Sujet :<< CONCEPTION ET REALISATION D’UNE MACHINE REBOBINEUSE DES

ENROULEMENT AVEC UN BRAS DE ROBOT, CAS DE MOTEURS ELECTRIQUES

>>.

0. INTRODUCTION GENERALE

0.1 Introduction
0.2 Contexte de l’étude
0.3 Problématique

0.4 Hypothèses

0.5 Objectifs du travail

 Objectifs généraux
 Objectifs spécifiques

0.6 Choix et intérêt du sujet

 Choix
 Intérêt
1.7 Limitations et délimitations du sujet
 Limitation
 Délimitations
Audience

0.8 Subdivision du travail

CHAPITRE 0 : INTRODUCTION GENERALE

CHAPITRE DEUXIEME : REVUE DE LITERRATURE ET GENERALITE SUR LE

MOTEUR ELECTRIQUE
CHAPITRE TROISIEME : METHODOLOGIE, TECHNIQUE ET CONCEPTION
DE PROTOTYPE D’UNE REBOBINEUSE DES ENROULEMENT
CHAPITRE PREMIER : GENERALITES ET REVUE DE LA LITTERATURE

1.1. GENERALITES SUR LES MACHINES ELECTRIQUE

1.2 machine électrique

REVUE DE LA LITTERATURE

CHAPITRE TROISIEME : METHODOLOGIES, TECHNIQUE ET CONCEPTION

DE RECOLTEUSE ET ARRACHEUSE

III.1. METHODOLOGIES, TECHNIQUES

III.2. CONCEPTION DE RECOLTEUSE ET ARRACHEUSE

III.2.1 Description

CHAPITRE 3 : REALISATION, PRESENTATION ET TEST DU PROTOTYPE

4. REALISATION

Eléments constitutifs d’une rebobineuse électrique

4.1 Introductions

4. Description

4. Fonctionnement d’une rebobineuse

4.2 Dimensionnement de la partie mécanique

4.3 Caractéristiques spécifique des fil a rebobineuse

4.5 Dimensionnement de moteurs électrique

4.6 Evaluations du coût global de la machine

CONCLUSION GENERALE

REFERENCES
ANNEXES

0. INTRODUCTION GENERALE
0.1. Etat de la Question

Depuis l’invention des premières machines industrielles, la technologie n’a pas cessé de
progresser et d’évoluer entrainant une transformation majeure dans des processus de
production dans tous les secteurs.

L’une des évolutions les plus récentes et les plus marquantes de la technologie est l’utilisation
de la machine pour remplacer la main d’œuvre humaine dans une tache bien déterminé

Cette tendance à remplacer les travailleurs humains par des machines a été stimulée par une
série des développements technologiques
Cette technologie entrainer des nombreux avantages pour l’entreprise, notamment une plus
grande efficacité, une plus grande production rapide.

C’est dans Ce même contexte que nous allons parler du bobinage des enroulements semi
automatise pour les moteur asynchrone.

Le bobinage des enroulements dans les moteurs asynchrones est une étape cruciale dans leur
fabrication, nécessitant une grande précision et efficacité.

En effet, la qualité du bobinage a un impact direct sur la performance et la durabilité des

moteurs. Cependant, les méthodes traditionnelles de bobinage manuel rencontrent de
nombreux défis, tels que la complexité croissante des enroulements et la dépendance à la
main-d'œuvre qualifiée.

L’automatisation du processus de bobinage apparaît comme une solution prometteuse pour

améliorer l'efficacité et la précision du bobinage. C'est dans cette optique que nous avons
développé un prototype de bobineuse semi automatisée ainsi qu'une main de robot
spécialement conçue pour une tache bien déterminer.

Cette recherche s'appuie sur une revue de littérature approfondie, qui met en évidence les
travaux existants sur le bobinage des enroulements et l'automatisation du processus.
Cependant, malgré les avancées réalisées, certaines lacunes subsistent dans la littérature,
notamment en ce qui concerne l'automatisation complète du processus de bobinage.

Dans ce mémoire, nous décrirons en détail le processus de développement du prototype, en

expliquant les différentes étapes de conception et de fabrication. Nous présenterons également
les résultats de nos expérimentations, en comparant l'efficacité et la précision de notre
prototype par rapport aux méthodes traditionnelles.

Enfin, nous analyserons les résultats obtenus et discuterons des avantages et des limites de
notre prototype, ainsi que de ses implications pratiques pour l'industrie des moteurs
asynchrones. Nous proposerons également des pistes d'amélioration et des perspectives
futures de recherche.
Ce mémoire vise donc à contribuer à l'amélioration du processus de bobinage des
enroulements dans les moteurs asynchrones, en proposant une solution automatisée innovante.
Nous espérons que cette recherche sera une source d'inspiration pour de futurs travaux dans ce
domaine et qu'elle permettra d'optimiser la performance et la durabilité des moteurs
asynchrones.

0.2 PROBLEMATIQUE

Dans notre pays (RDC) voir même dans ville de Beni, nous voyons aussi des usine qui sont
entre de naitre partout presque dans les coins de la dite ville et ces usine utilise des moteur des
pompe voir des alternateurs aussi. Quand ce moteur tombe en panne comme toute autre
machine en se brulant ou s’emballant. L’usine aura besoin de le dépanner et pour le dépanner
on aura besoin d’enlever les fils brule et mettre d’autre c’est qui consiste à le dépanner
même. Ce travaille et trop fatiguant en faisant l’enroulement, et la main d’œuvre pour le
rebobinages coute cher et en plus cela prend beaucoup des temps de la personne pour faire des
enroulements.

C’est ainsi que l’automatisation dans l’industrie est une tendance clé de la production
moderne qui permet d’améliorer le contrôle des chaînes d’assemblage, la qualité.

Ces améliorations se traduisent à leur tour par un meilleur retour sur investissement et une
meilleure rentabilité. L’automatisation de la production offre une réponse évolutive aux
besoins de plus en plus précis des usines et des machines, répondant aux demandes
croissantes des clients et de la société. Elle offre notamment des avantages mesurables tels
que l’amélioration du contrôle de la chaîne d’assemblage, des cycles de production plus
courts et plus agiles, une réduction du risque d’erreur humaine entraînant des interruptions,
des retouches et des rappels coûteux, ainsi qu’une utilisation plus efficace des matériaux et
une réduction des déchets, ce qui permet une production plus durable avec un impact
environnemental réduit

Cependant cette pratique présente certains inconvénients entre autres :

✓ Le temps que cela prend en termes d’heures pour réaliser ces enroulements

✓ Quels sont les conséquences liées quand on fait des enroulements à la main

✓ Les problèmes auxquelles font face le technicien qui dépanner ces moteur
✓ La fatigue corporelle qui peut entrainer a mal compte les nombre de spires sans precision

Voilà pourquoi nous etant que ingénieurs électromécanicien du domaine avons songé à la
conception d’une bobineuse pouvant aider a rebobiner les enroulements plus rapidement et
avec plus des précisions.
0.3 Question de Recherche
Cette étude vise à explorer les possibilités de concevoir un système de bobinage automatisé
pour améliorer la qualité et l'efficacité du processus de production de moteurs asynchrones
dans l'industrie manufacturière de la ville de Beni, en République Démocratique du Congo.
Le but est de répondre aux besoins des clients locaux et internationaux en proposant une
solution technique qui peut être mise en œuvre dans les entreprises locales. Ce questionnaire a
été conçu pour recueillir des informations auprès des experts en ingénierie électrique et des
professionnels de l'industrie manufacturière afin d'évaluer la faisabilité et la pertinence d'un
tel système de bobinage automatisé
1. Quels sont les principaux défis rencontrés lors de la conception et de la fabrication des
bobinages d'enroulements de moteurs asynchrones ?
2. Comment optimiser le processus de bobinage pour garantir une qualité optimale des
enroulements tout en réduisant les coûts de production ?
3. Quels sont les avantages et les inconvénients des différentes méthodes de bobinage utilisées
actuellement dans l'industrie ?
4. Comment automatiser le processus de faire des enroulements et améliorer plus la
productivité et réduire les erreurs humaines ?

0.4 Hypothèses
L'industrie manufacturière de la ville de Beni en République Démocratique du Congo et des
partout aux monde sont confrontée à des défis dans le processus de production de moteurs
asynchrones. Les clients locaux et internationaux exigent des produits de haute qualité et une
production efficace pour répondre à leurs besoins.

1. Les principaux défis rencontrés lors de la conception et de la fabrication des bobinages

d'enroulements de moteurs asynchrones sont liés à la complexité de la géométrie des
encoches, à la variabilité des matériaux utilisés et à la nécessité de respecter des normes de
qualité strictes.
2. L'optimisation du processus de bobinage peut être réalisée en utilisant des outils de
simulation numérique pour prévoir les performances des enroulements, en automatisant
certaines tâches répétitives et en utilisant des matériaux moins coûteux mais tout aussi
performants.

0.5 Objectif de la recherche

0.5.1 Objectifs Globales
L'objectif global de ce sujet est de développer un système automatisé pour la conception et la
fabrication de bobinages d'enroulements de moteurs asynchrones, afin d'améliorer la qualité,
la productivité et la rentabilité de ce processus.
0.5.2 Objectifs spécifiques
Les objectifs spécifiques incluent :
- Évaluer les défis actuels dans le processus de conception et de fabrication des bobinages
d'enroulements de moteurs asynchrones.
- Identifier les outils et les techniques qui peuvent être utilisés pour optimiser le processus de
bobinage.
- Comparer les différentes méthodes de bobinage disponibles et évaluer leurs avantages et
leurs inconvénients.
- Concevoir et développer une main de robot pour loger les enroulements dans les encoches
avec précision et délicatesse.
- Évaluer l'efficacité et la performance du prototype développé en mesurant des critères tels
que la qualité des enroulements produits, le temps de cycle, le taux d'erreur et la satisfaction
des opérateurs.
- Proposer des perspectives d'amélioration et d'optimisation du prototype développé pour
améliorer encore davantage la qualité, la productivité et la rentabilité du processus de
conception et de fabrication des bobinages d'enroulements de moteurs asynchrones

0.6. Choix et Intérêt du sujet

0.6.1 Choix du sujet
La production de moteurs asynchrones est un enjeu majeur pour l'industrie manufacturière de
Beni, en République Démocratique du Congo. Les exigences de qualité et d'efficacité des
clients locaux et internationaux sont de plus en plus élevées, ce qui nécessite des innovations
dans le processus de production. La conception d'un système de bobinage automatisé pourrait
être une solution pour améliorer la qualité et l'efficacité du processus de production. Cette
étude vise à évaluer la faisabilité et la pertinence d'un tel système en recueillant des
informations auprès d'experts en ingénierie électrique et de professionnels de l'industrie
manufacturière
0.6.2 Intérêt scientifique
D'un point de vue scientifique, ce sujet peut contribuer à l'avancement des connaissances dans
le domaine de l'ingénierie électrique et mécanique, en particulier en ce qui concerne les
processus de conception et de fabrication de bobinages d'enroulements de moteurs
asynchrones. Les résultats de cette recherche peuvent également aider à mieux comprendre les
propriétés électromagnétiques des moteurs asynchrones et à améliorer leur efficacité
énergétique
0.6.3 Intérêt social
D'un point de vue social, ce sujet peut avoir un impact sur la durabilité environnementale en
favorisant la production de moteurs plus économes en énergie. Cela peut également avoir un
impact positif sur les travailleurs en réduisant la charge de travail manuel et en créant des
emplois pour les personnes ayant des compétences techniques avancées
0.6.4 Intérêt technologique
D'un point de vue technologique, la mise au point d'un système automatisé pour la conception
et la fabrication de bobinages d'enroulements de moteurs asynchrones peut contribuer à
l'innovation technologique dans le secteur des moteurs électriques. Cela peut également aider
les entreprises à adopter des technologies plus avancées et à améliorer leur compétitivité sur
le marché mondial.
0.6 Limitation et délimitation du travail
Ces travaille est compose de 3chapitres mis en part les premier point qu’on a surnomme les
point zéro. Dans le premier chapitre nous allons parle des generalite sur les machines
electrique

0.7.1 Limitation
Ce travail concerne que le bobinage des enroulements sur un plateau avec un bras de robots,
vu qu’ils existent plusieurs types de bobineuse électrique selon leurs tâches spécifiques. Bien
qu’en utilisant le même principe des fonctionnements nous allons seulement gérer le
bobinage des enroulements et faire loges ces enroulement dans des encoche.
0.7.2 Délimitation
Ce travail intitule «CONCEPTION ET REALISATION D’UNE MACHINE
REBOBINEUSE DES ENROULEMENT AVEC UN BRAS DE ROBOT, CAS DE
MOTEURS ELECTRIQUES» est un fruit de recherche menée pour résoudre le problème
local de la ville de Beni. Il ne fait qu’à faire les enroulements et de le loge dans les encoche du
moteur.
0.8 Méthodes et techniques utilisées
Pour accomplir notre recherche seront accompagné par quelques méthodes et techniques
utilisées. Les méthodes suivantes nous sont utiles :
Historique ;
Analytique ;
C’est ainsi que dans le développement de ce travail, nous nous sommes servis de la technique
documentaire. Elle nous a permis de consulter les livres, les notes des cours, les sites web et
les travaux de mémoire. Nous avons utilisé les questionnaires d’enquête pour récolter les
donnes auprès de la population dans le but de confirmer la problématique mais aussi de
vérifier nos deux premières hypothèses. Nous avons mené cette recherche suivant une
technique par probabilité fait aléatoirement et constitué des manipulateurs de ce moteur dont
les ingénieurs électriciens, mais aussi fonctionneurs dans des usines industrielles de la ville de
BENI. Nous avons utilisé une approche mixte (qualitative et quantitative) dont les résultats
ont été analysés suivant une analyse descriptive pour les données quantitatives mais aussi
narrative pour les données qualitatives.

CHAP 1 : LES GENERALITES SUR LES MACHINES ELECTRIQUE

Chapitre I : GENERALITES SUR LES MACHINES

A. DEFINITION ET CLASSIFICATION

Comme définie à l’introduction, une machine est un assemblage des pièces

fixes et mobiles destinées à produire du travail. Ce travail est le résultat de la
transformation de l’énergie au sein même de la machine. La forme principale d’énergie
mise en évidence dans la machine est l’énergie mécanique. Ainsi donc une machine
dispose principalement de deux parties :

 La partie fixe appelée STATOR servant à l’immobilisation de la machine et à la

fixation des différentes pièces ;
 La partie mobile généralement tournante, appelée ROTOR servant à l’échange de
l’énergie mécanique entre machine et l’extérieur c'est-à-dire le travail.

Dans la classification générale des machines on distingue les machines

génératrices ou matrices et les machines réceptrices. Il se distingue alors deux groupes des
machines, suivant l’ϵie mise en jour :

 Les machines électriques basées sur l’énergie électrique ;

 Les machines mécaniques basées sur l’énergie mécanique.
 Pour les machines électriques, est réceptrice une machine convertissant l’énergie
électrique en énergie mécanique ; est génératrice une machine convertissant
l’énergie mécanique en énergie électrique :
  Dynamo, Altérateur : Génératrices
 Moteurs électriques : Réceptrice
 Pour les machines mécaniques, est réceptrice une machine entrainée c’est
fonctionnant en lui soumettant une énergie-mécanique au de pression ; est
génératrice une machine développant au produisant de l’énergie mécanique à son
arbre c'est-à-dire pouvant entrainer.
 Moteur électriques, moteurs thermiques, turbines, vérin = génératrice
 Dynamo, alternateur, ventilons, propre, compresseur, venir = réceptrices

B. RAPPEL SUR LEES MACHNINEES ELECTRIQUES

 Introduction : généralités

Une machine électrique est le dispositif servant à convertir l’énergie

mécanique en énergie électrique, énergie électrique en énergie mécanique. Cette
conversion est faite grâce à l’énergie magnétique.

On parle de moteur électrique machine qui convertie l’énergie électrique en

énergie mécanique de rotation.

Eie électrique + Eie magnétique = Eie mécanique

On parle de générateur électrique la machine qui convertie l’énergie

mécanique de rotation en énergie électrique.

Eie électrique + Eie magnétique = Eie électrique

Ainsi, les machines électriques se classent :

 Selon la fonction :
- Les générateurs : dynamo pour le DC, Alternateur pour le AC
- Les moteurs
 Selon la nature du courant
- Les machines à courant continu dont le fonctionnement est basé sur le courant
continu.
- Les machines à courant alternatif dont le fonctionnement est basé sur le courant
alternatif.
 Parmi les machines à courant continu on distingue les dynamos (produisant le
courant continu) et les moteurs (alimentés en courant continu pour fonction). Ces
machines DC se classifient selon leur mode d’excitation en machine à excitation
composée au compound.

Parmi les machines à courant alternatif on distingue les dynamos (produisant le

courant continu) et les moteurs (alimentés en courant continu pour fonctionner). Ces
machines DC se classifient selon leur mode d’excitation en machine à excitation séparée
ou indépendante, machine à excitation série, machine à excitation parallèle ou dérivée ou
shunt et machine à excitation composée ou compound.

Parmi les machines à courant alternatif on distingue les alternateurs

(produisant le courant alternatif) et les moteurs (alimentés en courant alternatif). Ces
machines AC peuvent être monophasées ou triphasées. Dans le moteur, on a les moteurs
asynchrones à Cage, à double cage, à rotor bobiné et les moteurs synchronisés.

Il est à noter que le transformateur est rangé parmi les machines électriques à
courant alternatif car l’étude du fonctionnement des machines à courant alternatif (même
des machines électriques en générale) se faire ou modèle du transformateur.

Ne disposant d’aucune partie mobile, le transformateur sert à adapter ou à

modifier la tension. Il fonctionne suivant le principe « un conducteur placé dans un champ
magnétique variable est siège d’une fèm induite »

d ∅ −BS d cos wt
e= = = βSW sin wt
dt dt
Avec e = f.é.m. induite (en V)
d ∅ = Variation du flux (en wb)
dt = Variation du temps (en s)
β = Induction magnétique (en T)
S = section, spire formant conducteur (m2)
w = 2 u f =¿pulsation (en rad/s)
f = Fréquence de variation du champ (en P2)
Parmi les transformateurs on distingue :
 Selon le rapport élévateur de tension
- Le transformateur élévateur de tension
 - Le transformateur abaisseur de tension
- Le transformateur de passage
 Selon le nombre des phrases :
- Le transformateur monophasé
- Le transformateur triphasé (1ère 30 et 2ème 30)
- Le transformateur multiphasé (1ère 31 et 2ème multiphasé)
 Selon le nombre d’enroulements :
- Le transformateur à deux enroulements (le 1er et le 2e séparés)
- Le transformateur à trois enroulements (le 1er, le 2eme , le 2eme séparés)
 Le transformateur spéciaux dans le fonctionne est spécial.

L’organigramme des machines électriques se présente comme suit :

 Machines électriques

Machines AC Machines DC

Machines Machines statiques

tournantes (transfo) A excitation Spéciales Auto-excitée
indépendante
Moteur RAP
Monophasés Triphasés Spéciales
Monophasés Spéciaux Moteur Dynamo Moteur Dynamo
Triphasés

Monophasée Alternateur Moteur Alternateur

s Série Shurt
à deux à trois
enroulements enroulements
Shurt Compound
Asynchrone Synchrone
à reluctance Compound
de mesure

à coge à rotor bobiné De bagues court- à flux à flux

de passage
circuitées additif soustractif
De soudure de soudure
Simple coge Double cage
Régulateur d’induction Régulateur d’induction

Auto transformateur Auto transformateur

à prises multiples à prises multiples

trimonophase

à plusieurs phases
Les machines électriques fonctionnement suivant les principes électromagnétiques
suivants :
- Pour les générateurs : « un conducteur en mouvement, placé dans le champ
magnétique uniforme et fixe, est siège d’une force électromotrice induite »
« un champ magnétique uniforme en mouvement à proximité d’un conducteur fixe
crée une fèm induite dans ce conducteur ».
−d ∅
 e= =−β ∙ l∙ v
dt
e = fèm induit (en v)
∅ = flux magnétique produit par le champ (en wb) [ d ∅ =Variation de ∅ ]
t = temps du mouvement (s) [ dt=variationdu temps ]
β = longueur du conducteur (en m)
v = vitesse linéaire du mouvement (en m/s)
- pour les moteurs : « un conducteur parcouru par du courant électrique et placé dans
un champ magnétique subit une force »
 df =I ⃗
dl 1 ⃗
B soit F=I . l . β
F = force électromagnétique s’exerçant sur le conducteur (en N)
I = Intensité du courant dans le conducteur (en A)

l = longueur du conducteur (en m)

β = induction magnétique du champ (en T)

Notons qu’en courant alternatif, le courant étant variable dans les deux sens
(deux alternances), le conducteur est soumis à deux forces alternatives de sens opposés
développées par les deux champs tournants antagonistes. En triphasé, la composante
résultante tourne dans un seul sens et entraine le affaiblissement de l’un des champs par
un artifice de démarrage.

Présentation de la machine électrique

D’une manière générale, les machines électriques sont constituées :

 D’un circuit magnétique : assemblage des tôles ferromagnétiques dans les quels
circule le flux magnétique.
 D’un bobinage à deux enroulements placés sur le circuit magnétique et dans lesquels
circulent les courants.
 - L’enroulement inducteur dit primaire ou circuit d’excitation : c’est la partie
réceptrice du courant d’alimentation pour produire le champ magnétique. Dans
les petites machines elle peut être à aimant permanent.
- L’enroulement induit dit générateur ou secondaire : c’est la bobine principale
qui subit les influences du champ magnétique crée.
 Des organes mécaniques de fixation, de connexion, de protection de refroidissement
et de manutention.

Ainsi, pour les machines à courant continu, l’induit est exclusivement le rotor
et l’inducteur est le stator. On dispose alors d’un système de collecteur-balais pour assurer
la connexion extérieure en courant continu.

Quant aux machines à courant alternatif, dans le cas des moteurs, l’induit est le
rotor et l’inducteur est le stator. Le courant électrique à la base du fonctionnement est
produit par induction ; dans le cas des alternateurs, l’’induit peut être soit le rotor soit le
stator et l’inducteur devient soit le stator soit le rotor. Ici le rotor est terminé par des
bagues c'est-à-dire un système de baguer balais perme la connexion électrique du rotor
avec l’extérieur que ça soit en courant alternatif.

Pour le transformateur, l’induit est le secondaire et l’inducteur est primaire. On

alimente le transformateur par son primaire pour qu’il produise une fèm ou secondaire
U 20 ❑
avec un rapport de transfo m= =
U1 ❑

Les différentes parties essentielles d’une machine électrique sont :

1. La « machine statique » : le transformateur

Image

 Le noyau constitue la partie fer active du transformateur : il couple magnétiquement

les deux enroulements (1ere et 2eme ). La forme courante du noyau est celle composée
de trois colonnes dans le même plan, d’une culasse supérieure et d’une culasse
inférieure : pour un transformateur triphasé, les trois colonnes ont mêmes
dimensions et chaque colonne comporte deux bobines (pour les deux enroulements)
d’une même phase ; pour un transformateur monophasé, la colonne centrale porte
 les deux enroulements et les deux colonnes extérieures, de section moitié,
constituent le circuit retour du flux magnétique.
 Pour compenser les fluctuations de la tension, on prévoit, du côté HT, des prises
modifiant le nombre de spires en service grâce à un commutateur dont certains
modèles permettent d’effectuer l’opération en charge. Les valeurs sont normalisées à
± 5% de la tension nominale. Ces prises sont dites prises de réglage.
 Pour refroidir les transformateurs on recourt aux procédés suivants : refroidissement
naturel par l’air ambiant pour transformateur type sec (on place le circuit
magnétique avec enroulement dans une armoire métallique montée sur chariot et à
l’air libre) ; refroidissement par l’air soufflé (l’air froid est aspiré par un ventilateur
et soufflé sur le transformateur) ; refroidissement dans l’huile par l’air ambiant (le
transformateur est plongé dans une cave en tôle ondulée remplie d’huile minérale
propre, pure et sèche :
Par thermo-siphon, il y a un refroidissement énergique. Pour que l’huile chaude ne
s’oxyde pas au contact de l’air, la cuve doit être complétement remplie ; elle est
surmontée d’un petit réservoir d’expansion de faible section dans lequel l’huile se
dilate librement. On dispose des ailettes pour évacuer la chaleur vers l’air ambiant ;
refroidissement dans des hydrocarbures chlorés par l’air ambiant (ici l’huile est
remplacée par un liquide incombustible comme le pyronol, le chlophène, le
pyralène,…).
Refroidissement dans l’huile réfrigérée artificiellement (procédé utilisé pour les
transformateurs très puissants) : sont l’huile chauffée par le transformateur est
envoyée par une pompe dans un réfrigérant à eau séparé de la cuve pour s’y
refroidir, soit la cuve à huile est munie d’expansions creuses à ailettes ayant l’aspect
d’un radiateur où un violent courant d’air produit par un ventilateur refroidit les
radiateurs et l’huile qui y descend à l’intérieur par convexion.
 Pour la protection, le relais Buchholz est d’un emploi tout à fait généralisé : son
grand avantage consiste en ce qu’il indigne les défauts à un stade presque naissant
puisqu’il avertit du dégagement gazeux dû à la décomposition de l’huile près de
chaque défaut électrique. En normal, les flotteurs du relais ne réalisent aucun contact
électrique ; un faible dégagement de bulles gazeuses enfance un des flotteurs et
celui-ci ferme le contact d’une sonnerie ; s’il se dégage constamment des gaz ou s’il
 se produit des pressions dans l’huile suite à un court-circuit, l’autre flotteur
s’enfonce et fait déclencher le disjoncteur en fermant le circuit de la bobine de celui-
ci (disjoncteur avec bobine de déclenchement).
 Pour réaliser la connexion avec le circuit extérieur, on prévoit des traversées
isolantes (isolateurs) fixées intérieurement sur les extrémités des bobines.
 Pour la manutention, on peut prévoir sur la carcasse du transformateur des anneaux
de manutention (crochets) et/ou un chariot avec galets de roulement.

2) Les « machines tournantes » : moteurs et générateurs

 Le stator comporte un circuit magnétique creusé d’encoches : rainures dans les

quelles sont logés les conducteurs de l’enroulement statoriques. Les extrémités de
chaque bobine terminaient dans la boite à barres dans laquelle se font les connexions
avec le circuit d’alimentation extérieur.
 Le rotor comporte aussi un circuit magnétique avec des conducteurs rotoriques. Son
circuit magnétique peut disposer d’encoches ou de masses polaires selon la machine ;
les conducteurs terminent sur des collecteurs (en courant continu) ou sur des bagues
(pour les alternateurs et les moteurs asynchrones à rotor bobiné) ou encore sur des
anneaux de court-circuit (pour les moteurs à cage).
 On prévoie un ventilateur pour permettre le refroidissement. Ce ventilateur est alors
monté sur l’arbre du moteur (sur le rotor).
 Pour les génératrices, l’entre-fer (espace entre le rotor et le stator) est important ; pour
les moteurs, l’entre-feu est très pas collé sur la caracasse de la machine.
 Les flasques constituent les couvercles du moteur et permettent le montage et
l’alignement du rotor. Ils disposent des roulements recevant l’arbre du moteur en lui
permettant seulement le mouvement de rotation ; les flasques constituent alors des
paliers dans lesquels sont montés les roulements. Les flasques sont fixés sur la
carcasse de la machine de la machine moyennant des boulons (vis avec écrous).

2. Le moteur asynchrone
 A son alimentation, le stator du moteur asynchrone produit un champ tournant
60 ∙ f
à la vitesse Ns= , p étant le nombre de pair des pôles. Le courant étant alternatif, il
p
crée un flux variable dans l’entrefer qui, à son tour, produit un courant induit dans les
conducteurs du rotor à son tour, produit un courant induits créent un champ magnétique
dans l’entre-fer et les dux champs réagissant l’un à l’autre produisent une force appliquée
Pabs 60 ∙ Pabs
au rotor dont le couple électromagnétique est Cèm= = (Ns en trs/min).
Ωs 2 πNs

Le champ rotorique est alors entrainé par les champs tournant stotirique et le
roter se met à tourner à la vitesse N comme le courant rotorique est induit (moteur à
induction), N est légèrement inférieure à Ns : le notor glisse sur le champ statorique. La
N s−N
vitesse du glissement est N g=N S −N et le glissement et le glissement g= ainsi la
NS
fréquence du courant rotorique est f 2=gf 1
Le moteur est dit asynchrone car N < N S c'est-à-dire N ≠ N S
Le moteur absorbe une puissance électrique Pabs=√3 UI cos ∫ et donne (fournit) une
puissance mécanique à son arbre Pu=Pméc
Pméc
D’où un rendement ζ =
Pabs
Les différentes pertes sont :
3 2
- Pertes Joules stotoriqus : Pjs=3 ∙ R ∙ I 2 soit Pjs= =RS I après couplage
2
- Perte collectives : Ppmag+ Ppméc=Popsvide (à determiner en vide) dans les
pertes par frottement Pjr (gaint non prises en compte)
- Les portes joules rotorique
Pmes 60 ∙ Pmes
Le couple moteur développe par le rotor est Cm= = (N en tr /min)
Ω 2 πN
N.B : Les pôles rotiques s’adaptent directement aux pôles stotoriques dès qu’on alimente
le moteur : il y a lieu d’avoir plusieurs vitesses par le même moteur en jouant sur
l’enroulement statiques.

3) Les machines synchrones

 Ce sont des machines lesquels la crête de rotation du rotor correspond à la vitre
60 ∙ f
du champ stotorique (synchronisme) : N=N s soit N=
p

Pour ces machines, l’inducteur (généralement le rotor) est alimenté en courant

continu pour produit un produit un champ magnétique uniforme dans l’entrefer. Ce sont
l’alternateur (comme génératrice) et le moteur synchrone (comme moteur).

Pour l’alternateur, on alimente l’inducteur en courant continu Uexc, Uexc

(Pexc=Vexi Iexc) pour produire un flux ∅ par pôle ; on entraîne son rotor à la vitesse N :
la machine absorbé donc une puissance Pabs = Pméc (s’il est auto-excité ou à excitatrice à
bout à part). Les conducteurs de l’induit sont alors soumis à un flux variable (variant à
N
cause du mouvement de rotation) et sont siège d’une fèm induite E=K ∙ P ∙ ∙ η ∙ ∅ par
60
phase avec K = coefficient de Kapp (Variat de 1,6 à 2,6)
60 f
N= est la vitesse de rotation du rotor (f = Fréquence, p = paire des poles)
p
η=¿ nombre total des conducteurs en série par phase

∅ = flux sous un pôle inducteur.

La puissance électrique fourni est Pu= √3 ∙U ∙ I ∙ cos ζ (entriphose)

avec E=V O (tension en vide par phase) soit U 0 =√3 ∙ E en étoile
Pu √ 3 ∙U ∙ Cosδ
Le rendement est ζ = =
Pam Pméc
La chute de tension ∆ V =E−V
2 3 2
Les pertes sont : Pertes Joules = 3 ∙ R ∙ I = Rs∙ I après couplage
2
Pertes d’excitation = Rexc ∙ Iexc=Uexc ∙ Iexc
Pertes collection = Pmag+ Ppméc (à déterminer à vide)
N.B :
1. La fèm (tension aux bornes) dépend de l’excitatigcvezon : elle se règle par le
rhéostat de champ ; de même la puissance réactive.
2. La fréquence du courant produit dépend de la vitesse de rotation : elle se règle en
agissant sur la machine entrainant (de même pr Pa).
3. Les pôles rotoriques et les pôles stotoriques sont fixés à la construction.
 Pour le moteur synchrone, on alimente le stotor en courant électrique alternatif qui
crée un champ tournant dans l’entrefer comme le rotor (inducteur) est alimenté en
courant continu, les pôles sont fixés, il ne se trouve donc pas entraîné par le champ
tournant statorique ; il faut donc le lancer ou l’entraîner ou alors varier
progressivement la fréquence du courant statique pour que les pôles rotoriques
s’accrochent et alors tournent ensemble : d’où un artifisse de demarrage.
La machine absorbe une puissance électrique Pabs = √ 3 ∙U ∙ I ∙Cosδ et fournie une
Pmèc Pmèc
puissance mécanique Pmèc. Son rendement est δ = =
Pabs √3 ∙U ∙ I ∙ cos δ
E∙ U ∙ sin ∅
Son couple moteur est C= XS ∙ Ω
Avec
E, la fèm : E=K ∙ N . n∙ ∅ (dûe à l’excitation)
U, la tention d’alimentation du stotor
Xs ) la réactance syncrone (du circuit statorique)
⊘ = angle entre la fèm E produite au stotor et la tension d’alimentation U du même

(
stotor ≠ C ≯
e
U
et I )
Ω=2 πN , N la vitesse de rotation (en trs/s)
Ainsi, en maintenant le couple constant et en variant le courant d’excitation (rotorique),
ou alors en maintenant le courant d’excitation constant et en variant le couple (c’est la
charge), le moteur synchrone peut fonctionner comme une bobine en absorbant l’énergie
réactive du réseau (circuit inductif : U en avance de I) ou comme un condensateur en
fournissant l’énergie réactive au réseau (circuit capacitif : U en retard de I), ou encore
comme une résistance pure sans énergie réactive (circuit résistif : U et I emphrase). Il peut
donc servir comme compensateur synchrone.
N.B : Le moteur ne supporte pas des variations de couples résistants, et si les pôles
rotoriques sont décalés de π /2 des pôles stotoriques le moteur decroche et s’arrête.

4. Les machines à courant continu

Ce sont des machines pour les quelles, l’inducteur étant alimenté en courant
continu (pour le moteur) au produit un courant continu (pour dynamo) grâce au système
collecteurs-balais.
 L’induit étant le rotor, il est extrémités par des collecteurs sur les quels sont
soudés les quels sont soudés les extrémités de chague bobine. La machine à DC est
totalement réversible c’est qu’elle peut indifféremment fonctionner en moteur (si on
alimente son induit) ou en dynano (si on tourne son rotor). Elle a donc une constitution
unique et toutes les propriétés mises en évidence dans un mode de fonctionnement.

P
La fèm de la machine est donnée par E= N ∙ n ∙ ϕ pour laquelle
a
p = paire des pôles inducteurs
a = paire des voies d’enroulement (selon le nombre des balais)
n = nombre de conducteurs actifs (correspond au double du nombre des spires)
ϕ = flux magnétique sous un pôle inducteur
Cette fèm correspond à la tension à vide aux bornes de la machine quand elle
fonctionne en dynamo, alors qu’elle est la f.c.é.m. lors du fonctionnement en moteur.
D’où, pour utiliser la même machine en moteur il faut lui imposer une tension supérieure
à la fèm qu’elle livre en générateur.
La puissance électro magnétique de la machine est Pèm=E . I , quand au couple
E. I
électromagnétique, Cèm= avec Ω=2 πN (N en trs/s) soit
Ω
E.I
Cèm= η ∙ ∅ ∙ I ne dépendant pas directement de la vitesse.
2 π ∙a
En plus, lors du fonctionnement en moteur, la puissance absorbée est d’origine électrique
et celle fournie (utile) est mécanique ; en générateur, la puissance absorbée est
mécanique ; en générateur, la puissance absorbée est mécanique et celle fournie est
électrique.
Les pertes sont :
- Par effet Joule dans l’induit : Pjind = Rind∙ I 2 ind
- Par effet Joule dans l’inducteur :
2
Pjexc=Pexc=Rexc ∙ J exc=Uexi jexc
- Les pertes collectives : pertes magnétiques ; elles sont obtenus par des essais et
surtout elles correspondent à la puissance absorbée par la machine à vide.
Pu
Le rendement de la machine est alors donné par : ζ = ×100
Pobs
On distingue deux rendements
- Le rendement industriel tenant compte de toutes les pertes de la machine ;
- Le rendement électrique calculé à partir des seuls grandeurs électriques.
 Pour la machine à excitation indépendante :
- En moteur : Pabs ¿ Vind ∙ Indi+Uexc ∙ dexc 2
Pjind=Rin ∙ I ind
2
Pu=E ∙ Ind Pexc=Rexc ∙ I ind
E ∙ I ind
ζele= ∆ llird=Rind ∙ Ind=U −E
U ind ∙ I ind +Clexc ∙ Dexc
Uexc=Rexc ∙ Iexc
2
- En dynamo : Pabs=E∙ Iind+ Vexc ∙ lexc Pjind=Rind ∙ I nd
2
Pu=Uind ∙ b Ind Pexc=Rexc ∙ I ind
Uind ∙ b Ind
ζele= ∆ llird=Rind ∙ Ind=E−U
E ∙ b∈+ clexc /exc
Uexc=Rexc ∙ Iexc
 Pour la machine à excitation série : le fonctionnement est galt
- En moteur : Pabs ¿ Vol∙ Ial Iind=Jexi=Ial
Pu=E ∙ Ind Uexc=Rexc ∙ Ial
E ∙ I ind E
ζele= = ∆ llind =Rixd ∙ Ial
Vol∙ Ial U
Uexc=E+ ∆llexc + ∆ llird
 Pour la machine à excitation shurt
- En moteur : Pabs ¿ Vol∙ Ial Ial=Iind + Jexc
Pu=E ∙ Ind Vol=Uexc=E+ ∆ llird
E ∙ I ind
ζele= Uexc=Rexc ∙ Jexc
Vol∙ Ial
Vol=Rird ∙ Iind
- En générateur : Pabs=E∙ Iind Iind=Ial+ Sexc
Pu=Vol ∙ Ial Vol=E−∆ uind=Uexc
Vol∙ Ial
ζele= Uexc=Rexc ∙ Sexc
E ∙ Iind
∆ uind=Rind ( Ial+ Jexc)
 Pour la machine à excitation composée, deux système de couplage sont à
considérer : à longue dérivation :
 En moteur :
- Longue dérivation (montage amont)
 Ial=Iind + Jexc /¿
Jexc série = Iind
Uexc /¿=Vol=Uexc série + E+∆ llind
- Courte dérivation (Montage aval)
Ial= jexsérie = Iind + Iexc//
Vol = Uaxcsérie + Uexc//
Uexc//=E+∆ llind
 En dynamo :
- Longue dérivation (montage amont)
Iind=Sexcsérie =Ial+Sexc /¿
Ual=E−Uexsérie−∆llind =Uexc /¿
- Courte dérivation (Montage aval)
Iind = Sexc// + Sexc série
Sexc série = Ial
Ual = E – Uexc série −∆ lliard
Uexc// = E −∆ lliard
N.B :
1. Les conditions pratiques d’amarçage d’une dynamo autoxcitée sont :
- L’existence de la rémanence ;
- La faiblesse de la résistance du circuit inducteur induit (le rhéostat de
champ doit être très faible).
- La suffisance de la vitesse de rotation.
- Le respect du sens de connexion induit-inducteur pour un sens de rotation
bien précis.
2. On parle de commutation lorsque le courant s’inverse dans une section se trouvant
entre deux lames consécutives de collecteurs court-circuitées par un balai lorsque
la machine fonctionne. Le balais passant d’une lame collective à la lame suivante,
le courant s’inverse dans la bobine et il se produit un arc dit étincelle aux balais.
On y remédie en ajoutant un pôle auxiliaire dit de commutation sur le quel on
réalise un enroulement de commutation parcouru par le courant induit (en série
avec l’induit). Ce pôle (stotorique) est situé entre deux pôles principaux inducteurs.
Ce phénomène de commutation s’observe pour toute les machines.
 3. Pour le phénomène de flash, il ya amorçage d’un arc court-circuitant les lignes des
balais et se propageant de lame à lame sur les collecteurs, dû au fait qui en charge,
il y a création d’un renforcement des lignes d’induction vers les cornes d’entrée
des pôles inducteurs et une diminution de ces lignes de champ vers les cornes de
sorte de pôles (selon le sens de rotation de l’induit).
Lors de la construction des machines DC, on prévoit un enroulement dit de
compensation pour rétablir l’uniforme du champ sous le pôle et lutter ainsi contre
le flash. Les enroulements de compensation sont placés dans des rainures
pratiquées dans les pièces polaires et donc bobinés entre les deux cornes des deux
pôles consécutifs. Ces enroulements sont aussi parcourus par le courant induit (en
série donc avec l’induit). Ce phénomène de flash s’observe pour les dynamos.

IMAGE
4. Il ya réaction magnétique d’induit par le fait que lorsque la dynamo débite un
courant (en charge), le flux utile de son inducteur n’est plus fonction du courants
d’excitation seul mais aussi d’un courant supplémentaire crée dans l’inducteur par
le courant induit qui selon la loi de Lenz, tente à contrarier le courant d’excitation :
ce qui fait chuter d’avantage le fèm produite en plus de la chute induite → E= Eo-
∆E et U=E-∆u induit.

1.3.1 DIFFERENT MODE DES BOBINAGE

Le bobinage est l'ensemble des fils électriques qui sont enroulés autour du stator ou du rotor.
Il est responsable de la création du champ magnétique qui entraîne la rotation du rotor.

Les enroulements électriques est le processus de fils électriques autour d'un noyau
magnétique. Ce processus est utilisé pour créer des machines électriques, telles que les
moteurs et les générateurs.
C’est un processus complexe qui nécessite un certain niveau de précision et de compétence.
Le fil électrique doit être enroulé de manière uniforme et compacte afin de créer un champ
magnétique uniforme.
1.3.3 TYPE DES BOBINAGE

Les bobinages sont des éléments essentiels des machines électriques, car ils sont responsables
de la création du champ magnétique qui entraîne la rotation du rotor. Il existe différents types
de bobinages, chacun avec ses propres avantages et inconvénients.

 Bobinage concentré

Dans le bobinage concentré, chaque dent du stator est enroulée par une seule bobine. Ce type
de bobinage est généralement utilisé dans les moteurs à courant continu. Les avantages du
bobinage concentré sont les suivants :

» Rendement élevé

» Couple élevé

 Les inconvénients du bobinage concentré sont les suivants :

» Volume important

» Poids important

 Bobinage réparti

Dans le bobinage réparti, plusieurs dents du stator sont enroulées par une seule bobine. Ce
type de bobinage est généralement utilisé dans les moteurs à induction. Les avantages du
bobinage réparti sont les suivants :
» Volume réduit

» Poids réduit

» Coût réduit

 Inconvénients du bobinage réparti sont les suivants :

» Rendement inférieur

» Couple inférieur

 Autres types de bobinage

En plus des types de bobinage mentionnés ci-dessus, il existe d'autres types de bobinage, tels
que :

Bobinage à double couche : ce type de bobinage est constitué de deux couches de bobines,
une couche interne et une couche externe.

Bobinage à une couche : ce type de bobinage est constitué d'une seule couche de bobines.

Nous nous sommes inspire de ce que a dit Mr

«Chen, H., & Li, J. (2018). Design and analysis of electrical machines. Springer »

 Quelques étapes du bobinage des enroulements électriques

L'enroulement électrique est une étape importante dans la fabrication des machines
électriques. Un bobinage bien réalisé est essentiel pour garantir le bon fonctionnement de la
machine. Cependant dans la réalisation des enroulements nous distinguons 4 étapes
principales dont nous avons:

1. Préparation du noyau magnétique

La première étape consiste à préparer le noyau magnétique. Le noyau magnétique est

généralement constitué de tôles de fer doux empilées. Les tôles sont isolées les unes des
autres pour éviter les courts-circuits.

2. Enroulement du fil électrique

La deuxième étape consiste à enrouler le fil électrique autour du noyau magnétique. Le fil
électrique est enroulé de manière uniforme et compacte afin de créer un champ magnétique
uniforme.
 3. Fixation du fil électrique

La troisième étape consiste à fixer le fil électrique en place. Le fil électrique est généralement
fixé en place à l'aide de colle, de rivets ou de soudure.

4. Isolation du fil électrique

La quatrième étape consiste à isoler le fil électrique. L'isolation est nécessaire pour protéger le
fil électrique du court-circuit et de l'usure

1.3.2 diffèrent mode du bobinage

Le mode de bobinage d'un moteur électrique est la façon dont les bobines du moteur sont
connectées entre elles. Il existe trois principaux modes de bobinage : en série, en parallèle et
mixte.

Bobinage en série

Dans un bobinage en série, les bobines sont connectées l'une après l'autre, de sorte que le
courant passe par toutes les bobines avant de retourner à la source d'alimentation. Ce type de
bobinage permet d'obtenir un couple élevé, mais une vitesse relativement faible.

Bobinage en parallèle

Dans un bobinage en parallèle, les bobines sont connectées les unes à côté des autres, de sorte
que le courant se répartit entre les bobines. Ce type de bobinage permet d'obtenir une vitesse
élevée, mais un couple relativement faible.

Bobinage mixte

Le bobinage mixte est une combinaison des deux modes précédents. Certaines bobines sont
connectées en série, tandis que d'autres sont connectées en parallèle. Ce type de bobinage
permet d'obtenir un compromis entre le couple et la vitesse.

(Principes de l'électrotechnique, par Jean-Pierre Bouclier, 4e édition, Dunod, 2022, p. 192-

193.)

Pour réaliser une bobine ils Ya quelque formule des nombres des fils que peut contenir une
bobine.

La formule pour calculer le nombre de fils pour le bobinage d'un moteur électrique

» Nombre de fils = (Surface du bobinage / Section transversale du fil) * Nombre de tours

» Surface du bobinage : C'est la surface totale du bobinage, exprimée en mètres carrés.

» Section transversale du fil : C'est la surface de la section transversale du fil, exprimée en
millimètres carrés.

» Nombre de tours : C'est le nombre de tours de fil effectués dans le bobinage.

Par exemple, pour un moteur électrique avec une surface de bobinage de 1 mètre carré, une
section transversale de fil de 0,5 millimètres carrés et un nombre de tours de 100, le nombre
de fils nécessaire est le suivant :

Nombre de fils = (1 m² / 0,5 mm²) * 100 = 2000 fils

En pratique, la formule précédente est souvent simplifiée en :

Nombre de fils = (Surface du bobinage / Section transversale du fil)

Cette formule est valable si le nombre de tours est constant.

Il existe également des formules plus complexes qui prennent en compte d'autres facteurs, tels
que la résistance du fil, la température de fonctionnement du moteur et le type de bobinage.

Néanmoins ils ya aussi d’autres manières des calculer les nombre de fils pour le bobinage
d’un moteur électriques quand on a pas assez de donne

» Utilisez des valeurs de surface et de section transversale du fil fournies par le fabricant du
moteur.

» Si vous ne connaissez pas le nombre de tours, utilisez une valeur approximative.

» Arrondissez le résultat au nombre entier le plus proche.

1.4 LES SYSTEMES AUTOMATISEE

1.4.1 Introduction

Un système automatisé est un système qui utilise des mécanismes, des capteurs et des
logiciels pour contrôler et exécuter des tâches sans intervention humaine. Les systèmes
automatisés sont utilisés dans une grande variété d'applications, notamment la production
industrielle, la logistique, la santé et la sécurité. « Rogers, D. F. (2018). Introduction to
industrial control systems. Cengage Learning »

1.4.2 Les composants d'un système automatisé

 Un système automatisé est généralement composé des éléments suivants :

Un mécanisme : le mécanisme est responsable de l'exécution de la tâche. Il peut s'agir d'un

moteur, d'un vérin ou d'un autre dispositif mécanique.

Des capteurs : les capteurs sont utilisés pour collecter des informations sur l'environnement du
système. Ils peuvent être utilisés pour détecter la présence d'objets, mesurer des valeurs
physiques ou fournir des informations sur l'état du système.

Un logiciel : le logiciel est responsable du contrôle du système. Il utilise les informations

collectées par les capteurs pour prendre des décisions et commander le mécanisme.

 Les types de systèmes automatisés

Il existe de nombreux types de systèmes automatisés, chacun avec ses propres caractéristiques
et applications.

Les systèmes de contrôle : les systèmes de contrôle sont utilisés pour maintenir un système
dans un état souhaité. Ils sont utilisés dans des applications telles que les centrales électriques,
les usines et les systèmes de climatisation.

Les systèmes de commande de mouvement : les systèmes de commande de mouvement sont

utilisés pour contrôler le mouvement d'un objet. Ils sont utilisés dans des applications telles
que les robots, les imprimantes 3D et les machines-outils.

-Les systèmes de surveillance : les systèmes de surveillance sont utilisés pour surveiller un
environnement ou un processus. Ils sont utilisés dans des applications telles que les caméras
de sécurité, les systèmes de détection d'incendie et les systèmes de surveillance médicale.

Les avantages des systèmes automatisés

Les systèmes automatisés offrent de nombreux avantages, notamment :

Une productivité accrue : les systèmes automatisés peuvent effectuer des tâches plus
rapidement et plus précisément que les humains.

Une amélioration de la qualité : les systèmes automatisés peuvent réduire les erreurs et les
défauts de production.

Une sécurité accrue : les systèmes automatisés peuvent réduire les risques d'accidents et de
blessures.
 Une réduction des coûts : les systèmes automatisés peuvent réduire les coûts de main-d'œuvre
et de production.

1.4.3 COMMANDE DES MACHINE

1.4.3.0 Introduction surs les commande des machines électriques

La commande des machines est le processus de contrôle du mouvement et de la puissance

d'une machine. Elle est essentielle pour le bon fonctionnement des machines, et elle est
utilisée dans une grande variété d'applications, notamment la production industrielle, la
logistique et la construction.
Un système de commande de machine est généralement composé des éléments suivants :

Un capteur : le capteur est utilisé pour collecter des informations sur l'état de la machine. Il
peut s'agir d'un capteur de position, d'un capteur de vitesse, d'un capteur de couple ou d'un
autre capteur.

Un contrôleur : le contrôleur est responsable de la prise de décision et de la commande de la

machine. Il utilise les informations collectées par le capteur pour générer un signal de
commande.

Un actionneur : l'actionneur est utilisé pour convertir le signal de commande en mouvement

ou en puissance. Il peut s'agir d'un moteur, d'un vérin ou d'un autre dispositif mécanique.

Il existe de nombreux types de systèmes de commande de machine, chacun avec ses propres
caractéristiques et applications.

Les systèmes de commande analogiques : les systèmes de commande analogiques utilisent

des signaux analogiques pour transmettre des informations. Ils sont généralement moins
coûteux que les systèmes de commande numériques, mais ils sont également moins précis et
moins flexibles.

Les systèmes de commande numériques : les systèmes de commande numériques utilisent des
signaux numériques pour transmettre des informations. Ils sont généralement plus précis et
plus flexibles que les systèmes de commande analogiques, mais ils sont également plus
coûteux.

Les systèmes de commande en boucle ouverte : les systèmes de commande en boucle ouverte
ne reçoivent aucune information sur l'état de la machine. Ils sont généralement plus simples et
moins coûteux que les systèmes de commande en boucle fermée, mais ils sont également
moins précis.
Les systèmes de commande en boucle fermée : les systèmes de commande en boucle fermée
reçoivent des informations sur l'état de la machine. Ils sont généralement plus précis et plus
stables que les systèmes de commande en boucle ouverte, mais ils sont également plus
coûteux.

La commande des machines offre de nombreux avantages, notamment :

Une amélioration de la productivité : les systèmes de commande des machines peuvent

automatiser les tâches, ce qui permet d'augmenter la productivité.

Une amélioration de la qualité : les systèmes de commande des machines peuvent réduire les
erreurs et les défauts de production.

Une sécurité accrue : les systèmes de commande des machines peuvent réduire les risques
d'accidents et de blessures.

Une réduction des coûts : les systèmes de commande des machines peuvent réduire les coûts
de main-d'œuvre et de production.

1.2 LA ROBOTIQUE
1.3.1 Introduction à la robotique

La robotique est une discipline scientifique et d'ingénierie qui étudie la conception, la

construction, la programmation et l'application de robots. Les robots sont des machines
programmables capables d'effectuer des tâches de manière autonome ou semi-autonome.
1.3.2 Historique de la robotique

Les premiers robots ont été construits au début du 20e siècle. Ils étaient simples et n'étaient
capables d'effectuer que des tâches très basiques. Au cours des années suivantes, les robots
sont devenus de plus en plus sophistiqués et sont aujourd'hui utilisés dans une grande variété
d'applications.

1.3.3 Différents types de robots

Il existe de nombreux types de robots, chacun avec ses propres caractéristiques et

applications.

Les robots industriels sont utilisés dans la production industrielle pour automatiser des tâches
telles que le soudage, le perçage et l'assemblage.

Les robots de service sont utilisés dans des applications non industrielles, telles que la
livraison de colis, l'entretien des bâtiments et l'assistance aux personnes handicapées.

Les robots de recherche sont utilisés pour la recherche scientifique et le développement.

Les composants d'un robot

Un robot est généralement composé des éléments suivants :

Un châssis : le châssis est la structure du robot. Il fournit une base pour les autres composants
du robot.

Des capteurs : les capteurs sont utilisés pour collecter des informations sur l'environnement du
robot. Ils peuvent être utilisés pour détecter la présence d'objets, mesurer des valeurs
physiques ou fournir des informations sur l'état du robot.

Un actionneur : l'actionneur est utilisé pour déplacer les parties du robot. Il peut s'agir d'un
moteur, d'un vérin ou d'un autre dispositif mécanique.

Un système de commande : le système de commande est responsable de la prise de décision et

de la commande du robot. Il utilise les informations collectées par les capteurs pour générer
des signaux de commande.

Les applications de la robotique

La robotique est utilisée dans une grande variété d'applications, notamment :

» La production industrielle : les robots industriels sont utilisés pour automatiser des tâches
dans les usines. Ils peuvent aider à améliorer la productivité, la qualité et la sécurité.

» L'automatisation des tâches : les robots peuvent être utilisés pour automatiser des tâches
dangereuses, répétitives ou difficiles pour les humains.

» La recherche scientifique : les robots sont utilisés pour la recherche scientifique dans des
domaines tels que la médecine, l'astronomie et la robotique elle-même.

» Les soi Ans de santé : les robots sont utilisés pour aider les personnes handicapées ou âgées.
Ils peuvent également être utilisés pour la chirurgie robotique.

» La défense : les robots sont utilisés dans des applications militaires, telles que la
surveillance et le combat.

Les défis de la robotique

La robotique est une discipline en pleine évolution. Il existe encore de nombreux défis à
relever, notamment :

L'intelligence artificielle : les robots doivent être capables de prendre des décisions et d'agir
de manière autonome.

La perception : les robots doivent être capables de comprendre leur environnement et

d'interagir avec lui.

La mobilité : les robots doivent être capables de se déplacer de manière autonome et efficace.

La sécurité : les robots doivent être sûrs pour les humains et pour l'environnement.
1.4 LES SYSTEMES EMBARQUE

1.4.1 Introduction sur les systèmes embarqués

Un système embarqué est un système informatique qui est conçu pour être utilisé dans un
environnement spécifique et restreint. Il est généralement intégré à un appareil ou à une
machine et n'est pas destiné à être utilisé par un utilisateur humain.

1.4.2 Les composants d'un système embarqué

Un système embarqué est généralement composé des éléments suivants :

» Un microcontrôleur ou un processeur : le microcontrôleur ou le processeur est le cerveau du

système embarqué. Il exécute les programmes et contrôle les périphériques.

» De la mémoire : la mémoire est utilisée pour stocker les programmes, les données et les
résultats.

» Des périphériques : les périphériques sont utilisés pour interagir avec l'environnement du
système embarqué. Ils peuvent inclure des capteurs, des actionneurs, des ports d'entrée/sortie
et des interfaces utilisateur.

1.4.3 Les type de systèmes embarqués

Il existe de nombreux types de systèmes embarqués, chacun avec ses propres caractéristiques
et applications.

Les systèmes embarqués industriels sont utilisés dans les machines et les usines. Ils peuvent
être utilisés pour contrôler des processus, surveiller des machines ou collecter des données.

Les systèmes embarqués automobiles sont utilisés dans les voitures. Ils peuvent être utilisés
pour contrôler les systèmes de sécurité, les systèmes de divertissement ou les systèmes de
navigation.

Les systèmes embarqués médicaux sont utilisés dans les appareils médicaux. Ils peuvent être
utilisés pour contrôler des implants, surveiller des patients ou fournir des traitements.

Les systèmes embarqués grand public sont utilisés dans les appareils électroniques grand
public. Ils peuvent être utilisés pour contrôler les téléviseurs, les lecteurs de musique ou les
téléphones portables.

1.4.4 Les avantage des systèmes embarqués

Les systèmes embarqués offrent de nombreux avantages, notamment :

La miniaturisation : les systèmes embarqués peuvent être miniaturisés pour s'adapter à des
espaces restreints.

La robustesse : les systèmes embarqués sont conçus pour résister aux conditions difficiles.

L'efficacité énergétique : les systèmes embarqués sont conçus pour consommer peu d'énergie.

Le coût : les systèmes embarqués peuvent être fabriqués à moindre coût que les systèmes
informatiques traditionnels.