2015 / 2016

Module doctoral

Intervenant : Ahmed CHEMORI

LIRMM, UMR CNRS/Université de Montpellier
161, rue Ada 34095
Montpellier, France
FORMATION MATLAB Plan du cours

MATLAB  Description du système à simuler

 Modèle mathématique
 Objectifs
 Organisation en modules
 Développement des programmes
 Résultats de simulation

Intervenant : Ahmed CHEMORI 2

FORMATION MATLAB

Système

Modèle dynamique

Objectifs
Système à simuler
Modules

Programmes

Résultats

Intervenant : Ahmed CHEMORI 3

FORMATION MATLAB Simulation numérique

Système
 On considère le problème de stabilisation d’un système
mécanique simple.

 Il s’agit d’un pendule, représenté par la figure ci-contre.

Modèle dynamique

 Le système comporte une masse m reliée au centre de rotation

par une barre de longueur l et de masse négligeable.
Objectifs

 Le couple appliqué au pendule provoque sa rotation d’un

angle par rapport à la verticale.
Modules

 La rotation du pendule est soumise à l’effet d’un amortisseur

dont le coefficient d’amortissement est
Programmes

 Le système en mouvement est soumis à la gravité

Résultats

Intervenant : Ahmed CHEMORI 4

FORMATION MATLAB Simulation numérique

Système

Modèle dynamique

Modèle mathématique
Objectifs

Modules

Programmes

Résultats

Intervenant : Ahmed CHEMORI 5

FORMATION MATLAB Simulation numérique

Système
 L’application de la loi du mouvement de Newton nous permet
de calculer le modèle mathématique du pendule en
mouvement.
 L’équation du mouvement obtenue est la suivante :
Modèle dynamique

Objectifs  C’est une équation différentielle de deuxième degré

 Cette équation de la dynamique peut être réécrite sous la forme suivante :

Modules

 Si on considère maintenant le vecteur d’état : et

Programmes
 L’équation de la dynamique précédent peut s’écrire :

Résultats

Intervenant : Ahmed CHEMORI 6

FORMATION MATLAB Simulation numérique

Système

Modèle dynamique

Objectifs
Objectifs

Modules

Programmes

Résultats

Intervenant : Ahmed CHEMORI 7

FORMATION MATLAB Simulation numérique

Système
 On souhaite simuler les mouvement de ce système mécanique
pour les valeurs suivantes des paramètres physiques :
Paramètre Signification Valeur
Modèle dynamique Longueur du pendule 0.5
Masse du pendule 0.8

Objectifs
Coefficient d’amortissement 0.25
La gravité 9.8
Angle initial 75°
Modules Couple de contrôle 0

 EXERCICE :
Programmes
 Simuler le mouvement du système
 Tracer l’évolution de sa position, sa vitesse et son accélération (angulaires) en
fonction du temps.
Résultats
 Etudier son comportement pour différentes valeurs du coefficient de frottement

Intervenant : Ahmed CHEMORI 8

FORMATION MATLAB Simulation numérique

Système

Modèle dynamique

Organisation en modules
Objectifs

Modules

Programmes

Résultats

Intervenant : Ahmed CHEMORI 9

FORMATION MATLAB Simulation numérique

Système

Modèle dynamique
Programme
principal

Objectifs

Modules

Programmes Initialisation Dynamique Contrôle Affichage

Résultats

Intervenant : Ahmed CHEMORI 10

FORMATION MATLAB Simulation numérique

Système

Modèle dynamique

Les programmes
Objectifs

(en ligne pendant le cours)

Modules

Programmes

Résultats

Intervenant : Ahmed CHEMORI 11

FORMATION MATLAB Simulation numérique

Le programme principal : main.m

Système

Modèle dynamique

Objectifs

Modules

Programmes

Résultats

Intervenant : Ahmed CHEMORI 12

FORMATION MATLAB Simulation numérique

Le script : initialisation.m
Système

Modèle dynamique

(Suite)
Objectifs

Modules

Programmes

Résultats

Intervenant : Ahmed CHEMORI 13

FORMATION MATLAB Simulation numérique

La fonction : dynamique.m
Système

Modèle dynamique

Objectifs

Modules

Programmes

Résultats

Intervenant : Ahmed CHEMORI 14

FORMATION MATLAB Simulation numérique

La fonction : control.m
Système

Modèle dynamique

Objectifs

Modules

Programmes

Résultats

Intervenant : Ahmed CHEMORI 15

FORMATION MATLAB Simulation numérique

Le script : affichage.m
Système

(Suite)
Modèle dynamique

Objectifs

Modules

Programmes

Résultats

Intervenant : Ahmed CHEMORI 16

FORMATION MATLAB Simulation numérique

Système

Modèle dynamique

Résultats de simulation
Objectifs

(en ligne pendant le cours)

Modules

Programmes

Résultats

Intervenant : Ahmed CHEMORI 17

FORMATION MATLAB Simulation numérique

Système

Modèle dynamique

Objectifs

Modules

Programmes

Résultats

Intervenant : Ahmed CHEMORI 18

FORMATION MATLAB Simulation numérique

Système

Modèle dynamique

Objectifs

Modules

Programmes

Résultats

Intervenant : Ahmed CHEMORI 19

FORMATION MATLAB Simulation numérique

Système

Modèle dynamique

Objectifs
Exemples de simulation
‘Tutorial en automatique’
Modules

Programmes

Résultats

Intervenant : Ahmed CHEMORI 20

FORMATION MATLAB Simulation numérique

Système URL : http://ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?aux=Home

Modèle dynamique

Objectifs

Modules

Programmes

Résultats

Intervenant : Ahmed CHEMORI 21

FORMATION MATLAB Simulation numérique

URL : http://ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?aux=Home
Système
Exemples étudiés :

Modèle dynamique

Objectifs

Modules

Programmes

Résultats

Intervenant : Ahmed CHEMORI 22