COMPTE RENDU : tp

COMAX
Réalisé par :
Samia BOUDDAHAB
Abdellah CHIOUA
Hamid HAOUA

Encadre par :
Mr.ZIREG
Mr.QAISSOUNI

2019/2020
Problématique :
Le système étudié est une partie d’un robot collaboratif. Utilisée dans
des domaines d’applications très variés, l’assistance à l’humain est ici
envisagée dans le domaine manufacturier. Ce type d’équipement permet
d’assister l’humain dans les tâches industrielles où il est nécessaire
d’appliquer un effort répétitif pendant le travail. Le robot collaboratif est
commandé de manière continue et intuitive par l’utilisateur.

Objectif :
Pour cette raison, il est dit collaboratif puisque l’humain se trouve
déchargé des efforts dans sa tâche et peut alors se concentrer
uniquement sur le contrôle. Cette solution limite les risques des Troubles
Musculo Squelettiques (TMS).Le robot COMAX reprend les fonctions du
robot collaboratif SAPELEM, tout en les complétant pour une approche
didactique, son diagramme des exigences est fourni ci-dessous.
Réponses aux questions contenues dans le document de TP :
Question 3 :

En modifiant la valeur le KP, la rapidité est la performance qui change.

Question 4 :

La performance qui varie en parallèle avec l'activation ou la désactivation

du filtre est la stabilité

Question 5:

L’ajout des masses n'influence pas la performance de la boucle

collaborative. Puis, la sensation ressentie par l'utilisateur n'est pas
modifiée

Question 6 :

La nature de l'asservissement est un asservissement de vitesse. Les

capteurs de cet asservissement sont :

Capteur effort.

Codeur incrémental.

Question 7 :

La consigne de l'asservissement est la vitesse de rotation Ωc.

Question 8 :

Dans la motorisation, la consigne de l'asservissement est le courant

moteur Im

Question 9 et 10 :

Analyse fonctionnelle :
Question 11 :

Grâce à l'essai que le document nous a proposé, nous avons conclu que
le mécanisme est irréversible.

Question 12:

Au but de maintenir à la sortie une tension constante indépendante de la

charge, nous avons utilisé un régulateur .C'est la fonction de régulateur
qui consiste a assuré une

Déclaration de problème :
On a rencontré un problème lequel :

La simulation de l’asservissement de vitesse ne fonctionne pas. Et par

conséquence, nous n’avons pas arrivez à faire 2 grandes partie de TP et
même faire une conclusion général.