Chapitre 6

Stabilité et performances d’un asservissement

Performance d‘un asservissement

Il existe différents critères p o u r caractériser u n asservissement.

E n plus de la stabilité, d’autres propriétés p eu vent être intéressantes :

la précision.

l a rapidité.

la m a r g e d e stabilité.
Précision
L a précision est determinée p a r l’erreur d ’ a s s e r v i s s e m e n t en régime p e r ma n e n t :

ε(t) = e(t) − y(t) lorsque t → ∞

O n définit :

□ e r re u r s t a t i q u e ε s
e(t) y(t)
Lorsque l’entrée est u n é chelon
e0
e(t) = e 0 , ∀t≥ 0 εs
t

□ e r re u r d e t r a i n a g e t
e(t) y(t) εt
Lorsque l’entr´ee est u n e r a m p e
e(t) = e 0 t, ∀t ≥ 0

t
L’erreur en régime permanent s’exprime par lim e(t) − y(t).
t→∞

Selon le théorème de la valeur finale lim ε(t) = lim pεˆ(p).

t→∞ p →0

En pratique, on utilise la transformée de Laplace :

εˆ(p) = eˆ(p) − yˆ(p) = ( 1 − F (p)) eˆ(p)

G(p)
ou` F (p) = est la fonction de transfert en boucle fermée.
1 + G(p)
 10
E x e m p l e 1 : G(p) =
p + 20
10 p + 20
Quelques calculs d o n n en t : F (p) = et εˆ(p) = ê( p) .
p + 30 p + 30
O n en déduit :
p + 20 e 0 2
erreur statique ε s = lim p = e0,
p→0 p + 30 p 3

p + 20 e 0
erreur de t r ai n age εt = lim p = +∞.
p→ 0 p + 30 p2

K ωn2
E x e m p l e 2 : G(p) =
p 2 + 2 ζ ω n p + ωn2
Quelques calculs d o n n en t :
K ω n2 p 2 + 2 ζ ω n p + ωn2
F (p) = et εˆ(p) = eˆ(p).
p 2 + 2 ζ ω n p + ω n2 ( K + 1) p 2 + 2 ζ ω n s + ωn2 ( K + 1)
O n en déduit :

erreur s tatiq u e εs = lim p(1 − F (p)) e0 = 1 e ,

0
p→ 0 p K + 1

e0
erreur de tr ain age ε t = lim p ( 1 − F (p)) = +∞.
p→ 0 p2
Rèles générales :

U n gain s t at i q u e élevé en boucle ouverte p e r me t d’obtenir u n e erreur de position

( en asservissement) plus faible.

Loi des intégrateurs : l’erreur en régime p er man en t , p o u r u n e entrée ê(s), est nulle si la
boucle ouverte co mp r end a u moins a u t a n t d’intégrateurs que le signal ê (s).

- S’il n’y a p as d’intégrateur p u r d an s la F T B O , l’erreur de position est finie et

l’erreur de t r ai n age est infinie.

- S’il y a u n intégrateur p u r d an s la F T B O , l’erreur de position est nulle et l’erreur

de tr ain age est finie.

- S’il y a d eu x intégrateur p u r d an s la F T B O , l’erreur de position est nulle et

l’erreur de tr ain age est nulle.
Tableau récapitulatif des erreurs statiques:
Classe du Erreur statique es
système Constantes d'erreur statique

Entrée Echelon Entrée Vitesse Entrée accélération

E0 E0 E0
n Ke Kv Ka
1 + Ke Kv Ka

0 K 0 0 E0  
1+ K

1  K 0 0 
E 0 /K

2   K 0 0
E0 / K

3    0 0 0

Les constantes d’erreurs Ke, Kv, et Ka décrivent l’aptitude du système asservi à réduire ou éliminer
l’erreur statique. Elles renseignent, par conséquent, sur les performances du système en régime permanent.
Exemple 3 :

10 p(20 + p)
Quelques calculs d o n n en t : F (p) = e t εˆ(p) = ê( p ) .
10 + p(20 + p) 10 + p(20 + p)

p(20 + p) e0
erreur statique ε s = lim p = 0,
p→0 10 + p(20 + p) p

p(20 + p) e 0 = 2e .
erreur de trainage ε t = lim p 0
p→0 10 + p(20 + p) p 2
Rapidité
L a performance en rapidité d’un asservissement est caractérisée p a r le t e m p s de réponse et
le t e mp s de monté.

y(t)

y(∞)
L e t e m p s d e réponse est le
t e m p s mis p a r le signal de sortie ±5% y(∞)
p o u r attein d r e sa valeur finale à
n% prés (souvent 5%) sans
ressortir de cet intervalle.

t
tr
5%

y(t)

y(∞)
L e t e m p s d e montée correspond 90% y(∞)
a` l’intervalle de t e mp s d an s lequel
la sortie passe de 10% `a 90% de la
valeur finale.

0% y(∞)

tm t
Marges de stabilité
k
Soit le système à co mman d er : G(p) = .
p(p + 1)(p + 2)

k
Stabilité d u système asservi en boucle fermée F (p) = ?
p(p + 1)(p + 2) + k

Nyquist Diagram

2
p3
1 2 0 0

p2 3 k 0 k=4

Imaginary Axis
6−k −2
p 1 0
3 −4
p 0 k
k=1
−6

⇒ système stable si 0 < k < 6. −8

−10
−3 −2.5 −2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5
Real Axis

Notion de m a r g e s d e stabilité : quantifient “l’éloignement” par r a p p o r t a u seuil

critique d’instabilité.
Marge de gain

Mesure :
L a marg e de gain d’un système asservi est donnée p a r la formule :
∆ G = −20 log | G ( jω − π )|

où ω − π est la pulsation p o u r laquelle la F T B O G ( jω ) est déphasé de − 1 8 0 ◦ .

Nyquist Diagram
1

0.5
C A
0

−0.5
Imaginary Axis

−1

−1.5

−2

−2.5

−3
−2 −1 0 1 2 3 4
Real Axis
Marge de phase

Mesure :
L a marg e de p h as e d’un système asservi est donnée p a r la formule :
∆ φ = π + ar g G ( jω 0 d B )

où ω 0 d B est la pulsation p o u r laquelle la F T B O G ( jω ) a u n gain u n i t ai re (0 en décibel).

Nyquist Diagram
1

0.5

C
Imaginary Axis 0

−0.5
A
−1

−1.5

−2

−2.5

−3
−2 −1 0 1 2 3 4
Real Axis
Ou encore, sur le diagramme de Bode de G(p)

Bode Diagram
20

10
G

Magnitude (dB)
0

−10

−20

−30
0
Phase (deg)

−90

−180

−270
−2 −1 0 1
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

La marge de gain d’un système asservi est donnée p ar la formule :

∆ G = −20 log | G ( j ω − π )|
Ou encore, sur le diagramme de Bode de G(p)
Bode Diagram
20

10

Magnitude (dB)
0

−10

−20

−30
0
Phase (deg)

−90

−180


−270
−2 −1 0 1
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

La marge de phase d’un système asservi est donnée p ar la

formule :
∆ φ = π + a rg G(jω 0 d B )
E x e m p l e : Soit l’asservissement suivant

avec G(p) = 5 . L’asservissement est-il stable ?

3 2
p + 3.5p + 3.5p + 1
Nyquist Diagram
1.5

0.5

−0.5

Imaginary Axis
−1

−1.5

−2

−2.5

−3

−3.5

−4
−2 −1 0 1 2 3 4 5 6
Real Axis

⇒ Par application du critère du revers : stable

Quelle est sa marge de stabilité ?

Des mesures sur le lieu de G(s) dans Bode ou Nyquist donnent

|G(jω)| = 1 pour la pulsation ω = 1.24 rad/s,

arg G(jω) = −180 ◦ pour la pulsation ω = 1.87 rad/s.

Calculs des marges

marge de gain :
5
∆ G = −20 log , avec ω = 1.87
|(jw)3 + 3.5(jw) 2 + 3.5(jw) + 1|
= 7.04 dB

marge de phase :

∆φ = π + arg 5 , avec ω = 1.24

(jw) 3 + 3.5(jw) 2 + 3.5(jw) + 1
= 0.51 rad (29.2 deg)
Celles-ci peuvent aussi être directement mesurées sur le lieu de Nyquist de G(p)

Nyquist Diagram
1

0.5

Imaginary Axis
−0.5

−1

−1.5

−2
−1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5
Real Axis

distance a = 0.44 : marge de gain ∆ G = 20 log(a) = 7.05 dB.

angle b = 29 : marge de gain ∆φ = b = 29 deg.
 Ou encore, sur le diagramme de Bode de G(p)
Bode Diagram
20

10

Magnitude (dB)
0

−10

−20

−30
0

Phase (deg)
−90

−180

−270
−2 −1 0 1
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

La marge de gain d’un système asservi est donnée p ar la formule :

∆ G = −20 log | G ( j ω − π )|

La marge de phase d’un système asservi est donnée p ar la

formule :
∆ φ = π + a rg G (jω 0 d B )