARRETS

PC Ouvrir la pince pour libérer la pièce F6 <marche de

test>

Au.pf PRODUCTION
D1 <Marche ou arrêt en vue d'assurer la sécurité> AU
Mise Couper l'énergie sur tous les actionneurs
Depuis tous
hors Maintenir pince fermée si pièce les états
Pc hors
Energie
énergie Forcer tous les grafcets en situation vide
PC
Mise en sécurité ou maintien de la disponibilité sur défaillance
BAC STI GM

TDs – Modes de marches et d’arrêts - 10

AUTOMATIQUE BAC STI GM
TDs – MODES DE MARCHES ET D’ARRETS

ETUDE DES MODES DE MARCHE ET D’ARRET :

Marches de sécurité :
Lors d’un appui sur l’arrêt d’urgence, il y a coupure d’énergie sur la PO. Les actionneurs doivent s’arrêter, la pince doit
toujours maintenir la pièce (si elle était en phase de maintien).
Pour remettre en route la machine, l’opérateur doit vérifier qu’il n’y a plus d’arrêt d’urgence et doit appuyer sur le bouton
poussoir Init (action volontaire) afin de remettre en énergie la PO.
Si jamais une pièce était prise en pince, une action sur le bouton poussoir pince doit être réalisée afin de libérer la
pièce.
Marches de conduite :
Une fois les grafcets initialisés, la PO est mise en situation de référence (ou situation initiale). A partir de là, il est
possible d’effectuer le cycle automatiquement (auto), ou bien de passer en mode manuel à partir du commutateur 2
positions auto/manu.
Une fois le commutateur positionné sur auto, l’opérateur doit valider le cycle par le bouton poussoir fcy.
Pour quitter le cycle automatique, il faut se positionner sur la position manu. Le cycle en cours se termine et le système
retrouve sa position initiale.
Lorsque l’opérateur quitte le mode manuel, le système revient automatiquement en référence après avoir donné une
impulsion sur le bouton poussoir Init.
Travail demandé :
 Etablir le GPN
 Etablir le grafcet de conduite GC
 Etablir le grafcet de sécurité GS
 Etablir le grafcet d’initialisation de la PO GIPO
 Coordonner les différents grafcets entre eux
 Etablir le schéma de raccordement des entrées / sorties API
 Etablir le schéma de la chaîne de sécurité
 Etablir le schéma de puissance pneumatique
 Etablir le schéma de puissance des moteurs

TDs – Modes de marches et d’arrêts - 11

AUTOMATIQUE BAC STI GM
TDs – MODES DE MARCHES ET D’ARRETS

IV – APPLICATION N°4 : STATION DE STOCKAGE FESTO :

Implantation de la partie opérative :

fc4
MZ- MZ

fc5

MZ+
Vide : vac
Ventouse
Manipulateur
VM

Poste de
Déchargement pp

Z+ Poste de
Chargement

X+

sc3
fc3
Xd,Yd

sc1 fc1 fc0 sc0

MX

fc2

sc2
Y+ Xc,Yc

MY

TDs – Modes de marches et d’arrêts - 12

AUTOMATIQUE BAC STI GM
TDs – MODES DE MARCHES ET D’ARRETS

MOTEUR DE
DEPLACEMENT
MX

AXE DE
DEPLACEMENT
LIE AU MOTEUR
MY

POSTE DE
CHARGEMENT

POSTE DE
DECHARGEMENT Détecteur capacitif
présence pièce : pp
MANIPULATEUR
DOUBLE EFFET MZ

VENTOUSE DE ECROU A
PREHENSION BILLES
VIS A BILLES

Détecteur mécanique
Détecteur mécanique
de surcourse
de surcourse

Détecteur magnétique de
Détecteur magnétique de proximité de fin de course
proximité de fin de course

TDs – Modes de marches et d’arrêts - 13

AUTOMATIQUE BAC STI GM
TDs – MODES DE MARCHES ET D’ARRETS
Fonctionnement de la station :
Les galets proviennent de la station d’usinage et sont pris au poste de
chargement (coordonnées Xc, Yc) puis sont déposés au poste de
déchargement (Xd, Yd).
L’ensemble est constitué de 2 moteurs électriques qui, associés à une
transformation de mouvement de type vis à bille, permettent une translation
sur X et sur Y.
Un manipulateur vertical, constitué d’un vérin double effet, permet le
mouvement suivant Z.
Enfin, une ventouse associée à un venturi assure la préhension des galets.

Description des éléments constitutifs :

FONCTION ACTIONNEURS PREACTIONNEURS CAPTEURS
Moteur 24 Vcc MX+ et Contacteur monostable 2 fins de course
TRANSFERT AXE X MX- et système vis à KM1 pour le sens X+ magnétiques fc0 et fc1
bille Contacteur monostable 2 surcourses
KM2 pour le sens X- mécaniques sc0 et sc1
Moteur 24 Vcc MY+ et Contacteur monostable 2 fins de course
TRANSFERT AXE Y MY- et système vis à KM3 pour le sens Y+ magnétiques fc2 et fc3
bille Contacteur monostable 2 surcourses
KM4 pour le sens Y- mécaniques sc2 et sc3
Vérin double effet MZ+ Distributeur 5/2
TRANSFERT AXE Z et MZ- avec monostable à 2 fins de course
Régulateurs de débit commande électro- magnétiques fc4 et fc5
pneumatique EV1
Ventouse associée à un Distributeur 5/2 bistable
ASPIRATION DU venturi à commande électro- Vacuostat : vac
GALET Aspiration VM+ pneumatique EV2+ et
Relâchement VM- EV2-
Présence pièce au Capteur capacitif pp
poste de chargement
Distributeur 3/2
Alimenter en air sec le Electrovanne générale monostable à
système EVG commande électro-
pneumatique EVG
14 – Pupitre de commande :

TDs – Modes de marches et d’arrêts - 14

AUTOMATIQUE BAC STI GM
TDs – MODES DE MARCHES ET D’ARRETS

Commandes Manuelles
0 1 PO
PO en
sous Référence MX+ MX-
Tension
Auto MX
Init Manu
MY+ MY-
Réarm Défaut
Moteurs
MY
ARU
Aspirer Relacher
AU Val Cycle Arret Cycle

Manipulateur VENTOUSE
Annulation Descente
Défaut
SURETE MODES DE MARCHE ET COMMANDES
D’ARRET MANUELLES
Adressage des entrées du système :
Mnémonique Entrée Adresse
pp Présence pièce sur la station %I0
fc0 Fin de course moteur MX au poste de chargement %I1
fc1 Fin de course moteur MX au poste de déchargement %I2
sc0 Surcourse moteur MX coté poste de chargement %I3
sc1 Surcourse moteur MX coté poste de déchargement %I4
fc2 Fin de course moteur MY au poste de chargement %I5
fc3 Fin de course moteur MY au poste de déchargement %I6
sc2 Surcourse moteur MY coté poste de chargement %I7
sc3 Surcourse moteur MY coté poste de déchargement %I8
fc4 Manipulateur en haut %I9
fc5 Manipulateur en bas %I10
vac Galet aspiré %I11
ARU Bouton coup de poing d’arrêt d’urgence %I12
Réarm Bouton poussoir %I13
Init Commutateur 3 positions fixes à clé %I14
Auto Commutateur 3 positions fixes à clé /%I14./%I15
Manu Commutateur 3 positions fixes à clé %I15
Val Cycle Bouton poussoir %I16
Arrêt cycle Bouton poussoir %I17
Annul Déf Bouton poussoir %I18

TDs – Modes de marches et d’arrêts - 15

AUTOMATIQUE BAC STI GM
TDs – MODES DE MARCHES ET D’ARRETS
Adressage des sorties du système :
Mnémonique Sortie Adresse
Chien de garde Sécurité sur défaut automate %Q0
KM1 Ordre pilotant le déplacement sens X+ %Q1
KM2 Ordre pilotant le déplacement sens X- %Q2
KM3 Ordre pilotant le déplacement sens Y+ %Q3
KM4 Ordre pilotant le déplacement sens Y- %Q4
EV1 Ordre pilotant la descente de MZ %Q5
EV2+ Ordre pilotant l’aspiration %Q6
EV2- Ordre pilotant le relâchement %Q7
H2 Voyant défaut moteurs %Q8
H3 Voyant PO en référence %Q9
H4 Voyant commandes manuelles %Q10
H0 Voyant PO sous tension
H1 Voyant d’arrêt d’urgence
GRAFCET POINT DE VUE SYSTEME ou GRAPHE DE COORDINATION DES
TACHES :

Autorisation de cycle
Descendre
1
manipulateur

Manipulateur en bas

2 Aspirer le galet

Galet aspiré
Remonter le
3
manipulateur

Manipulateur en haut
Amener le galet au
4
poste de déchargement

Manipulateur au poste de déchargement

Descendre
5
manipulateur

Manipulateur en bas

6 Relacher le galet

Galet stocké
Remonter le
7
manipulateur

Manipulateur en haut
Amener le galet au
8
poste de chargement

Manipulateur au poste de chargement

TDs – Modes de marches et d’arrêts - 16

AUTOMATIQUE BAC STI GM
TDs – MODES DE MARCHES ET D’ARRETS

ETUDE DES MODES DE MARCHE ET D’ARRET :

Marches de sécurité :
Lors d’un appui sur l’arrêt d’urgence ou d’une apparition d’un défaut moteurs (surcourses), les moteurs doivent
s’arrêter, la ventouse doit toujours aspirer (si elle était en phase d’aspiration) et le manipulateur doit remonter en Z.
Si le passage dans ce mode était dû à un défaut de surcourses sur X ou Y, l’opérateur détecte le problème et il peut
repositionner les différents axes dans une configuration correcte par l’intermédiaire du bouton poussoir « Annul Déf ».
Ensuite, lorsque le voyant défaut moteur est éteint, il peut repartir dans une procédure normale en appuyant sur le
bouton poussoir Réarm.
Pour remettre en route la machine, l’opérateur doit vérifier qu’il n’y a plus d’arrêt d’urgence et doit appuyer sur le bouton
poussoir Réarm (action volontaire) afin de remettre en énergie la PO.
Marches de conduite :
L’opérateur peut demander les marches suivantes au début du fonctionnement : marche d’initialisation ou marche
manuelle.
Lorsque le système est en référence, il peut demander une marche automatique, et à partir de celle-ci, demander un
arrêt en fin de cycle.
L’opérateur peut demander le mode manuel depuis tous ces états.
Travail demandé :
 Si le système actionne un détecteur de surcourse (sc0+sc1+sc2+sc3), il se met en défaut comme s’il
s’agissait d’un arrêt d’urgence. Il est alors nécessaire de repositionner le système sur le détecteur fin de
course le plus proche. Proposer dans ces conditions un grafcet nommé GREPO de repositionnement des
moteurs le plus simple possible.
 A l’aide du GEMMA établir le grafcet de sécurité GS.
 Proposer un grafcet d’initialisation de la PO, GIPO, en sachant que si la ventouse est actionnée, le
système dépose d’abord la pièce au poste de déchargement puis revient aux conditions initiales. Le
GIPO sera établi en supposant que la PO se trouve entre le poste de chargement et de déchargement. Si,
tel n’était pas le cas, le système se retrouvera sur un détecteur de surcourse après l’exécution du GIPO. Il
faudra alors exécuter le GREPO.
 Proposer un grafcet de conduite GC en utilisant le GEMMA et en incorporant toutes les boucles de
marche manuelle.
 Proposer un grafcet de production normale GPN le plus simple possible.

TDs – Modes de marches et d’arrêts - 17

 GEMMA - Guide d'Etude des Modes de Marches et REFERENCE DE L'EQUIPEMENT

d'Arrêts STATION DE STOCKAGE FESTO

AUTOMATIQUE

Pc hors Remise en route Mise en ou hors service Essais et

énergie Arrêt manu.init Fonctionnement Normal vérifications
Mise en A6 <Mise PO en état initial>
Energie A1 <Arrêt dans état initial>
F4 <marche de
Mettre PO en situation initiale vérification dans le
PC La PO est prête à démarrer manu désordre>
PZ Grafcet GIPO CI Allumer voyant PO en référence
Accès au pupitre
des commandes
manuelles
F2 <Marche F3 <Marche Allumer voyant
Grafcets Cycle comandes
auto.Val de préparation> de cloture>
Initialisés.Init Terminé manuelles
A7 <Mise PO dans état déterminé> A4 <Arrêt obtenu>
Cycle

Grafcets initialisés. manu

F5 <marche de
vérification dans l'ordre>
A5 <Préparation pour remise en route> A2 <Arrêt demandé A3 <Arrêt demandé
Mise en fin de cycle> dans état déterminé> manu
hors
Energie
Remise en énergie PO
Le cycle en F1 <Production normale>
Forcer les Grafcets en cours se
PC
situation initiale termine GRAFCET DE PRODUCTION
NORMALE
Arrêt Cycle Stockage des galets
sc0.sc1.sc2.sc3.Au.Réarm
Au.Réarm manu

Mise en D2 <Diagnostic et/ou traitement de D3 <Production tout de même>

Energie défaillance>
Repositionnement du système
TDs – MODES DE MARCHES ET D’ARRETS

PC Grafcet GREPO F6 <marche de

Eteindre voyant défaut test>

Au.Annul Déf PRODUCTION

D1 <Marche ou arrêt en vue d'assurer la sécurité> AU
Mise Allumer voyant défaut si sc1+sc2+sc3 - Arrêt des moteurs
hors Maintenir aspiration sur ventouse - Remonter manipulateur en Z Depuis tous
Pc hors
Energie
énergie Forcer tous les grafcets en situation vide les états
PC
Mise en sécurité ou maintien de la disponibilité sur défaillance
Défaut moteur sc0+sc1+sc2+sc3
BAC STI GM

TDs – Modes de marches et d’arrêts - 18

AUTOMATIQUE BAC STI GM
TDs – MODES DE MARCHES ET D’ARRETS

CHAINE DE PEINTURE D’ENJOLIVEURS

I – PRESENTATION :
Le support de l’étude est une installation automatique de mise en peinture d’enjoliveurs de roues de véhicules
automobiles. L’installation est constituée de 4 zones :
 Une zone d’accrochage des enjoliveurs
 Une zone de mise en peinture (tunnel)
 Une zone de séchage des enjoliveurs
 Une zone de décrochage des enjoliveurs
Les enjoliveurs circulent d’une zone à l’autre par l’intermédiaire d’un convoyeur.
Schéma de l’installation :

Zone de séchage
Zone de décrochage

M1
Sens de déplacement
du convoyeur

Zone d'accrochage
Tunnel de peinture
NOTA : pour la suite de l’étude, seule la zone de mise en peinture (tunnel) sera étudiée.

Tunnel de peinture M1
convoyeur

pe

Buses

Plaque porte enjoliveurs Plaque porte enjoliveurs

Y1

Zone d'accrochage Chariot

porte
cg buses M2 cd

Fonctionnement du tunnel de peinture :

A l’arrivée d’une plaque porte enjoliveurs sur le capteur de présence plaque « pe », la peinture est projetée par des
buses et le chariot porte buses « M2 » effectue un aller retour. De retour à droite, la projection de peinture est stoppée
et le convoyeur « M1 » se met en marche (évacuation) jusqu’à l’arrivée d’une nouvelle plaque.
II – GEMMA :
Le GEMMA de l’installation est donné page suivante.

TDs – Modes de marches et d’arrêts - 19

 GEMMA - Guide d'Etude des Modes de Marches et REFERENCE DE L'EQUIPEMENT
d'Arrêts Chaine de peinture d'enjoliveurs
AUTOMATIQUE

Pc hors Remise en route Mise en ou hors service Essais et

énergie Arrêt manu.Init Fonctionnement Normal vérifications
Mise en A6 <Mise PO en état initial>
Energie A1 <Arrêt dans état initial>
CI F4 <marche de
Mise en référence de la PO vérification dans le
PC manu désordre>
suivant Ginit Etape initiale du GPN
PZ
Validation
des
commandes
Rearm.Init manuelles au
Auto.dcy.CI
pupitre

A5 <Préparation pour remise en route> A2 <Arrêt demandé

Mise en fin de cycle>
hors
Energie
Intervention manuelle
éventuelle Le cycle en F1 <Production normale>
PC cours se
termine Cy/cy + manu Déroulement du cycle
suivant grafcet de
ARU production normale GPN

Mise en D2 <Diagnostic et/ou traitement de

Energie défaillance>
TDs – MODES DE MARCHES ET D’ARRETS

PC
Voyant ARU
PRODUCTION

Mise
hors D1 <Marche ou arrêt en vue d'assurer la sécurité>
Pc hors Depuis tous les états
Energie Arret des moteurs, arret des buses
énergie ARU
PC Forcer les grafcets GC, Ginit et GPN aux étapes initiales
Mise en sécurité ou maintien de la disponibilité sur défaillance
BAC STI GM

TDs – Modes de marches et d’arrêts - 20

AUTOMATIQUE BAC STI GM
TDs – MODES DE MARCHES ET D’ARRETS

III – GPN SELON UN POINT DE VUE FONCTIONNEL :

20

Enjoliveurs absents et étape Enjoliveurs présents et étape

d'autorisation du "GC" d'autorisation du "GC"

AVANCER
21
CONVOYEUR

Enjoliveurs présents

PEINDRE ENJOLIVEUR T1 = 5s
22
Si t1=5s DEPLACER CHARIOT A GAUCHE

Fin de course gauche actionné

PEINDRE ENJOLIVEUR
23
DEPLACER CHARIOT A DROITE

Fin de course droit actionné

AVANCER
24
CONVOYEUR

Absence enjoliveurs et cycle Présence enjoliveurs et cycle

continu par cycle

IV – TABLEAU DES CONSTITUANTS RETENUS :

Fonction assurée Préactionneurs Actionneurs Compte-rendu
ACCROCHAGE ET Distributeur 3/2
MAINTIEN DES monostable à commande Venturi + ventouse V Vacuostat vi
ENJOLIVEURS électrique EV1
AVANCE CONVOYEUR Contacteur de puissance Moteur asynchrone Contact auxiliaire km50
KM50 triphasé M1 Présence enjoliveur pe
DEPLACEMENT Contacteur de puissance Moteur asynchrone Contact auxiliaire km30
CHARIOT A DROITE KM30 triphasé à 2 sens de Fin de course cd
rotation M2
DEPLACEMENT Contacteur de puissance Contact auxiliaire km40
CHARIOT A GAUCHE KM40 Fin de course cg
PROJECTION PEINTURE Contacteur de puissance Electrovanne Y1 Contact auxiliaire km60
KM60

TDs – Modes de marches et d’arrêts - 21

AUTOMATIQUE BAC STI GM
TDs – MODES DE MARCHES ET D’ARRETS

V – DIALOGUE HOMME – MACHINE :

CONSIGNE CONSTITUANT MNEMONIQUE
Arrêt d’urgence Bouton coup de poing à ARU
accrochage
Réarmement (remise en Bouton poussoir à impulsion Réarm
service)
Initialisation PO Bouton poussoir à impulsion Init
Auto / manu Bouton à 2 positions stables Auto/manu
Départ cycle Bouton poussoir à impulsion Dcy
Cycle/cycle ou Continu Bouton à 2 positions stables Cy/cy / Continu
COMMANDES MANUELLES CONSTITUANT MNEMONIQUE
Déplacer chariot à droite Bouton à 3 positions avec md
Déplacer chariot à gauche retour au centre automatique mg
Avancer le convoyeur Bouton poussoir à impulsion ma
Mise en route de la peinture Bouton poussoir à impulsion mp
MESSAGES CONSTITUANT MNEMONIQUE
Voyant mode manuel Voyant bleu VMANU
Voyant mode automatique Voyant vert VAUTO
Voyant arrêt d’urgence Voyant rouge VARU

QUESTION 1 :
A partir du GEMMA, identifier la boucle de fonctionnement normal, la boucle de réglage et la chaîne d’arrêt
d’urgence.

QUESTION 2 : CHARIOT
CONVOYEUR PEINTURE
gauche droite ma mP
Sur le schéma du pupitre ci-contre, tracer les zones mg md
représentatives des boucles opérationnelles issues
du GEMMA.
VMANU VAUTO

Départ
Init
cycle
Manu Auto Cy/cy Continu

ARRET
D'URGENCE
Réarm
VARU

TDs – Modes de marches et d’arrêts - 22

AUTOMATIQUE BAC STI GM
TDs – MODES DE MARCHES ET D’ARRETS

QUESTION 3 :
A l’aide du GEMMA, du GS, du GPN et du GINIT, établir le grafcet de conduite GC.

GRAFCET DE SECURITE GRAFCET

GS D'INITIALISATION GINIT

D1 10 F/G7(Init) 30

X1.X30.X20 X13+X4 cd

D2 11 H ARU 31 KM30 << A6 >>

/ARU cd

A5 12 32 "Autoriser GC"

Rearm.Init X1

13 "Autoriser Ginit"

ARU

GRAFCET DE CONDUITE
GC

1 << A1 >>

TDs – Modes de marches et d’arrêts - 23

AUTOMATIQUE BAC STI GM
TDs – MODES DE MARCHES ET D’ARRETS

QUESTION 4 :
Compléter ci-dessous le grafcet de production normale GPN d’un point de vue partie commande.

20

21

pe

22

23

24

pe

TDs – Modes de marches et d’arrêts - 24

AUTOMATIQUE BAC STI GM
TDs – MODES DE MARCHES ET D’ARRETS

QUESTION 5 : X23 X23

A l’aide du chronogramme ci-dessous, justifier
l’emploi du front montant de « pe » pour le bon
fonctionnement du GPN.
X24 X24

pe pe

cy/ cy/
cy cy

X20 X20

QUESTION 6 :
KM30 cd.md
Le rectangle état F4 du GEMMA impose de pouvoir commander
00 01 11 manuellement
10 les actionneurs. Cette commande est
réalisée en logique câblée. La table de vérité de M2 a été établie.
00
A partir de la table de vérité, établir les tableaux de Karnaugh de KM30 et KM40
 En déduire les équations simplifiées de KM30 01 et KM40
cg.mg

 Tracer le schéma à contacts de ces 2 sorties

11
 Justifier l’utilisation d’un commutateur à 3 positions à retour au centre automatique pour la commande de
KM30 et KM40 10

cd md cg mg KM30 KM40 KM30=

KM40 cd.md
0 0 0 0 0 0 00 01 11 10
0 0 0 1 0 1 00
KM40=
0 0 1 0 0 0
01
cg.mg

0 0 1 1 0 0
11
0 1 0 0 1 0
0 1 0 1   10 Schémas à contacts
0 1 1 0 1 0
KM30 cd.md
0 1 1 1   00 01 11 10
1 0 0 0 0 0 00
1 0 0 1 0 1
01
 
cg.mg

1 0 1 0
1 0 1 1   11
1 1 0 0 0 0 Justification du commutateur
10
1 1 0 1  
1 1 1 0   KM40 cd.md
00 01 11 10

00

01
cg.mg

TDs – Modes de marches et d’arrêts - 25

11

10
AUTOMATIQUE BAC STI GM
TDs – MODES DE MARCHES ET D’ARRETS

POSTE DE PERCAGE
Il s’agit d’un poste de perçage automatique qui permet de traiter 6 types de pièces sans qu’aucun réglage sur la PO ne
soit nécessaire lors d’un changement de série. La machine est représentée schématiquement ci-dessous.

Les différents types de pièces à traiter appartiennent à la même

famille : les trous à percer sont du même diamètre, de même
profondeur et disposés dans un même plan transversal. Seul le
nombre de trous varie d’un type à l’autre. Ce nombre peut être de 1,
2, 3, 4, 6, 12. Dans le cas où 2 trous devraient être percés, ils sont
espacés de 180°. 3 trous sont espacés de 2 fois 120°, 4 trous sont à
90°, 6 trous à 60° et 12 trous à 30°.
De ce fait, l’indexage du plateau se fait par une couronne qui est
crantée tous les 30°. L’incrément  entre 2 trous est donc un multiple
de 30°.
La figure ci-dessus montre le système en situation initiale : toutes les
tiges des vérins sont rentrées, les moteurs arrêtés, et une pièce
présente sur le support en vé. Le plateau est dans une position
correcte.

1°) Le cycle commence par l’alimentation de la pièce : le poussoir et le support en vé avancent simultanément jusqu’en
fin de course. Le poussoir est muni d’un accessoire qui maintient en place les éventuelles pièces présentes dans la
goulotte.
2°) Un 1er perçage a lieu : la broche se met en rotation en même temps que l’indexeur se met en place, l’outil avance
ensuite jusqu’en fin de course puis recule immédiatement en position initiale.
3°) Si un autre perçage doit être percé, la broche reste en rotation, l’indexeur se rétracte, le plateau tourne de l’angle 
nécessaire, l’indexeur se remet en position de verrouillage et un nouveau perçage a lieu.

4°) Si tous les trous ont été percés, l’indexeur ainsi que le support en vé reculent. La pièce reste bloquée entre le
poussoir et le plateau. Dès que le support est rentré, le poussoir recule et la pièce tombe dans une goulotte
d’évacuation (non représentée).
5°) Un cycle pour une nouvelle pièce peut démarrer. La broche s’arrête lorsque tous les trous de la pièce ont été
percés.
TDs – Modes de marches et d’arrêts - 26
AUTOMATIQUE BAC STI GM
TDs – MODES DE MARCHES ET D’ARRETS
Description des éléments de la PO :

Fonction Actionneur Préactionneur Capteur

Distributeur 4/2 bistable à 2 capteurs fins de course p0
Vérin double effet : P+ =
Avance poussoir commandes électriques (tige rentrée) et p1 (tige
sortie ; P- = rentrée
EVP+ et EVP- sortie)
Distributeur 4/2 bistable à 2 capteurs fins de course v0
Vérin double effet : V+ =
Avance support en vé commandes électriques (tige rentrée) et v1 (tige
sortie ; V- = rentrée
EVV+ et EVV- sortie)
Distributeur 4/2 monostable 2 capteurs fins de course f0
Vérin double effet : F+ =
Avance outil à commande électrique EVF (tige rentrée) et f1 (tige
sortie ; F- = rentrée
sortie)
Moteur asynchrone triphasé Contacteur monostable KM1
Rotation outil
M1
Vérin double effet : I+ = Distributeur 4/2 monostable 2 capteurs fins de course i0
Indexage plateau sortie ; I- = rentrée à commande électrique EVI (tige rentrée) et i1 (tige
sortie)
Rotation plateau Moteur à courant continu M2 Contacteur monostable KM2

Présence pièce Détecteur de proximité pp

Détecteur de comptage de
Détecteur de proximité dc
crans du plateau
PUPITRE OPERATEUR :
Le pilotage de la machine se fait à l’aide du pupitre représenté ci-dessous. Acquit défaut est un bouton lumineux.

Le sélecteur 3 positions auto / arrêt / manu permet de sélectionner le mode de marche.

MARCHE NORMALE :
 En mode auto, l’opérateur appui sur le BP marche pour faire les sélections suivantes :
 Le nombre de pièces à réaliser dans la série : sélection effectuée par 2 roues codeuses : 00 à 99 pièces.
 Le type de pièce à réaliser : 6 boutons poussoirs notés t1, t2, t3, t4, t6, t12 selon le type de pièce à usiner.
 Lorsque l’opérateur appuie de nouveau sur le BP marche, le cycle de production est démarré et se termine
automatiquement lorsque le nombre total de pièces demandé est atteint. A tout instant, l’opérateur peut sélectionner
la position arrêt du sélecteur de mode. Dans ce cas, la machine s’arrête lorsque le cycle en cours est terminé.
 Vérification de la présence pièce : pour éviter d’endommager la machine, le cycle ne doit démarrer qui si une pièce
est présente. Dans le cas où le magasin serait vide, un voyant STOCK VIDE s’allume et l’opérateur doit installer au
moins une pièce brute et ensuite valider le redémarrage par une action sur le BP marche.
INITIALISATION PO :
 Au démarrage ou en cas d’arrêt par défaillance ou après réglage, la PO ne se trouve pas forcément en état initial.
Lorsqu’on demande le (re)démarrage, sa mise en situation initiale doit se faire de manière automatique, dans de
bonnes conditions de sécurité.

TDs – Modes de marches et d’arrêts - 27

AUTOMATIQUE BAC STI GM
TDs – MODES DE MARCHES ET D’ARRETS
DEFAILLANCE :
 Le poste est dangereux du fait des mouvements des vérins et des rotations de la broche et du plateau : un capot de
protection non représenté agit sur un interrupteur de sécurité. Par ailleurs, un bouton coup de poing arrêt
d’urgence permet à tout instant d’arrêter immédiatement la machine. Le fonctionnement ne doit être possible que si
le capot est fermé ET le bouton coup de poing arrêt d’urgence déverrouillé. En cas de redémarrage, l’opérateur
doit valider son intention en appuyant sur le BP Acquit Défaut.
REGLAGES :
 Vérins et broche en mode manuel : afin de régler les positions exactes des fins de course, notamment lors du
déplacement du foret, l’opérateur accède individuellement à chaque mouvement de vérin par un bouton poussoir. La
broche est mise en marche et arrêtée de la même manière.
 Plateau en mode manuel : le plateau est mis en rotation par une impulsion sur le BP plateau et s’arrête dès l’arrivée
du prochain signal au niveau du détecteur de crans. Afin de tester le bon fonctionnement de l’usinage, le BP
perçage permet de lancer un cycle unique de perçage.
INTERRUPTION DU CYCLE :
 Lorsque le cycle est en cours d’évolution, l’appui sur le BP interruption provoque l’arrêt immédiat du cycle. Les
vérins terminent néanmoins les courses qui ont été entamées. Le système reste en l’état jusqu’à ce que l’opérateur
appui sur le BP marche, auquel cas le cycle se poursuit là où il a été interrompu. Pour quitter définitivement la
production, on bascule le sélecteur en position arrêt. Dans ce cas, on remet la PO en situation initiale.
GESTION DU NOMBRE DE PIECES :
 Le compteur qui est associé au nombre de pièces à réaliser ne doit pas être perturbé par les différents arrêts
intermédiaires : après les redémarrages, la production se poursuit pour obtenir le nombre de pièces demandé au
départ.
SIGNALISATION :
 Les voyants proposés sur le pupitre doivent signaler les états du système.

TRAVAIL DEMANDE :
1°)Faire l’inventaire des variables : paramètres et compteurs
2°)Ecrire le grafcet de coordination des tâches du cycle de production
3°)Développer chaque tâche en écrivant son grafcet de tâche du point de vue des
actionneurs
4°)Etablir le GEMMA en tenant compte des différents modes
5°)Ecrire le grafcet de sélection du nombre de trous et du nombre de pièces
6°)Etablir le grafcet de sécurité
7°)Etablir grafcet de conduite complet du système
8°)Etablir tous les autres grafcets nécessaires
9°)Tracer un diagramme qui résume la structure hiérarchisée des grafcets
10°)Au cas où le foret se briserait en cours d’usinage, on estime que le mouvement du vérin
qui provoque son avance est ralenti voire bloqué. Proposer une solution simple pour
générer un arrêt approprié de la machine.

TDs – Modes de marches et d’arrêts - 28

AUTOMATIQUE BAC STI GM
TDs – MODES DE MARCHES ET D’ARRETS

TRI EN SORTIE DE PRESSE

PRESENTATION GLOBALE DU SYSTEME.
L’étude suivante porte sur une machine de tri de "bois de balai", en sortie d’une presse d’injection plastique, permettant
le classement de six sortes de bois de balai.
Schéma d’implantation du système :

Les bois de balai sont déposés dans le bac d’un chariot en position 0, en sortie de presse d’injection plastique. Selon
un code prédéfini, ils vont être évacués dans l’un des 6 bacs de la machine. Pour cela, le chariot se déplace jusqu’à
l’une des trois positions 1, 2 ou 3. Le bac du chariot bascule alors évacuant les bois de balai dans le bac souhaité.
PRESENTATION TECHNOLOGIQUE DE LA PARTIE OPERATIVE.
Les déplacements du chariot sont assurés par l’intermédiaire d’une
transmission poulies courroie crantée, mise en rotation par un
moteur asynchrone triphasé. Bac du chariot
Le bac du chariot peut basculer d’un côté ou de l’autre par le
système schématisé ci-contre.
Les mouvements sont assurés par les deux vérins pneumatiques A a1 b1
et B, embarqués par le chariot.
PRESENTATION DE LA PARTIE COMMANDE.
A B
Préactionneurs de la machine.
Le moteur du chariot est alimenté en démarrage direct, pour les a0 b0
deux sens de marche, par un contacteur inverseur triphasé dont les
bobines de commande sont repérées KM1 (pour déplacement à
gauche) et KM2 (pour le déplacement à droite).
Chariot
Les vérins pneumatiques A et B, de type double effet, sont pilotés par des distributeurs pneumatiques 5/2 à commande
monostable. Les commandes électriques des distributeurs seront notées A pour le vérin A et B pour le vérin B.
Détecteurs de la machine.
Un détecteur PC, du type interrupteur de position à galet, donne l’information à la
partie commande : Chariot en position 0. Deux détecteurs inductifs P1 et P0 Position P1 P0
permettent de coder la position du chariot en face des bacs, selon le tableau de
correspondance ci-contre. Le code 00 correspond à un code intermédiaire entre 1 0 1
la position 0 et la position 1.
2 1 1

3 1 0

TDs – Modes de marches et d’arrêts - 29

AUTOMATIQUE BAC STI GM
TDs – MODES DE MARCHES ET D’ARRETS
La presse à injecter donne le type de bois de balai, correspondant au code du bac
d’évacuation, par l’intermédiaire de trois détecteurs C2, C1 et C0. La codification retenue est BAC C2 C1 CO
représentée dans le tableau ci-contre. Les codes 000 et 111 sont impossibles à obtenir avec
ce système. 1 0 0 1
Sur chaque vérins A et B, des détecteurs magnétiques, notés a0, a1, b0 et b1 selon la
convention habituelle, sont installés. 2 0 1 0
Un détecteur photoélectrique de type barrage PB, permet de détecter la tombée de bois de
balai dans le bac du chariot en position 0.
3 0 1 1
BAC 5 BAC 3 BAC 1 KM1 KM2 4 1 0 0

P1 5 1 0 1
A
6 1 1 0
P0 B

M
BAC 6 BAC 4 BAC 2
PB PC

C2 C1 C0
Description du cycle de fonctionnement.
Lorsque la machine est en production normale, la
presse à injecter est autorisée à faire tomber des
bois de balai dans le bac du chariot. Elle code sur 10
C0, C1 et C2 le type de bois de balai tombé.
Poduction Normale et
Lorsque le bois de balai est détecté, le chariot part
en position d’évacuation, puis son bac bascule afin tombée de bois de balai
que le bois de balai soit évacué dans le bac
d’évacuation demandé. Le système revient ensuite 11 Déplacer
en position initiale.
à gauche
chariot
Le grafcet d’un point de vue partie opérative GFN
Chariot en position et Chariot en position
ci-contre décrit le fonctionnement normal de cette
machine. bac d’évacuation pair et
bac d’évacuation impair
Description de la partie commande. Sortir tige du Sortir tige du
12 vérin A 14 vérin B
L’étude suivante ne porte que sur la commande du
système de tri en sortie de presse. La partie Tige du vérin A sortie Tige du vérin B sortie
commande de la presse est indépendante.
Les modes de marche et d’arrêt de la machine Rentrer tige du Rentrer tige du
sont donnés sur le GEMMA page suivante. A la
13 vérin A 15 vérin B
fermeture du sectionneur MST et à l’action sur le
bouton poussoir Arm, la mise en énergie de la PO Tige du vérin A rentrée Tige du vérin B rentrée
de la machine est réalisée par l’intermédiaire du
contacteur principal KM. Une action sur le bouton
poussoir Init met automatiquement la PO en état Déplacer
initial. Un bouton rotatif M à deux positions fixes 16 à droite
chariot
permet alors la mise en fonctionnement de la
machine. Chariot en position 0

TDs – Modes de marches et d’arrêts - 30

AUTOMATIQUE BAC STI GM
TDs – MODES DE MARCHES ET D’ARRETS
La partie commande est hiérarchisée en deux niveaux :
 Un graphe des spécifications opérationnelles décrivant les modes de marches et d’arrêt (décrit par un
GRAFCET de conduite GC).
 Un graphe de description du cycle de fonctionnement normale (décrit par un GRAFCET de fonctionnement
normal GFN).
mise en ou hors service essais et vérifications
PC HORS A PROCEDURES D'ARRET de la Partie Opérative (PO) fonctionnement normal

ENERGIE remise en route arrêt F4 < Marches de verifi-

-cation dans le désordre >
C.I
< Mise P.O. dans état initial >
A6 A1 < Arrêt dans état initial >
PZ Mise automatique de M
mise en Attente
énergie la PO dans l'état initial
de P.C. Fin du cycle F2
< Marches
F3
< Marches
< Mise P.O. dans état déterminé > < Arrêt obtenu > de préparation > de clôture >
A7 A4
mise hors
énergie F5 < Marches de verifi-
-cation dans l'ordre >

de P.C. Init
< Préparation pour
A5 A2 < Arrêt demandé
A3 < Arrêt demandé
Machine hors énergie

remise en route après défaillancel >

en fin de cycle > dans état déterminé >

Mise en énergie Fin du F1 < Production normale

>
de la PO cycle
MST . Rth . ARU . Arm

en cours M
TRIER LES BOIS
Rth . ARU . Arm
DE BALAI EN
SORTIE DE PRESSE
< Diagnostic et/ou < Production tout de même
D2 traitement
de défaillance
D3 >
>
F6 < Marches de tests >

mise en
énergie
PRODUCTION
de P.C. Rth + ARU Depuis tout
D1 <sécurité
Marche ou arrêt en vue d'assurer la
>
mise hors
énergie
Couper l'énergie de la PO les états
F PROCEDURES DE FONCTIONNEMENT
de P.C. D PROCEDURES en DEFAILLANCE de la Partie Opérative (PO)

TDs – Modes de marches et d’arrêts - 31

AUTOMATIQUE BAC STI GM
TDs – MODES DE MARCHES ET D’ARRETS

ELABORATION DE LA PARTIE COMMANDE.

Expressions des réceptivités du GFN.
Chariot en position d’évacuation.
La presse à injecter donne le code du bac d’évacuation par l’intermédiaire des détecteurs C0, C1 et C2. La position du
chariot est fournie par les détecteurs P1 et P0. A une certaine combinaison de ces cinq informations, il convient
d’arrêter le chariot.
Exemple : Si C2 C1 C0 = 0 0 1 (Bac d’évacuation 1) et si P1 P0 = 0 1 (Position du chariot 1)  alors le chariot doit être
arrêté.
1°) Identifiez sur le tableau de Karnaugh ci-contre,
Chariot en position d’évacuation
les numéros des bacs d’évacuation
correspondant à chaque colonne ainsi que les

Position
numéros des positions du chariot correspondant
à chaque ligne du tableau. C2 C1 C0
2°) Complétez ensuite ce tableau afin de définir 000 001 011 010 110 111 101 100
l’expression spécifiant que le chariot est en
position d’évacuation. 00
3°) Exprimez enfin cette expression logique.
01
Remarque: Le fait d’atteindre la position 3 implique P1 P0
automatiquement un arrêt à cette position.
11

10

Bac

Bacs d’évacuation pairs ou impairs.

Bac d’évacuation pair
Une fois le chariot en position devant le bac d’évacuation souhaité, il convient de
connaître le sens de basculement du bac du chariot, définissant le vérin à actionner C1 C0
(A ou B). 01 11 10
00
Ces informations sont tributaires uniquement du code du bac, dont de C0, C1 et C2.
1°) Complétez le tableau de Karnaugh ci-contre, afin de définir l’expression 0
logique spécifiant que le bac d’évacuation est pair. C2
2°) Exprimez ensuite cette expression logique et dire pourquoi ce résultat était- 1
il prévisible.
4°) Donner l’expression logique spécifiant que le bac d’évacuation est impair.

Grafcet de conduite des M.M.A : GC

1°) Donnez l’expression logique de CI exprimée sur le GEMMA du système.
2°) A l’aide du GEMMA établissez le graphe des spécifications opérationnelles de la machine : Grafcet des
Modes de Marche et d’Arrêt : GC.
Grafcet de fonctionnement normal : GFN
En fonction des résultats des questions précédentes et de la description du cycle de fonctionnement,
établissez le Grafcet d’un point de vue commande du fonctionnement normal de la machine : GFN.

TDs – Modes de marches et d’arrêts - 32

AUTOMATIQUE BAC STI GM
TDs – MODES DE MARCHES ET D’ARRETS

MANIPULATEUR 3 AXES
I – MISE EN SITUATION :

t0

Vérin L

lg ld

t1

Vérin T

Poste
d'empilage
P1 P4

P2 P3

v0
Vérin V

v1

Ventouse

Données de
Energies
contrôle

Pièces orientées sur EMPILER DES Pièces empilées

postes 1 - 2 - 3 PLAQUES au poste 4

Manipulateur 3 axes

TDs – Modes de marches et d’arrêts - 33

AUTOMATIQUE BAC STI GM
TDs – MODES DE MARCHES ET D’ARRETS

II – TABLEAU RECAPITULATIF DES CONSTITUANTS RETENUS :

Fonction Actionneur Préactionneur Informations
assurée
Déplacement Vérin double effet sans Distributeur 5/2 bistable à Capteurs fin de course
longitudinal tige L (L+ : droite / L- : commandes électriques inductifs lg et ld
gauche)
Déplacement Vérin double effet tige Distributeur 5/2 bistable à Capteurs fin de course
transversal ovale T (T+ : P1P2 / T- : commandes électriques magnétiques t0 et t1
P2P1)
Déplacement Vérin double effet tige Distributeur 5/2 monostable à
vertical creuse V (V+ : bas / V- : commande électrique (ordre Capteurs fin de course
haut) V+) magnétiques v0 et v1
Préhension de la Ventouse + générateur Distributeur 5/2 monostable à Vacuostat vac
pièce de vide GV commande électrique
III – PARTIE COMMANDE :
La gestion est assurée par un API de type TSX37 programmé en langage grafcet. Un pupitre de commande permet
d’accéder aux différents modes de marches et d’arrêts décrits dans le GEMMA.

PO initialisée Arret d'urgence

Production Cycle/cycle
Arret fin
dcy
de cycle
Réglage Continu

INIT ARU REARM

Gauche Droite Avant Arrière Bas Vide

IV – GEMMA :
Cf. page suivante.

TDs – Modes de marches et d’arrêts - 34

 GEMMA - Guide d'Etude des Modes de Marches et REFERENCE DE L'EQUIPEMENT
d'Arrêts MANIPULATEUR 3 AXES
AUTOMATIQUE

Pc hors Remise en route Mise en ou hors service Essais et

énergie Arrêt Production.Init Fonctionnement Normal vérifications
Mise en A6 <Mise PO en état initial>
Energie A1 <Arrêt dans état initial>
F4 <marche de
Mettre la PO en état initial (au vérification dans le
PC Réglage désordre>
Etape initiale du GPN
PZ dessus du poste 1) CI
Validation des
commandes
manuelles au
pupitre (voir GC)
Init
Production.dcy.(cy/cy+continu)

A5 <Préparation pour remise en route> A2 <Arrêt demandé

Mise en fin de cycle>
hors
Energie
Remettre PO en énergie
Le cycle en F1 <Production normale>
Dégager manuellement les cours se
PC
pièces termine Afcy + cy/cy + réglage
Déroulement du cycle
ARU.Réarm
suivant GPN

Mise en D2 <Diagnostic et/ou traitement de

Energie défaillance>
TDs – MODES DE MARCHES ET D’ARRETS

PC
Allumer voyant ARU
PRODUCTION

Mise
hors D1 <Marche ou arrêt en vue d'assurer la sécurité> Depuis tous les
Pc hors
Energie Couper l'énergie sur les sorties API états
énergie
Forcer GC, GPN et GIPO aux étapes initiales
PC
Mise en sécurité ou maintien de la disponibilité sur défaillance
BAC STI GM

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V – TRAVAIL DEMANDE :
1. A l’aide du GEMMA, proposer un grafcet de sécurité GS
2. Proposer un grafcet GIPO d’initialisation de la PO. La position initiale est la position du dessin de
présentation
3. En utilisant le GEMMA, le pupitre de commande et l’ébauche des grafcets donnée ci-après, proposer un
grafcet de conduite GC
4. En utilisant le GPN d’un point de vue système, établir le GPN d’un point de vue PC le plus simple
possible
5. La commande manuelle étant effectuée par programme, proposer un grafcet gérant les actionneurs en
mode manuel (utiliser les abréviations présentes sur le pupitre de commande)
6. Dans le rectangle état D1 du GEMMA, il est indiqué qu’il faut couper l’énergie sur les sorties API (donc
sur la PO). Proposer une solution technologique pour satisfaire ce besoin. Expliquer si nécessaire à
l’aide d’un schéma.
Grafcet de sécurité GS

10

11

GIPO GC

20 0

Autorisation de fonctionnement du GC Init

Autorisation GIPO
21 1
(A6)

22 2

30

Autorisation de fonctionnement du GC

31 Prendre plaque

Plaque prise

Amener plaque au
32
poste d'empilage

3 plaques au poste 1 plaque au poste 2 plaques au poste

d'empilage d'empilage d'empilage
Amener manipulateur Amener manipulateur Amener manipulateur
33 34 35
au dessus du poste 1 au dessus du poste 2 au dessus du poste 3
Manipulateur au Manipulateur au Manipulateur au
dessus du poste 1 dessus du poste 2 dessus du poste 3

GPN SELON UN POINT DE VUS SYSTEME

TDs – Modes de marches et d’arrêts - 36

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MACHINE DE GRENAILLAGE
Energies Programme
Cette machine automatisée est installée dans un élect. et pneum. et consignes grenaille
atelier de fonderie à la sortie d'une chaîne de
fabrication en série. Les pièces à traiter ont la
forme d'un cylindre plat, diamètre 500mm et Pièces brutes Pièces grenaillées
évacuées
épaisseur 50mm. Elles sont en fonte et leur poids REALISER AUTOMATIQUEMENT
est d'environ 78daN. Après le décochage
(extraction du moule), les pièces passent dans LE GRENAILLAGE DES PIECES grenaille récupérée
cette machine de grenaillage. Cette opération
consiste à projeter des microbilles d'acier de
diamètre 1mm pour éliminer les grains de silice et
améliorer l'état de surface des pièces. Les pièces Machine de grenaillage
arrivent par gravité à l'entrée de la machine.
Un vérin N pousse la pièce sous la cloche de grenaillage. Le vérin S soulève la pièce dans la cloche. Le moteur M fait
tourner la pièce pendant l'action de la buse de sablage B. Après grenaillage, le vérin S redescend la pièce et le vérin R
l'évacue vers la sortie.
BUSE B
VERIN N
n0
p VERIN R

n1

r0

r1

MOTEUR M
s1
Entrée

s0
Sortie

VERIN S

TDs – Modes de marches et d’arrêts - 37

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DESCRIPTION DES CHOIX TECHNOLOGIQUES

FONCTION Repère DESIGNATION
N Vérin double effet ralenti en sortie de tige
Pousser la pièce sous
Distributeur 4/2 monostable à commande électrique
la cloche
n1, n0 Détecteurs de positions ILS
S Vérin double effet ralenti dans les deux sens
Soulever et introduire la pièce
S+, S- Distributeur 5/2 bistable à commandes électriques
dans la cloche
s1, s0 Détecteurs de positions ILS
R Vérin double effet ralenti en sortie de tige
Evacuer la pièce Distributeur 4/2 monostable à commande électrique
r1, r0 Détecteurs de positions ILS
M Moteur asynchrone triphasé, protégé par relais thermique F et
Faire tourner la pièce sectionneur à fusibles Q.
KM Contacteur tripolaire alimentant le moteur
Projeter la grenaille B Buse de sablage alimentée par un
par soufflage distributeur 3/2 monostable à commande électrique
Détecter la présence pièce p Détecteur de proximité inductif

Choix pour le pupitre

FONCTION Repère DESIGNATION
Informer : machine initialisée MARCHE Voyant lumineux vert
Informer : arrêt d'urgence DEFAUT Voyant lumineux rouge
Arrêt d'urgence ARU Bouton poussoir NF à accrochage
Réarmer après un arrêt d'urgence Réarm Bouton poussoir NO à rappel par ressort
Auto Bouton tournant à 2 positions :
Choisir le mode de marche
Manu marche automatique ou marche manuelle
Valider le choix du mode Valid Bouton poussoir NO à rappel par ressort
Cont
Sélectionner la marche continue Bouton tournant à 3 positions : marche continue,
Arrêt
ou cycle par cycle ou l'arrêt marche cycle par cycle, ou arrêt.
Cy/cy
Départ cycle (mode cycle/cycle) Dcy Bouton poussoir NO à rappel par ressort
Sélectionner le vérin (mode Manu) 1,2,3,4,5 Roue codeuse : 1N, 2S, 3R, 4M, 5B
Sortir le vérin sélectionné Sortir Bouton poussoir NO à rappel par ressort
Rentrer le vérin sélectionné Rentrer Bouton poussoir NO à rappel par ressort

Choix pour la chaine de securite

FONCTION Repère DESIGNATION
Alimenter la PO en énergie KS Sectionneur 3/2 monostable à commande électrique
pneumatique avec démarreur progressif
Bloquer le vérin S Blq Bloqueurs 2/2 monostables à commandes pneumatiques sur le
vérin S, commandés par un distributeur 3/2 à commande
électrique

TDs – Modes de marches et d’arrêts - 38

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Grafcet de
GRAFCET FONCTIONNEL (POINT DEproduction
VUE PO) normale :

G.P.N.
0
autorisation du GMM et c.i. *
et présence pièce et départ cycle

1 POUSSER PIECE SOUS LA CLOCHE

pièce sous la cloche

2 INTRODUIRE PIECE DANS LA CLOCHE

pièce dans la cloche

( * rotation moteur et soufflage de grenaille )

3 GRENAILLER* PENDANT 45 SECONDES

grenaillage terminé après 45 secondes

4 RETIRER PIECE DE LA CLOCHE

piéce retirée

5 EVACUER LA PIECE

piéce évacuée

marche cycle/cycle marche continue et présence pièce

et autorisation du GMM

DIALOGUE

roue codeuse
MARCHE Valid

Sortir Rentrer
+

3
-
Départ cycle
Auto Manu choix de l'action

Arrêt Rearm
DEFAUT
Cont Cy/Cy

TDs – Modes de marches et d’arrêts - 39

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I – LECTURE DU GEMMA :
 Sur le GEMMA, colorier en vert la boucle de fonctionnement normal
 Sur le GEMMA, colorier en bleu la boucle de réglage
 Sur le GEMMA, colorier en rouge la chaîne d’arrêt d’urgence
 Sur le grafcet GMMA, mettre en correspondance étapes et rectangles états du GEMMA
II – COORDINATION DE GRAFCETS :
 Compléter les réceptivités manquantes sur les grafcets GMMA et GIPO.

GRAFCET DE SECURITE GS

Forcer tous les grafcets

50 Allumer voyant défaut
en situation vide

/ARU

Eteindre voyant Forcer tous les grafcets

51
défaut en situation initiale

X0.X30.X60.X70.Rearm

52 Autoriser le GMMA

ARU

GRAFCET D’INITIALISATION DE LA PARTIE OPERATIVE GIPO

60

__________

61 S-

r0.n0.s0

62

__________

TDs – Modes de marches et d’arrêts - 40

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GRAFCET DES MODES DE MARCHES ET D’ARRETS GMMA

30

__________

A6 31 Autoriser GIPO

__________

Allumer voyant
32
marche

__________
__________
33 Autoriser GPN
Autoriser
35
GMANU
__________
_________
Le cycle se
34
termine

_________

TDs – Modes de marches et d’arrêts - 41

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III - GRAFCET DE PRODUCTION NORMALE GPN :

Compléter le grafcet de production normale GPN du point de vue partie commande. Ne pas omettre la
synchronisation entre le GPN et le GMM :

G.P.N.
0

1 N

TDs – Modes de marches et d’arrêts - 42

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IV – ORDRES DE FORCAGE :
 Expliquer les actions associées à l’étape 50 du GS

 Expliquer l’action associée à l’étape 51 du GS

V – CHAINE DE SECURITE :
Fonctionnement de la chaîne de sécurité :
S'il enfonce le bouton à accrochage d'arrêt d'urgence ARU, Après désactivation de l'arrêt d'urgence, et impulsion sur
le relais de sécurité KS est coupé ainsi que la commande le bouton Réarm, le relais KS est réalimenté et le voyant
des bloqueurs et le voyant rouge Défaut est allumé rouge Défaut s'éteint
 Etablir la table de fonctionnement du relais KS ;

 En déduire l'équation logique du relais de sécurité KS :

KS = _________________________________________
 Compléter le schéma de câblage du relais de sécurité KS et du voyant :
KS

Blq

DEFAUT

OV. 24VCC

TDs – Modes de marches et d’arrêts - 43

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 L’alimentation des bloqueurs doit s’effectuer 5 secondes après la mise en route de KS. Compléter le
schéma de câblage de l’alimentation des bloqueurs « Blq ».
VI – ENTREES / SORTIES API :
 Adressage des entrées-sorties pour l'automate TSX17 :
entrées sorties
n0 I0,0 p I0,6 Réarm I0,11 roue : N O0,1 voyant :
n1 I0,1 ARU / I0,7 Auto I0,12 choix 1 B1 S- O0,2 Marche O0,7
s0 I0,2 Cont I0,8 Manu / I0,12 choix 2 B2 S+ O0,3 Défaut O0,8
s1 I0,3 Arrêt / I0,8./ I0,9 Valid I0,13 choix 3 B3 R O0,4
r0 I0,4 Cy/c I0,9 Sortir I0,14 choix 4 B4 KM O0,5
y
r1 I0,5 Dcy I0,10 Rentre I0,15 choix 5 B5 B O0,6
r

 Relier les entrées/sorties représentées ci-dessous (et elles seules !) à l’automate :

N S- S+ R KM B
alimentation

OV.
-
220 Vac

+ 24 Vcc

4 8
~ 220V C0 0 C1 1 C2 2 C3 3 C 7 4 5 6 7 C 11 8 9 10 11 24 25
50Hz SORTIES RELAIS RELAYS OUTPUTS

TELEMECANIQUE TSX 17
RUN STOP

SORTIES OUTPUTS
CPU PROG
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11

I/O MEM

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21

BATT
ENTREES INPUTS

ENTREES 24 VCC 24 VDC INPUTS

0V 24V 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21

S
n0 n1 s0 s1 r0 r1 p

+24v 0v.

TDs – Modes de marches et d’arrêts - 44

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VII – SCHEMA PNEUMATIQUE :

 Compléter le schéma de puissance pneumatique de la machine (vérins représentés à l'état initial,
sectionneur coupé, buse de sablage non alimentée).
B
entrée grenaille
cloche de grenaillage

sortie grenaille

Buse de sablage

n0 VERIN N n1
r1 VERIN R r0

pièce

moteur M

s1

sectionneur KS
Fonction du sectionneur :
VERIN S

s0

commande bloqueurs Fonction du démarreur :

démarreur Blq

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VIII – ETUDE DES COMMANDES MANUELLES PAR ROUE CODEUSE :

Une roue codeuse de type BCD est un appareil qui effectue
directement les opérations de transcodage décimal  binaire.
Chaque chiffre, de 0 à 9, a un équivalent binaire codé sur 4 bits.
Chaque zone colorée représente une surface métallique reliée
électriquement à un commun, lui même porté à un potentiel non nul.

 Etablir la table de transcodage du décimal vers le binaire :

Nombre décimal d c b a

9
 Ecrire les équations des préactionneurs sans les commandes manuelles.
 Compléter ces équations par les commandes manuelles.

Préactionneur Equation sans commande manuelle Commande manuelle

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