Automatismes

GRAFCET
Cédric Meyer

 Automatismes – Cours n°2 : GRAFCET – Cédric Meyer

Table of Contents
1. DOMAINE D’APPLICATION ........................................................................................................................................... 3
2. HISTORIQUE ........................................................................................................................................................................ 3
3. LA NORME GRAFCET ....................................................................................................................................................... 4
3.1. Illustration par un exemple ....................................................................................................................................... 4
3.2. Les éléments du GRAFCET .......................................................................................................................................... 6
3.3. Les règles du GRAFCET ................................................................................................................................................ 7
3.3.1. Règle de syntaxe : ...................................................................................................................................................................................... 7
3.3.2. Règles d’évolution : ................................................................................................................................................................................... 7
3.3.3. Mise en équation ........................................................................................................................................................................................ 9
3.4. Les structures de base du GRAFCET ..................................................................................................................... 10
3.4.1. Sélection de séquence : ......................................................................................................................................................................... 10
3.4.2. Séquences parallèles : ............................................................................................................................................................................ 14
3.5. Evènements d’entrée : ................................................................................................................................................ 17
3.6. Evolution fugace : ........................................................................................................................................................ 18
3.7. Modes de sorties : ......................................................................................................................................................... 18
3.7.1. Mode continu : .......................................................................................................................................................................................... 18
3.7.2. Mode mémorisé : ..................................................................................................................................................................................... 20
3.8. Valeur booléenne d’un prédicat ............................................................................................................................. 22
3.9. Les structures avec « reprise de séquence » ou « saut d'étapes » ............................................................ 24
3.10. Actions au franchissement .................................................................................................................................... 25
3.11. Réceptivités dépendantes du temps .................................................................................................................. 25
3.11.1. Cas général ............................................................................................................................................................................................... 25
3.11.2. Cas usuel ................................................................................................................................................................................................... 26
3.11.3. Action retardée : .................................................................................................................................................................................... 27
3.11.4. Action limitée dans le temps : .......................................................................................................................................................... 28
3.12. Commentaires ............................................................................................................................................................. 28
4. STRUCTURATION ........................................................................................................................................................... 29
4.1. Grafcet partiel : ............................................................................................................................................................. 29
4.2. Structuration : exemple d'application ................................................................................................................ 30
4.2.1.
Partition de Grafcet : .............................................................................................................................................................................. 31
4.2.2.
Structuration par Forçage : ................................................................................................................................................................. 33
4.2.3.
Structuration par macro-étapes : ..................................................................................................................................................... 35
4.2.4.
Structuration par encapsulation : ..................................................................................................................................................... 37
5. STRUCTURES PARTICULIERES: ............................................................................................................................... 40
5.1. Etape source et étape puits : ................................................................................................................................... 40
5.2. Transition source et transition puits : ................................................................................................................ 40

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LANGAGE DE SPECIFICATION GRAFCET (EN 60848-2002)

1. DOMAINE D’APPLICATION

Le présent cours est une synthèse du langage de spécification GRAFCET pour la description
fonctionnelle du comportement de la partie séquentielle des systèmes de commande.

GRAFCET : GRAphe Fonctionnel de Commande Etape Transition.

Ce langage se caractérise principalement par ses éléments graphiques qui, associés à une
expression alphanumérique des variables, offre une représentation synthétique du
comportement reposant sur une représentation indirecte de la situation du système.

2. HISTORIQUE

1975 : Création de la commission « Normalisation de la représentation du cahier des charges d’un

automatisme logique » sous l’impulsion de Michel Blanchard membre de l’AFCET (Association
Française pour la Cybernétique Economique et Technique).

1977 : Les résultats de cette commission sont publiés sous la forme d’un rapport interne qui
marque la naissance du GRAFCET.

1982 : Le Grafcet fait l’objet d’une norme AFNOR (NF C03-190) et devient un standard dans
l’enseignement technique et l’enseignement supérieur en France.

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1988 : L’action de l’AFCET aboutit à un certain nombre d’extensions au GRAFCET et à la parution
de la première version de la norme internationale.

2002 : Publication de la dernière norme internationale sur le GRAFCET en Juillet 2002 (IEC 60848).

3. LA NORME GRAFCET

La description du comportement d’un système automatisé se fait sous forme d’états

correspondants généralement au changement des variables de sorties, chaque état correspond à
une situation différente du GRAFCET. Pour des raisons de commodité cette description des états
se fait sous forme d’étapes. Dans le GRAFCET plusieurs étapes peuvent être actives
simultanément, la situation étant alors caractérisée par l’ensemble des étapes actives à un instant
donné.

3.1. Illustration par un exemple

Les exemples présentés dans ce cours sont inspirés du livre « Comprendre et maitriser le
Grafcet » de M.Blanchard, un des créateurs du Grafcet (Edition Cépadues 1979). Les exercices
traités peuvent être différents, modifiés et/ou complétés.

Considérons un système représenté par un wagonnet motorisé à 2 sens de marche se

déplaçant sur un rail muni de détecteurs de position : Le wagonnet étant à gauche (capteur a
actionné), une impulsion sur le bouton-poussoir m provoque le déplacement à droite jusqu’au
capteur d, le déplacement à gauche jusqu’au capteur c, le déplacement à droite jusqu’au capteur
b et enfin le retour à gauche jusqu’au capteur a.

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Le bilan des entrées et sorties booléennes est indiqué ci-dessous :

Le GRAFCET du wagonnet peut être décrit comme suit :

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Le GRAFCET se construit en respectant l’ordre du cycle souhaité. IL est assez facile de l’écrire
lorsque le cahier des charges est parfaitement connu, il ne nécessite pas, dans les cas simples,
d’outils supplémentaires. Sa représentation est constituée de 2 parties :

• La structure, représentée par le graphe lui-même, permet de décrire les évolutions

possibles entre les situations.

• L’interprétation qui fait la relation entre les variables d’entrées, la structure et les variables
de sorties.

3.2. Les éléments du GRAFCET

v ETAPE : élément servant à définir la situation de la partie séquentielle d’un système.

Une étape est soit active soit inactive, elle est représentée par un carré numéroté.
L’ensemble des étapes actives représente la situation du système. Une étape possède la notion de
mémoire, c’est-à-dire que tant que la situation n’évolue pas les étapes actives restent dans cet
état.
Une étape active en début de fonctionnement est représentée par un carré à double trait,
c’est une étape initiale.

v TRANSITION : élément qui indique la possibilité d’évolution d’activité entre deux ou

plusieurs étapes du système.

Cette évolution s’accomplit par le franchissement de la transition. Une transition est

représentée par un petit trait horizontal entre deux ou plusieurs étapes. Facultativement chaque
transition peut être numérotée par un chiffre entre parenthèses à gauche du symbole.

Transition


Liaison orientée

v LIAISON ORIENTEE : éléments qui indiquent la voie d’évolution en reliant les étapes
aux transitions et les transitions aux étapes.

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v STRUCTURE : partie du GRAFCET permettant de décrire l’évolution possible entre les
situations.
v SITUATION : désignation de l’état du système spécifié par un GRAFCET et caractérisé
par les étapes actives à l’instant considéré.
v ACTION : élément associé à une étape, l’action indique le comportement d’une variable
de sortie ou d’une variable interne.
v RECEPTIVITE : élément associé à une transition, la réceptivité exprime le résultat d’une
expression booléenne, elle est soit VRAIE, soit FAUSSE.

Remarque : on évitera de confondre les éléments associés à la structure du GRAFCET avec les
éléments associés à l’interprétation du GRAFCET. Ainsi on évitera de faire l’amalgame entre
étape et action, et entre transition et réceptivité.

A retenir !

GRAFCET, partie séquentielle d’un système, variables d’entrées, variables de sorties, structure
et interprétation, étape, étape initiale, variable d’étape, transition, liaison orientée, situation,
action, réceptivité.

3.3. Les règles du GRAFCET

3.3.1. Règle de syntaxe :

L’alternance étape-transition et transition-étape doit toujours être respectée, quelle que

soit la séquence parcourue. Deux étapes ou deux transitions ne doivent jamais être reliées par
une liaison orientée.

Exemples non acceptables :

3.3.2. Règles d’évolution :

Règle 1 : Situation initiale

La situation initiale, choisie par le concepteur, est la situation à l’instant initial.

La situation initiale est décrite par l’ensemble des étapes actives à l’état initial, c'est-à-dire à
l’instant où la partie commande passe de l’état hors énergie à l’état énergie. Généralement seules
les étapes initiales (double carré) sont activées à cet instant.

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Règle 2 : franchissement d’une transition

Une transition est validée lorsque toutes les étapes immédiatement précédentes reliées à cette
transition sont actives. Le franchissement d’une transition se produit :
ü Lorsque la transition est validée
ü ET QUE la réceptivité associée à cette transition est VRAIE.

Les deux conditions sont obligatoires pour que le franchissement se produise.

Règle 3 : Evolution des étapes actives

Le franchissement d’une transition entraîne simultanément l’activation de toutes les étapes

immédiatement suivantes et la désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes.

Ø Illustration des règles 2 et 3 :

Sur le plan formel le temps de franchissement (Δt) est non nul mais aussi petit que l’on veut.

La condition de franchissement CF2 de la transition (2) peut être écrite sous la forme d’une
équation logique : CF2 = X1 . d (cf. règle 2).

Règle 4 : Evolution simultanées

Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément franchies.

Toutes les transitions franchissables à un instant donné sont franchies sans qu’aucune
situation intermédiaire ne soit possible. Cette règle sera évoquée plus loin dans ce cours.

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Règle 5 : activations et désactivations simultanées

Si, au cours du fonctionnement, une étape active est simultanément activée et désactivée, alors
elle reste active

Si une étape participe à la description de la situation précédente et à celle de la situation

suivante, Elle ne peut, en conséquence, que rester active. Cette règle sera également évoquée
plus loin dans ce cours.

L’étape est une fonction mémoire avec priorité à l’activation.

3.3.3. Mise en équation

On peut aisément représenter chaque étape par une équation logique, les variables
d’étapes Xi étant bien entendu des variables d’état (systèmes séquentiels), schéma équivalent
d’une mémoire :

X i : variable d’étape de l’étape considérée
C i : condition de franchissement de la transition précédent l'étape i
C i+1 : condition de franchissement de la transition suivant l'étape i

A retenir !

Les règles du Grafcet : la règle de syntaxe et les 5 règles d’évolution.
L’équation d’activation et de désactivation d’une étape.

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3.4. Les structures de base du GRAFCET

3.4.1. Sélection de séquence :

L’exemple précédent représentait une séquence unique rebouclée sur elle-même. La

sélection de séquence exprime le choix d’évolution entre plusieurs séquences à partir d’une ou
plusieurs étapes.

Ø Exemple : Considérons un système représenté par un wagonnet motorisé à 2 sens de

marche se déplaçant sur un rail muni de détecteurs de position :

Deux boutons permettent de commander le système, un bouton-poussoir « marche » et un

sélecteur à 2 positions « p1 ». Lorsque le bouton-poussoir « marche » est actionné, selon la
position choisie du sélecteur « p1 », deux cycles sont alors possibles :

• Si le sélecteur « p1 » est en position 1 alors le cycle se déroule comme dans l’exemple

précédent, une impulsion sur le bouton-poussoir m provoque le déplacement à droite
jusqu’au capteur d, le déplacement à gauche jusqu’au capteur c, le déplacement à droite
jusqu’au capteur b et enfin le retour à gauche jusqu’au capteur a.

• Si le sélecteur « p1 » est en position 0 alors le cycle est le suivant, une impulsion sur le
bouton-poussoir m provoque le déplacement à droite jusqu’au capteur b puis le retour à
gauche jusqu’au capteur a.

Le bilan des entrées et sorties est le suivant.

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Le Grafcet peut être décrit comme suit :

A partir de l’étape 0, deux séquences exclusives, dans ce cas, sont possibles. On remarque
la syntaxe représentée par un trait horizontal unique qui permet de relier les 2 séquences.

Dans le cas général on peut sélectionner autant de séquence que l’on veut :

Dans l’exemple précédent les réceptivités associées aux transitions qui suivent l’étape 0
sont exclusives grâce à l’entrée p1. Dans le cas où on n’y prend pas garde si les conditions ne sont
pas exclusives le franchissement simultané est possible (la règle 4 s’applique) et cela peut
conduire à un dysfonctionnement du système.

Pour éviter cela on peut :

• Soit rendre les conditions exclusives

• Soit créer une priorité

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3.7.2.1 Séquences exclusives :

Dans ce cas si les 2 conditions sont vraies en même temps alors il n’y a aucun
franchissement et le Grafcet ne peut évoluer que si une seule des conditions est vraie.

Ø Exemple :

A partir de l’étape 4, quatre cas peuvent se produire, deux permettront toutefois une
évolution possible :

• Si a = 1 et b= 0 alors évolution vers l’étape 6

• Si a = 0 et b= 1 alors évolution vers l’étape 5

• Si a = 1 et b= 1 pas d’évolution

• Si a = 0 et b= 0 pas d’évolution

Il est conseillé d’utiliser cette forme dans le cas où on doit éviter le franchissement
simultané.

3.7.2.2 Séquence prioritaire :

L’exemple suivant illustre ce cas de figure, soit 2 voies A et B se rejoignant sur un aiguillage
vers une voie unique C, 3 capteurs A, B et C détectent des wagonnets sur chacune des voies. Deux
feux verts autorisent le passage des wagonnets et deux capteurs (haut et bas) détectent la
position de l’aiguillage. On ne commande pas les moteurs des wagonnets, uniquement les feux
d’autorisation de passage FVA et FVB et la commande de la rotation de l’aiguillage dans un sens
ou l’autre (AGA et AGB).

haut

bas


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Le bilan des entrées et sorties est le suivant :

Après action sur m, si 2 wagonnets sont présents en A et B alors la priorité est donnée au
passage de la voie A. Dans le cas contraire chaque wagonnet est autorisé à passer mais chacun
doit attendre que l’autre ait dégagé la voie C. Le Grafcet peut être écrit comme suit :

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3.4.2. Séquences parallèles :

Cette structure est utilisée pour indiquer l’activation simultanée de plusieurs séquences à
partir d’une ou plusieurs étapes.

Ø Exemple : Considérons un système représenté par 2 wagonnets motorisés à 2 sens de

marche se déplaçant sur 2 rails munis de détecteurs de position.

Les 2 wagonnets étant à gauche (capteurs a1 et a2 actionnés), une impulsion sur le

bouton-poussoir m provoque simultanément les déplacements à droite des 2 wagonnets
jusqu’aux capteurs b1 et b2, puis leur retour à gauche jusqu’en a1 et a2. Les 2 wagonnets ne vont
pas forcément à la même vitesse si bien que leurs temps de cycle ne sont pas tout à fait égaux.
Ils s'attendent en b1 et b2. Le Grafcet du système peut être décrit comme suit :

A partir de l’étape 0, deux
séquences simultanées sont
exécutées. On remarque la syntaxe
représentée par un double trait
horizontal qui permet de relier les 2
séquences.

Contrairement à la sélection
de séquence vue précédemment, on
remarque qu’il n’existe qu’une seule
transition avant (divergence) et après
(convergence) chaque double trait, on
retiendra donc la règle de
construction suivante :

Une seule transition doit

aboutir ou démarrer d’un double
trait.

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Dans le cas général on peut activer autant de séquences que l’on veut :

Les séquences sont indépendantes, elles peuvent comporter un nombre d’étapes

différent.

3.7.2.3 Parallélisme interprété :

Nous avons vu précédemment que l’écriture d’une structure « sélective » peut entraîner le
franchissement simultané selon l’écriture des réceptivités associées aux transitions. De ce fait on
peut construire une telle structure qui aboutira à un parallélisme dit interprété.

Le Grafcet ci-dessous illustre ce cas de figure, il correspond au fonctionnement désiré grâce à

l’application de la règle 4 :

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Bien entendu, comme les temps de cycle des 2 wagonnets sont différents, il faut veiller à
synchroniser les franchissements des transitions entre les étapes 4 et 0 et les étapes 8 et 0. On
remarque, dans ce cas, que les conditions sont les mêmes (X4.X8), ce qui permet d’attendre que
les wagonnets soient revenus tous les deux au point de départ.

Bien que possible, cette structure est à éviter dans la plupart des cas et doit être réservée
à des cas précis. Généralement on peut toujours se passer de cette forme.

A retenir !

Les deux structures de base et leurs représentations :
- Sélection de séquence (simple trait), exclusivité ou priorité
- Séquences parallèles (double trait).

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3.5. Evènements d’entrée :

Il s’agit d’un évènement caractérisé par le changement de valeur d’une variable d’entrée de la
partie séquentielle du système. Il est caractérisé par le changement d’état de la variable
booléenne.

Front montant de la variable a : ↑a

Le front montant de a n’est vrai qu’au passage de la valeur 0 à la valeur 1.

Front descendant de la variable a : ↓a

Le front montant de a n’est vrai qu’au passage de la valeur 1 à la valeur 0.

Illustration sur un exemple :

Dans le premier exemple choisi (Grafcet page 4), si la variable booléenne m est vraie
lorsque le wagonnet revient à la position gauche (capteur a actionné, activation de l’étape 0) le
cycle est immédiatement relancé car la réceptivité associé à la transition entre l’étape 0 et l’étape
1 est vraie, il s’en suit donc l’activation de l’étape 1. On dira que l’évolution est fugace lors du
franchissement de la transition entre l’étape 0 et l’étape 1. L’étape 0 est dite instable.

Si on veut éviter ce phénomène et ainsi imposer une action sur le bouton m à chaque
départ de cycle on peut remplacer cette variable par un front montant (↑m). Le Grafcet peut être
décrit de la façon suivante :

Dans ce cas il n’y a plus d’évolution fugace

entre l’étape 0 et l’étape 1 car si m est vraie
lorsque le wagonnet revient en a, ↑m n’est pas
vraie. L’étape 0 n’est plus instable.

Il faudra donc relâcher le bouton m puis
l’actionner de nouveau pour permettre
l’évolution entre l’étape 0 et l’étape 1.

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3.6. Evolution fugace :

On vient de voir que dans certains cas, l’application des règles d’évolutions peut conduire à
franchir successivement des transitions si les réceptivités associées aux transitions considérées
sont déjà vraies lors du franchissement.

Les étapes instables ne sont pas activées mais on considère qu’elles ont été
« virtuellement » activées et désactivées le long du chemin d’évolution intuitive, de même les
transitions ont été « virtuellement » franchies.

Compte tenu de cela on peut rechercher ou non l’instabilité des étapes, il faudra être cependant
vigilant selon les cas de figure.

Ø Exemple type :

3.7. Modes de sorties :

Les actions permettent d’établir les liens entre l’évolution du Grafcet et les sorties.

3.7.1. Mode continu :

C’est celui que nous avons utilisé jusqu’à présent. Une action associée à une étape est
vraie si l’étape est active. Cas simple :

L’ « Action A » est exécutée si l’étape 5 est active, elle n’est plus exécutée lorsque l’étape
n’est plus active.

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Cependant on peut ajouter une condition d’assignation, c’est une expression logique de
variables d’entrées et/ou internes.

L'action B est exécutée si:

• L’étape 6 est active
• ET l’expression logique k est vraie.

Les 2 conditions sont nécessaires. L’équation logique est indiquée au dessus de l’action à
coté d’un trait vertical.

Ø Illustration sur un exemple :

Reprenons l’exemple du wagonnet auquel nous ajoutons un deuxième bouton-poussoir Bp et

un VOYANT. Après action sur m le chariot se déplace à droite jusqu’en b puis revient à gauche au
point de départ. Si au cours du déplacement à droite l’opérateur agit sur le bouton Bp alors le
VOYANT s’allume.

Le Grafcet est le suivant :

On ajoute une condition d’assignation

« Bp » à l’action « VOYANT » associée à
l’étape 1. Le voyant s’allume SI l’étape 1 est
active ET SI on agit sur Bp.

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Conséquence d’une évolution fugace sur le mode continu :

Une action associée en mode continu à une étape n’est pas exécutée lors d’une évolution
fugace puisque l’étape est instable, elle n’est donc pas réellement activée.

Ø Reprenons l’exemple vu précédemment :

Dans ce cas l’ « Action B » n’est pas exécutée si l’occurrence de l’un des évènements
d’entrées (a=1, b=1, c=0) conduit directement de la situation antérieure (étape 7 active) à la
situation postérieure (étape 9 active). L’étape 8 étant instable :

3.7.2. Mode mémorisé :

En mode mémorisé c’est l’association d’une action à des événements internes qui permet
d’indiquer qu’une variable de sortie prend et garde (effet mémoire) la valeur imposée si l’un de
ces événements se produit.
La valeur d’une variable de sortie relative à une action mémorisée reste inchangée tant
qu’un nouvel événement spécifié ne la modifie pas.

3.7.2.1 Action à l’activation :

La représentation traditionnelle de
l’action par un rectangle est complétée, au côté
gauche, d’une flèche vers le haut symbolisant
l’activation de l’étape.

Dans ce cas de figure la variable de sortie

« A » est affectée de la valeur 1 à l’activation de
l’étape 5.

Lors de la désactivation de l’étape 5, la

sortie « A » conserve la valeur 1 (mode
mémorisé).

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3.7.2.2 Action à la désactivation :

La représentation traditionnelle de
l’action par un rectangle est complétée, au côté
gauche,
d’une flèche vers le bas symbolisant la
désactivation de l’étape.

Dans ce cas de figure la variable de sortie
« A » est affectée de la valeur 0 à la désactivation

de l’étape 8.

Lors de la désactivation de l’étape 8, la
sortie
« A » conserve la valeur 0 (mode
mémorisé).
Ø Exemples :

Ø Conséquence d’une évolution fugace sur le mode mémorisé :

Contrairement au cas précédent (mode continu) une action associée en mode mémorisé à une
étape est exécutée lors d’une évolution fugace puisque cette affectation est associée aux
événements déclenchant cette évolution.

Ø Dans l’exemple vu précédemment :

Dans ce cas l’ « Action mémorisée B :=1 » est exécutée si l’occurrence de l’un des
événements d’entrées (a=1, b=1, c=0) conduit directement de la situation antérieure (étape 7
active) à la situation postérieure (étape 9 active). L’étape 8 étant instable, la sortie B est tout de
même affectée de la valeur 1 :

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3.7.2.3 Action sur événement :

Une action sur événement est une action mémorisée

associée à un événement à condition que l’étape, à laquelle
l’action est reliée, soit active.

La représentation traditionnelle de l’action par un
rectangle est complétée, sur le côté haut à gauche, d’un
symbole indiquant que l’action est conditionnée à
l’occurrence d’un événement spécifié par l’expression logique
notée à droite.

Si l’étape 2 est active le compteur « C » est incrémenté de 1 à chaque « front montant » de

la variable a (↑a).

Il est impératif que l’expression logique associée comporte un « front » de variables
d’entrées.

3.8. Valeur booléenne d’un prédicat

Les réceptivités associées aux transitions sont toujours le résultat logique d’une expression
booléenne, cependant il est utile de tester des variables « numériques ou analogiques » dans les
applications industrielles.

Un test sur une variable non booléenne est vrai ou faux selon la condition demandée, ce
résultat est bien évidemment de type logique.

Ø Exemples :
o Température T=20°C atteinte (OUI ? ou NON ?) [T=20°C]
o Vitesse inférieure à 200m/s (OUI ? ou NON ?) [V<200m/s]
o Valeur courante d’un compteur supérieure ou égale à 12 (OUI ? ou NON ?) [C≥12]

La notation [*] signifie que la valeur booléenne du prédicat constitue la variable de

réceptivité, lorsque la condition écrite est vérifiée, le prédicat vaut 1, dans le cas contraire le
prédicat vaut 0.

Il est possible d’associer la valeur booléenne d’un prédicat à d’autres variables logiques, le
résultat de l’expression complète sera toujours logique :

Ø Exemples :
o [C=15].m
o [T<8] + k

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Ø Illustration sur un exemple :

Reprenons l’exemple du wagonnet se déplaçant sur un rail muni de 4 capteurs de

positions. Dans cet exercice nous allons utiliser une variable interne qui est un compteur que nous
allons noter C1.

Après action sur m, si le wagonnet est à gauche en a, alors il se déplace à droite jusqu’en d
puis revient en c, exécute encore 2 aller-retour entre d et c, enfin se déplace en b pour revenir
finalement en a.

Le Grafcet peut être écrit comme suit :

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3.9. Les structures avec « reprise de séquence » ou « saut d'étapes »

On remarque la « reprise de séquence » qui permet de reboucler sur l'étape 1 à partir de

l'étape 2 selon la valeur du compteur C1, cette structure est une variante de la « sélection de
séquence » vu plus haut dans ce cours. Lorsque le saut se fait vers l'avant on appelle cette forme
le « saut d'étapes », dans ce cas cette sélection va permettre de sauter un certain nombre
d'étapes. Dans les 2 cas il est possible de reprendre ou de sauter autant d'étapes que l'on veut.

Remarque : dans le concept du Grafcet la reprise de séquence sur une même étape n'a pas
de sens puisque l'étape est une fonction mémoire, d'autre part l'application de la règle 5 montre
bien que l'étape considérée ne se désactive jamais, la boucle perd donc tout son intérêt !

Voici deux exemples qui illustrent un « saut d'étapes » et une « reprises de séquence » :

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A retenir !

Les évènements d’entrées (fronts montants, fronts descendants).

La notion d’évolution fugace.
Les modes de sorties et leurs conséquences sur une évolution fugace :
- Le mode continu avec ou sans condition d’assignation (action non exécutée
lors d’une évolution fugace).
- Le mode mémorisé ; action à l’activation ; action à la désactivation (action
exécutée lors d’une évolution fugace).
- L’action sur évènements.
Les structures « reprise de séquence » et « saut d’étapes »

3.10. Actions au franchissement

Une action au franchissement est une action mémorisée associée à des événements internes
qui ont chacun pour conséquence le franchissement de la transition à laquelle l'action est reliée.

La représentation de l'action par un rectangle est complétée par un trait oblique reliant
l'action à la transition.

Ø Exemple :
La variable A est affectée à la valeur 1 lors du
franchissement de la transition (4).

Le franchissement de la transition (4) est exécutée

si l'étape 5 est active et si la variable booléenne a est
vraie, à cet instant la variable A est affectée à la valeur 1,
elle conserve cette valeur.

3.11. Réceptivités dépendantes du temps

3.11.1. Cas général

La notation « 3s/a/5s » indique que la réceptivité n'est vraie qu'après 3 secondes depuis
l'occurrence du front montant de la variable a et redevient fausse après 5 secondes depuis
l'occurrence du front descendant de la variable a.

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3.11.2. Cas usuel

L'utilisation la plus courante est la temporisation de variable d'étape. La réceptivité

associée à la transition sera vraie 12 secondes après l'activation de l'étape 1, dans ce cas la durée
d'activation de l'étape 1 est de 12 secondes. L'action A dure 12 secondes.

Ø Exemple d'application :

Reprenons l'exemple des 2 wagonnets de la page 14, on modifie le cahier des charges
comme suit :

- Lorsque le wagonnet 1 arrive en b1, il attend 10 secondes avant de repartir à

gauche ;
- Lorsque le wagonnet 2 arrive en b2, il repart immédiatement à gauche

Le Grafcet est alors le suivant :

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3.11.3. Action retardée :

Une action retardée est une action continue dont la condition d'assignation n'est vraie
qu'après une durée spécifiée depuis l'activation de l'étape associée dans le but de retarder l'action
associée.

Ø Exemple :

La sortie G est assignée à la valeur vraie lorsque 4 minutes se sont écoulées depuis l'activation
de l'étape 1. Si la durée de l'étape 1 est inférieure à 4 minutes, la variable de sortie G n'est
jamais vraie !

Ø Exemple d'application :

Reprenons l'exemple des 2 wagonnets de la page 14, on modifie le cahier des charges comme
suit :

- lorsqu'on agit sur la bouton marche m, le chariot 1 démarre immédiatement alors

que le chariot 2 démarre au bout de 5 secondes.

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3.11.4. Action limitée dans le temps :

Une action limitée dans le temps est une action continue dont la condition d'assignation
n'est vraie que pendant une durée spécifiée depuis l'activation de l'étape associée dans le but de
limiter la durée de l'action associée.

Ø Exemple :

La sortie H est assignée à la valeur vraie dès que l'étape 3 est activée, sa durée est de 16
secondes. Si la durée de l'étape 3 est inférieure à 16 secondes, la variable de sortie H est vraie
uniquement pendant la durée de l'étape.

3.12. Commentaires

Un commentaire relatif aux éléments

graphiques » d'un Grafcet doit être placé
« entre guillemets ».

A retenir !

Le mode d’ « action au franchissement ».
Les réceptivités dépendantes du temps (CAS USUEL, actions retardées, actions limitées
dans le temps).
Ecriture d’un commentaire dans un Grafcet.

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4. STRUCTURATION

La complexité des systèmes automatisés rend nécessaire de disposer de moyens pour

structurer la spécification.

4.1. Grafcet partiel :

Un Grafcet partiel résulte du partitionnement du Grafcet global, il peut être constitué d'un
ou plusieurs graphes. La lettre G désigne le Grafcet partiel, on remplace le symbole # par le nom
du Grafcet partiel :

Exemples :

GS : Grafcet de sécurité

GMMA : Grafcet des modes de marches et
d'arrêts

GCT : Grafcet de coordination des tâches

GT2 : Grafcet de la tâche 2, etc....

Situation d'un Grafcet partiel :

La situation d'un Grafcet partiel est représentée par l'ensemble des étapes actives à l'instant
considéré (entre accolades) : G#{étape N°..., étape N°..., …}

Ø Exemple : GT1{0,1} (situation considérée du Grafcet de la tâche 1 : étape 0 et étape

1 actives)

La situation vide désigne qu'à l'instant considéré aucune étape est active : G#{ }

Ø Exemple : GT1{ } désigne le Grafcet de la tâche 1 en situation vide.

La situation courante désigne la situation dans laquelle le Grafcet se trouve à l'instant

considéré : G#{* }

Ø Exemple : GT1{ *} désigne le Grafcet de la tâche 1 en situation courante à l'instant

considéré.

La situation initiale désigne la situation du Grafcet à l'instant initial, généralement cela

correspond à l'ensemble des étapes initiales : G#{INIT}

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4.2. Structuration : exemple d'application

Gestion d'un malaxeur automatique :

Un dispositif automatique réalise un mélange constitué d'un agrégat composé de 2

produits A et B et de sable. Chaque élément est stocké dans une trémie, le mélange se fait dans un
malaxeur basculant.

L'action sur le bouton marche (m) provoque simultanément le pesage des produits A et B
dans la première bascule, le pesage du sable dans la seconde et la rotation du moteur (MR):
- Dosage du produit A (ciment) jusqu'au repère (a), puis dosage du produit B (charges)
jusqu'au repère (b), suivi de la vidange de la première bascule (produit C) dans le malaxeur.
- Dosage du sable jusqu'au repère (s) puis vidange de la deuxième bascule dans le
malaxeur.

Lorsque le malaxeur est rempli, le temps total de malaxage est de 2 minutes. Le cycle se
termine par le basculement vers la droite du malaxeur jusqu'en (s1) puis le retour en (s0), la
rotation du moteur (MR) est maintenue pendant la vidange.

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Dans un premier temps on peut décrire le fonctionnement par le Grafcet suivant :

4.2.1. Partition de Grafcet :

Cette description peut être assistée ou non par des méthodologies adaptées, elle est
réalisée par différents Grafcets communiquant entre eux à l'aide de variables d'étapes. Tous les
graphes sont actifs en permanence, généralement on distingue des Grafcets de tâches opératives
décrivant chacun une fonction particulière du système, ces Graphes sont synchronisés entre eux
grâce à un Grafcet de « coordination des tâches ». On désigne ce mode de fonctionnement :
structuration par synchronisation interne.

On cherche donc à structurer le Grafcet précédent en partition, on crée 3 Grafcets de

tâches et un Grafcet de coordination :
- GT1 : Grafcet Tâche 1 « Dosage produits A et B »
- GT2 : Grafcet Tâche 2 « Dosage Sable »
- GT3 : Grafcet Tâche 3 « Malaxage & Evacuation »
- GPN : Grafcet de coordination des tâches

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Remarque importante : Bien que dans l'exemple traité ci-dessus le choix des tâches est évident, il
n'en est pas toujours ainsi. Plusieurs solutions peuvent être étudiées afin aboutir à la solution
optimale, généralement celle qui génère le temps de cycle le plus court.

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Ø Principe d'appel/réponse entre Grafcets :

4.2.2. Structuration par Forçage :

Cette forme de structuration utilise des ordres de forçage. Ces ordres permettent
d'imposer une situation spécifique à un Grafcet partiel à partir d'un autre Grafcet partiel.

L'ordre de forçage est représenté dans un double rectangle associé à l'étape. C'est un
ordre interne qui permet d'imposer une situation particulière à un Grafcet hiérarchiquement
inférieur.

Ø Remarques importantes :

- Le forçage est prioritaire sur les règles d'évolution, le Grafcet forcé ne peut pas évoluer
tant que dure l'ordre de forçage, on dit que ce Grafcet est figé.

- Le Grafcet forçant est hiérarchiquement supérieur au Grafcet forcé.

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Ø Exemples :

Ø Illustration sur un exemple :

Reprenons l'exemple précédent des 2 wagonnets de la page 14 et rajoutons, sur le pupitre un

bouton d' « arrêt d'urgence » (ARU) et un bouton d' « initialisation » (REA).

En cours de fonctionnement une action sur le bouton « ARU » provoque immédiatement

l'arrêt de tous mouvements. Après disparition de « l'arrêt d'urgence », il faut agir sur le bouton
« d'initialisation », cela a pour effet de ramener les 2 chariots à gauche en position initiale. Le cycle
peut alors reprendre après action sur « marche ». Le système ne doit pas fonctionner tant que
« l'arrêt d'urgence » est actif.

Nous ajoutons donc un
Grafcet supérieur, appelé
Grafcet de Sécurité (GS), qui

gère « l'arrêt d'urgence » du
dispositif

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4.2.3. Structuration par macro-étapes :

Pour améliorer leur compréhension, les spécifications peuvent être représentées à

plusieurs niveaux par « macro-étapes » exprimant la fonction à remplir sans se soucier de tous les
détails superflus. Cela permet une description progressive.

L'expansion de macro-étape est une partie de Grafcet munie d'une étape d'entrée « E » et
d'une étape de sortie « S ».

Dans l'exemple ci-dessus :

- a et b sont des expressions logiques associées aux transitions (11) et (12).
- L'étape d'entrée E2 devient active lorsque la transition amont (11) de la macro-étape est
franchie.
- La transition aval (12) de la macro-étape sera validée lorsque l'étape de sortie S2 sera
active, le franchissement de la transition (12) désactive l'étape S2.
- L'expansion de macro-étape peut concerner une ou plusieurs macro-étapes mais une
macro-étape est une représentation unique d'une partie détaillée de Grafcet.

Une macro-étape est utilisée pour simplifier la représentation et la rendre plus lisible.

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Ø Illustration sur l'exemple du malaxeur automatique :

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4.2.4. Structuration par encapsulation :

L'encapsulation est utilisée pour structurer de manière hiérarchique un Grafcet.

Symbole :

Cette notation indique que cette étape contient d'autres étapes dites encapsulées. Cette
étape possède toutes les propriétés de l'étape, son label doit être unique. Elle peut donner lieu à
d'autres encapsulations.

Ø Exemple :

L'encapsulation de l'étape encapsulante « T1 » du Grafcet « GPN » est représentée par un

Grafcet partiel « GT1 » qui possède au moins une étape active à l'activation de l'étape
encapsulante (étape 20 dans cet exemple représentée par le lien d'activation *).

A l'activation de l'étape « T1 » (franchissement de la transition (11)) l'étape « 20 » est

activée. La désactivation de l'étape « T1 » (franchissement de la transition (12)) entraîne la
désactivation de toutes les étapes encapsulées. Tant que l'étape « T1 » est active le Grafcet partiel
GT1 peut évoluer librement.

Une étape encapsulée peut être représentée par plusieurs Grafcets partiels encapsulés,
eux-mêmes pouvant posséder des étapes encapsulantes faisant référence à d'autres Grafcets
partiels encapsulés de niveaux inférieurs, la notion de niveau est donc clairement définie.

Ainsi la notation X1/X23/X41 désigne l'encapsulation de l'étape 41 dans l'étape

encapsulante 23, elle-même encapsulée dans l'étape encapsulante 1.

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Dans cet exemple, l'étape 1 possède 2 encapsulations représentés par les Grafcets partiels
encapsulés G1 et G2. Le Grafcet partiel G23 est encapsulé dans l'étape encapsulante 23 du Grafcet
partiel G2.

Contrairement aux macro-étapes une étape encapsulante peut contenir plusieurs Grafcets
partiels encapsulés. La mise en place d'une structuration très hiérarchisée, possédant des Graphes
de même niveau ou de niveaux différents est alors possible. Dans l'exemple ci dessus on distingue
3 niveaux de hiérarchie :

Niveau 1 : GPN (niveau supérieur)

Niveau 2 : G1 et G2
Niveau 3 : G23

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Ø Illustration sur l'exemple du malaxeur automatique :

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5. STRUCTURES PARTICULIERES:

5.1. Etape source et étape puits :

5.2. Transition source et transition puits :

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A retenir !

Les modes de structuration :

- Partition de Grafcet, PRINCIPE D’APPEL/REPONSE.
- Structuration par forçage.
- Structuration par Macro-étapes.
- Structuration par encapsulation.
Structures particulières : étapes sources et puits, transitions sources et puits.

Ø Exemple d'un Grafcet dont la syntaxe est correcte :

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