TD ROBOTIQUE

Paramètres de Denavit-Hartenberg modifié DH.M

Modèle géométrique direct.

Considérons le robot SCARA à 4 degrés de libertés. On souhaite établir le modèle

géométrique direct du robot, représenté dans sa configuration initiale:

1)Retrouver les paramètres de DH.M du robot :

j 𝛼𝑗 𝑑𝑗 𝜃𝑗 𝑟𝑗
1
2
3
4

Pour les deux cas suivants :

CAS1 : configuration initiale: q1= q2= q3= q4=0
CAS2 : configuration : q1=0, q2=-/2, q3=/2, q4=0
2) Ecrire la matrice T04.
3) Retrouver la situation de l'outil par rapport au repère R0.
CAS GENERAL q1 q2 q3 q4 quelconques
4) Proposer un programme MatLab qui calcule la matrice T04 étant donné les
paramètres q1, q2, q3, q4.

M. EL ALLAMI 1/1 TD ROBOTIQUE