Institut Supérieure de Technologies

industrielle (ISTI 2020-2021)

Part: #03
Correction des systèmes asservis linéaires Continus

Automatique Linéaire (AL)

Dr. Ibrahima Ngom

ibrahima11.ngom@ucad.edu.sn
Notion de correction
Rôle d’un correcteur
Les systèmes obtenus doivent satisfaire certaines exigences
(stabilité, précision, rapidité, sensibilité aux perturbations), ce
qui n’est pas toujours le cas.

La correction consiste à modifier le système de commande

afin d’amener un système à avoir un comportement fixé par
un cahier des charges.

L’étude concerne la correction série. C’est la plus utilisée.

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Types d’action
On distingue :
U ( p)
 action proportionnelle : u (t )  K . (t )  K
( p )
signal de commande proportionnel à l’erreur.

1 U ( p) 1
 action intégrale : u(t )    (t )dt  
Ti ( p) Ti . p

signal de commande proportionnel à l’intégrale de l’erreur.

 action dérivée : d (t ) U ( p)
u (t )  Td .   Td . p
dt ( p )
signal de commande proportionnel à la dérivée de l’erreur.
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Correcteurs Usuels

Correcteur Proportionnel (P) erreur commande

Correcteur :
 Fonction de transfert  C(p) Xe

C(p)  K C
X e ( p) 100
 Exemple de réalisation
C ( p)   Kp 
 ( p) BP%

R2
KC  1 
R1

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Correcteur proportionnel intégral (PI)
 Fonction de transfert

KC 1  Ti p
C(p)  K C   KC
Ti p Ti p

 Exemple de réalisation

R2
KC  Ti  RC
R1

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Correcteur proportionnel intégral (PI)

erreur commande
Correcteur :
 C(p) Xe

Il joue sur la précision en éliminant

l’erreur en régime permanent

(élimine l’erreur statique )

Plus l’action intégrale est élevée (Ti
petit), plus la réponse s’accélère et
plus la stabilité se dégrade

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Correcteur à retard de phase
 Fonction de transfert

1  Tp
C( p )  K C avec b 1
1  bTp

 Exemple de réalisation

R2 R2C2
KC  b T  R1C1
R1 R1C1
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Correcteur à avance de phase
 Fonction de transfert
1  aTp
C(p)  K C avec a  1
1  Tp

 Exemple de réalisation

R2 R1C1
KC  a T  R 2C2
R1 R 2C2
Remarque :
Ce correcteur est une forme approchée du correcteur PD.

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Correcteur proportionnel dérivée

 Fonction de transfert

C(p)  K C (1  Td p)

 Exemple de réalisation

R2
KC  Td  R1C1
R1

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Système linéaire continu invariant
Action dérivé

erreur commande
Correcteur :
 C(p) Xe

L’action Dérivée améliore la

stabilité et « donne un coup de
pied » au système.

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Correcteur proportionnel intégral dérivée (PID)

 Fonction de transfert
1 K
C ( p)  KC (1   Td p)  K1  2  K3 p
Ti p p
 Exemple de réalisation R2 C1
K1  
R1 C2
1
K2 
R1C2
K 3  R2C1

1 Td . p K 2 K3 p
C ( p)  KC (1   )  K1  
Ti . p 1   . p p 1  p

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Choix des correcteurs
Effets des correcteurs

Rapport T/ Correcteur proposé

 0,05 TOR
Entre 0,05 et 0,1 P
Entre 0,1 et 0,2 PI
Entre 0,2 et 0,5 PID
 0,5 Limite des PID
Chaines maillées…
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Choix des correcteurs
Effets des correcteurs
Marges de stabilité Précision Rapidité

Kc˂1 ↑ ↓ ↓
P
Kc˃1 ↓ ↑ ↑

PI ↑ (annule εp)

Retard de phase ↑

PD ↑

↑
Avance de phase -
PID ↑ ↑ ↑

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Stratégie de synthèse
Analyse du système

Analyse du cahier des charges

Choix de la structure du correcteur

Calcul du correcteur

Analyse du système corrigé

non Cahier des

charges satisfait?

oui
Réalisation et test

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Schéma bloc
Correcteur P
 exprimer le critère de performance ciblé du système en fonction de Kc.
 calculer Kc afin de respecter les exigences du cahier des charges.

Correcteur PI
Méthode de compensation

 fixer Ti pour éliminer le pôle dominant de la FT en BO.

 exprimer le critère de performance ciblé du système en fonction de Kc.
 déterminer Kc afin de respecter les exigences du cahier des charges.

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Exemple

Un processus physique est modélisé par la fonction de

𝑒 −8𝑝
transfert suivante: 𝐻 𝑝 =
1+0.5𝑝

Déterminer les paramètre du correcteur qui permettent

d’avoir une marge de phase de 60 degré.

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Exemple 2
Un échangeur thermique a été identifié grâce à la méthode de broida. Il doit
1
être contrôlé par un régulateur de fonction de transfert 𝐶 𝑝 = 𝑘𝑝 (1 + )
𝑝𝑇𝑖

comme le montre le schéma bloc figure (1) . 𝐺𝑠 = 2, 𝜃 = 2.5 et 𝜏 = 10 .

Le régulateur fonctionne en action proportionnelle seule avec 𝑘𝑝 = 1.

1. Tracer la courbe de nyquist de la fonction de transfert en chaine ouverte de ce
système. A partir de la courbe obtenue trouver la valeur de 𝑘𝑝 à afficher pour
assurer une marge de gain 𝐺𝑚 = 6𝑑𝐵.
2. Reprendre la question avec un correcteur PI

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Synthèse d’un correcteurs

Méthode de placement (si Mφ pas importante)

 choisir Ti = 10 / ωc0
 exprimer le critère de performance ciblé du système en fonction de Kc.
 déterminer Kc afin de respecter les exigences du cahier des charges.

4.3. Correcteur à retard de phase

 exprimer le critère de performance ciblé du système en fonction de Kc.
 calculer Kc afin de respecter les exigences du cahier des charges.
 fixer b = Kc
 calculer T 10
T
c 0

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Correcteur à avance de phase

 déterminer la marge de phase du système non corrigé

 calculer la différence φm  m  M ' M

1  sin m
 déduire a sachant que a
1  sin m
 déduire T sachant que 1
 c 0
T a
avec ωc0 pulsation de gain nul en BO du système non corrigé

 calculer Kc pour avoir C ( jc 0 )  1

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Correcteur PID

Méthode de compensation

On cherche le PID sous la forme :

(p  a )(p  b)
C( p )  K
p

 compenser un pôle de la FT du système

 déterminer les autres paramètres afin de respecter les exigences du
cahier des charges

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Méthode de Ziegler et Nichols (méthode empirique)

 insérer un correcteur P
K  0,6K osc
 déterminer Kosc le gain de la juste
Ti  0,125Tosc
oscillation et Tosc la période de cette oscillation.
Td  0,5Tosc
Le correcteur de Ziegler et Nichols est tel que :

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Application

Synthèse d’un correcteur par compensation de pôles

Une boucle à retour unitaire a pour FTBO :

4
𝐻 𝑝 =
(1 + 0.2𝑝)3

avec l’objectif d’un amortissement en boucle fermé de 𝜀 = 0.5

correspondant a une marge de phase ∆𝜑 = 52.3 𝑑𝑒𝑔𝑟é

Concevoir un correcteur PI par la méthode de compensation.

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