Projet Drone

Livrable final - Semestre 2

Présenté par :

Jules ROUSSELLE, Teddy ALVES DIAS, Gabriel TRAN et Arthus MOTTE.

SOMMAIRE:

MEO 3

EEM 3

EEE 5

MIA 6

MEC 7

HUM 8

2
MEO:

Ce semestre en MEO, nous avons dû réaliser une analyse fonctionnelle

du drone, en utilisant différents outils: cf annexe
1
-La bête à corne montre si un produit est utile pour son utilisateur. Elle illustre
l’importance du produit et s'il répond aux besoins de l’utilisateur. Le
diagramme répond à trois questions: À qui rend-il service ? Sur quoi agit-il?
Dans quel but ?
-Le diagramme pieuvre représente graphiquement les fonctions de services
d’un produit: il permet de visualiser les fonctions principales et secondaires
d’un produit, et comment ce produit réagit avec le milieu extérieur. cf annexe 2
-Le diagramme fast (Fonction Analysis System Technique) permet de
visualiser un problème de manière objective, et d’illustrer les relations
logiques entre les fonctions. Il permet aussi de voir si la solution proposée
correspond bien aux besoins du projet. cf annexe 3
-Le cahier des charges fonctionnel (CDCF) permet au demandeur d’exprimer
son besoin en termes de fonctions, services et contraintes. Des critères
d’appréciation et des niveaux de performance attendus sont à définir. Chaque
niveau doit comporter une flexibilité. cf annexe 4

EEM:

Le premier projet de ce semestre en EEM avait pour objectif de

développer une stratégie de sélection de matériaux guidée par la conception
du drone. Il y a deux processus distincts dans la conception d’un produit: la
conception originale et la conception évolutive. Une conception originale part
d’une idée et se poursuit en rassemblant de quoi concrétiser cette idée. La
conception évolutive part d’un produit déjà existant afin de l’améliorer au
niveau des performances, du coût etc.

Ce semestre, nous avons abordé les premières notions de conception

évolutive. En effet, lors de ce projet, nous avons dû choisir un matériau de
remplacement aux pieds du drone, plus adapté à leur utilisation. À la base, un
thermoplastique était utilisé: du polyéthylène haute densité, le problème étant
que ce matériau résiste difficilement aux impacts. Nous avons donc dû en
trouver un nouveau, qui supporte bien les impacts, qui soit assez léger pour
permettre au drone de bien voler, et qui ait un bon rapport qualité/prix.

3
La plupart de nos recherches ont été effectuées sur le logiciel Granta
Edupack. Nous avons cherché parmi les plastiques POM (cf annexe 5) quel
matériau était le plus adapté en réalisant plusieurs graphiques et en entrant
des limites: minimum 50 kJ/m^2 pour la résilience, une dureté Vickers
minimale de 18HV. Nous avons aussi sélectionné les matériaux opaques et
résistants aux UVs.
Une fois ces limites entrées, seuls 3 POM (cf annexe 6)sont susceptibles d’être
utilisés comme matériau de remplacement des pieds du drone. On réalisera
plusieurs graphiques afin de trouver le matériau le plus léger (cf annexe 7), le plus
résistant aux chocs (cf annexe 8), le meilleur rapport qualité/prix (cf annexe 9) etc… Au
final, le POM (homopolymer, UV stabilized) s’est démarqué car il n’est pas le
plus cher et ses capacités sont meilleures.

Le deuxième projet de ce semestre en EEM consistait à analyser les

différentes phases de vol du drone: un bilan de force devait être réalisé pour
chaque phase de vol, et le fonctionnement des moteurs devait être expliqué.
On devait également trouver l’origine de chaque force présente dans les
bilans.

Nous sommes parvenus à identifier 3 phases de vols: le

décollage/atterrissage, nommé gaz; avancer/reculer, nommé tangage; aller
vers la gauche/droite, nommé roulis. Il existe également le vol circulaire,
nommé lacet, mais nous ne l’avons pas considéré comme une phase de vol à
proprement parler. cf annexe 10

Le gaz est effectué en augmentant la vitesse des quatre rotors pour monter
ou en la diminuant pour descendre. Le bilan de force pour la montée est:
m*g < F1 + F2 + F3 + F4 cf annexe 11
Avec m la masse, g la constante gravitationnelle et F les forces de poussée
des hélices numérotées 1;2;3;4. Ces forces de poussée proviennent de
l’écoulement de l’air sur les hélices en rotation.
La force de poussée des 4 hélices réunies doit être plus importante que le
poids, afin de permettre au drone de décoller.

À l’inverse pour la descente:

m*g > F1 + F2 + F3 + F4 cf annexe 11
Le poids doit être supérieur à la force de poussée des 4 hélices afin de
permettre au drone de descendre.

4
Le tangage s’effectue en augmentant la vitesse des rotors de derrière et en
diminuant celle des rotors de devant pour faire avancer le drone. Inversement,
on augmentera la vitesse des rotors de devant et on diminuera celle des
rotors de derrière pour la faire reculer. Le bilan de force est le suivant:
m*g < F1 + F2 + F3 + F4 cf annexe 12
On notera que la force de poussée de deux des rotors sera supérieure à la
force de poussée des deux autres rotors, dépendant de si le drone avance ou
recule, contrairement à la montée/descente ou la force de poussée des quatre
rotors est égale.

Le roulis s’effectue en suivant la méthode du tangage, mais en accélérant

cette fois-ci les rotors de côté: on accélèrera les rotors de droite pour aller à
gauche et inversement. On obtient donc le bilan de force suivant:
m*g < F1 + F2 + F3 + F4 cf annexe 13
Avec la force de poussée des deux rotors d’un côté supérieure à la force de
poussée des rotors de l’autre côté.

Pour le lacet, on augmentera la vitesse de deux rotors en diagonale et on

diminuera la vitesse des autres afin que le drone tourne sur lui-même. On
obtient donc ce bilan de force également:
m*g < F1 + F2 + F3 + F4

EEE:

Durant le semestre, nous avons dû programmer à l’aide d’une carte

arduino afin d’avoir un système de stabilisation automatique sur des moteurs
PWM, il est basé sur le principe de la Modulation de Largeur d'Impulsion.
Ce principe, qui fonctionne par pulsation du moteur, permet de fournir la
même énergie mécanique pour une consommation énergétique moindre.
voici un exemple: cf annexe 14

Nous avons utilisé plusieurs capteurs pour procéder à la stabilisation, nous

avons utilisé pour commencer un gyroscope, il mesure et maintient
l'orientation et la vitesse angulaire d'un objet en utilisant le principe de la
conservation du moment cinétique.

Il est utilisé comme un capteur de position angulaire mais il donne la position

angulaire dans un ou deux axes seulement. Ensuite, nous avons utilisé un
accéléromètre qui permet de transformer une accélération mesurée en un
signal électrique, il est Exprimé en G ou m/s^2. Pour finir nous nous sommes

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servis d’un capteur à effet Hall, il détecte et mesure la présence de champs
magnétiques, le capteur génère une tension à mesurer et donne un signal
lorsqu'un champ magnétique traverse le matériau.
petit et minuscule mais néanmoins solide et très sensible, il en existe 4 types:
analogique, rotatif à effet Hall, linéaire à effet Hall, numérique à effet Hall.

Pour l'expérience, nous avons mis en place un modèle qui est le suivant
cf annexe 15

Le modèle possède deux moteurs et deux ventilateurs aux extrémités, un

rapporteur pour mesurer l'angle d'inclinaison ainsi que la carte Arduino qui
nous donnera les valeurs de tension des moteurs. Nous avons connecté
différents ports pour récupérer les valeurs qui nous intéressent en utilisant le
schéma qui suit. cf annexe 16

Nous avons par la suite récupéré la tension et l’angle des deux moteurs,
quand un ventilateur tourne plus vite, l'autre se met à tourner moins vite afin
de stabiliser le bras.

MIA:

L’objectif du projet de MIA de ce second semestre était d’ajouter un

mode follow-me aux drones. Ce projet était divisé en deux parties, la première
concernant le développement de l’application permettant de communiquer les
coordonnées GPS au serveur, et la deuxième qui consiste à ce que le drone
récupère ces coordonnées GPS et se rendent à l’endroit indiqué par les
coordonnées. Le mode follow-me utilisait une application android ou ios qui
transférait les coordonnées GPS aux drones, une fois les coordonnées
transférées le drone ira se positionner au-dessus de celle-ci.

Pour développer l’application on utilise un outil qui se nomme MIT App

Inventor qui est un langage de programmation graphique manipulable et
exécutable par le logiciel de la même façon que Scratch. C’est un logiciel
assez simple d’utilisation pour permettre aux débutants dans la
programmation de pouvoir créer des applications de manière simplifiée.

Le logiciel se compose en deux parties, une qui se nomme designer où l’on

crée l’interface de l’application et l’autre qui l’éditeur de blocs qui permet de
contrôler le comportement de l’application en utilisant des blocs. cf annexe 17

6
Nous devions développer une application android ou ios qui envoie ses
coordonnées GPS à chaque fois que celles-ci changent sur le serveur
op-dev.icam.fr, le drone récupère alors les coordonnées et s’y rend.
cf annexe 18
cf annexe 19

Les valeurs de la longitude et la latitude émises par le téléphone sont

affichées sur l’application. Nous devions après avoir eu ces coordonnées les
envoyer à l’aide d’un lien qui n'a jamais fonctionné.

https://op-dev.icam.fr/~icam/recordLocation.php?fileName=david_fasani.txt&lat=47.69966&lon=-3.8478
8&action=go

Le script PHP aurait alors dû enregistrer les coordonnées du téléphone dans

un fichier accessible par internet, ces coordonnées sont après envoyées sur
un serveur op-dev.icam.fr. qui aurait pu être accessible par le drone grâce
à la bibliothèque urllib2 et le drone aurait dû se déplacer sur les coordonnées
gps.

On va ensuite, après avoir théoriquement transféré les coordonnées sur le

serveur, on va donc devoir utiliser la bibliothèque urllib2, transférer les
coordonnées sur python pour cela on va utiliser la fonction "Request" qui va
représenter une requête HTTP pour récupérer l’url. L'appel urlopen avec cet
objet Request renvoie un objet de réponse pour l'URL demandée. Cette
réponse est un objet de type fichier, ce qui signifie que vous pouvez par
exemple appeler .read()la réponse.
cf annexe 20

MEC :

L’objectif durant les cours de mécanique de ce semestre à été d’étudier

les forces appliquées sur le bras du drone afin de pouvoir le fiabiliser sans
l’alourdir pour autant.
Tout d’abord quelles sont les forces exercées sur le bras du drone ?
Les forces exercées sont les poids du moteur et du bras, qui sont des forces
verticales orientées vers les bas, ainsi que la force de poussée du moteur qui
est une force verticale orientée vers le haut.
Lorsque l’on fait l’analyse de ces forces on remarque que l'ensemble de ces
forces sont des forces verticales, ce qui veut donc dire que l’ensemble du

7
travail exercé sur le bras a lieu sur l’axe vertical. Pour fiabiliser ce bras, il suffit
donc d'améliorer sa résistance aux forces verticales.
Pour ce faire nous avons utilisé la propriété du moment quadratique, qui
permet de calculer la résistance à la déformation d’une section. Lors de nos
recherches pour créer un drone rentrant dans une boîte A4 nous avons
décidé de faire un drone aux bras télescopique en forme de rectangles. La
formule pour calculer le moment quadratique d’une section rectangulaire est :
I= b*h3 / 12.
Tout d’abord nous avons calculé le moment quadratique du bras d’origine qui
possède une hauteur de 4,5cm et une base de 3,5cm ce qui nous donne
donc un moment de 26,58cm4. Nous avons également calculé la masse du
bras du drone grâce à la formule L*b*h*ρ avec une longueur de 24cm et une
masse volumique du matériau de 1,15g/cm3, ce qui nous donne une masse
d’origine de 434,7g. Nous savons donc que nous avons un moment de
26,58cm4 pour une masse de 434,7g.
Lorsque l’on observe la formule du moment quadratique, on remarque que la
hauteur a un impact important sur le moment quadratique du bras. Nous
avons donc décidé d’augmenter la hauteur de 5mm tout en diminuant
légèrement la base du bras de 2mm, afin de ne pas trop augmenter la masse
de celui-ci. On obtient donc un bras de 5cm de hauteur et 3,3cm de base
pour un moment de 34,38cm4 et pour une masse de 455,4g. On obtient donc
une augmentation du moment quadratique de 7,8cm4 pour une augmentation
de la masse de seulement 20,7g.
Nous avons également dû créer un support permettant de fixer une caméra
au drone tout en gardant en tête la contrainte de poids. Nous avons donc
essayé de faire une pièce avec le moins de matière possible. Pour ce faire
nous avons donc désigné une pièce s’emboitant parfaitement dans le châssis
du drone.
cf annexe 21
cf annexe 22

HUM:

Après s’être penchés sur l’aspect mécanique du drone, nous nous

sommes intéressés à l’aspect éthique de leur utilisation: en effet, les drones
répondent à de nombreux besoins: sauvetage en mer, livraison… Mais ils
peuvent également être utilisés à des fins militaires, comme lors de
nombreuses opérations antiterroristes au Moyen Orient. Les problèmes étant
que les frappes aériennes touchaient de nombreux civils en même temps que

8
les cibles, mais également le fait que derrière un écran, les actions que l’on
peut commettre avec un drone sont moins lourdes psychologiquement, des
barrières se brisent et cela peut amener à des exactions/ bavures. En effet,
faire la guerre à des milliers de kilomètres du théâtre de l’opération pourrait
banaliser le fait de tuer. Selon l’auteur David Grossman, les dommages
psychiatriques rencontrés après le meurtre est proportionnelle à la distance à
laquelle on est de la personne. Un combattant aux corps à corps souffrira plus
après la guerre qu’un pilote qui n'a même pas vu ses victimes.

Nous n’avons réfléchi qu’à leur utilité en temps de conflit, mais ne

devrions-nous pas utiliser les temps de “paix” pour songer au futur: en effet,
les conflits armés ne seraient-ils pas dépassés? Actuellement, une
cyberattaque peut faire des dégâts beaucoup plus importants qu’une frappe
au drone, comme paralyser un pays complet, comme avec les attaques
coordonnées des hackers russes récemment. Dans le cadre d’une guerre
économique également, les drones ne seraient d’aucune utilité. On peut donc
se demander si le développement de ces nouvelles technologies n’aurait pas
rendu inutiles les conflits armés, puisqu’ils n’auraient pas de réelles
répercussions si les machines combattent entre elles.

Le développement de drone dans le domaine militaire amène dans le débat

public des positionnements vis-à-vis de l’utilisation de cette nouvelle forme
d’équipement armé. En effet, cette nouvelle forme de conflit à distance
demande une réflexion sur l’implication d’une machine dans un conflit humain.

9
Annexe
annexe 1:

annexe 2:

10
annexe 3:

annexe 4:

Énoncé de Critère Niveau Flexibilité

la fonction d’appréciation d’exigence
FP1 Contrôler Interface Radiocommande 0
facilement le homme/machine
drone dans

11
 les airs
FC1 Être Programmation Arduino 1
autonome
lorsque
l’utilisateur
le désire
FC2 Prise de Caméra Support de 2
vidéo embarquée caméra

FC3 Taille Permet de Bras 2

réduire la taille télescopique
du drone pour le
tanger
FC4 Fiabilité Résistant au carbone 0
choc et au chute

annexe 5:

annexe 6:

12
annexe 7:

13
annexe 8:

annexe 9:

annexe 10:

14
annexe 11:

annexe 12:

15
annexe 13:

16
annexe 14:

annexe 15:

17
annexe 16:

18
annexe 17:

19
annexe 18 :
Programme créé pour l’envoi des coordonnées

annexe 19 :
Affichage des coordonnées sur le téléphone

20
annexe 20:

annexe 21:

cf annexe 22:

21