SOMMAIRE

I. INTRODUCTION
II. BRAINSTORMING
1. Méthode brainstorming
2. Les problèmes identifiés
III. METHODE REVERSE BRAINSTORMING
1. Définir le problème
2. Inverser la logique du problème
3. Génération d'idées
4. Inverser la logique des idées
5. Évaluation et sélection des idées
IV. METHODE CATWOE
1. Définition de CATWOE
2. CATWOE pour notre système
3. Interactions entre les articulations du robot
4. Influence des frottements et des pertes d'énergie
5. Temps de calcul des simulations
V. CONCLUSION

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 I. INTRODUCTION :

Le projet auquel nous nous confrontons consiste à résoudre le défi de l'optimisation des mouvements d'un
robot manipulateur à 2DDL en utilisant la modélisation et la simulation. L'objectif principal est d'identifier
les obstacles potentiels qui pourraient entraver cette optimisation et de proposer des solutions efficaces. Ce
projet revêt une importance significative dans le domaine de la robotique, car l'optimisation des mouvements
des robots manipulateurs joue un rôle clé dans leur performance et leur productivité.
Pour parvenir à cette optimisation, nous avons choisi d'appliquer trois méthodes spécifiques : le
brainstorming, le reverse brainstorming et le CATWOE. Le brainstorming nous permettra de générer un
large éventail d'idées créatives, tandis que le reverse brainstorming se concentrera sur les obstacles
potentiels. Enfin, le CATWOE nous aidera à analyser le système dans son ensemble en prenant en compte
différentes perspectives.
Ce projet vise à combiner l'ingéniosité de l'équipe, les avancées technologiques de la modélisation et de la
simulation, ainsi que les principes de réflexion systémique pour aboutir à des solutions optimales. En
résolvant ce problème, nous espérons améliorer de manière significative les performances du robot
manipulateur à 2DDL et ouvrir de nouvelles possibilités d'automatisation dans divers domaines industriels.

II. BRAINSTORMING :

1. Méthode brainstorming :
Dans le cadre de notre projet de modélisation et simulation d'un robot manipulateur à 2DDL, nous avons choisi
d'utiliser le brainstorming comme méthode d'identification des problèmes potentiels. Cette approche nous
permet de mobiliser les connaissances et les perspectives de l'équipe pour explorer les différentes dimensions
du projet et découvrir les obstacles ou défis éventuels. Notre objectif principal est d'analyser et d'optimiser les
mouvements du robot grâce au développement d'un modèle virtuel et à l'utilisation de simulations.

2. Les problèmes identifiés :

Dans cette section, nous présentons une description détaillée de chaque problème identifié lors du
brainstorming. Chaque problème est décrit en mettant en évidence ses causes possibles, ses conséquences
prévues et son impact sur la modélisation et la simulation du robot manipulateur.

 Précision du modèle cinématique :

Le modèle cinématique actuelle du robot manipulateur à 2DDL ne tient pas compte de certains facteurs de
précision qui peuvent influencer les mouvements réels du robot. Cette lacune dans le modèle a des
conséquences directes sur les résultats des simulations, qui peuvent différer des performances réelles du robot.
En conséquence, cela entraîne une perte de précision dans les analyses et les optimisations effectuées sur le
modèle.

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L'impact de cette limitation se fait ressentir dans la modélisation et la simulation du robot manipulateur. Pour
remédier à ce problème, il est impératif de réviser le modèle cinématique existant afin d'inclure les facteurs
de précision manquants. Cela permettra d'améliorer la fidélité des simulations en les rendant plus
représentatives du comportement réel du robot.

En prenant en compte ces facteurs de précision dans la modélisation, nous serons en mesure d'obtenir des
résultats plus précis et fiables lors des simulations. Cela permettra également d'affiner les analyses et les
optimisations du robot manipulateur, en prenant en considération les influences réelles qui peuvent affecter
ses performances.

 Interactions entre les articulations du robot :

Les articulations du robot manipulateur à 2DDL peuvent présenter des interactions inattendues dans certaines
configurations, ce qui peut entraîner des limitations de la plage de mouvement et des risques de collisions.
Cette situation a plusieurs conséquences directes, notamment une réduction de la flexibilité du robot, un risque
accru de dommages matériels en cas de collision et une limitation des possibilités de configuration.

Ces interactions entre les articulations ont un impact significatif sur la modélisation et la simulation du robot.
Afin de prévenir les interactions indésirables et d'améliorer la sécurité et la mobilité du robot, il est nécessaire
de développer des contraintes supplémentaires dans le modèle.

En intégrant ces contraintes supplémentaires dans la modélisation, nous serons en mesure de simuler de
manière plus précise les mouvements du robot et de prévenir les interactions problématiques entre les
articulations. Cela permettra d'améliorer la sécurité et la fiabilité des simulations, en garantissant que les
résultats reflètent de manière plus précise le comportement réel du robot manipulateur.

 Influence des frottements et des pertes d'énergie :

Les performances du robot manipulateur peuvent être affectées par les frottements et les pertes d'énergie, tels
que les frottements visqueux et les pertes électriques. Ces phénomènes ont un impact sur le comportement du
robot.

Les conséquences de ces frottements et pertes d'énergie se traduisent par des variations dans les mouvements
du robot, ce qui entraîne une réduction de sa précision et de son efficacité énergétique. Ces perturbations
peuvent compromettre la capacité du robot à effectuer des tâches de manière précise et à optimiser son
utilisation d'énergie.

Dans le cadre de la modélisation et de la simulation du robot manipulateur, il est essentiel de prendre en

compte ces phénomènes pour obtenir des résultats plus réalistes. En incluant les frottements et les pertes
d'énergie dans le modèle, nous serons en mesure de réaliser des simulations plus précises et d'obtenir des

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 prévisions plus précises des performances du robot. Cela permettra d'identifier les zones de friction et de
perte d'énergie, et d'explorer des moyens d'optimiser ces aspects pour améliorer les performances globales
du robot.

 Temps de calcul des simulations :

Les simulations du comportement du robot manipulateur peuvent entraîner des temps de calcul considérables,
en particulier pour des modèles complexes ou des analyses détaillées.

Cela a pour conséquence directe de ralentir le processus de modélisation et de simulation, ce qui limite notre
capacité à itérer rapidement sur les différentes configurations et les scénarios d'utilisation.

Cet impact sur la modélisation et la simulation est significatif et nécessite des mesures appropriées pour le
surmonter. Afin d'améliorer l'efficacité du processus, il est essentiel d'optimiser les algorithmes de simulation
afin de réduire les temps de calcul. De plus, l'adoption de techniques de calcul parallèle peut permettre de
répartir la charge de calcul sur plusieurs ressources, accélérant ainsi le temps nécessaire pour exécuter les
simulations.

Il est également important de prendre en compte la complexité du modèle lui-même. En réduisant la

complexité du modèle tout en conservant sa représentativité, nous pouvons obtenir des temps de calcul plus
courts sans sacrifier la précision des résultats.

III. METHODE REVERSE BRAINSTORMING :

Le Reverse brainstorming, également connu sous le nom de brainstorming inversé, est une
méthode utilisée pour générer des idées en identifiant les problèmes potentiels ou les
obstacles qui pourraient survenir dans le projet. Au lieu de chercher des solutions, le reverse
brainstorming se concentre sur la génération d'idées pour créer ou aggraver les problèmes
existants.
Voici quelques exemples de problèmes potentiels qui pourraient être identifiés lors d'une
session de reverse brainstorming pour le projet de modélisation et simulation d'un robot
manipulateur à 2DDL

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En utilisant la méthode de reverse brainstorming pour notre projet de modélisation et simulation d'un robot
manipulateur à 2DDL, voici comment on procéderait en suivant les étapes :

1. Définir le problème :
Le problème réel que nous cherchons à résoudre est l'optimisation des mouvements du robot manipulateur à
2DDL grâce à la modélisation et à la simulation. Nous voulons identifier les obstacles potentiels qui
pourraient entraver cette optimisation.
2. Inverser la logique du problème :
Au lieu de chercher directement des solutions pour optimiser les mouvements du robot manipulateur, nous
allons inverser la logique et nous demander comment créer des problèmes supplémentaires ou aggraver les
problèmes existants liés à la modélisation et à la simulation du robot manipulateur.
3. Génération d'idées :
Maintenant, nous allons générer un maximum d'idées qui aggraveraient les problèmes identifiés. Par
exemple :
- Introduire des erreurs systématiques dans le modèle cinématique pour fausser les résultats des simulations.
- Ignorer complètement les interactions entre les articulations du robot, ce qui pourrait entraîner des
collisions ou des mouvements incohérents.
- Ne pas prendre en compte les frottements et les pertes d'énergie, ce qui conduirait à des prévisions de
performances irréalistes.
- Utiliser des algorithmes de simulation inefficaces et lents, prolongeant ainsi considérablement les temps de
calcul.
4. Inverser la logique des idées :
Maintenant, nous prenons chaque idée générée pour aggraver les problèmes et nous les inverserons pour
trouver des solutions potentielles. Par exemple :
- Introduire des erreurs systématiques dans le modèle cinématique pourrait être inversé en améliorant la
précision du modèle et en incluant tous les facteurs de précision pertinents.
- Les interactions entre les articulations du robot pourraient être inversées en développant des contraintes
supplémentaires dans le modèle pour éviter les collisions et améliorer la flexibilité.
- Ne pas prendre en compte les frottements et les pertes d'énergie pourrait être inversé en intégrant ces
phénomènes dans le modèle pour obtenir des prévisions plus réalistes.
- Les algorithmes de simulation inefficaces et lents pourraient être inversés en optimisant les algorithmes et
en utilisant des techniques de calcul parallèle pour réduire les temps de calcul.
5. Évaluation et sélection des idées :
Nous évaluons maintenant les idées inversées et sélectionnons celles qui semblent les plus pertinentes pour
résoudre les problèmes identifiés. Ces idées sélectionnées seront ensuite utilisées comme base pour
améliorer la modélisation et la simulation du robot manipulateur à 2DDL.

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 En utilisant la méthode de reverse brainstorming, nous pouvons identifier des solutions potentielles en
inversant la logique du problème et en explorant des perspectives différentes. Cela peut nous aider à trouver
des approches novatrices pour surmonter les obstacles et optimiser les performances du robot manipulateur.
Voici un tableau qui combine les deux méthodes, le brainstorming et le reverse brainstorming, pour
identifier les problèmes potentiels dans notre projet de modélisation et simulation d'un robot manipulateur à
2DDL :

Impact sur la modélisation et

Problèmes Conséquences la simulation du robot
identifiés Causes possibles prévues manipulateur Solutions potentielles

Différence entre les

résultats des Réviser le modèle
Précision du Manque de prise en simulations et les Perte de précision dans les cinématique pour
modèle compte des facteurs performances analyses et les optimisations du inclure les facteurs de
cinématique de précision réelles du robot modèle précision manquants

Développer des
Limitation de la contraintes
plage de supplémentaires pour
Interactions Configurations mouvement, risque prévenir les
entre les provoquant des de collisions, Réduction de la sécurité et de la interactions
articulations du interactions réduction de la mobilité du robot dans les problématiques entre
robot inattendues flexibilité simulations les articulations

Inclure les frottements

et les pertes d'énergie
Variations des dans le modèle pour
mouvements du des simulations plus
Influence des robot, réduction de Compromet la capacité du robot réalistes et optimiser
frottements et Frottements précision et à effectuer des tâches avec ces aspects pour
des pertes visqueux, pertes d'efficacité précision et efficacité améliorer les
d'énergie électriques énergétique énergétique performances

Optimiser les
algorithmes de
Ralentissement du simulation, utiliser des
processus de techniques de calcul
modélisation et de Réduit l'efficacité du processus parallèle, réduire la
Modèles simulation, et la capacité à explorer complexité du modèle
Temps de calcul complexes, limitation de différentes configurations et sans sacrifier la
des simulations analyses détaillées l'itération rapide scénarios précision

I. METHODE CATWOE:
1. Definirtion de CATWOE
L'acronyme CATWOE est issu de l'ensemble des travaux effectués par le développeur de la Soft Systems
Methodology ou SSM Peter Checkland. Dans les années 60, ce dernier a conçu cette méthodologie
permettant la résolution de problèmes dans le cadre des processus métier. Il s'agit d'une démarche qui aide

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 à cibler les secteurs problématiques, à déterminer ce qu'une société prévoit de réaliser, et à définir les
solutions pouvant influencer les parties prenantes. Cette analyse se sert de solutions de réflexion se basant
sur 6 perspectives spécifiques. En effet, les 6 éléments à considérer dans une démarche CATWOE sont les
suivants :
 Les clients ;
 Les acteurs ;
 Les processus de transformation ;
 La vision du monde ;
 Les propriétaires ;
 Les contraintes environnementales.

2. CATWOE pour notre système

Précision du modèle cinématique
Clients (Clients) : Les clients dans ce contexte peuvent être les utilisateurs ou les opérateurs du robot
manipulateur. Leur attente est d'obtenir une précision élevée dans les mouvements du robot afin de garantir
des opérations sûres et efficaces.

Acteurs (Actors) : Les acteurs impliqués sont les concepteurs, les ingénieurs et les programmeurs qui sont
responsables de la conception, de la programmation et de la mise en œuvre du robot manipulateur. Leur rôle
est de s'assurer que le robot peut effectuer des mouvements précis et atteindre les objectifs spécifiques du
client.

Transformation (Transformation) : La transformation implique la conversion des commandes et des

intentions des utilisateurs en mouvements réels du robot. Le problème de précision se produit lorsque cette
transformation n'est pas réalisée avec une exactitude suffisante, entraînant des erreurs et des écarts par
rapport aux mouvements attendus.

Worldview ( la vision du monde ) : La vision du monde ici est de créer un robot manipulateur qui peut
effectuer des tâches avec précision et efficacité. Cependant, la précision peut être affectée par des facteurs
externes tels que les perturbations environnementales, les imprécisions dans les capteurs et les contraintes
mécaniques.

Owner (Propriétaire) : Le propriétaire du robot manipulateur peut être une entreprise ou une organisation qui
a investi dans le développement du robot dans le but de l'utiliser pour des tâches spécifiques. Le propriétaire
souhaite maximiser le rendement du robot en termes de précision afin d'optimiser la productivité et la
rentabilité de l'entreprise.

Environmental constraints (Contraintes environnementales) : Les contraintes environnementales peuvent

inclure des facteurs tels que des vibrations, des variations de température, des interférences

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électromagnétiques, etc. Ces contraintes peuvent avoir un impact négatif sur la précision du robot
manipulateur.
3. Interactions entre les articulations du robot
La méthode CATWOE est une approche qui permet d'analyser les interactions entre les éléments d'un
système complexe en identifiant les acteurs clés impliqués. CATWOE est un acronyme pour les différents
éléments à prendre en compte :
1. Clients (Customers) : les personnes ou entités qui bénéficient directement ou indirectement du
système ou de ses résultats. Dans le cas des articulations d'un robot à 2 ddl, les clients peuvent être
les utilisateurs du robot, les opérateurs qui le contrôlent ou les personnes qui bénéficient des tâches
effectuées par le robot.
2. Acteurs (Actors) : les personnes ou entités qui sont directement impliquées dans le système ou qui
ont un impact sur celui-ci. Dans le cas des articulations du robot, les acteurs peuvent inclure les
concepteurs du robot, les ingénieurs en robotique, les fabricants des articulations, les programmeurs,
etc.
3. Transformation (Transformation) : les processus ou activités qui se produisent dans le système et qui
conduisent à des résultats ou des effets. Dans le cas des articulations du robot, la transformation
serait le mouvement ou la rotation des articulations qui permettent au robot d'effectuer des tâches
spécifiques.
4. Worldview (la vision du monde ) : les croyances, les valeurs et les perspectives qui influencent le
système et les acteurs qui y sont impliqués. Dans le cas des articulations du robot, la worldview peut
inclure des considérations éthiques liées à l'utilisation des robots dans différentes applications.
5. Propriétaires (Owners) : les personnes ou entités qui ont la responsabilité et le pouvoir de prendre des
décisions concernant le système. Dans le cas des articulations du robot, les propriétaires peuvent être
les entreprises ou les organisations qui possèdent et exploitent le robot, ainsi que les gestionnaires
qui prennent des décisions stratégiques concernant l'utilisation du robot.
6. Environnement (Environment) : les conditions et les contraintes externes qui affectent le système.
Dans le cas des articulations du robot, l'environnement peut inclure les conditions de fonctionnement
du robot, les exigences de sécurité, les réglementations en vigueur, etc.
4. Influence des frottements et des pertes d'énergie
Pour analyser l'influence des frottements et des pertes d'énergie dans le contexte des articulations d'un robot
à 2 ddl en utilisant la méthode CATWOE, voici comment vous pouvez aborder chaque élément :
Clients (Customers) : Identifiez les clients qui sont directement affectés par les frottements et les pertes
d'énergie. Cela peut inclure les utilisateurs finaux du robot qui peuvent ressentir une diminution de la
précision ou de la vitesse de mouvement, ainsi que les opérateurs ou les gestionnaires qui doivent
prendre en compte l'impact des frottements et des pertes d'énergie dans leurs tâches.
Acteurs (Actors) : Identifiez les acteurs impliqués dans la gestion des frottements et des pertes d'énergie.
Cela peut inclure les ingénieurs en robotique responsables de la conception des articulations, les
fabricants des articulations qui peuvent proposer des solutions pour réduire les frottements, ainsi que les
utilisateurs du robot qui doivent prendre en compte ces facteurs lors de l'utilisation.
Transformation (Transformation) : Analysez comment les frottements et les pertes d'énergie affectent la
performance globale du système. Cela peut inclure la réduction de l'efficacité énergétique du robot, la
dégradation de la précision du mouvement ou l'usure prématurée des composants. Identifiez les
processus qui sont affectés par ces problèmes et évaluez leur impact sur les résultats attendus.

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 Worldview (la vision du monde ) : Prenez en compte les perspectives et les valeurs qui influencent la
perception des frottements et des pertes d'énergie. Cela peut inclure des considérations éthiques
concernant l'utilisation optimale des ressources énergétiques, ainsi que des priorités de performance
spécifiques liées aux tâches du robot.
Propriétaires (Owners) : Identifiez les propriétaires du robot et leur intérêt pour la résolution des
problèmes de frottements et de pertes d'énergie. Les propriétaires peuvent être motivés par la réduction
des coûts d'exploitation, l'amélioration de la durée de vie du robot ou la satisfaction des clients finaux.
Comprenez leurs objectifs et leurs attentes par rapport à ces problèmes.
Environnement (Environment) : Prenez en compte les contraintes et les influences externes liées aux
frottements et aux pertes d'énergie. Cela peut inclure les réglementations environnementales qui
encouragent une utilisation plus efficace de l'énergie, ainsi que les conditions de fonctionnement
spécifiques dans lesquelles le robot sera utilisé, telles que la présence de contaminants ou de
températures extrêmes
5. Temps de calcul des simulations
Pour analyser l'influence du temps de calcul des simulations dans le contexte des articulations d'un robot à 2
ddl en utilisant la méthode CATWOE, voici comment vous pouvez aborder chaque élément :
 Clients (Customers) : Identifiez les clients qui sont directement impactés par le temps de calcul
des simulations. Cela peut inclure les ingénieurs en robotique qui utilisent les simulations pour
concevoir et optimiser les mouvements des articulations, les développeurs d'applications
robotiques qui doivent tenir compte des contraintes temporelles lors de la programmation, ainsi
que les décideurs qui utilisent les résultats des simulations pour prendre des décisions
stratégiques.
 Acteurs (Actors) : Identifiez les acteurs impliqués dans la gestion du temps de calcul des
simulations. Cela peut inclure les ingénieurs en simulation responsables de la mise en place des
simulations, les fournisseurs de logiciels de simulation, ainsi que les utilisateurs du robot qui
doivent prendre en compte les résultats des simulations pour optimiser les performances.
 Transformation (Transformation) : Analysez comment le temps de calcul des simulations affecte
le processus de conception et d'optimisation des mouvements des articulations. Identifiez les
simulations spécifiques qui prennent beaucoup de temps et évaluez leur impact sur la rapidité du
développement et de la mise en œuvre des fonctionnalités du robot.
 Worldview (la vision du monde ) : Prenez en compte les perspectives et les valeurs qui
influencent la perception du temps de calcul des simulations. Cela peut inclure des considérations
liées à l'efficacité des ressources, à la nécessité de résultats précis et fiables, ainsi qu'à
l'importance de la rapidité de mise sur le marché du robot.
 Propriétaires (Owners) : Identifiez les propriétaires du robot et leur intérêt pour la résolution du
problème du temps de calcul des simulations. Les propriétaires peuvent être motivés par la
réduction des coûts de développement, l'amélioration de la productivité ou l'accélération du
processus de commercialisation. Comprenez leurs objectifs et leurs attentes par rapport à ce
problème.
 Environnement (Environment) : Prenez en compte les contraintes et les influences externes liées
au temps de calcul des simulations. Cela peut inclure les avancées technologiques dans le
domaine de la simulation, les ressources matérielles disponibles, ainsi que les exigences
spécifiques des domaines d'application du robot.

IV. CONCLUSION :

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La résolution du défi de l'optimisation des mouvements d'un robot manipulateur à 2DDL à l'aide de la
modélisation et de la simulation, en utilisant les méthodes de brainstorming, de reverse brainstorming et de
CATWOE, sont méthodes complexe mais prometteuse. Ce projet nous a permis de mettre en évidence
l'importance d'une approche holistique pour résoudre les problèmes de ce type, en intégrant à la fois la
créativité, la réflexion critique et une analyse systémique approfondie.
Au cours de ce projet, notre équipe a généré une multitude d'idées novatrices grâce au brainstorming, a
identifié et surmonté les obstacles potentiels grâce au reverse brainstorming, et a évalué le système dans son
ensemble en prenant en compte les différentes perspectives grâce au CATWOE. Ces approches nous ont
permis d'explorer différentes voies pour l'optimisation des mouvements du robot manipulateur et de
proposer des solutions adaptées et efficaces.

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