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Sciences Industrielles

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Analyse cinmatique dun mcanisme

Analyse cinmatique dun mcanisme


SOMMAIRE
1.
PRESENTATION DU SYSTEME SUPPORT : SYSTEME DE DISTRIBUTION AUTOMATIQUE
DE BARRES : DISTRIBAR ............................................................................................................................2
1.1.
ANALYSE FONCTIONNELLE .........................................................................................................................2
1.1.1. SADT A-0 de lensemble du systme DISTRIBAR . .........................................................................3
1.1.2. 1-2. S.A.D.T. A0 du systme DISTRIBAR . ......................................................................................3
1.1.3. Prsentation du MODULE DE CHARGEMENT ..................................................................................4
2.
PRESENTATION DU SYSTEME MECANIQUE :POMPE A PISTONS AXIAUX A CYLINDREE
AUTO REGLABLE ...............................................................................................................................................5
2.1.
DESCRIPTION DU SYSTEME PAR UN DESSIN TECHNIQUE ..............................................................................5
2.1.1. Description et fonctionnement ..............................................................................................................5
2.1.1..1
2.1.1..2
2.1.1..3

Caractristiques de la pompe PVB VICKERS ............................................................................................5


Dessin Technique de la pompe PVB VICKERS (DOCUMENT 1) ............................................................6
Nomenclature lies au document 1 (DOCUMENT 2) .................................................................................7

3.
A PARTIR DUN DESSIN TECHNIQUE, COMMENT ELABORER LE SCHEMA
CINEMATIQUE MINIMAL ? .............................................................................................................................8
3.1.
RECHERCHER LES PIECES CINEMATIQUEMENT LIEES ...................................................................................8
3.2.
TRACER DU GRAPHE DES LIAISONS OU DE STRUCTURE ................................................................................9
3.2.1. Sous-ensembles de pices cinmatiquement lies : les sommets du graphe..........................................9
3.2.1..1

Repres associs aux diffrents solides........................................................................................................9


Liaisons entre solides et paramtres gomtriques ......................................................................................9
3.2.1..2.1
La liaison L01.........................................................................................................................................9
3.2.1..2.2
La liaison L12.........................................................................................................................................9
3.2.1..2.3
La liaison L23.......................................................................................................................................10
3.2.1..2.4
La liaison L34.......................................................................................................................................10

3.2.1..2

3.3.
3.4.
3.5.
4.

TABLEAU TRADUISANT VECTORIELLEMENT ET GEOMETRIQUEMENT LE GRAPHE DE STRUCTURE ..............10


TRACER DU SCHEMA CINEMATIQUE ..........................................................................................................11
TRACER DU SCHEMA CINEMATIQUE MINIMAL ...........................................................................................11
ETUDE DES CHAINES SIMPLES FERMEES ......................................................................................12

4.1.
ANALYSE CINEMATIQUE DES CHAINES FERMEES SIMPLES .........................................................................12
4.1.1. Objectifs ..............................................................................................................................................12
4.1.2. Fermeture cinmatique .......................................................................................................................12
4.1.3. Rsolution ...........................................................................................................................................12
4.1.4. Degr de mobilit du mcanisme ........................................................................................................12
4.1.5. Application : POMPE A PISTONS AXIAUX PVB VICKERS .............................................................13
4.2.
ANALYSE GEOMETRIQUE DES CHAINES SIMPLES FERMEES ........................................................................14
4.2.1. Objectif................................................................................................................................................14
4.2.2. Fermeture gomtrique.......................................................................................................................15
4.2.3. Rsolution ...........................................................................................................................................15
4.2.4. Fermeture gomtrique applique au modle de la pompe PVB VIKERS..........................................15

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1. PRESENTATION DU SYSTEME SUPPORT : SYSTEME DE


DISTRIBUTION AUTOMATIQUE DE BARRES : DISTRIBAR
1.1. Analyse fonctionnelle
Le rle de ce dispositif automatis, est de stocker, sparer et distribuer en familles de pices des
barres ou des tubes entrant dans la fabrication de radiateurs de chauffage central. Ces barres ou tubes,
de divers matriaux, sont de diamtre compris entre 10 mm et 60 mm et de longueur comprise entre
200 mm et 1200 mm.
Plac entre une unit de dbit et une unit de production, ce systme de distribution de barres
comprend trois modules.

Distribution vers
l'unit de production

Rception des barres depuis


l'unit de dbit

Module de chargement
Module de
sparation
x

bac

Vrin de
basculement

Module de transfert

- un MODULE DE CHARGEMENT compos d'un bac tampon recevant les barres ou tubes de
l'unit de dbit et d'un manipulateur transfrant les barres depuis le bac jusque sur le module de
transfert.
- un MODULE DE TRANSFERT ayant pour rle de transfrer les barres jusqu'au module de
sparation.
- un MODULE DE SEPARATION qui fournit les barres une une au processus de production
laide dun plateau encoche, et ce, la cadence de fonctionnement demande.
Afin dalimenter plusieurs units de production situes des hauteurs diffrentes, l'ensemble form
par le MODULE DE TRANSFERT et le MODULE DE SEPARATION peut basculer autour de
laxe X.
Cet ensemble est contrl par un automate programm en logique squentielle.
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1.1.1. SADT A-0 de lensemble du systme DISTRIBAR .

S.A.D.T A-0
Rglage de la cadence

Energie

Energie

et de la hauteur

Hydraulique

lectrique

barres spares fournies


Fournir les barres
Barres dbites

la cadence et la hauteur

cadence et hauteur

demandes

spcifies
Stocker, Sparer, distribuer
les barres

Systme de distribution automatique de barres

1.1.2. 1-2. S.A.D.T. A0 du systme DISTRIBAR .

S.A.D.T A0
hauteur

Energie

Energie

cadence
ordres
Barres dbites

Rceptionner,
Stocker,
charger
les barres

GERER

Barres
stockes
Automate

Energie

Energie

Barres
transferes,
spares,
distribues

Barres
dgroupes
Transfrer,
dgrouper
les barres

Module de chargement

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Module de Transfert

Sparer
les barres

Module de Sparation

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1.1.3. Prsentation du MODULE DE CHARGEMENT


Il est compos d'un bac tampon recevant les barres ou tubes de l'unit de dbit et d'un manipulateur
transfrant les barres depuis le bac jusque sur le module de transfert.
Les barres arrivent de l'unit de dbit et sont consommes par l'unit de production de manire trs
irrgulire. De ce fait, le nombre de barres stockes dans le bac est trs variable. Le manipulateur qui
transporte les barres depuis le bac jusque sur le module de transfert ne pouvant saisir les barres situes
dans le bac qu' une altitude fixe yo, il faut s'assurer que quelque soit le degr de remplissage du bac,
les barres situes sur le dessus soient constamment cette hauteur yo. Cette fonction est assure par
un asservissement en position.
Distribution vers
l'unit de production
Rception des barres depuis
l'unit de dbit

Module de transfert

Capteur
de position

um (t)
bac

m(t)
Comparateur-Amplificateur
de gain A

um(t)

_
+

Distributeur
proportionnel

uc(t)

ur(t)

Moteur hydraulique

Pompe
PVB VICKERS
Rservoir

Une pompe PVB VIKERS Hydraulique cylindre auto variable est utilise dans la chane
fonctionnelle prsente ci-dessus par un dessin structurel et ci-dessous par un schma fonctionnel
prsentant lasservissement de la position du bac du module de chargement.
P e r tu r b a tio n s
b a r r e s a r r iv a n ts
d e l 'u n it d e d b it

pom pe
C o n sig n e
U c (t)

q (t)

U r (t)
A m p li

q (t)

D r is tr ib u t e u r

V r in

Bac +
barres

h a u te u r
d u b a c h (t)

U m (t)
C a p te u r d e
p o s itio n

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2. PRESENTATION DU SYSTEME MECANIQUE :POMPE A PISTONS


AXIAUX A CYLINDREE AUTO REGLABLE
2.1. Description du systme par un dessin technique
2.1.1. Description et fonctionnement

La pompe hydraulique, dont le plan densemble (document 1) et la nomenclature (document


2) sont donns ci dessous, est principalement constitue :
- dun barillet 12-1 entran en rotation par larbre cannel 7, de neuf ensembles
pistons-patins 12-2/12-3, dune plaque dappui 12-4 fixe par rapport ltrier 10 dont
linclinaison dtermine la cylindre de la pompe en provoquant le mouvement des pistons
dans le barillet,
- dun carter de distribution 2 qui permet la circulation du fluide grce aux orifices
dadmission et de refoulement,
- dun ensemble compensateur 30 dont le tiroir 30-1 est soumis leffort du ressort de
tarage 30-2 dune part et la pression de refoulement par le passage A dautre part.
Au dmarrage, ltrier 10 est maintenu par le piston de retenue 25 en position cylindre
maximale.
2.1.1..1 Caractristiques de la pompe PVB VICKERS
Puissance thorique
:
Vitesse de rotation de larbre dentre
Pression de refoulement maximale :
Cylindre maximale
:
Masse
Angle maximal dinclinaison de ltrier
Nombre de pistons

P = 15 kW
:
N = 1800 tr.mn-1
pR = 20 MPa
VT = 100 cm3.tr-1
:
M = 96 kg
M = 15
:
:
n=9

Ltude mcanique que lon se propose de mener, concerne lquipage mobile 12 dont lclat , cidessus.
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2.1.1..2 Dessin Technique de la pompe PVB VICKERS (DOCUMENT 1)

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2.1.1..3 Nomenclature lies au document 1 (DOCUMENT 2)


48

Vis H

47

Plaque

46

Joint torique

45

Joint torique

44

Ressort

43

Piston

42

Cylindre

41

Joint torique

40

Plaque

39

Vis H

38

Entretoise

37

Joint torique

36

Piston

35

Joint torique

34

Cylindre

33

Joint torique

32

Bouchon

31

Vis H

30

Compensateur

29

Vis C

28

Plaquette : Sens de rotation

27

Plaque didentification

26

Vis C

25

Vis C

24

Plaque didentification

14

23

Vis CHc

22

Plaque

21

Joint dtanchit

20

Axe

19

Roulement aiguilles

18

Aiguille

17

Bouchon de vidange

16

Joint torique

15

Joint dtanchit

14

anneau lastique

13

Roulement aiguilles

12

Ensemble mobile

11

Vis CHc

10

Etrier

Entretoise

Rondelle

Arbre

Clavette

Roulement billes

Circlips

Circlips

Couvercle

Carter

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Dsignation

Nb

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3. A PARTIR DUN DESSIN TECHNIQUE, COMMENT ELABORER LE


SCHEMA CINEMATIQUE MINIMAL ?
3.1. Rechercher les pices cinmatiquement lies
Dans un premier, il est ncessaire de rechercher les sous-ensembles de pices cinmatiquement lies
pour les modliser par des solides. Pour cela, colorier les pices lies entre elles par une liaison
complte : en liaison encastrement. Ce travail nest pas facile, puisque le temps en cours pour
assimiler la reprsentation normalise est trs insuffisant. Cest pourquoi, il est fortement conseill
pour les MPSI, pour les PCSI et PSI dutiliser les heures de TP pour tudier les dessins techniques
relatifs aux diffrents supports industriels des Laboratoires.
En se limitant lquipage mobile 12, on obtient :

Le bti, ici nest pas colori. De plus tout le systme de rglage de la pente du plan de la pice 10 est
considr fixe. (Hypothse :LETRIER 10 EST CONSIDERE FIXE PAR RAPPORT AU BATI 0).

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3.2. Tracer du graphe des liaisons ou de structure


Le but de cette reprsentation est de passer du rel au modle vectoriel ou torseuriel. Notre savoir
tant uniquement vectoriel (la cinmatique est une thorie purement mathmatique), cette traduction
est donc primordiale.
3.2.1. Sous-ensembles de pices cinmatiquement lies : les sommets du graphe

S0 : Bti
S1 : Larbre dentre et le barillet 1
S2 : un piston 2
S3 : Un coussinet 3

S0

S1

S3

S2

3.2.1..1 Repres associs aux diffrents solides


r r r
Soient les repres : i(Aij; xi; yi; zi) o A ij est le point point caractristique de la liaison Lij
r r r
Ri (xi; yi; zi ) base orthonorme directe associe la liaison Lij
r r r
A=A10
* 0(A; x0; y0; z0) li au bati 0
r r r
B=A21
* 1(B; x1; y1; z1) li au barillet 1
r r r
C=A32
* 2(C; x2; y2; z2) li au piston 2
r r r
D=A43
* 3(D; x3; y3; z3) li au patin 3
r r r
E=A40
* 4(E; x4; y4; z4) li la plaque dappui 4
3.2.1..2 Liaisons entre solides et paramtres
gomtriques
Sur le graphe des liaisons, chaque contact
entre les solides modlisant les sous-ensembles
de pices cinmatiquement lies, on associe un
arc.
3.2.1..2.1 La liaison L01.
Cette liaison est ralise par un roulement rigide
billes (8) et un roulement aiguilles (13),
donc pas dambigut sur la liaison. Laxe de
cette liaison est dfini par le point A et de
direction laxe des roulements.
r
L12 : liaison pivot daxe (A, x01)
r r r r
01=(y0, y1)=(z0, z1)

r r r
4( E ; x4; y 4; z4)
r r r
0( A ; x0; y0; z0)

L01

S0

S1

L34

S3
r r r
3( D ; x3; y3; z3)

r r r
1( B ; x1; y1; z1)

L12
L23

S2
r r r
2( C ; x2; y2; z 2)

3.2.1..2.2 La liaison L12


Le contact entre le solide S1 et le solide S2 est un contact surfacique cylindrique. Deux possibilits,
La liaison pivot ou la liaison Cylindre/cylindre. Par la pense, en prenant dans chaque main le barillet
(12-1)et un piston (12-2), on se rend compte que la translation du piston entre la barillet est possible
dans la direction de laxe du cylindre dfinissant la gomtrie du piston.
r
L01 : liaison cylindre/cylindre daxe (B, x12)
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r r
r r
12 =(y1, y2)=(z1, z2)
3.2.1..2.3 La liaison L23
Le contact entre le solide S2 et le solide S3 est un contact surfacique sphrique. Deux possibilits, La
liaison sphrique ou la liaison sphrique doigt. Pas dambigut sur la liaison, la sphrique doigt
est souvent ralise par un cardan.
L23 : liaison sphrique (rotule) en C
Le point C est le centre gomtrique de la sphre de contact.
3.2.1..2.4 La liaison L34
Le contact entre le solide S3 et le solide S3 est un contact surfacique plan. Pas dambigut sur la
liaison, cest une liaison plane (plan/plan)
r
Il faut dfinir la direction de sa normale x3
r
L34 : liaison plane de normale x34
r r
r r
r r
34 =(y3, y4)=(z3, z4) et = M =(z0, z4)

3.3. Tableau traduisant vectoriellement et gomtriquement le graphe de


structure
Nom de la liaison
Le paramtrage
et ses
caractristiques
r r r r
liaison
pivot 01=(y0, y1)=(z0, z1)
r
daxe (A, x01)

Le torseur cinmatique
associ (et ou torseur inter
effort)
100

{V (S1 / S0)}A = 0 0

0 0
A, R

Le schma cinmatique

S0

x01

S1

01

liaison
cylindre/cylindr
r
e daxe (B, x12)

liaison
sphrique
(rotule) en C

r r
r r
12 =(y1, y2)=(z1, z2)

r
CB =(t)x1

Trois angles

liaison plane de
r

r
r
normale x34
DE =vy wz
0
4
r r
r r
34 =(y3, y4)=(z3, z4)
r r
= M =(z4, z0)

21u21

{V (S2 / S1)} = 0 0

0 0

S1
B

B, R012

32 0

{V (S3 / S2)} =320

32 0C,

S2

x01

S3

S2
z4

30 0

{V (S3 / S0)} = 0 v30

0 w30
, R34

x34
C
D

S3

S0

La gomtrie ncessaire pour faire ltude cinmatique est donne par les vecteurs dfinissant la
position relative des points caractristiques des liaisons du graphe de structure.

r
r
r
AB= Ry1 , DC =hx34 et AE =dx01
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3.4. Tracer du schma cinmatique


Il suffit maintenant de tracer sur un dessin en perspective isomtrique (ou plane) les liaisons
correctement positionnes et orientes. Il vient donc :
z4

z0
x34
C

S2

S3

S1
B

E
E'

x01

S0

S0

x0

y04

3.5. Tracer du schma cinmatique minimal


Le but est de rduire le plus possible le nombre de sommet du graphe ( sans modifier la gomtrie) en
recherchant les liaisons quivalentes.
r r r
4( E ; x 4; y 4; z 4 )
r r r
0( A ; x0; y 0; z0 )

r r r
1( B ; x1; y1; z1)

L01

S0

S1

La liaison quivalente entre S2 et S0 est une liaison ponctuelle


r
en C de normale x34 . Voir le cours sur les liaisons et les
assemblage en srie des liaisons usuelles.

Leq

L34

S3
r r r
3( D ; x3; y3; z3)

L12
L23

S2

Do le schma cinmatique minimal de la pompe PVB


VICKERS

r r r
2( C ; x 2; y 2;z 2 )

z4

z0
x34

S2
C

S1
B

S0
x01

x0

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S0

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y04

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4. ETUDE DES CHAINES SIMPLES FERMEES

4.1. Analyse cinmatique des chanes fermes simples


4.1.1. Objectifs

Etablir les relations liant les paramtres cinmatiques inconnus du


mcanisme et les paramtres cinmatiques donns.
Dterminer la mobilit du mcanisme.
4.1.2. Fermeture cinmatique

Soit {V (Si /S j)}A le torseur cinmatique, au point A, du solide Si dans

son mouvement par rapport au solide Sj.


La fermeture cinmatique scrit alors:

{V (S /S )} ={V (S /S )}
n

i =1

i 1

0 A

(Si / Si 1 ) = (Sn / S0 )
i =1

V(A , Si / Si 1 ) = V(A , S n / S0 )
i =1

4.1.3. Rsolution

r r r
Projection de (2) et (3) sur R ( A , x 0 , y 0 , z 0 )

On obtient un systme linaire homogne de 6 quations


cinmatiques inconnus.

scalaires Nc paramtres

Rang cinmatique du systme rc

Appelons rc le nombre dquations indpendantes du systme (E). On a: rc 6

Le systme scrit alors : ( A )( X) = ( B)


o
(X) dsigne un vecteur unicolonne contenant rc inconnues cinmatiques.
(B) dsigne un vecteur unicolonne contenant (Nc-rc) paramtres cinmatiques donns
dsigne une matrice (rc,rc) des coefficients cinmatiques.
4.1.4. Degr de mobilit du mcanisme

Dfinition
On appelle mobilit dun mcanisme, note m, le nombre de paramtres cinmatiques fixer pour
dterminer les rc inconnues cinmatiques restantes. m = N c rc

Signification de m

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m=0

(B)=(0)

(X)=(0)

m=1

(B)=(K)

(X)=(A-1)(K)

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m>1

( X) = i (A ) 1 ( K i )

( B) = i ( K i )

i =1

i =1

m=0

le mcanisme est bloqu

m=1

le mcanisme est transformation de mouvement

m=mu+mi

mcanisme est composition de mouvement et/ou


mobilits internes.

mu dsigne le nombre dinconnues cinmatiques indpendantes associes aux liaisons de sortie du


mcanisme.
mi dsigne le nombre dinconnues cinmatiques indpendantes non nulles du mcanisme quand on
immobilise les liaisons dentre et les liaisons de sortie du mcanisme.
4.1.5. Application : POMPE A PISTONS AXIAUX PVB VICKERS

Torseurs cinmatiques associs aux liaisons


100

{V (S1 / S0)}A = 0 0

0 0
A, R

Lorsque les torseurs sont crits en


colonne comme ci-contre, il est facile de
voir que pour sommet ces torseurs, il faut
ici, au moindre travail, crire tout ces
torseur en C et le projeter dans la base
R0.

01

21u21

{V (S2 / S1)} = 0 0

0 0

BouC, R012

32 0

{V (S3 / S2)} =320

32 0
C,
30 0

{V (S3 / S0)} = 0 v30

0 w30
, R34

Fermeture cinmatique de la chane 0-1-2-3-0


De la composition des mouvement, il vient :
{V (S1 / S0 )} + {V (S2 / S1 )} + {V (S3 / S2 )} {V (S3 / S0 )} = {0}
C

r
r
r
r
r

(S1 / S 0 ) + (S 2 / S1 ) + (S 3 / S 2 ) (S 3 / S 0 ) = 0

r
r
r
r
r
V
(C, S1 / S 0 ) + V(C, S 2 / S1 ) + V(C, S 3 / S 2 ) V(C, S 3 / S 0 ) = 0
r

(3)
( 4)

du calcul de V(C,S1 / S0)=V(A,S1 / S0)+CA(S1 / S0) , il vient ;


r
r
r
r
r
V(C, S1 / S 0 ) = x 1 Ry 1 10 x 1 = R 10 z1
Page 13

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Projections de (3) et (4) sur R0


+ 21

10

(1)
( 2)
(3)
( 4)
(5)
(6)

+ 32
32
32

u 21
R 10 sin 01
R 10 cos 01

+
+
+

=0
=0
30 sin = 0
w 30 sin = 0
v 30
=0
w 30 cos = 0
30 cos

Bilan
Inconnues cinmatiques: 32; 32; 32;u21; v30; w30;10; 21; 30
Nc = 9
Rang cinmatique:
rc = 6
Mobilit du mcanisme
m = Nc-rc=3
(mu=1; mi=2)
Paramtres cinmatiques donns: 10; 21; 30
Paramtres cinmatiques inconnus: 32; 32; 32;u21; v30; w30
Systme linaire associ
1
0

0
0

0
1
0
0
0
0

0
0
1
0
0
0

0 0
0
0 0
0

0 0
0

1 0 sin
0 1
0

0 0 cos

32

32
32

u 21
v 30

w 30

14444244443
(A)

10 21 + 30 cos

30 sin

R 10 sin 01

R 10 cos 01

14444244443

(X)

(B)

do
32
32
32
u 21
v 30
w 30

= 10 21 + 30 cos
=
0
=
30 sin
=
R 10 tg cos 01
=
R 10 sin 01
cos 01
=
R 10
cos

si det A= - cos0

4.2. Analyse gomtrique des chanes simples fermes


4.2.1. Objectif

Etablir les relations liant les paramtres gomtriques inconnus du


mcanisme et les paramtres gomtriques donns.
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Analyse cinmatique dun mcanisme

Cours

Dterminer la relation entre-sortie.


4.2.2. Fermeture gomtrique

La fermeture gomtrique traduit, grce la relation de Chasles, la


position relative des liaisons dans le mcanisme. Si on appelle Ai le
centre gomtrique de la liaison L i / i 1 , i 1, l , la fermeture
gomtrique scrit, par exemple:
n

A A

(1)

i =1

i i+1= A1 An+1

4.2.3. Rsolution

r r r
Projection de (1) sur R ( A , x 0 , y 0 , z 0 )
On obtient un systme (E) linaire homogne de 3 quations
scalaires N paramtres gomtriques inconnus

Rang du systme gomtrique r


Appelons r le nombre dquations indpendantes du systme(E)
On a:
r3
Le systme scrit alors:

(A)(X )=(B)

o
unicolonne

(X) dsigne un vecteur


contenant r inconnues
gomtriques.
(B) dsigne un vecteur unicolonne contenant (N-r) paramtres
gomtriques donns
(A) dsigne une matrice (r,r) des coefficients gomtriques.
Calcul de (X): Relation entre sortie
(X)=(A-1)(B) si detA 0
4.2.4. Fermeture gomtrique applique au modle de la pompe PVB VIKERS

Pour crire la fermeture gomtrique, on utilise le graphe des liaisons en traduisant la


fermeture gomtrique du graphe.

r
L01 : liaison pivot daxe (A, x01)

r
L12 : liaison cylindre/cylindre daxe (B, x12)

L23 : liaison sphrique (rotule) en C


r
L34 : liaison plane de normale x34

Il vient donc : AB ++ BC +CA=0


Cette quation doit tre dcompose en utilisant CHASLES tel que chaque vecteur de la

r r

somme scrit de la forme : A1B1 =a.u o u est un vecteur gal un vecteur unitaire xi, yi ou zi
composant les bases dfinies dans le paramtrage.
Do

r
AB
++ BC +CD+ DE+ EA=0

r r r r
r r r
Ry1x0 hx3vy04 wz4 +dx0 =0

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r r r
Rsolution : projection de (1) sur R ( A , x 0 , y 0 , z 0 )
hcos +wsin +d =0

Rcos01v=0

Rsin01hsin wcos =0
Remarque : pour trouver rapidement en fonction de 01 ( hcos +wsin +d =0 ), il faut
r
r r r r
r r r
projeter lquation Ry1x0 hx3vy0 wz4 +dx0 =0 sur x4 pour liminer v et w.

Bilan
paramtres gomtriques: ; h; v; w; d;; 01
rang gomtrique:
paramtres gomtriques donns: h; d;; 01
paramtres gomtriques inconnus ; v;
Finalement, il vient (si cos 0)

N=7
r=3

R sin 01
+ htg
cos
v = R cos 01
sin 2
= d h cos + h
+ R sin 01 tg
cos
Signification gomtrique
w=

C
h
I

J
w

d
A

BA=CI+JE
do
Rsin01 = htg+wcos
or
BC=AE - IJ = AE - (ID-JD) soit
donc
= d h cos + w sin
finalement
=d hcos +h sin2 +Rsin01tg
cos

Remarque:

Vitesse instantane du piston 2 par rapport au barillet (1) :

( )

r
r
r
d(x1)
soit V(C,2/1)= ddt =R10tg cos01
V(C,2/1)= dBC =

dt R1 dt R
1
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