Cinématique Des Systèmes - Cinématique Des Mécaniques

Sciences Industrielles
Cours
Analyse cinmatique dun mcanisme

SOMMAIRE
1.
PRESENTATION DU SYSTEME SUPPORT : SYSTEME DE DISTRIBUTION AUTOMATIQUE
DE BARRES : DISTRIBAR ............................................................................................................................2
1.1.
ANALYSE FONCTIONNELLE .........................................................................................................................2
1.1.1. SADT A-0 de lensemble du systme DISTRIBAR . .........................................................................3
1.1.2. 1-2. S.A.D.T. A0 du systme DISTRIBAR . ......................................................................................3
1.1.3. Prsentation du MODULE DE CHARGEMENT ..................................................................................4
2.
PRESENTATION DU SYSTEME MECANIQUE :POMPE A PISTONS AXIAUX A CYLINDREE
AUTO REGLABLE ...............................................................................................................................................5
2.1.
DESCRIPTION DU SYSTEME PAR UN DESSIN TECHNIQUE ..............................................................................5
2.1.1. Description et fonctionnement ..............................................................................................................5
2.1.1..1
2.1.1..2
2.1.1..3
Caractristiques de la pompe PVB VICKERS ............................................................................................5

Dessin Technique de la pompe PVB VICKERS (DOCUMENT 1) ............................................................6
Nomenclature lies au document 1 (DOCUMENT 2) .................................................................................7
3.
A PARTIR DUN DESSIN TECHNIQUE, COMMENT ELABORER LE SCHEMA
CINEMATIQUE MINIMAL ? .............................................................................................................................8
3.1.
RECHERCHER LES PIECES CINEMATIQUEMENT LIEES ...................................................................................8
3.2.
TRACER DU GRAPHE DES LIAISONS OU DE STRUCTURE ................................................................................9
3.2.1. Sous-ensembles de pices cinmatiquement lies : les sommets du graphe..........................................9
3.2.1..1
Repres associs aux diffrents solides........................................................................................................9

Liaisons entre solides et paramtres gomtriques ......................................................................................9
3.2.1..2.1
La liaison L01.........................................................................................................................................9
3.2.1..2.2
La liaison L12.........................................................................................................................................9
3.2.1..2.3
La liaison L23.......................................................................................................................................10
3.2.1..2.4
La liaison L34.......................................................................................................................................10
3.2.1..2
3.3.
3.4.
3.5.
4.
TABLEAU TRADUISANT VECTORIELLEMENT ET GEOMETRIQUEMENT LE GRAPHE DE STRUCTURE ..............10

TRACER DU SCHEMA CINEMATIQUE ..........................................................................................................11
TRACER DU SCHEMA CINEMATIQUE MINIMAL ...........................................................................................11
ETUDE DES CHAINES SIMPLES FERMEES ......................................................................................12
4.1.
ANALYSE CINEMATIQUE DES CHAINES FERMEES SIMPLES .........................................................................12
4.1.1. Objectifs ..............................................................................................................................................12
4.1.2. Fermeture cinmatique .......................................................................................................................12
4.1.3. Rsolution ...........................................................................................................................................12
4.1.4. Degr de mobilit du mcanisme ........................................................................................................12
4.1.5. Application : POMPE A PISTONS AXIAUX PVB VICKERS .............................................................13
4.2.
ANALYSE GEOMETRIQUE DES CHAINES SIMPLES FERMEES ........................................................................14
4.2.1. Objectif................................................................................................................................................14
4.2.2. Fermeture gomtrique.......................................................................................................................15
4.2.3. Rsolution ...........................................................................................................................................15
4.2.4. Fermeture gomtrique applique au modle de la pompe PVB VIKERS..........................................15
Page 1
Jacques AACHE Jean-Marc CHREAU
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1. PRESENTATION DU SYSTEME SUPPORT : SYSTEME DE

DISTRIBUTION AUTOMATIQUE DE BARRES : DISTRIBAR
1.1. Analyse fonctionnelle
Le rle de ce dispositif automatis, est de stocker, sparer et distribuer en familles de pices des
barres ou des tubes entrant dans la fabrication de radiateurs de chauffage central. Ces barres ou tubes,
de divers matriaux, sont de diamtre compris entre 10 mm et 60 mm et de longueur comprise entre
200 mm et 1200 mm.
Plac entre une unit de dbit et une unit de production, ce systme de distribution de barres
comprend trois modules.
Distribution vers
l'unit de production
Rception des barres depuis

l'unit de dbit
Module de chargement
Module de
sparation
x
bac
Vrin de
basculement
Module de transfert
- un MODULE DE CHARGEMENT compos d'un bac tampon recevant les barres ou tubes de
l'unit de dbit et d'un manipulateur transfrant les barres depuis le bac jusque sur le module de
transfert.
- un MODULE DE TRANSFERT ayant pour rle de transfrer les barres jusqu'au module de
sparation.
- un MODULE DE SEPARATION qui fournit les barres une une au processus de production
laide dun plateau encoche, et ce, la cadence de fonctionnement demande.
Afin dalimenter plusieurs units de production situes des hauteurs diffrentes, l'ensemble form
par le MODULE DE TRANSFERT et le MODULE DE SEPARATION peut basculer autour de
laxe X.
Cet ensemble est contrl par un automate programm en logique squentielle.
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1.1.1. SADT A-0 de lensemble du systme DISTRIBAR .
S.A.D.T A-0
Rglage de la cadence
Energie
Energie
et de la hauteur
Hydraulique
lectrique
barres spares fournies

Fournir les barres
Barres dbites
la cadence et la hauteur
cadence et hauteur
demandes
spcifies
Stocker, Sparer, distribuer
les barres
Systme de distribution automatique de barres
1.1.2. 1-2. S.A.D.T. A0 du systme DISTRIBAR .
S.A.D.T A0
hauteur
Energie
Energie
cadence
ordres
Barres dbites
Rceptionner,
Stocker,
charger
les barres
GERER
Barres
stockes
Automate
Energie
Energie
Barres
transferes,
spares,
distribues
Barres
dgroupes
Transfrer,
dgrouper
les barres
Module de chargement
Page 3
Module de Transfert
Sparer
les barres
Module de Sparation
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1.1.3. Prsentation du MODULE DE CHARGEMENT

Il est compos d'un bac tampon recevant les barres ou tubes de l'unit de dbit et d'un manipulateur
transfrant les barres depuis le bac jusque sur le module de transfert.
Les barres arrivent de l'unit de dbit et sont consommes par l'unit de production de manire trs
irrgulire. De ce fait, le nombre de barres stockes dans le bac est trs variable. Le manipulateur qui
transporte les barres depuis le bac jusque sur le module de transfert ne pouvant saisir les barres situes
dans le bac qu' une altitude fixe yo, il faut s'assurer que quelque soit le degr de remplissage du bac,
les barres situes sur le dessus soient constamment cette hauteur yo. Cette fonction est assure par
un asservissement en position.
Distribution vers
l'unit de production
Rception des barres depuis
l'unit de dbit
Module de transfert
Capteur
de position
um (t)
bac
m(t)
Comparateur-Amplificateur
de gain A
um(t)
_
+
Distributeur
proportionnel
uc(t)
ur(t)
Moteur hydraulique
Pompe
PVB VICKERS
Rservoir
Une pompe PVB VIKERS Hydraulique cylindre auto variable est utilise dans la chane
fonctionnelle prsente ci-dessus par un dessin structurel et ci-dessous par un schma fonctionnel
prsentant lasservissement de la position du bac du module de chargement.
P e r tu r b a tio n s
b a r r e s a r r iv a n ts
d e l 'u n it d e d b it
pom pe
C o n sig n e
U c (t)
q (t)
U r (t)
A m p li
q (t)
D r is tr ib u t e u r
V r in
Bac +
barres
h a u te u r
d u b a c h (t)
U m (t)
C a p te u r d e
p o s itio n
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2. PRESENTATION DU SYSTEME MECANIQUE :POMPE A PISTONS

AXIAUX A CYLINDREE AUTO REGLABLE
2.1. Description du systme par un dessin technique
2.1.1. Description et fonctionnement
La pompe hydraulique, dont le plan densemble (document 1) et la nomenclature (document

2) sont donns ci dessous, est principalement constitue :
- dun barillet 12-1 entran en rotation par larbre cannel 7, de neuf ensembles
pistons-patins 12-2/12-3, dune plaque dappui 12-4 fixe par rapport ltrier 10 dont
linclinaison dtermine la cylindre de la pompe en provoquant le mouvement des pistons
dans le barillet,
- dun carter de distribution 2 qui permet la circulation du fluide grce aux orifices
dadmission et de refoulement,
- dun ensemble compensateur 30 dont le tiroir 30-1 est soumis leffort du ressort de
tarage 30-2 dune part et la pression de refoulement par le passage A dautre part.
Au dmarrage, ltrier 10 est maintenu par le piston de retenue 25 en position cylindre
maximale.
2.1.1..1 Caractristiques de la pompe PVB VICKERS
Puissance thorique
:
Vitesse de rotation de larbre dentre
Pression de refoulement maximale :
Cylindre maximale
:
Masse
Angle maximal dinclinaison de ltrier
Nombre de pistons
P = 15 kW
:
N = 1800 tr.mn-1
pR = 20 MPa
VT = 100 cm3.tr-1
:
M = 96 kg
M = 15
:
:
n=9
Ltude mcanique que lon se propose de mener, concerne lquipage mobile 12 dont lclat , cidessus.
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2.1.1..2 Dessin Technique de la pompe PVB VICKERS (DOCUMENT 1)
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2.1.1..3 Nomenclature lies au document 1 (DOCUMENT 2)

48
Vis H
47
Plaque
46
Joint torique
45
Joint torique
44
Ressort
43
Piston
42
Cylindre
41
Joint torique
40
Plaque
39
Vis H
38
Entretoise
37
Joint torique
36
Piston
35
Joint torique
34
Cylindre
33
Joint torique
32
Bouchon
31
Vis H
30
Compensateur
29
Vis C
28
Plaquette : Sens de rotation
27
Plaque didentification
26
Vis C
25
Vis C
24
Plaque didentification
14
23
Vis CHc
22
Plaque
21
Joint dtanchit
20
Axe
19
Roulement aiguilles
18
Aiguille
17
Bouchon de vidange
16
Joint torique
15
Joint dtanchit
14
anneau lastique
13
Roulement aiguilles
12
Ensemble mobile
11
Vis CHc
10
Etrier
Entretoise
Rondelle
Arbre
Clavette
Roulement billes
Circlips
Circlips
Couvercle
Carter
Page 7
Dsignation
Nb
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3. A PARTIR DUN DESSIN TECHNIQUE, COMMENT ELABORER LE

SCHEMA CINEMATIQUE MINIMAL ?
3.1. Rechercher les pices cinmatiquement lies
Dans un premier, il est ncessaire de rechercher les sous-ensembles de pices cinmatiquement lies
pour les modliser par des solides. Pour cela, colorier les pices lies entre elles par une liaison
complte : en liaison encastrement. Ce travail nest pas facile, puisque le temps en cours pour
assimiler la reprsentation normalise est trs insuffisant. Cest pourquoi, il est fortement conseill
pour les MPSI, pour les PCSI et PSI dutiliser les heures de TP pour tudier les dessins techniques
relatifs aux diffrents supports industriels des Laboratoires.
En se limitant lquipage mobile 12, on obtient :
Le bti, ici nest pas colori. De plus tout le systme de rglage de la pente du plan de la pice 10 est
considr fixe. (Hypothse :LETRIER 10 EST CONSIDERE FIXE PAR RAPPORT AU BATI 0).
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3.2. Tracer du graphe des liaisons ou de structure

Le but de cette reprsentation est de passer du rel au modle vectoriel ou torseuriel. Notre savoir
tant uniquement vectoriel (la cinmatique est une thorie purement mathmatique), cette traduction
est donc primordiale.
3.2.1. Sous-ensembles de pices cinmatiquement lies : les sommets du graphe
S0 : Bti
S1 : Larbre dentre et le barillet 1
S2 : un piston 2
S3 : Un coussinet 3
S0
S1
S3
S2
3.2.1..1 Repres associs aux diffrents solides

r r r
Soient les repres : i(Aij; xi; yi; zi) o A ij est le point point caractristique de la liaison Lij
r r r
Ri (xi; yi; zi ) base orthonorme directe associe la liaison Lij
r r r
A=A10
* 0(A; x0; y0; z0) li au bati 0
r r r
B=A21
* 1(B; x1; y1; z1) li au barillet 1
r r r
C=A32
* 2(C; x2; y2; z2) li au piston 2
r r r
D=A43
* 3(D; x3; y3; z3) li au patin 3
r r r
E=A40
* 4(E; x4; y4; z4) li la plaque dappui 4
3.2.1..2 Liaisons entre solides et paramtres
gomtriques
Sur le graphe des liaisons, chaque contact
entre les solides modlisant les sous-ensembles
de pices cinmatiquement lies, on associe un
arc.
3.2.1..2.1 La liaison L01.
Cette liaison est ralise par un roulement rigide
billes (8) et un roulement aiguilles (13),
donc pas dambigut sur la liaison. Laxe de
cette liaison est dfini par le point A et de
direction laxe des roulements.
r
L12 : liaison pivot daxe (A, x01)
r r r r
01=(y0, y1)=(z0, z1)
r r r
4( E ; x4; y 4; z4)
r r r
0( A ; x0; y0; z0)
L01
S0
S1
L34
S3
r r r
3( D ; x3; y3; z3)
r r r
1( B ; x1; y1; z1)
L12
L23
S2
r r r
2( C ; x2; y2; z 2)
3.2.1..2.2 La liaison L12

Le contact entre le solide S1 et le solide S2 est un contact surfacique cylindrique. Deux possibilits,
La liaison pivot ou la liaison Cylindre/cylindre. Par la pense, en prenant dans chaque main le barillet
(12-1)et un piston (12-2), on se rend compte que la translation du piston entre la barillet est possible
dans la direction de laxe du cylindre dfinissant la gomtrie du piston.
r
L01 : liaison cylindre/cylindre daxe (B, x12)
Page 9
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r r
r r
12 =(y1, y2)=(z1, z2)
Le contact entre le solide S2 et le solide S3 est un contact surfacique sphrique. Deux possibilits, La
liaison sphrique ou la liaison sphrique doigt. Pas dambigut sur la liaison, la sphrique doigt
est souvent ralise par un cardan.
L23 : liaison sphrique (rotule) en C
Le point C est le centre gomtrique de la sphre de contact.
Le contact entre le solide S3 et le solide S3 est un contact surfacique plan. Pas dambigut sur la
liaison, cest une liaison plane (plan/plan)
r
Il faut dfinir la direction de sa normale x3
r
L34 : liaison plane de normale x34
r r
r r
r r
34 =(y3, y4)=(z3, z4) et = M =(z0, z4)
3.3. Tableau traduisant vectoriellement et gomtriquement le graphe de

structure
Nom de la liaison
Le paramtrage
et ses
caractristiques
r r r r
liaison
pivot 01=(y0, y1)=(z0, z1)
r
daxe (A, x01)
Le torseur cinmatique
associ (et ou torseur inter
effort)
100
{V (S1 / S0)}A = 0 0
0 0
A, R
Le schma cinmatique
S0
x01
S1
01
liaison
cylindre/cylindr
r
e daxe (B, x12)
liaison
sphrique
(rotule) en C
r r
r r
12 =(y1, y2)=(z1, z2)
r
CB =(t)x1
Trois angles
liaison plane de
r
r
r
normale x34
DE =vy wz
0
4
r r
r r
34 =(y3, y4)=(z3, z4)
r r
= M =(z4, z0)
21u21
{V (S2 / S1)} = 0 0
0 0
S1
B
B, R012
32 0
{V (S3 / S2)} =320
32 0C,
S2
x01
S3
S2
z4
30 0
{V (S3 / S0)} = 0 v30
0 w30
, R34
x34
C
D
S3
S0
La gomtrie ncessaire pour faire ltude cinmatique est donne par les vecteurs dfinissant la
position relative des points caractristiques des liaisons du graphe de structure.
r
r
r
AB= Ry1 , DC =hx34 et AE =dx01
Page 10
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3.4. Tracer du schma cinmatique

Il suffit maintenant de tracer sur un dessin en perspective isomtrique (ou plane) les liaisons
correctement positionnes et orientes. Il vient donc :
z4
z0
x34
C
S2
S3
S1
B
E
E'
x01
S0
S0
x0
y04
3.5. Tracer du schma cinmatique minimal

Le but est de rduire le plus possible le nombre de sommet du graphe ( sans modifier la gomtrie) en
recherchant les liaisons quivalentes.
r r r
4( E ; x 4; y 4; z 4 )
r r r
0( A ; x0; y 0; z0 )
r r r
1( B ; x1; y1; z1)
L01
S0
S1
La liaison quivalente entre S2 et S0 est une liaison ponctuelle

r
en C de normale x34 . Voir le cours sur les liaisons et les
assemblage en srie des liaisons usuelles.
Leq
L34
S3
r r r
3( D ; x3; y3; z3)
L12
L23
S2
Do le schma cinmatique minimal de la pompe PVB

VICKERS
r r r
2( C ; x 2; y 2;z 2 )
z4
z0
x34
S2
C
S1
B
S0
x01
x0
Page 11
S0
y04
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4. ETUDE DES CHAINES SIMPLES FERMEES
4.1. Analyse cinmatique des chanes fermes simples

4.1.1. Objectifs
Etablir les relations liant les paramtres cinmatiques inconnus du

mcanisme et les paramtres cinmatiques donns.
Dterminer la mobilit du mcanisme.
4.1.2. Fermeture cinmatique
Soit {V (Si /S j)}A le torseur cinmatique, au point A, du solide Si dans
son mouvement par rapport au solide Sj.

La fermeture cinmatique scrit alors:
{V (S /S )} ={V (S /S )}
n
i =1
i 1
0 A
(Si / Si 1 ) = (Sn / S0 )
i =1
V(A , Si / Si 1 ) = V(A , S n / S0 )
i =1
4.1.3. Rsolution
r r r
Projection de (2) et (3) sur R ( A , x 0 , y 0 , z 0 )
On obtient un systme linaire homogne de 6 quations

cinmatiques inconnus.
scalaires Nc paramtres
Rang cinmatique du systme rc
Appelons rc le nombre dquations indpendantes du systme (E). On a: rc 6
Le systme scrit alors : ( A )( X) = ( B)

o
(X) dsigne un vecteur unicolonne contenant rc inconnues cinmatiques.
(B) dsigne un vecteur unicolonne contenant (Nc-rc) paramtres cinmatiques donns
dsigne une matrice (rc,rc) des coefficients cinmatiques.
4.1.4. Degr de mobilit du mcanisme
Dfinition
On appelle mobilit dun mcanisme, note m, le nombre de paramtres cinmatiques fixer pour
dterminer les rc inconnues cinmatiques restantes. m = N c rc
Signification de m
Page 12
m=0
(B)=(0)
(X)=(0)
m=1
(B)=(K)
(X)=(A-1)(K)
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m>1
( X) = i (A ) 1 ( K i )
( B) = i ( K i )
i =1
i =1
m=0
le mcanisme est bloqu
m=1
le mcanisme est transformation de mouvement
m=mu+mi
mcanisme est composition de mouvement et/ou

mobilits internes.
mu dsigne le nombre dinconnues cinmatiques indpendantes associes aux liaisons de sortie du

mcanisme.
mi dsigne le nombre dinconnues cinmatiques indpendantes non nulles du mcanisme quand on
immobilise les liaisons dentre et les liaisons de sortie du mcanisme.
4.1.5. Application : POMPE A PISTONS AXIAUX PVB VICKERS
Torseurs cinmatiques associs aux liaisons

100
{V (S1 / S0)}A = 0 0
0 0
A, R
Lorsque les torseurs sont crits en

colonne comme ci-contre, il est facile de
voir que pour sommet ces torseurs, il faut
ici, au moindre travail, crire tout ces
torseur en C et le projeter dans la base
R0.
01
21u21
{V (S2 / S1)} = 0 0
0 0
BouC, R012
32 0
{V (S3 / S2)} =320
32 0
C,
30 0
{V (S3 / S0)} = 0 v30
0 w30
, R34
Fermeture cinmatique de la chane 0-1-2-3-0

De la composition des mouvement, il vient :
{V (S1 / S0 )} + {V (S2 / S1 )} + {V (S3 / S2 )} {V (S3 / S0 )} = {0}
C
r
r
r
r
r
(S1 / S 0 ) + (S 2 / S1 ) + (S 3 / S 2 ) (S 3 / S 0 ) = 0
r
r
r
r
r
V
(C, S1 / S 0 ) + V(C, S 2 / S1 ) + V(C, S 3 / S 2 ) V(C, S 3 / S 0 ) = 0
r
(3)
( 4)
du calcul de V(C,S1 / S0)=V(A,S1 / S0)+CA(S1 / S0) , il vient ;

r
r
r
r
r
V(C, S1 / S 0 ) = x 1 Ry 1 10 x 1 = R 10 z1
Page 13
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Projections de (3) et (4) sur R0

+ 21
10
(1)
( 2)
(3)
( 4)
(5)
(6)
+ 32
32
32
u 21
R 10 sin 01
R 10 cos 01
+
+
+
=0
=0
30 sin = 0
w 30 sin = 0
v 30
=0
w 30 cos = 0
30 cos
Bilan
Inconnues cinmatiques: 32; 32; 32;u21; v30; w30;10; 21; 30
Nc = 9
Rang cinmatique:
rc = 6
Mobilit du mcanisme
m = Nc-rc=3
(mu=1; mi=2)
Paramtres cinmatiques donns: 10; 21; 30
Paramtres cinmatiques inconnus: 32; 32; 32;u21; v30; w30
Systme linaire associ
1
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0 0
0
0 0
0
0 0
0
1 0 sin
0 1
0
0 0 cos
32

32
32
u 21
v 30
w 30
14444244443
(A)
10 21 + 30 cos
30 sin
R 10 sin 01
R 10 cos 01
14444244443
(X)
(B)
do
32
32
32
u 21
v 30
w 30
= 10 21 + 30 cos
=
0
=
30 sin
=
R 10 tg cos 01
=
R 10 sin 01
cos 01
=
R 10
cos
si det A= - cos0
4.2. Analyse gomtrique des chanes simples fermes

4.2.1. Objectif
Etablir les relations liant les paramtres gomtriques inconnus du

mcanisme et les paramtres gomtriques donns.
Page 14
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Dterminer la relation entre-sortie.

4.2.2. Fermeture gomtrique
La fermeture gomtrique traduit, grce la relation de Chasles, la

position relative des liaisons dans le mcanisme. Si on appelle Ai le
centre gomtrique de la liaison L i / i 1 , i 1, l , la fermeture
gomtrique scrit, par exemple:
n
A A
(1)
i =1
i i+1= A1 An+1
4.2.3. Rsolution
r r r
Projection de (1) sur R ( A , x 0 , y 0 , z 0 )
On obtient un systme (E) linaire homogne de 3 quations
scalaires N paramtres gomtriques inconnus
Rang du systme gomtrique r

Appelons r le nombre dquations indpendantes du systme(E)
On a:
r3
Le systme scrit alors:
(A)(X )=(B)
o
unicolonne
(X) dsigne un vecteur

contenant r inconnues
gomtriques.
(B) dsigne un vecteur unicolonne contenant (N-r) paramtres
gomtriques donns
(A) dsigne une matrice (r,r) des coefficients gomtriques.
Calcul de (X): Relation entre sortie
(X)=(A-1)(B) si detA 0
4.2.4. Fermeture gomtrique applique au modle de la pompe PVB VIKERS
Pour crire la fermeture gomtrique, on utilise le graphe des liaisons en traduisant la

fermeture gomtrique du graphe.
r
L01 : liaison pivot daxe (A, x01)
r
L12 : liaison cylindre/cylindre daxe (B, x12)
L23 : liaison sphrique (rotule) en C

r
L34 : liaison plane de normale x34
Il vient donc : AB ++ BC +CA=0

Cette quation doit tre dcompose en utilisant CHASLES tel que chaque vecteur de la
r r
somme scrit de la forme : A1B1 =a.u o u est un vecteur gal un vecteur unitaire xi, yi ou zi
composant les bases dfinies dans le paramtrage.
Do
r
AB
++ BC +CD+ DE+ EA=0
r r r r
r r r
Ry1x0 hx3vy04 wz4 +dx0 =0
Page 15
(1)
EduKlub S.A.
Cours
r r r
Rsolution : projection de (1) sur R ( A , x 0 , y 0 , z 0 )
hcos +wsin +d =0
Rcos01v=0
Rsin01hsin wcos =0
Remarque : pour trouver rapidement en fonction de 01 ( hcos +wsin +d =0 ), il faut
r
r r r r
r r r
projeter lquation Ry1x0 hx3vy0 wz4 +dx0 =0 sur x4 pour liminer v et w.
Bilan
paramtres gomtriques: ; h; v; w; d;; 01
rang gomtrique:
paramtres gomtriques donns: h; d;; 01
paramtres gomtriques inconnus ; v;
Finalement, il vient (si cos 0)
N=7
r=3
R sin 01
+ htg
cos
v = R cos 01
sin 2
= d h cos + h
+ R sin 01 tg
cos
Signification gomtrique
w=
C
h
I
J
w
d
A
BA=CI+JE
do
Rsin01 = htg+wcos
or
BC=AE - IJ = AE - (ID-JD) soit
donc
= d h cos + w sin
finalement
=d hcos +h sin2 +Rsin01tg
cos
Remarque:
Vitesse instantane du piston 2 par rapport au barillet (1) :
( )
r
r
r
d(x1)
soit V(C,2/1)= ddt =R10tg cos01
V(C,2/1)= dBC =
dt R1 dt R
1
Page 16
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Analyse cinmatique dun mcanisme

Analyse cinmatique dun mcanisme

Caractristiques de la pompe PVB VICKERS ............................................................................................5

Repres associs aux diffrents solides........................................................................................................9

TABLEAU TRADUISANT VECTORIELLEMENT ET GEOMETRIQUEMENT LE GRAPHE DE STRUCTURE ..............10

Jacques AACHE Jean-Marc CHREAU

Analyse cinmatique dun mcanisme

1. PRESENTATION DU SYSTEME SUPPORT : SYSTEME DE

Rception des barres depuis

Jacques AACHE Jean-Marc CHREAU

Analyse cinmatique dun mcanisme

1.1.1. SADT A-0 de lensemble du systme DISTRIBAR .

barres spares fournies

Systme de distribution automatique de barres

1.1.2. 1-2. S.A.D.T. A0 du systme DISTRIBAR .

Jacques AACHE Jean-Marc CHREAU

Analyse cinmatique dun mcanisme

1.1.3. Prsentation du MODULE DE CHARGEMENT

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Analyse cinmatique dun mcanisme

2. PRESENTATION DU SYSTEME MECANIQUE :POMPE A PISTONS

La pompe hydraulique, dont le plan densemble (document 1) et la nomenclature (document

Jacques AACHE Jean-Marc CHREAU

Analyse cinmatique dun mcanisme

2.1.1..2 Dessin Technique de la pompe PVB VICKERS (DOCUMENT 1)

Jacques AACHE Jean-Marc CHREAU

Analyse cinmatique dun mcanisme

2.1.1..3 Nomenclature lies au document 1 (DOCUMENT 2)

Plaquette : Sens de rotation

Jacques AACHE Jean-Marc CHREAU

Analyse cinmatique dun mcanisme

3. A PARTIR DUN DESSIN TECHNIQUE, COMMENT ELABORER LE

Jacques AACHE Jean-Marc CHREAU

Analyse cinmatique dun mcanisme

3.2. Tracer du graphe des liaisons ou de structure

3.2.1..1 Repres associs aux diffrents solides

3.2.1..2.2 La liaison L12

Jacques AACHE Jean-Marc CHREAU

Analyse cinmatique dun mcanisme

3.3. Tableau traduisant vectoriellement et gomtriquement le graphe de

{V (S3 / S2)} =320

{V (S3 / S0)} = 0 v30

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Analyse cinmatique dun mcanisme

3.4. Tracer du schma cinmatique

3.5. Tracer du schma cinmatique minimal

La liaison quivalente entre S2 et S0 est une liaison ponctuelle

Do le schma cinmatique minimal de la pompe PVB

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Analyse cinmatique dun mcanisme

4. ETUDE DES CHAINES SIMPLES FERMEES

4.1. Analyse cinmatique des chanes fermes simples

Etablir les relations liant les paramtres cinmatiques inconnus du

Soit {V (Si /S j)}A le torseur cinmatique, au point A, du solide Si dans

son mouvement par rapport au solide Sj.

On obtient un systme linaire homogne de 6 quations

Rang cinmatique du systme rc

Appelons rc le nombre dquations indpendantes du systme (E). On a: rc 6

Le systme scrit alors : ( A )( X) = ( B)

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Analyse cinmatique dun mcanisme

le mcanisme est bloqu

le mcanisme est transformation de mouvement