Génie Électrique

GÉNIE ÉLECTRIQUE
Les grandes fonctions

de la chaîne d’information
Exercices et problèmes corrigés
IUT, BTS, CPGE (TSI et ATS), écoles d’ingénieurs
Christophe FRANÇOIS
Professeur de chaire supérieure en sciences industrielles de l’ingénieur
en CPGE TSI 1 et TSI 2 au lycée Louis Rascol d’Albi
Ancien élève de l’École supérieure d’électricité et de l’École centrale de Nantes
avec la collaboration de Patrick SOLEILHAC

Professeur agrégé en sciences industrielles de l’ingénieur en STI2D et BTS
au lycée Louis Rascol d’Albi
Retrouvez les livres de cet auteur sur notre site internet :
http://www.editions-ellipses.fr/
ISBN 9782340051812
© Ellipses Édition Marketing S.A., 2018
32, rue Bargue 75740 Paris cedex 15
9782340-023390_Franço
Avant propos
Cet ouvrage complète le livre "Cours complet illustré – Les grandes fonctions de la chaîne
dҋinformation" publié aux éditions ELLIPSES en septembre 2016.
En effet, ce recueil d'exercices et de problèmes corrigés regroupe des extraits de :
• Concours pour les étudiants de Classes Préparatoires Scientifiques filière TSI.

Cette filière s'adresse exclusivement aux bacheliers STI2D quelle que soit leur spécialité, ainsi
qu'aux bacheliers STL de la spécialité SPCL (sciences physiques et chimiques en laboratoire).
On trouvera les épreuves suivantes :
- Concours Commun Polytechnique (CCP) regroupant les Ecoles Normales Supérieures

d'Ingénieurs et l'Ecole Normale Supérieure de CACHAN ;
- Concours Centrale Supélec Mines Ponts (CSMP) ;
• Concours pour les étudiants de Classes Préparatoires Scientifiques filière ATS.

Cette filière s'adresse aux étudiants titulaires d'un DUT ou d'un BTS.
Enfin, certains exercices et problèmes sҋinspirent directement des épreuves de Sciences de

lҋIngénieur du baccalauréat général série Scientifique (bac SSI).
Comme il était difficile de proposer en un seul ouvrage des exercices pertinents couvrant
lҋensemble des champs du génie électrique, deux recueils ont été écrits. Celui-ci touche
principalement aux grandes fonctions de la chaîne dҋinformation que lҋon retrouve dans
lҋarchitecture fonctionnelle générique dҋun produit pluritechnique : ACQUÉRIR, TRAITER et
COMMUNIQUER. Le second, dans la même collection, sҋintéresse aux grandes fonctions de la
chaîne dҋénergie : ALIMENTER, DISTRIBUER, CONVERTIR et TRANSMETTRE.
Les exercices et problèmes sont classés par thème permettant ainsi de traiter des sujets sur un
domaine précis. Leur longueur et / ou leur difficulté sont précisées par un astérisque *, ** ou ***.
Ils sont destinés aux élèves des classes préparatoires TSI et ATS bien évidemment, mais dҋune
ère
façon générale, à tous les étudiants des cursus bac + 1 à bac + 3, BTS, IUT, licence EEA et 1
année dҋécole dҋingénieurs, ainsi que les auditeurs de la formation continue, souhaitant asseoir
ou rafraîchir leurs connaissances dans ce domaine.
Un index, en fin d'ouvrage, permet d'accéder plus rapidement, par mots clés, aux exercices désirés.
Je remercie tous les auteurs de ces extraits et particulièrement ceux qui me sont bien connus,
mais aussi mon ami et collègue Patrick SOLEILHAC, professeur agrégé de génie électrique au
lycée Louis RASCOL d'ALBI, pour sa relecture attentive et lҋaide très précieuse, quҋil mҋa apportée.
Enfin, je dédie cet ouvrage à mon petit neveu Tom, qui nous a rejoints le 6 septembre 2016.
Il fait le bonheur de ses parents Antony et Jessica, de sa petite sœur Lilou et de toute la
famille.
Christophe FRANÇOIS
9782340-023390_François exo info.pdf 3 23/01/2018 15:08

Table des matières
1. Acquisition de lҋinformation
Thème n°1 : Codeurs incrémentaux et absolus
1. Contrôle de la position sur un robot laveur de sol (bac SSI 2013) ……………..………...…………….……… 11
2. Gestion de la distance entre deux véhicules de la « maison hantée » (ATS 2009) ………………... 14
3. Mesure de lҋaltitude dҋune plate-forme dҋascenseur dҋorchestre (ATS 2017) ………………….…….…. 17
4. Système de mesure de la hauteur des palettes sur une housseuse ………………………………….………. 21
5. Contrôle de la position des tôles sur une presse multi-poinçonnage (CCP 2009) ………………….. 24
6. Choix de codeurs pour transport intelligent (Concours général bac SSI 2007) …………….….…. 28
7. Acquisition de la position et de la vitesse du chariot tracteur de la tour Eiffel (CSMP 2013) …. 35
Thème n°2 : Capteurs électriques et détecteurs
8. Choix dҋun détecteur pour un tapis de convoyeur …………………………………………………………………………… 41
9. Mesure de température avec un capteur intelligent ……………………………………………………………..…….…... 44
10. Modélisation du comportement dҋun accéléromètre (ATS 2013) ……………………………….……………..… 47
11. Mesure du diamètre dҋune bobine dҋaluminium avec un capteur à ultrasons ……………………………. 49
12. Contrôle du positionnement dҋune trancheuse de gommes de pneumatiques .…………..…………... 54
13. Acquisition de la position dҋun appui sur une dalle tactile (concours général STI 2012) …….. 60
2. Traitement de lҋinformation
Thème n°3 : Traitement analogique - fonction « filtrage »
14. Conditionnement du signal issu dҋune photodiode …………………………………………………………….………..…... 71
15. Contrôle de la tension de la batterie sur un chariot de golf électrique ……………………………….…….… 74
16. Comparaison de mesures de courant dans lҋinduit dҋun MCC (CSMP 2011) ………………………...…. 80
17. Mesure de la vitesse de déplacement dҋune laveuse auto-portée (ATS 2015) ………..…………...….. 84
18. Mesure de la tension du câble sur un télésiège débrayable 6 places (CCP 2016) ……………..….. 87
19. Contrôle de la vitesse sur un banc dҋessais dynamiques (Sujet 0 CSMP 2007) …………...……….… 91
20. Adaptation dҋimpédance sur un système de détection « RFID » (CCP 2014) ……………………….….. 97
TABLE DES MATIERES ELLIPSES CHAINE INFORMATION.pdf 1 26/01/2018 11:34

Thème n°4 : Traitement analogique - fonction « amplification »
21. Conditionnement du signal dans un capteur de pression différentielle …………………………….…… 100
22. Mesure des force de freinage sur un spreader de porte-conteneurs (CCP 2012) …………...….… 106
23. Mesure de la pression atmosphérique sur une station météorologique ……………………………..…… 114
24. Contrôle des températures sur une machine dҋanalyse sanguine (CCP 2008) ……………………... 123
25. Contrôle du centrage des tôles sur une chaîne de recuit continu (CSMP 2010) ………………..….. 131
Thème n°5 : Traitement numérique
26. Mesure de la vitesse de rotation du moteur sur un télésiège débrayable (CCP 2016) ……….. 136
27. Acquisition de la position dҋune pédale dҋaccélération (Concours général STI 2010) ……….. 141
28. Mesure et réduction du bruit sur les ponts ferrés métalliques ……………………………………………...……. 147
29. Commande en vitesse dҋun moteur de convoyeur (BTS IRIS 2007) …………………………………..…… 152
30. Acquisition et traitement du signal ECG (électrocardiogramme) (BTS SE 2009) ………………… 157
©
31. Détection des marches sur le TopChair S (CCP 2013) ……………………………………………………….…… 166
Thème n°6 : Chaîne de traitement de lҋinformation ( sujets de synthèse)
32. Mesure de lҋeffort exercé sur une barre de manège (ATS 2009) ……………………………………..………. 180
33. Test des performances des BTP dҋhélicoptères sur un banc dҋessai (CCP 2015) ………………… 187
34. Acquisition de lҋintention de mise en mouvement dҋun porteur dҋexosquelette (CSMP 2017) 198
35. Réalisation du capteur de tension sur le système VARIVOLT (CSMP 2012) …………………………. 205
36. Mesure de la position des vérins sur une plate-forme HEXAPODE (CSMP 2008) ………..…..…. 212
37. Chaîne de mesure du déplacement du CARDIOLOCK1 (CSMP 2012) ……………………..…..……..… 221
Thème n°7 : Traitement logique et séquentiel
38. Contrôle du positionnement dҋun chariot transbordeur ………………………….………………………….………… 233
39. Gestion de la position de la hanche dҋun robot humanoïde (CCP 2006) ……………………….………... 239
40. Modulateur de largeur dҋimpulsion numérique (ATS 2007 modifié) ……………………….…….………… 245
41. Décodage des ordres reçus par un positionneur dҋantenne parabolique (bac SSI 2003) …… 249
42. Décodage des signaux horaires sur une montre bracelet Autoquartz (CSMP 2014) …………... 253
43. Capteurs dҋassiette sur un système de correction de portée de phare automobile …………..…... 257
44. Commande de la ventilation dҋun tunnel autoroutier …………………………………………………………….…..… 260
45. Cycle de démarrage de la Renault Twizy (Mines Ponts PSI 2017) …………………………………...…... 265
TABLE DES MATIERES ELL

3. Communication de lҋinformation
Thème n°8 : Modulation dҋamplitude
46. Contrôle du positionnement dҋun axe de préhenseur (CSMP 2016) ……………………………….…….… 271
47. Acquisition de la position du rotor sur un moteur brushless (CSMP 2007) ……………………………. 275
Thème n°9 : Réseaux et bus de terrain
48. Mise en réseau des tapis de course dҋune salle de gymnastique (bac SSI 2008) ……………….... 283
49. Gestion des portes de tramway par bus MVB (bac SSI 2004) ……………………………………………..…. 287
50. Gestion des adresses IP sur une installation automatisée de traite (CCP 2014) …………….…… 291
51. Supervision à distance par réseau Ethernet du tri postal (bac SSI 2007) …………………………....…. 296
52. Supervision à distance dҋune conditionneuse en milieu alimentaire (bac SSI 2006) ……….…… 302
53. Supervision à distance de la production dҋune ferme éolienne ………………………………………….….…. 310
54. Supervision à distance dҋun forage dҋeau potable (CSMP 2009 modifié) ……………………...…….. 317
55. Gestion des systèmes électroniques embarqués dans la C6 (BTS SE 2010) ……………..……….. 324
56. Gestion dҋun îlot de production par réseau local industriel AS-I (CSMP 2007) ……………………… 332
2
57. Mesure de lҋinclinaison du WHING et transmission par bus I C (CCP 2017) …………………………. 337
Bibliographie ……………………………………..………………………………………………………………………………………………….... 347
Index …………………………………………………………………………………….……………………………………………………………………… 349
Nҋhésitez pas à faire vos remarques et suggestions sur ce livre à lҋadresse E-MAIL suivante :
christophe.francois@rascol.net
Je vous en remercie dҋavance.

26/01/2018 11:34
9782340-023390_Franço
1. Acquisition
de lҋinformation

Contrôle de la position
1 sur un robot laveur de sol *
1. Présentation
Assurer ses tâches ménagères est une activité
suffisamment longue au quotidien pour que
certains dҋentre nous aient envie dҋen réduire la
charge. Cҋest lҋoffre proposée par les constructeurs
de robots domestiques, qui répondent à la fois à
cette recherche de temps libre et à un engouement
pour les produits domotiques. Lҋusage de robots
aspirateurs se répand assez rapidement du fait du
besoin sociétal exprimé ci-dessus et des baisses
de prix constatées (300 à 800 €).
2. Contrôle angulaire des roues motrices
Objectif : Mettre au point un contrôle des positions angulaires des deux roues motrices afin de
corriger un éventuel défaut de trajectoire.
Le robot est constitué de deux roues

motorisées indépendantes diamétralement Ailette
opposées et dҋune roue folle. Dans lҋidéal, il
doit pouvoir se déplacer de manière aléatoire
dans son espace de travail de telle sorte quҋau
bout dҋun certain temps, toute la surface ait
été nettoyée. Cependant, différents aléas
peuvent conduire à une réduction importante Axe moteur Barrière infrarouge
de la surface nettoyée.
Il convient donc de contrôler la rotation des moteurs. Pour cela, le constructeur a placé un codeur à
lҋarrière de chaque moteur. Chaque codeur possède sept ailettes qui coupent une barrière
infrarouge. La carte électronique reçoit donc sept impulsions par tour de moteur.
Codeur Moteur Réducteur Roue
Constitution dҋune roue motrice du robot laveur
2.1/ Calculer le nombre dҋimpulsions reçues par la carte électronique pour un tour de roue.
En déduire la précision en mm du contrôle qui est la distance parcourue pour une impulsion
du codeur.
2.2/ Déterminer la fréquence des impulsions reçues par la carte électronique si le robot se
–1
déplace à une vitesse de 20 cm.s .

12 Contrôle de la position sur un robot laveur de sol
Un programme, utilisant les informations issues des codeurs (droit et gauche), a été écrit pour
corriger le comportement du robot. On sҋintéressera uniquement au déplacement en ligne droite.
On se place dans le cas :

dҋune consigne de déplacement en ligne droite de 50 cm ;
dҋun écart dҋavance toléré entre les deux roues motrices de Δroue = ± 5 mm.
2.3/ Compléter sur le document réponse DRE, en sҋappuyant sur les données qui y figurent,
lҋalgorithme qui illustre le principe de contrôle de la trajectoire rectiligne du robot.
- fin énoncé -
Document réponse DRE : Algorithme de contrôle de trajectoire

Un programme permet de contrôler les deux roues motrices. Dans le principe, il contrôle lҋécart
dҋavance entre les deux roues motrices et corrige cet écart en réduisant la vitesse de la roue trop
rapide. Pour simplifier lҋétude, la roue trop rapide sera stoppée.
Commander_Roue_Droite Le moteur est alimenté afin de commander la

rotation de la roue droite.
Stopper_Roue_Droite Lҋalimentation du moteur est coupée afin de

stopper la rotation de la roue droite.
Commander_Roue_Gauche Le moteur est alimenté afin de commander la

rotation de la roue gauche.
Stopper_Roue_Gauche Lҋalimentation du moteur est coupée afin de

stopper la rotation de la roue gauche.
Algorithme Contrôle des roues motrices : « Consigne en ligne droite de 50 cm »
Codeur_Droit = 0 ;
Codeur_Gauche = 0 ;
Valeur_Finale_Codeur = …………….… ;
Répéter
Lire Codeur_Droit ;
Lire Codeur_Gauche ;
Delta = Codeur_Droit – Codeur_Gauche ;
Test_Roue_Gauche_en_avance
Si Delta …………….… alors
;
…………………………………………..…………………
…………………………………………..………………… ;
Fin si ;
Test_Roue_Droite_en_avance
Si Delta …………….… alors
…………………………………………..………………… ;
…………………………………………..………………… ;
Fin si ;
Test_Delta_OK
Si ……….< Delta < ………. alors
Commander_Roue_Gauche ;
Commander_Roue_Droite ;
Fin si ;
Lire Codeur_Droit ;
Jusquҋà Codeur_Droit ≥ …………………………………………… ;
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15:08
Thème n°1 : Codeurs incrémentaux et absolus 13
CORRIGÉ
2.1/ Un tour de roue permet au codeur de générer 7 x 57 = 399 impulsions .

Cela correspond à une précision en mm de contrôle du codeur de :
Périmètre roue(mm ) π ⋅ 43
= ≈ 0,34 mm (∅ roue = 43 mm)
399 399
–1
2.2/ Lorsque le robot se déplace à 20 cm.s , les roues tournent à :
20 20
Nroue = = ≈ 1,48 tr / s
Périmètre roue( cm ) π ⋅ 4,3
Le moteur tourne 57 fois plus vite. Compte tenu du nombre dҋimpulsions par tour du moteur :
f = 7 ⋅ Nmoteur = 7 ⋅ 57 ⋅ Nroue ≈ 590 Hz
2.3/ Algorithme Contrôle des roues motrices : « Consigne en ligne droite de 50 cm »
La variable « Valeur_Finale_Codeur » contient le nombre dҋimpulsions à transmettre aux

codeurs pour que le robot se déplace de 50 cm (= 500 mm) :
500
Valeur _ Finale _ Codeur = 399 ⋅ ≈ 1477
π ⋅ 43
Lҋécart dҋavance toléré entre les deux roues motrices étant de 5 mm, cela correspond à
5
399 ⋅ ≈ 15 impulsionsi
π ⋅ 43
Codeur_Droit = 0 ;
Codeur_Gauche = 0 ;
Valeur_Finale_Codeur = 1477 ;
Répéter
Lire Codeur_Droit ;
Lire Codeur_Gauche ;
Delta = Codeur_Droit – Codeur_Gauche ;
Test_Roue_Gauche_en_avance
Si Delta ≤ – 15 alors
Stopper_Roue_Gauche ;
Fin si ;
Test_Roue_Droite_en_avance
Si Delta ≥ 15 alors
Stopper_Roue_Droite ;
Fin si ;
Test_Delta_OK
Si – 15 < Delta < 15 alors
Fin si ;
Lire Codeur_Droit ;
Jusquҋà Codeur_Droit ≥ Valeur_Finale_Codeur ; - fin corrigé -
23/01/2018
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15:08 exo info.pdf 13 23/01/2018 15:08
Gestion de la distance entre deux véhicules
2 de la « maison hantée » *
1. Présentation
L'étude porte sur l'un des manèges d'un parc
d'attractions : « La maison hantée ». Cette
installation est composée de 16 véhicules
indépendants roulant sur une piste béton de
longueur égale à 192 mètres.
Lҋécart minimal entre 2 véhicules

doit être de 1 mètre.
Cette piste reçoit en son centre un rail de

guidage qui fixe la trajectoire des véhicules.
Chaque voiture peut recevoir 2 personnes au

maximum.
Les passagers ne conduisent pas, ils sont

uniquement spectateurs. Ils sont assis sur une
nacelle tournante, libre en rotation. Véhicule Maintenance
Un système de contrepoids placé sous

l'assise ainsi que l'inclinaison de la piste
permettent une bonne orientation des visiteurs Aiguillage
devant les scènes du décor.
Une voie de garage peut contenir 7 véhicules

permettant ainsi le délestage de la piste pour Gare
adapter le nombre de véhicules à la
fréquentation.
Un opérateur proche du quai d'embarquement a en charge l'exploitation. Il doit gérer les flux des
départs, contrôler les débarquements et surveiller l'évolution sur la piste.
Structure dҋun véhicule Roue arrière motrice
Les personnes sont transportées

par un véhicule comportant deux Moteur +
roues arrières et un bogie de Réducteur
Nacelle
guidage à l'avant. La roue arrière
gauche est motrice.
La motorisation de chaque
véhicule est assurée dans une
première version par un moteur à
courant continu.
Chariot
L'énergie parvient aux moteurs Ressort
par des contacts glissants placés
sur le rail de guidage.
Bogie avant
Véhicule : Zone de
L'alimentation de tous les moteurs
Maquette contact
est réalisée simultanément par numérique
une source continue unique. balais - rails

9782340-023390_Franço
15:08
2. Etude de la fonction « Gérer la distance entre les véhicules »

Le service maintenance du manège a décidé d'améliorer la sécurité en agissant sur la régularité de
l'espacement entre les véhicules.
Sur la solution actuelle, un capteur de proximité gère les

collisions de manière très imparfaite (non détection dans Roue arrière motrice
les virages). Il a été décidé d'évaluer la position des
véhicules sur la piste en utilisant un codeur incrémental
fixé sur la roue arrière motrice.
Ce codeur (voir ci-contre) est constitué d'un disque de

comptage fixé sur la roue sur lequel sont pratiqués un
certain nombre de dents. Deux détecteurs de proximité
fixés sur le châssis envoient à l'automate une impulsion à
chaque passage d'une des dents. Les impulsions sont
comptées par l'automate programmable industriel (API).
La présence de deux capteurs permet de discriminer le
sens de rotation.
L'API choisi possède des mots de comptage Mi codés sur

13 bits et la fréquence de comptage est limitée à 5 kHz. Dents du
Il est nécessaire de déterminer d'abord le nombre Détecteurs
disque de
maximal de dents des disques de comptage pour définir de proximité
comptage
des plans de fabrication.
On rappelle les données suivantes :

le diamètre minimal des roues est Dr = 220 mm ;
la longueur de la piste est Lp = 192 m.
2.1/ Donner la valeur maximale en base 10 du mot automate Mi. Déterminer le nombre de tours
de roue nécessaire pour parcourir la longueur totale de la piste. En déduire le nombre
maximal de dents que devrait posséder le disque pour ne pas dépasser la capacité de lҋAPI.
La solution retenue pour des raisons de réalisation est de 19 dents.

–1
La vitesse maximale du véhicule est de 1,3 m.s .
2.2/ Donner la distance minimale dmin parcourue entre 2 fronts montants d'un des détecteurs de
proximité (résolution). En déduire la fréquence maximale fmax des signaux à l'entrée de lҋAPI.
Dans la mémoire de lҋAPI dҋun véhicule :
le mot M1 contient sa position actuelle ;

le mot M2 contient la position du véhicule précédent.
2.3/ Quelle relation entre les mots M1 et M2 doit être implantée dans l'API pour vérifier que les
deux véhicules respectent l'écart minimal de 1 m prévu par le cahier des charges ?
2.4/ Conclure sur le nombre de dents du disque, la compatibilité avec l'API et le respect de la
distance minimale.
- fin énoncé -
23/01/2018
9782340-023390_François
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16 Gestion de la distance entre deux véhicules de la « maison hantée »
CORRIGÉ
2.1/ La valeur maximale est : M iMAX = 2 13 − 1 = 8191(10 ) n

(pour n bits : 2 – 1)
La piste a une longueur Lp = 192 m, le périmètre minimal de la roue est : πD r = 0,691 m .

Le nombre de tours de roue demandé est donc :
Lp 192
N tr = = N tr = 278 tours
πD r 0,691
Soit Nd le nombre de dents, le nombre total de dents compté sur un tour de piste est Nd.Ntr.
Ce nombre doit être inférieur ou égal à MiMAX dҋoù :
MiMAX 8191
Nd ≤ = N d ≤ 29,5 dents
N tr 278
Le nombre maximal de dents est donc 29.
1
2.2/ Entre 2 fronts montants dҋun des détecteurs, la roue a tourné de tour.
Le véhicule a parcouru : 19
πD r 0,691
d min = = d min = 0,0364 m
19 19
–1 d 1
Cette distance est parcourue à VC = 1,3 m.s en T = min = soit une fréquence
maximale de comptage : V C f max
VC 1,3
f max = = fmax = 35,7 Hz
d min 0,0364
1 1
2.3/ La distance de 1 m correspond à un nombre dҋimpulsions de = = 27,5 .
d min 0,0364
La relation à vérifier est donc : M 2 − M1 ≥ 28 (ou M 2 − M1 ≥ 27 )
2.4/ Le nombre de dents (Nd = 19) du disque est bien inférieur à 29, on ne dépassera donc pas la
capacité de comptage du compteur. La fréquence de comptage (fmax = 35,7 Hz) est bien
inférieure à 5 kHz. La précision du comptage est largement suffisante pour détecter la
distance minimale de sécurité entre deux véhicules successifs.
- fin corrigé -

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15:08
Mesure de lҋaltitude dҋune plate-forme
3 dҋascenseur dҋorchestre *
1. Présentation
Le Spiralift, développé et commercialisé par Structure
lҋentreprise québécoise GALA SYSTEMES supportée
fonctionne par lҋenroulement en spirale de deux
fines bandes métalliques. Une bande continue
orientée verticalement donne la résistance à la Plaque
supérieure
colonne ainsi créée. La bande horizontale permet du Spiralift Bande
dҋassurer la stabilité de lҋensemble. métallique
Bande horizontale
métallique
Le Spiralift a initialement été conçu pour les verticale Stockage de la
système de montée / descente dҋorchestres. bande verticale
Grâce au stockage par enroulement à sa base, le Couronne dҋ (enroulée)
Spiralift peut actionner des scènes mobiles sans entraînement
Stockage de la
avoir recours à de gros travaux dҋexcavation bande horizontale
(pour creuser des caissons de dégagement).
Certaines salles sont équipées dҋespace de rangement situées sous la scène. Une plate-forme
dҋascenseur dҋorchestre peut sҋabaisser au niveau du plancher de lҋespace de stockage
permettant ainsi à des opérateurs de faire glisser sur la plate-forme du matériel de scène, comme
des décors ou des instruments de musique.
Le positionnement de cette plate-forme doit être effectué avec une grande précision, afin de
permettre le déploiement du matériel de scène par roulage entre lҋespace de stockage et
lҋascenseur dҋorchestre. On se limite, dans lҋétude qui suit, à lҋétude dҋun seul moteur pilotant une
seule colonne Spiralift.
23/01/2018
9782340-023390_François
15:08 exo info.pdf 17 23/01/2018 15:08
18 Mesure de lҋaltitude dҋune plate-forme dҋascenseur dҋorchestre
2. Mesure de lҋaltitude de lҋascenseur

La mesure de lҋaltitude de lҋascenseur dҋorchestre est déduite de la position angulaire (sur plusieurs
tours) de lҋarbre dҋentraînement du Spiralift.
La position angulaire de cet arbre est mesurée à lҋaide dҋun codeur incrémental délivrant
32 impulsions par tour, associé à un compteur. Le compteur est incrémenté de chaque impulsion
quand la plate-forme monte (décrémenté de un à chaque impulsion quand la plate-forme descend).
Le niveau le plus bas de lҋascenseur dҋorchestre est détecté par un capteur de fin de course placé
sur le rail de guidage (guide latéral).
Lorsque lҋascenseur dҋorchestre est à son niveau le plus bas, le compteur est mis à zéro. Ainsi, le
nombre stocké au niveau du compteur est proportionnel à lҋaltitude de lҋascenseur dҋorchestre.
Données
la course totale de la plate-forme dҋascenseur dҋorchestre est de 5,6 m ;

la sortie du réducteur est reliée à la couronne du Spiralift ND9 par une chaîne ;
le pignon associé à lҋaxe du réducteur comporte Z1 = 21 dents ;
le pignon associé à la couronne du Spiralift comporte Z2 = 54 dents ;
un tour de la couronne du Spiralift ND9 provoque une variation dҋaltitude de lҋascenseur
dҋorchestre dҋune hauteur de pas p = 52,9 mm.
Altitude
ascenseur
θarbre Réducteur Entraînement Pas dҋorchestre
k = 1/5 par chaîne du ND9
2.1/ Déterminer le plus petit écart dҋaltitude de lҋascenseur mesurable par ce dispositif et vérifier
que lҋexigence « mesure de position » (cf. annexe page 19) est respectée.
2.2/ Déterminer lҋaltitude du plancher de la zone de stockage par rapport à la position basse de
lҋascenseur dҋorchestre sachant que le code hexadécimal correspondant à lҋaltitude de ce
plancher est 0x184E.
2.3/ Donner en binaire puis en hexadécimal le nombre codant lҋaltitude maximale. En déduire le
nombre de bits nécessaires pour coder lҋaltitude de lҋascenseur dҋorchestre. Ce résultat est-il
conforme à lҋexigence « codage » donnée en annexe page 19 ?
- fin énoncé -

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15:08
ANNEXE
Diagramme partiel des exigences
« requirement »
Ascenseur
dҋorchestre
« requirement »
Id = "13.1.2.5" Déplacement total
Text = " Lҋascenseur
Id = "13.1.2.5.1"
dҋorchestre doit être
Text = " Lҋascenseur doit
mobile. "
pouvoir se déplacer entre
deux niveaux distants de
5,60 mètres. "
« requirement »
Asservissement
« requirement »
de lҋaltitude
Mesure de position
Id = "13.1.2.5.2"
« refine » Id = "13.1.2.5.6"
Text = " Lҋaltitude de
lҋascenseur doit être Text = " La mesure de la
asservie. " hauteur dҋune plate-forme
doit pouvoir détecter un
déplacement de 0,2 mm. "
« requirement » « requirement » « requirement » « refine »

Boucle de courant Boucle de position Boucle de vitesse
« requirement »
Id = "13.1.2.5.2.3" Id = "13.1.2.5.2.2" Id = "13.1.2.5.2.1" Codage
Text = " Le couple moteur Text = " La position Text = " La vitesse de
Id = "13.1.2.5.7"
doit être contrôlé. " angulaire de lҋarbre rotation de lҋarbre moteur
Text = " La valeur
moteur doit être doit être contrôlée. "
représentative de
contrôlée. "
lҋaltitude doit être codée
sur 2 octets. "
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20 Mesure de lҋaltitude dҋune plate-forme dҋascenseur dҋorchestre
CORRIGÉ
2.1/ Le codeur est monté sur lҋarbre dҋentraînement du SPIRALIFT. Lorsque le codeur effectue
un tour, donc délivre 32 impulsions, la plate-forme se déplace dҋune distance d :
Z1 1 21
d=k⋅ ⋅p = ⋅ ⋅ 52,9 = 4,114 mm
Z2 5 54
Le plus petit écart dҋaltitude ec de lҋascenseur mesurable par ce dispositif correspond à

lҋécart entre deux impulsions soit :
4,114 mm
ec = ≈ 0,1286 mm
32
Cet écart est inférieur à 0,2 mm, imposé par le diagramme des exigences page 19.
Lҋexigence « mesure de position » est donc satisfaite.
Nota : La mesure de lҋaltitude fournie par le codeur peut être faussée par les jeux dans la
chaîne cinématique.
2.2/ Le code hexadécimal correspondant à lҋaltitude du plancher est 0x184E soit :
1⋅ 16 3 + 8 ⋅ 16 2 + 4 ⋅ 161 + 14 ⋅ 16 0 = 6222(10 )
Lҋascenseur sҋest donc déplacé de 6222 x ec soit :
6222 ⋅ 0,1286 ≈ 800 mm
Lҋaltitude du plancher de la zone de stockage est donc de 0,8 m .
2.3/ La course totale de lҋascenseur est de 5,6 m ce qui correspond à :
5600
≈ 43550 impulsions
0,1286
n
Pour coder en binaire le nombre 43550, il faut un nombre de bits n tels que 2 – 1 ≥ 43550.
On en déduit :
ln 43551
n≥ = 15,4
ln 2
il faut donc n = 16 bits ce qui correspond à un mot de deux octets.

Ce résultat est tout à fait conforme à lҋexigence « codage » donnée en annexe page 19.
- fin corrigé -
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Système de mesure de la hauteur
4 des palettes sur une housseuse **
Des palettes de bouteilles de plastique dҋeau sont recouvertes dҋune housse plastique avant dҋêtre
acheminées vers une aire de stockage. Cette opération est effectuée par une housseuse. Afin
dҋassurer la nouvelle demande des clients (palettes de 720 ou 840 bouteilles), la longueur de la
housse devra être variable. Un dispositif de mesure de la hauteur (voir schéma ci-dessous)
permettra de prévoir la longueur de la housse.
Automate
Programmable API Câble de liaison
Industriel
Roue dentée Codeur
Z = 25 dents incrémental
Pas (entre 2 dents) = 9,52 mm
Position Origine Machine 0m

(POM)
Chaîne entraînant
la roue dentée
Cellule photoélectrique Chariot porte - cellule
Vérin guide permettant le

déplacement du chariot
Longueur L = 2 m
Palette Pleine
Convoyeur
avant housseuse
Le chariot porte - cellule descend à partir de la position origine machine (POM). Il se déplace grâce
au vérin et entraîne la chaîne, qui met en rotation la roue dentée de diamètre D = Pas / sin (180°/Z) .
Le codeur incrémental de référence XCC - HF4R10 (cf. annexe 1 page 22) est monté sur lҋaxe de
la roue dentée. Quand la cellule détecte le haut de la palette, elle commande lҋarrêt du chariot et
revient en POM. Lҋinformation "hauteur de la palette" est transmise par le codeur à lҋentrée de
comptage de lҋAutomate Programmable Industriel (API).
1/ Rechercher à lҋaide de lҋannexe 1 page 22 la résolution R du codeur installé sur le système.
2/ Déterminer le nombre de tours n1 effectués par la roue dentée pour une palette de hauteur
h = 1,2 m. En déduire le nombre dҋimpulsions i1 délivrées par la voie A du codeur pour cette
palette puis la précision p en mm de la mesure de la hauteur des palettes.
Nota : Vous donnerez les expressions littérales avant de passer aux applications numériques.
3/ On visualise la forme des signaux sur les voies A et Z du codeur avec un oscilloscope. A lҋaide
du document donné en annexe 2 page 22, déterminer les fréquences fA et fZ des signaux
relevés sur les voies A et Z. Retrouver alors la valeur de R.
4/ Ces signaux sont envoyés vers lҋAPI afin dҋêtre comptés. Le module dҋEntrées / Sorties de lҋAPI
est-il adapté pour les recevoir ? Justifier en vous aidant du document fourni en annexe 3.

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22 Système de mesure de la hauteur des palettes sur une housseuse
Le nombre dҋimpulsions reçues par lҋentrée de comptage de lҋAPI est converti en un nombre binaire
codé sur 10 bits.
5/ Donner le nombre binaire puis hexadécimal correspondant au nombre i1 calculé au 2/.
- fin énoncé -
ANNEXE 1 : Codeurs rotatifs incrémentaux

Codeurs rotatifs incrémentaux à raccordement par embase à lҋarrière XCC - HF4 z
1. Remplacer le signe par la lettre correspondante suivante
Etage de Tension d'alimentation (Vcc) Courant de sortie Nombre de Fréq. maxi
sortie Ondulation comprise +5%-10% maxi par voie (mA) voies de lecture
(kHz)
R NPN 24 50 ABZ 25
E NPN 24 50 AABBZZ 25
F PNP 5 50 AABBZZ 25
H PNP 24 50 ABZ 25
2. Remplacer le signe z par le chiffre correspondant à une résolution R standard (nombre de périodes)
z 10 11 12 13 14 15 17 19 20 25 30 32 33 35 40
R 50 60 100 128 180 200 250 300 360 400 500 512 625 800 1000
ANNEXE 2 : Oscillogrammes des signaux de sortie du codeur

Voie A : 1 ms / Div – 10 V / Div Voie Z : 50 ms / Div – 10 V / Div
ANNEXE 3 : Modules dҋEntrées / Sorties de lҋAPI

Entrées / Sorties Nombre dans la base 120
TOR maximum à distance (TSX 07) 0
dҋE/S TOR à distance sur bus AS-i 0
Nombre 28 entrées / sorties TOR 3
maximum 32 entrées / sorties TOR 1
de modules 64 entrées / sorties TOR (haute densité) 1
Déport dҋentrées / sorties (pour E/S TSX 07 ou bus AS-i) 0
Analogique Nombre de modules dҋentrées / sorties analogiques 2
Nombre dҋentrées analogiques 16
Nombre de sorties analogiques 8
Comptage Nombre de voies de comptage 500 Hz sur entrées TOR 2
Nombre de modules de comptage 2
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CORRIGÉ
1/ La référence du codeur XCC - HF4 R10 conduit à une résolution (R10 50) :
R = 50 pts / tour (ou 50 impulsions / tour)
2/ Pour une palette de hauteur h, le chariot porte - cellule doit parcourir la distance 2 – h en mètres.
La roue dentée tourne alors de :
L−h 800 n 1 = 3,35 tour Pas

n1 = = (car D = = 76 mm )
πD π ⋅ 76 § 180° ·
sin ¨ ¸
© Z ¹
Le périmètre de la roue dentée pouvait encore sҋécrire πD = Z.pas = 238 mm.

On en déduit le nombre dҋimpulsions fournies par la roue dentée :
i1 = n1 ⋅ R i1 = 168
Puis la précision en mm de la mesure de la hauteur des palettes :
L − h 800 π D Z ⋅ pas
p= = p = 4,8 mm (ou p = = )
i1 168 R R
3/ Les fréquences des signaux issus du codeur valent respectivement :
Voie A : 1 ms / Div – 10 V / Div Voie Z : 50 ms / Div – 10 V / Div
TA = 4 ms TZ = 200 ms
1 1 1 1
fA = = = 250 Hz fZ = = = 5 Hz
TA 4.10 −3 TZ 0,2
On retrouve la valeur de R : R = fA fZ = 50 pts / tour
4/ Le module dҋentrées / sorties de lҋautomate convient car la fréquence maximale de comptage

sur les entrées TOR est fC = 500 Hz > fA et fZ.
5/ Les conversions donnent : 168 = 00 1010 1000 (2) = A8 (16) (ou 0xA8 pour lҋhexadécimal)
- fin corrigé -

Contrôle de la position des tôles
5 sur une presse multi-poinçonnage **
1. Présentation
La presse multi-poinçonnage permet la fabrication de couvercles de boîtes de conserves.
Elle sҋadapte à de nombreux types de

production. On peut ainsi modifier :
• Le nombre et le diamètre des outils.

• La taille, lҋépaisseur et le matériau
des tôles à poinçonner.
La presse est constituée de quatre

grandes parties :
• Armoire de commande.
• Dispositif dҋavancement des tôles.
• Presse.
• Dispositif dҋévacuation des tôles.
Un moteur asynchrone triphasé assure la

Volant
rotation dҋun dispositif « vilebrequin + coulisseau » dҋinertie
qui entraîne les outils en translation. Un codeur
situé sur lҋarbre moteur permet de connaître la
position angulaire θ du vilebrequin.
Vilebrequin
Bielle
Système dҋentraînement
Bâti
Le mouvement du coulisseau est symbolisé par
le diagramme suivant. Lorsque le coulisseau est
suffisamment remonté, les tôles sont acheminées
Coulisseau
dҋun pas par un système de pince. La pince est
entraînée en translation par un moteur à courant
continu avant le poinçonnage suivant.
Après le poinçonnage, les outils remontent, les

couvercles restent accrochés aux outils, un
dispositif de soufflage permet de les décrocher.
Point mort haut
Fin de soufflage θ = 0°
En cas de détection de défaut (couvercle non
évacué), le coulisseau est désaccouplé du moteur Début de
par lҋintermédiaire dҋun embrayage. Le coulisseau soufflage
doit être freiné avant le poinçonnage suivant.
θ = 145° θ = 215° 270° 90°

outils fermés outils dégagés
215° 145° outils fermés

Tôle outils dégagés
180° Zone de frappe
θ = 180° : Point mort bas Point mort bas

2. Etude du système dҋavancement de la pince
Objectif : Déterminer le temps disponible pour lҋavancement dans un cycle de fonctionnement.
La tôle est acheminée par pas successifs de dp = 77 mm entre

chaque coup de coulisseau. Le positionnement doit se faire
avec une précision de 0,02 mm pour diminuer au maximum les
chutes de matière lors du poinçonnage.
dp
Une pince permet de maintenir la tôle. Elle est elle-même
entraînée en translation par lҋintermédiaire dҋun ensemble
« moteur à courant continu + système pignon - crémaillère ».
Ensemble
pince + tôle
Codeur Réducteur
Crémaillère
MCC 1/4
Roue dentée
La roue dentée entraînant la crémaillère dispose de Z = 24 dents, le pas dҋune dent est p = 5 mm.
Un codeur incrémental est situé sur lҋaxe du moteur. Il doit être capable de détecter un
déplacement de 0,02 mm.
2.1/ Déterminer le nombre de points par tour nécessaire.
Ce codeur dispose de trois signaux en sorties : A, B et Z

Les signaux A et B sont déphasés dҋun angle de 90°.
Le signal Z correspond au top zéro.
2.2/ Tracer les chronogrammes des signaux A et B sachant que A est en avance sur B pour un
déplacement avant.
On désire détecter le sens de déplacement de lҋensemble à lҋaide de la variable logique S :

S = 1 pour un déplacement avant
S = 0 pour un déplacement arrière
2.3/ A partir des chronogrammes, donner lҋéquation logique de S en fonction des signaux de
sortie A et B du codeur. Vous utiliserez les notations non booléennes Ç ou È (front montant
ou descendant) pour indiquer la prise en compte des changements dҋétats de variables.
2.4/ Proposer une solution matérielle utilisant une bascule puis une solution logicielle basée sur
le graphe dҋétats suivant. Les actions et les transitions de ce graphe sont à définir.
Evénement Condition de garde
………….[ …………… ]
Avant Arrière
entry / ………….. entry / ………….. Action
………….[ …………… ]
Remarque : On notera Fr_A (ou B) lҋévénement déclenché par un front montant sur la voie
A (ou B) : Fr_A ⇔ ↑A ou Fr_B ⇔ ↑B.

26 Contrôle de la position des tôles sur une presse multi-poinçonnage
Entre 0° et 145° et entre 215° et 360°, les poinçons Point mort haut
sont sortis de la plaque. La tôle peut avancer. Les Fin de soufflage θ = 0°
positions caractéristiques du vilebrequin sont
rappelées sur la figure ci-contre. Début de
soufflage
θ = 145° θ = 215°
outils fermés outils dégagés 270° 90°
215° 145° outils fermés

Tôle outils dégagés
180° Zone de frappe
θ = 180° : Point mort bas Point mort bas
2.5/ Déterminer le temps de cycle maximum TCmaxi disponible pour effectuer le déplacement de
la tôle. On sait que la cadence maximum est de 240 coups / minute, que la vitesse du
moteur est constante durant le cycle et que les positions outils fermés et outils dégagés sont
respectivement à 145° et 215°.
2.6/ Pour un déplacement de la tôle à vitesse maximum Vmax = 1,5 m/s, déterminer le temps Tv
nécessaire pour parcourir la distance dp. En déduire le temps approximatif disponible Tt
pour les phases transitoires de vitesse (phases dҋaccélération et de décélération).
- fin énoncé -
CORRIGÉ
2. Etude du système dҋavancement de la pince

2.1/ Nombre de points par tour
La crémaillère se déplace de Z.p = 24 x 5 = 120 mm pour un tour de roue dentée.
Lorsque le codeur (ou lҋarbre moteur) effectue un tour, la roue dentée tourne de ¼ de tour et
la crémaillère se déplace de 30 mm.
Le codeur doit être capable de détecter un déplacement de 0,02 mm.

Le nombre N de points par tour nécessaire est donc :
30
N= = 1500 pts / tour
0,02
2.2/ Chronogrammes de A et B T S =1
Lorsque S = 1, le signal A est en quadrature A

t
avance sur B. T/2
T/4
2.3/ Equations logique de S
B
Le décalage électrique des signaux A et B t
permet de discriminer le sens du déplacement.
Pour un déplacement avant, lors dҋun front montant (↑) du signal A, le signal B est à « 0 ».
Par conséquent : S =↑ A ⋅ B ou S =↑ B ⋅ A
On aurait pu raisonner également sur les fronts descendants : S =↓ A ⋅ B ou S =↓ B ⋅ A

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2.4/ Cette détection du sens de déplacement peut être effectuée à lҋaide dҋune simple bascule D.
Si A = 1 lors dҋun front montant (↑) de B, cela correspond à un déplacement avant : S = 1.
Si A = 0 lors dҋun front montant (↑) de B, cela correspond à un déplacement arrière : S = 0.
On peut remplacer avantageusement cette solution matérielle par une solution logicielle
basée sur un graphe dҋétats.
BASCULE D GRAPHE DҋÉTATS
A 1D S
Avant Fr_B [ A = 0 ] Arrière
entry / S := 1 entry / S := 0
B C1 Fr_B [ A = 1 ]
La sortie S prend lҋétat de la On note Fr_B lҋévénement déclenché

donnée A à chaque front ↑ sur par un front montant sur la voie B : Fr_B ⇔ ↑B.
lҋentrée B (horloge).
On aurait pu aussi envisager la solution suivante pour le graphe dҋétats (cf. exercice n°43):
Attente
Fr_B [ A = 1 ] Fr_B [ A = 0 ]
Avant Fr_B [ A = 0 ] Arrière

Fr_B [ A = 1 ]
2.5/ Temps de cycle maximum
La cadence maximale est de 240 coups / minute soit 1 coup toutes les 0,25 s.
Le vilebrequin effectue donc 360° en 0,25 s.
La tôle peut avancer entre 0° et 145° et entre 215° et 360° soit pendant 290° sur 360°.
Le temps disponible TCmaxi est tel que :
0,25
TC max i = (145 + (360 − 215 )) ⋅ ≈ 0,201 s
360
290°
2.6/ Temps de parcours et temps disponible pour phases transitoires de vitesse
77
Pour parcourir la distance dp : Tv = = 0,051 s
1500
Il reste donc : Tt = TC max i − Tv = 0,150 s pour les phases transitoires
- fin corrigé -
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6 Choix de codeurs pour transport intelligent
**
1. Présentation
La société française ROBOSOFT spécialisée dans les
solutions de robotique, commercialise plusieurs types de
bases électriques autonomes à roues, sans conducteur et
filoguidées, destinées à évoluer dans des milieux sains ou
hostiles, ou à accomplir des missions spécifiques (transports
dangereux, …).
La solution retenue dans lҋapplication envisagée (site

industriel) est la base « ROBUCAR ». Elle se décline en
plusieurs versions suivant lҋutilisation finale que réclame le
client. A cet égard, la photo ci-contre présente les
caractéristiques techniques du véhicule étudié :
Vitesse maxi de déplacement 18 km/h

Poids à vide (avec batteries) 350 kg
Capacité de charge 300 kg
Garde au sol à vide 180 mm ROBUCAR :
Roues (Diamètre x Largeur) 425 mm x 125 mm Version carrossée 4 places
Ce véhicule comporte par pont (ponts avant et arrière) :
Deux roues entraînées chacune par un moto réducteur électrique 48 V et ralenties par un
frein électromagnétique à manque de courant ;
Une commande de braquage mue par un vérin électrique 48 V ;
Un dispositif de suspension à deux triangles superposés (type Mac Pherson).
Les motoréducteurs et le vérin sont gérés par un calculateur à microcontrôleur. Un bus de terrain
assure la liaison entre les deux calculateurs et un PC embarqué. Celui-ci communique à lҋoccasion
avec le PC extérieur de supervision par une liaison sans fil.
Pupitre utilisateur Pont ARRIÈRE
Suspension PC embarqué
Ecran de
contrôle
Boîtier
électronique
Batteries
Pont AVANT
Laser
Motoréducteur de propulsion

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En extérieur, le véhicule est filoguidé lors de ses déplacements, il suit un fil noyé dans le sol et
parcouru par un courant détecté par deux capteurs inductifs. A lҋintérieur des hangars, le véhicule
doit effectuer des trajets modifiables suivant les zones du site et le guidage doit être fiable malgré
les perturbations électromagnétiques : il est réalisé par un laser et des balises réfléchissantes.
On sҋintéresse dans ce sujet plus spécifiquement aux codeurs absolu et incrémental dont
lҋimplantation est donnée ci-dessous :
Motoréducteur Codeur absolu
Codeur incrémental Codeur incrémental
Vérin de commande de direction
2. Contrôle de la vitesse de rotation dҋune roue

La mesure de la vitesse de rotation du moteur est
Moteur électrique
réalisée par un codeur incrémental fixé sur lҋarbre MP100S B14
du moteur. Le rapport de réduction global choisi Moteur à courant continu
par le constructeur entre un moteur et une roue 48 V
est de 15. Le codeur incrémental (cf. document Pu = 400 W
technique DT01 page 31) choisi est : ηmoteur = 90%
Vitesse : 3500 tr/min
Protection IP20-IP44
GI338 1 22 41 15
2.1/ Indiquer les caractéristiques de ce codeur.

Vérifier sa compatibilité en vitesse avec le moteur.
2.2/ Calculer les vitesses de rotation Nroue dҋune roue et Nm du moteur en tours/min pour la
vitesse maximale de déplacement du ROBUCAR.
2.3/ En déduire la fréquence maximale de commutation de lҋétage de sortie du codeur. Conclure.
2.4/ Le véhicule se déplace à sa vitesse maximale et le codeur tourne dans le sens horaire.
Tracer les signaux A et B fournis par le codeur sachant que A est en avance sur B.
Indiquer les valeurs particulières.
2.5/ Compléter lҋalgorigramme donné sur le document réponse DRE page 30 permettant de
détecter le sens de rotation de la roue.
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3. Contrôle du braquage dҋune roue avant du véhicule

Les roues suivent, en virage, des trajectoires circulaires de rayons différents, cҋest le braquage
différentiel. Le braquage est dit idéal lorsque les axes de rotation des quatre roues convergent vers
un point commun I (centre de giration du châssis), les roues décrivant des arcs de cercle autour
de ce point. La figure ci-dessous représente le braquage différentiel idéal à deux roues.
Le mode de braquage idéal permet de limiter au

maximum le phénomène de glissement entre les I
roues et le sol.
Sur le pont de direction, le codeur absolu est

solidaire de lҋaxe de pivotement de la roue avant et
envoie en permanence sa position au calculateur.
Le codeur absolu (cf. document DT02) choisi est :
GA240 A 12 W0 02
3.1/ Indiquer les caractéristiques du signal de sortie (type, valeur, codage).
3.2/ Calculer la résolution du codeur en nombre de pas (ou points) par tour du codeur.
En déduire la précision dans le contrôle de lҋaxe de pivotement de la roue.
3.3/ Le codeur absolu tourne de 25° lors dҋun braquage maximum.

Calculer le nombre de pas correspondant.
3.4/ Représenter le mot binaire puis hexadécimal fourni par le codeur pour ses deux rotations
extrêmes : – 25° et + 25°. On considère que le mot fourni est égal à 0 en position médiane.
3.5/ Justifier le choix des codeurs incrémental et absolu respectivement pour le contrôle de la
vitesse et de la direction.
- fin énoncé -
DOCUMENT RÉPONSE DRE
Début
Détecter front
montant de A
NON
B = ……
OUI
Sens …………………… Sens ……………………
Fin

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15:08
DOCUMENT
TECHNIQUE DT01
Références de commandes
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DOCUMENT
TECHNIQUE DT02
Références de commandes
∅ 10

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15:08
CORRIGÉ
2. Contrôle de la vitesse de rotation dҋune roue
2.1/ Codeur GI338 1 22 41 15 : 1 Alésage ∅ 6 mm avec ressort anti-rotation

22 Emetteur de ligne, sortie 5 V DC
41 Presse-étoupe radial avec câble blindé de 1m
15 500 impulsions par tour
La vitesse maximale du codeur est de 12000 tr/min. Elle est nettement inférieure à la vitesse
de rotation (nominale) du moteur de 3500 tr/min. Le codeur est donc adapté au moteur.
2.2/ Pour la vitesse de déplacement maximale V = 18 km/h = 5 m/s, la vitesse de rotation Nroue
en tr/min dҋune roue de rayon R = D/2 = 212,5 mm est définie par :
30 ⋅ ωroue 30 ⋅ V 30 ⋅ 5
Nroue = = = ≈ 225 tr / min
π πR π ⋅ 0,2125
Compte tenu du rapport de réduction, lҋarbre moteur et donc le disque du codeur tournent
15 fois plus vite soit Nm ≈ 3375 tr/min .
2.3/ On en déduit la fréquence maximale de commutation de lҋétage de sortie du codeur :

3375
f(Hz ) = Nm ( tours / s ) ⋅ n(po int s / tour ) = ⋅ 500 ≈ 28 kHz
60
Elle est inférieure à la fréquence maximale admissible de 100 kHz donnée par le constructeur
pour Nm = 12000 tr/min. Le codeur est donc adapté (ceci était prévisible compte tenu de 2.1).
2.4/ Chronogrammes des signaux A et B dans le sens horaire :
A Début
5V
Détecter front
0 t
montant de A
B T / 4 ≈ 9μ
μs
5V NON
B=0
0 t
OUI
0
Sens horaire Sens anti-horaire
Période des signaux : T = 1/f ≈ 36 μs
Le décalage électrique des signaux A et

B permet de discriminer le sens de
rotation. Dans le sens horaire, lors dҋun Fin
front montant (↑) de A, B est à « 0 ».
2.5/ Autre solution pour lҋalgorigramme :
Condition « B = 1 » et inversion horaire ↔ anti-horaire.
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3. Contrôle du braquage dҋune roue avant du véhicule
3.1/ Codeur GA240 A 12 W0 02 : A axe ∅ 10 mm + joint dҋétanchéité

12 Code binaire 13 bits, alimentation de 10 à 30 VDC
W0 Embase radiale mâle + connecteur femelle
La valeur de la tension de sortie est supérieure à Ualim – 3, 5 V pour le niveau haut (« 1 »).
Elle est inférieure à 0,5 V pour le niveau bas (« 0 »).
13
3.2/ La résolution du codeur est n = 2 = 8192 points / tour . On en déduit la précision dans le
contrôle de lҋaxe de pivotement de la roue :
360 °
précision (deg rés) = ≈ 0,044 ° (0,0439° plus précisément)
n(po int s / tours )
3.3/ Le codeur absolu tourne de 25° lors dҋun braquage maximum.

On en déduit le nombre de pas X correspondant :
25° 25 ⋅ n(po int s / tours )

X= = ≈ 569
précision (deg rés) 360
3.4/ Le mot fourni par le codeur absolu pour + 25° est 569 en décimal soit :
4096 2048 1024 512 256 128 64 32 16 8 4 2 1

0 0 0 1 0 0 0 1 1 1 0 0 1
0 2 3 9
569(10) = 0 0010 0011 1001(2) = 239(16) (ou 0x239) 9
Le mot fourni est égal à 0 en position médiane. Par conséquent, pour – 25°, l e codeur fournit
en décimal le mot 8192 – 569 (pas en sens inverse) = 7623.
4096 2048 1024 512 256 128 64 32 16 8 4 2 1

1 1 1 0 1 1 1 0 0 0 1 1 1
1 D C 7
7623(10) = 1 1101 1100 0111(2) = 1DC7(16) (ou 0x1DC7)7
3.5/ Le contrôle de la direction est primordial sur un véhicule. Il nécessite obligatoirement un

codeur absolu donnant sa position à chaque instant, même en cas de coupure dҋénergie ou
milieu parasité. Le poids et lҋencombrement sont des facteurs primordiaux pour un véhicule
robotisé. Pour la propulsion, les deux codeurs incrémentaux sont moins volumineux et moins
chers. Ils monopolisent également moins dҋentrées au niveau de la carte calculateur.
- fin corrigé -

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15:08
Acquisition de la position et de la vitesse
7 du chariot tracteur de la Tour Eiffel ***
1. Présentation
La tour Eiffel est actuellement le monument payant

le plus visité au monde avec plus de six millions de
visiteurs par an. En plus des mille six cent
soixante-cinq marches dҋescalier, la tour Eiffel est
actuellement desservie par six ascenseurs et un
monte-charge. Les parcours annuels cumulés des
ascenseurs sont, dҋaprès le site officiel de la tour
Eiffel, équivalents à deux fois et demi le tour de la
Terre, soit plus de 103 000 km.
Parmi les ascenseurs accessibles aux visiteurs de la tour Eiffel, lҋascenseur électrique du pilier
nord offre la plus grande capacité avec cent dix personnes qui sont réparties dans deux cabines
supportées par un chariot tracteur (voir schéma ci-dessous). Il est constitué de :
• un chariot tracteur sur lequel sont fixées les deux cabines destinées à transporter les visiteurs ;
• deux ensembles de deux câbles en acier situés de part et dҋautre du chariot ;
• deux poulies réceptrices et deux poulies motrices qui entraînent les câbles ;
er
• un contrepoids évoluant entre le rez-de-chaussée et le 1 étage, avec une inclinaison de 54° ;
• un système de mouflage qui réduit par quatre la distance parcourue par le contrepoids ;
• un moteur électrique (voir page suivante) qui assure lҋentraînement des poulies motrices par
lҋintermédiaire dҋun réducteur différentiel, de type roue et vis sans fin (non représenté) ;
• un vérin électrique dҋisonivelage (non représenté) qui corrige la variation de longueur des
câbles lors de la montée et de la descente des visiteurs.
Poulie réceptrice
Système de
mouflage
Cabines
Rails
Contrepoids
Chariot tracteur (45 tonnes)
Câbles
Poulie motrice
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15:08 exo info.pdf 35 23/01/2018 15:08
36 Acquisition de la position et de la vitesse du chariot tracteur de la tour Eiffel
2. Acquisition de la position et de la vitesse du chariot tracteur

À chaque étage de la tour, des
capteurs permettent de détecter la Câbles
présence du chariot tracteur. Pour des tracteurs
raisons de sécurité, il est nécessaire
de connaître à tout instant sa position.
Réducteur
GT1 C1 roue et vis C2 GT2
Les zones de ralentissement sont sans fin
déterminées à partir des informations
issues des codeurs incrémentaux C1
et C2 accouplés aux poulies motrices. Frein de Poulie Poulie Frein de
Les distances de ralentissement sont sécurité motrice 1 motrice 2 sécurité
de 20 m avant chaque étage, en
montée et en descente. Durant toute Frein hydraulique Frein hydraulique
cette partie, on considère que : tout ou rien régulé
les poulies motrices tournent à la

même vitesse lors du déplacement
du chariot tracteur et entraînent les
C Codeur
câbles sans glissement ; Moteur
incrémental
électrique
les diamètres dҋenroulement des GT Génératrice
câbles sur les poulies motrices tachymétrique
sont égaux : Dpm = 2,764 m.
Objectif : Vérifier que les codeurs permettent de détecter un déplacement du chariot tracteur
inférieur à un centimètre.
Chaque codeur délivre deux signaux logiques A et B décalés dҋun quart de période.
Le signal A est en avance sur le signal B lors de la montée du chariot tracteur.
2.1/ Représenter les signaux A et B en montée puis en descente du chariot.
On désire générer un signal logique SENS de niveau haut en montée (SENS = 1) et de niveau bas
en descente (SENS = 0) du chariot tracteur.
2.2/ A partir des chronogrammes, donner lҋéquation logique de SENS en fonction des signaux de
sortie A et B du codeur. Vous utiliserez les notations non booléennes Ç ou È (front montant
2.3/ Proposer une solution matérielle utilisant une bascule puis une solution logicielle basée sur
le graphe dҋétats suivant. Les actions et les transitions de ce graphe sont à définir.
………….[ …………… ]
Montée Descente
………….[ …………… ]
Remarque : On notera Fr_A (ou B) lҋévénement déclenché par un front montant sur la voie
A (ou B) : Fr_A ⇔ ↑A ou Fr_B ⇔ ↑B.
2.4/ Le codeur C1 est associé au compteur programmé COMPT1. À chaque front montant du
signal sur la voie A, COMPT1 est incrémenté (+1) si le chariot tracteur monte et décrémenté
(ï1) si celui-ci descend. Les codeurs C1 et C2 ayant 1000 points par tour, calculer la
résolution de déplacement δL obtenue et conclure par rapport à lҋobjectif.

Les signaux issus des codeurs ont des périodes minimales non compatibles avec les périodes de
rafraîchissement des tâches automates. On utilise pour résoudre ce problème une interface de
comptage rapide offrant deux voies indépendantes, Channel 1 et Channel 0.
Pour chaque voie, les valeurs courantes sont disponibles pour le programme utilisateur sous la
forme de 6 bits, « counting bits » (5 bits) et « sign » (1 bit, 0 pour positif, 1 pour négatif). Lҋacquisition
des bits de comptage est effectuée automatiquement dans le programme utilisateur en début de
tâche automate. Cette acquisition provoque automatiquement la remise à zéro des 6 bits.
Le programme utilisateur consiste à mémoriser, à chaque cycle de la tâche automate, les bits de
comptage transmis et à en faire la somme dans le mot COMPT1 de 2 octets. La fréquence maximale
des impulsions que lҋon peut compter ou décompter est fonction de la périodicité dҋexécution de la
tâche automate Tc, dans laquelle lҋinterface de comptage est configurée (Tcmin = 5 ms en tâche
rapide, Tcmax = 100 ms en tâche maître). Lҋacquisition doit permettre une étendue de mesure jusquҋà
ï1
une vitesse théorique maximale du chariot tracteur de Vmax = 3,5 m.s .
2.5/ Calculer la fréquence maximale fmax des impulsions des signaux de sortie du codeur.
En déduire la configuration de lҋinterface de comptage (en tâche rapide ou tâche maître).
Après chaque isonivelage, COMPT1 est remis à zéro 2

ème
étage
à lҋaide des informations délivrées par les capteurs
tout ou rien situés à chaque étage de la tour. La drm distance de
distance parcourue par le chariot tracteur entre le ralentissement drm2
er
rez-de-chaussée et le 1 étage est d01 = 67,79 m. en montée
drd distance de
Objectif : Vérifier le seuil de ralentissement ralentissement
programmé drm1 et déterminer drd0. en descente drd1
Lors du déplacement du chariot tracteur, les 74°

distances maximales de ralentissement sont de er
1 étage d01
drmax = 20 m avant chaque étage, en montée et en
descente. Les seuils correspondants sont notés drm1,
drm2 en montée et drd0, drd1 en descente. Le seuil drm1
de ralentissement programmé drm1 correspond à
COMPT1 = 0x1580 (base hexadécimale).
2.6/ Déterminer la distance maximale qui peut

être codée dans le mot COMPT1. Vérifier
que le seuil programmé drm1 correspond bien
à la distance de ralentissement prévue par le drd0
cahier des charges. Déterminer la valeur
décimale de COMPT1 qui correspond au seuil 54°
programmé drd0. Rez-de-chaussée

ï1
En cas de survitesse du chariot tracteur (Vmax = 3,5 m.s ), il y a déclenchement de griffes mobiles
dans les dents dҋune crémaillère placée tout le long du parcours du chariot tracteur. Deux vérins
situés sur le chariot tracteur servent alors à amortir lҋarrêt dҋurgence afin dҋéviter toute blessure aux
personnes situées dans les cabines.
Quel que soit le sens de rotation, en fonctionnement normal, la vitesse théorique maximale des
ï1
poulies est de | npm max | = 24,18 tr.min .
Objectif : Proposer une solution permettant de détecter une survitesse des poulies motrices.
En plus des codeurs, afin de détecter une survitesse, une génératrice tachymétrique est accouplée
à chaque poulie motrice (voir schéma page 36). Ces génératrices tachymétriques délivrent une
ï1
tension de 90 V pour 1000 tr.min . On ne considère que le signal provenant dҋune seule poulie.
2.7/ Proposer un schéma électrique utilisant deux comparateurs simples afin de générer, à partir
du signal analogique issu dҋune génératrice tachymétrique, un signal logique de niveau haut
ï1
lorsque | npm | > 24,18 tr.min (indiquer précisément les seuils de basculement).
Objectif : Proposer une solution permettant de détecter une survitesse du chariot en cas de
glissement des câbles sur les poulies motrices.
2.8/ Indiquer notamment, à lҋaide des différentes figures proposées dans le sujet, lҋensemble des
solutions technologiques qui permettent de limiter le risque de patinage des câbles sur les
poulies motrices (considérer le fait que les diamètres dҋenroulement des câbles sur les
poulies motrices ne sont pas en réalité strictement identiques).
2.9/ Conclure en proposant une solution technologique assurant la détection de manière

inconditionnelle dҋune survitesse du chariot tracteur, y compris en cas de glissement des
câbles sur les poulies.
- fin énoncé -

9782340-023390_Franço
15:08
CORRIGÉ
2.1/ Les signaux A et B en montée et en
descente sont représentés ci-contre. Montée :
A
SENS = 1
2.2/ Le décalage électrique des signaux A
B
et B permet de discriminer le sens de
déplacement du chariot tracteur. 0 0
o En montée, lors dҋun front montant A Descente :

(↑) du signal A, le signal B est à « 0 ». SENS = 0
B 1 1
o En descente, lors dҋun front montant
(↑) du signal A, le signal B est à « 1 ».
Ainsi, on peut écrire que : SENS =↑ A ⋅ B (ou SENS =↑ B ⋅ A )
On peut raisonner également sur les fronts descendants : SENS =↓ A ⋅ B ou SENS =↓ B ⋅ A
2.3/ Cette détection du sens de déplacement peut être effectuée à lҋaide dҋune simple bascule D.
Si B = 0 lors dҋun front montant (↑) de A, on est en montée : SENS = 1. Si B = 1 lors dҋun
front montant (↑) de A, on est en descente : SENS = 0. On peut remplacer avantageusement
cette solution matérielle par une solution logicielle basée sur un graphe dҋétats.
BASCULE D GRAPHE DҋÉTATS
B 1D
Montée Fr_A [ B = 1 ] Descente
entry / SENS := 1 entry / SENS := 0
A C1 SENS Fr_A [ B = 0 ]
La sortie SENS prend lҋétat On note Fr_A lҋévénement déclenché

complémenté de la donnée B à par un front montant sur la voie A : Fr_A ⇔ ↑A.
chaque front ↑ sur lҋentrée A.
2.4/ A chaque tour du codeur (ou de la poulie motrice), le chariot tracteur se déplace de π.Dpm.
Les codeurs délivrant 1000 points par tour, la résolution de déplacement δL est définie par :
πD pm π ⋅ 2,764
δL = = = 8,683 mm
1000 1000
Les codeurs permettent donc bien de détecter un déplacement du chariot tracteur inférieur à
un centimètre car 8,68 mm < 10 mm (= 1 cm).
2.5/ Lorsque le chariot tracteur se déplace à la vitesse maximale Vmax, la fréquence fmax des
impulsions des signaux de sortie du codeur est :
Vmax 3,5
fmax = 1000 ⋅ = 1000 ⋅ = 403 Hz (Rappel : f(Hz) = n(points/tour) x N(tours/s))
πDpm π ⋅ 2,764
La configuration de lҋinterface de comptage rapide doit permettre de comptabiliser au

5
minimum 2 = 32 impulsions. Cela nécessite une durée minimale de la tâche automate :
32 32 5
Tmin = = = 79 ms (2 = 32 : capacité du compteur)
fmax 403
Il faut configurer lҋinterface de comptage rapide en tâche maître car Tcmax = 100 ms > Tmin.
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15:08 exo info.pdf 39 23/01/2018 15:08
2.6/ Le mot COMPT1 est codé sur 2 octets donc 16 bits. Il sҋincrémente (+1) à chaque impulsion
sur la voie A du codeur, correspondant à un déplacement δL du chariot tracteur. Par
conséquent, la distance maximale pouvant être codée dans COMPT1 est :
Nmax ⋅ δL = (216 − 1) ⋅ 8,683.10 −3 ≈ 569 m
16
où Nmax = 2 – 1 = 65535 est la valeur maximale en décimal du mot COMPT1.
Le seuil de ralentissement programmé drm1 correspond à COMPT1 = 0x1580 = 5504(10).

La distance parcourue par le chariot tracteur est alors de :
drm1 = 5504 ⋅ δL = 5504 ⋅ 8,683.10 −3 = 47,79 m
On vérifie donc bien que d01 – drrm1 = 67,79 – 47,79 = 20 m = drmax.

La distance de ralentissement est respectée.
er
Le mot COMPT1 est remis à zéro au 1 étage . Dans la phase de descente, son contenu est
décrémenté. Le seuil de ralentissement programmé drd0 correspond à :
−d01 + drmax −67,79 + 20

COMPT1 = = = − 5503 (10 )
δL 8,683 .10 −3
2.7/ Les tensions délivrées par les génératrices tachymétriques, lorsque les poulies motrices
tournent à la vitesse maximale autorisée, sont :
90
UGT = ⋅ ( ± 24,18 ) = ± 2,18 V
1000 D1
On peut imaginer le comparateur à fenêtre

ci-contre avec E1 = 2,18 V et E2 = – 2, 18V.
D2
Les ALI sont supposés parfaits et alimentés
en mono tension 0 / + Vcc. Les diodes sont E1
VE
supposées parfaites. La tension à leurs
bornes est nulle lorsquҋelles conduisent. V2 R VS
E2 V1
On peut résumer le fonctionnement du

montage en fonction des valeurs de la
tension dҋentrée VE (= UGT) par le tableau : 0V
VE E2 = – 2,18 V E1 = 2,18 V
V1 0V 0V + Vcc
V2 + Vcc 0V 0V
D1, D2 D1 bloquée - D2 passante D1 et D2 bloquées D1 passante - D2 bloquée
VS (= V2) = + Vcc 0V (= V1) = + Vcc
2.8/ Le contrepoids et le réducteur différentiel permettent de limiter le risque de patinage des

câbles sur les poulies motrices. On peut penser également que la mise en vitesse du chariot
tracteur sera progressive (rampe de vitesse pour la consigne de lҋasservissement en vitesse).
2.9/ Afin dҋassurer la détection de manière inconditionnelle dҋune survitesse du chariot tracteur, y
compris en cas de glissement des câbles sur les poulies, il est nécessaire de mesurer
précisément la vitesse réelle du chariot tracteur à lҋaide, par exemple, dҋun capteur
incrémental angulaire placé sur lҋune des roues.
- fin corrigé -

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15:08
Choix dҋun détecteur
8 pour un tapis de convoyeur *
On sҋintéresse à un convoyeur utilisé sur un système dҋassemblage et de contrôle de batteries.
Il assure le transfert dҋun poste à lҋautre, des palettes sur lesquelles seront placées les batteries.
Palette
Sens de déplacement
en PVC 10 mm maxi
Pastille en acier ∅ 12 mm
Epaisseur 4 mm
Convoyeur
Palposte1
Vue de dessus
Tapis du convoyeur
Le détecteur Palposte1 permet de détecter, grâce à une pastille en acier, la présence dҋune palette
devant le poste 1. Pour assurer une bonne sûreté de fonctionnement, on souhaite éviter tout
contact (donc usure) avec ce détecteur. De plus, lҋemplacement disponible pour le positionner est
important.
1/ Donner à lҋaide de lҋorganigramme de choix proposé sur le document réponse DRE la famille
de détecteurs à utiliser. Repasser sur ce document le chemin qui permet de la définir.
Le passage de la pastille métallique devant le détecteur Palposte1 se décompose en 5 phases :
Zone de Début de Sens de Fin de

détection la détection déplacement la détection
∅ 15 mm de la pastille
2 mm 2 mm
Pastille
Palposte1 = 0 Palposte1 = 1 Palposte1 = 1 Palposte1 = 0 Palposte1 = 0
2/ Déterminer la distance pendant laquelle le détecteur délivre un signal Palposte1 = 1.
Pour quҋun signal dҋentrée puisse être traité par le programme dҋun automate programmable
industriel (API), il faut que ce signal soit présent pendant toute la phase « Acquisition des entrées »
du cycle de lecture du programme de cet API. Par exemple, le signal « e » représenté page
suivante ne serait pas pris en compte par lҋAPI.
3/ Déterminer le temps minimum de présence du signal, pour être sûr quҋil soit pris en compte
par lҋAPI.
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15:08 exo info.pdf 41 23/01/2018 15:08
42 Choix dҋun détecteur pour un tapis de convoyeur
Cycle de lecture du programme de lҋAPI : signal « e » non pris en compte
Temps de scrutation de lҋautomate : 90 ms 90 ms
Acquisition Mise à jour Acquisition

Traitement Traitement
des entrées des sorties des entrées
20 ms 20 ms temps
1
0 Signal « e »
4/ Dҋaprès les résultats précédents, déterminer la vitesse maximum du convoyeur afin que
lҋinformation Palposte1 soit prise en compte dans tous les cas par lҋautomate.
- fin énoncé -
Document réponse DRE
Organigramme de choix
des détecteurss

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15:08
Thème n°2 : Capteurs électriques et détecteurs 43
CORRIGÉ
1/ Choix de la famille de détecteurs
Lҋobjet est solide.

Le contact nҋest pas possible pour des raisons dҋusure.
Lҋobjet est métallique (pastille en acier).
La distance de détection est ≤ 48 mm (10 mm maxi).
Lҋespace de montage est important.
Tout ceci conduit au choix dҋun :
Détecteur inductiff
Le chemin qui permet de le définir a été reproduit

sur lҋorganigramme donné ci-contre.
2/ Distance de détection d
2 mm
La distance d pendant laquelle le détecteur délivre
un signal Palposte1 = 1 est d = 12 + (15 – 4) soit :
d = 23 mm
2 mm
« 12 mm » correspond au diamètre de la pastille.
« 15 – 4 = 11 mm » correspond à la zone de la pastille
pendant laquelle Palposte1 = 1.
3/ Temps minimum de présence du signal
Pour quҋun signal soit pris en compte par lҋAPI, il faut quҋil soit présent pendant au moins un
temps de scrutation de lҋautomate + durée dҋacquisition des entrées (cf. figure ci-dessous) :
Acquisition Mise à jour Acquisition

Traitement Traitement
des entrées des sorties des entrées
1
0 Signal « e » : Pas pris en compte par lҋAPI
1
0 Signal « e » : Pris en compte par lҋAPI (limite)
Tmin = 90 ms + 20 ms = 110 ms
4/ Vitesse maximale du convoyeur
On en déduit la vitesse maximale Vmax du convoyeur :
d 23 Vmax = 0,21 m.s−1

Vmax = =
Tmin 110
- fin corrigé -
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15:08 exo info.pdf 43 23/01/2018 15:08
Mesure de température
9 avec un capteur intelligent *
Le circuit DS18S20 de Dallas MAXIM est un capteur de température
intelligent qui nҋa besoin que dҋun fil pour communiquer. Il ne nécessite pas
de composant externe pour être mis en œuvre.
Chaque DS18S20 possède un code série unique de 64 bits qui permet de

lҋidentifier : ainsi un seul microprocesseur peut piloter un nombre conséquent
de capteurs répartis sur une grande surface. Cette particularité peut trouver de
nombreuses applications dans lҋenvironnement de la régulation de température,
dans les systèmes de surveillance de la température à lҋintérieur de bâtiments,
dҋéquipement ou de machines et dans la surveillance de processus et
systèmes de contrôle. La structure interne du DS18S20 est décrite ci-dessous :
1/ En vous aidant de la documentation constructeur donnée en annexe page 45, définir :

la nature du mesurande ;
la nature du capteur (analogique, numérique, TOR) ;
lҋétendue de mesure ;
la précision ;
la tension dҋalimentation.
Ce capteur convertit la température en 750 ms et fournit sur la broche de sortie DQ un nombre

numérique sur 16 bits (entier signé). Les nombres négatifs sont représentés sous leur forme
complément à deux. On donne le tableau de correspondance suivant :
Digital Output Digital Output Digital Output

Température
(Binary) (Hex) (Decimal)
+ 85,0°C 0000 0000 1010 1010 00AAh 170 (10)
+ 25,0°C 0000 0000 0011 0010 0032h 50 (10)
+ 0,5°C 0000 0000 0000 0001 0001h 1 (10)
0°C 0000 0000 0000 0000 0000h 0 (10)

– 0,5°C 1111 1111 1111 1111 FFFFh – 1(10)
– 25,0°C 1111 1111 1100 1110 FFCEh – 50(10)
– 55,0°C 1111 1111 1001 0010 FF92h – 110(10)

9782340-023390_Franço
Lҋutilisateur peut programmer dans une mémoire non volatile (EEPROM) deux valeurs extrêmes :
si elles sont dépassées, une alarme est déclenchée.
2/ Que signifie le terme EEPROM ?
3/ Quelles sont les valeurs hexadécimales à programmer si la température de fonctionnement du

système à contrôler se situe normalement entre – 30°C et + 60°C ?
- fin énoncé -
ANNEXE
23/01/2018 15:08
46 Mesure de température avec un capteur intelligent
CORRIGÉ
1/ Caractéristiques du capteur :
Nature du mesurande : température

Nature du capteur : numérique
Etendue de mesure : – 55°C à + 125°C
Précision : ± 0,5°C pour – 10°C ≤ θ ≤ + 85°C
Tension dҋalimentation : 3 à 5,5 V
2/ EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read Only Memory) :

Mémoire à lecture seule effaçable électriquement et programmable.
3/ Les valeurs hexadécimales à programmer sont pour + 60°C : 0078h (120(10))

- 30°C : FFC4h (- 60(10))
Rappel : Complément à deux du nombre – 60 (10) sur un octet
Inversion
64 32 16 8 4 2 1
des bits
+ 60 (10) Î 0 0 1 1 1 1 0 0 1 1 0 0 0 0 1 1
Nombre signé sur 8 bits

On ajoute 1 + 1
– 60 (10) Í 1 1 0 0 0 1 0 0
Sur 16 bits, les 8 bits de poids fort de – 60 (10)

seront à « 1 » avec cette représentation sous C 4
forme complémentée (FF)C4h.
- fin corrigé -

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15:08
Modélisation du comportement
10 dҋun accéléromètre **
On étudie un accéléromètre capacitif 3 axes ADXL335 dont les caractéristiques sont :
DIAGRAMME
DE BLOCS
FONCTIONNELS
On sҋintéresse uniquement par la suite aux accélérations selon lҋaxe X.

On ne raisonne quҋavec les valeurs typiques (Typ).
Cet accéléromètre 3-axes est alimenté en tension sous VS = 3 V.
1/ À lҋaide du tableau, définir la nature du capteur (analogique, numérique, TOR), lҋétendue de

mesure, sa sensibilité et la valeur de la tension de sortie pour une accélération nulle.
2/ Quelle est la plage de tension de sortie correspondant au domaine de linéarité ?
3/ Convertir ce domaine de linéarité en m/s².

2
Cet accéléromètre convient-il pour mesurer une accélération maximale de 12 m/s ?
4/ Donner la valeur de la capacité CX du condensateur de filtrage à ajouter en sortie XOUT afin de

ne conserver que les fréquences sous les 1 Hz (fréquence de coupure) et limiter ainsi les
bruits parasites.
5/ Quelle est lҋatténuation du signal de sortie en dB pour les vibrations à 100 Hz puis à 300 Hz ?
On cherche à modéliser ce capteur ADXL335 en vue de lҋasservissement dҋun système.
6/ Donner la fonction de transfert du capteur H(p) = VF(p) / γ(p) en prenant en compte les
caractéristiques du filtre dimensionné. On note VF la tension de sortie du filtre en Volts et γ
lҋaccélération selon lҋaxe X en m/s².
- fin énoncé -
23/01/2018
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15:08 exo info.pdf 47 23/01/2018 15:08
48 Modélisation du comportement dҋun accéléromètre
CORRIGÉ
1/ Il sҋagit dҋun capteur analogique.

2
Il convient pour mesurer des accélérations comprises entre – 3,6 g et + 3,6 g (g = 9,81 m/s ).
Sa sensibilité S est égale à 300 mV/g. À 0 g, la tension de sortie est égale 1,5 V.
2/ La tension de sortie VOUT sҋexprime en fonction de γ :

VOUT (V)
2,58 VOUT( V ) = S ⋅ γ ( g) + 1,5 = 0,3 ⋅ γ ( g) + 1,5

S
1,5 S est la sensibilité en V/g : S = 0,3 V/g.
0,42
On en déduit :
γ (g) Pour γ = + 3,6 g : VOUT = 0,3 ⋅ 3,6 + 1,5 = 2,58 V

- 3,6 0 + 3,6
γ (m/s )2
- 35,3 + 35,3 Pour γ= - 3,6 g : VOUT = 0,3 ⋅ ( −3,6) + 1,5 = 0,42 V
Lorsque lҋaccélération varie de – 3,6 g à + 3,6 g , la tension de sortie varie de 0,42 V à 2,58 V.
2
3/ Cet accéléromètre convient pour mesurer des accélérations comprises entre – 35,3 m/s et
2 2
+ 35,3 m/s . Il est donc adapté pour mesurer une accélération de 12 m/s .
er
4/ La fréquence de coupure fC du filtre passe - bas du 1
ordre (RX, CX) est donnée par :
RX
VOUT CX VF 1 1 5 μF
fc = CX = ≈
2π R X C X 2π R X fC
On lit sur le diagramme fonctionnel : RX ≈ 32 kΩ

Ω.
5/ La transmittance isochrone du filtre sҋécrit :

G (dB)
1 100 300
0 f (Hz) VF ( jf ) 1
H( jf ) = = avec fC = 1 Hz
VOUT ( jf ) f
1+ j
- 40 fC
- 50
Le tracé de la courbe de gain asymptotique est donné
- 20 dB / décade ci-contre. On en déduit :
À f = 100 Hz, soit à 2 décades de fC = 1 Hz, lҋatténuation est de 40 dB (signal dҋamplitude 100
fois plus faible). Pour f = 300 Hz, il est nécessaire de calculer le module de H(j300) :
1 1 1 1 − 50 dB
H( j 300 ) = H( j 300 ) = = ≈ G( 300 ) = 20 log10 =
1 + j 300 2
1 + 300 2 300 300
VF (p) VOUT (p ) VF (p) 1

6/ γ VOUT VF H(p) = = ⋅ = S⋅
γ (p ) γ(p) VOUT (p) 1 + R X C Xp
(g) (V) (V)
ADXL Filtre
335 (RX, CX) 0,3
Numériquement : H(p) =
1 + 0,16p
0,3 / 9,81 0,0306

Si on raisonne avec lҋaccélération en m/s , on trouve :
2
H(p) = =
1 + 0,16p 1 + 0,16p
- fin corrigé -
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23/01/2018 15:08
Mesure du diamètre dҋune bobine dҋaluminium
11 avec un capteur à ultrasons **
1. Présentation
Lҋusine IMPRESS de VEAUCHE (Loire) a pour activité la fabrication de boîtes de conserves en
aluminium et en acier utilisées pour lҋemballage dҋaliments pour animaux domestiques (chiens et
chats). Le dérouleur représenté partiellement ci-dessous permet de dérouler la bobine dҋaluminium
en une feuille dҋaluminium de 0,25 mm dҋépaisseur qui sera ensuite découpée puis emboutie.
M
3~
Moteur Capteur
débiteur balancier
Feuille bobine Md haut
dҋaluminium
Capteur
diamètre
bobine Balancier
Bobine Moteur Capteur

dҋaluminium entraînement balancier
bobine Me bas
M 3~
Plateau
Poulies et courroie Potence
Le moteur dҋentraînement bobine Me permet via un système poulies – courroie de faire tourner
un plateau supportant la bobine afin de dérouler cette dernière. Le moteur débiteur bobine Md
entraîne la feuille dҋaluminium venant de la bobine, jusque dans le balancier. Sa vitesse est
variable et calquée sur celle du moteur dҋentraînement de la bobine.
La tension de la feuille dҋaluminium est effectuée à lҋaide dҋun balancier muni de deux capteurs
(non étudiés) informant un automate de sa position haute ou basse.
2. Mesure du diamètre de la bobine

¾ La valeur du diamètre D de la bobine dҋaluminium doit être mesurée de façon permanente pour
permettre dҋadapter les vitesses de rotation des moteurs afin de conserver une vitesse linéaire
constante (de la feuille dҋaluminium).
¾ Pour cela, on utilise un capteur de proximité à ultrasons situé sur la potence du dérouleur.
Le tableau de sélection et les références de commande sont donnés en annexe page 51.
¾ La tête du capteur à ultrasons est intégrée, non orientable et la sortie de commande est de type
NO (Normalement Ouvert).
¾ Le capteur à ultrasons, vu sa position, aura une zone de détection de 200 mm à 1300 mm.
Sur ce type de capteur, cette zone de détection est ensuite ajustable par potentiomètre.
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50 Mesure du diamètre dҋune bobine dҋaluminium avec un capteur à ultrasons
2.1/ Préciser pourquoi il faut utiliser un capteur analogique et non un capteur tout ou rien.
Donner à lҋaide de lҋannexe page 51 la référence du capteur à utiliser. Justifier.
Après réflexion, la société IMPRESS a finalement choisi un capteur à tête orientable de référence
3RG61 23 – 3GF00 (référence du type : 3RG61 . . – 3G . 00).
Lҋétage de sortie de ce capteur comporte un convertisseur analogique - numérique C1 (CAN) de

résolution n = 12 bits et de tension de référence VREF = 10 V.
C1 C2 Variateur de
API M
CAN CNA fréquence
Capteur à
ultrasons
Signal de sortie : 0 à 10 V 0 à 10 V
2.2/ En déduire le nombre de valeurs possibles en sortie du convertisseur C1 puis son pas de
conversion (appelé aussi quantum) en Volts.
La zone de détection du capteur (avant conversion) a été ajustée afin que, lorsque la bobine est
pleine (D = 900 mm), lҋinformation VS délivrée par le capteur soit égale à 0 V et à 10 V quand la
bobine est vide (D = 252 mm).
2.3/ Tracer sur le document réponse DRE1 page 52 lҋévolution (supposée linéaire) de la tension
VS en fonction du diamètre D de la bobine.
2.4/ Déduire des questions précédentes la sensibilité S du capteur en V/mm puis sa résolution
en mm après conversion : elle correspond à la plus petite variation de diamètre que lҋon peut
déceler en sortie du convertisseur C1.
2.5/ Compléter alors le tableau du document réponse DRE2 page 52.
- fin énoncé -

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ANNEXE
Capteur de proximité à ultrasons Sonar – BERO 3RG6
Série compacte
avec tête de
détection intégrée
non orientable
Série compacte
avec tête de
détection intégrée
pivotante
Sensing range : Zone de détection

Output Switching Function : Fonction de sortie
Order No : Référence de commande
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52 Mesure du diamètre dҋune bobine dҋaluminium avec un capteur à ultrasons
Document réponse DRE1

¾ Réponse à la question 2.3 :
VS (V)
10
7,5
2,5
0 D (mm)
100 500 900
Document réponse DRE2

¾ Réponse à la question 2.5 :
Diamètre Tension Sortie Sortie Sortie

de la bobine délivrée CAN CAN CAN
D (mm) VS (V) (décimal) (binaire) (hexadécimal)
Bobine
900
pleine
Bobine au
trois quarts pleine
Bobine
576
à moitié pleine
Bobine
252
vide

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CORRIGÉ
2.1/ Choix dҋun capteur analogique – Référence du capteur
On doit connaître la valeur du diamètre D de la bobine, qui varie à chaque instant.

D peut prendre une infinité de valeurs dans le temps Capteur analogique.
Tête intégrée et non orientable

Zone de détection : 20 à 130 cm 3RG61 13 – 3GF00i
Fonction de sortie : 1 NO
Nature du signal de sortie : tension de 0 à 10 V
2.2/ Caractéristiques du convertisseur C1 (CAN)

12
La résolution étant égale à 12 bits, le CAN peut donc fournir 2 = 4096 valeurs en sortie.
On en déduit le pas de conversion (ou quantum) :
VREF 10
q= = q = 2,44 mV (ou mV/bit)
n 4096
2
2.3/ Evolution de la tension VS

VS (V)
Bobine vide
Elle est tracée ci-contre. 10
2.4/ Sensibilité S du capteur 7,5 q Pente S
5
ΔVS 0 − 10 Bobine
S= = 2,5
ΔD 900 − 252 r pleine
0 D (mm)
S = −15,4 mV / mm 100 252 500 900
q 2,44 r = 0,158 mm
La résolution r est donnée par : r= =
S 15,4
2.5/ Tableau de résultats
Diamètre Tension Sortie Sortie Sortie

de la bobine délivrée CAN CAN CAN
D (mm) VS (V) (décimal) (binaire) (hexadécimal)
Bobine
900 0 0 0000 0000 0000 (2) 0x000
pleine
Bobine au
738 2,5 1024 0100 0000 0000 (2) 0x400
trois quarts pleine
Bobine
576 5 2048 1000 0000 0000 (2) 0x800
à moitié pleine
Bobine
252 10 4095 1111 1111 1111 (2) 0xFFF
vide
Nota : On peut calculer la tension VS à lҋaide de lҋéquation de droite :
( )
VS( V ) = S( V / mm ) ⋅ D( mm ) − 252 + 10 VS( V ) = −
10
( )
⋅ D( mm ) − 252 + 10
648
On obtient la sortie N en décimal en prenant la valeur entière de VS / q (à ± 1 près).

On peut aboutir plus rapidement à N en écrivant que N = 4095 si VS = VREF = 10 V et
en faisant une « règle de trois » (il suffit de multiplier ici VS par 4095 / 10 = 409,5 et
dҋarrondir à la valeur entière la plus proche pour simplifier).
- fin corrigé -
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15:08 exo info.pdf 53 23/01/2018 15:08
54 Contrôle du positionnement dҋune trancheuse de gommes de pneumatiques
Contrôle du positionnement dҋune trancheuse

12 de gommes de pneumatiques **
1. Présentation
Lҋusine MICHELIN de Blanzy (Saône et Loire), implantée sur la zone industrielle de La Fiolle, peut
être considérée comme une unité moyenne par rapport aux autres filières du groupe. Elle occupe
néanmoins une surface de 33 ha, dont 12,3 ha de bâtiments.
La réalisation de la gomme dҋun pneumatique nécessite le mélange de différents blocs vulcanisants

dont la taille est obtenue à lҋaide dҋune trancheuse.
Présentation de la "trancheuse"
Mouvement
Lame trancheuse
de la lame
L Moteur électrique
Bloc de gomme
100 mm Butée
mini (mouvement)
Plateau dépose produit
Vis dҋentraînement Réducteur

Capteur de position
Codeur linéaire
Position P0 P100 P200 P300 P400 P500 P600

Course 0 mm 100 mm 200 mm 300 mm 400 mm 500 mm 600 mm
Sortie codeur 4 mA 20 mA
Lҋensemble moteur / réducteur / vis dҋentraînement, associé à une butée permet dҋobtenir la
longueur « L » de produit désiré (entre la lame de la trancheuse et la butée), correspondant au
poids manquant pour compléter la préparation.
La position de la butée est transmise à un API SIEMENS série S7-300 par un codeur linéaire.
Le signal électrique en sortie du codeur linéaire est un courant Ia (4 – 20 mA).
2. Etude du positionnement de la trancheuse

Le dossier technique relatif au codeur linéaire est donné en annexe 1 page 56.
2.1/ Préciser les natures du mesurande et du signal fourni par le codeur linéaire.
Compléter la référence du codeur donné ci-dessous :
JLP1 – A – – P1 – C105

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2.2/ Quel est lҋintérêt dҋutiliser le courant pour transporter une information plutôt quҋune tension ?
Quel est lҋintérêt de travailler avec la plage 4 – 20 mA plutôt quҋavec 0 – 20 mA ?
2.3/ La relation entre le courant Ia (en mA) et la position P (en mm) est linéaire. A lҋaide du
schéma de la page précédente et de la caractéristique « Réglage USINE » donnée en
annexe 1 page 56, déterminer la sensibilité S du codeur puis exprimer Ia = f(P).
2.4/ La longueur L de produit varie entre 100 mm (mini) et 500 mm (maxi).

En déduire la plage de variation du courant Ia.
Pour utiliser au mieux la plage de courant (4 – 20 mA), vous appelez un technicien de maintenance
à la rescousse. Lors dҋun arrêt de production, ce dernier effectue un nouveau réglage du codeur
linéaire. Il procède à la manipulation suivante :
Position aimant Alimentation / durée

Instant
(= pos. butée) Borne 3 : réglage point bas Borne 4 : réglage point haut
t=0 P100 non connectée (N.C) N.C
t = t1 P100 24 V pendant 2 s N.C
t = t2 P100 N.C N.C
t = t3 P500 N.C N.C
t = t4 P500 N.C 24 V pendant 2 s
t = t5 P500 N.C N.C
2.5/ A lҋaide de la procédure de réglage décrite page 56 , tracer le graphique du courant Ia (en mA)
en fonction de la position P (en mm) de la butée. Déterminer la nouvelle sensibilité S du
codeur puis exprimer à nouveau Ia = f(P). Quel est, à votre avis, lҋintérêt dҋun tel réglage ?
2.6/ Quel type de convertisseur permet lҋexploitation du signal de sortie du codeur linéaire par un
automate programmable industriel (API) ? A partir du dossier technique relatif aux modules
dҋentrées / sorties de lҋAPI fourni en annexe 2 page 57, donner la référence de la carte de
conversion à utiliser et la lettre correspondant à lҋétendue de mesure.
2.7/ A lҋaide de la relation obtenue au 2.5 et du dossier technique fourni en annexe 2, calculer,
pour chaque position mentionnée dans le tableau suivant, les valeurs du courant Ia. Donner
la valeur décimale entière N correspondante (comprise entre 0 et 27648) puis le code
hexadécimal associé.
Position Valeur de Ia (mA) Valeur de N Code hexadécimal

P100
P200
P300
P400
P500
2.8/ Dҋaprès les résultats précédents, sur combien de bits n maximum est mémorisée
lҋinformation « Position de la butée » ?
- fin énoncé -
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ANNEXE 1 : Codeur linéaire

JEAMBRUN Codeurs linéaires
Le système de mesure linéaire JLP1 permet une reconnaissance immédiate et précise de la

position actuelle du capteur dès la reprise sous tension, tout cela, sans reprise dҋorigine ou
manipulation, même si le capteur a été déplacé alors que la machine était hors tension.
La sortie analogique est proportionnelle à la position du capteur de position sur lҋélément de

mesure. Ce codeur linéaire JLP1 est un transducteur de mesure 4 fils.
La plage de mesure est ajustable au moyen dҋentrées électriques, permettant de positionner la

valeur mini et maxi de la grandeur analogique.
SYMBOLISATION COMMERCIALE
JLP1 – A – A – 0200 – P1 – C1
Sorties :
Codeur linéaire de forme profilée JLP1 C1 connecteur à visser droit
C2 connecteur à visser coudé
Type analogique A
C105 connecteur droit avec câble 5 m
Sortie analogique 0 – 10 V A C110 connecteur droit avec câble 10 m
Sortie analogique + / - 5 V C C120 connecteur droit avec câble 20 m
Sortie analogique + / - 10 V D
P1 Aimant standard
Sortie analogique 0 – 20 mA E
P2 Aimant chariot simple
Sortie analogique 4 – 20 mA F
P3 Aimant chariot rotule pour biellette
Longueur de mesure en mm 0200 P4 Aimant longue portée
(longueur de 50 à 3500 mm
par pas de 50 mm)
Aimant
PROCÉDURE DE RÉGLAGE
DU CODEUR LINÉAIRE
Ia
20 mA Réglage USINE
1/ Placez lҋaimant dans la position
que vous déterminerez comme
étant la position basse.
4 mA Longueur de
mesure
Point 0 Valeur max
2/ Connectez le + de lҋalimentation à
la borne électrique « Réglage Nouveau Point 0 ajusté
20 mA
point bas » pendant 2 secondes.
4 mA Longueur de
mesure
3/ Placez lҋaimant dans la position Point 0 Point 0 décalé Valeur max
que vous déterminerez comme
étant la position haute.
20 mA Point 0 et point max
ajustés
4/ Connectez le + de lҋalimentation à 4 mA Longueur de

la borne électrique « Réglage mesure
point haut » pendant 2 secondes. Point 0 Point 0 Valeur max
origine décalé

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ANNEXE 2 : Caractéristiques techniques des modules

dҋEntrées / Sorties analogiques pour Automate SIEMENS S7-300
Module dҋentrées Module de sorties

Module SM 331 SM 331 Module SM 332
Pro AI 2 x 12 bits AI 8 x RTD Pro AO 4 x 12 bits
priétés (- 7KBx2 -) (- 7PF00 -) priétés (- 5HD01 -)
Nombre 2 entrées 8 entrées formant Nombre de 4 sorties formant
dҋentrées formant 1 groupe 4 groupes sorties 4 groupes
Résolution Paramétrable Paramétrable pour Résolution 12 bits
pour chaque chaque groupe de
Type de sortie Voie par voie :
groupe de voies : voies :
• Tension
• 9 bits + VZ • 15 bits + VZ
• Courant
• 12 bits + VZ
• 15 bits + VZ Diagnostic oui
paramétrable
Type de Paramétrable Paramétrable pour
mesure pour chaque chaque groupe de Alarme de paramétrable
groupe de voies : voies : diagnostic
• Tension • Résistance Sortie de la
• Courant • Température valeur de paramétrable
• Résistance remplacement
• Température Conditions de Libre de potentiel
potentiel par rapport à :
• La CPU
Réglages par défaut de lҋadaptateur • La tension de
charge
dҋétendue de mesure
A la livraison du module, les adaptateurs dҋétendue de mesure sont préréglés sur « B » (tension ;
± 10 V). Pour utiliser les types et étendues de mesure préréglés suivants, vous nҋavez plus quҋà
modifier le réglage de lҋadaptateur dҋétendue de mesure.
Position de lҋadaptateur Type de mesure Etendue de mesure

dҋétendue de mesure
A Tension ± 1000 mV
B Tension ± 10 V
C Courant 4 à 20 mA
Transducteur de mesure 4 fils
D Courant 4 à 20 mA
Transducteur de mesure 2 fils
Représentation des valeurs analogiques dans la plage de courant 0 à 20 mA et 4 à 20 mA
Système Etendue de mesure de courant

déc. hexa. 0 à 20 mA 4 à 20 mA
100,000 % 27648 6C00 20 mA 20 mA
75 % 20736 5100 15 mA 16 mA
0,003617 % 1 1 723,4 nA 4 mA + 578,7 nA Etendue nominale
0% 0 0 0 mA 4 mA
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CORRIGÉ
2.1/ Le mesurande est la position. Le codeur linéaire (bien quҋon le nomme « codeur ») fournit
une information de type analogique dont la valeur est comprise entre 4 mA et 20 mA.
Référence : JLP1 – A – F – 0600 – P1 – C105
Sortie Longueur de
analogique mesure
4 mA – 20 mA 600 mm
2.2/ Pour une distance de transmission importante, le signal est bien immunisé contre le bruit et
les parasites, qui sont le plus souvent des tensions induites par rayonnement. De plus, une
rupture de ligne donne i voisin de zéro qui devient alors un indice de surveillance. Les
intensités minimum (4 mA) et (20 mA) sont devenues un standard dans lҋindustrie.
2.3/ La caractéristique Ia = f(P) correspondant au

« Réglage USINE » est reproduite ci-contre. Ia (mA)
16 2
a= = mA/mm
600 75
Elle peut sҋécrire : Ia = aP + b 20
(Il sҋagit dҋune équation de droite)
b : ordonnée à lҋorigine b = 4 mA 16
2
a : coefficient directeur a = mA / mm 600
75 4
P
2
Soit : Ia = ⋅P + 4 0 100 300 600 (mm)
75
2.4/ La longueur L de produit varie entre 100 mm (mini) et 500 mm (maxi). Par conséquent :
2
°° I a min = 75 ⋅ 100 + 4 = 6,7 mA
® 6,7 mA ≤ I a ≤ 17,3 mA
°I 2
= ⋅ 500 + 4 = 17,3 mA
°¯ a max 75
2.5/ Un technicien de maintenance procède à

un nouveau réglage du codeur linéaire. On Ia (mA)
16 3
obtient alors à la caractéristique ci-contre. a= = mA/mm
400 75
20
Celle-ci passe par lҋorigine donc :
3 P 16
Ia = ⋅P =
75 25 400
4
Le coefficient directeur est 1,5 fois plus P
grand que celui du « Réglage USINE ». On 0 100 300 600 (mm)
dit que le capteur est plus sensible *.
* Sensibilité : Variation du signal de sortie (Ia) pour une variation de la grandeur dҋentrée (P).
Cҋest donc la dérivée de la caractéristique de transfert Ia = f(P).
2.6/ Un convertisseur analogique - numérique (CAN ou ADC en anglais) permet lҋexploitation

du signal de sortie du codeur linéaire par un automate programmable industriel (API).
Il sҋagit nécessairement dҋun module dҋentrées et ce module doit être capable de numériser
un courant. Le seul module susceptible de convenir est dont le SM 331 AI 2 x 12 bits.

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15:08
La lettre correspondant à lҋétendue de mesure est la lettre C car le codeur linéaire JLP1
utilisé est un transducteur de mesure 4 fils dҋaprès lҋannexe 1.
2.7/ Tableau de résultats
Position Valeur de Ia (mA) Valeur de N Code hexadécimal

P100 4 mA 0 0
P200 8 mA 6912 1B00
P300 12 mA 13824 3600
P400 16 mA 20736 5100
P500 20 mA 27648 6C00
Ia (mA) N (décimal)
20
27648
4 6912
P Ia
0 100 300 500 (mm) 0 4 20 (mm)
P 27648
Ia = N= ⋅ (Ia − 4 )
25 16
voir détails du calcul en arrondissant à la valeur entière la plus
page précédente. proche (par excès ou par défaut).
2.8/ On cherche lҋéquivalent binaire du mot hexadécimal obtenu pour P = 500 mm :
6 C 0 0
0110 1100 0000 0000
Lҋinformation utile est donc mémorisée sur 15 bits maximum.
- fin corrigé -
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Acquisition de la position
13 dҋun appui sur une dalle tactile **
1. Description
Lorsque lҋutilisateur touche lҋécran tactile avec la pointe d'un stylet (ou d'un
doigt), le contrôleur de la dalle détermine les coordonnées (X,Y) sélectionnées,
puis lҋinformation est transmise via un bus SPI au processeur principal du
pupitre afin dҋy être traitée. Le synoptique partiel de l'écran tactile est le suivant :
Informations
Ecran
LCD
X+
X
X-
Dalle Contrôleur Bus SPI Processeur
Sélection des
coordonnées tactile Y+ de dalle principal
Y Y- Pupitre de
commande tactile
Objectif : Analyser la solution technique permettant d'acquérir la position (X,Y) dҋun appui sur
l'écran tactile. Proposer une solution logicielle pour détecter une touche.
2. Analyse de lҋécran tactile

2.1/ À partir du document des spécifications de lҋécran tactile en annexe page 64, donner la
résolution maximale de lҋécran LCD TPC-66SN. En déduire le format de lҋécran (4/3 ou 16/9).
2.2/ À partir du document des spécifications de lҋécran tactile en annexe, page 64 relever la
diagonale de lҋécran et convertir la diagonale en cm (1 pouce = 2,54 cm). En déduire la
largeur et la hauteur de lҋécran en cm puis la taille dҋun pixel.
2.3/ On considère que la surface moyenne dҋun doigt sur un écran tactile correspond à 1 cm².
Calculer la dimension du carré en pixels sur lҋécran (arrondir au pixel supérieur).
3. Analyse de la dalle tactile
Principe dҋune dalle tactile
Une dalle tactile 4 fils est constituée de deux

plaques de verre dont la surface est résistive. Une
pression exercée sur la dalle amorce un contact
entre les 2 faces.
Un pont diviseur de tension est ainsi établi entre le

contact et les bords de la dalle. Les valeurs des
résistances R1, R2, R3 et R4 dépendent de la position
(X,Y) du point de contact. Le contrôleur de la dalle
obtient après conversion analogique / numérique des
2 axes, les coordonnées (X,Y) sélectionnées.

9782340-023390_Franço
On suppose que l'utilisateur a appuyé à un certain endroit de l'écran tactile. On cherche à

déterminer les coordonnées (X,Y) sélectionnées. La lecture des coordonnées (X,Y) s'effectue en
trois étapes : lecture de lҋaxe X, lecture de lҋaxe Y et calcul des coordonnées (X,Y).
3.1. Mesure de la tension issue de lҋaxe X de la dalle tactile
a/ Sur le schéma structurel ci-dessous, établir lҋexpression littérale de la tension VX en fonction

des résistances et de la tension dҋalimentation VCC = + 3,3 V.
DALLE TACTILE CONTRÔLEUR
CAN NX
I=0 Y+
R4 217 Ω VCC
+ 3,3 V
R1 R2
250 Ω 500 Ω X+ VX BUS SPI

Y
R3 133 Ω
I=0 Y-
X-
GND
b/ Calculer la valeur numérique de VX.
3.2. Mesure de la tension issue de lҋaxe Y de la dalle tactile
a/ Sur le schéma structurel ci-dessous, établir lҋexpression littérale de la tension VY en fonction

des résistances et de la tension dҋalimentation VCC = + 3,3 V.
DALLE TACTILE CONTRÔLEUR

VCC
+ 3,3 V
Y+
R4 217 Ω
R1 R2
CAN NY BUS SPI
Y 250 Ω 500 Ω I=0 X+
R3 133 Ω VY
Y-
I=0 X- GND
b/ Calculer la valeur numérique de VY.
23/01/2018 15:08
62 Acquisition de la position dҋun appui sur une dalle tactile
3.3. Conversion Analogique / Numérique des valeurs VX et VY
Les tensions VX et VY mesurées sont proportionnelles sur chaque axe à la position du point de
contact sur l'écran. Elles sont converties en valeurs numériques par le Convertisseur Analogique /
Numérique (CAN) unipolaire intégré au contrôleur de dalle. Ce convertisseur possède une
résolution sélectionnable de 8 ou 12 bits et une tension de référence VCC de + 3,3 V.
a/ En fonction de la dimension de lҋécran, déterminer la résolution du CAN adoptée par le

constructeur sachant que lҋon souhaite une résolution au moins égal au pixel.
b/ À partir du document des spécifications de lҋécran tactile en annexe page 64, valider votre
choix sur la résolution du CAN.
c/ Compléter les valeurs numériques des tensions VX et VY calculées précédemment dans le

tableau du document réponse DRE1 page 63.
La valeur numérique des 2 axes convertie par le CAN intégré au contrôleur de dalle, ne correspond
pas directement au pixel de lҋécran.
d/ Donner lҋéquation liant la valeur de la position du pixel PX et la valeur numérique NX de lҋaxe X

puis celle liant la valeur de la position du pixel PY et la valeur numérique NY de lҋaxe Y.
e/ Compléter les coordonnées du pixel sélectionné par

lҋutilisateur dans le tableau du document réponse DRE2. 1 2 3
On donne les coordonnées supérieures gauches et inférieures 4 5 6

droites de la touche « 0 » de lҋécran tactile.
7 8 9
f/ Compléter lҋalgorigramme donné sur le document réponse (X1,Y1)
DRE3 page 63 qui permet la sélection de la touche « 0 ». 50,200
0 (X2,Y2)
80,230
- fin énoncé -

9782340-023390_Franço
15:08
DOCUMENT RÉPONSE DOCUMENT RÉPONSE

DRE1 DRE2
Tension Valeur
analogique numérique Pixel sélectionné
Axe X VX = NX (10) = Axe X
Axe Y VY = NY (10) = Axe Y
DOCUMENT RÉPONSE DRE3
Début
X Å Lecture Axe X
Y Å Lecture Axe Y
Si
alors
sinon Si
alors
sinon TOUCHE Å 0
Fin
23/01/2018
9782340-023390_François
15:08 exo info.pdf 63 23/01/2018 15:08
ANNEXE
Spécifications de lҋécran tactile

9782340-023390_Franço
15:08
CORRIGÉ
2. Analyse de lҋécran tactile
2.1/ La résolution maximale de lҋécran TPC-66SN est 320 pixels x 240 pixels .
320 4
Elle correspond à un format de lҋécran égal à = .
240 3
2.2/ La diagonale est de 5,7 pouces soit D = 5,7 ⋅ 2,54 = 14,478 cm D H

L
Compte tenu du théorème de Pythagore et du format de lҋécran :
2 2
§L· §4· L 4
D= H2 + L2 = H 1 + ¨ ¸ = H 1 + ¨ ¸ car =
©H¹ ©3¹ H 3
D 4
Dҋoù : H= = 8,6868 cm et L= H = 11,5824 cm
2 3
§4·
1+ ¨ ¸
©3¹
11,5824 8,6868
La taille dҋun pixel est donc : = = 0,036195 cm
320 240
2.3/ La surface moyenne dҋun doigt sur un écran tactile étant de 1 cm², la dimension du carré en
pixels sur lҋécran est :
1
= 27,63 ≈ 28 pixels soit un carré de 28 pixels de côté
0,036195
3. Analyse de la dalle tactile
3.1. Mesure de la tension issue de lҋaxe X 3.2. Mesure de la tension issue de lҋaxe Y
I=0 Y+ Y+ VCC
+ 3,3 V
R4 217 Ω VCC R4 217 Ω
+ 3,3 V
R1 R2 R1 R2 I=0
250 Ω 500 Ω X+ VX 250 Ω 500 Ω X+
VX R3 133 Ω VY R3 133 Ω VY
I=0 Y- Y-
X- I = 0 X- GND
GND
a/ Formule du pont diviseur de tension : a/ Formule du pont diviseur de tension :
R1 R3
VX = ⋅ VCC VY = ⋅ VCC
R1 + R 2 R3 + R4
b/ Numériquement : VX = 1,1 V b/ Numériquement : VY = 1,254 V
23/01/2018
9782340-023390_François
15:08 exo info.pdf 65 23/01/2018 15:08
3.3. Conversion Analogique / Numérique des valeurs VX et VY
a/ Il faut être capable de dénombrer 320 pixels sur la largeur. Une résolution sur 8 bits est
8
impossible car elle conduit à 2 = 256 valeurs < 320. Il faut donc fixer la résolution du CAN à
12
i12 bits car 2 = 4096 > 320.
b/ Sur la documentation technique fournie, au niveau du « Touchscreen », on a une résolution

de 1024 x 1024 ce qui permet bien dҋatteindre une résolution inférieure au pixel. Un CAN de
10
résolution n = 10 bits (2 = 1024) aurait été amplement suffisant.
§ VX ( Y ) · §V ·
c/ On obtient NX (Y) par : NX ( Y ) ≈ E ¨¨ ¸ = E ¨ X ( Y ) ⋅ 2 12 ¸
¸ ¨ V ¸
© q ¹ © CC ¹
n
q quantum du CAN (q = VCC / 2 ) avec n = 12 bits
E fonction « partie entière »
Les valeurs numériques correspondantes aux tensions VX et VY sont données dans le tableau
du document réponse corrigé DRE1 page 67.
d/ Etant donné la proportionnalité entre la tension VX (Y) et NX (Y), on a :
§ NX · § N · § NY · § N ·
PX = E ¨¨ ⋅ 320 ¸¸ = E ¨ X ⋅ 320 ¸ et PY = E ¨¨ ⋅ 240 ¸¸ = E ¨ Y ⋅ 240 ¸
N
© X max ¹ © 4095 ¹ N
© Y max ¹ © 4095 ¹
12
Nota : On a NXmax = NYmax = 2 – 1 = 4095. Une division par 4096 au lieu de 4095 est tout à
fait acceptable car elle conduira à des valeurs PX et PY pratiquement identiques.
e/ Les coordonnées du pixel sélectionné par lҋutilisateur sont données dans le tableau du
document réponse corrigé DRE2 page 67.
f/ Lҋalgorigramme est donné sur le document réponse DRE3 de la page suivante.
Nota : On constate que la largeur et la hauteur de la touche sont de 30 pixels > 28 pixels ce
qui corrobore le résultat obtenu en 2.3.
- fin corrigé -

9782340-023390_Franço
15:08
DOCUMENT RÉPONSE DOCUMENT RÉPONSE

DRE1 DRE2
Tension Valeur
analogique numérique Pixel sélectionné
Axe X VX = 1,1 V NX (10) = 1365 Axe X 106
Axe Y VY = 1,254 V NY (10) = 1556 Axe Y 91
Début
X Å Lecture Axe X
Y Å Lecture Axe Y
Si
X > 50 et alors
X < 80
Si
sinon
Y > 200 et alors
Y < 230
sinon TOUCHE Å 0
Fin
23/01/2018
9782340-023390_François
15:08 exo info.pdf 67 23/01/2018 15:08
9782340-023390_Franço
2. Traitement
de lҋinformation

Conditionnement du signal
14 issu dҋune photodiode **
Un capteur de signal lumineux est constitué dҋune photodiode dont le rôle est de convertir le flux
lumineux en courant, noté iS, puis dҋun montage convertisseur courant / tension (voir figure 1).
Figure 1 Figure 2
∞ Ω
R = 68 kΩ 0
iS
v1 v1 C v2
Rm Photodiode
LҋALI (Amplificateur Linéaire Intégré) est supposé parfait et alimenté en mono tension 0 / 12 V.
1/ Quelle valeur faut-il donner à Rm (cf. figure 1) pour que lҋALI soit en limite de saturation lorsque
lҋintensité du courant est maximale et vaut ISmax = 20 μA ?
Lҋinformation reçue par la photodiode est soumise à des fluctuations de type sinusoïdal de
fréquence f = 500 kHz autour dҋune composante continue que lҋon souhaite conserver. Dans ce
but, on utilise un filtre dҋatténuation – 20 dB / décade.
2/ Quel est son ordre ? Quelle est sa nature ?
3/ On veut que lҋamplitude du signal de fréquence f = 500 kHz à la sortie du filtre ne représente
plus que 1% de sa valeur initiale. Quel est le gain correspondant en dB ? Calculer dans ces
conditions la fréquence de coupure f0.
4/ Le filtre le plus simple est donné en figure 2. Exprimer la fonction de transfert H ( jω) = V2 V1 .
5/ En déduire la valeur de la capacité C du condensateur pour répondre au critère précédent

puis la valeur de la constante de temps τ du circuit (R,C).
Le signal lumineux est susceptible de varier

brutalement engendrant un saut de courant au v1(t)
niveau de la photodiode, provoquant ainsi un
saut de tension v1(t). V1 + ΔV1
V1
Dans un but de simplification, on suppose que la
tension v1(t) appliquée au départ est continue et 0 t
a pour valeur V1.
–
6/ Quelle est la valeur v2(0 ) de v2 avant lҋapplication de lҋéchelon de tension ?
+
Que vaut v2(0 ) juste après lҋapplication de lҋéchelon ? Justifier.
Quelle est la valeur de v2 longtemps après lҋapplication de lҋéchelon ?
7/ Etablir lҋéquation différentielle satisfaite par v2(t) pour t > 0. Déterminer lҋexpression de v2(t).
Tracer son allure sur le document réponse DRE page 72.
Que vaut le temps de réponse tr5% à 5% du circuit (R,C) ?
- fin énoncé -

72 Conditionnement du signal issu dҋune photodiode
v1(t) v2(t)
V1 + ΔV1
V1
0 t
CORRIGÉ +
i = 0 car ALI
1/ On reconnaît un ALI monté en suiveur. supposé ∞
parfait
Par conséquent : v1 = v + = Rm iS
iS iS
A la limite de la saturation : Vsat = Rm IS max
+
v1
Rm v
Vsat 12 R m = 600 kΩ
Rm = =
IS max 20.10 − 6
er
2/ Il faut un filtre passe - bas du 1 ordre pour filtrer la composante alternative sinusoïdale et ne
conserver que la composante continue.
3/ Par définition : G = 20 log10 H

G
f = 500 kHzi
§ 1 · G = −40 dB
G = 20 log10 ¨ ¸
© 100 ¹ 0 f0 100.f0
f
Pour avoir une atténuation de 40 dB, il faut
que la fréquence de coupure f0 soit 100 fois
plus petite que f (cf. courbe de gain ci-contre). - 40 dB
f = 100 ⋅ f0 = 500 kHz f0 = 5 kHz - 20 dB / décade
4/ Dҋaprès la formule du diviseur de tension :

Ω
R = 68 kΩ
0
V2 ZC 1
H ( jω) = = H ( jω) =
V1 ZC + R 1 + jRCω
v1 C v2
5/ Pour répondre au critère précédent, il faut que :
ω0 1 1
f0 = = = 5 kHz C=
2π 2πRC 2π f 0 R
Numériquement, on trouve : C = 470 pF τ = RC = 32 μs

Thème n°3 : Traitement analogique - fonction « filtrage » 73
6/ Avant lҋapplication de lҋéchelon, on a une tension continue à lҋentrée du filtre.
Celle-ci est conservée donc : v 2 (0 − ) = V1
La tension aux bornes dҋun condensateur ne peut pas subir de discontinuité.
Par conséquent : v 2 (0 + ) = v 2 (0 − ) = V1
En régime établi (continu) : v 2 (∞ ) = V1 + ΔV1
V2 1
7/ Dҋaprès la fonction de transfert : = V2 ⋅ (1 + jRCω) = V1
V1 1 + jRCω
Dҋaprès la table de correspondance, en régime

Amplitude Grandeur
variable, lҋéquation sҋécrit :
complexe instantanée
dv 2 ( t ) V
RC
dt
+ v 2 ( t ) = v1( t )
jω ³ v(t) ⋅ dt
V v( t )
Or, pour t > 0 : v1( t ) = V1 + ΔV1
dv( t )
jω V
dv (t ) dt
Soit : RC 2 + v 2 (t ) = V1 + ΔV1
dt d 2 v( t )
− ω 2 V = ( jω) 2 V
dt 2
La solution générale de lҋéquation différentielle
est de la forme :
t v1(t) v2(t)
−
v 2 (t) = k ⋅ e RC + V1 + ΔV1
V1 + ΔV1
+ −
CI : v 2 (0 ) = v 2 (0 ) = V1 k = −ΔV1
ΔV1
V1 + 63%.Δ
La solution finale sҋécrit :
V1
§ t ·
−
v 2 (t ) = ΔV1 ⋅ ¨ 1 − e RC ¸ + V1 t
¨
©
¸
¹ 0 τ
A t = τ = RC, on a 63% de la variation finale en sortie : v2(ττ) = V1 + 0,63.Δ

ΔV1
A t = 3ττ = 3RC, on a 95% de la variation finale en sortie : v2(3ττ) = V1 + 0,95.Δ
ΔV1
Le temps de réponse à 5% est : t r 5% = 3 τ = 96 μs
- fin corrigé -
14. CONDITIONNEUR POUR LDR OK2.pdf 3 26/01/2018 11:26

Contrôle de la tension de la batterie
15 sur un chariot de golf électrique **
1. Présentation
Poignée de
Le chariot de golf électrique, de structure tubulaire mécano soudée, commande
est un véhicule à propulsion électrique, permettant de transporter le
matériel nécessaire au jeu. La motorisation du chariot est assurée
par un moto réducteur (réducteur à roue et vis sans fin) à courant
continu alimenté par un variateur de type hacheur série.
La poignée de commande du chariot intègre le potentiomètre de

réglage de vitesse et le bouton poussoir "Marche - Arrêt". Le
potentiomètre fournit la commande du rapport cyclique du hacheur.
La partie commande est gérée par un microcontrôleur PIC 16C711.
Les structures fonctionnelle et matérielle des cartes électroniques de
commande et de puissance sont données en annexe 1 page 77.
Nota : Les tensions de 9 V et 5 V apparaissant sur le schéma structurel en annexe 1 sont élaborées à partir
de la tension délivrée par la batterie. Les structures permettant leur obtention ne sont pas représentées.
2. Etude du test de charge de la batterie

La batterie embarquée possède une autonomie équivalente à deux
parcours. La technologie des batteries évoluant, les nouveaux chariots
sont équipés d'un accumulateur SONNENSCHEIN dryfit dont les
caractéristiques techniques sont données en annexe 2 page 77.
La charge de la batterie est contrôlée à chaque démarrage du chariot. Elle est déterminée à partir
de la mesure de la tension Ubat qu'elle délivre. L'utilisateur est averti du taux de décharge par des
alarmes sonores successives de courte durée :
• 1 bip si la charge est convenable c'est à dire Ubat > Ubat1 (voir question suivante) ;
• 2 bips si la charge est moyenne c'est à dire Ubat2 ≤ Ubat ≤ Ubat1 ;
• 3 bips si la charge est insuffisante c'est à dire Ubat < Ubat2 ;
Pour ne pas accélérer l'usure de la batterie, on limite la décharge de la batterie à 80 % de sa

capacité nominale Cnom = 24 Ah (cf. annexe 2).
2.1/ Déterminer la tension Ubat1 aux bornes de la batterie lorsque celle-ci est déchargée à 40 %
de Cnom puis la tension Ubat2 à ses bornes lorsque celle-ci est déchargée à 80 % de Cnom.
Pour pouvoir être mesurée par le microcontrôleur (μ μC), la

tension aux bornes de la batterie doit être atténuée au moyen R5 i=0
de la structure matérielle ci-contre. On obtient ainsi une
tension (Utestbat) proportionnelle et compatible avec les
entrées analogiques du microcontrôleur (μ μC). Ubat R6 Utestbat
2.2/ Préciser à lҋaide de lҋannexe 1 (page 77) la nature des

informations (logique, analogique, numérique) recueillies
aux différents points c, d, e et f.
2.3/ Exprimer Utestbat en fonction de R5, R6 et Ubat. La tension Utestbat ne doit pas dépasser 5 V à
l'entrée RA0 du μC lorsque la tension aux bornes de la batterie est maximale. Comment
Ω?
faut-il choisir la valeur de R5 sachant que Ubatmaxi = 14 V et que R6 = 3,3 kΩ
9782340-023390_François exo info.pdf 74 23/01/2018 15:08 TENSION B

15. CONTROLE
Ω.
On suppose désormais que R5 = 6,8 kΩ
La tension Utestbat est ensuite convertie par le μC en un nombre noté Nbat.

On obtient ainsi un nombre entier Nbat proportionnel à la tension analogique Utestbat.
Les caractéristiques de la conversion analogique - numérique sont les suivantes :
• Conversion sur 8 bits ;

• Valeur de la pleine échelle : 5 V ;
2.4/ Compléter alors le tableau ci-dessous puis l'organigramme de programmation relatif au test
de la charge de la batterie donné page 76. Vous indiquerez sur cet organigramme la valeur
décimale relative à chacun des 2 tests.
Ubatmaxi Ubat1 Ubat2

Utestbat
Nbat (décimal)
3. Filtrage des signaux parasites

En réalité, pour filtrer les signaux parasites (f = 20 kHz) R5
de la source dҋalimentation liés à la commande du i=0
hacheur, un condensateur de capacité C = 33 nF est
placé en parallèle sur la résistance R6.
Ubat R6 Utestbat
Ω et R6 = 3,3 kΩ
On donne R5 = 6,8 kΩ Ω. C
3.1/ Exprimer lҋimpédance complexe Z équivalente Z

à lҋassociation de R6 et C.
Utestbat K
3.2/ Montrer que la fonction de transfert H( jω) = peut sҋécrire H( jω) = .
Ubat ω
1+ j
ω0
Exprimer le gain statique K en fonction de R5 et R6.
Exprimer la pulsation de coupure ω0 à – 3 dB en fonction de R5, R6 et C.
3.3/ Quelle est la nature de ce filtre ? Quel est son ordre ?

Calculer K, ω0 et f0 la fréquence de coupure correspondante.
3.4/ Exprimer le gain G en dB en fonction de K, ω et ω0.

En déduire lҋatténuation apportée par ce filtre à f = 20 kHz.
- fin énoncé -
23/01/2018 15:08 TENSION BATTERIE CHARIOT DE GOLF OK2.pdf 2

15. CONTROLE 26/01/2018 11:27
76 Contrôle de la tension de la batterie sur un chariot de golf électrique
Organigramme du test de charge de la batterie
Début
Utestbat → Nbat Conversion de Utestbat en Nbat
OUI
Nbat ……...…..
NON
OUI
Nbat ……...…..
NON
Emettre 1 bip
Emettre 1 bip
Emettre 1 bip
Fin

ANNEXE 1
Structure fonctionnelle
Chaîne fonctionnelle :
Microcontrôleur PIC Commande du moteur
Acquérir la Uvitesse Ucpic Adapter Uch Moduler Um Convertir
vitesse de
le signal l'énergie l'énergie
consigne
CAN Traiter
Acquérir la les Adapter Informer
Utestbat Nbat info.
charge de le signal de le joueur
la batterie c d f commande de golf
Bouton Chaîne fonctionnelle :

marche test de charge de la batterie
arrêt e
R1 = 10 Ω R2 = 10 MΩΩ
Ω
R3 = 22 kΩ Ω
R4 = 10 kΩ
Schéma structurel partiel
Ω
R6 = 3,3 kΩ Ω
R5 = 6,8 kΩ
C2 = 1 nF Q1, Q2 interrupteurs électroniques Ubat
5V PIC 16C711
Quartz
Uvitesse D1 Um M
R4 RA2 RA1
RA3 RA0
RA4 OSC1 TC428
5V /MCRL OSC2
0V VSS VDD 5V
RB0 RB7 0V Ucpic Uch R1
SW1
RB1 RB6 Q1
BP RB2 RB5
RB3 RB4
9V
C2
R5
Buzzer R3 R2
Ubat R6 Utestbat R7
Q2
Circuit de Circuit de
commande puissance
ANNEXE 2
Accumulateur Sonnenschein dryfit Tension moyenne par cellule (V)
2,2
Référence : A512C/24.OG5
Caractéristiques mécaniques : 2,1
Masse Longueur Largeur Hauteur 2 Décharge de 80 %

(kg) (mm) (mm) (mm)
9,6 176 167 126 mm 1,9
Caractéristiques électriques : 1,8 Il ne faut pas utiliser la

batterie dans cette zone !
Tension Nombre Capacité Courant de 1,7
nominale de cellules nominale sortie maxi
(V) en série (Ah) (A)
12 6 24 Ah 200 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Décharge en % de la capacité nominale
15.
15. CONTROLE
23/01/2018 15:08 TENSION
CONTROLE TENSION BATTERIE
BATTERIE CHARIOT
CHARIOT DE
DE GOLF
GOLF OK2.pdf
OK2.pdf 4
4 26/01/2018
26/01/2018 11:27
11:27
78 Contrôle de la tension de la batterie sur un chariot de golf électrique
CORRIGÉ
2. Etude du test de charge 2,2

Tension moyenne par cellule (V)
2.1/ Lorsque la batterie est déchargée 2,1
40%.Cnom
à 40% de Cnom, on a :
2
Ubat1 / 6 80%.Cnom
Ubat 1 = 12 V
1,9
Ubat2 / 6
car la batterie est constituée par la
mise en série de 6 cellules. 1,8 Il ne faut pas utiliser la
batterie dans cette zone !
1,7
De même, lorsque la batterie est
déchargée à 80% de Cnom, on a :
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Ubat 2 = 11,4 V Décharge en % de la capacité nominale
2.2/ c: Grandeur analogique (Utestbat prend une infinité de valeurs entre 0 et 5 V)

d: Grandeur numérique (Nbat prend un nombre fini de valeurs)
e: Grandeur logique (BP est soit ouvert, soit fermé : 2 états possibles)
f: Grandeur logique (Le buzzer émet un bip ou nҋen émet pas)
2.3/ Si on néglige de plus le courant dҋentrée du μC

devant le courant dans la résistance R5 alors on a : R5 i=0
R6
Utestbat = ⋅ Ubat Ubat R6 Utestbat
R5 + R6
On désire que Utestbat ≤ 5 V si Ubat = Ubatmaxi = 14 V.

Dans ces conditions, il faut que :
R6 9
⋅ 14 ≤ 5 14 R 6 ≤ 5 R 5 + 5 R 6 R5 ≥ R6 R 5 ≥ 5,94 kΩ
R5 + R6 5
2.4/ Tableau de valeurs

Ubatmaxi = 14 V Ubat1 = 12 V Ubat2 = 11,4 V
Utestbat 4,57 V 3,92 V 3,72 V
Nbat (décimal) 233 199 (ou 200) 189 (ou 190)
Les valeurs de Utestbat sҋobtiennent par application directe de la relation établie au 2.3. en
Ω et R6 = 3,3 kΩ
prenant R5 = 6,8 kΩ Ω. Partie
entière
§U ·
On obtient la valeur décimale Nbat du mot binaire grâce à : Nbat = E ¨ testbat ⋅ 255 ¸
L'organigramme de programmation est donné page suivante. © 5 ¹
3. Filtrage des signaux parasites R5 i=0

3.1/ On peut raisonner avec les admittances :
1 1 + jR 6Cω Ubat R6 Utestbat

Y= + jCω =
R6 R6 C
1 R6
Soit : Z= =
Y 1 + jR 6 Cω Z

3.2/ On peut appliquer la formule du diviseur de tension :

R6
Utestbat Z 1 + jR 6Cω R6 R6
H( jω) = = = = =
Ubat Z + R5 R6
+ R5 R 6 + (1 + jR 6 Cω) ⋅ R 5 R 5 + R 6 + jR 5R 6Cω
1 + jR 6Cω
R6
R5 + R6 K R6 R5 + R6
H( jω) = = avec K= et ω0 =
R 5R 6Cω ω R5 + R6 R 5R 6 C
1+ j 1+ j
R5 + R6 ω0
er
3.3/ Il sҋagit dҋun filtre passe - bas du 1 ordre.
ω0
Numériquement : K = 0,327 , ω0 = 13640 rad / s et f0 = = 2,17 kHz
2π
K
3.4/ On a : G = 20 log10 H( jω) G = 20 log10
1 + (ω / ω 0 ) 2
0,327
Si f = 20 kHz, on a : G = 20 log10 = − 29 dB
1 + (20 / 2,17 )2
Lҋatténuation (égale à – G) apportée par le filtre à f = 20 kHz est donc de 29 dB.
- fin corrigé -
ORGANIGRAMME DE PROGRAMMATION
Début
Utestbat → Nbat Conversion de Utestbat en Nbat
OUI
Nbat > 199
NON (cҋest à dire Nbat ≤ 199 soit Ubat ≤ Ubat1)
OUI
Nbat ≥ 189
NON (cҋest à dire Nbat < 189 soit Ubat < Ubat2)
Emettre 1 bip
Emettre 1 bip
Emettre 1 bip
Fin
15. CONTROLE TENSION BATTERIE CHARIOT DE GOLF OK2.pdf 6 26/01/2018 11:27

15. CONTROLE TENSION BATTERIE CHARIOT DE GOLF OK2.pdf 6 26/01/2018 11:27
Comparaison de mesures de courant
16 dans lҋinduit dҋun MCC **
1. Présentation
La figure suivante donne le synoptique de la chaîne dҋalimentation dҋun moteur à courant continu.
On sҋintéresse à la mesure du courant i dans lҋinduit du moteur (MCC).
Convertisseur Filtre Convertisseur um MCC

AC - DC DC - DC
2 ou 3
Objectif : Etudier et comparer deux solutions technologiques permettant de mesurer le courant

dans les machines à courant continu :
- une première solution à base de résistance shunt et dҋune chaîne dҋamplification et de
conditionnement du signal ;
- une deuxième solution sur la base dҋun capteur à effet Hall.
2. Résistance shunt
La mesure du courant i dans lҋinduit du moteur se fait à lҋaide de la mesure de la différence de
potentiel aux bornes dҋune résistance Rshunt. La figure suivante donne le schéma électrique relatif
au filtrage et à lҋamplification pour la mesure du courant. On suppose que les ALIs sont idéaux.
VA
i R3
R1 iR1 ALI1
A ALI3
C VSA R4 VR4
R2 VC1 VS
Rshunt VRshunt
R3 R4
R1 i'R1 ALI2
B
C VSB Ω
R1 = R2 = R3 = 150 kΩ
VB R2 VC2
R4 = 300 kΩ Ω
C = 100 pF
Rshunt = 0,1 Ω
2.1/ Donner les expressions en régime sinusoïdal de VC1 et VC2 en fonction de VA et VB et des
éléments passifs (R1, R2 et C) .
2.2/ Donner les expressions en régime sinusoïdal de VSA et VSB en fonction de VC1 et VC2.

16. CAPTEUR
15:08 COURANT C
2.3/ Donner lҋexpression de VS en fonction de VSA, VSB, R3 et R4 (en régime sinusoïdal).
2.4/ On néglige iR1 et i'R1 devant i. Montrer dans ces conditions que VS peut sҋécrire :
gi
VS ( jω) = ⋅ I( jω)
1 + jτ i ω
Donner les expressions de gi et τi en fonction des éléments passifs du montage.

Les calculer sachant que Rshunt = 0,1 Ω, R1 = R2 = R3 = 150 kΩ
Ω, R4 = 300 kΩ
Ω et C = 100 pF.
3. Capteur à effet HALL

On considère maintenant une solution de mesure de courant sur la base dҋun capteur à effet HALL
disponible dans le commerce. Cette technologie permet de mesurer le courant circulant dans une
piste ou dans un câble par mesure indirecte : le champ magnétique rayonné par le câble crée une
tension qui est alors lҋimage du courant circulant dans celui-ci. Les figures suivantes illustrent le
principe de ce capteur de courant par effet HALL.
Champ
créé par le Capteur à
courant i effet HALL Piste dҋun
circuit
imprimé
Capteur à
Câble ou piste effet HALL
dҋun circuit
imprimé
Caractéristique statique v = f(i)
Ce capteur se présente sous la forme dҋun v

circuit électronique intégré. Il fournit une
tension, notée v, image du courant i. Lorsque vmax
le courant i est nul, la tension v est égale à
2,5 V. Lorsque le courant est minimal (égal à
ï imax = ï 50 A), la tension v est nulle et quand
le courant est maximal (égal à imax = 50 A), la i
- imax 0 - imax
tension v vaut vmax = 5 V.
Une phase de test de ce composant a permis de modéliser ce capteur par un gain pur ghall et un
retard pur τhall de 3 ȝs. On note v la tension de sortie du capteur. On note vh(t) = v(t) ï vmax / 2.
On admet que la modélisation du capteur est la suivante : Vh (p) = e − τhall ⋅p ghall I(p)
Vh(p) et I(p) sont les transformées de LAPLACE de vh(t) et i(t).
3.1/ Montrer que, en effectuant un développement limité dҋordre 1 de la fonction exponentielle, la

modélisation du capteur peut se ramener à lҋexpression :
ghall
Vh (p) = I(p)
1 + τ hall p
3.2/ Donner la valeur numérique de ghall.
3.3/ Que faut-il faire pour obtenir gi = ghall ? Proposer une solution technologique à base dҋALIs.
Comparer les deux solutions.
- fin énoncé -
23/01/2018
16. CAPTEUR
15:08 COURANT CSMP 2011 OK2.pdf 2 26/01/2018 11:27
82 Comparaison de mesures de courant dans lҋinduit dҋun MCC
CORRIGÉ
2. Résistance shunt
2.1/ On regroupe les deux dipôles R2 et C en un +
unique dipôle dҋimpédance équivalente : i
R1
1 C
R2 ⋅
jCω R2 VA Zeq R2 VC1
Z eq = =
R2 +
1 1 + jR 2Cω
jCω
+
LҋALI1 étant idéal, le courant i est nul. On peut appliquer la formule du diviseur de tension :
R2
Z eq 1 + jR 2Cω VC1 =
R2
⋅ VA
VC1 = ⋅ VA = ⋅ VA
Z eq + R1 R2 R 2 + R 1(1 + jR 2Cω)
+ R1
1 + jR 2Cω
R2
Par un raisonnement similaire, on obtient : VC2 = ⋅ VB
R 2 + R 1(1 + jR 2 Cω)
2.2/ Les ALIs 1 et 2 sont montés en suiveur : VC1 = VSA et VC2 = VSB
2.3/ Dҋaprès la formule du diviseur de tension

+
(i = 0), on peut écrire que : R3 +
i =0
ALI3
+ R4
V3 = VR 4 = ⋅ VSA
R3 + R 4 VSA R4 VR4
-
VS
i =0
Par application du théorème de MILLMAN
entre les résistances R3 et R4 au point J : J
VSB VS R3 R4
+
− R R 4 R 4 VSB + R 3 VS VSB VJ
V3 = VJ = 3 =
1 1 R3 + R 4
+
R3 R 4
+ −
LҋALI3 est idéal et fonctionne en régime linéaire. Par conséquent : ε = V3 − V3 = 0
R4 R V + R 3 VS R4
Soit : ⋅ VSA = 4 SB VS = ⋅ ( VSA − VSB )
R3 + R 4 R3 + R 4 R3
Il sҋagit dҋun montage amplificateur de différence (ou amplificateur soustracteur).
2.4/ On suppose que les courants iR1 et i'R1 sont négligeables devant le courant i circulant dans la
résistance Rshunt. Cette hypothèse est tout à fait valide au regard des valeurs des résistances
R1, R2 et Rshunt : R1 + R2 >> Rshunt. Dans ces conditions :
R4 R R2 R4
VS = ⋅ ( VSA − VSB ) = 4 ⋅ ( VC1 − VC2 ) = ⋅ ( VA − VB )
R3 R3 R 2 R 3 + R1 R 3 (1 + jR 2 Cω)
VRshunt = Rshunt.I
R 2 R 4 R shunt R 2R 4 R shunt
Soit : VS = ⋅I = ⋅I
R 2 R 3 + R1 R 3 (1 + jR 2Cω) (R1 + R 2 ) R3 + jR1 R 2 R 3Cω

16. CAPTEUR
15:08 COURANT C
R 2 R 4 R shunt
(R 1 + R 2 ) R 3
Cҋest à dire : VS ( jω) = ⋅ I( jω)
R R Cω
1+ j 1 2
R1 + R2
R 2 R 4 R shunt R 1 R 2C
Par identification : gi = et τi =
(R 1 + R 2 ) R 3 R1 + R2
Numériquement : gi = 0,1 V.A −1 et τi = 7,5 μs
3. Capteur à effet HALL

1 1
3.1/ Un développement limité dҋordre 1 de e − τhall ⋅p donne : e − τhall ⋅p = τhall ⋅p
≈
e 1 + τhall p + o(p 2 )
ghall
Par conséquent : Vh (p) = I(p)
1 + τ hall p
3.2/ La sensibilité ghall du capteur correspond

à la pente de la caractéristique statique vh
vh = f(i). Elle est donnée par : vmax
2 ghall
Δv h v max 5 −1
- imax
ghall = = = = 0,05 V.A 0 - imax
i
Δi 2 imax 100
- vmax
2
Nota : Lҋunité de ghall est aussi le Ω.
–1
3.3/ Pour obtenir ghall = gi = 0,1 V.A , il faut doubler la sensibilité ghall du capteur en amplifiant la
tension vh(t) = v(t) – vmax / 2. On peut proposer le montage électronique suivant :
Montage amplificateur
non - inverseur
R ALI
ALI
v(t) R
vh(t)
R 2.vh(t)
vmax R
R R
2
Montage soustracteur Les résistances sont
(non demandé) toutes de même valeur.
Le capteur à effet HALL est plus coûteux que la résistance shunt. Sa sensibilité aux champs
magnétiques extérieurs nécessite quelques précautions mais ses avantages sont nombreux :
- Il est inutile dҋouvrir le circuit électrique.

- L'isolation galvanique entre la mesure et le circuit est un élément appréciable de sécurité
et permet d'éliminer l'influence du mode commun sur la mesure.
1 1
- La bande passante est plus large ω hall = > ωi = temps de réponse plus petit.
τ hall τi
- fin corrigé -
23/01/2018
16. CAPTEUR
15:08 COURANT CSMP 2011 OK2.pdf 4 26/01/2018 11:27
Mesure de la vitesse de déplacement
17 dҋune laveuse auto-portée **
La société Nilfisk propose une large gamme dҋengins de nettoyage des sols.
Les qualités de ces laveuses auto-portées résident dans leur sécurité dҋusage,
leur faible nuisance sur lҋenvironnement, leur autonomie et leur maniabilité.
Une mesure faussée de la vitesse de rotation des roues de la laveuse pourrait

engendrer un mauvais comportement de celle-ci lors de la conduite
(glissement, dérapage…) Il est donc important de sҋassurer que la mesure de
la vitesse est correctement réalisée. Cette mesure est faite par une génératrice
tachymétrique (GT) installée sur chaque roue arrière.
La tension issue du capteur vE(t) est perturbée par des parasites générés par le passage des balais
d'une lame de cuivre à l'autre sur le collecteur de la génératrice.
Un filtre pouvant atténuer ces perturbations est donc installé en aval du capteur de vitesse.
Le schéma simplifié de la chaîne dҋacquisition est donné ci-dessous :
GN
6 bits
E/B
vE(t) Filtrage vS(t) + Micro
GT contrôleur
CAN
Roue
arrière
Le collecteur de la génératrice possède 14 lames. Son arbre tourne à une vitesse maximale de
5836 tr/min, ce qui correspond à une vitesse de 6 km/h.
On note f0 la fréquence de coupure

du filtre placé en amont du CAN et
fP la fréquence fondamentale des
parasites générés par le collecteur.
1/ Calculer la fréquence fP.
La figure montre la structure du

filtre analogique proposée par le
constructeur du capteur. i(t) i1(t)
R R
Ω et C = 0,1 μF.
On donne R = 16 kΩ i2(t)
vE(t) C C vS(t)
2/ Calculer la fonction de transfert :
VS ( jω)
H( jω) = Filtre analogique
VE ( jω)
3/ Tracer le diagramme de Bode asymptotique de ce filtre. Esquisser le tracé réel.
4/ Calculer lҋatténuation en dB apportée par ce filtre pour f = fP.

17. LAVEUSE
15:08 AUTOPORTE
5/ Définir le rôle de lҋéchantillonneur - bloqueur (E/B).

Déterminer la fréquence d'échantillonnage minimale fe à utiliser.
Quelle inégalité doit vérifier le temps de conversion Tconv du CAN ?
Hypothèses : On considère une évolution de la laveuse en ligne droite.
La tension vE fournie par la génératrice tachymétrique est directement proportionnelle à la

vitesse dҋavance V de la laveuse. On donne vE = 4,8 V pour V = 6 km/h.
La vitesse dҋavance V de la laveuse peut varier de – 2 km/h à 6 km/h.
La tension vS est envoyée à lҋentrée dҋun CAN bipolaire (± ± 5 V) afin dҋy être numérisée sur
6 bits en code binaire décalé. On admet que lҋerreur maximale commise par la conversion
est égale à ε = ± q/2 (quantification centrée) où q est le quantum du CAN.
6/ Calculer lҋerreur maximale commise sur la mesure de la vitesse dҋavance de la laveuse.

Le cahier des charges impose une précision minimale de ± 0,1 km/h. Est-elle satisfaite ?
7/ Déterminer la plage de variation de GN en décimal correspondant à la plage de variation de V.
- fin énoncé -
CORRIGÉ
5836
1/ La fréquence maximale de rotation du moteur est nmax = = 97,3 tr / s .
60
Le collecteur possédant N = 14 lames, la fréquence fondamentale des parasites fP est donc :
fP = N ⋅ nmax = 14 ⋅ 97,3 = 1362 Hz
2/ Pour calculer la fonction de transfert du filtre, on ne peut pas considérer quҋon a deux filtres
passe - bas (R,C) en cascade car la résistance R et le condensateur C du premier filtre (R,C) ne
sont pas traversés par le même courant (i2 ≠ i). Il faudrait intercaler un montage suiveur.
Il est donc nécessaire dҋutiliser le schéma équivalent suivant :
ZR ZR ZR
VE ZC V1 ZC VS VE Z eq V1
On note Zeq lҋimpédance équivalente à lҋassociation série de la résistance R et du condensateur

C, lҋensemble étant lui-même en parallèle avec un second condensateur C :
1 § 1 ·
⋅ ¨¨ R + ¸
Z C ⋅ ( ZR + Z C ) jCω © jCω ¸¹ 1 § 1 + jRCω ·
Z eq = = = ⋅¨ ¸
Z C + ZR + Z C 1 1 jCω ¨© 2 + jRCω ¸¹
+R+
jCω jCω
V1 VS
On utilise alors la formule du pont diviseur de tension pour exprimer les fonctions et .
VE V1
Nota : il est plus rapide dҋappliquer le théorème de MILLMAN (cf. exercice n°18)
23/01/2018
17. LAVEUSE
15:08 AUTOPORTEE OK.pdf 2 26/01/2018 11:28
86 Mesure de la vitesse de déplacement dҋune laveuse auto-portée
1 § 1 + jRCω ·
⋅¨ ¸
V1 Z eq jCω ¨© 2 + jRCω ¸¹ 1 + jRCω 1 + jRCω
¾ = = = =
VE ZR + Z eq 1 § 1 + jRCω · 1 + jRCω + jRCω ⋅ (2 + jRCω) 1 + 3 jRCω + ( jRCω)2
R+ ⋅¨ ¸
jCω ¨© 2 + jRCω ¸¹
1
VS ZC jCω 1 VS VS V1 1
¾ = = = H( jω) = = ⋅ =
V1 ZR + Z C 1 1 + jRCω VE V1 VE 1 + 3 jRCω + ( jRCω)2
R+
jCω
3/ On reconnaît la fonction de transfert dҋun

filtre passe - bas du second ordre de G (dB) ω0 ωP
pulsation propre ω0 = 1/RC = 625 rad/s et (625) (8560)
de facteur dҋamortissement m = 1,5.
0 ω
Comme m ≥ 2 / 2 , la courbe de gain G

reste au-dessous des asymptotes.
- 46 dB
πfP ≈ 8560 rad/s, on obtient :
4/ Pour ω = ωP = 2π – 40 dB / décade
(– 12 dB / octave)
1
H ( jωp ) = ϕ (°)
(1 − (RCω ) )
P
2 2
+ (3RCωP )
2
0°
ω0
ω
Numériquement, H ( jωp ) ≈ 0,0052
ce qui conduit à un gain G : - 90°
G(ωP ) = 20 log10 H ( jωp ) ≈ −46 dB

- 180°
Soit une atténuation dҋenviron 46 dB .
5/ Lҋéchantillonneur permet de prélever à des intervalles de temps réguliers le signal vS(t) à

numériser et le bloqueur le maintient constant durant toute la phase de conversion du CAN.
Pour éviter le phénomène de repliement du spectre, il faut échantillonner à une fréquence

minimale femin = 2fc où fc est la fréquence de coupure du filtre passe - bas. On pourra prendre ici
fc = f0 = ω0 / 2π
π ≈ 100 Hz. Par conséquent : femin = 200 Hzf
Il faudra sҋassurer que Tconv < Te = 1/fe = 5 ms si on choisit par exemple fe = 200 Hz.
q PE PE
6/ Lҋerreur maximale commise par la conversion est ε( Volts ) = ± = ± n +1 car q =
n : nombre de bits du CAN ; PE : pleine échelle 2 2 2n
Numériquement, avec n = 6 et PE = 10 V : ε ( Volts ) = ± 0,078 V
Comme 1 V correspond à 1,25 km/h (= 6 / 4,8) : ε (km / h ) = ± 0,078 ⋅ 1,25 = ± 0,097 km / h
Conclusion : le critère de précision est donc satisfait.
7/ La caractéristique « approchée » du CAN est donnée ci-contre. N Courbe en

On peut donc écrire (approximativement) que N ≈ 6,3.vS 2
6–1
– 1 = 31
« escalier »
Si – 2 km/h ≤ V ≤ 6 km/h alors – 1,6 V ≤ vS ≤ 4,8 V -5V 0 vS

5V
6–1
Ce qui conduit à : – 10 ≤ N ≤ 30 i -2 = - 32
- fin corrigé -

9782340-023390_Franço
15:08
Mesure de la tension du câble
18 sur un télésiège débrayable 6 places **
1. Présentation
Les télésièges sont principalement utilisés dans
les stations de sports d'hiver par les skieurs,
pour la pratique du ski alpin. Un télésiège est un
type de remontée mécanique équipé de sièges
suspendus à un câble aérien, à la fois porteur
et tracteur, circulant suivant un mouvement
unidirectionnel continu. Le câble est soutenu en
ligne par des pylônes, via des galets. Un moteur
situé dans une des gares terminales, la gare
motrice, en assure le mouvement.
Lҋétude proposée dans ce sujet porte sur le télésiège débrayable 6 places (TSD6) « Biollay », mis
en activité récemment au sein de la station de Courchevel. Il a été conçu par la société POMA.
2. Mesure de la tension du câble
Objectifs : Justifier l'amplification ou non du signal issu du capteur de tension de câble.

Choisir les condensateurs du filtre anti-parasite.
La tension du câble est assurée grâce à un vérin hydrautec 473 kN. Celui-ci fonctionne grâce à
une centrale hydraulique Ethywag 650 kN, pilotée par un automate SIMATIC de Siemens à partir
des mesures de la tension par un axe dynamométrique de marque ADOS SPT 1577. Ce capteur
–5 –1
de tension possède une étendue de mesure de 1 000 kN et une sensibilité de 10 V.N .
Extrait du cahier des charges pour cette partie : Erreur relative de mesure < 1%
Le capteur de tension peut être modélisé par une source de tension réelle (fém : V0 et résistance
interne Rs = 350 ), le fil de connexion par une résistance Rfil et le module dҋentrées de lҋautomate
par une résistance dҋentrée Re = 100 k, comme le montre la figure suivante :
Rs Rfil
V0 Vcap Vmes Re
Axe dynamométrique Module dҋentrées de lҋautomate
2.1/ Déterminer la résistance Rfil du fil sachant que la longueur du fil est Lfil = 20 m, sa section
2 –3 2 –1
Sfil = 0,5 mm et la résistivité du cuivre est ρCu = 22,5 .10 .mm .m .
2.2/ Pour un effort de 418 000 N (cela correspond au seuil de déclenchement dҋune alarme),
déterminer les valeurs de la fém. V0 et de la tension de mesure Vmes. En déduire lҋerreur de
mesure obtenue.
2.3/ Conclure sur la nécessité ou non dҋune amplification de tension.
23/01/2018
9782340-023390_François
15:08 exo info.pdf 87 23/01/2018 15:08
88 Mesure de la tension du câble sur un télésiège débrayable 6 places
Le câble est soumis à de nombreuses sources de bruits

(les variateurs de vitesses, les passagers, etc.). Aussi G = 20.log10⏐H(jf)⏐
convient-il de mettre en place un filtrage à lҋentrée du
module de lҋautomate. Le filtrage à mettre en place doit
respecter le gabarit donné ci-contre. La solution retenue 0 dB
est la suivante :
- 3 dB
R R
- 6 dB
vE(t) C vC(t) C vS(t)
f
3 Hz 10 Hz
Il est demandé ici de déterminer la valeur de la capacité C du condensateur du filtre passif pour une
valeur de résistance R donnée.
Remarque : on associe aux grandeurs instantanées vE(t), vC(t) et vS(t) les grandeurs complexes
VE, VC et VS.
VS
2.4/ Déterminer la fonction de transfert H( jω) = .
VE
2.5/ Préciser la pulsation propre ω0 et lҋamortissement m de la fonction de transfert.

Peut-il y avoir une pulsation de résonance ?
πf0 avec f0 = 10 Hz et on choisit R = 10 k.

On suppose que ω0 = 2π
2.6/ Déterminer la valeur de C.

Calculer le gain G en décibels pour f = 3 Hz et f = 10 Hz. Respecte-t-on le gabarit ?
- fin énoncé -

18. MESURE
15:08TENSION CAB
CORRIGÉ
L fil 20
2.1/ La résistance du fil est donnée par : R fil = ρ Cu = 22,5.10 − 3 = 0,9 Ω
S fil 0,5
–5
2.2/ Pour un effort de 418 000 N, le capteur délivre une fém. V0 = 418000 x 10 = 4,18 V .
Lҋapplication de la formule du diviseur de tension conduit à :
Re 100000
Vmes = V0 = ⋅ 4,18 = 4,165 V
R s + R fil + R e 350 + 0,9 + 100000
Soit une erreur relative de mesure de :
V0 − Vmes 4,18 − 4,165

ε% = ⋅ 100 = ⋅ 100 = 0,36 %
V0 4,18
2.3/ Comme lҋerreur relative maximale de mesure est de 1 %, le cahier des charges est respecté
(0,36 % < 1%). Il nҋest pas nécessaire dҋamplifier le signal pour compenser cette erreur. De
plus, la tension Vmes est directement compatible avec la plage de conversion dҋun CAN 0 / 5 V.
2.4/ Pour calculer la fonction de transfert du filtre, on ne peut pas considérer quҋon a deux filtres
passe - bas (R,C) en cascade car la résistance R et le condensateur C du premier filtre (R,C)
ne sont pas traversés par le même courant (i2 ≠ i). Il faudrait intercaler un montage suiveur.
Il est donc nécessaire dҋutiliser le schéma équivalent suivant (comme pour lҋexercice n°17) :
ZR ZR ZR
VE ZC VC ZC VS VE Z eq VC
On note Zeq lҋimpédance complexe équivalente à lҋassociation série de la résistance R et du

condensateur C, lҋensemble étant lui même en parallèle avec le second condensateur C :
1 § 1 ·
⋅ ¨R + ¸
Z C ⋅ ( ZR + Z C ) jCω ¨© jCω ¸¹ 1 § 1 + jRCω ·
Z eq = = = ⋅¨ ¸
Z C + ZR + Z C 1 1 jCω ¨© 2 + jRCω ¸¹
+R+
jCω jCω
VC VS
On utilise alors la formule du pont diviseur de tension pour exprimer les fonctions et .
VE VC
1 § 1 + jRCω ·
⋅¨ ¸
VC Z eq jCω ¨© 2 + jRCω ¸¹ 1 + jRCω 1 + jRCω
¾ = = = =
VE ZR + Z eq 1 § 1 + jRCω · 1 + jRCω + jRCω ⋅ (2 + jRCω) 1 + 3 jRCω + ( jRCω)2
R+ ⋅¨ ¸
jCω ¨© 2 + jRCω ¸¹
1
VS ZCjCω 1 VS VS VC 1
¾ = = = H( jω) = = ⋅ =
VC ZR + Z C 1 1 + jRCω VE VC VE 1 + 3 jRCω + ( jRCω)2
R+
jCω
23/01/2018
18. MESURE
15:08TENSION CABLE CCP 2016 OK.pdf 3 26/01/2018 11:28
90 Mesure de la tension du câble sur un télésiège débrayable 6 places
Nota : On aboutit plus rapidement au résultat avec le théorème de MILLMAN (qui nҋest plus
explicitement au programme de la filière TSI). Ce théorème découle de la loi des nœuds.
VE VS
+ VE + VS
¾ VC = R R = (théorème de MILLMAN)
1 1 2 + jRCω
+ + jCω
R R
1
jCω VC
¾ VS = VC = (formule du pont diviseur de tension)
1 1 + jRCω
R+
jCω
VE + VS
On en déduit : = VS ⋅ (1 + jRCω) VE + VS = VS ⋅ (1 + jRCω) ⋅ (2 + jRCω)
2 + jRCω
VS 1
Ce qui conduit, tous calculs faits, à la fonction : H( jω) = =
VE 1 + 3 jRCω + ( jRCω) 2
2.5/ On reconnaît la fonction de transfert dҋun filtre passe - bas du second ordre de pulsation
propre ω0 = 1/RC et de facteur dҋamortissement m = 1,5 .
Comme m ≥ 2 / 2 , il ne peut y avoir de pulsation de résonance ωr = ω 0 ⋅ 1 − 2m2 .
1 1 1
2.6/ Comme ω0 = = 2πf0 , il vient : C= = = 1,6 μF
RC R2πf0 10.10 3 ⋅ 2π ⋅ 10
1
Le module de H( jω) sҋécrit : H( jω) =
(1 − (RCω) )
2 2
+ (3RCω)
2
Pour ω = 2πf = 6π rad/s : G = 20 log10 H ( j6 π) ≈ − 2,16 dB > – 3 dB
Pour ω = 2πf = 20π rad/s : G = 20 log10 H ( j20π) ≈ − 9,6 dB < – 6 dB
Le gabarit est donc respecté.

- fin corrigé -

9782340-023390_Franço
15:08
Contrôle de la vitesse
19 sur un banc dҋessais dynamiques ***
1. Présentation
Le support de lҋétude est un banc dҋessais dynamiques (ou catapulte) destiné à lҋanalyse du
comportement aux chocs de structures (véhicules de transport à échelle réduite 1/4 ou 1/2 par
exemple) ou de mannequins. Lҋessai est réalisé en projetant lҋélément à tester sur un mur.
La structure à tester est fixée sur un

Mur de Véhicule ou partie de structure
chariot sur pneus ou sur rails. Le choc Came de
chariot est lui-même tracté par un Poulie
décrochage
motrice
sabot. Ce sabot, guidé par un rail, est
rendu temporairement solidaire dҋun
câble - tracteur grâce à une pince Câble Sabot +
tracteur Pince
dont les deux mors viennent pincer le
câble. Le câble - tracteur est sans fin, Ensemble poulies - moteur
il est enroulé sur un ensemble de Ensemble poulies - tendeur
poulies dont une est motorisée.
2. Réalisation de la fonction « Contrôler la vitesse moyenne »

On sҋintéresse à la structure de la chaîne dҋacquisition de la vitesse du moteur par le variateur.
Cette chaîne dҋacquisition est décrite ci-dessous.
ug ω Kg = 0,08 V.s.rad
–1
Kg
ω
G ug(t)
*
ω - εv
+ C1(p) Arbre de
la poulie motrice
Régulateur de vitesse Capteur de vitesse
Filtre CAN
ug(t) ue(t) n
∩/# Contrôle Variateur
μC
μC : microcontrôleur
TX
Bus RS485 RX
La régulation de vitesse est traitée numériquement par un microcontrôleur. La tension ug(t) issue
du capteur de vitesse est reportée à lҋentrée dҋun filtre passe - bas. Le signal de sortie ue(t) du filtre
est mesuré par un CAN (Convertisseur Analogique / Numérique) dont lҋinstant de conversion est
initié par le microcontrôleur toutes les 15 ms.
2.1/ Quelle est la technologie du capteur de vitesse utilisé ? Quelle relation lie ug(t) à ω(t) ?
2.2/ Quel est le rôle du filtre passe-bas dans cette application ? Il présente une fréquence de
coupure de 30 Hz. Justifier la valeur de cette fréquence de coupure.
2.3/ On note ω la vitesse de rotation de la poulie motrice et R son rayon : R = 0,505 m

Déterminer la valeur de ug(t) lorsque le mobile évolue à 60 km/h.
23/01/2018
9782340-023390_François
15:08 exo info.pdf 91 23/01/2018 15:08
92 Contrôle de la vitesse sur un banc dҋessais dynamiques
Le cahier des charges impose que lors du tir, le mobile ait sa vitesse stabilisée avec une précision
inférieure à 1 km/h. On se propose de déterminer la résolution que doit avoir le CAN unipolaire de
lҋentrée « retour - vitesse » du variateur.
On note q le quantum du CAN, cҋest la dire la plus petite valeur de ue que le CAN peut coder.
On note Vref la valeur de la plage de conversion (tension de pleine échelle).
On note n le nombre de bits du CAN.
2.4/ Exprimer q = f(Vref , n).
2.5/ Déterminer la valeur maximale de q pour respecter le cahier des charges.
2.6/ Montrer quҋun convertisseur 8 bits convient si Vref = 10 V.
2.7/ Indiquer alors, dans ce cas, la valeur numérique transmise en hexadécimal par le CAN au
microcontrôleur quand le mobile évolue à 60 km/h.
Le variateur, dont lҋadresse dҋesclave est 0516, est connecté par une liaison RS485 à un automate.
Le registre 40003 (9C4316) du variateur définit la consigne de vitesse. En régime établi, la valeur
de ce registre est égale à la valeur transmise par le CAN de la chaîne dҋacquisition de vitesse.
2.8/ A lҋaide de lҋannexe, établir la trame MODBUS (START et END omis) que doit transmettre
lҋautomate au variateur pour fixer la consigne de vitesse à 60 km/h.
Réalisation du filtre anti-repliement :
Il sҋagit de réaliser un filtre passe - bas

nd
du 2 ordre présentant une bande
passante BP [ 0 , 30 Hz ] :
Ue (p) 1 C2 ∞
= 2
Ug (p) p § p · R R
1 + 2m + ¨¨ ¸
¸
ω0 © ω0 ¹
TL081
Ue
La structure retenue est celle de Ug C1
Sallen & Key rappelée ci-contre. On
suppose que les composants présents
aux côtés du TL081 (ALI) ont été
choisis de telle sorte que lҋon puisse
considérer cet ALI parfait.
On note m le facteur dҋamortissement et ω0 la pulsation propre du filtre.
C1 1
2.9/ Montrer que m = et que ω 0 = .
C2 R C1 C 2
2.10/ Exprimer la fréquence de coupure fc à – 3 dB de ce filtre lorsque m = 2 / 2 .
2.11/ Choisir les valeurs de R, C1 et C2 dans la série E12 pour répondre au cahier des charges.
Série E12 : 10 12 15 18 22 27 33 39 47 56 68 82
- fin énoncé -

19. CATAPULTE
15:08 SUJET 0 O
ANNEXE : Protocole MODBUS

Le protocole MODBUS est un protocole maître / esclave.
• Il ne peut y avoir quҋun seul équipement en train dҋémettre ;
• Le maître gère les échanges et lui seul en a lҋinitiative ;
• Il interroge successivement chacun des esclaves ;
• Aucun esclave ne peut de lui-même envoyer de message sans y avoir été invité ;
• Les communications directes dҋesclave à esclave ne sont pas possibles.
Maître
Deux types de dialogue sont possibles entre maître et esclaves :

• Le maître envoie une requête à un esclave et attend sa réponse ;
• Le maître envoie une requête à lҋensemble des esclaves sans attendre de réponse (principe de
la diffusion générale).
MODBUS offre 19 fonctions différentes. Elles se caractérisent par un code fonction sur un octet en
hexadécimal. Tous les équipements ne supportent pas tous les codes fonction.
Le tableau suivant indique quelques fonctions MODBUS gérées par le variateur.

La définition des fonctions « lecture » et « écriture » sҋentend vue du maître.
Code fonction
Nom des fonctions
(hexadécimal)
03 Lecture de N mots de sortie consécutifs
06 Ecriture dҋun mot de sortie
10 Ecriture de N mots de sortie
11 Lecture dҋidentification
Ecriture dҋun mot de sortie : fonction 6 (0616)
Requête et réponse : Le format des trames dans ce cas est identique. Les valeurs sont exprimées
en hexadécimal. On note PF = Poids forts et Pf = Poids faibles.
N° N° N° du mot Valeur du mot CRC

esclave fonction PF Pf PF Pf PF Pf
1 octet 1 octet 2 octets 2 octets 2 octets
MODBUS en mode RTU (Remote Terminal Unit) est un protocole sécurisé basé sur le calcul d'un
CRC (Cyclical Redundancy Check) ou test de redondance cyclique. Ce CRC calculé sur 16 bits fait
partie intégrante du message et il est vérifié par le destinataire. Il est calculé (calcul non détaillé)
sur tous les octets de la trame à part lui-même bien entendu.
23/01/2018
19. CATAPULTE
15:08 SUJET 0 OK2.pdf 3 26/01/2018 11:29
Exemple : Ecriture de la valeur 13 (000D16) dans le mot (ou registre) 9001 (232916) de lҋesclave 5.
Requête du maître et réponse de lҋesclave :
05 06 2329 000D CRC
Lecture de N mots de sortie : fonction 3 (0316)
Cette fonction permet de lire un ou plusieurs mots. La lecture sҋeffectue à partir de lҋadresse du
premier mot puis par incrément de 1 de lҋadresse.
Requête du maître
N° N° N° du premier mot Nombre de mots CRC

Réponse de lҋesclave
N° N°
Nombre Valeur Mots Valeur
dҋoctets CRC
esclave fonction premier mot suivants dernier mot
lus
PF Pf PF Pf PF Pf
1 octet 1 octet 1 octet 2 octets 2 octets 2 octets
Exemple : Lecture de la valeur contenue dans le mot (ou registre) 9002 (232A16) de lҋesclave 4.
Requête du maître :
04 03 232A 0001 CRC
Réponse de lҋesclave : La valeur contenue dans le mot (ou registre) 9002 (232A16) est 025816.
04 03 02 0258 CRC
Ecriture de N mots de sortie : fonction 16 (1016)
Cette fonction permet dҋécrire un ou plusieurs mots. Lҋécriture sҋeffectue à partir de lҋadresse du
Requête du maître
N° N° N° du Nombre de Nombre Valeur du Mots

premier mots dҋoctets premier mot suivants CRC
esclave fonction
mot
PF Pf PF Pf PF Pf PF Pf
1 octet 1 octet 2 octets 2 octets 1 octet 2 octets 2 octets


19. CATAPULTE
15:08 SUJET 0 O
CORRIGÉ
2.1/ Il sҋagit dҋune génératrice (ou dynamo) tachymétrique : ug (t ) = K g ω(t )
2.2/ Il sҋagit dҋun filtre anti-repliement (FAR) qui permet de limiter la bande passante du signal
mesuré à la fréquence de coupure fc < fe/2. En effet, pour qu'un signal ne soit pas perturbé
par l'échantillonnage, il faut que fe > 2fmax dҋaprès le théorème de Shannon.
La période dҋéchantillonnage Te étant au maximum de 15 ms (Te < Tc temps de conversion

du CAN), la fréquence de coupure fc du FAR doit être choisie de telle façon que :
fe 1 1
fc < = = = 33,3 Hz
2 2Te 30 ⋅ 10 −3
2.3/ Lorsque le mobile évolue à 60 km/h, la poulie motrice tourne à la vitesse angulaire :
V 60
ω= = = 33 rad.s−1.
R 3,6 ⋅ 0,505
On en déduit : u g ( t ) = 0,08 ⋅ 33 = 2,64 V

ue(t) = ug(t) (Volts)
Vref 2,64
2.4/ Par définition : q=
2n
qmax
qmax 2,64
2.5/ On a : = qmax = 0,044 V
0 V (km/h)
1 60
0 60
1
10
2.6/ Si n = 8 bits, on vérifie : q = 8 = 0,0391 V < qmax
2
§ ug ·
2.7/ On a : N(10 ) ≈ E ¨¨ ¸¸ = 67 N(16 ) = 4316 (E : fonction « partie entière »)
© q ¹
2.8/ Trame MODBUS : Il faut écrire 67 soit 4316 dans le registre 9C4316 de lҋesclave 0516.

05 06 9C43 0043 CRC
Réalisation du filtre anti-repliement :

+ -
2.9/ LҋALI fonctionne en régime linéaire : V = V = Ue Ue
On applique le théorème de MILLMAN en A :

C2 ∞
Ug (p) Ue (p) R R Ue
+ C2 p Ue (p) + Ug
VA (p) = R R
1 1 A
+ + C2 p
R R Ue
Ug C1
VA (p) =
( )
Ug (p) + 1 + RC2 p ⋅ Ue (p)
(i)
2 + RC 2 p
23/01/2018
19. CATAPULTE
15:08 SUJET 0 OK2.pdf 5 26/01/2018 11:29
On applique ensuite la formule du diviseur de tension :
1
C1p 1 C2 ∞
Ue (p) = ⋅ VA (p) = ⋅ VA (p)
R+
1 1 + RC 1p R R
C1p
VA (p) = (1 + RC1p ) ⋅ Ue (p) (ii) Ue

Ug VA C1 Ue
(i) = (ii) entraînent que :
( )
Ug (p) + 1 + RC2 p ⋅ Ue (p)
(
= 1 + RC1 p ⋅ Ue (p))
2 + RC2 p
( ) ( )(
Ug (p) + 1 + RC2 p ⋅ Ue (p ) = 2 + RC2 p ⋅ 1 + RC1p ⋅ Ue (p) ) « produit en croix »
[( )( ) (
Ug (p) = 2 + RC2 p ⋅ 1 + RC1 p − 1 + RC2 p ⋅ Ue (p) )]
Ue (p) 1 1
= =
( )( ) ( )
Ug (p) 2 + RC2 p ⋅ 1 + RC1 p − 1 + RC2 p 2 + 2RC1 p + RC2 p + R 2C1 C2 p 2 − 1 − RC2 p
Ue (p) 1
=
Ug (p) 1 + 2RC1 p + R 2C1 C2 p2
1 C1
Par identification : ω0 = et m=
R C1 C2 C2
2
2.10/ Si m = , on a à faire à un filtre « maximally flat » ou filtre de Butterworth dҋordre 2.
2
La courbe de gain réelle est la plus plate et la plus prés des asymptotes.
On a en particulier G = Gmax – 3 dB = – 3 dB à la pulsation propre ω0 donc :
ω0 1
fc = =
2π 2π R C1C2
C1 1
2.11/ Si C1 = 15 nF alors : C2 = = 30 nF et R= = 250 kΩ (fc = 30 Hz)
m2 fc 2π C1C2
On peut réaliser un condensateur de capacité 30 nF en mettant en parallèle deux

Ω, il
condensateurs de capacités respectives 12 nF et 18 nF. Pour la résistance de 250 kΩ
Ω et 150 kΩ
suffit de mettre en série deux résistances de 100 kΩ Ω.
- fin corrigé -

9782340-023390_Franço
15:08
Adaptation dҋimpédance
20 sur un système de détection « RFID » *
Un système de détection « RFID » se compose dҋun
lecteur et dҋun transpondeur (contenant les données à
envoyer au lecteur) aussi appelé « TAG ». Dans notre
application, le TAG est passif (collé sur le pare-brise du
véhicule – voir photo), il ne comporte pas dҋalimentation.
Le lecteur de la borne a donc une triple fonction : fournir

lҋénergie au transpondeur (par couplage magnétique),
fournir lҋhorloge au transpondeur et recevoir les données
du transpondeur. Le schéma de principe est le suivant.
Antennes
Données
Lecteur Energie TAG
Horloge
La figure ci-dessous représente un modèle très simplifié (limité à la transmission de données du

TAG vers le lecteur) permettant néanmoins dҋétudier cette technologie :
A LA
k
Rg Etage RM
dҋadaptation L1 L2 C2 RL
dҋimpédance
DATAS
R1 R2
B Za1 Za2 LB Zic 1,2

Zin 1,2
Lecteur TAG
Les deux antennes sont modélisées par une inductance et une résistance (L1 et R1 pour le
lecteur, L2 et R2 pour le TAG) On note Za1 et Za2 les impédances complexes correspondantes.
Les éléments C2, RL et RM modélisent des phénomènes complexes liés au fonctionnement du

circuit intégré gérant lҋenvoi des données par le TAG. Lҋenvoie des données (DATAS) influe
donc sur la valeur de lҋimpédance complexe Zic.
Lҋensemble L1 et L2 peut être vu comme un transformateur, k représentant le coefficient de

couplage entre ces deux inductances : k = 1 (TAG présent et couplage parfait) et k = 0 (TAG
non présent).
On note Zin lҋimpédance complexe dҋentrée vue par le générateur. Comme elle varie en fonction des
données échangées, une adaptation dҋimpédance est nécessaire afin dҋoptimiser la puissance émise.
23/01/2018
9782340-023390_François
15:08 exo info.pdf 97 23/01/2018 15:08
98 Adaptation dҋimpédance sur un système de détection « RFID »
Lҋétude se ramène pour simplifier au

montage suivant.
Xg
i
vg est une source de tension alternative
sinusoïdale dont lҋimpédance interne est
notée Zg. On définit lҋimpédance complexe
Z de la charge constituée dҋune résistance Rg X
R et dҋune réactance X : Zg Z
X > 0 si la charge est de nature inductive ; vg R

(cas de la figure)
X < 0 si la charge est de nature capactive.
Nota : Les valeurs de R et X peuvent être modifiées par lҋétage dҋadaptation dҋimpédance.
On donne : v g (t ) = Vg 2 ⋅ cos(ωt )
i(t ) = I 2 ⋅ cos(ωt − ϕ)
1/ Exprimer la puissance instantanée pg(t) fournie par la source de tension alternative parfaite
vg(t) en fonction de Vg, I, ϕ et ωt. La mettre sous la forme dҋune somme de deux termes : une
composante continue et une composante alternative de pulsation 2ω ω.
2/ En déduire la valeur moyenne Pg de la puissance instantanée pg(t) en fonction de Vg, I et ϕ.
2
La puissance fournie à la charge peut sҋécrire : P = RI .
3/ Exprimer lҋimpédance complexe totale du circuit Z t en fonction de Rg, Xg, R et X .

En déduire lҋexpression de lҋintensité complexe I en fonction de Vg et Z t .
Exprimer la puissance moyenne P en fonction de Vg, Rg, Xg, R et X.
4/ On suppose que Rg et Xg sont fixées. On cherche les deux conditions (une sur les éléments
réactifs et lҋautre sur les éléments résistifs) permettant dҋobtenir la puissance maximale fournie
à la charge. Répondre pour cela aux questions suivantes, dans lҋordre proposé :
Comment faut-il choisir X en fonction de Xg pour maximiser P ?
La condition précédente étant satisfaite, comment faut-il choisir R en fonction de Rg pour

maximiser P ?
5/ Déterminer avec les conditions précédentes lҋexpression de Pmax.

On donne Vg = 3 V et Rg = 50 Ω. Calculer Pmax en mW.
- fin énoncé -

20. LECTEUR
15:08 RFID OK2.pd
CORRIGÉ
cos(a + b) + cos(a − b)
1/ On a p g ( t ) = v g ( t ) ⋅ i( t ) = 2Vg I cos(ωt ) ⋅ cos(ωt − ϕ) or cos a ⋅ cos b =
2
Par conséquent : p g (t ) = Vg I cos(2ω t − ϕ) + Vg I cos ϕ
ω et
On constate donc que pg(t) est la somme dҋune composante alternative de pulsation 2ω
dҋune composante continue.
T
1
2/ On en déduit : Pg = < p g (t ) > =
T ³ p (t) ⋅ dt = V I cos ϕ
0
g g
3/ On a : Z t = (R + R g ) + j (X + X g )
Vg Vg
On en déduit : I= =
Zt (R + R g ) + j (X + X g )
R Vg 2
Puis : P = RI2 =
(R + R g )2 + (X + X g )2
4/ Il faut rendre le dénominateur minimal pour maximiser P donc X = – Xgg
2
R Vg
Dans ces conditions, P sҋécrit : P=
(R + R g ) 2
dP
On cherche alors la valeur de R qui annule la dérivée .
dR
2 2 2 2
dP Vg (R + R g )2 − 2 (R + R g ) R Vg Vg (R g − R 2 )
On a : = =
dR (R + Rg )4 (R + R g )4
dP
On constate que la dérivée sҋannule si R = Rgg
dR
Vg 2 P
5/ On en déduit : Pmax =
4R g
Pmax
Numériquement, on trouve :
32
Pmax = = 45 mW
4 ⋅ 50
On adapte les impédances pour

0 R
amplifier la puissance du signal, trop Rg
faible de lҋémetteur.
- fin corrigé -
23/01/2018
20. LECTEUR
15:08 RFID OK2.pdf 3 26/01/2018 11:29
Conditionnement du signal
21 dans un capteur de pression différentielle **
1. Présentation
Le schéma synoptique dҋun capteur numérique de pression différentielle est donné ci-dessous :
ΔP Capteur ΔR Conditionneur v1 v2 v3 v4 N
et corps Amplificateur FAR E/B CAN
de capteur
dҋépreuve
L'Echantillonneur - Bloqueur (E/B) permet de mémoriser la tension v3 à convertir et la maintient

constante (v4 = v3) pendant toute la durée de la Conversion Analogique / Numérique (CAN).
On fait précéder lҋE/B dҋun Filtre Anti-Repliement (FAR) pour supprimer toutes les fréquences
supérieures à la moitié de la fréquence dҋéchantillonnage (cf. théorème de Shannon).
Les fonctions étudiées dans cet exercice sont grisées.
On note : ΔP = P2 – P1 la pression différentielle en Pascal (Pa)

ΔR la variation de résistance en Ohm (Ω Ω)
N la valeur numérique exprimée en décimal
EM lҋétendue de mesure : 0 – 10 kPa
2. Etude du capteur et conditionneur

Le capteur est constitué dҋun corps dҋépreuve (membrane) sur lequel
sont collées 4 jauges de contraintes de résistances R1, R2, R3 et R4.
Sous lҋaction de la différence de pression, la membrane se déforme.

Les résistances des jauges de contraintes varient symétriquement.
R 1 = R 4 = R 0 − ΔR R 2 = R 3 = R 0 + ΔR
R0 est la résistance des jauges au repos : R0 = 350 Ω

Membrane
Sensibilité du bloc capteur - corps dҋépreuve : ΔR / ΔP = 87,5 μΩ / Pa
a/ Les jauges sont montées en pont de Wheatstone

conformément au schéma ci-contre. Etablir la relation :
§ ΔR · R1 R3
v 1 = f ¨¨ ¸¸
© R0 ¹ v1
E
ΔR
La mettre sous la forme v1 = k 0 ⋅ .
R0 R2 R4
Donner la valeur de k0.
b/ En déduire la sensibilité S du conditionneur en mV / Ω.

Quelle est la plage de variation de la tension de sortie v1 Tension dҋalimentation : E = 10 V
du conditionneur pour lҋétendue de mesure EM ?

21. CAPTEUR
15:08 DE PRESSIO
Thème n°4 : Traitement analogique - fonction « amplification » 101
3. Etude de lҋamplificateur
La tension différentielle v1 obtenue est amplifiée grâce au montage donné ci-dessous.
Les chiffres encerclés correspondent aux numéros des broches des composants utilisés.
Ω
P1 : Résistance ajustable de 0 à 10 kΩ R2
Ω
R1 : Résistance fixe de 10,2 kΩ
Ω
R2 : Résistance fixe de 40,2 kΩ
+VCC
P1 R1
+VCC 2 7
3 AD645 6
7
8 5
v2
1
v1 499 Ω AD620 6 3 4
5 P2
1 vS
4
2 -VCC
-VCC
Le composant AD620 est un amplificateur dҋinstrumentation.

Il permet dҋajuster avec un gain précis et stable la valeur de la tension différentielle v1.
Le composant AD645 est un amplificateur linéaire intégré. Il sera supposé parfait.

Le potentiomètre P2 (non étudié) a pour fonction dҋannuler lҋoffset de lҋamplificateur.
Ces deux composants sont alimentés en ± VCC avec VCC = 15 V.

Leurs documentations respectives sont fournies en annexes 1 et 2 pages 102 et 103.
v
a/ Déterminer à lҋaide de la documentation la valeur du coefficient dҋamplification A v = S
de lҋamplificateur dҋinstrumentation AD620. v1
b/ Quel est le régime de fonctionnement de lҋamplificateur linéaire intégré AD645 ?

v
Exprimer le coefficient dҋamplification A' v = 2 en fonction des éléments du montage.
vS
Quelle est sa plage de variation ?
c/ Lҋamplification globale est réglée de façon à ce que la plage de variation de v2 soit 0 – 10 V pour
lҋétendue de mesure EM. A quelles valeurs faut-il ajuster le coefficient A'v puis la résistance
ajustable P1 pour quҋil en soit ainsi ?
4. Etude du convertisseur analogique – numérique

Sa fonction consiste à convertir la tension v4 = v3 = v2 « image de la pression différentielle ΔP » en
une grandeur numérique exprimée en binaire naturel sur 12 bits.
Sa tension pleine échelle PE est égale à 10 V.
a/ Déterminer la résolution (ou quantum) du CAN puis celle du capteur en Pa.
b/ Quelle est la valeur numérique exprimée en décimal correspondant à ΔP = 8 kPa ?
- fin énoncé -
23/01/2018
21. CAPTEUR
15:08 DE PRESSION DIFFERENTIELLE OK2.pdf 2 26/01/2018 11:29
102 Conditionnement du signal dans un capteur de pression différentielle
ANNEXE 1 : Caractéristiques
de lҋamplificateur dҋinstrumentation AD620

21. CAPTEUR
15:08 DE PRESSIO
ANNEXE 2 : Composant AD645
23/01/2018
21. CAPTEUR
104 Conditionnement du signal dans un capteur de pression différentielle
CORRIGÉ
2. Etude du capteur et conditionneur
a/ D'après la loi des mailles : v1 = vR2 – vR4
Si on applique deux fois la formule du diviseur de

tension, on obtient :
R1 R3
ª R2 R4 º ª R 0 + ΔR R 0 − ΔR º v1
v1 = E ⋅ « − » =E⋅« − » E
¬ R1 + R 2 R 3 + R 4 ¼ ¬ 2 R0 2 R0 ¼
R2 vR2 R4 vR4
ΔR
Cҋest à dire : v1 = E ⋅
R0
Par identification : k0 = E = 10 Vi Tension dҋalimentation : E = 10 V
ΔR
b/ Comme 0 ≤ ΔP ≤ 10 kPa , on a 0 ≤ ΔR ≤ 0,875 Ω puisque = 87,5 μΩ / Pa .
ΔP
On en déduit que : 0 V ≤ v 1 ≤ 25 mV
3. Etude de lҋamplificateur
a/ Dҋaprès lҋannexe 1, le coefficient dҋamplification Av = vS / v1 (noté « par abus de langage »
GAIN G dans la documentation technique) est fixé par la résistance externe RG = 499 Ω :
49 400 49 400
Av = G = 1+ = 1+ ≈ 100
RG 499
b/ Lҋamplificateur linéaire intégré AD645

R2
fonctionne en régime linéaire. En
effet, la sortie h est reliée à lҋentrée +VCC
inverseuse d par la résistance R2.
P1 R1 2 7
+ −
Ainsi : ε=0=v −v
–
v AD645 6
v+ = vS 5
° v2
avec : ® − P1 + R1 1
° v = P + R + R ⋅ v2 3 4
¯ 1 1 2
vS = v
+ P2
par application de la formule du -VCC
-
diviseur de tension (car i = i 2 = 0).
v2 R2
Comme v + = v − , il vient : A' v = = 1+ (amplificateur non-inverseur)
vS P1 + R 1
c/ On veut que 0 ≤ v2 ≤ 10 V. Or 0 ≤ v1 ≤ 25 mV, il faut donc amplifier au total dҋun facteur 400
–3
(= 10 / 25.10 ). Puisque Av = 100, lҋamplification apportée par la seconde structure est :
v2 R2
= A v A' v = 400 A' v = 4 =3
v1 P1 + R1
R2 P1 = 3,2 kΩ
Soit : P1 = − R1 (on vérifie bien que 0 ≤ P1 ≤ 10 kΩ)
3

21. CAPTEUR
15:08 DE PRESSIO
4. Etude du convertisseur analogique – numérique
PE 10
a/ Le quantum vaut : q= = = 2,44 mV (/ bit )
2n 212 v2
v2 10 V
La sensibilité S' du capteur est : S' = = 1 V / kPa
(pente de la caractéristique v2 = f(ΔP)) ΔP
q Pente S'
q
Sa résolution est donc : r= = 2,44 Pa
S' r
0 ΔP
0 10 kPa
§ ΔP · § 8000 ·
b/ On en déduit la valeur de : N ≈ E¨ ¸ ≈ E¨ ¸
(E : fonction « partie entière » ) © r ¹ © 2,44 ¹
Numériquement, on obtient : N ≈ 3278
§ ΔP(kPa ) · § 8 ·
On aurait pu écrire que : N ≈ E ¨¨ ⋅ Nmax ¸¸ ≈ E ¨ ⋅ 4095 ¸ = 3276
© 10 kPa ¹ © 10 ¹
- fin corrigé -
23/01/2018
21. CAPTEUR
Mesure des forces de freinage
22 sur un spreader de porte - conteneurs ***
1. Présentation
La nécessité de diminuer le coût de transport des Portique
marchandises embarquées sur les bateaux porte-
conteneurs impose de limiter au maximum le temps
dҋimmobilisation des navires à quai. Un portique
permet de transborder un ou plusieurs conteneurs
dҋun quai à un emplacement sur un bateau porte-
conteneurs. Il est constitué notamment dҋun chariot
principal qui permet de déplacer un conteneur de la
plate-forme intermédiaire jusquҋau bateau.
La translation verticale du conteneur est réalisée à

lҋaide de 4 quatre câbles enroulés sur 2 tambours et TAMBOUR
reliés au spreader, bloc dҋaccroche des conteneurs.
Les dimensions du spreader sont réglées à lҋaide de
2 vérins hydrauliques (non représentés) en fonction CHARIOT
de la taille du conteneur : 20 pieds (6 mètres) ou 40 PRINCIPAL
pieds (12 mètres) de long.
SPREADER
CÂBLES
CONTENEUR
Chariot
Spreader
principal
POULIE
Deux modes dҋarrêt du spreader sont possibles : lҋarrêt en rampe et lҋarrêt de sécurité.
Lҋarrêt en rampe est la méthode dҋarrêt normale dans laquelle la vitesse du spreader est réduite
automatiquement en fonction de la temporisation dҋune rampe de vitesse. Ce type dҋarrêt est
utilisé par exemple lorsque le conducteur relâche le manipulateur ou lors de lҋapproche dҋun
interrupteur de fin de course. Ce freinage est un freinage électrique. Il ne sera pas étudié.
Lҋarrêt de sécurité sҋeffectue en cas de déclenchement dҋun

interrupteur de position situé en bout de course par exemple.
Lorsque le circuit dҋarrêt de sécurité est actionné, les circuits de
commande du convertisseur dҋentraînement et lҋalimentation de son
frein servo-commandé sont coupés, entraînant lҋarrêt immédiat du
convertisseur dҋentraînement et un freinage mécanique.
Le frein de service retenu par le concepteur est le frein Bubenzer

SB28-Ed 301/10bb associé à un disque de diamètre 800 mm. Ce
frein a la particularité dҋassocier une unité hydraulique à un frein à
disque formant ainsi un ensemble autonome électrique.
Ce frein est équipé dҋune électronique de contrôle. Elle surveille le bon état du système de
freinage en relevant la température, les forces de freinage et lҋusure des garnitures des plaquettes
de frein. On étudie dans cet exercice la chaîne de mesure relative aux capteurs de force.

22. ACQUISITION
15:08 CAPTEU
2. Chaîne de mesure des forces de freinage

Elle comporte un pont de jauges de contraintes, une carte électronique GSV-11. Les schémas
dҋétude, proposés par la suite, sont des versions simplifiées des cartes électroniques.
Données et hypothèses de travail :
On considère une jauge comme un barreau de

section rectangulaire a × b, de longueur " et de "
résistivité ρ subissant une déformation suivant
lҋaxe de ", suite à lҋapplication dҋun effort F. Cet F b F
effort provoque une variation relative de la
a
longueur : + ¨"" pour un allongement (fibre tendue,
en extension) et – ¨"" pour un raccourcissement
(fibre en compression).
Loi de Poisson pour une barre de section rectangulaire subissant un effort suivant " :
Δa Δb Δ"
= = −ν ⋅
a b "
Ȟ coefficient de Poisson du matériau constituant la jauge (Ȟ = 0,3 pour le métal de la jauge).
Δρ ΔV
Loi de Bridgman : = C⋅
ρ V
C constante de Bridgman pour le matériau résistif (C = 1 pour le métal de la jauge).

3
V volume de la jauge en m .
"
La déformation relative maximale de ce barreau est = 1000 .
Δ"
Le facteur de jauge est noté K (Gauge factor en anglais).
2.1. Constitution de la jauge de contraintes
Une jauge est constituée dҋun ruban résistif déposé sur un isolant collé sur une pièce. La jauge suit
les déformations de la pièce en modifiant ses caractéristiques dimensionnelles et donc électriques.
a/ Calculer la valeur approchée de K = (1 + 2ν ν) + C.(1 – 2ν

ν) pour les jauges
métalliques, puis la variation relative de la résistance de la jauge :
ΔR Δ"
=K⋅
R0 "
En déduire la variation de résistance ΔR maximum dҋune jauge dont la

résistance au repos est égale à R0 = 120 Ω.
b/ Comparer avec les données constructeurs.

En sҋappuyant sur le tableau suivant, préciser le type de matériau utilisé pour cette jauge.
Alliage Composition K
Constantan 45 % Ni, 55 % Cu 2,0 à 2,1
Karma 74 % Ni, 20 % Cr, 3 % Cu, 3 % Fe 2,1 à 2,2
Isoélastic 52 % Fe, 36 % Ni, 8 % Cr, 4 % (Mn,Mo) 3,2 à 3,6
Platine Tungstène 92 % Pt, 8 % W 4,0 à 4,6
Semi-conducteur Silicium monocristal 50 à 200
23/01/2018
22. ACQUISITION
15:08 CAPTEUR DE COUPLE CCP TSI 2012 OK2.pdf 2 26/01/2018 11:30
108 Mesure des forces de freinage sur un spreader de porte - conteneurs
2.2. Etude du pont de Wheatstone

+ Vcc
Les 4 composants peuvent être des résistances de
120 Ω ou des jauges dҋune valeur de 120 Ω.
Les tensions dҋalimentation sont :

R1 R2
+Vcc = + 5 V et – Vcc = – 5 V.
Pour lҋétude, on considère que :

- lҋimpédance de sortie du générateur (ou source) V2 V1
dҋalimentation Vcc est nulle, R3 R4
- le courant consommé par les lignes de mesure 0V 0V
raccordées à V1 et V2 est négligeable.
a/ Donner lҋexpression littérale de ΔVout = V2 – V1

– Vcc
en fonction de R1, R2, R3, R4 et ± Vcc.
Analyse du comportement du pont suivant le placement des jauges
b/ Compléter le tableau du document réponse DRE page 109 en indiquant si nécessaire :

- lҋexpression littérale de la variation de la tension ΔVout due à la variation ΔR de la ou des
jauge(s) considérée(s),
- lҋexpression littérale simplifiée de ΔVout en supposant ΔR / R0 << 1,
- la sensibilité obtenue en calculant ΔVout / Vcc.
Cocher dans la colonne « choix », le placement qui parait le plus judicieux.
c/ En déduire la valeur de ΔVout pour la variation optimale de déformation de(s) la jauge(s).
2.3. Etude du circuit de mesure
Pour lҋétude, on utilise des extraits simplifiés du circuit mesurant le signal issu du pont de jauges.
a/ Quel est le régime de fonctionnement de

0V
lҋALI U1A décrit ci-contre ?
R12 = R22 = 100 kΩΩ

Ω
R10 = R21 = R16 = R18 = 10 kΩ R10
R12
b/ Sans calcul, justifier lҋhypothèse que la
0V
chaîne de mesure nҋa pas dҋinfluence sur
le pont de Wheatstone. Lҋimpédance V
-
équivalente de Thévenin de ce pont de V1 - 12 V

Wheatstone vu de V1 ou V2 vaut 60 Ω. 11
2
R16 -
V 1
c/ Donner la forme littérale de la fonction UIA
de transfert du montage ci-contre. Pour 3
R18
simplifier les calculs de la tension à la V
+ 4 V3
borne 2 de U1A, on propose dҋutiliser le V2
théorème de MILLMAN : + 12 V
0V
n
Ei R21 R22
0V
¦R i
V− = i=1
n
1
¦
i=1
Ri 0V
avec Ei le générateur de la branche i même sҋil a une valeur de 0 V et Ri la résistance série de

la branche i.

22. ACQUISITION
15:08 CAPTEU
d/ Indiquer le rôle de ce montage et calculer la forme algébrique de la fonction de transfert.
e/ On considère le montage constitué autour de lҋALI U1B de la figure ci-dessous. A partir des
trois résultats de simulation donnés en annexe page 110, déduire le rôle des potentiomètres
R7 et R15. Conclure sur la méthode de réglage de cette chaîne de traitement.
Ω
R5 = R6 = 1 kΩ R5 R6
R7 = 4,7 kΩΩ 0V R7 0V
Ω
R8 = R9 = 10 kΩ
R8 R9
Ω
R11 = 100 kΩ - 12 V + 12 V
R13 = 475 Ω
Ω
R14 = 2,2 kΩ
R15 = 47 kΩΩ R14
Ω
R17 = R23 = 10 kΩ R11 0V
C1 = 1 nF R13
R15
C1
-
V U1B
11
- 12 V
6
7
R17 U1B
V3 5
4 VS
+
+ 12 V
0V V U1B R23
0V
- fin énoncé -
Forme littérale complète de Forme littérale SensibilitéΔ Δ

Placement choix
ΔVout avec R0 et ΔR ΔR << R0)
simplifiée (Δ Vout / Vcc
Résistance fixe :
R 2 = R 3 = R4 = R0 − ΔR
ΔVout = ⋅ Vcc
Jauge 1 : 2R 0 + ΔR
R1 = R 0 + Δ R
Résistance fixe :
R 2 = R 4 = R0
Jauge 1 :
R1 = R 0 + Δ R
Jauge 3 :
R3 = R 0 - Δ R
Résistance fixe :
R 3 = R 4 = R0 ΔR
−4
Jauge 1 : R0
ΔVout = ⋅ Vcc
R1 = R 0 + Δ R § ΔR ·
2
Jauge 2 : 4 − ¨¨ ¸¸
© R0 ¹
R2 = R 0 - Δ R
Jauges 1 et 4 :
R 1 = R 4 = R0 + Δ R − ΔR
ΔVout = ⋅ 2 Vcc
Jauges 2 et 3 : R0
R 2 = R 3 = R0 - Δ R
23/01/2018
22. ACQUISITION
ANNEXE
10V
VS : sortie du conditionneur
5V
0V
Influence de R15 avec R7 fixe

- 5V
- 100mV - 50mV 0V 50mV 100mV
V3 : entrée du conditionneur
5.0V
Avec le curseur de R15 en haut
0V
Avec le curseur de R15 en bas
Influence de R15 avec offset compensé

- 5.0V
- 100mV - 50mV 0V 50mV 100mV
500mV
Avec le curseur
de R7 à gauche
0V
Avec le curseur
de R7 à droite
Influence de R7 avec R15 fixe

- 500mV
- 10mV - 5mV 0V 5mV 10mV

22. ACQUISITION
15:08 CAPTEU
CORRIGÉ
2. Chaîne de mesure des forces de freinage
2.1. Constitution de la jauge de contraintes
a/ On a : K = (1 + 2ν ) + C ⋅ (1 − 2ν ) = 1 + 0,6 + 1⋅ (1 − 0,6) = 2
ΔR Δ" 2 2
Dҋoù : =K⋅ = = 0,2 % ΔR = ⋅ R 0 = 0,24 Ω
R0 " 1000 1000
b/ Comme K = 2, il sҋagit du constantan (45% Ni, 55% Cu).
2.2. Etude du pont de Wheatstone
a/ Méthode n°1 : + Vcc
En appliquant le théorème de MILLMAN :
R 3 Vcc + R1( − Vcc ) R 4 Vcc + R 2 ( − Vcc )

V2 = V1 = R1 R2
R1 + R 3 R2 + R4
0 0
Comme ΔVout = V2 − V1 , il vient :
V2 ΔVout V1
R V + R1( − Vcc ) R 4 Vcc + R 2 ( − Vcc ) R3 R4
ΔVout = 3 cc −
R1 + R 3 R2 + R4 0V 0V
§ R − R1 R 4 − R2 ·
ΔVout = ¨¨ 3 − ¸ ⋅ Vcc
¸
© R1 + R3 R2 + R 4 ¹ - Vcc
Méthode n°2 :
+ Vcc
En appliquant la formule du diviseur de tension :
R3 R4
VR3 = ⋅ 2 Vcc VR 4 = ⋅ 2Vcc
R1 + R 3 R2 + R4
R1 R2
La tension totale aux bornes des résistances R1
0 0
et R3 ou R2 et R4 est (+ Vcc) – (– Vcc) = 2Vcc.
ΔVout
Dҋaprès la loi des mailles, il vient :
VR3 R3 R4 VR4
§ R3 R4 ·
ΔVout = VR3 − VR 4 = ¨¨ − ¸ ⋅ 2Vcc
¸
R
© 1 + R 3 R 2 + R4 ¹
V2 V1
§ R3 R4 ·
ΔVout = ¨¨ − ¸¸ ⋅ 2 Vcc
© R1 + R 3 R 2 + R 4 ¹ – Vcc
Cette expression est équivalente à celle obtenue

0V 0V 0V
avec la méthode n°1 . En effet :
§ R − R1 R 4 − R 2 · § R 2 R 3 − R1 R 4 · § R3 R4 ·
ΔVout = ¨¨ 3 − ¸¸ ⋅ Vcc = ¨¨ ¸¸ ⋅ 2Vcc = ¨¨ − ¸¸ ⋅ 2Vcc
R
© 1 + R 3 R 2 + R 4 ¹ (
© 1R + R 3 ) ⋅ (R 2 + R )
4 ¹ R
© 1 + R 3 R 2 + R4 ¹
23/01/2018
22. ACQUISITION
b/ Analyse du comportement du pont suivant le placement des jauges
Forme littérale complète Forme littérale

Placement choix Sensibilité
de ΔV avec R0 et ΔR ΔR << R0)
simplifiée (Δ
Résistance fixe :
R 2 = R 3 = R4 = R0 ΔR ΔR ΔVout −1
ΔVout = − ⋅ Vcc ΔVout ≈ − ⋅ Vcc =
Jauge 1 : 2R 0 + ΔR 2R 0 Vcc 1000
R1 = R 0 + Δ R
Résistance fixe :
R 2 = R 4 = R0
Jauge 1 : § 2 ΔR · ΔR ΔVout −2
ΔVout = ¨¨ − − 0 ¸¸ ⋅ Vcc ΔVout = − ⋅ Vcc =
R1 = R 0 + Δ R 2R R0 Vcc 1000
© 0 ¹
Jauge 3 :
R3 = R 0 - Δ R
Résistance fixe :
R 3 = R 4 = R0 ΔR
−4 ΔR ΔVout
Jauge 1 : R0 −2
ΔVout = ⋅ Vcc ΔVout ≈ − ⋅ Vcc =
R1 = R 0 + Δ R 2 R0 Vcc 1000
§ ΔR ·
Jauge 2 : 4 − ¨¨ ¸¸
© R0 ¹
R2 = R 0 - Δ R
Jauges 1 et 4 :
R 1 = R 4 = R0 + Δ R ΔR ΔR ΔVout −4
ΔVout = − ⋅ 2 Vcc ΔVout = − ⋅ 2 Vcc =
Jauges 2 et 3 : R0 R0 Vcc 1000
R 2 = R 3 = R0 - Δ R
On choisit le conditionneur le plus sensible.

La sensibilité dҋun pont sҋexprime le plus souvent en mV / V : 4 / 1000 = 4 mV / V (cf. exercice n°32).
4
c/ On en déduit : ΔVout = − ⋅ 5 = − 20 mV
1000
2.3. Etude du circuit de mesure
a/ LҋALI U1A fonctionne en régime linéaire

0V
(dans la limite de la saturation) car la
sortie (borne 1) est rebouclée sur lҋentrée
inverseuse (borne 2) par lҋintermédiaire
+
de la résistance R12. On a donc V = V .
- R10
R12
b/ Les résistances équivalentes Rth1 et Rth2 0V
du modèle de Thévenin vu de V1 ou V2 -
valent 60 Ω. Elles sont en série avec les V
V1 - 12 V
résistances R16 et R18 de 10 kΩ Ω. Leur
valeur est négligeable (60 / 10000 = 0,6%). 2 11
R16 -
V 1
UIA
Rth1 R16 3
R18
V
+ 4 V3
<< R16
V1 V1 V2
+ 12 V
0V
R21 R22
0V
Ce montage ne vient pas charger le pont

car R16 et R18 >> Rk ≈ 120 Ω (k = 1 à 4).
On peut négliger iR16 et iR8 devant iRk. 0V

22. ACQUISITION
15:08 CAPTEU
c/ Dҋaprès le théorème de MILLMAN, on peut écrire que :
V2 0 0 V1 V 0
+ + + 3 +
+R18 R 21 R 22 −R16 R12 R10
V = et V =
1 1 1 1 1 1
+ + + +
R18 R 21 R 22 R16 R10 R12
V2 V1 V
+ 3
+ - R18 R16 R12
Comme V = V : =
1 1 1 1 1 1
+ + + +
R18 R 21 R 22 R16 R10 R12
Lҋexpression peut devenir rapidement compliquée.

Elle se simplifie notablement si on tient compte que R12 = R22 et R10 = R21 = R16 = R18 :
V2 V1 V
+ 3
R 12
⋅ (V2 − V1 )
R10 R10 R12 V2 V V
= = 1 + 3 V3 =
1 1 1 1 1 1 R10 R10 R12 R 10
+ + + +
R10 R10 R12 R10 R10 R12
d/ Cҋest un amplificateur de différence (ou amplificateur soustracteur) : V3 = 10 ⋅ Vout
e/ Les résultats des simulations sont rappelés ci-dessous :

500mV 5.0V 10V
Influence de R7 Influence de R15 avec Influence de R15 avec le
offset compensé curseur de R7 à gauche
Avec le curseur
de R7 à gauche Avec le curseur de R15 en haut
5V
0V 0V
Avec le curseur de R15 en bas 0V

Avec le curseur
de R7 à droite
-500mV -5V
- 10mV - 5mV 0V 5mV 10mV -5.0V
- 100mV - 50mV 0V 50mV 100mV - 100mV - 50mV 0V 50mV 100mV
V3 : entrée du conditionneur V3 : entrée du conditionneur V3 : entrée du conditionneur
La résistance R7 agit sur lҋordonnée à lҋorigine de la courbe VS = f(V3) = A.VS3 + B.

Elle modifie donc lҋoffset B de la chaîne dҋamplification.
La résistance R15 agit sur la pente de la courbe VS = f(V3) = A.VS3 + B.

Elle modifie donc la valeur A de lҋamplification.
On remarque sur les courbes de R15, que la valeur A de lҋamplification dépend de lҋoffset B.
Il faut donc commencer par ajuster lҋoffset B.
- fin corrigé -
23/01/2018
22. ACQUISITION
114 Mesure de la pression atmosphérique sur une station météorologique
Mesure de la pression atmosphérique

23 sur une station météorologique **
1. Présentation
Le support de lҋétude est une station météorologique.
Lҋensemble de lҋélectronique ainsi que les capteurs
de pression, de température intérieure et dҋhumidité
intérieure sont contenus dans un boîtier en matière
plastique. On se limitera à la chaîne dҋacquisition
de la pression atmosphérique.
Le cahier des charges de cette chaîne dҋacquisition

spécifie les caractéristiques techniques attendues :
Station météorologique « locale »
Gamme : de 931,3 à 1067,0 hPa (ou mbar)
Précision : ± 0,5 hPa
La décomposition fonctionnelle de la chaîne dҋacquisition est donnée ci-dessous :
VCAP VP1 Décalage et VP3

P Captage Amplification mise à lҋéchelle Ecrêtage UPress
Pression Tension
(mbar) FS1 FS2 FS3 FS4
(volts)
Le rôle de cette chaîne est de délivrer à

partir de la grandeur physique extérieure UPress (V) Caractéristique
« pression atmosphérique P » en mbar, de transfert attendue
une tension UPress proportionnelle.
4,5
Le cahier des charges impose la fonction
de transfert ci-contre. Le domaine de
mesure sҋétend de 900 à 1100 mbar.
La tension UPress sera ensuite convertie

et traitée numériquement par un système 0,5 P (mbar)
de traitement programmé de lҋinformation 0
(microcontrôleur, microprocesseur, …). 900 1100
2. Analyse du schéma structurel

Le schéma structurel de la chaîne dҋacquisition est donné sur le document réponse DRE1.
2.1/ Entourer sur le schéma structurel les différentes fonctions secondaires FS1 à FS4.
3. Etude de la fonction secondaire FS1 : « Captage »

Le capteur retenu est le capteur de pression MPX2100AP (cf. documentation en annexe 1).
Ce capteur délivre entre les bornes +VOUT et – VOUT une tension différentielle :
VCAP = VCAP 1 − VCAP 2 = S ⋅ P
où S est la sensibilité du capteur, supposée constante sur tout le domaine de mesure.
3.1/ Tracer sur le document réponse DRE2 le graphe de VCAP = f(P) pour 900 ≤ P ≤ 1100 mbar.
9782340-023390_François exo info.pdf 114 23/01/2018 15:08 STATION M

23. PRESSION
4. Etude de la fonction secondaire FS2 : « Amplification »

Cette fonction est constituée dҋun amplificateur dҋinstrumentation INA122 (cf. annexe 2) permettant
dҋamplifier la tension différentielle VCAP en une tension VP1 référencée par rapport à la masse. Le
gain G de lҋINA122 est fixé par une résistance externe RG placée entre les bornes RG1 et RG2.
4.1/ En vous référant à la documentation du composant INA122 et au schéma structurel,

exprimer VP1 en fonction de VCAP.
4.2/ Tracer sur le document réponse DRE2 le graphe de VP1 = f(P) pour 900 ≤ P ≤ 1100 mbar.
5. Etude de la fonction secondaire FS3 : « Décalage et mise à lҋéchelle »

Cette fonction permet dҋeffectuer le réglage de la plage de mesure de pression (partie décalage).
Elle permet également dҋeffectuer lҋétalonnage total de la chaîne de mesure de pression
atmosphérique. Tous les ALI seront supposés parfaits. Ils sont alimentés en ± 8 V.
5.1. Etude du montage autour de lҋALI 1
a/ Déterminer la plage de réglage de la tension de décalage VOFF.
b/ Exprimer VP2 en fonction de VP1 et VOFF.
Ω.
P1 est une résistance ajustable de 0 à 100 kΩ
a/ Quel est le nom du montage réalisé autour de lҋALI 2 ?

Exprimer VP3 en fonction de VP2 et P1 (en kΩ).
b/ Déduire des résultats précédents que VP3 peut sҋécrire : VP3 = a.VP1 + b
Exprimer a et b en fonction de VOFF et P1 (en kΩ).
6. Etude de la fonction secondaire FS4 : « Ecrêtage »
Lorsque les diodes DP2 et DP3 sont bloquées et en négligeant le courant dans R8 = 100 Ω, on a :
UPress = VP3 = a.VP1 + b
6.1/ Déterminer les valeurs de a et b puis celles de P1 et VOFF pour obtenir la caractéristique de
transfert fixée par le cahier des charges (se servir de 5.2).
6.2/ Indiquer la condition sur lҋamplitude de VP3 pour que la diode DP2 soit passante*. En déduire
le rôle des diodes DP2 et DP3 et les valeurs extrêmes possibles pour la tension UPress.
* Rappel : Une diode est passante si VA > (VK + 0,6) (Anode et K(cathode))
7. Conversion analogique – numérique

Le convertisseur analogique - numérique est intégré dans
le système de traitement programmé de lҋinformation et n bits
possède une tension de référence de 5 V (PE = 5 V). ∩/#
UPress
Sa fonction consiste à convertir la tension UPress "image N
de la pression " en une grandeur numérique exprimée en
binaire naturel sur n bits. On note N lҋéquivalent décimal
(entier positif) de ce nombre binaire et q le quantum.
23/01/2018 15:08 STATION METEO OK2.pdf 2

23. PRESSION 26/01/2018 11:30
7.1/ Exprimer, à lҋaide de la caractéristique de transfert attendue (cf. page 114), la tension UPress
(en Volt) en fonction de la pression P (en mbar).
L'erreur maximale commise par la conversion est égale à ε = ± q/2 (quantification centrée).
Le cahier des charges précise que la précision de la mesure doit être de ± 0,5 hPa (ou ± 0,5 mbar).
7.2/ Montrer quҋun convertisseur 8 bits convient pour lҋapplication.

Compléter dans ces conditions le tableau du document réponse DRE3.
- fin énoncé -
VCAP
0 P (mbar)
900 1100
VP1
0 P (mbar)
900 1100
Pression
atmosphérique UPress N (décimal) N (hexadécimal)
931,3 mbar
C5

DOCUMENT RÉPONSE DRE1 SCHÉMA STRUCTUREL
Chaîne dҋacquisition de la pression atmosphérique
9782340-023390_François exo info.pdf 117

On pose VCAP = VCAP1 – VCAP2
R3
+5V VCAP1
+5V R7 P1
10 kΩ
Ω
MPX2100AP VP1 VP2 47 kΩ
Ω
+8V +5V
VS INA122
+ VOUT RG1 R2 VP3
R1 +8V
Ref
2.2 kΩ
Ω RG2 R6
GND 10 kΩ
Ω DP2
ALI1
– VOUT R8
VCAP2 10 kΩ
Ω ALI2 UPress
0V VOFF 100 Ω
- 8V DP3
- 8V 0V
R4 P0 R5
+5V 0V 0V
68 kΩ
Ω 10 kΩ
Ω 10 kΩ
Ω
On note VCAP1, VCAP2, VOFF, VP1, VP2 , VP3 et UPress les potentiels des points considérés (•) par rapport à la masse (0V).
Par conséquent, VP1 – 0 = VP1 représente une différence de potentiel ou tension VP1.
23/01/2018 15:0
ANNEXE 1 : CAPTEUR DE PRESSION

120
5 8
0.2
Remarques : 1 bar = 100 000 Pa = 100 kPa (kilo pascal) ; 1 mbar = 1hPa (hecto pascal) = 0,1 kPa
23/01/2018 15:08
gq p
ANNEXE 2 : Amplificateur dҋinstrumentation INA122

Schéma interne (non étudié) :
RG1
RG2
VO = G ⋅ ( VIN + − VIN − )
200 kΩ
G=5+
R G ( kΩ )
23/01/2018 15:08
CORRIGÉ
2. Analyse du schéma structurel

2.1/ Il suffit dҋidentifier les entrées et sorties de chaque fonction (voir page 122).
3. Etude de la fonction secondaire FS1 : « Captage »

3.1/ Sur la documentation technique du capteur, VCAP (mV)
on lit la valeur de la sensibilité (sensitivity) :
ΔV 22
S= = 0,2 mV / kPa = 0,02 mV / mbar
ΔP 18
Soit : VCAP (mV ) = 0,02 ⋅ P(mbar )

P (mbar)
0
900 1100
Le graphe de VCAP = f(P) est tracé ci-contre.
4. Etude de la fonction secondaire FS2 : « Amplification »
4.1/ Ω.
La résistance externe est RG = 2,2 kΩ VP1 (V)
On tire de la documentation de lҋINA122 :
200 2,11
G=5+ = 95,9
2,2
1,73
Soit : VP1 = 95,9 ⋅ VCAP

P (mbar)
0
4.2/ Le graphe de VP1 = f(P) est tracé ci-contre. 900 1100
5. Etude de la fonction secondaire FS3 : « Décalage et mise à lҋéchelle »

VOFF (max)
a/ Dҋaprès la formule du diviseur de tension :
VOFF (min)
R 5 + P0
VOFF (max) = ⋅ 5 = 1,14 V R4 P0 R5
R 5 + P0 + R 4 +5V
R5
VOFF (min) = ⋅ 5 = 0,57 V Ω
68 kΩ Ω
10 kΩ Ω
10 kΩ
R 5 + P0 + R 4
b/ Dҋaprès le théorème de MILLMAN : R3
R 2 =R 3
VP1 ⋅ R3 + VP2 ⋅ R 2 VP1 + VP 2 Ω
10 kΩ
V− = = R2
R 2 + R3 2
Ω
10 kΩ ε ALI1
LҋALI fonctionne en régime linéaire (ε = 0) :
+ – VP1 + VP2 VP1 VP2

V = V VOFF = VOFF
2
Dҋoù : VP2 = − VP1 + 2 VOFF

23. PRESSION
15:08 STATION M
R7 P1
a/ Il sҋagit dҋun amplificateur inverseur. Ω
47 kΩ
La fonction de transfert bien connue est : R6
R 7 + P1 Ω
10 kΩ
VP3 = − ⋅ VP2 ALI2
R6
VP2
§ P1 (kΩ ) · VP3
Soit : VP3 = − ¨¨ 4,7 + ¸ ⋅ VP2
© 10 ¸¹
§ P1 (kΩ ) · § P ·
b/ De 5.1.b/, on tire : VP3 = ¨ 4,7 + ¸ ⋅ VP1 − 2 ⋅ ¨ 4,7 + 1 (kΩ ) ¸ ⋅ VOFF
¨ 10 ¸ ¨ 10 ¸
© ¹ © ¹
P1 (kΩ )
Par identification : a = 4,7 + et b = −2a ⋅ VOFF
10
6. Etude de la fonction secondaire FS4 : « Ecrêtage »

6.1/ Pour obtenir la caractéristique de transfert fixée par le cahier des charges, il faut que :
P = 900 mbar : UPress = 0,5 V = 1,73.a + b 4,5 − 0,5

a= = 10,53 et b = –17,7 V
P = 1100 mbar : UPress = 4,5 V = 2,11.a + b 2,11 − 1,73
On en déduit que : P1 ≈ 58 kΩ et VOFF ≈ 0,84 V
Remarque : On a bien VOFF (min) ≤ VOFF ≤ VOFF (max) et P1 ≤ 100 kΩ .
6.2/ La diode DP2 est passante si VP3 > 5 + 0,6 = 5,6 V . Le rôle des deux diodes est dҋimposer
que la tension de sortie UPress reste comprise entre – V0 et 5 + V0 où V0 est la tension de
seuil dҋune diode (typiquement 0,6 V pour une diode au silicium) : – 0,6 V ≤ UPress ≤ 5,6 V .
7. Conversion analogique – numérique

Equation de droite classique avec
changement dҋorigine (900 ; 0,5) :
4
7.1/ On a la relation : UPr ess = ⋅ ( P − 900 ) + 0,5 Y = UPress – 0,5 = S'. X = S.(P – 900)
200
Pente : S' = (4,5 – 0,5) / (1100 – 900)
q PE
7.2/ Pour n = 8 bits, on a : ε=± =± 8 = ± 9,77 mV
2 2 ⋅2
Ce qui correspond à une erreur sur la mesure égale à :
9,77 mV 9,77.10 −3
± =± = ± 0,49 hPa ≈ ± 0,5 hPa
S' 4 / 200
S' est la sensibilité de la chaîne de conditionnement globale : S' = 4/200 V/mbar (cf. 7.1/)
Pression UPress N (décimal) N (hexadécimal)

931,3 mbar 1,126 V 57 39
1067,5 mbar 3,85 V 197 C5
On peut écrire que N(10) ≈ E(UPress / q) où

E est la fonction « partie entière ». - fin corrigé -
23/01/2018
23. PRESSION
15:08 STATION METEO OK2.pdf 8 26/01/2018 11:30
DOCUMENT RÉPONSE DRE1 CORRIGÉ SCHÉMA STRUCTUREL
Chaîne dҋacquisition de la pression atmosphérique

On pose VCAP = VCAP1 – VCAP2
R3
+5V FS1 VCAP1 FS2 FS3 FS4
+5V R7 P1
10 kΩ
Ω
MPX2100AP VP1 VP2 47 kΩ
Ω
+8V +5V
VS INA122
+ VOUT RG1 R2 VP3
R1 +8V
2.2 kΩ
Ω RG2 R6
GND 10 kΩ
Ω DP2
ALI1
– VOUT R8
VCAP2 10 kΩ
Ω
ALI2 UPress
0V VOFF 100 Ω
- 8V DP3
- 8V
R4 P0 R5 0V
+5V 0V 0V
68 kΩ
Ω 10 kΩ
Ω 10 kΩ
Ω
23/01/2018
9782340-023390_Franço
Contrôle des températures
24 sur une machine dҋanalyse sanguine **
1. Présentation
La société BAYER fabrique et
commercialise quelques machines
destinées à lҋanalyse sanguine.
Une des gammes, comprenant
lҋanalyseur ACS180 SE (voir photo
ci-contre), utilise le principe de la
chimiluminescence.
La chimiluminescence est une Plateau des

réaction chimique qui émet de échantillons
lҋénergie sous forme de lumière. sanguins
Plateau des
La lumière émise traduit la quantité réactifs
dҋanalyte (substance qui subit une
analyse ou est mesurée) présente
dans lҋéchantillon.
2. Chaîne de captage des températures
Objectifs : Procéder au choix technologique de la CTN (Partie II).

Vérifier que la plage de variation de la tension, image de la température, est compatible
avec lҋentrée du CAN bipolaire se situant en amont dҋune des cartes à μP qui participe
à la gestion du processus (Partie III).
Afin de garantir des résultats fiables sur les analyses sanguines, lҋensemble de la chaîne de
traitement doit se situer à une température très proche de 37°C . Cinq capteurs de température
(CTN résistance à Coefficient de Température Négatif - Thermistance) sont placés en différents
lieux de la machine. Le schéma électronique simplifié assurant le captage et le traitement des
informations issues des CTN est donné en annexe 1 page 125.
2.1/ Justifier pour quelle raison le fabricant de lҋanalyseur préconise dҋappliquer une couche de
graisse thermique sur les CTN.
Partie I : Obtention de la tension de référence et sélection de la mesure à traiter
Les CTN ont besoin dҋêtre alimentés par une tension fixe appelée tension de référence VREF2.
2.2/ En vous basant sur lҋétude du composant U1 (AD 584 - cf. annexe 2 page 126), indiquer
quelle est la valeur de la tension VREF1 présente.
2.3/ Identifier le montage réalisé par les résistances R17, R8 et le composant U19-2*, en déduire
la valeur de la tension VREF2.
2.4/ Les signaux TEDA, TEDB et TEDC permettent de sélectionner lҋentrée de mesure qui sera
appliquée sur lҋentrée non inverseuse du composant U19-1*. En vous référant à la
documentation technique du composant U23 (CD4051 - cf. annexe 3 page 127), indiquer
quelles valeurs logiques doivent prendre ces signaux pour que la mesure prise en compte
soit celle issue de la CTN THMSTR4.
* Nota : Les composants U19-1 et U19-2 sont des amplificateurs linéaires intégrés (ALI) alimentés
en ± 12 V. Ils seront supposés parfaits dans tout le problème.

124 Contrôle des températures sur une machine dҋanalyse sanguine
On se place dans les hypothèses suivantes :
La CTN THMSTR4 est mesurée ;

Résistance RON à lҋétat passant de U23 négligeable ;
Etude en statique donc aucune influence de C6.
2.5/ Dessiner le schéma simplifié reliant VREF2 à VBOFS sans représenter lҋalimentation de lҋALI.
2.6/ Pour des raisons de simplicité dҋécriture, on pose THMSTR4 = RT4.

En notant que R7 = R16, montrer à partir du schéma précédent que :
R T 4 ⋅ (R 7 + R 11 ) − R 11 R 12
VBOFS = ⋅ VREF2
R 7 ⋅ (R 12 + R T 4 )
Partie II : Choix de la CTN
Afin dҋutiliser la plus grande étendue des résultats possibles sur VBOFS, on souhaite que VBOFS soit
voisin de 0 V pour une température de 37°C .
2.7/ Calculer la valeur de RT4 pour obtenir VBOFS = 0 V en fonction des différentes valeurs des
Ω ; R11 = 75 kΩ
résistances présentes sur le schéma : R7 = 10 kΩ Ω et R12 = 9,09 kΩ
Ω.
On souhaite quҋentre deux températures données T1 et T2, la variation de la CTN R(T2) – R(T1) soit
la plus grande possible. Lҋéquation dҋune CTN est donnée par la relation suivante :
§1 1 ·
B ⋅ ¨¨ − ¸
¸
T T0
R (T ) = R 0 ⋅e © ¹
R(T) : Résistance à la température T (en Kelvins) ;

Résistance à température T0 de référence (en Kelvins) ;
B : Constante de la CTN (B > 0).
2.8/ Afin de maximiser les variations de la CTN entre deux températures différentes, préciser si
le paramètre B doit être choisi grand ou petit.
2.9/ La résistance RT4 est en fait constituée dҋune résistance R4 en série avec la CTN RCTN4.
La résistance R4 est une résistance de précision de 2 kΩ Ω. Compte tenu des questions
précédentes, procéder au choix technologique de la CTN parmi celles figurant sur le
document technique de la société MURATA (cf. annexe 4 page 128).
2.10/ Compte tenu du choix effectué, calculer VBOFS pour 35°C et pour 40°C avec VREF2 = – 7,5 V
et les différentes valeurs des résistances. On utilisera le tableau de lҋannexe 4.
ΔT)
Partie III : Obtention de la courbe VBOFS = f(Δ
On considère que VBOFS autour de 35°C peut sҋécrire :
VBOFS = −1,92 + 0,92 ΔT avec ΔT = T – 35°C .
2.11/ ΔT) pour ΔT allant de – 3°C à + 7°C , donc pour T allant de 32°C à 42°C .
Tracer VBFOS = f(Δ
2.12/ A lҋaide de la question précédente, justifier que la sortie VBOFS peut bien être connectée à
lҋentrée dҋun CAN bipolaire dont la plage de conversion sҋétend de – 5 V à + 5 V.
- fin énoncé -

ANNEXE 1 : Sélection des températures à mesurer ACS 180 SE
0V
0V
0V
0V
23/01/2018 15:08
ANNEXE 2
Description générale
L'AD584 est un composant 8 broches. Il s'agit d'un composant permettant d'obtenir des
tensions de référence précises. Ces tensions, largement utilisées, sont 10 V ; 7,5 V ; 5 V et
2,5 V. Il est possible d'obtenir dҋautres tensions de sortie, supérieures, inférieures ou
intermédiaires à ces quatre valeurs standard en ajoutant des résistances externes.
La tension d'entrée peut varier entre 4,5 V et 30 V.
L'AD584 est recommandé comme référence de tension pour les convertisseurs analogique
numérique 8, 10 et 12 bits qui nécessitent une référence de tension externe précise.
L'AD584 dispose d'une entrée "strobe" qui permet de placer le composant en mode "off". Si
cette entrée (STB) est laissée en l'air, le composant fonctionne normalement en tant que
référence de tension.
Mode d'utilisation
Si on applique une tension entre les broches 8 et 4 (masse) avec toutes les autres broches
en l'air, l'AD584 génère une tension nominale de 10 V entre les broches 1 et 4. La tension
stabilisée présente sur la broche 1 peut être réduite à 7,5 V ; 5 V ou 2,5 V en reliant les
broches "de programmation" de la manière indiquée dans le tableau ci-dessous :
N.B : D'autres utilisations de l'AD584 sont possibles mais ne seront pas détaillées dans
cette notice simplifiée.

24. CAPTAGE
15:08 DES TEMPE
ANNEXE 3
Description générale
Les CD 4051BC, CD 4052BC et CD 4053BC sont des interrupteurs analogiques contrôlés

par des entrées logiques. Ces interrupteurs possèdent une résistance très faible à lҋétat
passant et une résistance très élevée à lҋétat ouvert.
Le contrôle des signaux analogiques (jusquҋà 15 V crête à crête) peut être réalisé par des
signaux logiques dont lҋamplitude peut varier de 3 à 15 V.
Par exemple, si VDD = 5 V, VSS = 0 V et VEE = – 5 V, des signaux de - 5 V à + 5 V peuvent

être contrôlés par des signaux numériques 0 ; 5 V. Quand un niveau logique haut est
présent sur lҋentrée dҋinhibition (Inhibit), toutes les voies sont à lҋétat ouvert.
Le CD 4051BC est un multiplexeur, démultiplexeur 8 voies qui possède 3 entrées de

sélection A, B et C et une entrée dҋinhibition. Les 3 entrées de sélection permettent de
choisir une voie parmi 8. Cette voie relie alors lҋentrée à la sortie.
La table de vérité ci-dessous illustre le fonctionnement de ce composant :
* Etat indifférent
23/01/2018
24. CAPTAGE
15:08 DES TEMPERATURES OK2.pdf 5 26/01/2018 11:30
ANNEXE 4
Ce produit est un capteur de type thermistance

N.T.C. (Negative Thermal Coefficient).
Caractéristiques principales :
1. Haute précision ±1%

2. Réponse rapide (cette rapidité est due
à la petite taille du produit)
§1 1 ·
B ⋅ ¨¨ − ¸
¸
T T0
Caractéristique de base : R = R0 ⋅e © ¹
R : Résistance à la température ambiante T (K)

R0 : Résistance à la température ambiante T0 (K)
B : Constante de la CTN
On rappelle que 0 K = – 273°C .
Center : valeur centrale (valeur typique)

24. CAPTAGE
15:08 DES TEMPE
CORRIGÉ
2. Chaîne de captage des températures

2.1/ La graisse diminue la résistance thermique. Elle améliore ainsi le transfert thermique entre
tous les éléments concernés de manière à avoir la température la plus homogène partout.
Partie I : Obtention de la tension de référence et sélection de la mesure à traiter
2.2/ Les bornes 5 V (2) et 2,5 V (3) étant reliées, on a : VREF1 = 7,5 V
2.3/ Ω.
On reconnaît un montage amplificateur inverseur avec R8 = R17 = 10 kΩ
R8 VREF2 = −7,5 V
VREF2 = − ⋅ VREF1 = − VREF1
R17
2.4/ La tension issue de THMSTR4 est reliée à lҋentrée X3 du multiplexeur analogique CD4051.
Par conséquent, A et B doivent être à 1 et C à 0. Ainsi :
TEDA = 1 TEDB = 1 TEDC = 0
2.5/ En supprimant C6 et en négligeant Ron, on

aboutit au schéma ci-contre. VREF2
-
v
2.6/ En appliquant le théorème de MILLMAN à
lҋentrée inverseuse, il vient avec R16 = R7 : R16 R11
R7 0
VREF2 VBOFS 0 ∞
+ + 0V
R7 R 11 R7 R12 U19-1
v− = 0
2 1
+
R 7 R 11
+
RT4 v VBOFS
− R V + R 7 VBOFS
Soit : v = 11 REF2
2 R 11 + R 7
0V 0V
On applique le diviseur de tension pour Lҋalimentation ± 12 V nҋa pas été représentée.
+
déterminer lҋexpression de v :
R T4 R V + R 7 VBOFS
v+ = ⋅ VREF2 = 11 REF2 car v + = v − (régime linéaire)
R 12 + R T 4 2 R 11 + R 7
Soit : R T 4 VREF2 ⋅ (2 R 11 + R 7 ) = (R 11 VREF2 + R 7 VBOFS ) ⋅ (R 12 + R T 4 )
Dҋoù : VREF2 ⋅ [ R T 4 ⋅ (2 R11 + R 7 ) − R11 ⋅ ( R12 + R T 4 ) ] = VBOFS ⋅ R 7 ⋅ (R12 + R T 4 )
R T 4 ⋅ (R 7 + R 11 ) − R 11 R 12
Cҋest à dire : VBOFS = ⋅ VREF2 CQFD
R 7 ⋅ (R 12 + R T 4 )
Partie II : Choix de la CTN
2.7/ La tension VBOFS est nulle si : R T 4 ⋅ (R 7 + R 11 ) − R 11 R 12 = 0

R7 = 10 kΩ
R 11 R 12 R11 = 75 kΩ
Soit : R T4 = R T 4 = 8,02 kΩ R12 = 9,09 kΩ
R 7 + R 11
23/01/2018
24. CAPTAGE
15:08 DES TEMPERATURES OK2.pdf 7 26/01/2018 11:30
2.8/ B étant positif, il doit être choisi le plus grand possible.
2.9/ Ω à la température de 37°C .

La thermistance doit avoir une résistance de 6,02 kΩ
La plus proche semble la NTS 0XV103F (B = 3900). Sa résistance est de 10 kΩ Ω à 25°C .
§ 1 1 ·
3900 ⋅¨ − ¸
On vérifie que : R37°C = 10 4 ⋅ e © 273 + 37 273 + 25 ¹ R 37°C = 6025 Ω ≈ 6,02 kΩ
2.10/ A lҋaide du tableau de lҋannexe 4, on relève les valeurs de la résistance de la thermistance

pour les deux températures demandées : 35°C et 40°C .
On prendra les valeurs centrales (typiques).
Température RCTN4 Ω
RT4 = RCTN4 + 2 kΩ VBOFS
35°C 6552 Ω 8552 Ω – 1,92 V
40°C 5353 Ω 7353 Ω 2,59 V
On vérifie que la tension VBOFS est voisine de 0 V (– 0,016 V environ) pour R37°C = 6025 Ω.
Remarque : La valeur de – 1,92 V est celle donnée par la suite. Cҋest rassurant !
Par contre, on a – 1,92 + 0,92 x (40 – 35) = 2,68 V ≠ 2,59 V pour 40°C .
ΔT)
Partie III : Obtention de la courbe VBOFS = f(Δ
VBOFS
2.11/ ΔT) est tracé ci-contre :
Le graphe de VBOFS = f(Δ
4,52 V
VBOFS = −1,92 + 0,92 ΔT
-3°C
ΔT
2.12/ La tension VBOFS étant comprise entre – 5 V et 7°C
5 V, le convertisseur convient.
- 4,68 V
- fin corrigé -

9782340-023390_Franço
15:08
Contrôle du centrage des tôles
25 sur une chaîne de recuit continu ***
1. Présentation
Le support de cette étude est une installation industrielle de recuit continu. La fonction globale de
cette installation est dҋeffectuer un traitement thermique de recuit sur une tôle se déroulant en
continu à lҋintérieur dҋun four (chauffage à θ = 920°C par résistances sous atmosphère protectrice ).
La chaîne de traitement permet un déroulement continu, majoritairement dans un plan horizontal,

de la tôle guidée par des rouleaux dont certains sont moteurs (nommés rouleaux « tracteurs »). La
figure suivante montre le croquis partiel de lҋinstallation en amont du four.
Chariot mobile de Rouleaux

lҋaccumulateur dҋentrée Orienteur dҋentrée
Dérouleur 1 Dérouleur 2 Rouleau Tôle

Tracteur 1
Four
Bobines Rouleaux de Rouleau Sas de

Masse de tôle sur maintien et Tracteur 2 préchauffage
une bobine soudeuse
(500 à 2500 kg) Accumulateur
dҋentrée
Le déroulement de la tôle et lҋalimentation en continu du four sont réalisés par lҋintermédiaire :
de deux dérouleurs (1 et 2) travaillant lҋun après lҋautre ;

dҋune soudeuse (soudage électrique par points) permettant lҋassemblage de la fin dҋune tôle
avec le début de la suivante ;
dҋun ensemble de rouleaux dont les deux rouleaux motorisés « tracteur 1 » et « tracteur 2 »
permettant le déroulage de la tôle ;
dҋun « accumulateur dҋentrée » dont les fonctions sont :
o pendant la phase de changement de bobines et de soudage, de stocker suffisamment de
tôle en amont du four pour que le recuit puisse se poursuivre en continu ;
o de maintenir une tension constante de la tôle en amont du four pendant le fonctionnement.
Pendant le déroulement continu dҋune bobine de tôle, le chariot mobile de lҋaccumulateur est
en position basse. Il est mis en position haute avant la fin de la bobine.
dҋun ensemble de deux rouleaux « orienteur dҋentrée » dont le rôle est de maintenir une
direction de déplacement constante à lҋentrée du four.
Les caractéristiques des tôles recuites sont :

3 ï3
Alliage de nickel : ρ = 8,9 × 10 kg.m ; épaisseur 0,2 mm à 1,9 mm et largeur 430 mm.
La vitesse de déplacement de la tôle dans le four est fonction de son épaisseur.
–1 –1
Elle varie de 0,075 m.s pour la tôle la plus épaisse à 0,283 m.s pour la tôle la plus fine.
23/01/2018
9782340-023390_François
15:08 exo info.pdf 131 23/01/2018 15:08
132 Contrôle du centrage des tôles sur une chaîne de recuit continu
2. Capteur de position de la tôle

La mesure de la position latérale de la tôle est
réalisée grâce à deux photorésistances identiques Photorésistances
placées de part et dҋautre de la tôle. La source
lumineuse éclaire la partie des photorésistances
qui nҋest pas cachée par la tôle.
Lentilles
Si celle-ci est bien centrée, les photorésistances
sont éclairées de la même façon. Par contre, si elle
se décale dҋun côté ou de lҋautre, la résistance de Tôle
lҋune des photorésistances croît tandis que lҋautre
décroît. Un montage en pont permet dҋobtenir une
tension image du décalage de la tôle. On note Rg
et Rd les résistances des photorésistances placées Source lumineuse
à gauche et à droite de la tôle.
Deux résistances R identiques complètent le pont. La tension dҋalimentation du pont est Ua = 10 V.
Les ALIs sont supposés idéaux.
R Rd ∞ R4 R4
ALI1
C
B
∞
ALI3
Ua Vs
∞ R4
ALI2
D
A Mp
R Rg R4
On note Rp la résistance de lҋune des deux photorésistances étudiées. Chaque photorésistance est
inscrite dans un rectangle (voir figure page suivante) de longueur " avec " = 40 mm et sa résistance
quand elle reçoit un flux lumineux de 1 lux est notée R1. La loi de variation de la résistance Rp avec
le flux lumineux L quҋelle reçoit est donnée par la relation :
R p = R 1 ⋅ L−k avec k = 0,7
On admettra le modèle suivant : lorsque lҋéclairage de la photorésistance comprend deux zones,

lҋune éclairée de surface S1 et lҋautre qui ne lҋest pas de surface S2, la résistance totale de la
photorésistance est la somme de deux résistances correspondant à chacune des deux zones
dҋéclairement : Rp = Rp1 + Rp2. Ces deux résistances suivent la loi indiquée précédemment :
R p1 = R 11 ⋅ L 1−k et R p2 = R 21 ⋅ L 2 −k
L1 et L2 correspondent respectivement aux flux lumineux atteignant chacune des deux zones. On a
la relation R1 = R11 + R21 pour laquelle chaque résistance R11 et R21 est proportionnelle à la surface
de la zone dҋéclairement concernée :
S1 S2
R 11 = R1 et R 21 = R1
S1 + S 2 S1 + S 2

25. CAPTEUR
15:08 TOLE CSMP
Les photorésistances sont disposées de manière à ce que la tôle soit correctement disposée,
quand les deux résistances ont des surfaces éclairées égales. On note x0 la position de la ligne
dҋombre sur la photorésistance de gauche lorsque la bande est centrée.
Ombre de la tôle Ombre de la tôle
Photorésistances
" "
x0 Δx
x x
0 x0 0 x0 x
Tôle centrée Tôle décalée
Tension Vs en sortie du pont
2.1/ Déterminer lҋexpression de R0 = Rg0 = Rd0 (résistances des photorésistances lorsque la tôle
est centrée et que la ligne dҋombre sur la photorésistance de gauche est à la position x0) en
fonction de ", x0, R1, L1 flux lumineux correspondant à la zone éclairée et L2 flux lumineux
correspondant à la zone non éclairée.
La tôle est maintenant décalée. La position de la ligne dҋombre sur la résistance de gauche est x et
on pose Δx = x ï x0. Le terme Δx est supposé proportionnel au déplacement de la bande de tôle
noté e(t). La résistance de gauche est alors Rg = R0 + ΔR.
2.2/ Exprimer ΔR en fonction de ", R1, L1, L2 et Δx. En déduire la variation de la résistance Rd.
2.3/ Exprimer la tension Vs en sortie du pont en fonction de Ua, ", Δx, R0, R1, L1 et L2.
Tension Mp image de Δx
2.4/ Quel est le rôle des amplificateurs linéaires intégrés ALI1 et ALI2 ?
2.5/ Démontrer la relation liant la tension Mp aux tensions VC et VD.

En déduire la relation liant Mp à Vs puis à Δx.
2.6/ Quel est le rôle du montage constitué des trois ALIs et des composants associés ?
Fonction de transfert du capteur

Mp (p) Mp (p) ΔX(p)
La fonction de transfert du capteur est notée : B(p) = = ⋅ = B1(p) ⋅ B2 (p)
E(p) ΔX(p) E(p)
B1(p ) B2 (p )
Mp(p), E(p) et ΔX(p) sont respectivement les transformées de LAPLACE de Mp(t), e(t) et Δx(t). Le
terme B2(p) est une constante réelle positive, fonction de la géométrie du dispositif de mesure et
des propriétés des lentilles. Il ne sera pas étudié ici.
2.7/ Montrer que la valeur de B1(p) dépend de la valeur de x0 et calculer numériquement les
3 2
valeurs correspondant à x0 = 0,02 m et à x0 = 0,03 m. On prendra L1 = 10 lux, L2 = 10 lux
et R1 = 100 kΩΩ. En déduire la plage de valeurs de Δx pour lesquelles le calcul précédent est
valide et ce, pour les deux valeurs numériques x0 considérées. Quelle est lҋimportance de ce
paramètre pour le système ?
- fin énoncé -
23/01/2018
25. CAPTEUR
15:08 TOLE CSMP 2010 OK2.pdf 3 26/01/2018 11:31
134 Contrôle du centrage des tôles sur une chaîne de recuit continu
CORRIGÉ
2. Capteur de position de la tôle
Tension Vs en sortie du pont

Ombre de la tôle
2.1/ On pose h la largeur des surfaces S1 et S2.
S1 h ⋅ x0 x h S1 S2 S2 S1
R11 = R1 = R1 = 0 R1
S1 + S 2 h⋅" "
" "
S2 h ⋅ (" − x 0 ) " − x0 x0
R 21 = R1 = R1 = R1
S1 + S2 h⋅" "
x
0 x0 Tôle centrée
−k −k
R 0 = R g0 = R d0 = R11 ⋅ L1 + R 21 ⋅ L 2
x0 " − x0
Dans ces conditions : R 0 = R g0 = R d0 = R 1 ⋅ L1− k + R1 ⋅ L2 −k
" "
2.2/ La tôle est maintenant décalée.

On raisonne sur la résistance de gauche. Ombre de la tôle
La position de la ligne dҋombre est en x.
S1 h⋅ x x h S1 S2 S'2 S'1
R11 = R1 = R1 = R1
S1 + S 2 h⋅" "
"
S2 h ⋅ (" − x ) "−x
R 21 = R1 = R1 = R1 Δx " - x0 + Δx x0 - Δx
S1 + S 2 h⋅" "
x
−k −k 0 x0 x " Tôle décalée
R g = R11 ⋅ L1 + R 21 ⋅ L 2
x −k "−x −k
Dans ces conditions : Rg = R1 ⋅ L 1 + R1 ⋅ L 2 avec x = x0 + Δx
" "
x 0 + Δx −k " − x 0 − Δx −k
Cҋest à dire : Rg = R1 ⋅ L 1 + R1 ⋅ L 2
" "
x0 −k " − x0 −k Δx −k −k
Ou encore : Rg = R1 ⋅ L 1 + R1 ⋅ L 2 + R1 ⋅ ⋅ (L1 − L 2 ) = R 0 + ΔR
" " "
R0 ΔR
Δx
Par identification, il vient : ΔR = R 1 ⋅ ⋅ (L1− k − L 2 − k ) (i)
"
On démontrerait alors que : R d = R 0 − ΔR
+
2.3/ Les ALI1 et ALI2 étant supposés parfaits, les courants dҋentrée i sont nuls.
On peut donc appliquer la formule du diviseur de tension (deux fois de suite) :
§ Rg 1· § R g − R d · Ua ΔR Ua
Vs = VB − VA = ¨ − ¸ ⋅U = ¨ ¸⋅ = ⋅
¨ R d + Rg 2 ¸ a ¨ Rd + Rg ¸ 2 R0 2
© ¹ © ¹
R 1 Δx −k −k U Rg = R0 + ΔR
Compte tenu de (i) : Vs = ⋅ ⋅ (L1 − L 2 ) ⋅ a
R0 " 2 Rd = R0 – ΔR

25. CAPTEUR
15:08 TOLE CSMP
Tension Mp image de Δx
2.4/ Les ALI 1 et ALI2 sont montés en suiveur de tension. Ils permettent de ne pas charger les
+
deux branches du pont car les courants dҋentrée i de ces montages sont nuls. On parle
aussi de montage « adaptateur dҋimpédance ». Ainsi, on a VC = VB et VD = VA .
2.5/ Dҋaprès la formule du diviseur de tension

+ R4 E R4
(i = 0), on peut écrire que :
+ R4 V 0
V3 = VR 4 = ⋅ VD = D ∞
R4 + R4 2
ε=0 ALI3
VC
Par application du théorème de MILLMAN
entre les deux résistances R4 au point E : R4 0
Mp VC Mp
+
R 4 R 4 Mp + VC
+
− VD R4 V3 = VR4
V3 = VE = =
1 1 2
+
R4 R4
+ −
LҋALI3 est idéal et fonctionne en régime linéaire. Par conséquent : ε = V3 − V3 = 0
VD Mp + VC
Soit : = Mp = VD − VC (ALI3 monté en soustracteur)
2 2
R 1 Δx −k −k U
Ainsi : Mp = VA − VB = − Vs = ⋅ ⋅ (L 2 − L 1 ) ⋅ a (dҋaprès 2.4/ et 2.3/)
R0 " 2
2.6/ Le montage constitué des trois ALIs et des composants associés permet de référencer le
signal de sortie Mp à la masse du montage.
Fonction de transfert du capteur

Mp (p) R1 1 −k −k U
2.7/ On a : B1(p) = = ⋅ ⋅ (L 2 − L1 ) ⋅ a
ΔX(p) R0 " 2
Comme R0 dépend de x0 (dҋaprès 2.1/) donc B1(p) dépend aussi de x0. Numériquement :
0,02 5 0,02 5
x0 = 0,02 m : R0 = 10 ⋅ 1000 − 0,7 + 10 ⋅ 100 − 0,7 ≈ 2,39 kΩ
0,04 0,04
10 5 1 10 −1
B1(p) = ⋅ ⋅ (100 − 0,7 − 1000 − 0,7 ) ⋅ ≈ 167 V.m
2390 0,04 2
Ces valeurs sont valides si – 2 cm < Δx < + 2 cm
0,03 5 0,01 5
x0 = 0,03 m : R0 = 10 ⋅ 1000 − 0,7 + 10 ⋅ 100 − 0,7 = 1,59 kΩ
0,04 0,04
10 5 1 10 −1
B1(p) = ⋅ ⋅ (100 − 0,7 − 1000 − 0,7 ) ⋅ ≈ 250 V.m
1590 0,04 2
Ces valeurs sont valides si – 1 cm < Δx < + 1 cm
Il est impératif dҋavoir un décalage de tôle Δx compris entre x0 – " et " – x0, faute de quoi les
valeurs issues du capteur seraient fausses et lҋasservissement (non étudié) inopérant.
- fin corrigé -
23/01/2018
25. CAPTEUR
15:08 TOLE CSMP 2010 OK2.pdf 5 26/01/2018 11:31
Mesure de la vitesse de rotation
26 du moteur sur un télésiège débrayable *
1. Présentation
Les télésièges sont principalement utilisés dans
les stations de sports d'hiver par les skieurs,
pour la pratique du ski alpin. Un télésiège est un
type de remontée mécanique équipé de sièges
suspendus à un câble aérien, à la fois porteur
et tracteur, circulant suivant un mouvement
unidirectionnel continu. Le câble est soutenu en
ligne par des pylônes, via des galets. Un moteur
situé dans une des gares terminales, la gare
motrice, en assure le mouvement.
Lҋétude proposée dans ce sujet porte sur le télésiège débrayable 6 places (TSD6) « Biollay », mis
en activité récemment au sein de la station de Courchevel. Il a été conçu par la société POMA. Les
différentes grandeurs et valeurs numériques utiles sont regroupées dans le tableau suivant :
Eléments Caractéristiques et notations

–1
Débit de skieurs souhaité : Qs = 3 300 p.h (personnes par heure)
Dénivelé : H = 364 m
Télésiège
Longueur de câble à la montée : L = 1 668 m
TSD6
Longueur de câble à la descente : L = 1 668 m
Nombre de pylônes : 14
Couple moteur : Cm
Moteur électrique principal
Puissance nominale : Pn = 673 kW
LAKC 4355C –1 –1
Vitesse de rotation : ωm (en rad.s ) (nominale : 1273 tr.min )
Rapport de réduction : r = ωm / ωp = 59,1
Réducteur principal Rayon : Rp = 2,45 m
–1
Vitesse de rotation : ωp (en rad.s )
Poulies motrice et Rayon : Rp = 2,45 m
réceptrice –1
Vitesse de rotation : ωp (en rad.s )
–1
Vitesse : v (en m.s )
Câble –1
Vitesse consigne dҋexploitation : vc = 5,5 m.s
Capacité : Np = 6 personnes
Siège
Distance moyenne entre deux sièges : d = 36 m
2. Respect du critère de débit
Objectif : Vérifier que le débit de skieurs souhaité est bien atteint lorsque la vitesse de consigne
–1
du câble de 5,5 m.s est respectée.
2.1/ À partir des données du tableau, donner la relation exprimant le débit de personnes Qs en
–1
fonction de v, Np et d. Faire lҋapplication numérique pour v = vc = 5,5 m.s .
2.2/ Conclure quant au respect du cahier des charges si la vitesse du câble atteint celle de la
consigne.

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15:08
Thème n°5 : Traitement numérique 137
3. Modélisation de lҋasservissement en vitesse des moteurs
Objectif : Déterminer les gains Kr, Kc, Kg et Ka de lҋasservissement en vitesse.
Pour assurer la vitesse quel que soit le nombre de personnes à transporter, la vitesse du moteur
est asservie. Le modèle retenu pour lҋasservissement en vitesse du moteur est défini ci-dessous
sous forme de schéma bloc :
Cr
Vc Ua ε Uc Amplificateur Um Ωm Ω p Poulie V
Adaptateur Correcteur de puissance Moteur Réducteur câble
+
Ka - C(p) Kd Hm(p) Kr Kc
Utachy Génératrice
tachymétrique
Kg
Vc(p) transformée de LAPLACE de la vitesse de consigne du câble ;

Ua(p) transformée de LAPLACE de la tension de consigne en sortie de lҋadaptateur ua(t) ;
Utachy(p) transformée de LAPLACE de la tension en sortie de la génératrice tachymétrique utachy(t) ;
ε(p) transformée de LAPLACE de lҋécart ε(t) = ua(t) – utachy(t);
Uc(p) transformée de LAPLACE de la tension en sortie du correcteur uc(t) ;
Um(p) transformée de LAPLACE de la tension dҋalimentation um(t) de lҋinduit du moteur ;
Cr(p) transformée de LAPLACE du couple résistant Cr(t) ;
Ωm(p) transformée de LAPLACE de la vitesse de rotation ωm(t) du moteur ;
Ωp(p) transformée de LAPLACE de la vitesse de rotation ωp(t) de la poulie motrice ;
V(p) transformée de LAPLACE de la vitesse du câble v(t).
3.1/ À partir des données du tableau de la page précédente, donner les expressions littérales et
les valeurs numériques en U.S.I. (Unités du Système International) des gains Kr du réducteur
et Kc du système poulie - câble dans lҋhypothèse de non glissement.
La génératrice tachymétrique choisie est la RE.0444R de Transdrive Engineering. Elle est placée
sur lҋarbre moteur et délivre une tension de 30 V lorsque le moteur tourne à la vitesse de rotation de
1 000 tours par minute.
3.2/ En déduire la valeur numérique en U.S.I. (Unité du Système International) du gain Kg de la

génératrice tachymétrique.
3.3/ Exprimer le gain Ka de lҋadaptateur de consigne en fonction de Kg, Kr et Kc pour que ε(t) = 0
entraîne v(t) = vc(t). Faire lҋapplication numérique.
–1
3.4/ Déterminer la valeur de la tension utachy(t) en régime établi lorsque v = vc = 5,5 m.s .
4. Chaîne de mesure de la vitesse de rotation du moteur
Objectifs : Dimensionner le conditionneur.

Prévoir la quantification nécessaire à la précision souhaitée.
La précision de lҋasservissement en vitesse dépend d'imperfections des éléments constitutifs non

pris en compte jusquҋà présent, en particulier de l'erreur de quantification numérique de
l'information. La génératrice tachymétrique est en effet reliée à une carte dҋentrées analogiques du
variateur de vitesse SIMOREG 6RA7095 pilotant le moteur.
23/01/2018
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15:08 exo info.pdf 137 23/01/2018 15:08
138 Mesure de la vitesse de rotation du moteur sur un télésiège débrayable
La tension en sortie de la génératrice tachymétrique est comprise entre – 40 V et + 40 V. Elle est

ensuite conditionnée (abaissée) et convertie en grandeur numérique par un CAN bipolaire ± 5V
puis transmise au microprocesseur (μP) du variateur de vitesse SIMOREG.
Vers μP
∩
du variateur
de vitesse
utachy umes SIMOREG
Tension Tension
admissible admissible
#
+/- 40 V +/- 5 V
Conditionnement Convertisseur Analogique

du signal Numérique (CAN)
La structure de conditionnement est représentée ci-contre. R0 i=0

R0 est une résistance ajustable de 0 à 100 kΩΩ.
Ω.
R1 est une résistance de valeur fixe égale à 10 kΩ
utachy R1 umes
4.1/ Comment faut-il choisir la valeur du rapport R0 / R1 ?

Justifier. En déduire la valeur de R0 à régler.
Pour assurer lҋasservissement en vitesse du câble, le cahier des charges précise que lҋerreur sur la
–3 –1
mesure de la vitesse du câble ne doit pas dépasser 5.10 m.s .
4.2/ En déduire lҋerreur maximale sur la mesure de la vitesse de rotation en tours par minute de
la génératrice tachymétrique.
On note q le quantum du CAN, cҋest la dire la plus petite valeur de umes que le CAN peut coder.
PE la valeur de la plage de conversion (tension de pleine échelle).
n le nombre de bits du CAN.
En quantification par défaut, lҋerreur de quantification est égale au quantum q.
4.3/ Déterminer la valeur maximale de q pour respecter le cahier des charges.
4.4/ Montrer quҋun convertisseur 12 bits convient.
4.5/ Que vaut dans ces conditions lҋerreur sur la mesure de la vitesse du câble ? Conclure.
- fin énoncé -

9782340-023390_Franço
15:08
CORRIGÉ
2. Respect du critère de débit

2.1/ Un siège arrivant tous les (vc/d) secondes avec Np personnes à bord, le débit sҋexprime par :
Np v c 3600 v = vc 6 ⋅ 5,5 ⋅ 3600 −1

Qs = en personnes / h Qs = = 3300 p.h
d 36
2.2/ Le cahier des charges est donc parfaitement respecté si v atteint vc.
3. Modélisation de lҋasservissement en vitesse
ωp 1 1 V
3.1/ On a : K r = = = et Kc = = R p = 2,45 m
ωm r 59,1 ωp
3.2/ Le gain de la génératrice tachymétrique est défini par :
Utachy 30 −1
Kg = = = 0,286 V.s.rad
ωm π
1000
30
V (p )
3.3/ Lҋécart ε(p) sҋécrit : ε(p) = Ua (p ) − Utachy (p) = K a Vc (p) − K gΩm (p) = K a Vc (p) − K g
K cK r
Kg
Pour que ε = 0 en régime établi lorsque V = Vc : Ka = = 6,9 V.s.m−1
K cKr
–1 Kg
3.4/ v = vc = 5,5 m.s : u tachy = K g ωm = v c = K a v c ≈ 38 V
K cK r
4. Chaîne de mesure de la vitesse de rotation du moteur

4.1/ Dҋaprès la formule du pont diviseur de tension : R0
i=0
umes R1 ±5 V 1
= = = R 0 = 7 R1
u tachy R 0 + R1 ± 40 V 8 utachy R1 umes
R0
Par conséquent : =7 R 0 = 70 kΩ
R1
π Nm 30 V
4.2/ On a dҋaprès le schéma bloc : V = K c K r ωm = K c K r soit Nm =
30 K cK r π
–3 –1
Ainsi, une erreur sur la mesure de la vitesse V de 5.10 m.s correspond à une erreur sur la
–1
mesure de la vitesse de rotation Nm de la génératrice tachymétrique égale à 1,15 tr.min .
4.3/ Compte tenu du gain Kg de la génératrice tachymétrique et de lҋatténuation apportée par le

conditionneur, il en résulte une erreur sur la tension umes appliquée à lҋentrée du CAN :
30 1
umes = ⋅ 1,15 ⋅ = 4,32 mV
1000 8
Elle correspond à la valeur maximale de q à ne pas dépasser : qmax = 4,32 mV .
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15:08 exo info.pdf 139 23/01/2018 15:08
140 Mesure de la vitesse de rotation du moteur sur un télésiège débrayable
PE 10
4.4/ Le quantum q du CAN sҋécrit : q= =
2n 2n
10 10
On désire que : ≤ 4,32.10 − 3 2n ≥ = 2314
2n 4,32.10 − 3
12
Par conséquent, un convertisseur 12 bits convient car 2 = 4096 > 2314.
–3 –1
4.5/ Pour q = 4,32 mV, lҋerreur commise sur la mesure de la vitesse du câble est 5.10 m.s .
12
Pour q = 10 / 2 = 2,44 mV, lҋerreur commise sur la mesure de la vitesse du câble peut être
obtenue par une simple « règle de trois » :
2,44 2,8.10 −3 m.s −1

V= .5.10 −3 =
4,32
u tachy 8 umes 8 q 8 ⋅ 10
On aurait pu aussi appliquer la relation V = = = = ≈ 2,8.10 − 3 m.s −1 .
Ka Ka K a K a ⋅ 212
–3 –1 –3 –1
Le cahier des charges est donc bien respecté car 2,8.10 m.s < 5.10 m.s .
- fin corrigé -

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15:08
Acquisition de la position dҋune pédale
27 dҋaccélération par un calculateur HDI **
1. Présentation
Objectifs : Analyser et justifier les solutions techniques mises en œuvre par le constructeur
pour acquérir la position de la pédale dҋaccélération en sҋaffranchissant de certains
défauts (problèmes de parasitage électrique et mécanique, …).
Le calculateur HDI permet de moduler la puissance moteur en fonction de la volonté du conducteur.

Celle-ci se manifeste par lҋenfoncement plus ou moins important de la pédale dҋaccélération. Le
calculateur agit sur le volume de carburant (via le temps dҋinjection et la pression dans le rail) et le
volume dҋair (via le pilotage du turbo et le positionnement des papillons dҋadmission).
Le capteur de pédale d'accélérateur est constitué, pour des raisons de sécurité, de deux
potentiomètres alimentés par le calculateur et accouplés mécaniquement lҋun à lҋautre :
5V
Pédale Calculateur
R11 HDI
P1 VP1
R12
0V
Accouplement
mécanique des
curseurs 5V
R21
P2 VP2
R22
0V
2. Dimensionnement des composants de la pédale dҋaccélération

Les signaux issus de la pédale dҋaccélération doivent être calibrés de la manière suivante :
Signal VP1 : tension de 0,4 V (pédale relâchée) à 4 V (pédale enfoncée)

Signal VP2 : tension proportionnelle à VP1 : VP2 = VP1 / 2
2.1. Validation du signal VP1
On donne R11 = 500 Ω, P1 = 1,8 kΩ

Ω et R12 = 200 Ω.
a/ Valider la plage de variation de VP1.
2.2. Evolution technologique de la pédale dҋaccélération
Aujourdҋhui, la technologie du capteur intégré dans la pédale dҋaccélération utilise de moins en

moins des potentiomètres et sҋoriente vers des capteurs à effet Hall.
a/ Justifier cette évolution en citant le gros avantage de ce type de capteur pour lҋapplication.
23/01/2018
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15:08 exo info.pdf 141 23/01/2018 15:08
142 Acquisition de la position dҋune pédale dҋaccélération par un calculateur HDI
3. Chaîne dҋacquisition de la tension issue de la pédale
3.1. Conversion analogique - numérique de la tension « Pédale »
Les tensions VP1 et VP2 sont converties en numérique par le CAN intégré au C (micro contrôleur).
Ce CAN possède une résolution de 10 bits et une tension de référence de 5 V.
On note NP1 le nombre issu de la conversion A/N de la tension VP1.
a/ Compléter le tableau ci-dessous pour les trois positions indiquées de la pédale.
VP1 NP1 (décimal) NP1 (binaire) NP1 (hexadécimal)

Pédale relâchée
Pédale au milieu
Pédale enfoncée
3.2. Validation des conditions dҋéchantillonnage
Le système de numérisation interne au C possède un E/B et un CAN selon le schéma :
VP1 10 kΩ VC1 K -
CAN N
+ 10 bits
100 nF
Module ADC
E/B intégré au C
Les caractéristiques techniques du module ADC sont données ci-dessous :
a/ Rappeler le rôle de lҋéchantillonneur - bloqueur (E/B).
b/ Identifier à lҋaide de la documentation technique la durée correspondant :
o au prélèvement de lҋéchantillon Tsample (charge du condensateur du module ADC)

o à la conversion de la tension bloquée Thold (après échantillonnage)
c/ En déduire le temps total Tconv nécessaire à la conversion de chaque valeur analogique.

9782340-023390_Franço
15:08
Pour assurer une conversion sans erreur de lҋéchantillon, il faut sҋassurer que la tension dҋentrée
vE(t) nҋa pas varié de plus dҋun quantum q pendant la durée de prélèvement de lҋéchantillon Tsample :
ΔvE < q pendant Tsample
Pour cela, on se place dans les conditions les plus défavorables. On assimile vE(t) à une tension
sinusoïdale parcourant la plage dҋentrée du convertisseur (0 à 5 V) et on détermine la pulsation
ωmax de cette tension permettant de valider la contrainte :
ª dvE (t ) º
« dt » × Tsample < q
¬ ¼ max i
d/ Donner lҋexpression temporelle de vE(t) sinusoïdale 0 / 5 V.
dvE (t ) ª dv (t ) º
e/ Exprimer sa dérivée puis la valeur maximale « E » correspondante.
dt ¬ dt ¼ max i
f/ En déduire la pulsation maximale ωmax admissible à lҋentrée du convertisseur.

Montrer en quoi les composants externes au μC assurent cette limitation.
3.3. Filtrage des signaux acquis
La tension issue de la pédale nҋest pas parfaitement continue : des parasites dus aux vibrations
mécaniques du moteur peuvent apparaître. Compte tenu de ces parasites, la tension issue de la
pédale sera assimilée à une tension de la forme :
VP1(t ) = A 0 + A 1 sin (ωt )
a/ Expliquer à quels phénomènes physiques correspondent les grandeurs A0, A1 et ω.
b/ Sachant que la vitesse de rotation du moteur peut varier entre 500 et 6000 tours / min,
indiquer la plage de variation de ω (rad/s).
c/ Montrer que le filtre analogique (R,C) externe au μC ne permet pas de filtrer ces parasites.
Pour éliminer la composante due aux

vibrations, on utilise un filtre numérique
utilisant une technique de moyennage
selon la méthode suivante :
n=2
1 - Acquisition de n échantillons PVS(i) où
i = 0 à n –1 à une fréquence Fech
n=8
2 - Calcul de la moyenne des échantillons
selon la formule :
n −1
n = 64
¦ PVS (i)
i=0
PVS moy =
n
d/ Donner lҋéquation de PSVmoy pour

n = 2 puis n = 6 échantillons.
La réponse fréquentielle du filtre numérique dépend du rapport Fe / Fech (fréquence du signal

dҋentrée / fréquence dҋéchantillonnage) et du nombre dҋéchantillons n. La courbe ci-dessus montre
lҋatténuation du filtrage numérique en fonction de Fe / Fech pour différentes valeurs de n.
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e/ Quel est le type du filtre ainsi réalisé ?
Le constructeur estime quҋune division par 10 des amplitudes de la composante alternative du

signal PVS due aux vibrations du moteur est suffisante.
f/ En se référant aux 3 courbes présentées, identifier le nombre dҋéchantillons nécessaires à

lҋacquisition. Pour quelles valeurs du rapport Fe / Fech cette atténuation est-elle satisfaite ?
g/ La vitesse de rotation du moteur peut varier entre 500 et 6000 tours / min. Compte tenu de la
condition établie précédemment et du théorème de Shannon, proposer une valeur pour la
fréquence dҋéchantillonnage Fech du signal de la pédale.
- fin énoncé -
CORRIGÉ
2.1. Validation du signal VP1
a/ Dҋaprès la formule du pont diviseur de tension :
Pédale relâchée Pédale enfoncée

5V R12 5V R12 + P1
R11
VP1 = ⋅5 R11
VP1 = ⋅5
R12 + P1 + R11 R12 + P1 + R11
VP1
200 200 + 1800
P1 VP1 = ⋅5 P1 VP1 = ⋅5
VP1 200 + 1800 + 500 200 + 1800 + 500
R12 R12
0V VP1 = 0,4 V 0V VP1 = 4 V
Conclusion : Le cahier des charges est donc bien respecté.
2.2. Evolution technologique de la pédale dҋaccélération
a/ Avec des capteurs à effet Hall, il nҋy a plus dҋusure mécanique compte tenu du couplage
magnétique mais le coût est plus important.
3.1. Conversion analogique - numérique de la tension « Pédale »
a/ Pour la position milieu de la pédale, on a VP1 = (0,4 + 4) / 2 = 2,2 V.

On détermine NP1 à lҋaide de lҋune des deux relations approchées suivantes :
§V · §V · §V · §V ·
NP1 ≈ E ¨ P1 ⋅ (210 − 1) ¸ = E ¨ P1 ⋅ 1023 ¸ ou NP1 ≈ E ¨¨ P1 ¸¸ = E ¨ P1 ⋅ 1024 ¸
© 5 ¹ © 5 ¹ © q ¹ © 5 ¹
E est la fonction « partie entière ».

n 10
On rappelle que q représente le quantum du CAN : q = PE / 2 = 5 / 2 = (5 /1024) V
(PE : pleine échelle = 5 V et n : nombre de bits = 10)
VP1 NP1 (décimal) NP1 (binaire) NP1 (hexadécimal)

Pédale relâchée 0,4 V 81 00 0101 0001 0x51
Pédale au milieu 2,2 V 450 01 1100 0010 0x1C2
Pédale enfoncée 4V 818 11 0011 0010 0x332

3.2. Validation des conditions dҋéchantillonnage

a/ Lҋéchantillonneur prélève à intervalles de temps réguliers Tech (période dҋéchantillonnage) les
valeurs successives prises par le signal dҋentrée vE(t). Le bloqueur permet de maintenir la
tension vE(kTech) constante pendant toute la durée de conversion de lҋéchantillon k sinon le
résultat pourrait être complètement faussé.
b/ On relève sur la documentation technique la durée correspondant :

4 4
o au prélèvement de lҋéchantillon Tsample : Tsample = = = 2 μs
fADC 2.10 6
11 11
o à la conversion de la tension bloquée Thold : Thold = = = 5,5 μs
fADC 2.10 6
c/ On en déduit le temps total Tconv de conversion : Tconv = Tsample + Thold = 7,5 μs

On retrouve la valeur indiquée sur la documentation.
d/ On assimile vE(t) à une tension sinusoïdale parcourant

vE(t)
la plage dҋentrée du convertisseur (0 à 5 V). Sa valeur
moyenne est de 2,5 V et lҋamplitude de sa composante 5V
alternative sinusoïdale de 2,5 V .Elle sҋécrit :
vE (t ) = 2,5 + 2,5 ⋅ sin(ωt ) 2,5 V
dvE (t ) 0V t
e/ Il vient : = 2,5 ω ⋅ cos(ωt ) T
dt
ª dvE (t ) º
Dҋoù : « dt » = 2,5ω (Cette valeur est atteinte notamment en t = 0)
¬ ¼ max i
ª dv ( t ) º
f/ La condition « E » × Tsample < q peut encore sҋécrire : 2,5ω ⋅ Tsample < q
¬ dt ¼ max i
5
Ce qui conduit à : ω< = 977 rad / s (= ωmax)
2,5 ⋅ 2.10 − 6 ⋅ 210
er
Le filtre externe (R,C) est un filtre passe - bas du 1 ordre.
La pulsation de coupure à – 3 dB est :
1 1
ω= = = 1000 rad / s
RC 10.103 ⋅ 100.10 − 9
3
Il « coupe » les signaux dont les pulsations sont supérieures à 10 rad/s (≈ ≈ 977 rad/s). On
ne peut pas échantillonner des signaux dont la pulsation ne satisfait pas lҋinégalité ω < ωmax.
3.3. Filtrage des signaux acquis

a/ A0 correspond à la composante continue de la tension (tension correspondant à la position de
la pédale dҋaccélérateur donc à la volonté du conducteur). A1 représente lҋamplitude de la
vibration mécanique et ω la pulsation de cette vibration mécanique (parasitage mécanique).
πN( tr / min)
b/ Comme ω(rad / s ) = où N est la vitesse de rotation du moteur en tours / minute :
30
500 ≤ N( tr / min) ≤ 6000 52,3 ≤ ω (rad / s ) ≤ 628
La pulsation ω varie donc de 52,3 à 628 rad/s.

c/ On a vu que le filtre externe (R,C) était un filtre passe - bas de pulsation de coupure à – 3 dB
égale à 1000 rad/s. La pulsation des vibrations mécaniques étant dans la bande passante
[ 0 ; 1000 rad/s ] de ce filtre, les signaux correspondants ne seront donc pas filtrés.
d/ Equation de PVSmoyenn
Formule pour n = 2 Formule pour n = 6

1 5
¦PVS (i)
i=0 PVS (0) + PVS (1)
¦PVS (i)
i=0 PVS (0) + + PVS (5)
PVSmoyen = = PVSmoyen = =
2 2 2 2
e/ Le filtre ainsi réalisé est un filtre passe - bas.
f/ Une division par 10 correspond à

une atténuation VS / VE = 0,1. Seul
un moyennage sur 64 échantillons
permet dҋobtenir celle-ci sur une large
bande : Fe / Fech > 0,04 . n=2
g/ On a montré que 52,3 ≤ ω(rad/s) ≤ 628. n=8

Comme ω = 2πFe alors il vient :
8,32 ≤ Fe(Hz) ≤ 100

n = 64
Le résultat de la question précédente
entraîne que Fech < 25.Fe soit une
fréquence Fech < 208 Hz .
Dҋaprès le théorème de Shannon, 0,04

on a Fech > 2Fe max = 200 Hz ici.
Par conséquent, il faudra choisir une fréquence dҋéchantillonnage Fech voisine de 200 Hz .
- fin corrigé -

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15:08
147 Mesure et réduction du bruit sur les ponts ferrés métalliques
Mesure et réduction du bruit

28 sur les ponts ferrés métalliques *
1. Problématique (Dҋaprès Michel OURY – www.tpline.net)
Le viaduc de Gabarit (Cantal), une réalisation des ateliers Eiffel, est lҋun
ème
des 900 ponts métalliques datant du XIX siècle.
Il existe en France 900 ponts ferroviaires métalliques qui sont autant de sources de bruit. Ce
problème est particulièrement crucial en zone urbaine où les riverains le supportent mal. Réseau
Ferré de France souhaite disposer d'une méthodologie qui permette d'en identifier les causes et
de définir les moyens d'intervention. Un projet de recherche nommé « Réduction du bruit des ponts
métalliques », commandité par Réseau Ferré de France, a donc été lancé pour identifier les
phénomènes responsables de l'augmentation du niveau sonore dans l'environnement lors du
passage d'un train sur un pont métallique.
2. Méthodologie
Le projet est mené en quatre temps : choix dҋun pont

de référence, mesures et élaboration de modèles vibro
-acoustiques de prédiction du bruit en environnement,
estimation de l'efficacité des solutions de réduction du
bruit par la simulation et validation de lҋefficacité de
ces solutions sur le pont de référence
Sur les six types de ponts métalliques existants, c'est

un pont à poutres latérales, une des structures les
plus bruyantes, qui a été retenu comme objet d'étude
(en l'occurrence le pont Gavignot, à Enghien les
Bains, près de Paris).
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Par comparaison avec les résultats issus de la

littérature, le pont de référence choisi est
représentatif de la problématique du bruit des
ponts métalliques ferroviaires.
Les mesures réalisées et les modélisations ont

montré quҋautour de 40 Hz, le platelage du pont
est la principale source de bruit alors quҋau-delà,
le rail, fixé sur le pont, est la source
prépondérante. Le système dҋattache du rail,
sans ballast, conduit à un comportement
vibroacoustique de ce dernier bien spécifique. Les
solutions envisagées conduisent à des réductions
du niveau sonore en basses fréquences estimées
Absorbeurs dynamiques
de 3 à 9 dB et 4 à 6 dB(A) en hautes fréquences.
Des solutions innovantes, comme les absorbeurs dynamiques sur le rail et / ou le platelage ont
été testées, combinées à des modifications de lҋouvrage dҋart (platelage en tôles sandwich) au
cours de lҋannée 2004.
Les mesures acoustiques le long des voies

ont fourni un signal qui, une fois envoyé à un
analyseur FFT, a donné la courbe ci-contre.
a/ Donner sur le document réponse

DRE1 un modèle graphique simple (à
base de rectangles) de ce spectre, en
indiquant la fréquence maximale de la
bande sonore intéressante. Tracer la
représentation spectrale bilatérale.
Le traitement de ce signal est réalisé à lҋaide

dҋun ensemble numérique dҋacquisition et
dҋun ordinateur dédié (voir page précédente).
b/ A quelle fréquence minimale fe faut-il

échantillonner le signal mesuré ?
On choisit par sécurité fe = 70 Hz.
c/ Tracer le spectre du signal échantillonné

sur le document réponse DRE1.
Au bout de plusieurs mois, le passage des trains ayant entraîné des vibrations de la structure
métallique et du capteur, celui-ci reçoit, en raison de la rupture du blindage de protection contre les
radiations électromagnétiques, un signal parasite de 4 V à la fréquence de 50 Hz (fréquence du
réseau électrique), et un autre de moindre amplitude (2 V) à la fréquence de 100 Hz (redressement
de la tension secteur).
d/ Représenter le nouveau spectre du signal échantillonné sur le document réponse DRE2.
e/ Comment sҋappelle le problème apparu ? Proposer une solution permettant de le résoudre.
- fin énoncé -

Amplitude (V) DOCUMENT RÉPONSE
Représentation spectrale bilatérale DRE1

5
Fréquence (Hz)
- 100 - 50 0 50 100 150 200 250
Amplitude (V) DOCUMENT RÉPONSE

Représentation spectrale bilatérale DRE2
Fréquence (Hz)
- 100 - 50 0 50 100 150 200 250
23/01/2018 15:08
CORRIGÉ
a/ La fréquence maximale de la bande sonore intéressante est fmax = 30 Hz .
Amplitude (V)
On reproduit le motif
Représentation fréquentiel autour de kfe.
spectrale bilatérale
- 100 - 50 0 50 fe i 100 2fei 150 200 3fei F (Hz)
Seule la représentation unilatérale (spectre composé de fréquences positives uniquement),

calculée par un développement en série de Fourier, est une représentation réelle pouvant être
obtenue à partir dҋanalyseurs de spectres.
b/ Dҋaprès le théorème de Shannon, il faut échantillonner à fe > 2fmax fe > 60 Hz .
c/ Lҋéchantillonnage a pour effet de périodiser et de dédoubler le spectre du signal (fréquences

positives) autour des multiples kfe de la fréquence dҋéchantillonnage fe. Cela revient à
périodiser la représentation spectrale bilatérale autour des multiples kfe.
d/ Spectre du signal parasite (4 V - 50 Hz) échantillonné : 4V 4V

100 Hz
On reproduit le motif
Amplitude (V) fréquentiel autour de kfe.
t
Représent b c b d c e d f
spectrale 4
bilatérale
- 100 - 50 0 50 fe i 100 2fei 150 200 3fei F (Hz)
Spectre du signal parasite (2 V - 100 Hz) échantillonné :
Amplitude (V) 2V 2V
200 Hz
Représentation On reproduit le motif
spectrale bilatérale fréquentiel autour de kfe.
b c d b e c f d
2
- 100 - 50 0 50 fe i 100 2fei 150 200 3fei F (Hz)
Les numéros b, c, d, … repèrent le motif fréquentiel autour de kfe avec k = 0, 1, 2, ….
Pour obtenir le spectre du signal parasité échantillonné global, il suffit sҋadditionner les
différents spectres. Le résultat obtenu est donné page suivante.

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Spectre du signal parasité échantillonné :
Amplitude (V)
Représentation
spectrale bilatérale
- 100 - 50 0 f11 50 fe i 100 2fei 150 200 3fei F (Hz)
e/ La fréquence f1 = 20 Hz vient polluer, après échantillonnage, le spectre utile [ 0 ; 30 Hz ] du

signal acoustique enregistré. Cette fréquence est issue du repliement de spectre du signal
parasite (4 V – 50 Hz) échantillonné :
f1 = fe – 50 = 70 – 50 = 20 Hzi
On ne pourra donc pas reconstruire par filtrage une image fidèle du signal acoustique.
Pour y remédier, il est nécessaire de filtrer les signaux parasites avant échantillonnage à lҋaide
dҋun filtre passe - bas de fréquence de coupure supérieure à 30 Hz (pour conserver le
spectre du signal acoustique) et inférieure à 50 Hz (pour éliminer les signaux parasites).
On prend habituellement fc = fe / 2 = 35 Hz.
On parle de filtre anti - repliement (FAR) car la répétition périodique du spectre du signal
échantillonné nҋengendrera pas alors de recouvrement (ou de repliement de spectre).
- fin corrigé -
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Commande en vitesse
29 dҋun moteur de convoyeur **
1. Présentation
Le schéma fonctionnel ci-dessous représente
un système asservi de commande en vitesse
ω(t) d'un moteur électrique sur un convoyeur.
Ce moteur, commandé par la tension uC(t), est

er
modélisé par un système du 1 ordre :
Moteur
–1 –1
Gain statique : Km = 10 rad.s .V Tapis de convoyeur
Constante de temps : T = 50 ms.
Le capteur de vitesse est une génératrice tachymétrique.

–1
Sa fonction de transfert est assimilée à un simple gain de valeur KC = 0,05 V/(rad.s ).
Entrée Sortie
numérique numérique Commande Vitesse
xn yn
Filtre de uC(t) ω(t)
Algorithme
CNA lissage et Moteur
de calcul
amplificateur
Filtre
CAN anti-repliement Capteur
+ E/B Mesure
ur(t)
2. Caractéristiques de la chaîne numérique

Ur (p)
2.1/ Exprimer la fonction de transfert H(p) = de lҋensemble { moteur + capteur }.
UC (p)
2.2/ Tracer lҋallure de la réponse ur(t) pour un échelon de tension de commande uC(t) de 12 V.
Calculer la durée du régime transitoire (de t = 0 à tr5% : temps de réponse à 5%).
On désire obtenir au moins 10 échantillons au cours du régime transitoire.
2.3/ Déterminer la fréquence d'échantillonnage minimale femin à utiliser.
2.4/ Définir le rôle de lҋEchantillonneur - Bloqueur (E/B). Tracer pour le signal ur(t) précédent les
allures du signal échantillonné ur*(t) et du signal échantillonné - bloqué urb(t).
2.5/ Indiquer le rôle du filtre anti-repliement et celui du filtre de lissage. Préciser leur nature.
La fréquence dҋéchantillonnage utilisée est fe = 100 Hz.
2.6/ Déterminer le temps de conversion Tc maximal du convertisseur analogique - numérique

(CAN) utilisé. Donner lҋordre de grandeur de la fréquence de coupure fc du filtre anti-
repliement si ce dernier est considéré comme parfait.

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3. Correcteur numérique : loi de commande (ou relation de récurrence)

3.1/ Citer l'élément du schéma fonctionnel qui permet la souplesse de réglage du correcteur.
En quoi cet élément apporte-t-il un avantage par rapport à un correcteur analogique ?
Exploitation du schéma - bloc
Sur le schéma - bloc ci-dessous qui représente la loi de commande, on désigne par :
{ xn } = { x(nTe) } la séquence de nombres appliquée à l'entrée du calculateur ;
{ yn } = { y(nTe) } la séquence de nombres obtenue en sortie du calculateur.
xn Te Te xn Te xn – 1
Retard de Te
a0 a1 b0
xn a0 a0.xn
Multiplieur
+ -
+ + yn
3.2/ Établir l'expression de la loi de commande (ou relation de récurrence) donnant les nombres
yn en fonction des nombres xn. L'algorithme est-il récursif ou non récursif ? Justifier.
Exploitation de la réponse impulsionnelle de lҋalgorithme
La figure suivante représente la réponse à une impulsion (x0 = 1 et xn = 0 pour n ≥ 1) de ce

calculateur pour les paramètres a0 = 2,5 ; a1 = 3 et b0 = 0,8.
3.3/ L'algorithme de la réponse

impulsionnelle conduit-il à une xn , yn Courbes yn et xn = f(n)
réponse impulsionnelle infinie (RII) 3
ou à une réponse impulsionnelle 2,5
finie (RIF) ? Justifier.
2 yn
1,5 xn
On admet que y0 = 2,5.
1
3.4/ Calculer, à partir de la loi de 0,5
commande, les valeurs de y1, y2, 0 n
y3 et y4 prises par le nombre yn en -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
-0,5
sortie du calculateur pour les rangs
-1
n = 1, n = 2, n = 3 puis n = 4.
3.5/ Vérifier la cohérence avec la réponse impulsionnelle fournie.
Etude de la réponse du moteur en régime permanent
L'algorithme de calcul permet de régler la tension de commande uC(t) du moteur.

En régime permanent, on a uC(t) = UC.
Le CNA et l'amplificateur de la chaîne directe permettent d'obtenir la relation :
UC = D. y∞ avec D = (1/24) Volt
23/01/2018 15:08
154 Commande en vitesse dҋun moteur de convoyeur
La séquence d'entrée { xn } est une séquence échelon de hauteur 94.
3.6/ Déterminer la valeur finale y∞ prise par la sortie yn de l'algorithme lorsque n → +∞

∞ en
réponse à cette séquence échelon { xn }.
On se propose de déterminer la valeur ω∞ de la vitesse de rotation ω(t) du moteur en régime

permanent, correspondant à la valeur finale y∞ prise par la sortie de l'algorithme.
On rappelle que le moteur du convoyeur se comporte comme un système du premier ordre de gain
–1 –1
statique Km = 10 rad.s .V et de constante de temps T = 50 ms.
3.7/ Quelle est, dans ce cas, la valeur de UC ?

En déduire la valeur de la vitesse de rotation ω∞ du moteur en régime permanent.
- fin énoncé -
CORRIGÉ
2. Caractéristiques de la chaîne numérique

Ur (p) Ur (p) Ω(p) Km
2.1/ La fonction de transfert sҋécrit : H(p) = = ⋅ = Kc ⋅
UC (p) Ω(p) UC (p) 1 + Tp
0,5
Numériquement : H(p) =
1 + 0,05 p
2.2/ Lҋallure de la réponse indicielle ur(t) pour

un échelon de tension de commande ur(t)
uC(t) de 12 V est donnée ci-contre. 6V
5,7 V 95% x 6
∞) sҋobtient à partir du
La valeur finale ur(∞
théorème de la valeur finale : 3,8 V 63% x 6
lim ur ( t ) = lim p ⋅ Ur (p) = lim p ⋅ H(p) ⋅ UC (p)

t → +∞ p →0 p →0
0,5 12 t
= lim p ⋅ ⋅ = 6V 0 T tr5%
p→0 1 + 0,05 p p
Temps de réponse à 5% : t r 5% = 3T = 0,15 s (= durée du régime transitoire)
En effet, à t = 3T, la réponse indicielle ur(t) atteint 95% de la valeur finale pour un système
er
du 1 ordre. On peut donc considérer que le régime transitoire est terminé.
2.3/ On désire obtenir au moins 10 échantillons au cours du régime transitoire.

Il faut donc choisir une fréquence dҋéchantillonnage fe telle que :
1 t r 5% fe > 66,7 Hz
Te = < = 0,015 s
fe 10
La fréquence minimale dҋéchantillonnage est femin = 66,7 Hz .
2.4/ Lҋéchantillonneur prélève à intervalles de temps réguliers Te (période dҋéchantillonnage) les

valeurs successives prises par la mesure ur(t). Le bloqueur permet de maintenir la tension
ur(nTe) constante pendant toute la durée de conversion de lҋéchantillon de rang n sinon le
résultat pourrait être complètement faussé.

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Signal échantillonné Signal échantillonné - bloqué

ur*(t) urb(t)
6V 6V
5,7 V 5,7 V
t t
0 Te … tr5% 0 Te … tr5%
2.5/ Filtre anti - repliement :
Le théorème de Shannon précise que fe > 2fmax où fmax est la fréquence maximale du spectre
du signal ur(t) à échantillonner.
Pour éviter les distorsions du spectre du

FAR
signal échantillonné ur*(t), il faut faire n
précéder lҋE/B d'un filtre anti - repliement ur(t) urb
E/B CAN
(FAR) qui limite le spectre du signal à
échantillonner. Il sҋagit dҋun filtre passe - bas
de fréquence de coupure fc < fe / 2.
Filtre de lissage
Le CNA génère une tension de commande uC uC filtré

uC proportionnelle au mot binaire yn fourni
en entrée. A chaque mot correspond une Après filtrage
valeur analogique et une seule. La tension
de sortie uC varie sous forme de « paliers »
t t
et non plus continûment.
Pour y remédier, on place en aval du CNA un filtre de lissage qui « lisse » la tension issue
du CNA. Il sҋagit également dҋun filtre passe - bas.
2.6/ On choisit désormais fe = 100 Hz. Le temps de conversion Tc du CAN doit vérifier lҋinégalité :
1 1 Tc < 10 ms
Tc < Te Tc < =
f e 100
On doit choisir une fréquence de coupure fc telle que :
fe
fc < fc < 50 Hz
2
La fréquence de coupure fc est donc de lҋordre de quelques dizaines de Hz.
3. Correcteur numérique : loi de commande (ou relation de récurrence)

3.1/ Lҋélément du schéma fonctionnel permettant la souplesse de réglage du correcteur est le
bloc « algorithme de calcul » implanté sous forme de programme dans le calculateur.
Un correcteur numérique est plus facilement paramétrable quҋun correcteur analogique. Il

suffit de modifier directement les valeurs des paramètres de la loi de commande dans le
programme. De plus, il est insensible aux variations de température et dҋhumidité
contrairement au correcteur analogique constitué de composants discrets (R, L et C).
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15:08 exo info.pdf 155 23/01/2018 15:08
156 Commande en vitesse dҋun moteur de convoyeur
3.2/ Loi de commande
On tire du schéma - bloc :

xn Te xn – 1 yn – 1 Te
yn = a 0 xn + a1 x n− 1 − b0 yn− 1
Lҋalgorithme est récursif puisque yn a0 a1 b0

est fonction de yn – 1.
Entrée Sortie a0.xn a1.xn – 1 b0.yn – 1

Filtre
xn yn + -
récursif yn
+ +
3.3/ Réponse impulsionnelle de lҋalgorithme
Il conduit à une réponse impulsionnelle stable de durée infinie (RII) car on constate que
yn tend vers 0 lorsque n → +∞
∞. Les filtres récursifs sont généralement appelés filtres RII.
3.4/ Tableau de valeurs : y n = 2,5 x n + 3 x n−1 − 0,8 y n−1
n 0 1 2 3 4
xn – 1 1 0 0 0
xn 1 0 0 0 0
yn – 1 2,5 1 – 0,8 0,64
yn 2,5 1 – 0,8 0,64 – 0,512
y1 = 3.x0 – 0,8.y0 y2 = – 0,8.y1 y3 = – 0,8.y2 y4 = – 0,8.y3
3.5/ Ces valeurs sont cohérentes avec celles fournies par la réponse impulsionnelle.
3.6/ En régime permanent (n → +∞ ∞), on peut écrire que yn = yn – 1 = y∞ et xn = xn – 1 = 94.

Il découle de la loi de commande la relation :
5,5 ⋅ 94
y ∞ = 2,5 ⋅ 94 + 3 ⋅ 94 − 0,8 y ∞ y∞ = = 287,2
1,8
1
3.7/ On en déduit la tension : UC = D ⋅ y ∞ = ⋅ 287,2 ≈ 12 V
24
Dҋaprès le théorème de la valeur finale :
Km 10 12 −1
ω∞ = lim ω( t ) = lim p ⋅ Ω(p ) = lim p ⋅ ⋅ UC (p) = lim p ⋅ ⋅ = 120 rad.s
t → +∞ p →0 p →0 1 + Tp p →0 1 + 0,05 p p
Nota : On aurait pu écrire directement quҋen régime établi : ω∞ = Km.UC .
Remarque générale :
Dans ce sujet, la sortie numérique du calculateur ne dépend pas de la mesure ce qui peut
paraître très surprenant. En effet, un correcteur (numérique ou analogique) modifie lҋallure
du signal de commande à partir de lҋécart constaté entre la consigne et la mesure. On peut
penser que lҋauteur du sujet a délibérément fait ce choix, pour simplifier lҋétude du correcteur.
- fin corrigé -
9782340-023390_François exo info.pdf 156 30. ECG15:08

23/01/2018 _BTS SE 2009.pdf
30 Acquisition et traitement du signal ECG
***
La propagation de lҋactivité électrique cardiaque provoque, à la surface du corps, lҋapparition de
différences de potentiels qui peuvent être enregistrées en différents points de référence. Cҋest un
électrocardiogramme (noté ECG). La figure 1 présente un exemple classique ; les potentiels sont
relevés par des électrodes placées sur les poignets du patient. La chaîne dҋacquisition et de
traitement est présentée en figure 2. Des électrocardiogrammes, issus de ce traitement, sont
présentés en figure 3. Ils servent au diagnostic médical.
vL(t)
vR(t)
droite gauche
Chaîne de Transmission
traitement et puis mise en
uR(t) uL(t) dҋacquisition forme des
du signal données
vM(t) vM(t)
Figure1 : Principe de mesure et reproduction dҋun ECG
Filtrage anti- Traitement

repliement numérique
Amplificateur dҋ
{ en } { sn } Tracé
uR(t) Conversion puis ECG
instrumentation vs(t) vs*(t) analogique
uL(t) numérique Diagnostic
Stockage
et / ou
Echantillon-
Transmission
-nage
Figure 2 : Schéma synoptique dҋacquisition et de traitement du signal ECG
Patient sain
Patient en état de fibrillation cardiaque
Figure 3 : Tracés dҋélectrocardiogrammes à partir de { sn }
30. ECG _BTS SE 2009.pdf 1 25/01/2018 10:35

Sur la figure 4, le signal vS(t) est une image amplifiée et débruitée de lҋactivité cardiaque réelle.
0.5
Figure 4 : vS(t), image de lҋactivité cardiaque réelle
0.4
Excitation des
ventricules
0.3
Amplitude (mV)
0.2
Désexcitation
Excitation des
des ventricules
0.1 oreillettes
-0.1
-0.2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Temps (s)
Objectif : Mettre en évidence les précautions à prendre sur les fonctions filtrage,
échantillonnage et traitement pour que { sn } soit fidèle à vS(t).
1. Choix de la fréquence dҋéchantillonnage

1.1/ A lҋaide de la figure 4, relever la fréquence de lҋactivité cardiaque.
Exprimer cette fréquence en battements du cœur par minute.
ère
1.2/ Comparer cette fréquence à celle de la 1 raie du spectre de vS(t) représenté en figure 5.
Quel nom particulier donne-t-on à cette fréquence ?
0.25
Détail de 0 à 3 Hz
VS(f)
(V)
0.2
Amplitude VS(f) (V)
0.15
0.1
Figure 5 : Spectre
dҋamplitude de vS(t)
0.05
0
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
Fréquence (Hz)
1.3/ Dҋaprès la condition de Shannon, donner la fréquence minimale dҋéchantillonnage femin de

vS(t) pour que { sn } puisse reproduire lҋactivité cardiaque sans altération.
30. ECG _BTS SE 2009.pdf 2 25/01/2018

30. ECG10:35
_BTS SE 2009.pdf
2. Conséquences dҋune prise dҋéchantillons sans filtre anti - repliement

La fréquence dҋéchantillonnage retenue est fe = 448 Hz. On considère 2 harmoniques parasites,
issus de la tension secteur, de fréquences f1 = 150 Hz et f2 = 400 Hz. On donne figures 6 et 7 lҋeffet
de lҋéchantillonnage sur lҋanalyse spectrale de vS polluée par les 2 harmoniques secteur retenus.
Amplitude V*S(f) (V)

Amplitude VS(f) (V)
f1 = 150 Hz f1 = 150 Hz f'1 = 298 Hz
f2 = 400 Hz f'2 = 48 Hz f2 = 400 Hz
100 224 300 400 448 100 224 300 448

Fréquence (Hz) Fréquence (Hz)
Figure 6 : Spectre dҋamplitude de la tension vS Figure 7 : Spectre dҋamplitude de la tension vS

polluée avant échantillonnage polluée après échantillonnage
2.1/ Sur le spectre en figure 7, justifier la présence des deux raies à f'1 = 298 Hz et f'2 = 48 Hz.
2.2/ A partir du spectre de la figure 7, sera-t-il possible de reconstruire une image fidèle de
lҋactivité cardiaque ?
3. Filtrage anti - repliement

3.1/ Pour une fréquence dҋéchantillonnage de 448 Hz, quelle doit être la valeur de la fréquence
de coupure du filtre anti - repliement ?
3.2/ Pour la fréquence dҋéchantillonnage choisie, montrer que la fréquence minimale susceptible
de se replier sur le spectre utile de vS(t) vaut 348 Hz.
3.3/ On admet que la composante dҋun signal est éliminée par le filtrage lorsque son amplitude
est atténuée dans un rapport de 100. Calculer la valeur du gain en dB correspondant à une
telle atténuation.
10
On donne figure 8 les courbes de
gain de filtres analogiques de 0
Butterworth dҋordre 1, 4 et 12 avec -10
une fréquence de coupure à – 3 dB
égale à 100 Hz. -20
-30
3.4/ Parmi ces 3 filtres, préciser
-40
ceux à retenir pour obtenir
une atténuation supérieure à -50
100 à la fréquence de 348 Hz.
Justifier cette précaution. -60
-70
3.5/ Relever le gain du filtre
dҋordre 4 à la fréquence f1 de -80
150 Hz. Cette composante -90
parasite est-elle éliminée par Figure 8 : Courbes de gain
ce filtre anti - repliement ? -100
1
10 102 103
Fréquence (Hz)
25/01/2018
30. ECG10:35
_BTS SE 2009.pdf 3 25/01/2018 10:35
4. Traitement numérique
Afin de débarrasser le signal utile des signaux parasites non éliminés par le filtre anti - repliement,
le dispositif a recours au filtrage numérique. Ce traitement, réalisé par des circuits spécialisés dans
le traitement du signal, permet dҋobtenir des performances irréalisables en analogique. On note Te
la période de lҋhorloge de cadencement de lҋunité de traitement dédiée au filtrage numérique.
{ e(nTe) } = { vS(nTe) } { s(nTe) }

Unité de traitement
dédiée au filtrage
Echantillons dҋentrée Echantillons de sortie
issus de la tension vS(t)
Figure 9 : Schéma synoptique du filtre numérique
Il y a deux catégories de filtres numériques :
- les filtres à réponse impulsionnelle finie (filtres RIF) sont des filtres numériques caractérisés
par une réponse uniquement basée sur les valeurs du signal d'entrée. Par conséquent, quel
que soit le filtre, sa réponse impulsionnelle sera stable, de durée finie dépendante du nombre
de coefficients du filtre. Ces filtres sont aussi nommés filtres non récursifs.
- les filtres à réponse impulsionnelle infinie (filtres RII) sont des filtres numériques caractérisés
par une réponse basée sur les valeurs du signal d'entrée ainsi que les valeurs antérieures de
cette même réponse. Ils sont nommés ainsi parce que, dans la majorité des cas, leur réponse
impulsionnelle est de durée théorique infinie. Ils sont aussi nommés filtres récursifs.
On propose deux filtres caractérisés par leur équation de récurrence :

n
Filtre 1 : s(nTe ) = ¦a
k=0
k ⋅ e([n − k ]Te )
n n
Filtre 2 : s(nTe ) = ¦
k =0
c k ⋅ e([n − k ]Te ) + ¦b
k ' =1
k' ⋅ s([n − k ' ]Te )
Les termes ak, bkҋ et ck sont des réels. 10

Ce sont les coefficients du filtre.
0
4.1/ Identifier le filtre récursif et le -10

filtre non récursif.
-20
La figure 10 donne les réponses
fréquentielles dҋun filtre RIF à 60 -30
coefficients symétriques et dҋun filtre
RII à 20 coefficients. -40
-50
4.2/ Relever le gain à la fréquence
f1 = 150 Hz de ces deux filtres. -60
-70 Figure 10 : Courbes de

4.3/ Une composante à cette
fréquence est-elle maintenant gain de filtres RII et RIF
-80
éliminée ? Justifier.
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
Fréquence (Hz)
30. ECG _BTS SE 2009.pdf 4 25/01/2018 10:35

Etude dҋun cas particulier :
Les capacités de calcul des processeurs sont telles que les deux structures peuvent être
envisagées. On se propose maintenant de comparer les performances de ces filtres pour des
signaux dont le spectre est contenu dans leur bande passante. Pour cela, on isole deux
harmoniques significatifs du spectre de vS*(t), de fréquences f3 = 10 Hz et f4 = 20 Hz.
Les figures 11 et 12 donnent les réponses temporelles des filtres pour ces deux harmoniques.
f3 = 10 Hz f3 = 10 Hz
100 100
50 50 s(n)
e(n)
0 0
s(n)
-50 -50 e(n)
-100 -100
60 80 100 120 140 160 180 200 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110
f4 = 20 Hz t(ms) f4 = 20 Hz t(ms)
100 100
50 50
0 e(n) 0 e(n)
s(n) s(n)
-50 -50
-100 -100
30 40 50 60 70 80 90 100 110 120 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120
t(ms) t(ms)
Figure 11 : Réponses temporelles du filtre RIF Figure 12 : Réponses temporelles du filtre RII
à 10 Hz et 20 Hz à 10 Hz et 20 Hz
On appelle φ le déphasage en radians du signal de sortie par rapport au signal dҋentrée et Δt le

retard en secondes du signal de sortie par rapport au signal dҋentrée.
4.4/ Exprimer une relation entre φ, Δt et ω (pulsation des signaux).
4.5/ Compléter le document réponse proposé ci-dessous.
Filtre RIF Filtre RII

Retard Δt Déphasage φ Retard Δt Déphasage φ
(s) (rad) (s) (rad)
f3 = 10 Hz
Fréquence de
lҋharmonique
f4 = 20 Hz
SIGNAL DҋENTREE
4.6/ Que remarque-t-on du retard 200
temporel Δt introduit par le filtre
RIF ? Quҋen est-il du retard e(n) 0
introduit par le filtre RII ?
-200
0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
On relève la sortie s(nTe) des filtres SIGNAL DE SORTIE DU FILTRE RIF t(s)
200
RIF et RII pour lҋentrée :
s(n) 0
πf3.nTe) + B.sin(2π
e(nTe) = A.sin(2π πf4.nTe)
-200
0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
Les réponses temporelles des 2 filtres SIGNAL DE SORTIE DU FILTRE RII t(s)
sont reportées sur les graphes ci-contre. 200
s(n) 0
4.7/ Comparer les formes des trois
signaux. -200
0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
t(s)
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Cas général :
Les courbes de phase pour les deux filtres numériques sont données en figure 13.
-2
-4
-6
Phase (radians)
-8
Fréquence (kHz) :
0.1000031
-10 Phase (radians) :
- 12.56675
-12
-14
-16
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110
Fréquence (Hz)
Figure 13 : Courbes de phase des filtres étudiés
4.8/ Un des deux filtres peut être dit « à phase linéaire ». Pourquoi ?
4.9/ Pour le filtre à phase linéaire, trouver la relation numérique liant la phase φ et la fréquence f.
En déduire le retard temporel introduit par ce filtre entre les signaux dҋentrée et de sortie.
4.10/ Conclusion : Au regard des résultats de la partie « 4. Traitement numérique », quel filtre
convient-il de choisir pour le filtrage numérique du signal ECG ?
- fin énoncé -
30. ECG _BTS SE 2009.pdf 6 25/01/2018

30. ECG10:35
_BTS SE 2009.pdf
CORRIGÉ
1. Choix de la fréquence dҋéchantillonnage
1.1/ Une seule excitation des ventricules par seconde : f = 1 Hz 60 battements par minutei
1.2/ On retrouve la fréquence de la première raie appelée fondamental.
1.3/ Dҋaprès la condition de Shannon : fe > 2 fmax femin = 200 Hz (fmax = 100 Hz)
2. Conséquences dҋune prise dҋéchantillons sans filtre anti - repliement
2.1/ Après échantillonnage apparaîtront des fréquences issues du repliement de spectre :
f'1 = fe – f1 = 448 – 150 = 298 Hzi et f'2 = fe – f2 = 448 – 400 = 48 Hzi
2.2/ La fréquence f'2 = 48 Hz vient polluer, après échantillonnage, le spectre utile [ 0 ; 100 Hz ].
On ne pourra donc pas reconstruire par filtrage une image fidèle de lҋactivité cardiaque. Des
détails sont donnés en annexe (construction des spectres AVANT et APRÈS échantillonnage).
3. Filtrage anti - repliement (FAR)

3.1/ La fréquence maximale du signal devant être inférieure à 448 / 2 = 224 Hz, on choisira une
fréquence de coupure fc du FAR telle que : fc < fe/2 = 224 Hzi
3.2/ Les fréquences f susceptibles de se replier sur le spectre utile sont telles que :
fe – f < 100 f > fe – 100 f > 348 Hzi
Remarque : Les « fréquences » ne polluant pas le spectre utile, soit directement, soit par
repliement, sont comprises entre 100 Hz et 348 Hz.
3.3/ La valeur du gain G est donnée par : 10

1 0
G = 20 log10 = – 40 dBi ≈ -10 dB
100 -10
-20 ≈ -15 dB
3.4/ Les filtres dҋordre 4 et 12 présentent -30
une atténuation A (= – G) supérieure à
-40 ≈ - 44 dB
40 dB à la fréquence f = 348 Hz.
-50
On éliminera les fréquences parasites -60
f > 348 Hz (comme f2) qui pourraient se -70
replier sur le spectre utile. -80
-90 150 Hz
3.5/ La fréquence parasite f1 = 150 Hz est
atténuée de 15 dB par le filtre dҋordre 4, -100 101 10
2
10
3
ce qui sҋavère insuffisant pour lҋéliminer. 348 Hz
Fréquence (Hz)
4. Traitement numérique
4.1/ Le filtre 2 est un filtre récursif (RII) car lҋétat de la sortie à lҋinstant nTe dépend de la sortie
aux instants précédents. Le filtre 1 est non récursif (RIF).
4.2/ Pour la fréquence f1 = 150 Hz, on a pour les deux filtres (cf. figure 10) : G ≈ – 65 dBi
4.3/ Cette composante est désormais éliminée car lҋatténuation (65 dB) est supérieure à 40 dB.
25/01/2018
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2π
4.4/ On peut écrire que φ = ω ⋅ Δt soit : φ = ⋅ Δt (ω = 2πf : pulsation en rad/s)
T
4.5/ Document réponse

f3 = 10 Hz f3 = 10 Hz
100 100
50 Δt = 0,02 s 50 Δt = 0,01 s s(n)
e(n)
0 0
s(n)
-50 -50 e(n)
-100 -100
60 80 100 120 140 160 180 200 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110
f4 = 20 Hz t(ms) f4 = 20 Hz t(ms)
100 100
50 Δt = 0,02 s 50 Δt = 0,03 s
0 e(n) 0 e(n)
s(n) s(n)
-50 -50
-100 -100
30 40 50 60 70 80 90 100 110 120 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120
t(ms) t(ms)
Filtre RIF Filtre RII

Retard Δt Déphasage φ Retard Δt Déphasage φ
(s) (rad) (s) (rad)
f3 = 10 Hz 0,02 – 1,26 0,01 – 0,63

Fréquence de
lҋharmonique
f4 = 20 Hz 0,02 – 2,51 0,03 – 3,77
Remarque : On a φ < 0 car le signal de sortie { s(nTe) } est en retard sur le signal dҋentrée { e(nTe) }.
4.6/ Le retard temporel introduit par le filtre RIF semble indépendant de la fréquence alors quҋil
semble augmenter avec la fréquence pour le filtre RII.
4.7/ Les signaux à lҋentrée et à la sortie du filtre RIF ont la même forme, le retard temporel étant
identique pour les deux fréquences. Ce nҋest pas le cas pour le filtre RII.
4.8/ Dans le cas du filtre RIF, la phase φ

évoluant linéairement avec la -2
fréquence f , on peut parler de filtre
-4
« à phase linéaire » ( décalage
temporel constant des signaux). -6
Phase (radians)
-8
4.9/ Dҋaprès le graphe donné, la phase φ
-10
décroît de 12,57 radians en 100 Hz.
-12
12,57 -14
φ=− ⋅f
100 -16
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110
On en déduit dҋaprès 4.4 que : Fréquence (Hz)
12,57 12,57
φ = −2πf ⋅ Δt = − ⋅f Δt = = 0,02 s (On retrouve les valeurs du 4.5.)
100 100 ⋅ 2π
4.10/ Le choix du filtre RIF sҋimpose, le signal ECG ne devant pas être déformé par le filtre.
- fin corrigé -
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ANNEXE
Construction des spectres dҋamplitude de la tension vs polluée

AVANT et APRÈS échantillonnage
Avant échantillonnage Après échantillonnage (fe = 448 Hz)

Amplitude V(f) Signal utilei Amplitude V*(f) Signal utilei
f (Hz) f (Hz)
0 100 0 100 348 448 548
Amplitude V(f) Parasite à 150 Hzi Amplitude V*(f) Parasite à 150 Hzi
(448 – 150) (448 + 150)

150 Hz 150 Hz 298 Hz 598 Hz
f (Hz) f (Hz)
0 100 0 100 448
Amplitude V(f) Parasite à 400 Hzi Amplitude V*(f) Parasite à 400 Hzi
(448 – 400) (896 - 400)

400 Hz 48 Hz 400 Hz 496 Hz
f (Hz) f (Hz)
0 100 0 100 448
Amplitude Vs(f) Signal utile + parasitesi Amplitude Vs*(f) Signal utile + parasitesi
f (Hz) f (Hz)
0 100 0 100 348 448 548
On additionne les spectres en amplitude. Cette raie vient polluer le spectre du signal utile.
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Détection des marches
31 sur le TopChair S© ***
1. Présentation
©
Plus dҋautonomie pour plus de liberté ! TopChair S offre aux personnes à mobilité réduite une
nouvelle possibilité de se déplacer sans assistance à domicile, au travail ou en ville. Ce fauteuil
roulant électrique est capable de franchir obstacles et marches sans nécessiter lҋinstallation dҋune
structure fixe. Dans la plupart des cas, la présence dҋun accompagnateur nҋest pas nécessaire.
¾ Une utilisation simple et confortable au

quotidien : un seul bouton suffit pour passer du
mode « route » au mode « escalier ».
©
¾ TopChair S innove avec un double système
de déplacement : sur ses roues en terrain plat et
sur ses chenilles pour franchir des marches. Les
chenilles sont en caoutchouc avec une armature
très résistante en acier.
¾ Un asservissement de position permet de

maintenir lҋorientation du siège constante quelle
que soit lҋinclinaison de la chaussée.
¾ Un microcontrôleur à hautes performances pour une sécurité optimale.
On distingue 3 modes principaux de fonctionnement :
un mode « route » où le fauteuil se comporte comme un fauteuil roulant classique, les roues
arrières sont motrices, les changements de direction sont obtenus en faisant varier la vitesse de
rotation des roues arrière gauche et droite, les deux roues folles à lҋavant sҋorientant dans la
direction du virage ;
un mode « chenille » (ou chemin) où la puissance est dirigée sur

les chenilles (mode utile pour se sortir des situations difficiles),
les changements de direction sont obtenus en pilotant
séparément chaque chenille ;
un mode « escalier » où le programme gère les actionneurs de

façon à monter / descendre les escaliers.
Le choix des modes de fonctionnement est réalisé par lҋutilisateur en

appuyant sur le bouton correspondant du clavier de commande.
Lҋinterface homme - machine est réalisée via le joystick de commande de direction et un clavier
additionnel sur lequel on retrouve, entre autres, tous les modes de fonctionnement évoqués.
2. Etude de la fonction : « Détecter les marches »
Objectifs : Valider le choix du capteur dҋobstacles.

Valider la chaîne dҋacquisition réalisée par le CAN intégré au microcontrôleur.
Elaborer lҋalgorithme permettant de détecter les marches et de piloter le moteur.
Cahier des charges (extrait) : Détecter un obstacle (marche) dans lҋintervalle 20 cm – 60 cm.
La précision attendue doit être inférieure à 0,5 cm.

9782340-023390_Franço
15:08
2.1. Le capteur de distance
Le fauteuil utilise plusieurs capteurs de distance (voir figure ci-dessous) pour évaluer à chaque
instant la position du fauteuil par rapport aux marches. Ils permettent la détection de la première et
de la dernière marche (cf. annexe 1 page 170). Tous les capteurs de distance sont identiques, de
marque SHARP et de référence GP2Y0A21YK0F (cf. annexe 2 page 171).
Capteur milieu
Capteur arrière 3 Capteur avant
Capteur arrière 2 :
mesure proche
Capteur arrière 1 :
mesure lointaine
Vue de dessus
Capteurs arrière
1 et 2
Capteur avant
Capteur arrière 3 Capteur milieu 4
Vue de côté : roues escamotées
Question 1
Donner les caractéristiques du capteur : le rayon émis, la tension dҋalimentation recommandée,

le temps maximum (Tm) entre deux mesures. En déduire la fréquence minimale (fm) de prise
dҋéchantillons. Donner, dҋaprès la courbe « Tension de sortie VO en fonction de la distance L »
de lҋannexe 2 page 171, la tension de sortie maximum.
Question 2
Préciser le type de signal fourni par le capteur. En déduire la fonction nécessaire au traitement
de cette information par le microprocesseur. Conclure sur la compatibilité de la connexion
directe du capteur avec un microprocesseur alimenté en 5 V (Vréférence = 5 V).
Question 3
1. Donner la tension fournie par le capteur pour une distance mesurée de 4 cm, 9 cm, 15 cm,
30 cm et 65 cm. Que constatez-vous ?
2. Préciser le domaine dҋemploi du capteur et la plage de variation de la tension de sortie.
3. Proposer, en justifiant, une méthode permettant de déterminer que le capteur sort de son
domaine dҋemploi lorsque le fauteuil sҋapproche dҋun obstacle.
4. Conclure sur la capacité des capteurs à détecter les marches.
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15:08 exo info.pdf 167 23/01/2018 15:08
©
168 Détection des marches sur le TopChair S
2.2. La chaîne dҋacquisition
Le microcontrôleur utilisé sur le fauteuil a pour référence MC9S12DP256 (MCU) de chez

MOTOROLA, comportant entre autre une unité de traitement 16 bits et deux convertisseurs
analogiques numériques (cf. annexe 3 page 172).
Question 4
Préciser les notions « 8 entrées multiplexées » (illustrer au moyen dҋun schéma si nécessaire)
et « résolution 8 ou 10 bits » que lҋon trouve dans la documentation.
Le CAN intégré est configurable, les tensions dҋentrée mini (Vrl) et maxi (Vrh) du convertisseur ainsi
que la résolution (8 ou 10 bits) sont réglables. Le tableau ci-dessous précise la valeur numérique
en sortie du convertisseur pour une entrée analogique variant entre Vrl = 0 V et Vrh = 5,12 V.
Pour le codage sur 10 bits des nombres, celui-ci est réalisé sur un mot de 16 bits avec une
justification à gauche comme dans lҋexemple ci-dessous où la valeur binaire sur 10 bits est
mémorisée en complétant à droite par 6 zéros.
%0101010101 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 0 0 0 0 0 5540h
mot binaire sur 10 bits Mot complété à droite par 6 bits code hexadécimal
Signal dҋentrée (V) Codage 8-bits Codage 10-bits

5,12 FF FFC0 Les tensions dҋentrée du
5,115 FF FFC0 convertisseur sont réglées
5,1 FF FF00 à Vrl = 0 V et Vrh = 5,12 V.
2,58 81 8100
2,56 80 8000
2,54 7F 7F00
0,02 01 0100
Tableau 1 : Codes hexadécimaux
0,005 00 0040 du résultat de la conversion
0 00 0000 analogique - numérique.
Question 5
1. Montrer que la valeur du quantum pour un codage sur 8 bits est de q8 = 0,02 V et sur 10 bits
de q10 = 0,005 V.
2. Compléter le tableau du document réponse DRE1 page 175 en précisant, pour une distance L
de 20 cm, le code hexadécimal pour un codage en 8 bits non signés puis 10 bits non signés.
Commenter vos calculs.
3. Déterminer la précision du capteur (en cm) pour chacun des deux codages.
On distinguera deux cas : 20 cm ≤ L ≤ 40 cm et 40 cm < L ≤ 60 cm. Conclure.
Le registre de contrôle ATDCTL5 (cf. annexe 3) du microcontrôleur permet de configurer le

convertisseur. Il est actuellement réglé avec les valeurs suivantes.
Bit 7 6 5 4 3 2 1 Bit 0
DJM DSGN SCAN MULT 0 CC CB CA
0 0 1 0 0 0 0 0
On admet toujours Vrl = 0 V et Vrh = 5,12 V.

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15:08
Question 6
Le résultat de la conversion doit être sur 10 bits non signés justifié à gauche. La configuration
actuelle permet-elle de réaliser une mesure sur la voie 0 en continu ? Répondre sur le
document réponse DRE2 page 175, en justifiant les différents bits.
2.3. Algorithme de commande
On donne lҋorganigramme (cf. annexe 4 page 174) permettant la commande du moteur. Lҋalgorithme
du document réponse DRE3 page 175 permet de détecter un obstacle à 30 cm (soit une valeur
décimale de 400 ou %0110010000 en binaire à la sortie du convertisseur) avec la configuration
précédente et dҋarrêter le déplacement du fauteuil.
Données complémentaires :
Lҋadresse de base du convertisseur est 300h.

Les fonctions utilisées dans le programme du document réponse DRE3 page 175 sont :
- écrire_Octet(adresse,valeur) : fonction qui écrit un octet à lҋadresse choisie ;
- écrire_Octet(505h,7Eh) : écrit la valeur hexadécimale 7Eh à lҋadresse mémoire 505h ;
- lire_2_octets(adresse) : fonction qui lit 2 octets à lҋadresse choisie ;
- lire_2_octets(500h) : lit à partir de lҋadresse 500h deux octets (adresses 500h et 501h) ;
- temporisation(temps)
Les commentaires débutent par « // ».
Question 7
1. Donner lҋadresse dҋaccès au registre de contrôle ATDCTL5 et celles des registres de lecture du
résultat de la conversion (ATDDR0H et ATDDR0L pour une mesure sur la voie 0).
2. Compléter lҋalgorithme (lignes 9,13,15,19 et 23) sur le document réponse DRE3 page 175.
Question 8
Conclure sur la capacité à détecter une marche avec la précision demandée et de commander
le moteur.
- fin énoncé -
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ANNEXE 1 : Principe de la détection du début et de la fin de marche
Montée Montée
(2)
(2)
(a) Détection de la première marche à la montée
Le capteur arrière (2) permet de détecter le nez de la première marche à monter. Lorsque le
capteur détecte une distance plus faible quҋun seuil programmé (30 cm), le train arrière rentre.
(1) et (2) Montée (1) et (2) Montée
(b) Détection de la dernière marche à la montée

Les capteurs arrière (1) et (2) permettent de détecter la fin de lҋescalier à la montée. On compare
les mesures de ces deux capteurs avec des seuils qui dépendent de lҋangle du châssis.
Descente Descente
(4) (4)
(c) Détection de la première marche à la descente

Le seul capteur du milieu (4) permet de détecter lҋentrée dans un escalier par le haut, le capteur
détecte le nez de marche. On compare la valeur mesurée avec un seuil programmé.
Descente Descente
(3) (3)
(4) (4)
(d) Détection de la dernière marche à la descente
Les capteurs arrière (3) et milieu (4) permettent de détecter la fin de lҋescalier à la descente. On
compare les mesures de ces deux capteurs avec des seuils qui dépendent de lҋangle du châssis.

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ANNEXE 2 : Capteurs de distance SHARP GP2Y0A21YK0F

GND Vcc (5V)
Caractéristiques – Schéma bloc
- Lumière non visible : infrarouge ; PSD
- Faible influence de la couleur de lҋobjet et de sa Signal Voltage
processing regulator
réflectivité grâce à la méthode de mesure ; circuit
- Grande amplitude de mesure ; Oscillation VO
circuit
- Aucun circuit de contrôle nécessaire, la sortie peut
LED drive Output
être reliée directement à un microprocesseur. circuit circuit
LED
Distance measuring IC
Applications
Utilisable aussi bien pour la détection de personnes que dҋobjets variés.
Caractéristiques électro-optiques mesurées par réflexion sur une feuille blanche

Paramètre Symbole Conditions Min. Typ. Max. Unité
Distance de mesure ΔL 20 - 150 cm
Tension de sortie VO Pour L = 150 cm 0,25 0,4 0,55 V
Variation de la
tension de sortie
Δ VO Pour une distance variant de L = 150 cm à 20 cm 1,8 2,05 2,3 V
Dissipation moyenne Icc - 33 50 mA

de courant
Conditions de fonctionnement
Tension dҋalimentation conseillée Vcc 4,5 à 5 V
Tension de sortie VO – 0,3 à Vcc + 0,3 V
Température de fonctionnement Top – 10 à + 60 °C
Chronogrammes
Vcc 38,3 ms ± 9,6 ms
ère nde ème

Cycle de mesure 1 mesure 2 mesure 3 mesure
ère nde
VO : sortie sortie instable 1 mesure 2 mesure
Max. 5 ms
Tension de sortie VO en fonction de la distance L

3
Réflexion sur fond blanc à 90%
2,5
2
VO : tension de sortie (V)
1,5
0,5
Distance L de lҋobjet (cm)

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120 130 140 150
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ANNEXE 3 : Microcontrôleur MOTOROLA MC9S12DP256

Vue dҋensemble
Ce convertisseur A/N est un module pour la famille du microcontrôleur modulaire MC9S12DP256.
Lҋarchitecture du convertisseur est une architecture à approximations successives qui est utilisée
depuis de nombreuses années sur les unités microcontrôleurs (MCU). Il est robuste, lҋarchitecture
est éprouvée et capable dҋune conversion sur 10 bits.
Caractéristiques
- 8 ou 10 bits de résolution, - scan simultané de plusieurs voies,
- temps de conversion : 7 ms, - génération dҋinterruption sur lҋachèvement
- temps dҋéchantillonnage programmable, de conversion,
- résultat justifié à Gauche / Droite - multiplexeur dҋentrées analogiques pour
signé / non signé, 8 canaux dҋentrées analogiques,
- contrôle de déclenchement externe, - multiplexage des Entrées / Sorties analogiques
- mode de conversion en continu, - 1 à 8 longueurs de séquence de conversion.
Registre de contrôle 5 (ATDCTL5)

Le registre de contrôle ATDCTL5 détermine le type de séquence de conversion et les canaux
dҋentrées analogiques échantillonnées.
Constitution du registre
Offset : $0005 par rapport à lҋadresse de base (voir tableau « Adressage » de la page suivante)
Bit 7 6 5 4 3 2 1 Bit 0
Reset : 0 0 0 0 0 0 0 0
DJM Result Register Data Justification Mode / registre du mode de justification des données
- 1 = Right justified mode / justifié à droite.
- 0 = Left justified mode / justifié à gauche.
Ce bit détermine lҋorganisation des données. Cette organisation dépend du réglage de la
résolution du convertisseur A/N. Pour la résolution 10 bits, avec justification à gauche, les
données sont réparties sur les bits 6 à 15, le bit 15 est le poids fort (MSB). Pour la
justification à droite, le MSB est le bit 9.
DSGN Signed / Unsigned Result Data Mode / choix du mode signé ou non signé
- 1 = Signed result register data select / résultat signé.
- 0 = Unsigned result register data select / résultat non signé.
Ce bit précise si le résultat de la conversion doit être signé ou non signé. Les données
signées sont représentées en complément à 2. Ce mode nҋest pas disponible en mode
justification à droite.
SCAN Continuous Conversion Sequence Mode / mode de conversion continue

- 1 = Perform conversion sequences continuously /
exécute la séquence de conversion en continu.
- 0 = Perform a conversion sequence and return to idle mode /
effectue une séquence de conversion et retourne au mode de veille.
Ce bit contrôle la séquence de numérisation. Si le bit de contrôle est à 0, la séquence de
conversion sera exécutée dès une écriture dans le registre 4 ou 5. À la fin de la
conversion, un drapeau (SCF) est mis à 1. Le module retourne en veille et attend la
prochaine demande de conversion. Si le bit de contrôle est à 1, la conversion est réalisée
en continu. À la fin de la conversion, le drapeau (= témoin caractérisant le résultat dҋune
opération) (SFC) est mis à 1 et la séquence recommence immédiatement.

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MULT Multi-Channel Sample Mode / CC CB CA Canaux dҋentrée

acquisition multicanaux analogique
- 1 = Sample across many channels / 0 0 0 AD0
acquisition multicanaux.
0 0 1 AD1
- 0 = Sample only the specified channel /
acquisition uniquement sur le canal spécifié. 0 1 0 AD2
Lorsque MULT est à 0, la séquence de conversion 0 1 1 AD3
est exécutée uniquement pour le canal sélectionné 1 0 0 AD4
par le code constitué des bits CC/CB/CA.
1 0 1 AD5
Lorsque MULT est à 1, le premier canal analogique
examiné est déterminé par le code constitué des bits 1 1 0 AD6
CC/CB/CA, les suivants sont déterminés par 1 1 1 AD7
incrémentation.
CC,CB,CA Analog Input Channel Select Code / choix du canal dҋentrée analogique
Ces bits permettent de sélectionner le canal dont les signaux sont échantillonnés et
convertis. Le tableau ci-dessus donne la liste des codes utilisés pour sélectionner le
canal. Si MULT = 0, seul ce canal est converti. Si MULT = 1, la séquence de conversion
multi-canaux commence par ce canal.
Adressage
Lҋadresse dҋun registre est obtenue en ajoutant à lҋadresse de base lҋoffset correspondant.
Offset depuis Register Name

lҋadresse de Nom du registre
base
ATDCTL0 ATDCTL1 $00,$01 reserved / réservé
ATDCTL2 ATDCTL3 $02,$03 ATD Control Register / Registre de Contrôle 2&3
ATDCTL4 ATDCTL5 $04,$05 ATD Control Register / Registre de Contrôle 4&5
ATDSTAT0 ATDSTAT1 $06,$07 ATD Status Register / Registre dҋétat 0&1
ATDTEST0 ATDTEST1 $08,$09 ATD Test Register 0&1 / Registre de Test 0&1
- - $0A,$0B,$0C reserved / réservé
- ATDDIEN $0D ATD Input Enable Mask Register / Masque dҋentrée 0
- - $0E reserved / réservé
- PORTAD1 $0F PORTAD Register / Registre
ATDDR0H ATDDR0L $10,$11 ATD Result Register 0 / Registre résultat 0 (ATDDR0)
ATDDR5H ATDDR5L $1A,$1B ATD Result Register 5 / Registre résultat 5 (ATDDR5)
ATDDR6H ATDDR6L $1C,$1D ATD Result Register 6 / Registre résultat 6 (ATDDR6)
ATDDR7H ATDDR7L $1E,$1F ATD Result Register 7 / Registre résultat 7 (ATDDR7)
Nota : $75 équivalent à 75h (hexadécimal).
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ANNEXE 4 : Organigramme de détection des marches
DEBUT programme
AvanceAvecDétectionObstacle
valeur_Courante ← 0
valeur_Précédente ← 0
Configuration convertisseur
tension capteur
Mise en fonctionnement
moteur mode AVANCE
valeur_Courante ← résultat
conversion tension capteur
valeur_Courante
> OUI
valeur_Précédente ?
NON
valeur_Courante OUI
<
seuil 30 cm ?
valeur_ Précédente ←
NON valeur_Courante
temporisation
Mise en fonctionnement
moteur mode ARRËT
Fin programme
AvanceAvecDétectionObstacle

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Codage hexadécimal
Distance Signal 8 bits 10 bits

capteur
≈ 150 cm 0,4 V 14h 1400h
≈ 30 cm 2V 64h 6400h
≈ 20 cm 2,55 V

Registre de contrôle ATDCTL5
Bit 7 6 5 4 3 2 1 Bit 0
0 0 1 0 0 0 0 0

Algorithme à compléter
1 AvanceAvecDetectionObstacle (néant) : néant ;

2 Variables : valeur_Courante : entier non signé ;
3 valeur_Précédente : entier non signé ;
4 DEBUT
5 | // initialisation des variables.
6 | valeur_Courante ← 0 ;
7 | valeur_Précédente ← 0 ;
8 | // configuration de ATDCTL5
9 | écrire_Octet( - - - - - - - - - - , - - - - - - - - - - );
10 | // mise en fonctionnement moteur mode Avance
11 | écrire_Octet( 600h , 01h ) ;
12 | // lecture de la donnée du convertisseur
13 | valeur_Courante ← lire_2_Octets( - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - );
14 | // début de la détection
15 | Tant que ((valeur_Courante < - - - - - - - - - - ) ET (valeur_Courante > valeur_Précédente))
16 | faire
17 | Début
18 | | // affectation de la valeur précédente ;
19 | | - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - ;
20 | | // temporisation entre 2 lectures
21 | | temporisation(50ms) ;
22 | | // lecture de la donnée du convertisseur
23 | | - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - ;
24 | Fin (du tant que)
25 | // mise en fonctionnement moteur mode ARRET
26 | écrire_Octet( 600h , 00h ) ;
27 FIN (du programme)
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CORRIGÉ
2.1. Le capteur de distance
Question 1 : Caractéristiques du capteur SHARP (référence GP2Y0A21YK0F)
Type de rayon émis infrarouge

Tension dҋalimentation recommandée 4,5 V ≤ Vcc ≤ 5 V
Temps maximum (Tm) entre deux mesures (38,3 + 9,6) ms = 47,9 ms
1 1
On en déduit la fréquence minimale de prise dҋéchantillons : fm = = = 20,9 Hz
Tm 47,9.10 −3
Dҋaprès la courbe de lҋannexe 2, la tension maximale en sortie du capteur est dҋenviron 2,8 V .
Question 2 : Nature du signal – Connexion avec un microprocesseur
Le signal de sortie VO est de nature analogique. En effet, la tension de sortie VO peut prendre une
infinité de valeurs entre 0 et 2,8 V.
Pour pouvoir être traité par un microprocesseur, il faut convertir la tension de sortie VO en une
grandeur numérique dҋoù la nécessité dҋun convertisseur analogique - numérique (CAN).
Le capteur pouvant être alimenté en 5 V et sa tension de sortie VO balayant une majeure partie de
la plage de conversion du CAN, on peut directement le connecter sur une entrée analogique du
microprocesseur (il est inutile dҋamplifier le signal de sortie VO).
Question 3 : Domaine dҋemploi – Choix des capteurs
1. Distance (cm) 4 9 15 30 65
Tension en sortie du capteur VO (V) 1 2 2,8 2 1
On constate que la tension de sortie est la même pour deux valeurs différentes de distance.
2. Dҋaprès lҋannexe 2, le domaine dҋemploi du capteur est limité aux distances comprises entre
20 cm et 150 cm. A chaque distance correspond alors une tension VO unique.
Sur la plage de mesure du capteur, la tension de sortie VO varie graphiquement entre 0,4 V et
2,55 V lorsque la distance diminue. Si on raisonne avec les valeurs typiques données par le
constructeur, la tension de sortie VO varie entre 0,4 V (150 cm) et 2,05 + 0,4 = 2,45 V (20 cm).
3. Lorsque le fauteuil se rapproche dҋun obstacle, la distance L diminue et la tension de sortie VO

augmente. Lorsque la distance L devient inférieure à 20 cm, la tension de sortie VO dépasse
2,55 V (ou 2,45 V). Il suffit donc de comparer la valeur numérique NVo correspondant à la
tension VO avec la valeur numérique N2,55 (ou N2,45) correspondant à 2,55 V (ou 2,45 V). Dès
que NVo > N2,55 (ou N2,45), on en déduit que la distance L est inférieure à 20 cm et donc, que le
capteur sort de son domaine dҋemploi.
4. Le cahier des charges impose une détection dҋobstacles dans lҋintervalle 20 cm – 60 cm.
Les capteurs choisis sont parfaitement adaptés (domaine dҋemploi : 20 cm – 150 cm).
2.2. La chaîne dҋacquisition
Question 4 : Multiplexeur – Résolution du CAN
Le microprocesseur possède un convertisseur analogique - numérique (CAN) intégré dont lҋentrée

est reliée à la sortie dҋun multiplexeur analogique. Ce multiplexeur permet dҋaiguiller 1 entrée
analogique parmi les 8 vers le système de conversion. Il nécessite donc 3 entrées dҋadresses (ou
de sélection) : a2, a1 et a0.

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Le schéma de principe donné ci-contre

permet dҋillustrer ce concept. Multiplexeur CAN
Sélection
Le terme « résolution 8 ou 10 bits » que
lҋon trouve dans la documentation du
e0
e1 ∩/#
microcontrôleur, signifie que la grandeur e2
numérique N en sortie du CAN peut e3 VO
être codée sur n = 8 bits ou n = 10 bits. e4 N
e5
Question 5 e6
e7
1. Le quantum q (en V) est défini par : n bits
Vrh − Vrl a2 a1 a0 Entrées

q= n de sélection
2
5,12 − 0 5,12
Pour n = 8 bits, on trouve : q8 = 8
= = 0,02 V
2 256
5,12 − 0 5,12
Pour n = 10 bits, on trouve : q10 = 10
= = 0,005 V
2 1024
§V ·
2. On détermine la valeur de N en décimal par la relation : N = E ¨¨ O ¸¸ (E : partie entière)
© q ¹
Pour VO = 2,55 V, on trouve pour n = 8 bits : N = 127(10) = (0111 1111)(2) = 7Fhi
Pour VO = 2,55 V, on trouve pour n = 10 bits : N = 510(10) = (01 1111 1110)(2)

Cette valeur est complétée à droite par 6 zéros : (0111 1111 1000 0000)(2) = 7F80hi
Distance Signal 8 bits 10 bits

capteur
≈ 150 cm 0,4 V 14h 1400h
≈ 30 cm 2V 64h 6400h
≈ 20 cm 2,55 V 7Fh 7F80h
3. Calcul de la précision : On raisonne sur la plage de détection des marches donnée dans le
cahier des charges [ 20 cm ; 60 cm ].
La caractéristique VO = f(L) du capteur 3

nҋest pas linéaire sur tout le domaine
Réflexion sur fond blanc à 90%
dҋemploi. On peut toutefois admettre
2,5
quҋelle lҋest sur les intervalles :
ste
20 cm ≤ L ≤ 40 cm : VO = S1.L + C 2
VO : tension de sortie (V)
ΔVO 1
Sensibilité : S1 = ≈− V / cm 1,5
ΔL 20
ste
40 cm < L ≤ 60 cm : VO = S2.L + C 1
ΔVO 1
Sensibilité : S 2 = =− V / cm 0,5
ΔL 40 VO = S1.L + C
ste
VO = S2.L + C
ste
Distance L de lҋobjet (cm)

La précision εd correspond à la variation 0
de distance pour laquelle on obtient une 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120 130 140 150
variation de tension égale au quantum q.
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©
Résolution n 20 cm ≤ L ≤ 40 cm 40 cm < L ≤ 60 cm
q 0,02 ⋅ 20 q 0,02 ⋅ 40
8 bits εd = = = 0,4 cm εd = = = 0,8 cm
S1 1 S2 1
q 0,005 ⋅ 20 q 0,005 ⋅ 40
10 bits εd = = = 0,1 cm εd = = = 0,2 cm
S1 1 S2 1
La précision attendue devant être inférieure à 0,5 cm, le codage sur 10 bits convient mais pas
celui sur 8 bits, en particulier pour 40 cm < L ≤ 60 cm.
Question 6 : Interprétation du Registre de contrôle 5 (ATDCTL5)
Bit 7 6 5 4 3 2 1 Bit 0
0 0 1 0 0 0 0 0
Justifié à Résultat Exécute la Acquisition Canal dҋentrée sélectionné :
gauche non signé séquence de uniquement voie 0i
conversion sur le canal
en continu sélectionné
La configuration actuelle permet donc bien de réaliser une mesure sur la voie 0 en continu.
2.3. Algorithme de commande
Question 7
Lҋadresse de base du convertisseur est 300h.

Les adresses dҋaccès aux différents registres sont :
Registre Adresse Commentaires

Registre ATDCTL5 305h $05 par rapport à lҋadresse de base (300h)
$10 par rapport à lҋadresse de base (300h)
Registre ATDDR0H 310h
Résultat de la conversion (octet de poids fort)
$11 par rapport à lҋadresse de base (300h)
Registre ATDDR0L 311h
Résultat de la conversion (octet de poids faible)
Lҋalgorithme complété est donné sur le document réponse DRE3 corrigé (voir page suivante).
Bit 7 6 5 4 3 2 1 Bit 0
0 0 1 0 0 0 0 0
2 0
On doit donc écrire 20h dans le registre ATDCTL5.

6400h correspond à une distance de 30 cm (voir tableau du document réponse DRE1 page 177).
Question 8
Le système est capable de détecter une marche avec la précision demandée (conversion sur 10
bits) et de commander le moteur avec lҋalgorithme proposé.
- fin corrigé -

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DOCUMENT RÉPONSE DRE3 CORRIGÉ
1 AvanceAvecDetectionObstacle (néant) : néant ;

2 Variables : valeur_Courante : entier non signé ;
3 valeur_Précédente : entier non signé ;
4 DEBUT
5 | // initialisation des variables.
6 | valeur_Courante ← 0 ;
7 | valeur_Précédente ← 0 ;
8 | // configuration de ATDCTL5
9 | écrire_Octet( 305h , 20h ) ;
10 | // mise en fonctionnement moteur mode Avance
11 | écrire_Octet( 600h , 01h ) ;
12 | // lecture de la donnée du convertisseur
13 | valeur_Courante ← lire_2_Octets( 310h ) ;
14 | //début de la détection
15 | Tant que ((valeur_Courante < 6400h ) ET (valeur_Courante > valeur_Précédente))
16 | faire
17 | Début
18 | | // affectation de la valeur précédente ;
19 | | valeur_Précédente ← valeur_Courante ;
20 | | // temporisation entre 2 lectures
21 | | temporisation(50ms) ;
22 | | // lecture de la donnée du convertisseur
23 | | valeur_Courante ← lire_2_Octets( 310h ) ;
24 | Fin (du tant que)
25 | // mise en fonctionnement moteur mode ARRET
26 | écrire_Octet( 600h , 00h ) ;
27 FIN (du programme)
Nota : Lorsque le fauteuil se rapproche dҋun obstacle, la distance L diminue et Valeur_Courante

augmente (car la tension VO augmente). Tant que Valeur_Courante > Valeur_Précédente
(⇔ L diminue donc le fauteuil se rapproche de lҋobstacle) et Valeur_Courante < 6400h
(⇔ L > 30 cm), le fauteuil peut continuer à avancer.
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Mesure de lҋeffort
32 exercé sur une barre de manège ***
1. Présentation
En fonctionnement normal, l'effort exercé F sur la barre de sécurité dҋune nacelle du manège
« Maison hantée » doit être compris entre 5 N et 100 N.
Si l'effort exercé est inférieur, la barre n'est pas

correctement en place (actionneur défectueux).
Appui
Si l'effort exercé est supérieur, la cause est soit
un ralentissement trop brutal, soit une action F
volontaire des passagers.
Barre de sécurité
Dans tous les cas, lҋopérateur doit être prévenu Axe de
de l'incident. L'exploitant implante pour cela un rotation
capteur à base de jauges de déformations sur la
barre à l'endroit où la contrainte est la plus forte.
La chaîne d'acquisition a la structure suivante :
F Capteur UAB VO VF n bits

Amplificateur
(jauges de Filtre CAN
dҋinstrumentation
déformations)
Pour que le résultat de la conversion soit significatif même pour les faibles valeurs de lҋeffort F, la
chaîne dҋacquisition sera dimensionnée de manière à obtenir 5 incréments par Newton en sortie
du CAN (Convertisseur Analogique / Numérique) 0 - 5 V avec n = 10 bits. Le filtre est destiné à
éliminer les fréquences incompatibles avec le CAN. Dans la bande passante, on a VF = VO.
2. Etude du capteur
Le capteur constitué dҋun pont de jauges est placé sous la barre. Il est alimenté en 5 V et délivre
une tension UAB directement proportionnelle à lҋeffort F. Les caractéristiques sont les suivantes :
Caractéristiques métrologiques
Paramètres Valeur Unité
Etendue de mesure 250 N
Précision nominale pour la pleine échelle 0,2 %
–1
Dérive thermique de sensibilité 360 ppm.°C
Caractéristiques électriques
Tension dҋalimentation recommandée 5 V
Tension dҋalimentation maximale 10 V
Sensibilité nominale 1,5 mV/V
Impédance dҋentrée 350 ± 27 Ω
Impédance de sortie 350 ± 25 Ω
Caractéristiques générales
Surcharge admissible 150 %
Température opérationnelle - 20 à + 60 °C
Degré de protection IP60

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15:08
Thème n°6 : Chaîne de traitement de lҋinformation ( sujets de synthèse) 181
La sensibilité « S » du capteur traduisant sa caractéristique entrée / sortie sҋexprime par :
Va lim
S = sensibilité no min ale ⋅
étendue de mesure
2.1/ Calculer la sensibilité S du capteur.
2.2/ Déterminer la plage de variation de la tension de sortie UAB en fonctionnement normal.
2.3/ Est-elle adaptée à la plage de conversion du CAN ? Justifier.
3. Etude de lҋamplificateur dҋinstrumentation INA 122

Lҋamplificateur dҋinstrumentation (ou différentiel) permet dҋamplifier le signal UAB issu du capteur et
de le référencer par rapport à la masse. Il adapte ainsi sa plage de variation à celle de conversion
du CAN. Comme son nom lҋindique, ce type dҋamplificateur est utilisé pour amplifier une différence
+ -
de tension UAB = VIN – VIN . Il est donc très souvent utilisé en sortie dҋun pont de mesure.
Capteur dҋeffort
5V Amplificateur
dҋinstrumentation
+5V
VIN+
+
RG1
UAB RG INA 122 VO

0V
RG2
- Ref
VIN- 0V
-5V
Le gain G de lҋamplificateur est fixé par une

+ 5V
résistance externe RG placée entre les bornes
INA 122
RG1 et RG2. On note VO la tension de sortie
+
référencée par rapport à la masse. VIN ∞ O
ALI1
Dans un premier temps, on cherche à établir la RG1 A
relation donnée par le constructeur :
R1
§
VO = ¨ 5 +
¨
200 kΩ ·¸
R ¸
(
⋅ VIN + − VIN − ) (1)
RG R0
© G (k Ω ) ¹
G VO
R0 C
Le schéma interne (cf. annexe page 183) est B
Ω et R1 = 100 kΩ
rappelé ci-contre avec R0 = 25 kΩ Ω. ∞
RG2
ALI2
–
Les amplificateurs linéaires intégrés (ALI1 et VIN
ALI2), constituant lҋINA 122, sont supposés
idéaux et fonctionnent tous en régime linéaire. R1 Ref
0V
On note VA, VB, VC et VO les potentiels des - 5V
points A, B, C et O par rapport à la masse (0V).
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182 Mesure de lҋeffort exercé sur une barre de manège
3.1/ Expliquer, succinctement, pourquoi ce montage permet dҋamplifier la tension UAB sans
perturber sa mesure.
3.2/ Exprimer à lҋaide du théorème de MILLMAN :

- le potentiel VA au point A en fonction des potentiels VB, VC et VO ;
- le potentiel VB au point B en fonction des potentiels VA et VC.
3.3/ En déduire la relation (1) donnée par le constructeur.
3.4/ Dҋaprès la documentation constructeur, quelle est la plage de variation du gain G ?
3.5/ Déterminer la valeur de G pour respecter la contrainte de 5 incréments par Newton.

En déduire la valeur de RG puis la plage de variation de lҋeffort F mesurable. Conclure.
4. Etude du filtre
La fréquence d'échantillonnage du CAN est de 500 Hz. Le théorème de Shannon impose que le
signal à convertir ne doit pas contenir de fréquences supérieures à 250 Hz. Le filtre utilisé est donc
un filtre passe - bas qui doit présenter une atténuation assez rapide (ordre élevé) pour être efficace.
Gain (dB)
25 250 f (Hz) C
R
– 3 dB + 5V
R R
∞
ALI3
VE aC
VS
– 38 dB - 5V
Zones grisées interdites
0V
L'ALI3 est supposé idéal et fonctionne en régime linéaire.
4.1/ Déterminer l'expression littérale de la fonction de transfert harmonique H(jωω) de ce filtre en

fonction de R, C, a et ω. Mettre cette fonction de transfert sous la forme :
VS ( jω) K
H( jω) = =
VE ( jω) 1 jω § jω ·
2
1+ ⋅ +¨ ¸
Q ω 0 ¨© ω 0 ¸¹
Identifier K, Q et ω0.
Le gain du filtre doit être le plus constant possible pour les basses fréquences, puis présenter une
décroissance très rapide lorsque la fréquence du signal devient proche de 250 Hz. Un facteur de
qualité Q = 1 / 2 est un bon compromis pour respecter ces deux critères.
1
4.2/ Déterminer la valeur de a pour obtenir un facteur de qualité Q = .
2
4.3/ Déterminer la valeur du produit RC pour que la fréquence de coupure à - 3 dB soit 25 Hz.
4.4/ Calculer le gain à 250 Hz et conclure sur le respect du gabarit.
- fin énoncé -

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15:08
ANNEXE : Amplificateur dҋinstrumentation INA 122
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15:08 exo info.pdf 183 23/01/2018 15:08
CORRIGÉ
2. Etude du capteur
2.1/ Pour une étendue de mesure de 250 N et une tension d alimentation égale à 5 V :
1,5 mV 5 V 30 μV / N
S= ⋅ =
V 250 N
2.2/ En fonctionnement normal, lҋeffort F varie entre 5 et 100 N. Comme UAB = S.F, il vient :
0,15 mV ≤ UAB ≤ 3 mV
2.3/ La plage de variation de la tension UAB ne balaie pas la majeure partie de la plage de
conversion du CAN. Lҋerreur commise sur la conversion ne sera pas acceptable si on
connecte directement la tension de sortie du capteur à lҋentrée analogique du CAN. Il est
nécessaire dҋamplifier cette tension. Cҋest le rôle de lҋamplificateur dҋinstrumentation INA122.
3. Etude de lҋamplificateur dҋinstrumentation INA 122

3.1/ Les résistances dҋentrée des ALI1 et ALI2
étant très grandes, on peut négliger les +5V
+ – +
courants dҋentrée i et i . LҋINA 122 ne i ≈ 0i
prélève donc aucun courant au niveau du +
pont de jauges et ne perturbe donc pas la RG1
mesure de la tension UAB.
UAB RG INA 122 VO
On dit que lҋamplificateur dҋinstrumentation
ne vient pas « charger » le pont. RG2
- Ref
3.2/ Dҋaprès le théorème de MILLMAN : -
i ≈ 0i
-5V 0V
VB VC VO
+ +
R G R0 R1
VA=
1 1 1 + 5V
+ + INA 122
R G R 0 R1
+
VIN ∞
O
VA VC ε1 ALI1
+ RG1
RG R0
VB= A
1 1 1
+ +
RG R0 R1 R1
3.3/ Comme les ALI1 et ALI2 fonctionnent en, RG R0

régime linéaire, les tensions dҋentrées
différentielles ε1 et ε2 sont nulles. Ainsi : R0 VO
C
B
ε1 = 0 VA = VIN
+ ∞
RG2
− ε2 ALI2
ε 2 = 0 VB = VIN –
VIN
On en déduit dҋaprès 3.2/ que :
R1 Ref
+ −
§ V − VIN · VO 0V
− ¨ IN ¸+
¨ RG ¸ R1 - 5V
+
VA − VB = VIN − VIN
−
= © ¹
1 1 1
+ +
R G R 0 R1

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3.3/
§ 1
Ce qui conduit à : ¨¨ +
1
+
1 ·
¸ (
¸ ⋅ VIN + − VIN − = −¨ IN
¨
)
§ V + − VIN − · VO
¸+
¸ R1
© RG R0 R1 ¹ © RG ¹
Ou encore :
§ 2
¨
1 1 ·
¸ (
+ − VO
¨ R + R + R ¸ ⋅ VIN − VIN = R )
© G 0 1¹ 1
Soit :
§ 2R1 R1
VO = ¨¨
R
+
R
· +
(
+ 1¸¸ ⋅ VIN − VIN
−
)
© G 0 ¹
Numériquement, avec R1 = 100 kΩ Ω et R0 = 25 kΩ

Ω, on retrouve bien la relation (1) donnée
dans la documentation constructeur, à savoir :
§
VO = ¨ 5 +
¨
200 kΩ ·¸
R ¸
(
⋅ VIN + − VIN − )
© G (kΩ ) ¹
3.4/ Dҋaprès la documentation constructeur, on peut faire varier le gain G entre 5 et 10000.
3.5/ Pour un effort F = 1 N, la tension de sortie UAB du capteur est de 30 μV. Cette tension doit
correspondre à 5 incréments en sortie du CAN donc à VF = VO = 5 x q à lҋentrée du CAN.
10 10
q est le quantum du CAN et est défini par q = PE / 2 = 5 / 2 = 4,88 mV.
Lҋamplification G (gain par abus de langage) apportée par lҋINA122 doit donc être égale à :
VO 5⋅q 5 ⋅ 4,88.10 −3
G= = = ≈ 813 (on vérifie que 5 ≤ G ≤ 10000)
UAB 30.10 − 6 30.10 − 6
200 kΩ 247 Ω
Dҋoù : R G ( kΩ ) = ≈ 0,247 kΩ =
G−5
10
Le codage étant réalisé sur 10 bits, le nombre maximal dҋincréments est de 2 – 1 = 1023
ce qui correspond à un effort maximal mesurable Fmax = 1023 / 5 ≈ 205 N > 100 N (effort
maximal sur la barre). La plage de variation de lҋeffort mesurable est 0 ≤ F ≤ 205 N .
4. Etude du filtre
4.1/ Il sҋagit dҋune structure de RAUCH.
C
On applique 2 fois le théorème de R
MILLMAN (ou loi des nœuds) pour + 5V
aboutir à la forme désirée. R R
A B
∞
Au point A, on peut écrire que : ε=0 ALI3
VE aC VA
VE V− VS VS
+ +
VA = R R R = VE + VS (1)
- 5V
3 3 + jaRCω
+ jaCω 0V
R
– + + –
En effet, V = V = 0 car l'ALI supposé idéal fonctionne en régime linéaire : ε = V – V = 0
+
et V = 0.
VA
+ jCω ⋅ VS V + jRCω ⋅ V
Au point B : VB = V = 0 = R
− A S
= VA = − jRCω ⋅ VS (2)
1 1 + jRCω
+ jCω
R
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15:08 exo info.pdf 185 23/01/2018 15:08
VE + VS
Des relations (1) et (2), on tire : = − jRCω ⋅ VS
3 + jaRCω
En développant, on aboutit à : [
VE + VS = − j3RCω + aR 2C 2 ( jω)2 ⋅ VS ]
VS ( jω) −1
Soit : H( jω) = =
VE ( jω) 1 + j3RCω + aR 2 C 2 ( jω) 2
Lҋidentification de cette expression avec celle proposée donne K = – 1 puis :
1 1
Pulsation propre : = aR 2C2 ω0 =
2
ω0 a RC
1 a
Facteur de qualité : = 3 RC Q=
Qω 0 3
a 1 9
4.2/ Pour obtenir Q = = , il faut que : a= = 4,5
3 2 2
4.3/ Le facteur dҋamortissement est m = 1/(2Q) = 2 / 2. Pour ce facteur dҋamortissement, la

fréquence de coupure à – 3 dB coïncide avec la fréquence propre f0 = ω0 /2π
π. Ainsi :
1 1
f0 = = 25 Hz RC = 3.10 −3 s ( RC = )
2π aRC 2 ⋅ 25 π ⋅ 4,5
−1
4.4/ La fonction de transfert du filtre peut sҋécrire : H( jf ) = 2
1 jf § jf ·
1+ ⋅ +¨ ¸
Pour f = 10f0, son module sҋécrit : Q f0 ¨© f0 ¸¹
1 1
H ( j10f0 ) = = ≈ 10 ⋅ 10 − 3
§ § 10 f · ¸
2·
2
§ 1 10 f0 ·
2 (99 ) 2
+ 2 ⋅ (10 )
2
¨1 − ¨
¸ +¨Q ⋅ f
0 ¸¸ ¨ ¸¸
¨ ¨ f
© © 0 ¹ ¹ © 0 ¹
Le gain vaut alors G = 20.log10 | H(j10f0) | ≈ – 40 dB . Il est bien inférieur à – 38 dB et sera

ensuite décroissant avec la fréquence. La courbe de gain de la fonction de transfert du filtre
satisfait pleinement le gabarit donné.
- fin corrigé -

33. CAPTEUR
15:08 DE COUPLE
Test des performances des BTP dҋhélicoptères
33 sur un banc dҋessai ***
1. Présentation
Le déplacement des hélicoptères est assuré
par un rotor principal permettant la Arbre de transmission
sustentation et la translation de lҋappareil. arrière Angle de lacet
(protégé par le fuselage)
Un rotor arrière permet de compenser le
couple de réaction engendré par le rotor
principal et de contrôler les mouvements de
lacet de lҋappareil. La puissance est délivrée
par deux turboréacteurs. Ces turboréacteurs
entraînent en rotation une boîte de
transmission principale (BTP) qui, elle-
Rotor principal
même, entraîne dҋune part le rotor principal Boîte de transmission
Boîte de transmission
et dҋautre part le rotor arrière, par arrière (BTA)
principale (BTP)
lҋintermédiaire dҋun arbre de transmission et Rotor arrière
Turboréacteur
dҋune boîte de transmission arrière (BTA).
Banc Chaîne
dҋessai cinématique
Moteur électrique
dҋentraînement
Sortie – Rotor principal
Boîte de transmission
principale (BTP)
Entrées – Turbines 1 et 2
Sortie – Rotor arrière
La BTP assure aussi lҋentraînement dҋune série dҋaccessoires permettant le fonctionnement de

lҋappareil (alternateur, pompe hydraulique …). Afin de vérifier les performances des BTP fabriquées,
celles-ci sont testées sur un banc dҋessai.
Il est équipé d'un moteur électrique dҋentraînement piloté par un variateur lui-même alimenté par
un transformateur. Ce moteur entraîne une succession de réducteurs entraînant eux-mêmes deux
arbres reliés aux deux entrées de la BTP. La BTP agit alors sur le rotor principal de lҋhélicoptère.
Le respect des caractéristiques des cycles dҋessais est assuré par un asservissement en vitesse et
en couple. Des vérins (intégrés au système de simulation des efforts) permettent d'appliquer les
efforts simulant la portance de l'appareil en sortie de la BTP.
2. Chaîne dҋacquisition du banc dҋessai

Un système de supervision permet de gérer les diverses acquisitions disponibles sur le banc
dҋessai (vitesse, couple, température, …). Pour cela, il est relié par réseau ETHERNET à des
centrales de mesures permettant de gérer jusquҋà 32 capteurs. Les informations sont transférées
par trame MODBUS et sont stockées dans des bases de données. Lҋensemble des équipements
se trouve dans la salle de contrôle (salle climatisée et insonorisée) située à plusieurs dizaines de
mètres du banc.
23/01/2018
33. CAPTEUR
15:08 DE COUPLE CCP 2015 OK2.pdf 1 26/01/2018 11:32
188 Test des performances des BTP dҋhélicoptères sur un banc dҋessai
Objectifs : Analyser le montage des capteurs de couple.

Analyser la chaîne d'acquisition des mesures du capteur jusquҋau processeur.
Concevoir l'algorithme de gestion des mesures.
2.1. Etude du montage des capteurs de couple
Le banc d'essai est équipé de plusieurs capteurs de couple sur l'arbre moteur d'entraînement, sur
les arbres d'entrées et aussi sur les arbres de sorties rotor principal et rotor arrière. Ces capteurs
sont équipés de jauges de contraintes montées en pont de Wheatstone. On note E la tension
dҋalimentation des différents montages proposés et Vmes la tension de mesure (tension de sortie)
Question 1 : Pont de Wheatstone en quart de pont

Ra R
En utilisant le montage en quart de pont ci-contre,
exprimer Vmes en fonction de Ra, R et E.
Vmes
A B E
Indiquer les conditions d'équilibre du pont (Vmes = 0).
La résistance Ra de la jauge de contrainte pour un R R

couple de torsion de 1 kNm est de 356 . Calculer
Vmes pour E = 10 V et R = 350 Ω.
Question 2 : Pont de Wheatstone avec résistance des 2 fils de liaison
Ces jauges sont raccordées aux cartes d'acquisitions grâce à des câbles blindés avec une âme en
–8 2
cuivre (résistivité ρ = 1,72.10 Ω.m) de section S = 0,14 mm et de longueur L = 50 m. Le schéma
équivalent (pont de Wheatstone avec résistance Rf des 2 fils de liaison) est donné ci-dessous.
Calculer la résistance d'un fil Rf et

donner la nouvelle expression de Vmes.
Le pont est-il équilibré avec la condition Ra Rf R

établie précédemment ? Justifier.
A Vmes
Refaire le calcul de Vmes en utilisant les B E
mêmes données numériques. Calculer Rf
l'erreur relative de la mesure en %.
R R
Conclure sur l'erreur due aux câbles par
rapport à la précision intrinsèque du
capteur (cf. annexe page 193) .
Question 3 : Pont de Wheatstone avec

résistance des 3 fils de liaison
Rf
Vmes
En utilisant le montage du pont de
Wheatstone ci-contre avec résistance Rf
des 3 fils de liaison, démontrer que l'on Ra Rf R
retrouve bien l'équilibre du pont avec ce
montage quand la jauge est au repos.
B E
A Rf
Calculer Vmes pour un couple de torsion
de 1 kNm avec les données numériques R R
précédentes (E = 10 V, R = 350 Ω).
33. CAPTEUR DE COUPLE CCP 2015 OK2.pdf 2 26/01/2018

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11:32
2.2. Montage conditionneur : amplificateur programmable
Les signaux Vmes des capteurs de couple sont acheminés par des câbles blindés afin dҋéviter les
perturbations électriques provenant du variateur. Ils sont ensuite préamplifiés par un amplificateur
dҋinstrumentation (non étudié) et référencés par rapport à la masse (0 V).
On note VOUT = – G.Vmes la tension de sortie de cet amplificateur (inverseur) où G = 150 est le gain
dҋamplification. La tension VOUT est alors appliquée à un amplificateur programmable constitué :
d'un circuit MCP4922 composé de deux convertisseurs numériques - analogiques (CNA),

convertisseurs 12 bits à interface bus SPI (bus de données série synchrone) ;
d'un montage électronique (à étudier) autour de lҋALI LM108 et des résistances identiques R11,
R12, R13 et R14.
d'une entrée analogique du microcontrôleur C qui comporte un CAN.
Tension de sortie du multiplexeur VOUT

R13 μC
MCP4922
VOUT VOUTA R11

CNA
LM108 AIN1
Valim VOUTB
AIN2
CNA
R12 AIN3 Ethernet
R14 VAIN1 …
AIN8
Tension 0V
Bus SPI
dҋalimentation
Valim = 5 V R11 = R12 = R13 = R14
Le bus SPI permet d'envoyer vers le circuit MCP4922 les données numériques DNA et DNB
permettant de le configurer (cf. annexe page 193). Le microcontrôleur envoie les trames des
informations des capteurs au superviseur du banc grâce au réseau ETHERNET.
Question 4
A partir de la documentation technique fournie en annexe page 193, exprimer les tensions en
sortie VOUTA et VOUTB du MCP4922 en précisant chacun des paramètres.
Exprimer la tension VAIN1 appliquée sur la voie 1 du module CAN du microcontrôleur C en

fonction de VOUTA et VOUTB puis en fonction de la tension de mesure Vmes. Mettre sous la forme :
VAIN1 = A ⋅ Vmes + B
Exprimer le gain A et lҋoffset B du montage conditionneur en fonction de DNA et DNB, Valim et G.
Question 5
On admet que, pour une tension dҋalimentation du capteur de couple égale à 10 VDC, la tension
de sortie Vmes pleine échelle est +/- 20 mV (+/- 2 mV/V x 10 V).
Déterminer les valeurs de A et B à régler, concernant lҋacquisition du capteur de couple, afin

dҋavoir une tension dҋentrée analogique μC comprise entre 0 et 3,3 V.
Calculer les valeurs de DNA et DNB sachant que G = 150.

Justifier la présence du préamplificateur de gain G.
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11:32 exo info.pdf 189 23/01/2018 15:08
2.3. Programmation de la centrale dҋacquisition
Chaque centrale d'acquisition permet de traiter les signaux issus de 32 capteurs. Les 8 voies
analogiques AIN1 à AIN8 du microcontrôleur sont équipées de 4 capteurs multiplexés par le
circuit DG509A. Leurs signaux sont amplifiés par un préamplificateur et un amplificateur
programmable adapté au capteur (voir partie 2.2. pour plus d'informations).
Le programme de cette centrale prévoit de faire 20 mesures de ces voies de manière entrelacée
afin de compenser les éventuelles perturbations extérieures. Une fois cette acquisition effectuée, le
microcontrôleur constitue sa trame MODBUS qui sera envoyée toutes les 10 secondes sur le
réseau ETHERNET. La figure suivante donne le schéma général de la carte dҋacquisition en se
limitant aux entrées AIN1 et AIN2 uniquement.
μC
DG509 A MCP4922 Ampli
(LM108)
Capteur 1
VOUT
Capteur 2 AIN1
Capteur 3
Capteur 4
Multiplexeur
Valim SEL 1
Mux 10,11
DG509 A MCP4922 Ampli

(LM108)
Capteur 1
VOUT Réseau
Capteur 2 AIN2
ETHERNET
Capteur 3
Capteur 4
Multiplexeur
Valim SEL 2
Mux 20,21
La stratégie adoptée par le constructeur est décrite ci-dessous :
« On commence par sélectionner le circuit intégré MCP4922 sur la voie 1 (AIN1) du μC. On
numérise alors successivement (grâce au multiplexeur DG509A) les signaux issus des
capteurs 1 à 4 en configurant, pour chaque voie, le circuit MCP4922. On recommence la même
procédure avec la voie 2 (AIN2) et ainsi de suite jusquҋà la voie 8 (AIN8) ».
Question 6
Compléter lҋalgorigramme du document réponse DRE page 192 afin de finaliser les traitements et
les actions à réaliser pour faire l'acquisition de l'ensemble des capteurs et le traitement avant
l'envoi de ces informations.
Vous pourrez vous aider de la liste d'actions et de traitements possibles donnés page suivante.
Attention, tous ne sont pas utiles !

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11:32
Liste des actions, traitements itératifs et décisions possibles
Envoyer DNA et DNB [Capteur C] par bus SPI Pour M = 1 à 20 mesures
Lancer Lecture CAN entrée V Pour C = 1 à 4 capteurs
Valeur [Mesure] = Résultat CAN entrée V Pour V = 1 à 8 voies
Envoyer DNA et DNB [Voie V] par bus SPI Algorigramme :

i←1
Sélectionner Boîtier CNA [Voie V] POUR i = 1 à10, FAIRE
Traitement
Sélectionner Boîtier CNA [Capteur C]
FIN POUR Traitement
Sélectionner Entrée MUX [Capteur C]
i←i+1
Sélectionner Entrée MUX [voie V]
i = 10
Constituer Trame MODBUS avec moyenne NON
Calculer moyenne des 20 mesures OUI
- fin énoncé -
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11:32 exo info.pdf 191 23/01/2018 15:08
M←1
←1
←1
Lancer Lecture CAN entrée V
M ← M +1
Fin de
NON Conversion ←
CAN OK
OUI ←
NON
OUI
NON
OUI
NON
M = 20
OUI
Constituer Trames MODBUS avec moyenne

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11:32
ANNEXE : Chaîne dҋacquisition du banc dҋessai

1. Convertisseur numérique - analogique (CNA) 12 bits – 2 sorties – MICROCHIP MCP4922
Equation de VOUTA ou VOUTB en fonction de

VREFA ou VREFB VREFA
VOUTA
VOUT =
VREF ⋅ D N
VREFB
*
2n VOUTB
avec :
*
CS
VREF : tension de référence en entrée CNA A CNA B
DN : code numérique (fourni par le bus SPI)
Bus SPI
n : résolution en bits (n = 12) pour MCP4922 Interface bus SPI
entrée CS : entrée sélection du CNA
Remarque : On note DNA et DNB les codes numériques pour le CNA A et le CNA B.
2 - Multiplexeur analogique 4 canaux différentiels MAXIM DG509A
Entrée Décodage S1A DA

DA
EN A1 A0 S2A
0 X X 0 S3A
1 0 0 S1A S4A
1 0 1 S2A
S1B DB
1 1 0 S3A
S2B
1 1 1 S4A
S3B
Idem pour DB S4B
3 - Capteur de couple dynamique CD 1050 A0

Couplage par carré mâle A1
Décodage
Echelle de ± 5 Nm à ± 7 000 Nm EN
Acier inoxydable
Paramètres Valeurs
Température de - 20 à 80ºC (- 4 à 176 °F)
fonctionnement (OTR)
Température de
fonctionnement mode 0 à 60ºC (32 à 140 °F)
compensée (CTR)
Gamme ± 5 Nm à ± 7 kNm
(pleine échelle FS)
Offset en CTR < 0,5 % FS / 50 °C [/100 °F]
+ Excit.
Précision CTR < 1 % de lecture / 50 °C [/100 °F] (Red)
Vitesse de rotation Jusqu'à 3 000 min-1, (2 sens) + Signal

(Green)
Tension 10 VDC - Excit.
d'alimentation (Black)
Sortie pleine échelle ± 2 mV/V - Signal

(White)
Impédance d'entrée 350 Ω Shield
Body
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CORRIGÉ
2.1. Etude du montage des capteurs de couple
Question 1 : Pont de Wheatstone en quart de pont

Ra R
Dҋaprès la formule du pont diviseur de tension :
R E Vmes
Vmes = VAM − VBM = E− A B E
R + Ra 2
R R
VAM VBM
§ R 1· § R − Ra · E M
Vmes = ¨¨ − ¸¸ ⋅ E = ¨¨ ¸¸ ⋅
© R + Ra 2 ¹ © R + Ra ¹ 2
Pour équilibrer le pont (Vmes = 0), il faut que Ra = R au repos.
§ 350 − 356 · 10
Numériquement : Vmes = ¨ ¸⋅ = − 42,5 mV
© 350 + 356 ¹ 2
Question 2 : Pont de Wheatstone avec

résistance des 2 fils de liaison
La résistance Rf dҋun fil sҋexprime par :

Ra Rf R
−8
L 1,72.10 ⋅ 50
Rf = ρ = = 6,14 Ω A Vmes
S 0,14.10 − 6 B E
Rf R R
La nouvelle expression de Vmes sҋécrit : VAM VBM
M
R E
Vmes = VAM − VBM = E−
R + Ra + 2 R f 2
§ R 1· § R − Ra − 2R f · E
Vmes = ¨¨ − ¸¸ ⋅ E = ¨¨ ¸¸ ⋅
© R + Ra + 2 R f 2 ¹ © R + Ra + 2Rf ¹ 2
Si on choisit Ra = R au repos, on a Vmes ≠ 0. Le pont nҋest plus équilibré.
§ 350 − 356 − 12,28 · 10 − 127 mV

Numériquement : Vmes = ¨ ¸⋅ =
© 350 + 356 + 12,28 ¹ 2
− 127 mV + 42,5 mV
Lҋerreur relative de mesure due aux câbles est donc : ≈ 2 = 200%
42,5 mV
Cette erreur est très nettement supérieure à la précision intrinsèque du capteur (1% lecture).
Question 3 : Pont de Wheatstone avec résistance des 3 fils de liaison
Dҋaprès la formule du pont diviseur de tension, comme il nҋy a pas de courant dans la branche
du haut (voir schéma page suivante) :
R + Rf E § R + Rf 1· § R − Ra · E
Vmes = VAM − VBM = E − = ¨¨ − ¸ ⋅E = ¨¨ ¸¸ ⋅
R + Ra + 2R f 2 © R + R a + 2 R f 2 ¸¹ © R + Ra + 2Rf ¹ 2

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11:32
On retrouve bien l'équilibre du pont

avec le montage 3 fils quand la jauge I=0
Rf
est au repos. En effet, on vérifie que
Vmes = 0 si Ra = R au repos. Vmes
Numériquement, on trouve : Ra Rf R
§ 350 − 356 · 10
Vmes = ¨ ¸⋅ Rf B E
© 350 + 356 + 12,28 ¹ 2
A R R
Vmes = − 41,8 mV VAM M
VBM
2.2. Montage conditionneur : amplificateur programmable
Question 4
DNA DNB
Dҋaprès la documentation technique : VOUTA = VOUT ⋅ et VOUTB = Va lim ⋅
212 212
Le montage soustracteur autour du LM108 permet dҋécrire que : VAIN1 = VOUTB − VOUTA
R13 μC
MCP4922
VOUT VOUTA R11 A

CNA
LM108 AIN1
VOUTB B
Valim AIN2
CNA
R12 AIN3 Ethernet
R14 VAIN1 …
AIN8
Tension 0V
dҋalimentation
Bus SPI
Valim = 5 V R11 = R12 = R13 = R14
En effet, lҋALI LM108 travaille en régime linéaire (rebouclage de la sortie sur lҋentrée - par R13).
+ –
Par conséquent, si on le suppose parfait, on a ε = V – V = 0. Dҋaprès le théorème de MILLMAN
appliqué au point A :
VOUTA VAIN1
+
R11 R13 VOUTA + VAIN1
VA = V − = = car R11 = R13
1 1 2
+
R11 R13
Lҋapplication de la formule du diviseur de tension conduit à la relation :
R14 V
VB = V + = ⋅ VOUTB = OUTB car R12 = R14
R12 + R14 2
+ –
Comme ε = V – V = 0, on a : VAIN1 = VOUTB − VOUTA
DNB DNA DNA DNB

Soit : VAIN1 = Va lim ⋅ 12
− VOUT ⋅ 12
= G ⋅ Vmes ⋅ 12
+ Va lim ⋅ (VOUT = – G.Vmes)
2 2 2 212
D NA D NB
Par identification : A = G⋅ et B = Va lim ⋅ (Rappel : 2
12
= 4096)
4096 4096
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Question 5
Pour Vmes = – 20 mV, on veut VAIN1 = 0 V et pour Vmes = + 20 mV, on veut VAIN1 = 3,3 V.
3,3 = 0,02 ⋅ A + B A = 82,5

A et B vérifient donc le système dҋéquations : ®
¯0 = −0,02 ⋅ A + B B = 1,65 V
On en déduit les valeurs entières (approchées) de DNA et DNB :
4096 ⋅ 82,5 4096 ⋅ 1,65

DNA = ≈ 2253 et DNB = ≈ 1352
150 5
4095
Sans la présence du préamplificateur ( G = 1), on ne peut faire varier A que de 0 à .
4096
On ne balaie pas alors la majeure partie de la plage de conversion du CAN.

Lҋerreur commise sur la conversion ne sera pas acceptable.
2.3. Programmation de la centrale dҋacquisition
Question 6
Lҋalgorigramme est donné sur le document réponse corrigé DRE page suivante. Il permet de
finaliser les traitements et les actions à réaliser pour faire l'acquisition de l'ensemble des capteurs
et le traitement avant l'envoi de ces informations.
Nota : Le sujet original (CCP TSI 2015) mentionne que « le programme de cette centrale prévoit
de faire 20 mesures de ces voies de manière entrelacée afin de compenser les
éventuelles perturbations extérieures ». Je pense, au regard du corrigé proposé, quҋil faut
sous - entendre 20 mesures sur chaque voie et pour chaque capteur, soit un total de
20 x 8 x 4 = 640 mesures. Il est donc nécessaire de stocker chaque mesure dans un
tableau de dimension 3, par exemple Valeur [M,C,V]. Par conséquent, lҋinstruction
Valeur [Mesure M, Capteur C, Voie V] = Résultat CAN entrée V
serait plus appropriée que Valeur [Mesure] = Résultat CAN entrée V, à mon humble avis.
- fin corrigé -

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11:32
DOCUMENT RÉPONSE DRE CORRIGÉ
M←1
V←1
Sélectionner Boîtier CNA [Voie V]
C←1
Envoyer DNA et DNB [Voie V] par bus SPI
Sélectionner Entrée MUX [Capteur C]
Lancer Lecture CAN entrée V
M ← M +1
Fin de
NON Conversion V←V+1
CAN OK
OUI C←C+1
Valeur [Mesure] = Résultat CAN entrée V
NON
C=4
OUI
NON
V=8
OUI
NON
M = 20
OUI
Calculer moyenne des 20 mesures
Constituer Trames MODBUS avec moyenne
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Acquisition de lҋintention de mise
34 en mouvement dҋun porteur dҋexosquelette **
1. Présentation
Lҋexosquelette est un appareil qui apporte à un être
humain des capacités quҋil ne possède pas ou quҋil a
perdues à cause dҋun accident. Ce type dҋappareil
peut permettre à une personne de soulever des
charges lourdes et diminuer considérablement les
efforts à fournir sans la moindre fatigue.
Après avoir revêtu un exosquelette adapté à sa

morphologie et à sa taille, lҋutilisateur peut faire ses
mouvements en bénéficiant dҋune grande fluidité
2. Acquisition de lҋintention de mise en mouvement du porteur

Une piste prometteuse, étudiée par plusieurs chercheurs pour établir la consigne de déplacement,
consiste à utiliser les signaux électriques apparaissant au niveau des muscles dès que la personne
contracte ces derniers. Lҋintention de contracter un muscle sҋinitie au niveau du cerveau.
Une information traverse alors le système nerveux pour provoquer la contraction du muscle par un
processus chimique. Les modifications ioniques qui apparaissent alors, entraînent des changements
du potentiel électrique. Ces changements de potentiel sont recueillis par des électrodes posées sur
la surface de la peau. Le signal recueilli, appelé EMG (électromyogramme), est fortement bruité et
de faible amplitude. Sa bande passante est comprise entre 10 Hz et 500 Hz.
Ce signal est amplifié et adapté pour atteindre un niveau compatible avec le convertisseur
analogique – numérique (CAN). Ce dernier présente une résolution de 12 bits et sa plage dҋentrée
est comprise entre 0 V et 3 V. Lҋadaptation consiste en un décalage positif du signal de 1,5 V. La
présence de bruit au delà de la bande passante du signal nécessite un filtrage analogique passe -
bas pour éviter tout repliement de spectre.
Electrodes Ve Filtre Vs VCAN NEMG

Amplificateur Adaptateur CAN
EMG analogique
Chaîne analogique
Le signal, une fois converti en numérique, subit un décalage négatif de valeur 2048 suivi, dans
lҋordre, dҋun redressement, dҋune multiplication par 2 et dҋun filtrage numérique passe - bas de
fréquence de coupure égale à 6 Hz. Le calcul de la valeur efficace de ce signal filtré est une image
de lҋintention de contraction du muscle.
NEMG Décalage puis E Filtre S Calcul de la NRMS Calcul de la

redressement numérique valeur efficace consigne
Traitement numérique
Un réglage à la première mise en service est nécessaire car le niveau du signal dépend de la pose
des électrodes. Il consiste à mémoriser la valeur efficace obtenue lors dҋune contraction maximale
du muscle. Trois étapes du traitement du signal EMG sont représentées page suivante.

9782340-023390_Franço
15:08
Différentes étapes du traitement du signal EMG
1 Ve (V)
-1
4000 E (décimal)
2000
3000
S (décimal)
2000
1000
0
0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 3,5
t(s)
2.1/ Quelle doit être la fréquence théorique minimale dҋéchantillonnage femin du CAN ?
Cette fréquence théorique nécessite un filtre dҋordre très élevé. Le concepteur a choisi un filtre
passif et une fréquence dҋéchantillonnage fe du CAN élevée. Lҋétude suivante, menée en
représentation complexe, a pour objectif la détermination de la valeur minimale de fe.
R 10R
C
Ve Va C Vs
10
Filtre passif
2.2/ Exprimer la tension Va en fonction de Ve , Vs , R et C.
2.3/ Exprimer ensuite Vs en fonction de Va .
Vs 1
2.4/ En déduire lҋexpression de la fonction de transfert sous la forme : = 2
Ve jω § jω ·
1 + 2,1 +¨ ¸
ω 0 ¨© ω 0 ¸¹
2.5/ Déterminer lҋexpression de ω0 en fonction de R de C puis déterminer sa valeur au regard

du filtrage à réaliser.
23/01/2018
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15:08 exo info.pdf 199 23/01/2018 15:08
200 Acquisition de lҋintention de mise en mouvement dҋun porteur dҋexosquelette
Le choix de la fréquence dҋéchantillonnage fe du CAN

Sortie numérique
doit conduire au respect du critère : NEMG (décimal)
4095
Vs q
< pour ω > πfe
Ve ΔVCAN
0
q résolution du CAN 0 Entrée analogique 3
VCAN (V)
ΔVCAN plage de conversion du CAN
2.6/ Déterminer la résolution q en fonction de la plage de conversion ΔVCAN et du nombre de bits

N du CAN. Déterminer ensuite la valeur de la fréquence dҋéchantillonnage fe nécessaire.
Lҋobjectif suivant consiste à établir lҋalgorithme du traitement numérique en amont du calcul de la

valeur efficace. Le filtre passe - bas de fonction de transfert :
S(p) 1
=
E(p) 1 + τp
ds(t )
issue de lҋéquation différentielle τ + s(t ) = e(t ) est réalisé par lҋéquation discrète :
dt
s n − s n− 1
τ + sn = e n
Tc
avec Tc la période de calcul, sn = s(t = nTc), en = e(t = nTc) avec n ∈ ².
2.7/ Exprimer lҋéquation du filtre discrétisé sous la forme sn = A.sn–1 + B.en en explicitant les
termes A et B.
La fonction Acquérir_temps(), dédiée du microcontrôleur, permet dҋobtenir la durée de

fonctionnement en ȝs de ce dernier depuis sa mise en service. Trois variables sont définies :
t à laquelle sera affectée le résultat de la fonction Acquérir_temps() ;

Tn la variable permettant de mémoriser lҋinstant nTc ;
Dt = t – Tn.
Pour obtenir une période de calcul Tc fixe, indépendante du nombre dҋinstructions, on commence
par une boucle dҋattente « tant que Dt < Tc ».
2.8/ Compléter lҋalgorithme du document réponse DRE page 201.
- fin énoncé -

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15:08

Algorithme à compléter
# Initialisation des variables

t=0
Tn = 0
Dt = 0
Tc = 1000
Tc_réel = float(Tc)
Tau = 37.7
A=
B=
# Programme principal
while True :
NEMG = Acquérir_entrée_analogique()
t = Acquérir_temps()
Dt = t – Tn
While Dt < Tc :
Dt = t – Tn
Tn = t
NEMG = NEMG –
= abs(NEMG)
E_réel = float(E)
S=
…
# Suite du traitement non abordée ici
…
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15:08 exo info.pdf 201 23/01/2018 15:08
CORRIGÉ
2.1/ Etant donné que la bande passante du signal EMG est comprise entre 10 et 500 Hz, on doit
choisir, dҋaprès le théorème de Shannon, une fréquence dҋéchantillonnage fe telle que :
fe > 2 fmax fe > 2 ⋅ 500 fe min = 1000 Hz
Etude du filtre passif
R A 10R
i=0
C
Ve Va C Vs
10
Ve − Va Vs − Va
2.2/ La loi des nœuds appliquée au point A donne : + − jCω ⋅ Va = 0
R 10 R
Ce qui peut encore se mettre sous la forme : 10 Ve − 10 Va + Vs − Va = 10 jRCω ⋅ Va
10 Ve + Vs (Même résultat en
Soit, tous calculs faits : Va = appliquant le théorème
11 + 10 jRCω de MILLMAN au point A)
10
jCω
2.3/ La formule du diviseur de tension conduit à : Vs = ⋅ Va
10
10 R +
jCω
1
Soit, tous calculs faits : Vs = ⋅ Va
1 + jRCω
1 10 Ve + Vs
2.4/ On en déduit que : Vs = ⋅
1 + jRCω 11 + 10 jRCω
Dҋoù : Vs ⋅ [ (1 + jRCω) ⋅ (11 + 10 jRCω) − 1 ] = 10 Ve
En développant : [
Vs ⋅ 10 + 21jRCω + 10( jRCω)2 = 10 Ve ]
Vs 1
Soit, tous calculs faits : = CQFD
Ve 1 + 2,1jRCω + ( jRCω)2
1
2.5/ Par identification, il vient : ω0 =
RC G
Comme le facteur dҋamortissement m est f0 10fo

proche de 1, la courbe de gain G du filtre 0 dB f
passif a (presque) lҋallure donnée ci-contre. - 6 dB
Le filtre devant « éliminer » les bruits au delà - 40 dB

de 500 Hz, on choisit f0 = 500 Hz (= femin / 2).
ω 0 = 1000 π rad / s - 40 dB/décade

Or ω0 = 2πf0 donc :

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info.pdf 202
202 23/01/2018
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15:08
ΔVCAN
2.6/ La résolution q (ou quantum) du CAN est définie par : q= (en Volts)
2N
N
Nota : Le graphe proposé semble suggérer plutôt q = ΔVCAN / (2 – 1)
Pour N = 12 bits (N élevé), les deux valeurs sont pratiquement identiques.
Le choix de la fréquence dҋéchantillonnage fe du CAN doit conduire au respect du critère :
Vs 1 q 1
= < = pour ω > πfe > 1000 π (cf. 2.1/)
Ve 2·
2
2 ΔVCAN 2N ω0
§ § ω · ¸ § ω ·
¨1 − ¨ ¸¸ + ¨¨ 2,1 ¸¸
¨ ¨ω ¸
© © 0 ¹ ¹ © ω0 ¹
Si cette inégalité est vérifiée pour ω = πfe alors elle le sera pour ω > πfe car le module du filtre
H = ⏐Vs / Ve⏐ diminue lorsque la pulsation ω croît (passe - bas). De plus, étant donné la faible
12
valeur de H (< 1 / 2 ), on est obligatoirement dans la bande atténuée du filtre avec ω >> ω0.
2
Vs 1 1 §ω ·
Dans ces conditions : ≈ = =¨ 0¸
© ω ¹
Ve 4 2
§ ω · § ω ·
¨¨ ¸¸ ¨¨ ¸¸
© ω0 ¹ © ω0 ¹
2 2
§ ω0 · 1 § 2 f0 · 1
¨ πf ¸ < 2N ¨ f ¸ < 2N
On doit vérifier que : ¨ ¸ ¨ ¸
© e¹ © e ¹
Cҋest à dire : fe > 2 ⋅ 2N ⋅ f0
Comme N = 12, il vient : fe > 128 f0
Puisque f0 = 500 Hz : fe > 64 kHz
Remarque : Le sujet laissait sous entendre de proposer une valeur pour fe. Toutes les
valeurs de fe satisfaisant cette inégalité sont susceptibles de convenir.
sn − sn −1
2.7/ On donne τ + sn = e n soit (τ + Tc )sn − τ sn−1 = Tc en en multipliant par Tc.
Tc
τ Tc
Dҋoù lҋéquation discrète : sn = sn −1 + en
τ + Tc τ + Tc
τ Tc
Par identification : A= et B=
τ + Tc τ + Tc
2.8/ Lҋalgorithme est complété sur le document réponse DRE corrigé page suivante.
- fin corrigé -

DOCUMENT RÉPONSE CORRIGÉ
# Initialisation des variables

t=0
Tn = 0
Dt = 0
Tc = 1000
Tc_réel = float(Tc)
Tau = 37.7
A= Tau / (Tau + Tc_réel) Coefficients A et B
B= Tc_réel / (Tau + Tc_réel) du filtre numérique
# Programme principal
while True :
NEMG = Acquérir_entrée_analogique()
Dt = t – Tn
While Dt < Tc :
Dt = t – Tn
Tn = t
NEMG = NEMG – 2048 Décalage négatif de 2048 de NEMG
E = abs(NEMG)
Redressement et affectation de E
E_réel = float(E)
Multiplication par 2 du signal
S = A x S + B x (2 x E_réel)
redressé E_réel et équation du filtre
…
# Suite du traitement non abordée ici
…
Nota : Comme mentionné à la page 198, le signal, une fois converti en numérique NEMG, subit un
décalage négatif de valeur 2048 suivi, dans lҋordre, dҋun redressement, dҋune multiplication
par 2 et dҋun filtrage numérique passe - bas.

9782340-023390_Franço
15:08
Réalisation du capteur de tension
35 sur le système VARIVOLT ***
1. Présentation
Le support de lҋétude est une ligne de fabrication de laine de verre de lҋentreprise ISOVER. La
laine de verre, disponible en rouleaux ou en panneaux équipés ou non dҋun papier Kraft pare
vapeur, est principalement utilisée pour lҋisolation thermique et phonique des bâtiments.
Les différentes étapes de la fabrication sont (voir figure ci-dessous) :

ï la fusion du verre à partir de poudres constituées de sables, de verre recyclé et de liant ;
ï le fibrage en fibres courtes déposées pour former un matelas de fibres agglomérées ;
ï lҋétuvage permettant de donner la cohésion au matelas de fibres grâce au liant ;
ï la découpe en panneaux puis le conditionnement.
Les principaux équipements de cette ligne, dans lҋordre de progression de la matière dҋœuvre, sont :
ï le silo de stockage des poudres ;
ï le four électrique de fusion alimenté en poudre par une enfourneuse constituée dҋun chariot,
dҋune trémie et dҋune trappe nommée « casquette » ;
ï le canal dҋalimentation (ou feeder) amenant le verre en fusion du four vers la filière ; ce canal
est lui-même équipé dҋun système de réchauffage ;
ï la filière de fibrage, chauffée par résistance, permettant la projection du verre en fibres de
quelques centimètres pour former le matelas de laine de verre ;
ï le convoyeur dҋavance du matelas de laine de verre vers lҋétuve puis le poste de découpe.
Sable et verre recyclé
Four électrique
Fusion : 1250°C
Fibrage et injection de liants

Les déchets de découpe
sont recyclés
Réception
Laine de verre blanche
Etuve pour polymérisation
Découpe longitudinale
Découpe transversale
Le four de fusion du verre est un four à voûte qui possède une capacité de production maximale de
37 tonnes par jour. Il sҋagit dҋun four dҋessai permettant de mettre au point les techniques utilisées
par le groupe dans ses usines de production. La mise en chauffe initiale du four est très
progressive pour éviter dҋendommager les éléments réfractaires tapissant le four. Plusieurs phases
sont nécessaires pour le chauffage de la voûte du four. Des brûleurs à gaz et un chauffage par
électrodes permettent cette montée en température.
23/01/2018
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15:08 exo info.pdf 205 23/01/2018 15:08
206 Réalisation du capteur de tension sur le système VARIVOLT
2. Système VARIVOLT
En production, le four est chauffé par six électrodes alimentées par une source triphasée de
tension réglable, faisant circuler des courants dans le bain de verre en fusion (le verre est
conducteur à partir de 250°C ). Ces électrodes sont réparties deux par phase et forment une charge
triphasée équilibrée.
Pour régler la puissance électrique apportée au four, on utilise

le système VARIVOLT de la société BONNEFOND. Il sҋagit
dҋun transformateur triphasé dont les tensions secondaires
peuvent être modifiées grâce à un système de trois contacts
glissants se déplaçant sur les enroulements des bobinages
secondaires et qui, faisant varier le nombre de spires
effectives du secondaire, permettent la variation des tensions
de sortie du transformateur.
Le déplacement des contacts glissants est motorisé. Un

schéma bloc de la chaîne de commande permettant le réglage
des tensions de sortie du VARIVOLT est donné ci-dessous.
Cr Tension
de sortie
wU εU uC Modulateur uM Moto θ Contacts u
Correcteur
dҋénergie réducteur glissants
mU Capteur de
tension
Le couple résistant Cr(t) est dû aux frottements des curseurs sur les conducteurs des enroulements
du secondaire du transformateur. La tension de commande wU(t) est variable de 0 à 10 V.
On nҋétudiera par la suite que la réalisation du capteur de tension.
2.1. Réalisation du capteur de tension
Afin de réaliser la mesure mU(t) des tensions de sortie du VARIVOLT, on réalise le schéma :
R Transformateur
uRS de mesure Redresseur Filtre
S ured Atténuateur urf mU
uST triphasé PD3 passe - bas
T
M = 0,1
On note uRS(t), uST(t) et uTR(t) les tensions entre phases au secondaire du transformateur
VARIVOLT. Le transformateur de mesure triphasé a un rapport de transformation M = 0,1.
a/ Donner lҋallure de la tension redressée ured(t) sur le document réponse DRE page 208.
Préciser sa valeur maximale en fonction de Vmax (valeur maximale des tensions simples en
sortie du transformateur de mesure triphasé).
b/ Déterminer lҋexpression de sa valeur moyenne < ured > en fonction de la valeur efficace U des
tensions entre phases (ou composées) au secondaire du transformateur VARIVOLT.
Préciser la fréquence de lҋondulation de ured(t).

9782340-023390_Franço
15:08
La fonction de filtrage est assurée par la structure de RAUCH suivante :
R C1
R R
∞
ALI
urf C2
mU
Les tensions dҋalimentation continues de ce montage amplificateur sont de +15 V et ï15 V.
c/ ω) = MU / Urf . Montrer que cette fonction de transfert

Déterminer la fonction de transfert Hfpb(jω
est du second ordre et la mettre sous forme canonique.
d/ Exprimer son facteur dҋamortissement m et sa pulsation propre ω0, en fonction des éléments
du montage. Quelle est la valeur de cette fonction de transfert pour une entrée Urf continue ?
e/ On donne C2 = 1 ȝF. Déterminer C1 et R, de manière à ce que le facteur dҋamortissement m

soit proche de 1 et que lҋondulation du fondamental de la tension redressée ured(t) soit au
moins divisée par 100. Quelle est lҋallure de la tension mU(t) ?
Nota : On veillera à choisir les composants dans la série E6 : 1 ; 1,5 ; 2,2 ; 3,3 ; 4,7 et 6,8.
2.2. Réalisation de lҋatténuateur
La tension maximale utilisée en sortie du VARIVOLT est de 268 V entre phases.
a/ Déterminer la fonction de transfert de lҋatténuateur qui permettra dҋobtenir une tension de

sortie mU = + 10 V lorsque la tension de sortie du VARIVOLT sera maximale.
b/ Proposer une réalisation simple de cette fonction en dimensionnant les composants utilisés.
On précisera le branchement du filtre passe - bas sur lҋatténuateur en tenant compte des
résultats obtenus lors de lҋétude du filtre.
c/ Quelle(s) fonction(s) est (sont) assurée(s) par le transformateur ? Peut-on réaliser le capteur
de tension à moindre coût ? Proposer une solution sҋil y a lieu. Préciser les avantages et les
éventuels inconvénients de votre solution.
- fin énoncé -
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DOCUMENT RÉPONSE
Tensions simples et composées en sortie du transformateur de mesure
Tensions (en % de Vmax)

200
150
100
50
-50
-100
-150
-200
0 5 10 15 20 25 30
temps (en ms)

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CORRIGÉ
2.1. Réalisation du capteur de tension
a/ Lҋallure de la tension redressée ured(t)

Umax
ured(t) est donnée ci-contre.
Elle est formée de 6 sommets Vmax π/3

de sinusoïdes (celles des S
tensions composées ou entre
phases) par période du réseau.
0
Sa période électrique est π/3.
La valeur maximale de ured est :
Ured max = Umax = Vmax 3
π6
2S 6 6 6 Umax π 3 Umax
b/ On a : < ured >= = S=
π3 π π ³U0
max cos θ ⋅ dθ =
π
⋅ sin =
6 π
3M⋅ U 2
Comme Umax = M ⋅ U 2 : < ured > =
π
U est la valeur efficace des tensions composées uRS(t), uST(t) et uTR(t) au secondaire du
transformateur VARIVOLT. M est le rapport de transformation. M.U est donc la valeur efficace
des tensions au secondaire du transformateur triphasé de mesure. La fréquence de lҋondulation
de ured(t) est égale à 6 fois la fréquence de la tension secteur (50 Hz) soit 300 Hz .
c/ Fonction de transfert du filtre
On note u2 la tension aux

bornes du condensateur C2
R C1
R R
A B
∞
ε=0 ALI
urf C2 u2
mU
0V
Urf − U2 MU − U2 U2
La loi des nœuds appliquée au point A donne : + − − jC 2 ω ⋅ U2 = 0
R R R
Ce qui peut encore se mettre sous la forme : Urf + MU = U2 ⋅ ( 3 + jRC 2 ω) (1)
U2
La loi des nœuds appliquée au point B donne : + jC1ω ⋅ MU = 0 (2)
R
En remplaçant U2 par − jRC1ω ⋅ MU dans (1) : Urf + MU = − jRC1ω ⋅ MU ⋅ (3 + jRC 2 ω)
MU −1
Soit Urf = −[ 1 + jRC1ω ⋅ ( 3 + jRC 2ω) ] ⋅ MU Hfpb ( jω) = =
Urf 1 + 3 jRC1ω + R 2C1C2 ( jω)2
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2
ω § jω ·
d/ Par identification du dénominateur avec la forme 1 + 2 jm +¨ ¸ , on obtient :
ω0 ¨© ω0 ¸¹
1 3 C1
ω0 = et m=
R C1C2 2 C2
En continu (ω = 0), la fonction de transfert de ce filtre est égale à – 1 .
e/ Dimensionnement du filtre
On obtient un facteur dҋamortissement m ≈ 1 avec C1 = 0,47μF dans la série E6.
Le fondamental de la tension redressée ured(t)

a une fréquence f1 = 300 Hz. On désire que 1 décade
G
son amplitude soit divisée au moins par 100
dҋoù une atténuation A minimale de 40 dB. f0 f1
0 dB f
G = 20 log10 (1/100) = – 40 dB et A = – G - 6 dB
Dҋaprès la courbe de gain G du filtre, il faut
que la fréquence propre f0 = ω0 / 2π
π soit située - 40 dB
au moins une décade avant f1 = 300 Hz.
- 40 dB / décade
f1 1 f1
f0 < <
10 2π R C1C 2 10
10 R = 10 kΩ
On en déduit que : R> = 7,7 kΩ dans la série E6.
2π f1 C1C 2
La tension mU(t) est une tension continue égale à – < urf > (proportionnelle à < ured >). En
effet, on peut admettre que le fondamental de la tension redressée ured est complètement filtré.
2.2. Réalisation de lҋatténuateur

3 Hatt M U 2
a/ Dҋaprès les questions précédentes : mU = − < urf > = − Hatt ⋅ < ured > = −
π
Hatt fonction de transfert de lҋatténuateur
π mU π mU max π ⋅ 10
On en déduit : Hatt = − =− =− ≈ − 0,391
3 MU 2 3 MÛmax 3 ⋅ 0,1 ⋅ 268
b/ On peut avoir Hatt = 0,391 en inversant le branchement du redresseur de sorte que < ured > < 0.
Il suffit de brancher la masse du filtre sur les cathodes communes des diodes du redresseur.
Pour sҋaffranchir de lҋimpédance dҋentrée du

filtre, un suiveur (amplificateur de tension de
gain unitaire et dҋimpédance dҋentrée infinie)
sera placé à la sortie du diviseur de tension
R2 ∞
résistif constituant lҋatténuateur :
ALI
urf R1 ured
Hatt = = ≈ 0,391
ured R1 + R 2
ALI monté
urf
Soit : R 1 ≈ 0,642 R 2 R1 en suiveur
de tension
R2 = 10 kΩ Ω et une résistance R1 de 10 kΩ Ω
Ω conviendront parfaitement.
ajustée à 6,42 kΩ

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Réalisation du capteur de tension : Solution n°1
Une réalisation (possible) complète est donnée ci-dessous :
R C1
R
R22 ∞ R R
Tensions ∞
de sortie
VARIVOLT R11
R urf C2
mU
Transformateur Redresseur nd
Atténuateur Filtre passe – bas 2 ordre
triphasé de mesure PD3
c/ Le transformateur assure lҋadaptation des niveaux de tension et lҋisolation galvanique

(pas de liaison électrique mais transfert dҋénergie électrique par liaison magnétique) entre les
tensions issues du transformateur de puissance et la commande du système.
er
Solution n°2 : Transformateur monophasé + redresseur PD2 + atténuateur + filtre 1 ordre
er
Un redressement monophasé associé à un filtre passif du 1 ordre serait plus simple. Par
contre, lҋondulation résiduelle serait plus importante sur mU(t) car on filtre à f1 = 100 Hz avec un
er
1 ordre seulement (à moins de prendre f0 très faible mais problème de temps de réponse).
Les fonctions atténuation et filtrage sont réalisées par R1, R2 et C (à redimensionner). Le
suiveur assure une impédance de sortie faible du montage.
Tension R2 ∞
de sortie
VARIVOLT
uRS ou uST R1 C mU
Transformateur
monophasé
de mesure
Solution n°3 : Transformateur monophasé + détecteur de crête + atténuateur
Un transformateur monophasé de mesure entre deux phases du transformateur de puissance,

suivi dҋun détecteur de crête (une diode, deux résistances et un condensateur) serait plus
simple encore. Lҋisolation galvanique est toujours assurée. Le temps de réponse est plus long
mais ce nҋest pas vraiment gênant au vu des constantes de temps du système commandé.
R1 ∞
Tension
de sortie mU
VARIVOLT C R2
uRS ou uST
Transformateur
monophasé
de mesure
- fin corrigé -
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Mesure de la position des vérins
36 sur une plate forme HEXAPODE ***
1. Présentation
La plateforme hexapode fabriquée par la société SYMETRIE pour le laboratoire de mécanique des
fluides de l'Ecole Centrale de Nantes permet le développement de deux thèmes de recherche :
• La mesure des coefficients hydrodynamiques de navires

ou d'engins flottants.
S1
• L'étude des efforts provoqués par le mouvement des
liquides sur les parois intérieures dҋune cuve ou dҋun
réservoir partiellement remplis, ceux-ci étant eux-mêmes en
mouvement. Cette étude concerne particulièrement les
navires tels que les pétroliers mais aussi les véhicules de
transports routiers, ferroviaires et aériens.
La plateforme hexapode, se compose des éléments suivants :

S0
- Une plateforme fixe appelée la base et notée S0 ;
- Une plateforme mobile appelée la nacelle et notée S1 ;
- Un ensemble de six vérins identiques montés en parallèle entre les deux plateformes S0 et S1.
Les vérins sont de type "vérins électriques", l'entraînement étant assuré par un moteur électrique
–1
de type brushless de vitesse nominale 3000 tr.min . La mesure de la position de la tige dҋun vérin
est assurée par un codeur incrémental accouplé directement au rotor du moteur. La structure
électromécanique détaillée est donnée ci-dessous (vérin disposé à lҋhorizontale) :
1 2
R3
Base S0 Nacelle S1
R4
Moteur Frein Codeur
Un vérin électrique est constitué dҋ :
Un corps (1) en liaison sphérique à doigt avec S0 ;
Une tige (2) en liaison hélicoïdale (pas de la vis p = 25 mm) avec lҋarbre (3),
en liaison glissière avec le corps (1) et en liaison sphérique à doigt avec S1 ;
Un arbre (3) en liaison pivot avec le corps (1) et comportant à son extrémité une poulie crantée
de rayon R3 = 36 mm ;
Un arbre moteur (4) en liaison pivot avec le corps (1) et comportant à son extrémité une poulie
crantée de rayon R4 = 15 mm. On note k = R4 / R3 = 15 / 36 le rapport de réduction.

2. Chaîne de mesure de la position des vérins
Objectifs :
- Montrer que la bande passante de lҋétage dҋentrée est compatible avec la fréquence maximale
des signaux codeurs (Partie 2.1).
- Montrer que les signaux codeurs permettent dҋobtenir la précision théorique de + / - 0,05 mm,
exigée par le cahier des charges, sur la mesure de déplacement de la tige du vérin (Partie 2.2).
- Montrer que lҋinterpolation des signaux codeurs permet dҋobtenir la précision nécessaire de 20"
(20 secondes dҋarc) (1 degré = 3600") sur la position angulaire du rotor du moteur brushless.
Précision imposée par une commande sans à-coup à très basse vitesse (fin de la partie 2.2).
Ce codeur délivre 3 signaux : a(t), b(t) et r(t). Les signaux sinusoïdaux a(t) et b(t) sont déphasés
de 90° électrique et leur amplitude crête à crête M est de 1 V. Le signal de référence r(t), associé à
une butée mécanique, permet lҋinitialisation du compteur stockant la position courante. Les signaux
a(t) et b(t) comportent 2048 périodes par tour. Lҋalimentation du codeur est unipolaire 0 / + 5 V.
Les signaux codeurs sont utilisés pour :

- Mesurer sur la course du vérin la position de la tige (course = 600 mm ; précision +/- 0,05 mm).
La position de la tige du vérin est stockée en binaire naturel dans le mot Ptige
- Mesurer sur un tour la position angulaire du rotor du moteur brushless, afin de pouvoir imposer,
en fonction de cette position, lҋamplitude et la phase du courant dҋalimentation dans les
enroulements statoriques du moteur. La précision demandée par la boucle courant de
lҋasservissement est de 20". La position du rotor est stockée en binaire naturel dans le mot Protor.
- Mesurer la fréquence de rotation du moteur dans la boucle dҋasservissement de vitesse.
Le schéma fonctionnel de lҋélaboration des grandeurs Ptige et Protor est donné ci-dessous :
a(t) SA
Etage dҋentrée Elaboration Vers
Codeur et mise en forme de Ptige par calculateur
b(t) SB
des signaux comptage
Vers module
de commande
CAN1 Mesure de la du moteur
uA(t) position à Calcul de
lҋintérieur dҋune la position
CAN2 période de uA(t) Protor
uB(t)
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214 Mesure de la position des vérins sur une plate-forme HEXAPODE
2.1. Détermination des performances de lҋétage dҋentrée
Les signaux a(t), b(t) et r(t) sont transmis à lҋaide de trois paires torsadées regroupées dans un
câble blindé. Avant dҋêtre traité, chaque signal subit une amplification et un décalage afin de rendre
son niveau compatible avec les composants utilisés dans le variateur.
Le schéma donné ci-contre

représente lҋétage dҋentrée C2
du signal a(t). On retrouve
un dispositif identique pour R1 R1 = 4,7 kȍ
les signaux b(t) et r(t). C1 = 220 pF
R2 = 47 kȍ
LҋALI est supposé parfait et C1 R2 C2 = 10 pF
alimenté en ± 15 V.
a(t) R0 ∞
La tension U1 est une tension 0V
R1
continue fixe. On rappelle
que l'on associe la grandeur
complexe : C1
uA(t)
jϕ
U=Ue C2 U1
0V 0V 0V
à la grandeur temporelle :
R2
u(t ) = U 2 sin (ωt + ϕ )
a/ Calculer la fréquence de rotation Nmax du moteur lorsque la tige du vérin se déplace à la

–1
vitesse maximale de 600 mm.s . En déduire la fréquence maximale fmax du signal a(t).
b/ On suppose dans un premier temps U1 = 0 V, exprimer UA en fonction de A, R1, R2 et C2.

Quels sont la nature et lҋordre de ce filtre ? Déterminer la bande passante à – 3 dB de ce filtre.
c/ πfmax.t).
Donner lҋexpression de uA(t) en régime permanent si a(t) = sin (2.π
Que peut-on dire de lҋamplitude du signal uA(t) et de son déphasage par rapport à a(t) lorsque
la fréquence de rotation du moteur varie de 0 à Nmax ?
La valeur du signal uA(t) doit être comprise entre 2 V et 12 V afin que le niveau de ce signal soit
compatible avec le convertisseur analogique - numérique CAN1 (voir schéma fonctionnel page 213).
d/ Donner lҋexpression de uA(t) en fonction de U1 si a(t) = 0 et calculer la valeur de U1 qui

permet au signal uA(t) de respecter la contrainte 2 V uA(t) 12 V.
2.2. Mise en forme des signaux codeurs
Le signal uA(t) est mis en forme afin dҋêtre compatible avec le compteur / décompteur qui fournit la
mesure de la position Ptige. Le traitement est identique pour uB(t) et r(t).
LҋALI est supposé parfait et alimenté en 0 /+15 V. 9.R3

Les tensions de saturation sont notées :
R3
– Vsat = 0 V et + Vsat = 14 V.
∞
+
a/ Exprimer v en fonction de uA(t) et SA.
En déduire : +
uA(t) v
- lҋinégalité que doit vérifier uA(t) lorsque SA = + Vsat ; U1 = 7 V SA
- lҋinégalité que doit vérifier uA(t) lorsque SA = 0.
0V
Calculer les seuils de basculement du trigger.

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b/ Dessiner le graphe SA en fonction de uA(t) pour 2 V uA(t) 12 V.
c/ Compléter le document réponse DRE page 216. Quel est le rôle du trigger ?
La valeur courante Ptige du compteur binaire est mise à zéro lors de la prise dҋorigine mesure
(procédure non étudiée ici). Le compteur est incrémenté ou décrémenté à chaque transition du
signal SA suivant le sens de rotation du moteur comme lҋillustre le grafcet ci-dessous.
Rotation sens horaire Rotation sens anti-horaire
1 Ptige := Ptige + 1 2 Ptige := Ptige - 1
1 1
Nota : 2 Ptige := Ptige - 1 signifie que Ptige est décrémenté de 1 à lҋactivation de lҋétape 2.
d/ La valeur initiale de Ptige étant nulle, indiquer la valeur de Ptige lorsque le moteur fait un tour
dans le sens horaire et en déduire la précision obtenue sur la mesure du déplacement de la
tige du vérin. Conclure quant au respect du cahier des charges fonctionnel.
La mesure précédente est stockée en code binaire naturel dans le mot Protor.
e/ Indiquer la résolution minimale (en termes de transitions par tour) nécessaire pour obtenir la
précision de 20" dҋarc (1 degré = 3600").
Les caractéristiques des convertisseurs sont les suivantes : 12 bits - Pleine échelle : 0 - 14 V.
Les signaux uA(t) et uB(t) sont des sinusoïdes de valeurs minimale 2 V et maximale 12 V.
f/ Indiquer le nombre de N de valeurs que lҋon peut distinguer en sortie du convertisseur CAN1
pendant une période du signal uA(t).
En utilisant les résultats de la conversion analogique - numérique des signaux uA(t) et uB(t), le
calculateur détermine la position du rotor à lҋintérieur dҋune période du signal uA(t). Ce calcul est
effectué par développement limité de la fonction arc-tangente. En combinant le résultat de ce
calcul avec lҋinformation fournie par le comptage des périodes, le calculateur détermine la position
Protor. Il est donc possible grâce à cette méthode dҋaugmenter la précision du codeur, on obtient
une résolution de 2048 x N.
g/ Vérifier que la grandeur Protor permet dҋassurer la mesure avec la précision de 20" nécessaire
(1 degré = 3600") au bon fonctionnement du pilotage du moteur brushless.
- fin énoncé -
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Sens Horaire Sens Anti-Horaire

uA(t)
10,75V
9,5V
8,25V
7V
5,75V t
4,5V
3,25V
2V
uB(t)
10,75V
9,5V
8,25V
7V
5,75V t
4,5V
3,25V
2V
SA
10,5V
7V
3,5V
0V
SB t
10,5V
7V
3,5V
0V
t

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CORRIGÉ
2.1. Détermination des performances de lҋétage dҋentrée
–1
a/ La vitesse maximale du vérin est de 600 mm.s . Le pas de la vis étant de 25 mm, la vis
–1
tourne à Nvis = 600 / 25 = 24 tr.s . Le moteur (donc le codeur) tourne à :
N vis 36
Nmax = = 24 ⋅ N max = 57,6 tr.s −1 (ou 3456 tr.min )
–1
k 15
Comme il y a 2048 périodes du signal a(t) par tour du codeur, la fréquence du signal a(t) est :
f max = 2048 ⋅ 57,6 fmax = 118 kHz
b/ Soit : a( t ) = v a1( t ) − v a2 ( t ) C2
va2(t) R1 R1 = 4,7 kȍ
On pose Z lҋimpédance A C1 = 220 pF
complexe équivalente à
R2 = 47 kȍ
R2 en parallèle avec C2 :
C1 R2 C2 = 10 pF
1 a(t) R0
R2 ⋅ ∞
jC 2 ω 0V
Z=
1 R1 B
R2 +
jC 2 ω U1 = 0
va1(t) C1
uA(t)
Ce qui sҋécrit encore : C2
Potentiel
R2 par rapport 0V 0V 0V
Z= (1) à la masse
1 + jR 2C2 ω R2
On applique le théorème de MILLMAN aux points A et B :
Va2 UA Va1
+
R1 Z R1
V− = et V+ =
1 1 1 1
+ jC1ω + + jC1ω +
R1 Z R1 Z
Comme lҋALI est en régime linéaire et est supposé parfait : V − = V +
Va2 UA Va1
+
R1 Z R1 Va2 UA Va1 Z Z
= + = UA = ⋅ ( Va1 − Va2 ) = ⋅A
1 1 1 1 R1 Z R1 R1 R1
+ jC1ω + + jC1ω +
R1 Z R1 Z
R 2 / R1
Dҋaprès (1) : UA = ⋅A G (dB) Courbe de gain
1 + jR 2C2 ω
(non demandée)
20
On obtient donc la fonction de transfert dҋun
er 17
filtre passe - bas du 1 ordre. Le gain statique
de ce filtre est R2 / R1 = 10 (non demandé). - 20 dB / décade
Bande passante
Sa bande passante à – 3 dB correspond à sa
fréquence de coupure fc, elle est donc de :
f
0 fc 10fc
1 fc = 339 kHz
fc =
2π R 2 C 2
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c/ La fréquence maximale du signal a(t) est à lҋintérieur de la bande passante du filtre, on peut
considérer que le signal sera amplifié dҋun facteur R2 / R1 = 10 et subira un déphasage :
§ R /R · § f · f 118
ϕ = Arg ¨¨ 2 1 ¸ = − Arg ¨1 + j ¸ = − Arc tan = − Arc tan
¸ ¨ ¸ = −19° = −0,33 rad
© 1 + j f / fc ¹ © fc ¹ fc 338
Dҋoù : u A (t ) ≈ 10 ⋅ sin(2 π fmax t − 0,33)
Lorsque la fréquence de rotation du moteur varie de 0 à Nmax, la fréquence f varie de 0 à fmax.

Le signal a(t) sera transmis avec une amplification dҋun facteur 10 et un déphasage faible.
ste
d/ Pour a(t) = 0 = C , les grandeurs
sont continues. On peut donc va2 R1 R2
remplacer les condensateurs par
des interrupteurs ouverts. R1 = 4,7 kȍ
0 R2 = 47 kȍ
Dҋaprès le théorème de MILLMAN : 0 ∞
v a1 R 2 + U1 R1 R1 0
v+ =
R1 + R 2
va1
uA(t)
− v R + u A ( t ) R1
v = a2 2 U1
R1 + R 2 R2
0V 0V
+ -
Or v = v et va1 = va2, il vient :
Le fonctionnement en régime linéaire, en considérant
u A (t ) = U1 = C ste OU lҋALI parfait, impose une absence de courant dans les
différentes résistances, dҋoù uA(t) = U1.
En appliquant le théorème de superposition, on peut donc dire que, dans le cas général, pour
un signal a(t) dont la fréquence est inférieure à fmax, on obtient en négligeant le déphasage :
u A ( t ) = 10 a( t ) + U1 avec −0,5 V ≤ a( t ) ≤ 0,5 V
Il faudra donc imposer U1 = 7 V 9.R3

pour respecter la condition 2 V uA(t) 12 V.
R3 +
v
2.2. Mise en forme des signaux codeurs ∞
ε
a/ Dҋaprès le théorème de MILLMAN :
uA(t)
S A R 3 + u A (t ) 9 R3 SA
v+ = U1 U1 = 7 V
10 R 3
0V
+ S + 9 u A (t )
Soit : v = A
10 SA (V) Question b/
LҋALI fonctionne en régime saturé : 14

+ 12
On a SA = 14 V si ε > 0 soit v > U1 :
10 Trigger
10 U1 − 14 8 non
u A (t ) > u A ( t ) > 6,22 V inverseur
9 6
+
4
On a SA = 0 V si ε < 0 soit v < U1 :
2
7,78
10 U1 − 0 0 uA (V)
u A (t ) < u A ( t ) < 7,78 V 2 6,22 12
9

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c/ Le comparateur à hystérésis (ou trigger) sert à mettre les signaux en forme afin de créer les
fronts nécessaires au bon fonctionnement des compteurs. Le document réponse DRE corrigé
est donné page suivante.
d/ Il y a 2 transitions sur SA par période de uA(t). Comme il y a 2048 périodes de uA(t) par tour
de codeur, on en déduit quҋil y a 4096 transitions du signal SA lorsque le codeur fait un tour.
Par conséquent : Ptige = 4096
15
Lorsque le codeur fait un tour, le vérin se déplace de k ⋅ p = ⋅ 25 = 10,42 mm
36
La précision obtenue sera de 10,42 / 4096 = 2,54 μm
La précision théorique est donc bien meilleure que les 50 m fixés par le cahier des charges.
e/ Pour obtenir une précision de 20" dҋarc, en sachant quҋil y a 3600 x 360 = 1 296 000 secondes
dans un tour, le codeur doit disposer dҋune piste ayant 1 296 000 / 20 = 64 800 transitions
par tour pour effectuer une mesure directe de la position avec la précision nécessaire.
f/ Les caractéristiques du convertisseur sont 12 bits pour une plage totale de 14 V, soit
12
2 = 4096 combinaisons pour la pleine échelle. La plage utilisée par le signal dҋentrée nҋétant
que de 10 V, on obtiendra, en sortie du convertisseur CAN1, sur une période du signal uA(t) :
10 N = 2925
N= ⋅ 4096 valeurs différentes
14
g/ La nouvelle résolution est donc de 2048 x 2925 = 5 990 400. Cette résolution est très
supérieure à la résolution demandée à la question 2.2.e/ : 64 800 transitions par tour. La
précision obtenue par interpolation du signal uA(t) est donc largement suffisante.
- fin corrigé -
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Sens Horaire Sens Anti-Horaire
uA(t)
10,75V
9,5V
8,25V 7,78 V
7V
5,75V 6,22 V t
4,5V
3,25V
2V
uB(t)
10,75V
9,5V
8,25V 7,78 V
7V
5,75V 6,22 V t
4,5V
3,25V
2V
14 V
SA
2 transitions
10,5V sur SA par
période de uA
7V
3,5V
0V
0V
14 V t
SB
10,5V
7V
3,5V
0V
0V
t

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Chaîne de mesure du déplacement
37 du CARDIOLOCK1 ***
1. Contexte
Les pathologies cardiaques, et particulièrement les rétrécissements des artères qui alimentent le
myocarde (muscle cardiaque), sont en constante augmentation. La chirurgie à cœur battant se
substitue progressivement à celle courante impliquant un arrêt du cœur et la mise en place dҋune
circulation extracorporelle. Lҋavantage essentiel de cette chirurgie à cœur battant est de limiter les
complications induites par lҋintervention. Cette technique opératoire se différencie du pontage
classique par la conservation du battement cardiaque durant lҋintervention. La principale difficulté
réside alors dans la nécessité dҋimmobiliser la partie du cœur à opérer.
Pour intervenir précisément sur la zone concernée, on fait appel à un stabilisateur mécanique qui
immobilise cette « zone cible ». Dans le cas de cette étude, il sҋagit du stabilisateur cardiaque actif,
cҋest à dire commandé en position, Cardiolock1 développé principalement au laboratoire du LSIIT
de lҋUniversité de Strasbourg.
Stabilisation Chirurgie
PC de stabilisation PC de chirurgie
Endoscope
Stabilisateur
actif
Porteur du stabilisateur Robot de chirurgie
2. Présentation du Cardiolock1
Tige
Bielle
Actionneur Doigts de stabilisation
Support
Le Cardiolock1 comporte les éléments suivants :

une tige flexible de diamètre compatible avec la chirurgie mini-invasive comportant à son
extrémité une fixation par succion sur la paroi cardiaque ;
un dispositif bielle - manivelle constitué de liaisons pivots élastiques (sans jeu) ;
un actionneur linéaire piézoélectrique afin de garantir une dynamique importante : lҋaccélération
–2 –2
du myocarde passe de 0,25 m.s (avec stabilisateur) à 10 m.s (sans stabilisateur).
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222 Chaîne de mesure du déplacement du CARDIOLOCK 1
Le mouvement de la paroi cardiaque se manifeste par un déplacement de lҋextrémité de la tige.

Lҋactionneur piézoélectrique permet le rattrapage de ce déplacement résiduel par déformation des
liaisons pivots et de la tige.
Lҋactionneur piézoélectrique est le

modèle APA®120ML de la société Structure
Cédrat. Il est formé de céramiques et amplificatrice
dҋune structure amplificatrice montée
entre le bâti et la tige. Le déplacement
maximal de la structure amplificatrice Céramiques
est égal en norme à 130 ȝm.
3. Chaîne de mesure du déplacement de la structure amplificatrice
La carte de commande de lҋAPA®120ML est gérée par un microcontrôleur.

Son schéma, limité à la chaîne numérique, est représenté ci-dessous.
vAcons(t) vεf (t) vε(t) CAN vε [n] Micro vAh [n] CNA vAh(t)
+ FAR 12 bits contrôleur 12 bits
- fe = 25 kHz fe = 25 kHz
8 bits
vcm(t)
Amplificateur
dҋinstrumentation
uAB(t)
Jauges de
déformations +
conditionneur
Notations :
vAcons Tension image de la consigne en déplacement de lҋactionneur

vcm Tension image du déplacement des céramiques
vAh Tension de commande de lҋamplificateur de puissance de lҋAPA®120ML
La période dҋéchantillonnage des signaux, notée Te, est de 0,04 ms. Les valeurs de vε(t) et de
vAh(t) à lҋinstant nTe sont notées vε [n] et vAh [n]. Les valeurs de vε(t) et de vAh(t) à lҋinstant (n ï 1)Te
sont notées vε [n ï 1] et vAh [n ï 1].
On se limitera à la chaîne de traitement de lҋinformation définie par les zones grisées.
3.1. Etude du conditionneur des jauges
La mesure de déplacement est réalisée grâce à

quatre jauges de déformations montées sur les
céramiques piézoélectriques de lҋAPA®120ML
(voir photo ci-contre).
R0 + Δ R
Le conditionnement du signal des jauges de R0 – ν Δ R
déformations se fait à lҋaide dҋun pont de
Wheatstone représenté page suivante. Il permet R0 + Δ R
dҋobtenir une tension image de la déformation R0 – ν Δ R
longitudinale des céramiques piézoélectriques.

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15:08
La tension dҋalimentation du pont est E0 = 10 V.
On note R0 la valeur de la résistance dҋune

jauge au repos. La variation de la résistance de R0 – ν Δ R R0 + Δ R
chaque jauge est liée à sa déformation ΔL / L0
par le facteur de jauge GF : uAB
E0 A B
ΔR § ΔL ·
= GF ⋅ ¨¨ ¸
¸
R0 © L0 ¹ R0 + Δ R R0 – ν Δ R
On donne :
L0 = 16 mm (longueur dҋune jauge au repos)

ν = 0,31 (coefficient de Poisson)
R0 = 350 Ω
Pont de Wheatstone
GF = 2,1
a/ Exprimer la tension uAB en fonction de E0, R0, ΔR et ν.

Simplifier lҋexpression obtenue en considérant ΔR / R0 << 1.
Pour un déplacement correspondant à la course maximale de lҋactionneur, soit XA = 130 ȝm, la

déformation est ΔL / L0 = 0,11%.
b/ Calculer la valeur numérique de la tension uAB pour ce déplacement de XA = 130 ȝm.
3.2. Etude de lҋamplificateur dҋinstrumentation

Afin dҋêtre compatible avec lҋélectronique de commande, le niveau de ce signal doit atteindre 7,5 V
pour un déplacement XA = 130 ȝm. Le signal de sortie du conditionneur est alors amplifié par un
amplificateur dҋinstrumentation (voir figure ci-dessous) à base dҋamplificateurs linéaires intégrés
(ALI) alimentés en +15 V / ï15 V et supposés idéaux.
B ∞ R2 R2
vA ALI1
v1
R1 ∞
uAB Rg ALI3
R1
vcm
∞ R2 R2
ALI2
A v2
vB
Nota : Cette structure est celle de lҋamplificateur dҋinstrumentation AD 620 de Analog Devices
étudie dans lҋexercice n°21. Les constructeurs donn ent directement lҋexpression de
lҋamplification A de ce montage en fonction de la résistance externe Rg (cf. page 102) :
v cm §¨ 49,4 kΩ ·¸
A= = 1+
u AB ©¨ R g ¸¹
Lҋétude, qui suit, permet de retrouver lҋexpression littérale de A en fonction de Rg.
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a/ Déterminer dҋune part la relation entre uAB(t), v1(t) et v2(t) puis, dҋautre part, la relation entre
vcm(t), v1(t) et v2(t). En déduire lҋexpression littérale de lҋamplification A du montage.
Ω, R2 = 10 kΩ
On donne R1 = 24,7 kΩ Ω et Rg = 100 Ω.
b/ Calculer la valeur numérique de la tension vcm pour un déplacement XA = 130 ȝm.

Indiquer si ce signal est compatible avec lҋélectronique de commande.
3.3. Etude du filtre anti - repliement
La numérisation de lҋécart vε(t) est réalisée par

un convertisseur analogique - numérique (CAN) Gain du filtre (dB)
de résolution 12 bits et de pleine échelle 8,5 V. 2,5 25
-3 Fréquence
Un filtre anti - repliement (FAR) défini par son
(kHz)
gabarit ci-contre (zones grisées interdites) est
placé en amont de ce convertisseur.
Il permet de limiter les effets du repliement de

spectre, en atténuant les fréquences hors du - 60
spectre utile, à une valeur inférieure au demi -
quantum du CAN.
a/ Indiquer puis justifier la nature du filtre ainsi que sa fréquence de coupure à ï 3 dB.
b/ Déterminer lҋordre minimal du filtre permettant de respecter ce gabarit.
Le filtre anti - repliement est réalisé à partir de la mise en cascade de cellules élémentaires dҋordre 1
et 2 alimentées en +15 V / ï15 V. Une de ces cellules dҋordre 2 est représentée ci-dessous.
Lҋamplificateur linéaire intégré (ALI) est supposé idéal.
R C
R R
∞
ALI
vεf αC
vε
Vε ( jω)
c/ Déterminer la fonction de transfert H( jω) = de cette cellule élémentaire en fonction de
Vεf ( jω)
α, R, C et ω et la mettre sous la forme :
Vε ( jω) −1
H( jω) = =
Vεf ( jω) 1 jω § jω ·
2
1+ +¨ ¸
Q ω0 ¨© ω0 ¸¹
où ω0 représente la pulsation de cassure du filtre et Q le facteur de qualité.
d/ Déterminer la valeur numérique de α permettant dҋobtenir un facteur de qualité Q = 1.

En déduire la valeur numérique du produit RC permettant dҋobtenir la fréquence de cassure
définie par le gabarit.

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3.4. Implantation du correcteur numérique
La carte de commande de lҋAPA®120ML est gérée par un microcontrôleur.

Son schéma (partiel), limité à la chaîne numérique, est rappelé ci-dessous.
vAcons(t) vεf (t) vε(t) CAN vε [n] Micro vAh [n] CNA vAh(t)
+ FAR 12 bits contrôleur 12 bits
- fe = 25 kHz fe = 25 kHz
8 bits
vcm(t)
À partir de la valeur numérique de lҋécart vε [n] et dҋune équation de récurrence, le signal de

commande numérique vAh [n] est généré. La numérisation de lҋécart est réalisée par un CAN de
résolution 12 bits et de pleine échelle 8,5 V. La période dҋéchantillonnage des signaux, notée Te,
est de 0,04 ms.
On désire implanter numériquement un correcteur PI défini par sa fonction de transfert :
VAh (p) 1 + Ti p
Ch (p) = = Ki ⋅ avec Ki = 0,2 et Ti = 0,6 ms
Vε (p) Ti p
Pour implanter dans le microcontrôleur le correcteur Ch(p) précédent, il faut déterminer une
équation de récurrence permettant dҋapprocher son comportement en numérique.
a/ Donner, pour des conditions initiales nulles, lҋéquation différentielle du correcteur Ch(p) sous
la forme :
dv Ah (t ) dv (t )
a = bv ε (t ) + c ε
dt dt
Exprimer a, b et c en fonction de Ki et Ti.
b/ Intégrer cette équation différentielle entre les deux instants dҋéchantillonnage (n ï 1)Te et nTe.
La méthode des trapèzes, illustrée ci-contre, est

s(t)
utilisée pour approcher la valeur de lҋintégrale.
s[n]
c/ Justifier lҋapproximation suivante : s[n–1]
nTe
Te t
⋅ (s [n] + s [n − 1])
³ s(t ) ⋅ dt ≈
(n − 1)Te
2 (n ï 1)Te
nTe
d/ Déterminer, en utilisant lҋapproximation par la méthode des trapèzes, lҋéquation de récurrence

du correcteur numérique sous la forme :
vAh [n] = A.vAh [n ï 1] + B.vε [n] + Cvε [n ï 1]
Exprimer A, B et C en fonction de Ki, Ti et Te.

Faire les applications numériques.
Par la suite, on considèrera les coefficients A, B et C suivants : A = 1 ; B = 0,21 et C = – 0,19.
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Le microcontrôleur utilisé, possède un nombre dҋinstructions limité. Le temps de cycle pour réaliser
une instruction élémentaire est de 100 ns. Les fonctions nécessaires pour implanter lҋéquation de
récurrence précédente sont décrites ci-après avec le nombre de cycles nécessaires pour leur
exécution complète.
Fonction Description Nombre

de cycles
Cette fonction initialise toutes les variables du

INITIALISATION 15
programme et configure les CAN, CNA.
Cette fonction fait une acquisition et une

ACQUÉRIR ENTRÉE 50
conversion de lҋentrée du CAN puis sauvegarde
M←E
la valeur numérisée (E) en mémoire RAM (M).
Cette fonction écrit la valeur (S) à lҋentrée du
ÉCRIRE SORTIE 45
CNA à partir dҋune valeur située en mémoire
S←M RAM (M) puis réalise la conversion.
ÉCRIRE MÉMOIRE Cette fonction sauvegarde une valeur (V)
2
M←V en mémoire RAM (M).
Cette fonction multiplie deux nombres (N1) et

MULTIPLIER N1 PAR N2 80
(N2) de 12 bits. Le résultat, ramené sur 12 bits,
M ← N1 x N 2
est sauvegardé en mémoire RAM (M).
ADDITIONNER N1 ET N2 Cette fonction additionne deux nombres

4
M ← N1 + N2 de 12 bits.
e/ Compléter, sur votre copie, lҋorganigramme permettant dҋimplanter lҋéquation de récurrence

du correcteur numérisé trouvée précédemment.
DÉBUT
INITIALISATION
À définir
FIN
f/ En déduire le temps nécessaire pour calculer vAh [n] puis conclure sur la possibilité de
réaliser le correcteur avec ce microcontrôleur. On rappelle que la période dҋéchantillonnage,
notée Te, est de 0,04 ms.
- fin énoncé -

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CORRIGÉ
3.1. Etude du conditionneur des jauges
a/ La loi des mailles conduit à : u AB = v A − v B
Dҋaprès la formule du diviseur de tension : R0 – ν Δ R R0 + Δ R
R 0 + ΔR
vA = ⋅ E0 uAB
2R 0 + ΔR ⋅ (1 − ν ) E0 A B
R 0 − ν ⋅ ΔR vA vB
vB = ⋅ E0
2R 0 + ΔR ⋅ (1 − ν ) R0 + Δ R R0 – ν Δ R
ΔR ⋅ (1 + ν )
Dҋoù : u AB = ⋅ E0
2R 0 + ΔR ⋅ (1 − ν )
ΔR ⋅ (1 + ν )
Comme ΔR << R0, il vient : u AB = ⋅ E0
2R 0
b/ Application numérique : Pour XA = 130 ȝm, on a ΔL / L0 = 0,11 % = 0,0011
ΔR ΔL E ΔL 10 0,11
Comme = GF , on a : u AB = 0 ⋅ (1 + ν ) ⋅ GF ⋅ = ⋅ (1 + 0,31) ⋅ 2,1⋅ = 15,1 mV
R0 L0 2 L0 2 100
Un déplacement des céramiques de 130 μm produit une tension en sortie du pont de 15,1 mV.
3.2. Etude de lҋamplificateur dҋinstrumentation

+ –
a/ Tous les ALIs sont supposés idéaux (i = i = 0) et sont montés en réaction négative, ce qui
leur procure un fonctionnement en régime linéaire.
Dans ces conditions, avec une amplification différentielle en tension très élevée (Ad → ∞), les
+ –
tensions dҋentrées différentielles ε restent quasi nulles : ε = v – v = 0.
On retrouve ainsi la tension de déséquilibre

du pont uAB = vA – vB aux bornes de Rg.
B ∞
Les trois résistances R1, Rg et R1 sont vB 0 ALI1
traversées par le même courant et sont
soumis à la tension v2 – v1. On peut donc v1
0
appliquer la formule du diviseur de tension :
R1
Rg
v A − vB = ⋅ (v 2 − v1 ) uAB Rg vA – vB v2 – v1
2 R1 + R g
Ce qui peut encore sҋécrire : R1

0
§ ∞
2 R 1 ·¸
v 2 − v1 = ¨1 + ⋅ u AB (1) 0 ALI2
¨ R g ¸¹
© A v2
vA
Il reste à référencer ce signal de sortie v2 – v1
par rapport à la masse. On y parvient avec le
montage autour de lҋALI3 étudié page 228.
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Dҋaprès le théorème de MILLMAN, on a :

R2 R2
v 1 v cm v2
+ +0
−R2 R2 v + v cm R2
+ v v1
v = = 1 et v = = 2 0
2 2 2 2 ∞
R2 R2 ε=0 ALI3
v 1 + v cm v 2 vcm
On en déduit que : = 0
2 2 R2 R2
Soit : v cm = v 2 − v1 (2) v2
On reconnaît un montage différentiel classique.
§ 2 R1 · v cm 2R1
(1) + (2) entraînent que v cm = ¨1 + ¸ ⋅ u AB ce qui conduit à : A= = 1+
¨ R ¸ u AB Rg
© g ¹
49,4 kΩ
Nota : Avec R1 = 24,7 kΩ, on retrouve bien le « gain » G = A = 1 + donné dans la
documentation constructeur de lҋAD620 (cf. page 102). Rg
b/ On trouve A = 495 avec Rg = 100 Ω. En reprenant le résultat de la question 3.1.b/, il vient :
v cm = A ⋅ u AB = 495 ⋅ 15,1.10 −3 ≈ 7,47 V
La tension maximale issue du conditionnement est juste inférieure à la tension de 7,5 V fixée
par le cahier des charges. Ce signal est donc compatible avec lҋélectronique de commande.
3.3. Etude du filtre anti - repliement
a/ Lҋatténuation (lҋopposé du gain) est faible dans la

zone des « basses fréquences » et sҋaccroît au Gain du filtre (dB)
delà de 2,5 kHz.
2,5 25 f (kHz)
La figure représente le gabarit dҋun filtre de type -3
passe - bas . La bande passante est caractérisée
par une ondulation faible et la bande atténuée par
une atténuation supérieure à 60 dB.
De plus, le théorème de Shannon impose une

fréquence de coupure fc telle que :
- 60
f 25
fc < e = = 12,5 kHz
2 2
Lҋatténuation maximale de 3 dB en bande passante correspond à fc = 2,5 kHz < 12,5 kHz.
b/ Lorsque la fréquence passe de 2,5 à 25 kHz (soit une décade), le gain du filtre doit diminuer
dҋau moins 60 dB. Or la pente de lҋasymptote oblique, dans la zone de transition, est égale à
– 20.n dB / décade pour un filtre de type passe - bas dҋordre n :
Il faut donc un filtre passe - bas dҋordre 3 au minimumi
Nota : Lҋamplitude des signaux dont la fréquence est V̂ε 1

supérieure à 25 kHz est divisée par un facteur H= < 10 −60 / 20 =
1000 minimum car G = 20log10 H < – 60 dB V̂εf 1000

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c/ On reconnaît une structure de RAUCH.
Il suffit dҋappliquer 2 fois le théorème

de MILLMAN pour aboutir à la forme R C
désirée.
R R
B
∞
Au point A, on peut écrire que : A
ALI
Vεf V− Vε vεf vA αC v
–
+ + vε
VA = R R R = Vεf + Vε (1)
3 3 + jαRCω
+ jαCω
R
– + + –
En effet, v = v = 0 car l'ALI supposé idéal fonctionne en régime linéaire : ε = v – v = 0.
+
et v = 0
VA
+ jCω ⋅ Vε V + jRCω ⋅ V
ε
Au point B, on a : VB = V − = 0 = R
A
= VA = − jRCω ⋅ Vε (2)
1 1 + jRCω
+ jCω
R
Vεf + Vε
Des relations (1) et (2), on tire : = − jRCω ⋅ Vε
3 + jαRCω
En développant, on aboutit à : [
Vεf + Vε = − j3RCω + αR 2C 2 ( jω)2 ⋅ Vε ]
Vε ( jω) −1
Soit : H( jω) = =
Vεf ( jω) 1 + j3RCω + αR 2 C 2 ( jω) 2
Lҋidentification de cette expression avec celle proposée donne :
1 1 1 α
= αR 2 C 2 ω0 = et = 3 RC Q=
ω0
2 α RC Qω 0 3
d/ Si Q = 1 alors la seconde relation permet de trouver α = 9 .
1
Avec la première relation, on a ω0 = = 2πf0 en prenant f0 = fc = 2,5 kHz.
3 RC
1 1 21,2 μs
Soit : RC = = ≈ (homogène à une constante de temps)
6πfc 6π ⋅ 2500
3.4. Implantation du correcteur numérique

a/ Equation différentielle
1 + Ti p VAh (p)
On a : Ch (p ) = K i ⋅ = dҋoù Ti p ⋅ VAh (p) = K i Vε (p) + K iTi p ⋅ Vε (p)
Ti p Vε (p)
La multiplication par « p » dans le domaine de Laplace correspond à la dérivation temporelle.

Par conséquent, lҋéquation différentielle du correcteur sҋécrit :
dv Ah (t ) dv ε (t )
Ti = Ki v ε (t ) + Ki Ti
dt dt
Par identification : a = Ti , b = Ki et c = K iTi
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b/ Intégration de lҋéquation différentielle
Lҋintégration des deux membres de lҋéquation différentielle entre (n − 1)Te et nTe conduit à :
nTe nTe nTe

dv Ah ( t ) dv ε ( t )
Ti ⋅
³
(n −1)Te
dt
⋅ dt = K i ⋅
³ v ε ( t ) ⋅ dt + K iTi ⋅
(n −1)Te ³ ( n −1)Te
dt
⋅ dt
nTe
Ti ⋅ [ v Ah ( t ) ] + K iTi ⋅ [ v ε ( t ) ] nT
Ou encore :
nTe
(n −1)Te = Ki ⋅
³ v ε ( t ) ⋅ dt
(n −1)Te
e
(n −1)Te
nTe
Ti ⋅ [ v Ah (nTe ) − v Ah ((n − 1)Te ) ] = K i ⋅ + K iTi ⋅ [ v ε (nTe ) − v ε ((n − 1)Te ) ]
Soit :
³ v ε ( t ) ⋅ dt
(n −1)Te
En introduisant les notations discrètes, on aboutit à :
nTe
Ki
+ Ki ⋅ ( v ε [n] − v ε [n − 1] )
v Ah [n] − v Ah [n − 1] =
Ti
⋅
³ v ε ( t ) ⋅ dt
(n − 1)Te
(1)
c/ Justification de lҋapproximation
Entre les instants (n – 1)Te et nTe, lҋaire A

sous la courbe est : s(t)
nTe s[n]
A=
³ s( t ) ⋅ dt
(n −1)Te
s[n–1]
A
t
Si on assimile entre ces deux instants la nTe
courbe s(t) à un segment de droite, on se (n ï 1)Te
ramène au calcul de lҋaire dҋun trapèze.
Pour trouver son aire, on multiplie la moyenne de ses bases s[n] et s[n –1] par sa hauteur Te :
nTe
s[n] + s[n − 1] Te
⋅ (s [n] + s [n − 1])
A=
2
⋅ Te
³ s(t ) ⋅ dt ≈
(n − 1)Te
2
d/ Application
On applique ce résultat à la relation (1) issue de lҋintégration de lҋéquation différentielle.

nTe
Ki Ki ªT º
⋅ « e ⋅ ( v ε [n] + v ε [n − 1] )»
On obtient :
Ti
⋅
³ v ε ( t ) ⋅ dt ≈
(n −1)Te
Ti ¬ 2 ¼
K iTe
Ainsi : v Ah [n] − v Ah [n − 1] = ⋅ ( v ε [n] + v ε [n − 1] ) + K i ⋅ ( v ε [n] − v ε [n − 1] )
2 Ti
Après simplifications, la relation de récurrence apparaît :
§ T · §T ·
v Ah [n] = v Ah [n − 1] + K i ⋅ ¨¨ 1 + e ¸¸ ⋅ v ε [n] + K i ⋅ ¨¨ e − 1¸¸ ⋅ v ε [n − 1]
© 2 Ti ¹ 2
© iT ¹

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§ T · §T ·
Par identification : A = 1 , B = K i ⋅ ¨¨ 1 + e ¸¸ et C = K i ⋅ ¨¨ e − 1¸¸
© 2Ti ¹ © 2Ti ¹
Numériquement : A = 1 , B = 0,207 et C = −0,193
e/ Organigramme
Lҋorganigramme permettant dҋimplanter lҋéquation de récurrence du correcteur numérisé est

donné page suivante avec une variante.
f/ Temps de calcul
La somme des nombres de cycles de chaque étape, en excluant lҋinitialisation, est :

er
N = 50 + (3 x 80) + (2 x 4) + 45 + (2 x 2) = 3474 (le 1 traitement utilise 15 cycles de plus)
Après lҋinitialisation, le traitement du correcteur numérique dure N = 347 cycles. Chaque cycle
a une durée de 100 ns, donc la durée dҋélaboration dҋune valeur en sortie du correcteur est :
–9
TPI = 347 x 100.10 = 34,7 μss
En tenant compte de la variante, on a N = 345 et TPI = 34,5 μs.

La durée est inférieure à la période dҋéchantillonnage Te (0,04 ms = 40 μs).
Le traitement peut être réalisé par ce microcontrôleur.
- fin corrigé -
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ORGANIGRAMME DҋIMPLANTATION DU CORRECTEUR NUMÉRIQUE
Nombre
de cycles DÉBUT
15 INITIALISATION Initialisation
E0 ← 0, M4 ← 0 vε [0] = vAh [0] = 0
50 ACQUÉRIR ENTRÉE Acquisition

E1 ← vε [n] vε [n]
Opération
MULTIPLIER E1 PAR B B.vε [n]
80
M1 ← E1 x B sauvegardée
Opération
MULTIPLIER M4 PAR A A.vAh [n – 1]
80
M2 ← M4 x A sauvegardée
Opération
ADDITIONNER M1 ET M2 A.vAh [n – 1] + B.vε [n]
4
M3 ← M1 + M2 sauvegardée
Opération
MULTIPLIER E0 PAR C C.vε [n – 1]
80
M0 ← E0 x C sauvegardée
Opération
ADDITIONNER M0 ET M3 A.vAh [n – 1] + B.vε [n]
4 + C.vε [n – 1]
M5 ← M0 + M3
sauvegardée
45 ÉCRIRE SORTIE Résultat vAh [n]

vAh [n] ← M5 en sortie du CNA
Sauvegarde du
ÉCRIRE MÉMOIRE résultat actuel vAh [n]
2 pour le traitement
M4 ← M5
suivant
Sauvegarde de
ÉCRIRE MÉMOIRE lҋentrée actuelle vε [n]
2
E0 ← E1 pour le traitement
suivant
FIN
ÉCRIRE MÉMOIRE
Variante : On peut se dispenser de (on gagne 2 cycles)
M4 ← M5
si on sauvegarde M0 + M3 ADDITIONNER M0 ET M3
dans M4 au lieu de M5. M4 ← M0 + M3

9782340-023390_Franço
15:08
Contrôle du positionnement
38 dҋun chariot transbordeur **
1. Présentation
Implantée en Moselle au bord de la Sarre, lҋusine SARREGUEMINES BATIMENT produit du
carrelage de sol. Les lignes de production fonctionnent 5 jours sur 7 pour alimenter les fours de
cuisson en service continu 7 jours sur 7. A lҋissue de la phase de cuisson, les carreaux sont placés
sur des wagonnets. Ceux-ci sont chargés par un transbordeur qui les achemine sur lҋune des
voies de la zone de stockage où les carreaux vont pouvoir refroidir 2 à 3 jours pour être ensuite
dirigés vers les lignes de contrôle qualité.
Transbordeur en sortie des fours de cuisson.
Le chariot transbordeur gère le stockage du
carrelage avant et après cuisson. Ce chariot est
solidaire en permanence à une chaîne de
transmission qui effectue un mouvement de va
et vient du point A vers B et vice versa.
Lҋensemble est accouplé à un moto variateur,

lui-même piloté par un Automate Programmable
Industriel (API).
La position de ce chariot est contrôlée en

permanence par un codeur absolu multitours
entraîné par la poulie d'entraînement de
diamètre D = 500 mm. On néglige tous les jeux
au niveau des accouplements.
Chaîne de transmission
Consigne de Signal de
position commande
Variateur Moto
API de vitesse réducteur
Chariot
Distance totale à parcourir : 25 m

A B
Niveau sol fini
Chaîne de Poulie
transmission dҋentraînement
Codeur
absolu
Indication de la position du chariot
2. Contrôle de la position du chariot

Le codeur absolu installé est un XCC MG6 G 06 04.
Ses caractéristiques sont répertoriées dans le tableau de la page suivante.
23/01/2018
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15:08 exo info.pdf 233 23/01/2018 15:08
234 Contrôle du positionnement dҋun chariot transbordeur
Caractéristiques des codeurs
Codeurs rotatifs "absolu" ∅ 65, Multi-tours, Taille 25 Axe plein ∅ 10 référence XCC MG6 z
1. Remplacer le signe par la lettre correspondante suivante
Etage de Tension d'alimentation (Vcc) Tension de Type de
Code
sortie Ondulation comprise +5%-10% sortie maxi (Vcc) Liaison
B NPN 5 30 Gray Parallèle
C NPN 24 30 Gray Parallèle
D NPN 5 30 Binaire Parallèle
E NPN 24 30 Binaire Parallèle
G PNP 24 24 Gray Parallèle
H PNP 24 24 Binaire Parallèle
2. Remplacer le signe z par la référence correspondant au nombre de points standard par tour
Référence 02 04 06 08 09 10 11
Nb / tours 4 16 64 256 512 1024 2048
3. Remplacer le signe par la référence correspondant au nombre de tours standard
Référence 02 04 06 08
Nb de tours 4 16 64 256
2.1/ Quel avantage présente lҋutilisation dҋun codeur absolu par rapport à un codeur incrémental ?
2.2/ Quelle est la résolution du codeur ?

En déduire la précision de positionnement horizontal du chariot.
2.3/ Quelle est la course maximale du chariot sur laquelle on puisse assurer cette précision ?
Est-elle compatible avec le système (justifier) ?
On cherche maintenant à déterminer le déplacement du chariot pour le code GRAY (ou code
binaire réfléchi) suivant, reçu sur les entrées de lҋAPI. Pour que ces données soient exploitables par
lҋAPI, un transcodage GRAY → BINAIRE est nécessaire.
G9 G8 G7 G6 G5 G4 G3 G2 G1 G0
1 0 1 0 0 0 1 1 0 1
On rappelle les fonctions de transcodage GRAY → BINAIRE pour un mot de n bits :
Bn − 1 = Gn − 1 et Bk = Gk ⊕ Bk +1 pour 0 ≤ k ≤ n − 2 (k ∈ IN)
¾ Par exemple pour n = 3 : B2 = G 2 et B1 = G 1 ⊕ B2 puis B 0 = G 0 ⊕ B1
2.4/ Quel est lҋintérêt du code GRAY par rapport au code binaire naturel ?
2.5/ Déterminer le code binaire naturel [ B9 B8 …… B1 B0 ] équivalent au code GRAY donné ci-
dessus. Compléter le tableau du document réponse DRE page 236.
2.6/ En déduire son équivalent décimal puis le déplacement correspondant du chariot.

9782340-023390_Franço
15:08
Thème n°7 : Traitement logique et séquentiel 235
3. Gestion des capteurs de fin de course

Des détecteurs inductifs de fin de course
sont placés au niveau des points A et B. On Marche Marche
recherche les équations logiques du module Arrière Avant
de gestion des capteurs de fin de course.
Fcar Fcav
A B
Sens Module de
gestion des V
Fcar
capteurs de D
Fcav fin de course
Les différentes variables dҋentrée et de sortie sont :
Fcar, Fcav Détecteurs de fin de course arrière et avant (= 1 si activé et 0 sinon)

Sens Sens de déplacement : Sens = 0 (Marche Arrière) ou Sens = 1 (Marche Avant)
V Sortie de validation du fonctionnement moteur
D Voyant défaut
Description du fonctionnement :
Le moteur peut tourner (V = 1) uniquement dans l'une ou l'autre des situations suivantes :
• On donne l'ordre au chariot d'aller en avant et le détecteur fin de course avant n'est pas
activé ;
• On donne l'ordre au chariot d'aller en arrière et le détecteur fin de course arrière n'est pas
activé.
Le voyant défaut ne sҋallume (D = 1) que si les détecteurs sont activés simultanément.
3.1/ Compléter sur le document réponse DRE page 236 la table de vérité.
3.2/ Exprimer sur le document réponse DRE les équations logiques simplifiées de V et D.
Nota : Ces équations sҋobtiennent, soit par la table de vérité, soit directement à partir de la
description du fonctionnement.
3.3/ Dessiner sur le document réponse DRE le logigramme correspondant avec les opérateurs
logiques de votre choix.
- fin énoncé -
23/01/2018
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15:08 exo info.pdf 235 23/01/2018 15:08

Réponse à la question 2.5 :
G9 G8 G7 G6 G5 G4 G3 G2 G1 G0
1 0 1 0 0 0 1 1 0 1
B9 B8 B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
Réponse à la question 3.1 : Réponse à la question 3.2 :
Sens Fcar Fcav V D V=
D=
Réponse à la question 3.3 :
Sens Fcar Fcav

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15:08
CORRIGÉ
2. Contrôle de la position du chariot
2.1/ Le codeur absolu indique à tout instant la position réelle du transbordeur et nҋest pas sensible
aux coupures de lҋalimentation, contrairement au codeur incrémental.
2.2/ Dҋaprès la référence proposée, la résolution du codeur est de n = 64 points / tour.

On en déduit la précision p de positionnement horizontal du chariot :
π D π ⋅ 500
p= = p = 24,5 mm
n 64
2.3/ Ce codeur permet dҋindiquer 16 tours ce qui correspond à une course maximale c :
c = 16 ⋅ π D = 16 ⋅ π ⋅ 0,5 c = 25,1 m
Cette valeur est juste supérieure à la distance totale à parcourir donc ce codeur convient.
2.4/ Dans le code GRAY, les grandeurs binaires successives ne diffèrent que dҋun seul bit ce qui
élimine le problème de lҋéquivoque de mesure lié au code binaire naturel. En effet, pour
ce dernier, si les détecteurs du codeur ne sont pas bien alignés, on obtient des transitions
dҋétat non simultanées générant des codes erronés.
2.5/ Transcodage GRAY Æ BINAIRE
On utilise la relation de récurrence pour déterminer le code binaire naturel [ B9 B8 … B1 B0 ]

équivalent au code GRAY donné. On rappelle que :
0⊕ 0 = 0 0⊕ 1= 1 1⊕ 0 = 1 1⊕ 1 = 0
G9 G8 G7 G6 G5 G4 G3 G2 G1 G0
1 0 1 0 0 0 1 1 0 1
B9 B8 B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
1 1 0 0 0 0 1 0 0 1
2.6/ Déplacement correspondant du chariot

9
On calcule lҋéquivalent décimal de ce mot binaire grâce à la relation : N (10 ) = ¦B
k=0
k ⋅ 2k
N(10 ) = 2 9
,+2
8
, +2
3
,+2 ,
0
N (10 ) = 777
512 256 8 1
On en déduit le déplacement d correspondant du chariot en mm :
π ⋅ 0,5 d = 19,1 m
d = N(10 ) ⋅ p = 777 ⋅
64
Autre méthode : Les 4 bits de poids fort donnent le nombre de tours effectués par la poulie
dҋentraînement (1100(2) = 12(10) 12 tours) et les 6 bits de poids faible la
ème
position dans le tour (001001(2) = 9(10) 9 / 64 tour).
πD d = 19,1 m
d = 12 ⋅ πD + 9 ⋅
64
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15:08 exo info.pdf 237 23/01/2018 15:08
3. Gestion des capteurs de fin de course
3.1/ Table de vérité :
Sens Fcar Fcav V D

Le moteur peut tourner (V = 1) dans l'une OU
0 0 0 1 0 l'autre des situations suivantes :
0 0 1 1 0
0 1 0 0 0 • On donne l'ordre au chariot d'aller en
avant (Sens = 1) ET le détecteur fin de
0 1 1 0 1
course avant n'est pas activé (Fcav = 0) ;
1 0 0 1 0
1 0 1 0 0 • On donne l'ordre au chariot d'aller en
1 1 0 1 0 arrière (Sens = 0) ET le détecteur fin de
1 1 1 0 1 course arrière n'est pas activé (Fcar = 0).
3.2/ Par conséquent : V = Sens ⋅ Fcar + Sens ⋅ Fcav et D = Fcar ⋅ Fcav
3.3/ Logigramme
Sens Fcar Fcav
&
1
≥1 V
&
1
& D
- fin corrigé -

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15:08
Gestion de la position de la hanche
39 dҋun robot humanoïde **
1. Présentation
Depuis maintenant un peu plus de trente ans, les robots sont apparus dans le milieu industriel. Ils
sont principalement destinés à remplacer lҋhomme dans ses tâches manuelles, répétitives et
fatigantes. Actuellement, la tendance semble évoluer. Les robots sont maintenant des jouets et
amusent lҋhomme. Ils sҋhumanisent et deviennent de plus en plus réalistes. De plus, ils sont dotés
dҋune intelligence impressionnante leur permettant de faire une multitude de gestes aussi complexes
les uns que les autres. Les photos suivantes représentent les robots les plus connus à ce jour :
i-Cybie Aïbo P3 SDR-4X
Une entreprise souhaite réaliser un robot qui ne doit être constitué que de deux
jambes et dҋun début de tronc. La fonction globale du produit est de valider les
algorithmes de déplacement élaborés par des laboratoires de recherche
spécialisés en micro robotique.
Le tronc du robot sert à la fixation de batteries dҋalimentation et à la connexion

dҋune carte électronique de commande. Cette carte permet de piloter les moteurs
grâce à des microprocesseurs programmés selon des algorithmes dépendant du
déplacement souhaité. On limitera lҋétude aux jambes humanoïdes du robot.
2. Choix du codeur
Le robot doit pouvoir tourner sur lui-même. Cҋest le
moteur de rotation de la hanche qui, par lҋintermédiaire Codeur
dҋun réducteur, assure ce mouvement. incrémental
Voie A Electronique
Le capteur de position nécessaire à lҋasservissement de de traitement
position est un codeur incrémental dont lҋimplantation Voie B du signal
est donnée ci-contre. ΩM
Le moteur de rotation de la hanche est un moteur à Moteur

courant continu Portescap 26N48 - 216E et le réducteur
associé est un Portescap M22 - 180.8 .
ΩM
dθ
La précision souhaitée pour θ (avec Ω J = ) est 0,2°. Réducteur
dt
2.1/ A lҋaide de lҋannexe 1 page 242, donner la valeur ΩJ

du rapport de réduction du réducteur.
2.2/ A lҋaide de lҋannexe 2, déterminer le codeur à utiliser afin dҋobtenir la précision souhaitée.
2.3/ Calculer alors la précision réelle Pr obtenue.
23/01/2018
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15:08 exo info.pdf 239 23/01/2018 15:08
240 Gestion de la position de la hanche dҋun robot humanoïde
3. Amélioration de la précision du codeur

SA
Après quelques essais, la précision est jugée 1
insuffisante. Pour lҋaméliorer sans changer le codeur,
on utilise les deux voies A et B du codeur.
0 t
Lҋélectronique de traitement du signal élabore à partir SB T/4
des signaux SA et SB issus des voies A et B le signal
S de résolution supérieure à celle du codeur seul. 1
0 t
Solution n°1 : SA S
=1
SB
3.1/ Rappeler le rôle des voies A et B sur un codeur incrémental.
3.2/ Donner lҋexpression logique de S en fonction de SA et SB.

Tracer sur le document réponse DRE page 241 le chronogramme du signal S.
3.3/ Soit Pr' la nouvelle précision réelle obtenue.

Déterminer le rapport Pr / Pr' correspondant au gain sur la précision. Justifier.
Solution n°2 : SA t1 t2 SAr

S'A
=1
S
≥1
SB t1 t2 SBr
S'B
=1
La fonction retard est une fonction e

dans laquelle toute transition dҋentrée
1
se traduit par une transition retardée
de lҋinformation de sortie. Opérateur retard
0 t
Lҋopérateur assurant cette fonction est e t1 t2 s
appelé opérateur retard. Les temps s
t1 et t2 définissent respectivement les 1
retards apportés :
0 t
- à lҋapparition dҋun front ↑ sur lҋentrée ;
t1 t2
- à lҋapparition dҋun front ↓ sur lҋentrée.
3.4/ Tracer sur le document réponse DRE les chronogrammes des signaux retardés SAr et SBr
(prendre t1 = t2 = T/8 pour la construction) puis les chronogrammes des signaux S'A et S'B.
3.5/ Donner lҋexpression logique de S en fonction de S'A et S'B.

Tracer sur le document réponse DRE le chronogramme du signal S.
3.6/ Soit Pr" la nouvelle précision réelle obtenue.

Déterminer le rapport Pr / Pr" correspondant au gain sur la précision. Justifier.
- fin énoncé -

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15:08
SA
0
t
0 T/2 T 2T
SB
0
t
0 T/2 T 2T
3.2 S
0 t
0 T/2 T 2T
SAr
0 t
T/2 T 2T
SBr
0 t
3.4 T/2 T 2T
S'A
0 t
T/2 T 2T
S'B
0 t
T/2 T 2T
1
3.5 S
0 t
T/2 T 2T
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15:08 exo info.pdf 241 23/01/2018 15:08
ANNEXE 1
Le ratio correspond à lҋinverse

du rapport de réduction k :
Ratio = 1 / k
Exemples :
Ratio = 5 k = 1/5
Ratio = 67,2 k = 1 / 67,2
…
ANNEXE 2
(pulse per rev : impulsions / tour)

9782340-023390_Franço
15:08
CORRIGÉ Codeur
incrémental
2. Choix du codeur
Voie A Electronique
de traitement
2.1/ Pour le réducteur associé au moteur, le rapport de Voie B du signal
réduction (= 1 / ratio) vaut k = 1 / 180,8 . ΩM
2.2/ On cherche la résolution minimale n (en pts / tour) Moteur

satisfaisant le cahier des charges :
ΩM
360 1 360
n = k⋅ = ⋅ ≈ 10 pts / tour
précision 180,8 0,2
Réducteur
Les deux codeurs proposés conviennent mais on

retiendra celui dont la résolution est juste ΩJ
supérieure, à savoir le codeur D : n = 12 pts / tour
2.3/ La précision réelle obtenue avec le codeur D est :
360 0,166 °
Pr = k ≈ (< 0,2°) (0,124° si codeur F)
12
3. Amélioration de la précision du codeur

Solution n°1 :
3.1/ La voie A permet de connaître par comptage des impulsions la position angulaire de la
hanche. La voie B permet de connaître le sens de rotation du moteur de hanche.
3.2/ Dҋaprès le symbole logique : S = S A ⊕ SB SA S

=1
SB
On rappelle que : S = S A ⋅ SB + S A ⋅ SB
Le chronogramme du signal S est donné sur le document réponse corrigé page 244.
3.3/ Le nouveau signal S, de fréquence 2 fois supérieure à celle du signal de comptage SA,
permet un pas dҋincrémentation 2 fois plus petit, soit un rapport :
Pr
=2 Pr ' = 0,083°
Pr '
Solution n°2 :
3.4/ Les chronogrammes des signaux retardés SAr et SBr (avec t1 = t2 = T/8) et des signaux S'A et
S'B sont donnés sur le document réponse corrigé page suivante.
S'A S
3.5/ Dҋaprès le symbole logique : S = S' A + S'B ≥1
S'B
3.6/ Le nouveau signal S, de fréquence 4 fois supérieure à celle du signal de comptage SA,
permet un pas dҋincrémentation 4 fois plus petit, soit un rapport :
Pr
=4 Pr " = 0,0415 °
Pr "
- fin corrigé -
23/01/2018
9782340-023390_François
15:08 exo info.pdf 243 23/01/2018 15:08
DOCUMENT RÉPONSE CORRIGÉ
SA
0
t
0 T/2 T 2T
SB
0
t
0 T/2 T 2T
3.1 S
0 t
0 T/2 T 2T
SAr
0 t
T/2 T 2T
SBr
0 t
T/2 T 2T
3.4
1
S' A = S A ⊕ S Ar S'A
0 t
T/2 T 2T
S'B = SB ⊕ SBr S'B
0 t
T/2 T 2T
3.5 S
0 t
T/2 T 2T

9782340-023390_Franço
15:08
Modulateur de largeur
40 dҋimpulsion numérique **
1. Présentation
Pour faire varier la fréquence de rotation des moteurs électriques à courant continu, on utilise une
interface de puissance (hacheur) commandée par un signal rectangulaire SMLI à rapport cyclique
variable. On parle de commande numérique de type MLI (Modulation de Largeur dҋImpulsions).
Le diagramme synoptique de cette commande est détaillé ci-dessous :
CLK CPT
C0 CMP
C1
C SMLI
Cn–2
Carte de commande
Cn–1
R0 C≤R SMLI t
0 tH T
R1
R Signal rectangulaire à
rapport cyclique variable α :
Rn–2
Rn–1 tH
α=
T
Un tel système est constitué :

n
• dҋun compteur binaire n bits (modulo 2 ) noté CPT. Lҋhorloge est notée CLK.
• dҋun comparateur binaire n bits noté CMP.
Ces fonctions sont intégrées aujourdҋhui dans un circuit logique programmable et ne se présentent
plus sous forme de composants discrets.
On note : C l'équivalent décimal du mot binaire [ Cn–1 …. C0 ] (Contenu du compteur)

R lҋéquivalent décimal du mot binaire [ Rn–1 …. R0 ] (Registre de sortie)
Cn–1 et Rn–1 sont les MSB (Most Significant Bit ou bit de poids fort en français).
C0 et R0 sont les LSB (Least Significant ou bit de poids faible en français).
Le comparateur est défini comme un bloc de logique combinatoire ayant pour entrées les n bits de
sorties du compteur et les n bits du registre de sortie de la carte de commande.
La sortie SMLI du comparateur est à lҋétat bas si C > R et à lҋétat haut si C ≤ R.
Durée du niveau haut du signal SMLI tH

On note α le rapport cyclique : α = =
Période du signal SMLI T
La valeur du rapport cyclique α est réglée numériquement à partir du mot binaire [ Rn–1 …. R0 ]
généré par le registre de sortie de la carte de commande.
23/01/2018
9782340-023390_François
15:08 exo info.pdf 245 23/01/2018 15:08
246 Modulateur de largeur dҋimpulsion numérique
2. Etude d'une commande simplifiée de type MLI pour n = 3
2.1/ Donner la valeur du modulo du compteur.

Tracer sur le document réponse DRE page 247 lҋévolution de C.
2.2/ Compléter sur le document réponse DRE les chronogrammes des sorties C2, C1 et C0.
2.3/ Représenter sur le document réponse DRE la sortie SMLI lorsque le registre de sortie de la
carte de commande fournit les consignes R(2) = [ 0 1 0 ] puis R(2) = [ 1 1 0 ] en binaire.
2.4/ Exprimer la fréquence f du signal SMLI en fonction de la fréquence fCLK du signal dҋhorloge
CLK. En déduire la valeur de la fréquence fCLK pour obtenir f = 20 kHz.
2.5/ Déterminer les valeurs de α pour R(2) = [ 0 1 0 ] puis R(2) = [ 1 1 0 ].

En déduire lҋexpression de α en fonction de la valeur décimale R et du nombre de bits n.
Déterminer pour n = 3 la plage de variation possible de α et le pas minimum de variation (en
pourcentage de la période) de α.
2.6/ Si on désire un pas de variation inférieur à 1%, quel est doit être le nombre minimal de bits n
du compteur et du comparateur ?
- fin énoncé -

9782340-023390_Franço
15:08
CLK
t
C0
t
C1
t
C2
10
0 t
SMLI R=[010]
t
SMLI R=[110]
23/01/2018
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15:08 exo info.pdf 247 23/01/2018 15:08
248 Modulateur de largeur dҋimpulsion numérique
CORRIGÉ
2.1/ Pour n = 3, on a un compteur modulo 8 (on compte de 0 à 7).
Son contenu sҋincrémente sur les fronts montants du signal dҋhorloge CLK.
CLK TCLK Réponses à 2.2 et 2.3
t
C0
t
C1
t
C2
t
C
7 7
6 6
5 5 5
4 4
3 3
2 2
1 1
0 0
t
T
SMLI R = 010(2) = 2(10) tH
t
SMLI R = 110(2) = 6(10) tH
2.4/ La période T du signal SMLI est égale à 8.TCLK (période du signal dҋhorloge). On en déduit :
1 1 f
f = = = CLK fCLK = 8f = 160 kHz
T 8TCLK 8
tH 3 R + 1 t 7 R+1
2.5/ Pour R = 2, on constate que α = = = 3 . Pour R = 6, on a α = H = = 3 .
T 8 2 T 8 2
R+1 n=3 1
On en déduit que : α= n ≤α≤1
2 0≤R≤7 8
1
Le pas élémentaire est : = 12,5 %
8
1
2.6/ On désire un pas de variation inférieur à 1% soit ≤ 0,01 = 1% .
2n
On en conclut que : 2n ≥ 100 n≥7
- fin corrigé -

9782340-023390_Franço
15:08
Décodage des ordres reçus
41 par un positionneur d'antenne parabolique *
1. Présentation
La réception de chaînes de télévision
par satellite nécessite un récepteur et
une antenne parabolique (figure 1).
TV
Câble n°1 Tête de
Pour augmenter le nombre de chaînes réception
reçues, lҋantenne doit pouvoir sҋorienter

vers plusieurs satellites différents (49 RÉCEPTEUR
positions possibles). DÉCODEUR Figure 1i
Le positionneur dҋantenne STARLAND,

fabriqué par la société STAB, permet
dҋorienter automatiquement lҋantenne Sud
parabolique vers un des satellites
visibles (figure 2).
Lorsque le changement de chaîne Est

demandé par le téléspectateur
nécessite un changement de satellite, Ouest
le positionneur sҋoriente vers le Nord
nouveau satellite après en avoir reçu
lҋordre du récepteur - décodeur, situé Figure 2i
près du téléviseur (figure 1).
Les mouvements du positionneur dҋantenne parabolique sont commandés par le récepteur -

décodeur qui envoie séquentiellement des ordres élémentaires tels que « tourner vers lҋEst »,
« arrêter le mouvement » ou « rejoindre la position satellite n°3 » préalablement mémorisée.
Ces ordres sont envoyés suivant un protocole spécifique nommé "DISEqC", développé par
lҋorganisation EUTELSAT pour favoriser le développement de constituants standard
interchangeables (récepteur, tête de réception, positionneur, …). Les ordres sont décodés par le
microcontrôleur implanté sur la carte électronique du positionneur.
2. Description du protocole DiSEqC (Digital Satellite Equipment Control)

Le câble coaxial n°1 (figures 1 et 3) permet de véhiculer trois
types de signaux de nature très différente :
1. Signal continu 13 ou 18 V qui permet lҋalimentation du

positionneur et de la tête de réception. Le courant maximum
absorbé par le positionneur ne doit pas excéder 350 mA.
2. Signal modulér* à 22 kHz qui permet à la fois de

commander la fréquence de lҋoscillateur local de la tête de
réception et de commander le positionneur avec le Figure 3
protocole décrit page suivante.
3. Signal vidéo modulé * entre 0,95 et 2,15 GHz, retransmettant les images et le son de la chaîne
choisie par le téléspectateur.
* Lҋopération de modulation consiste à transposer un signal en un autre signal contenant la même

information, mais avec une modification en fréquence du signal pour l'adapter aux caractéristiques du
câble de transmission.
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15:08 exo info.pdf 249 23/01/2018 15:08
250 Décodage des ordres reçus par un positionneur dҋantenne parabolique
3. Vérification de la qualité de la transmission

Seul le signal n°2, qui permet de commander le posi tionneur, sera étudié ici.
Le bus DiSEqC, dans sa version la plus simple, est unidirectionnel : Récepteur → Positionneur .
La figure 4 présente la structure du signal modulé constitué d'une succession de bits d'une durée
de 1,5 ms. La différenciation entre un bit "0" et un bit "1" est faite sur la durée de la modulation :
1 ms pour le bit "0", 0,5 ms pour le bit "1".
Figure 4 Chronogramme de transmission des bits

Bit "0" Bit "1" Bit "1"
Signal sinusoïdal à 22 kHz 0,65 V
Umoy
13 à 18 V
1 ms 0,5 ms 0,5 ms 1 ms 0,5 ms 1 ms
Description de la trame : elle comprend 3 octets, suivis si nécessaire d'un octet de données.
Octet n°1 : Début P Octet n°2 : Adresse P Octet n°3 : Commande P Octet n°4 : Données P
facultatif
Chaque octet est suivi dҋun bit de parité impaire P pour contrôler lҋintégrité de lҋoctet reçu.
La fin de chaque trame est suivie dҋun « silence » de 6 ms (absence du signal 22 kHz).
3.1/ Déterminer la durée maximale de transmission dҋune trame.

En déduire le débit maximum dҋinformation transmissible en bits par seconde.
Le bit de parité impaire P dҋun octet [ b7, b6, … , b0 ] est défini de la façon suivante :
P = 0 si lҋoctet [ b7, b6, … , b0 ] contient un nombre impair de 1 ;

P = 1 si lҋoctet en contient un nombre pair.
L'équation du bit de parité impaire P, ainsi que celle de la variable V qui détermine lҋintégrité de la
transmission de lҋoctet, peuvent sҋexprimer uniquement en fonction de lҋopérateur « OU exclusif ».
3.2/ Développer sous forme canonique lҋopérateur « OU exclusif » à 3 variables : S = a ⊕ b ⊕ c .
3.3/ Représenter dans une table de vérité, l'état de la variable S en fonction de l'état des
variables a, b et c. Vérifier quҋun nombre impair de variables a, b et c à 1 conduit à S = 1 et
quҋun nombre pair conduit à S = 0.
Cette propriété se généralise à lҋopérateur « OU exclusif » à n variables.
Etant donné la définition du bit de parité P, le mot de 9 bits constitué de l'octet [ b7, b6, … , b0 ] suivi
du bit P contiendra toujours un nombre impair de 1 si la transmission s'est effectuée correctement.
3.4/ En déduire lҋéquation logique de la variable V définissant lҋintégrité de la transmission de

lҋoctet (on rappelle que V = 1 si la transmission est correcte et V = 0 sinon) en fonction de P
et bk (k = 0 à 7), en utilisant lҋopérateur « OU exclusif » uniquement.

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Données : Code hexadécimal des octets transmis
Octet n°1 « Début » : E0
Octet n°2 « Adresse » : 31 pour le positionneur
Octet n°3 « Commande » (liste partielle) et octet n°4 « Données » :

68 pour faire tourner le positionneur vers lҋEst, suivi dҋun octet de données contenant la
durée de fonctionnement en secondes codée en binaire ;
69 pour faire tourner le positionneur vers lҋOuest, suivi dҋun octet de données contenant la
durée de fonctionnement en secondes codée en binaire ;
60 pour arrêter le positionneur ;
6A pour mémoriser la position dҋun satellite, suivi dҋun octet contenant le numéro de la
position du satellite (49 positions possibles) ;
6B pour rejoindre la position mémorisée dҋun satellite, suivi de lҋoctet contenant le numéro
de la position.
Exemple de 2 trames transmises au positionneur :
Octet n°1 P Octet n°2 P Octet n°3 P Octet n°4 P

Code binaire + Parité : 1110 0000 0 0011 0001 0 0110 1001 1 0001 0100 1
Code binaire + Parité : 1110 0000 0 0011 0001 0 0110 0000 1
3.5/ Convertir le code binaire de chaque octet en code hexadécimal puis déterminer les ordres
transmis au positionneur par la succession des 2 trames données dans l'exemple ci-dessus.
4. Impact du temps de transmission de données sur la précision du

positionneur
Les ordres transmis au positionneur sont décodés par le microcontrôleur implanté sur la carte
électronique du positionneur. Ce décodage nécessite 3 opérations ou fonctions :
Démodulation du signal modulé à 22 kHz ;

Lecture de la trame ;
Identification de l'ordre.
Parmi les 3 fonctions listées ci-dessus, la fonction « Lecture de la trame » est celle qui prend le
plus de temps. On fera lҋhypothèse que la durée des 2 autres fonctions est négligeable devant
celle-ci. Le temps dҋarrêt du moteur du positionneur (entre la prise en compte de la commande et
lҋarrêt effectif du moteur) est de 100 ms.
4.1/ Déterminer lҋangle parcouru par le positionneur entre lҋinstant de début de réception de
lҋordre dҋarrêt et lҋarrêt effectif du positionneur, lorsque le mouvement s'effectue à la vitesse
maximale de 2 degrés par seconde.
4.2/ Comparer cette valeur avec la précision de positionnement souhaitée de 0,1°. Conclure.
- fin énoncé -
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252 Décodage des ordres reçus par un positionneur dҋantenne parabolique
CORRIGÉ
3.1/ On doit transmettre au maximum 4 mots de (8 + 1) bits soit 36 bits suivi dҋun silence de 6 ms.
La transmission dҋun bit nécessitant 1,5 ms, la durée maximale de transmission est :
36 x 1,5 + 6 = 60 msi
On en déduit le débit maximum dҋinformation transmissible en bits par seconde :
36
36 bits en 60 ms = 600 bits/si
0,06
3.2/ On peut développer lҋopérateur « OU exclusif » à trois variables sous la forme suivante :
S = a ⊕ b ⊕ c = a ⊕ ( b c + b c ) = a ⋅ ( b c + b c ) + a ⋅ ( b c + b c ) = a b c + a b c + a ⋅ (b + c ) ⋅ ( b + c )
S = a b c + a b c + a ⋅ (bc + b c ) = a b c + a b c + abc + a b c
3.3/ Dҋaprès lҋéquation précédente, il vient : a b c S

0 0 0 0
S est à 1 si a = b = 0 et c = 1 (a bc) 0 0 1 1
0 1 0 1
OU si a = c = 0 et b = 1 ( a bc ) 0 1 1 0
1 0 0 1
OU si a = b = c = 1 (abc )
1 0 1 0
1 1 0 0
OU si b = c = 0 et a = 1 (a b c ) 1 1 1 1
On vérifie bien, dҋaprès la table de vérité, quҋun nombre impair (1 ou 3) de variables a, b et c

à 1 conduit à S = 1 et quҋun nombre pair conduit à S = 0.
3.4/ On doit avoir V = 1 si le nombre total de bits à 1 du mot (octet + bit de parité) est impair :
V = b 0 ⊕ b1 ⊕ b 1 ⊕ b 2 ⊕ b 3 ⊕ b 4 ⊕ b 5 ⊕ b 6 ⊕ b 7 ⊕ P
3.5/ Octet n°1 P Octet n°2 P Octet n°3 P Octet n°4 P

Code binaire + Parité : 1110 0000 0 0011 0001 0 0110 1001 1 0001 0100 1
E 0 3 1 6 9 1 4
Faire tourner le positionneur vers lҋOuest pendant 20 secondes (14(16) = 20(10)).
Code binaire + Parité : 1110 0000 0 0011 0001 0 0110 0000 1
E 0 3 1 6 0
Arrêter le positionneur.
4.1/ Dҋaprès la trame « Arrêter le positionneur », le temps écoulé entre le début et la fin de
réception de lҋordre dҋarrêt est 3 x 9 x 1,5 = 40,5 ms (durée de la trame). Le temps dҋarrêt du
moteur étant de 100 ms, lҋangle parcouru par le positionneur à la vitesse maximale (2°/s) est :
–3
(100 + 40,5).10 x 2° ≈ 0,28°i
4.2/ Cet angle de 0,28° est supérieur à la précision de positionnement requise de 0,1°. Cependant,
il correspond à une hypothèse très pessimiste où le moteur continue à tourner à vitesse
maximale, y compris pendant lҋarrêt. Il ne faudra pas oublier aussi de compenser les jeux
dans la transmission (non étudiée dans ce sujet) car leur influence peut être très élevée.
- fin corrigé -

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Décodage des signaux horaires
42 sur une montre bracelet Autoquartz **
1. Présentation
Lҋessor de lҋélectronique nomade sҋaccompagne dҋun besoin accru de
sources dҋénergies miniaturisées. Les contraintes imposées à ces
objets nomades sont multiples : libérer lҋutilisateur des contraintes de
charges, offrir une grande durée de fonctionnement, etc. Les réponses
à ces défis nécessitent une optimisation de ces sources dҋénergie
miniatures. Cette optimisation impose, en pratique, une solution
hybride couplant au système de récupération dҋénergie, un système
de conversion et de stockage de lҋénergie.
Pour illustrer cette problématique, lҋobjet de lҋétude est la montre

bracelet Autoquartz fabriquée par la société ETA. Le fonctionnement
de cette montre diffère de celui dҋune montre à quartz traditionnelle par
le fait quҋelle utilise le mouvement du porteur comme source dҋénergie.
Le principe de fonctionnement repose sur la récupération dҋénergie mécanique accumulée dans un

ressort grâce au mouvement dҋune masselotte, puis, par lҋintermédiaire dҋune génératrice, à la
conversion de cette énergie mécanique en énergie électrique.
2. Modélisation de la récupération du signal de mise à lҋheure

Afin dҋêtre parfaitement à lҋheure, la montre utilise les signaux horaires DCF77 quҋelle reçoit
automatiquement chaque jour à deux heures du matin. Si la réception des ondes radio est réussie,
celle-ci nҋest pas effectuée à trois et quatre heures du matin. La réception peut aussi être
demandée par lҋutilisateur. Lҋémetteur de ces signaux horaires est situé en Allemagne à Mainflingen
et transmet les signaux horaires de lҋhorloge atomique à jet de césium de lҋinstitut fédéral de
physique de Braunschweig.
Les signaux horaires de lҋhorloge atomique sont transmis via une modulation dҋamplitude de
fréquence de porteuse f0 = 77,5 kHz. Lҋémetteur a une puissance de 30 kW, sa portée minimale est
de 1500 km. La structure de la chaîne dҋinformation pour le signal DCF77 est représentée ci-
dessous. Le circuit de commande de la montre traite et compare les informations reçues avec
celles de lҋhorloge interne. Si elles diffèrent, la correction est automatique.
Récepteur 77,5 kHz

Antenne
Signal DCF77 Signal numérique Décodeur Date

Récepteur
DCF77 Heure
2.1. Récupération du signal transmis
La relation entre la puissance reçue par le récepteur Pr (en dBm), la puissance émise Pe (en dBm),
la distance parcourue par lҋonde d (en km) et la fréquence de la porteuse f0 (en Hz) est :
Pr = Pe − 20 log10 (d) − 20 log10 (f0 ) + 27,5
La puissance en dBm est définie à partir de la puissance en milliwatt par : PdBm = 10 log10 (PmW )
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254 Décodage des signaux horaires sur une montre bracelet Autoquartz
a/ Justifier le choix de lҋutilisation dҋune modulation dҋamplitude pour transmettre les signaux
DCF77 dans toute lҋEurope (rayon de 1 500 km autour de lҋémetteur).
b/ Vérifier que les signaux sont détectables en déterminant la distance maximale de réception si
la sensibilité du récepteur de la montre est de ï 60 dBm.
2.2. Décodage des informations transmises
Les signaux horaires DCF77 sont codés en BCD (Décimal Codé Binaire). Un exemple de codage
BCD est donné figure suivante. Chaque trame est divisée en soixante secondes. Au début de
chaque seconde, lҋamplitude de lҋonde émise est réduite à environ 15% de lҋamplitude initiale. La
durée de cette réduction définit la valeur du bit transmis, 100 ms pour un 0 et 200 ms pour un 1.
35
5 3
Start Parité
1 1 0 1 0 1 1 0 0
1s 200 ms 100 ms
Exemple de trame DCF77 (bits 20 à 28) donnant les minutes (35 ici)
Chaque trame donne lҋheure légale de la minute suivante. Le début de la trame suivante agit donc
comme le top horaire de lҋhorloge parlante (« au top, il sera exactement … »). La signification des
59 bits dҋune trame est donnée par le tableau ci-dessous.
Bits Signification
0 Début de trame (bit à 0)
1–14 Contient des données dҋalerte ou de météorologie transmises par des tierces parties
15 Bit dҋalerte pour signaler à lҋopérateur un dysfonctionnement du système
16 Indication dҋun changement dҋheure été / hiver au début de lҋheure suivante
17–18 Décalage de lҋheure émise par rapport au temps UTC (Coordinated Universal Time)
ï 01 : UTC + 1 h (heure dҋhiver)
ï 10 : UTC + 2 h (heure dҋété)
19 Indication dҋajout dҋune seconde intercalaire à la Àn de lҋheure (correction des
irrégularités de rotation de la Terre)
20 Bit de start, toujours à 1, marque le début de la transmission des informations horaires
21 – 27 Minutes (0 à 59) codées en BCD, le poids de chaque bit 21 à 27 est respectivement
1, 2, 4, 8, 10, 20 et 40
28 Bit de parité paire sur les bits 21 à 27
29 – 34 Heure (0 à 23) codée en BCD, le poids de chaque bit 29 à 34 est respectivement
1, 2, 4, 8, 10 et 20
36 – 41 Jour dans le mois (1 à 31) codé en BCD, le poids de chaque bit 36 à 41 est
respectivement 1, 2, 4, 8, 10 et 20
42 – 44 Jour de la semaine (1 à 7) codé en BCD, le poids de chaque bit 42 à 44 est
respectivement 1, 2 et 4
45 – 49 Numéro du mois (1 à 12) codé en BCD, le poids de chaque bit 45 à 49 est
respectivement 1, 2, 4, 8 et 10
50 – 57 Année dans le siècle (0 à 99) codée en BCD, le poids de chaque bit 50 à 57 est
respectivement 1, 2, 4, 8, 10, 20, 40 et 80

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Le codage horaire commence véritablement à la seconde 20. Puisque les minutes vont de 0 à 59,
le chiffre des dizaines nҋest jamais supérieur à 5 et peut donc être codé sur 3 bits seulement. Des
raisonnements similaires sҋappliquent pour lҋheure, le jour du mois et le mois. Il est à noter
également que les bits de poids faibles sont transmis en premier. Les jours de la semaine sont
codés suivant la norme ISO 8601 de 1 (lundi) à 7 (dimanche).
Le bit de parité paire dҋun groupe de bits est à 0 si le nombre de bits à 1 dans le groupe est pair, à
1 si le nombre de bits à 1 dans le groupe est impair.
Dans la suite de cette étude, les bits de la trame pourront être notés Bi, où i est le numéro du bit de
la trame. Un exemple de trame reçue à deux heures du matin lors de la connexion quotidienne
(bits 20 à 58 uniquement) est :
1 10000001 1100000 000011 111 11000 00101000 1
a/ Indiquer lҋintérêt du contrôle de parité dans la transmission. Proposer un algorithme (ou des
fonctions logiques) permettant de détecter lҋexistence dҋune erreur dans la transmission des
heures. Expliquer alors comment déterminer sҋil y a eu une erreur dans la transmission de la
trame complète
b/ Décoder les informations contenues dans la trame ci-dessus et en déduire lҋopération de

mise à lҋheure qui sera effectuée.
- fin énoncé -
CORRIGÉ
2.1. Récupération du signal transmis
a/ Une basse fréquence 77,5 kHz permet, à partir dҋune seule antenne, dҋêtre reçue très loin. En
effet, à cette fréquence, il existe un phénomène de réflexion des ondes sur les couches
basses de lҋatmosphère.
Pour la modulation dҋamplitude, le codage choisi (le bit est codé par le temps de réduction de
la porteuse) nҋest pas perturbé par des variations dҋamplitude (comme lҋajout de bruit lors de
la transmission par exemple). En outre, la démodulation dҋamplitude est plus simple.
Pe −Pr − 20 log10 ( f0 ) + 27,5

b/ On a : Pr = Pe − 20 log10 (d) − 20 log10 ( f0 ) + 27,5 d = 10 20
10 ⋅log10 (30.10 6 ) − ( − 60 ) − 20 log10 (77,5.10 3 ) + 27,5

Numériquement : d = 10 20 = 1676 km
Les signaux sont bien détectables jusquҋà 1676 km (> 1500 km).
2.2. Décodage des informations transmises
a/ Le bit de parité permet de vérifier lҋintégrité des données reçues.
Pour détecter lҋexistence dҋune erreur dans

Codage de lҋheure Bit de parité
la transmission des heures, il suffit de faire
le « OU exclusif » (voir exercice n°41) de
lҋensemble des bits (B29 à B34) codant B29 B30 B31 B32 B33 B34 B35
Contrôle
lҋheure avec le bit de parité B35. 0 1 0 1 1 0 1 =1 S
S = B29 ⊕ B30 ⊕ B31 ⊕ ... ⊕ B34 ⊕ B35
=1 =1 =1 =1 =1
Il y a une erreur si S = 1 et aucune si S = 0.
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256 Décodage des signaux horaires sur une montre bracelet Autoquartz
Pour détecter lҋexistence dҋune erreur dans la

transmission des heures, on peut également proposer Début
lҋalgorithme ci-contre. S=0
Pour i = 29 à 35
Pour contrôler lҋintégrité de la trame complète, il suffit de
faire le traitement précédent pour les trois bits de parité Lire Bi
(bits 28, 35 et 58) : S = Bi ⊕ S
Fin pour
S1 = B 21 ⊕ B 22 ⊕ B 23 ⊕ B 24 ⊕ B 25 ⊕ B 26 ⊕ B 27 ⊕ B 28
° Si S = 0 alors
® S 2 = B 29 ⊕ B 30 ⊕ B31 ⊕ B32 ⊕ B33 ⊕ B34 ⊕ B 35
° S = B ⊕ B ⊕ ... ⊕ B ⊕ B ⊕ B Réception correcte
¯ 3 36 37 56 57 58
Sinon
Un « OU » logique entre les trois résultats (S1, S2 et S3) Réception erronée
permet de contrôler la réception de la trame entière. Si la Fin si
somme logique S1 + S2 + S3 = 0, il nҋy a pas dҋerreur et Fin
au moins une erreur si S1 + S2 + S3 = 1.
b/ Décodage des informations contenues dans la trame
1 Bit de start
10000001 Minute = 1 (Attention LSB en Premier) 1: bit de parité paire
1100000 Heure = 3 (1 x 1 + 1 x 2) 0: bit de parité paire
000011 Date = 30 (1 x 10 + 1 x 20)
111 Jour = Dimanche (7)
11000 Mois = 3, mars (3)
00101000 Année = 2014 (1 x 4 + 1 x 10)
1 1: bit de parité paire sur les bits 36 à 57 (10 bits à 1 au total avec B58)
On est donc le dimanche 30 mars 2014 à 3 h 01.

La montre est passée à lҋheure dҋété.
Elle a été avancée dҋune heure : à 2 h 01, il est 3 h 01.
- fin corrigé -
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Capteurs dҋassiette sur un système de
43 correction de portée de phare automobile *
1. Présentation
Lҋassiette dҋun véhicule se modifie avec sa charge, le profil de la route ou les conditions de conduite
(phase de freinage ou dҋaccélération). Cette modification entraîne une variation dҋinclinaison de
lҋaxe du faisceau lumineux produit par les phares du véhicule. Ceux-ci peuvent alors éblouir
dҋautres conducteurs ou mal éclairer la chaussée.
Axe du faisceau
Axe du faisceau
lumineux
lumineux
Voiture en position Voiture en position Angle de correction

assiette initiale assiette modifiée de portée
Certaines voitures sont équipées de système de correction de portée. Ce système fait appel à des
capteurs dҋassiette reliés aux essieux avant et arrière du véhicule. Le dispositif étudié est un
correcteur de portée statique, qui ne corrige la portée que lorsque le véhicule est à lҋarrêt. Il
conserve cette correction lorsque le véhicule roule (le correcteur ne tient compte que de la
variation dҋassiette due à la charge).
2. Etude des capteurs dҋassiette

Les capteurs dҋassiette donnent des informations sur la variation dҋinclinaison du châssis de la
voiture. Il sҋagit de codeurs rotatifs optoélectroniques de type incrémental comportant :
Un disque optique mobile avec 2 pistes (A et B) Cellules

comportant chacune une succession de zones opaques Zone opaque
et transparentes. Les 2 pistes sont décalées dҋun quart Zone
de période afin de discriminer le sens de rotation. transparente
Piste A
Deux cellules fixes, pour chaque piste : une cellule
émettrice de lumière dҋun côté et une réceptrice de Piste B
lҋautre. Chaque passage dҋune zone transparente à une
autre est détecté par les cellules réceptrices.
Lorsquҋune modification dҋassiette se produit, les signaux a et b émis sur les voies A et B du
codeur présentent les allures suivantes. Ils sont en quadrature de phase (déphasés de 90° élec.).
Sens de rotation 1 : S = 0 Sens de rotation 2 : S = 1

a a
1 1
0 t 0 t
T/2 T T/2 T
b T/4 (90° élec.) b T/4 (90° élec.)
1 1
0 t 0 t

23/01/2018 15:08
258 Capteurs dҋassiette sur un système de correction de portée de phare automobile
Il est donc possible pour le calculateur de connaître non seulement lҋamplitude de la correction à
apporter (nombre de changements dҋétats des variables a et b) mais aussi dans quel sens
(fonction logique S, avance de phase ou retard de phase).
2.1/ Dresser la table de vérité de la fonction logique S = f(a , b).

Le système permettant de déterminer la fonction S est-il combinatoire ou séquentiel ?
2.2/ A partir des chronogrammes, donner lҋéquation logique de S en fonction des signaux de
sortie a et b du codeur. Vous utiliserez les notations non booléennes Ç ou È (front montant
2.3/ Compléter alors le graphe dҋétats du document réponse DRE1. Les actions et les transitions
de ce graphe sont à définir. On pourra noter Fr_a (ou b) lҋévénement déclenché par un front
montant sur la voie A (ou B) : Fr_a ⇔ ↑a ou Fr_b ⇔ ↑b.
2.4/ Modifier le graphe dҋétats sur le document réponse DRE2 pour que le système retourne en
état dҋattente une seconde après avoir détecté le sens de rotation. Le passage dans un état
caractérisant le sens de rotation ne peut se faire quҋà partir de lҋétat dҋattente.
- fin énoncé -
Attente
………….[ …………… ] ………….[ …………… ]
Sens 1 ………….[ …………… ] Sens 2

………….[ …………… ]
Attente
………….[ …………… ] ………….[ …………… ]

…………… ……………
Sens 1 Sens 2
entry / ………….. entry / …………..
Rappel : entry / est suivi des actions exécutées lorsque lҋétat devient actif.

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15:08
CORRIGÉ
2.1/ La table de vérité de la fonction logique S = f(a , b) est la suivante : a b S

0 0 ?
Toutes les combinaisons de a et b existent pour les deux sens de 0 1 ?
rotation. Il est donc impossible de dresser une table de vérité 1 0 ?
uniquement à lҋaide des entrées a et b. Le système est séquentiel. 1 1 ?
2.2/ Le décalage électrique des signaux a et b permet de discriminer le sens de rotation :

o Pour le sens 1 (S = 0), lors dҋun front montant (↑) du signal a, le signal b est à 0.
o Pour le sens 2 (S = 1), lors dҋun front montant (↑) du signal a, le signal b est à 1.
Ainsi, on peut écrire que : S =↑ a ⋅ b (ou S =↑ b ⋅ a )
On aurait pu raisonner également sur les fronts descendants : S =↓ a ⋅ b ou S =↓ b ⋅ a
2.3/ Graphe dҋétats n°1 : Document réponse DRE1 corrigé
Attente
Fr_a [ b = 0 ] Fr_a [ b = 1 ]
Sens 1 Fr_a [ b = 1 ] Sens 2

entry / S := 0 entry / S := 1 Action
Fr_a [ b = 0 ]
2.4/ Graphe dҋétats n°2 : Document réponse DRE2 corrigé
Attente
Fr_a [ b = 0 ] Fr_a [ b = 1 ]
after (1s) after (1s)
Sens 1 Sens 2
Les transitions Sens1 → Attente ou Sens2 → Attente sont déclenchées par un événement
temporel. On utilise le mot réservé after (durée) pour spécifier une durée à partir de lҋinstant
dҋactivation de lҋétat source (Sens 1 ou Sens 2).
- fin corrigé -
23/01/2018 15:08
23/01/2018
9782340-023390_François
15:08 exo info.pdf 259 23/01/2018 15:08
Commande de la ventilation
44 dҋun tunnel autoroutier **
1. Présentation
Afin de faciliter les déplacements des marchandises et des personnes sur Terre, lҋusage de tunnels
souterrains est de plus en plus fréquent. Ces tunnels doivent assurer la sécurité des personnes les
empruntant, surtout sҋil sҋagit de tunnels autoroutiers où des véhicules consommant du pétrole les
empruntent. Ces véhicules majoritairement constitués dҋun moteur thermique consomment du
pétrole (gazole, essence, …) et dégagent des gaz, notamment des oxydes dҋAzote, du dioxyde de
Soufre, du gaz CO2 ainsi que bon nombre de particules dangereuses telles que le Plomb, …
Afin dҋassurer la sécurité des personnes dans les tunnels et de respecter la législation en vigueur
sur ces ouvrages, il est nécessaire dҋinstaller un système de ventilation permettant la circulation de
lҋair et donc dҋévacuer les gaz.
On envisage dans cette étude de proposer un modèle de comportement de la commande de

cette ventilation décrit par lҋoutil graphe dҋétats (ou diagramme état - transition).
Un tunnel est équipé de 3 ventilateurs indépendants et de 2 capteurs (un de température et un de

gaz CO2). La commande de chaque ventilateur est indépendante. Fan1, Fan2 et Fan3 sont les
variables binaires de sortie commandant les ventilateurs. Les 2 capteurs permettent dҋacquérir lҋétat
de lҋair dans le tunnel. La variable associée au capteur de température est temp et la variable
associée au capteur de gaz CO2 est notée CO2.
2. Comportement du système de ventilation

Dans un premier temps, on souhaite décrire le comportement de la ventilation conformément au
cahier des charges fonctionnel suivant :
Le premier ventilateur Fan1 est toujours commandé afin de créer un léger flux dҋair dans le tunnel.
Le second ventilateur Fan2 est commandé (ventilateur Fan3 non commandé) lorsque la
température dans le tunnel dépasse 20°C et quҋil nҋ y a pas une concentration élevée de gaz CO2.
Le troisième ventilateur Fan3 est commandé (avec le ventilateur Fan2) lorsque que le capteur de
gaz CO2 indique une présence importante de gaz CO2. Si la température est supérieure à 24°C et
que le niveau de gaz CO2 nҋest pas trop important, la commande des ventilateurs 1 et 3 est réalisée
(ventilateur Fan2 non commandé).
2.1/ Une étude préliminaire a permis de mettre en évidence la présence de 4 états sur le système
de ventilation. Lister ces 4 états en précisant pour chacun dҋentre eux le ou les ventilateurs
commandé(s).
44. SOUFFLERIE TUNNEL.pdf 1 25/01/2018

44. SOUFFLERIE
10:39 TUNNEL.
Lҋobjectif est dans un premier temps dҋanalyser ce graphe dҋétats, puis dans un second temps, de
proposer une amélioration suite à une évolution du cahier des charges. On donne ci-dessous le
graphe dҋétats permettant de décrire le fonctionnement séquentiel souhaité :
[ temp>24 && !CO2 ]
[ temp>20 && temp<24

Etat 3 [ temp>24 && !CO2 ] Etat 1 && !CO2 ] Etat 2
Fan1 := 1 ; Fan1 := 1 ; Fan1 := 1 ;
Fan2 := 0 ; Fan2 := 0 ; Fan2 := 1 ;
Fan3 := 1 ; [ temp<20 && !CO2 ] Fan3 := 0 ; [ temp<20 && !CO2 ] Fan3 := 0 ;
[ CO2 ] [ temp<20 && !CO2 ]
[ CO2 ] [ CO2 ]
Etat 4
Fan1 := 1 ;
Fan2 := 1 ;
Fan3 := 1 ;
Syntaxe utilisée dans le logiciel MATLAB – STATEFLOW :

&& = « ET logique » ; II = « OU logique » ; ! = « NON logique »
Exemple : a && ( !b II !c) ⇔ a ⋅ (b + c )
2.2/ Analyser les évolutions possibles du graphe dҋétats lors de la mise sous tension.
Justifier la présence de la transition entre lҋEtat 1 (état source) et lҋEtat 3 (état destination).
2.3/ En fonctionnement normal (en dehors de la mise sous tension), justifier que la séquence
Etat 1 Æ Etat 2 Æ Etat 1 Æ Etat 3 est impossible. Indiquer précisément la raison.
2.4/ Compléter sur le document réponse DRE1 les chronogrammes en spécifiant lҋétat actif du
graphe dҋétats ainsi que lҋétat des ventilateurs. À lҋinstant t = 0, lҋétat actif est lҋEtat 1.
Dans un second temps, on souhaite faire évoluer le cahier des charges fonctionnel :
Le nouveau cahier des charges est en tout point identique au précédent, mais prend en compte la
commande des 3 ventilateurs en cas dҋincendie (variable binaire Feu).
2.5/ Décrire sur le graphe dҋétats du document réponse DRE2, le comportement de la ventilation
respectant le nouveau cahier des charges. Vous définirez les nouvelles transitions et
prendrez soin de vérifier les propriétés de complétude et de non contradiction.
Nota : Ce graphe donne satisfaction en simulation sous STATEFLOW. Il ne fonctionne pas pour autant car
on ne peut franchir les transitions que si les activités des états sont finies (ce qui nҋest pas le cas
ici) et si les conditions sont vraies. Il serait préférable de transformer toutes les conditions [cond] en
clk[cond] où clk est lҋévènement survenant lors dҋun front montant (par exemple) sur le signal
dҋhorloge interne du système. Cet évèvement clk aurait pour effet dҋinterrompre lҋactivité en cours.
- fin énoncé -
25/01/2018
44. SOUFFLERIE
10:39 TUNNEL.pdf 2 25/01/2018 10:39
262 Commande de la ventilation dҋun tunnel autoroutier

Température (temp)
24°C
20°C
t
Gaz CO2 (CO2)
0 t
Etat actif
t
Fan1
1
0
t
Fan2
1
0 t
Fan3
1
0 t

[……………………………………….]
Etat 3 [……………..………………….] Etat 1 […………………..…………….] Etat 2

Fan1 := 1 ; Fan1 := 1 ; Fan1 := 1 ;
Fan2 := 0 ; Fan2 := 0 ; Fan2 := 1 ;
Fan3 := 1 ; […………………………..…….] Fan3 := 0 ; [……………………..………….] Fan3 := 0 ;
[…………………] [………………..………………]
[…………………] […………………]
Etat 4
Fan1 := 1 ;
Fan2 := 1 ;
Fan3 := 1 ;
44. SOUFFLERIE TUNNEL.pdf

9782340-023390_François exo3info.pdf 262 25/01/2018
23/01/2018 10:39
44. SOUFFLERIE
15:08 TUNNEL.
CORRIGÉ
2. Comportement du système de ventilation

2.1/ Les 4 états sont repérés Etat 1, Etat 2, Etat 3 et Etat 4.
Etat 1 Etat 2 Etat 3 Etat 4
Seul le ventilateur Les deux premiers Tous les ventilateurs

Les ventilateurs Fan1
ventilateurs du tunnel du tunnel sont
Fan1 du tunnel est et Fan3 du tunnel
commandé. Fan1 et Fan2 sont commandés.
sont commandés.
commandés.
2.2/ Evolutions possibles du graphe dҋétats à la mise sous tension
A la mise sous tension, le ventilateur Fan1 est commandé (Etat 1) et crée un léger flux dҋair.
Sҋil y a une concentration élevée de gaz CO2 (CO2 = 1), on met en route les trois ventilateurs
du tunnel (Etat 4). Si la concentration de gaz CO2 est faible (CO2 = 0), on met en route :
les ventilateurs Fan1 et Fan3 si la température est supérieure à 24°C (Etat 3) ;
les ventilateurs Fan1 et Fan2 si la température est comprise entre 20°C et 24°C (Etat 2).
La présence de la transition entre lҋEtat 1 et lҋEtat 3 se justifie au regard du cahier des charges :
« Si la température de lҋair est supérieure à 24°C et que le niveau de gaz CO2 nҋest pas trop
important, la commande des ventilateurs 1 et 3 est réalisée. »
On peut très bien imaginer quҋà la mise sous tension du système, la température de lҋair
dans le tunnel soit supérieure à 24°C et que la con centration en gaz CO2 soit faible, auquel
cas, cette transition sҋavère indispensable.
2.3/ Séquence Etat1 Æ Etat2 Æ Etat1 Æ Etat3
En fonctionnement normal et avec une concentration faible de gaz CO2 (CO2 = 0), cette
séquence est impossible car la température de lҋair, inférieure à 20°C dans lҋEtat 1, ne peut
pas varier instantanément et atteindre une valeur supérieure à 24°C, condition nécessaire
pour franchir la transition Etat 1 Æ Etat 3.
Lҋaugmentation progressive de la température entraînera obligatoirement un passage dans

lҋEtat 2 avant un éventuel passage dans lҋEtat 3.
2.4/ Les chronogrammes sont tracés sur le document réponse DRE1 corrigé page suivante.
On vérifie que la séquence Etat 1 Æ Etat 2 Æ Etat 1 Æ Etat 3 est impossible et on constate
que le ventilateur Fan1 est toujours commandé (Fan1 = 1).
2.5/ Le comportement de la ventilation avec le nouveau cahier des charges est décrit par le
graphe dҋétats du document réponse DRE2 corrigé page suivante.
Comme les trois ventilateurs doivent être mis en route en cas de feu (Feu = 1) OU de
concentration importante de gaz CO2 (CO2 = 1), il suffit de remplacer, dans le premier graphe
dҋétats, la variable CO2 par CO2 + Feu (soit CO2 II Feu avec la syntaxe proposée).
On vérifie bien alors les propriétés de complétude et de non contradiction.
- fin corrigé -
25/01/2018
23/01/2018 10:39
44. SOUFFLERIE
15:08 TUNNEL.pdf 4 25/01/2018 10:39
264 Commande de la ventilation dҋun tunnel autoroutier

Température (temp)
24°C
20°C
t
Gaz CO2 (CO2)
0 t
Etat actif
c fc d c f c d e c
t
Fan1
1
0 t
Fan2
1
0
t
Fan3
1
0 t

[ temp>24 && !(CO2 II Feu) ]
[ temp>24 [ temp>20 && temp<24

Etat 3 && !(CO2 II Feu) ] Etat 1 && !(CO2 II Feu) ] Etat 2
Fan1 := 1 ; Fan1 := 1 ; Fan1 := 1 ;
Fan2 := 0 ; Fan2 := 0 ; Fan2 := 1 ;
Fan3 := 1 ; [ temp<20 Fan3 := 0 ; [ temp<20 Fan3 := 0 ;
&& !(CO2 II Feu) ] && !(CO2 II Feu) ]
[ CO2 II Feu ] [ temp<20 && !(CO2 II Feu) ]
[ CO2 II Feu ] [ CO2 II Feu ]
Etat 4
Fan1 := 1 ;
Fan2 := 1 ;
Fan3 := 1 ;
44. SOUFFLERIE TUNNEL.pdf 5 25/01/2018 10:39

44. SOUFFLERIE TUNNEL.pdf 5 25/01/2018
9782340-023390_Franço
10:39
Cycle de démarrage
45 de la Renault Twizy **
1. Présentation
Dans le contexte actuel d'économie des énergies
fossiles et de réduction des émissions de gaz nocifs,
la Twizy est un quadricycle à propulsion électrique
fabriqué par le constructeur automobile Renault. Elle
constitue une alternative aux modes de déplacement
urbains actuels. Se situant entre un scooter et une
voiture, elle adopte un mode de propulsion
entièrement électrique pour une autonomie d'environ
100 km. Son rayon de braquage très court et ses
dimensions réduites lui permettent de stationner
perpendiculairement au trottoir.
Revers de la médaille, la Renault Twizy ne propose que deux places en tandem et un

3
compartiment de 31 dm sous le siège arrière. Logée sous le siège avant, la batterie, d'une
capacité de 6,1 kWh (105 Ah), se charge complètement en 3 h 30 sur une simple prise secteur via
un câble d'une longueur de trois mètres.
Architecture de Twizy
La chaîne dҋénergie de la Renault Twizy comprend une batterie au Lithium, un onduleur, un moteur
électrique et un réducteur à engrenages. Ce réducteur est relié aux roues arrière par lҋintermédiaire
dҋun différentiel conique.
Twizy
immobile
Alimentation
en énergie
Twizy en
mouvement
2. Etude du cycle de démarrage du véhicule

Le diagramme fourni en annexe page 266 reprend la description du cycle de démarrage et dҋarrêt
du fonctionnement du véhicule Twizy en respectant la norme des diagrammes dҋétats définie dans
le langage SysML.
Remarque : Quand toutes les conditions sont réunies, dans lҋétat « Marche Avant », il faut
appuyer sur lҋaccélérateur pour faire avancer le véhicule.
Apres lecture du diagramme dҋétats, compléter les chronogrammes fournis sur le document
réponse DRE page 267 dans la configuration où le démarrage moteur du véhicule est déjà
effectué et où lҋon souhaite avancer.
- fin énoncé -
25/01/2018 10:39
25/01/2018
9782340-023390_François
10:39 exo info.pdf 265 23/01/2018 15:08
266 Cycle de démarrage de la Renault Twizy
ANNEXE
SysML [Diagramme dҋétats partiel]
Twizy à lҋarrêt ou en charge
frein à main serré [pied sur le frein] [cordon non branché]
Démarrage moteur
attendre
clé en position Démarrer
démarrage moteur
entry / Emettre un signal sonore
exit / Allumer voyant GO; Allumer Frein à Main; Arrêter signal sonore
clé relâchée en position Marche
frein à main desserré [pied sur le frein] clé en position Stop
Twizy démarrée et frein à main desserré Arrêt Twizy

entry / Afficher N; Eteindre voyant Frein à Main entry / Eteindre tableau de bord
exit / Eteindre N
D appuyé [voiture à lҋarrêt et pied sur frein R appuyé [voiture à lҋarrêt et pied sur frein
et accélérateur relevé] et accélérateur relevé]
Marche Avant Marche Arrière

entry / Afficher D entry / Afficher R
do / Avancer do / Reculer
N appuyé [voiture à lҋarrêt et pied sur frein]

N appuyé [voiture à lҋarrêt et pied sur frein]
Rappel : A un état, on peut principalement rattacher par lҋintermédiaire de mots clés une activité,
une action dҋentrée et une action de sortie.
entry / est suivi des actions exécutées lorsque lҋétat devient actif.
do / est suivi des activités se déroulant durant lҋactivité de lҋétat.
exit / est suivi des actions exécutées lorsque lҋétat se désactive.

9782340-023390_Franço
15:08
« Voyant GO »
« Frein à main desserré »
« Pied sur le frein »
« Voyant frein à main »
« Afficher N »
« Voiture à lҋarrêt »
« Accélérateur relevé »
« D appuyé »
« Afficher D »
« Avancer »
Nota : On peut penser (le sujet ne le mentionnait pas) que les lettres R, N et D correspondent à :
R = Reverse, c'est à dire marche arrière.

N = Neutral, c'est à dire point mort.
D = Drive, c'est la position de conduite en marche avant.
23/01/2018
9782340-023390_François
15:08 exo info.pdf 267 23/01/2018 15:08
268 Cycle de démarrage de la Renault Twizy
CORRIGÉ
2. Etude du cycle de démarrage du véhicule
« Voyant GO »
« Frein à main desserré »
« Pied sur le frein »
« Voyant frein à main »
« Afficher N »
« Voiture à lҋarrêt »
« Accélérateur relevé »
« D appuyé »
« Afficher D »
« Avancer »
c d e
Commentaires
frein à main desserré [pied sur le frein] c On desserre le frein à main (événement).
La condition de garde étant satisfaite, la
Twizy démarrée et frein à main desserré
transition est franchie. Elle provoque
lҋactivation de lҋétat et lҋexécution des
entry / Afficher N; Eteindre voyant Frein à Main
exit / Eteindre N actions « Afficher N » et « Eteindre voyant
Frein à main ».
d On appuie sur D (événement). La condition

de garde étant satisfaite, la transition est
franchie. Elle provoque les exécutions des
actions « Eteindre N » par désactivation
de lҋétat précédent (exit /) et « Afficher D »
D appuyé [voiture à lҋarrêt et pied sur frein par activation de lҋétat « Marche Avant ».
et accélérateur relevé]
e Pour avancer, il est nécessaire dҋappuyer

sur lҋaccélérateur donc ce dernier ne doit
Marche Avant plus être relevé. La voiture nҋest plus à
entry / Afficher D lҋarrêt et elle avance. On peut penser, dans
do / Avancer le même temps, que le conducteur nҋa plus
le pied sur le frein.
- fin corrigé -

9782340-023390_Franço
15:08
3. Communication
de lҋinformation
23/01/2018
9782340-023390_François
15:08 exo info.pdf 269 23/01/2018 15:08
9782340-023390_Franço
Contrôle du positionnement
46 dҋun axe de préhenseur **
1. Présentation
On donne ci-dessous lҋarchitecture des différents axes dҋun préhenseur utilisé sur une machine de
pulvérisation dҋingrédients cosmétiques. Le préhenseur repose sur des plaques support qui le lient
en liaison encastrement au bâti. Les rails guidant le préhenseur suivant lҋaxe x supportent les
autres rails guidant les déplacements du préhenseur suivant les axes y et z.
Axe et patin Arbre de Plaques supports Axe et patin

Moteur axe x à billes transmission encastrées au bâti à billes
Déplacement
axe x
Déplacement axe z
Préhenseur
Moteur axe y Moteur axe z

Déplacement
axe y
Le moteur synchrone actionnant lҋaxe x est lié à un réducteur qui entraîne deux ensembles poulies
- courroies. Les poulies motrices sont guidées chacune par deux roulements à billes. Les deux
poulies motrices sont liées par un arbre de transmission.
2. Validation de la sensibilité du capteur de position de lҋaxe x et de

son circuit de mise en forme
Objectif : Valider les choix proposés et les réglages des constituants qui permettent dҋacquérir
lҋinformation de position.
Afin de permettre le pilotage par le variateur de vitesse, la résolution sur la mesure de la position
angulaire du rotor de la machine synchrone doit être de 15 minutes dҋangle soit Δθmax = (15 / 60)°.
De plus, via un traitement incrémental, la résolution sur la mesure de déplacement du préhenseur

suivant lҋaxe x doit être meilleure que Δxmax = 37 ȝm. Le rapport de transmission est :
Δx
= K1 = 1,4325 .10 − 3 m.rad − 1
Δθ
La structure utilise un résolveur bipolaire accouplé directement sur lҋarbre de la machine électrique.

272 Contrôle du positionnement dҋun axe de préhenseur
Le résolveur bipolaire est un transformateur, sans bague, ni balais, qui se compose essentiellement
dҋun enroulement primaire et de deux enroulements secondaires orthogonaux aux bornes desquels
on relève les tensions v1(t) et v2(t) (voir schéma de principe suivant). Le rapport de transformation
entre lҋenroulement primaire et les deux enroulements secondaires est noté m et vaut m = 1/2.
secondaire 1
Enroulement
v1(t)
Rotor
θ
vr(t)
vr(t)
vr(t)
v2(t)
Enroulement
primaire Enroulement
secondaire 2
Ω(t) = dθ θ/dt est la vitesse de rotation angulaire vr(t)

du rotor de la machine électrique. Lҋétude se
fait à vitesse Ω constante avec θ(0) = 0.
Une tension dҋexcitation sinusoïdale :
π fr t)
vr(t) = Vrmax.sin(2π
t
de fréquence fr = 10 kHz est appliquée à
lҋenroulement primaire du résolveur.
On note :
π fr t).sin(θ
v1(t) = m.Vrmax.sin(2π θ(t))
π fr t).cos(θ
v2(t) = m.Vrmax.sin(2π θ(t))
les tensions induites dans les enroulements fixes des deux secondaires. Elles sont modulées en
ste
fonction des variations de lҋangle mécanique θ. Les allures pour Ω = C sont données ci-dessous.
v1(t) v2(t)
v1e(t) v2e(t)
t t
Les enveloppes des tensions v1(t) et v1(t) ont pour expression :
θ(t)) et v2e(t) = m.Vrmax.cos(θ

v1e(t) = m.Vrmax.sin(θ θ(t))

9782340-023390_Franço
15:08
Thème n°8 : Modulation dҋamplitude 273
Un filtre passe - bande de fréquence centrale fr et de bande passante Δf est utilisé afin de ne
récupérer que le contenu harmonique des signaux v1(t) et v2(t) et dҋéliminer dҋéventuels bruits.
2.1/ Pour une vitesse de rotation constante de la machine, égale à sa limite mécanique de vitesse
–1
Nmax = 9000 tr.min , exprimer v2(t) sous la forme :
π f21 t) + sin(2π
v2(t) = A.[ sin(2π π f22 t) ]
2.2/ En déduire les expressions de A en fonction de m et Vrmax, puis celles de f21 et f22 en fonction
de fr et Nmax.Tracer ensuite le spectre en amplitude de V2(f).
2.3/ Conclure en déterminant la bande passante du filtre à utiliser.
Conversion analogique - numérique et calcul de la position
θ) et cos(θ
Afin dҋextraire les valeurs sin(θ θ), les
signaux v1(t) et v2(t) sont échantillonnés v1(t)
simultanément aux instants où la tension de
référence :
πt/Tr)
vr(t) = Vrmax.sin(2π
est maximale (voir graphe). On note Tr = 1 / fr.

t
Après avoir numérisé ces valeurs (C.A.N), on
extrait la position angulaire θ du rotor au
moyen de la relation suivante :
§ v # (k ) ·
θ = Arc tan ¨¨ 1e ¸¸
© v 2 e # (k ) ¹
Le schéma de principe est décrit ci-dessous :
v2e#(k)
v2 C.A.N
§ v # (k ) ·
Arc tan ¨¨ 1e ¸
¸ θ
© v 2 e # (k ) ¹
v1e#(k)
v1 C.A.N
tk tk+1
fr
2.4/ En déduire, en fonction de la période Tr, les instants tk où doivent être prélevés les
échantillons.
La conversion analogique - numérique (C.A.N) doit se faire sans perte dҋinformation des signaux
dҋenveloppes v1e et v2e.
2.5/ Le théorème de Shannon est-il alors respecté ? Justifier.
Les tensions v1 et v2 sont simultanément échantillonnées et numérisées sur 11 bits, ce qui conduit
11
à un nombre exploitable de points par tour de 2 .
2.6/ Conclure sur les résolutions Δθ et Δx obtenues respectivement sur la mesure de la position
angulaire du rotor de la machine électrique et sur la mesure du déplacement du plateau
suivant lҋaxe x.
- fin énoncé -
23/01/2018
9782340-023390_François
15:08 exo info.pdf 273 23/01/2018 15:08
274 Contrôle du positionnement dҋun axe de préhenseur
CORRIGÉ
2. Validation de la sensibilité du capteur de position de lҋaxe x et de

son circuit de mise en forme
dθ( t ) 2πN
2.1/ Comme Ω = = C ste : θ( t ) = Ωt + θ(0) = t car θ(0) = 0
dt 60
§ 2πN · –1
On peut alors écrire : v 2 ( t ) = mVr max ⋅ sin( 2π fr t ) ⋅ cos ¨ t¸ avec N = Nmax en tr.min
© 60 ¹
sin(a + b) + sin(a − b)
Dҋaprès la relation : sin a ⋅ cos b =
2
mVr max ª § § N · · § § N · ·º
Il vient : v2 (t ) = ⋅ «sin ¨¨ 2π ¨ fr + max ¸ t ¸¸ + sin ¨¨ 2π ¨ fr − max ¸ t ¸¸ »
2 ¬« © © 60 ¹ ¹ © © 60 ¹ ¹ »¼
mVr max Nmax Nmax

2.2/ On en déduit : A= ; f21 = fr + et f22 = fr −
2 60 60
Le spectre en amplitude est tracé ci-contre. On obtient numériquement :
f21 = 10150 Hz et f21 = 9850 Hz

V2(f) Δf = f21 – f22
2.3/ Il suffira dҋavoir un filtre passe - bande, centré A

sur fr et de bande passante :
2 Nmax f
Δf ≥ = 300 Hz 0 f22 fr f21
60
Conversion analogique - numérique et calcul de la position
2.4/ πt/Tr) est maximale lorsque :

La tension de référence vr(t) = Vrmax.sin(2π
2πt k π Tr Entre 2 échantillons :

= + 2 kπ tk = + kTr (k ∈ ²)
Tr 2 4 Te = tk+1 – tk = Tr
2.5/ Dҋaprès le théorème de Shannon, la fréquence dҋéchantillonnage fe (= fr) doit être au moins
deux fois supérieure à la fréquence maximale fmax (= Nmax / 60) du signal dҋenveloppe.
Nmax 9000 10000 Hz > 300 Hz

fe > 2 fmax fr > 2 ⋅ 10000 > 2 ⋅
60 60
Cette condition est pleinement satisfaite dans cette application.
11
2.6/ On prélève 2 points par tour soit 2048 échantillons pour 360°.
360 360 0,176° = 10,56'

Dans ces conditions, on a : Δθ = = = < Δθmax = 15'
211 2048
0,176 ⋅ π
Soit : Δx = K 1 ⋅ Δθ = 1,4325 .10 − 3 ⋅ = 4,4 μm < Δxmax = 37 μm
180
Le choix du résolveur et du C.A.N est adapté aux exigences de précisions souhaitées.
- fin corrigé -

9782340-023390_Franço
15:08
Acquisition de la position du rotor
47 sur un moteur brushless ***
1. Présentation
Les moteurs brushless sont des actionneurs
électriques avec un moment dҋinertie du Onduleur autonome
rotor relativement faible dû aux aimants
permanents les constituant. Ceci leur permet
des accélérations et décélérations rapides.
Udc MS
Un capteur de position de type codeur ou ∼
3∼
résolveur, situé au rotor, permet de connaître
précisément la position des aimants du rotor Capteur de
et donc celle du champ rotorique. Les position
informations quҋil fournit permettent au
système de commande dҋalimenter les Commande
enroulements adéquats via les interrupteurs
statiques (IGBT) de lҋonduleur (variateur).
2. Etude des éléments de la chaîne dҋinformation
Objectif : Déterminer les expressions des signaux fournis par le résolveur et étudier la structure
permettant la numérisation de lҋinformation de position.
Lҋinformation de position angulaire délivrée par le résolveur doit être fournie au variateur sous forme
numérique, en vue de délivrer le signal de commande au modulateur dҋénergie. On présente ci-
dessous quelques éléments constituant la chaîne dҋinformation.
Eléments de la chaîne dҋinformation

Position mécanique Information numérique
du rotor par rapport ACQUÉRIR TRAITER de la position du rotor
au stator par rapport au stator
Résolveur CAN + Unité de traitement
numérique du signal (DSP)
2.1. Etude de la fonction technique : « Acquérir lҋinformation »
Le capteur de position utilisé

est un résolveur. Il est placé A
directement en bout dҋarbre
rotor de la machine synchrone.
Arbre
rotor
Structure
Un transformateur, dont le S0
primaire P0 est sur le stator et
le secondaire S0 sur le rotor,
est alimenté par une tension P0
A
A-A
sinusoïdale appelée porteuse P1 S1 S2
de fréquence fp = 20 kHz.
Un enroulement rotorique P1 reçoit son alimentation par le secondaire S0 du transformateur

précédent. Deux enroulements S1 et S2 identiques, décalés de 90°, sont le siège de forces
électromotrices induites notées respectivement VS1(t) et VS2(t).
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9782340-023390_François
15:08 exo info.pdf 275 23/01/2018 15:08
276 Acquisition de la position du rotor sur un moteur brushless
¾ Cas où le rotor est immobile
On suppose dans un premier temps que le rotor du moteur brushless est immobile. On note M le
coefficient de mutuelle inductance entre la bobine P1 et la bobine S1 (voir figure suivante) lorsque
les axes des deux bobines sont alignés (θ θ = 0). On suppose que, lorsque ces axes ne sont pas
θ.
alignés, ce coefficient varie sinusoïdalement avec lҋangle entre ces axes et vaut M1 = M.cosθ
VS2 Bobine S2
Bobine P1 VS1
iS0(t)
VP0 VS0 Bobine S1

VP1
On suppose par la suite que le courant iS0 est de la forme i S0 (t ) = Ie 2 sin(ωp t ) de fréquence fp.
a/ Quelle est lҋexpression du coefficient de mutuelle inductance entre la bobine P1 et la bobine

S2, notée M2, en fonction de M et θ ?
b/ Déterminer les flux dҋinduction ΦS1(t) et ΦS2(t) dans les bobines S1 et S2 respectivement, en
fonction de M, θ, Ie, ωp et t. On rappelle que ΦS1(t) = M1.iS0(t).
c/ Exprimer alors les tensions induites VS1(t) et VS2(t) aux bornes des enroulements S1 et S2.
d/ Expliquer pourquoi le résolveur doit comporter 2 bobines S1 et S2 décalées de 90° mécanique

π radians.
pour mesurer des positions angulaires variant de 0 à 2π
e/ Tracer lҋallure des signaux VS1(t) et VS2(t) pour θ = 0,

0 pour θ = π/4 et pour θ = π/2.
/2
¾ Cas où le rotor tourne
Le rotor du moteur tourne maintenant à une vitesse constante (comprise entre 0 et 3500 tr/min).
On note Ω sa vitesse angulaire exprimée en rad/s et on suppose quҋà t = 0, θ = 0.
0
f/ En reprenant les expressions de ΦS1(t) et ΦS2(t) établies au b/, montrer que, pour une même
valeur de θ, les tensions VS1(t) et VS2(t) seront très peu affectées par la rotation du rotor.
2.2. Etude de la fonction technique : « Traiter lҋinformation »
Le calcul de la position, à partir des tensions VS1(t) et VS2(t), est réalisé selon le schéma suivant :
E1(t) X1(k)
VS1(t) Convertisseurs
Démodulation Position
synchrone E2(t) Analogique / X2(k) DSP
VS2(t) du rotor
Numérique

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15:08
• On suppose, pour la suite, que les tensions VS1(t) et VS2(t) peuvent sҋécrire :
VS1 (t ) = K ⋅ cos θ ⋅ cos( ωp t ) et VS2 (t ) = K ⋅ sin θ ⋅ cos( ωp t )
Lҋallure de ces signaux à vitesse constante est donnée par la figure ci-dessous :
Enveloppes E1(t) et E2(t) des signaux VS1(t) et VS2(t)
VS1(t) VS2(t)
• Lҋétage de démodulation synchrone délivre les signaux E1(t) et E2(t) représentant respectivement
les enveloppes des signaux VS1(t) et VS2(t).
• Les convertisseurs analogique - numérique fournissent deux informations numériques notées

respectivement X1(k) et X2(k) images des signaux E1(t) et E2(t).
• Lҋunité de traitement numérique du signal est réalisée par un DSP (Digital Signal Processor) qui
calcule la position angulaire du rotor du moteur électrique par rapport au stator.
2.2.1. Etude de la démodulation synchrone
Lҋinformation de position étant portée par les enveloppes des signaux VS1(t) et VS2(t), on désire
démoduler ces derniers à lҋaide de démodulateurs synchrones, composés dҋun multiplieur
analogique suivi dҋun filtre passe - bas. On se propose dҋétudier dans cette partie, uniquement le
traitement du signal VS1(t). Le multiplieur réalise la fonction multiplication analogique entre le signal
VS1(t) et un signal sinusoïdal m(t) = A.cos( ωpt + ϕ ) (même pulsation que le signal de porteuse du
résolveur) et délivre un signal analogique noté E1*(t).
a/ Déterminer lҋexpression du signal E1*(t) en fonction de K, A, θ, ϕ, t et ωp.

Justifier lҋinfluence du déphasage ϕ entre le signal m(t) et le signal de porteuse du résolveur.
Pour la suite, on prendra ϕ = 0.
0
b/ Tracer lҋallure du spectre du signal E1*(t) si le rotor du moteur tourne à vitesse Ω constante.
On place en sortie du multiplieur un filtre analogique du type passe - bas afin de ne conserver que
la partie utile du spectre du signal E1*(t). Le filtre utilisé est du type « Butterworth ». Les filtres
passe - bas de Butterworth dҋordre n sont caractérisés par une fonction de transfert H(jω ω)
ω) = 1/ Pn(jω
avec Pn(jωω) polynôme à coefficients complexes de Butterworth dҋordre n.
1
Le module de ces fonctions de transfert de Butterworth est tel que : H( jω) =
2n
avec n lҋordre du filtre de Butterworth et ωc la pulsation de coupure. § ω ·
1 + ¨¨ ¸
¸
© ωc ¹
c/ Déterminer le gain du filtre, exprimé en décibel, noté GdB des filtres de Butterworth dҋordre n,
en fonction de ω, ωc et n.
d/ On désire réaliser un filtre passe - bas présentant une pente de – 40 dB / décade dans la
ω > ωc). En déduire lҋordre n du filtre de Butterworth à réaliser.
bande atténuée (ω
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15:08 exo info.pdf 277 23/01/2018 15:08
Le polynôme de Butterworth utilisé dans

la suite de cette partie sҋécrit : C1
2 R R ALI
ω § ω ·
Pn ( jω) = 1 + 2 j + ¨j ¸
ω c ¨© ω c ¸¹ C2
*
E1 E1
3
avec : ωc = 12,5.10 rad/s
La structure électronique utilisée pour réaliser le filtre de Butterworth est donnée ci-dessus.
Lҋimpédance dҋentrée de lҋamplificateur linéaire intégré (ALI) est supposée infinie.
E1( jω)
e/ Déterminer la fonction de transfert H( jω) = en fonction de R, C1, C2 et ω.
E1* ( jω)
f/ En déduire les valeurs des résistances R et du condensateur C1, si C2 = 10 nF, afin de

ω) fourni ci-dessus.
réaliser le filtre avec le polynôme Pn(jω
g/ Tracer le diagramme de Bode asymptotique du gain exprimé en décibel du filtre réalisé. Quelle
ωp ? Conclure sur le signal obtenu après filtrage.
est lҋatténuation du filtre pour la pulsation 2ω
2.2.2. Etude de la conversion analogique - numérique
On désire déterminer les caractéristiques de chaque convertisseur analogique - numérique.
a/ On note N le nombre de bits de numérisation du convertisseur et U son étendue de mesure.

Déterminer lҋexpression de Δ, résolution du convertisseur en fonction de U et N.
Le graphe ci-dessous montre la réponse du convertisseur à un signal dҋentrée de type rampe.
b/ Tracer lҋerreur de quantification ε(t)

(appelée aussi bruit de quantification)
Valeur
pour cette entrée.
analogique
correspondant
c/ Calculer la valeur efficace εeff du à la sortie
signal ε(t) en fonction de Δ.
Entrée
Δ analogique
Le signal dҋentrée est maintenant un Δ/2
signal sinusoïdal e(t) = E.sin(ω ωt). On
0 temps
supposera que la valeur efficace du bruit
de quantification déterminée au c/ reste ε(t)
valable pour cette entrée sinusoïdale.
temps
d/ Calculer le rapport signal sur bruit de
quantification S/B en dB (décibel) du
convertisseur en fonction de N, U et E.
On désire un rapport signal sur bruit de quantification S/B minimum de 75 dB avec E / U = 0,4.
e/ Déterminer le nombre de bits minimal N du convertisseur analogique - numérique (CAN) que

lҋon doit avoir pour ce rapport signal sur bruit de quantification. La précision attendue impose
–2
une erreur de ± 5.10 degré angulaire. Conclure sur la possibilité dҋutiliser un tel CAN.
- fin énoncé -

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15:08
CORRIGÉ
2.1. Etude de la fonction technique : « Acquérir lҋinformation »
a/ Le coefficient de mutuelle inductance entre la bobine P1 et la bobine S2 sҋécrit :

§π · M 2 = M ⋅ sin θ
M2 = M ⋅ cos ¨ − θ ¸ soit
© 2 ¹
Φ S1( t ) = M1 ⋅ iS0 ( t ) = M ⋅ cos θ ⋅ iS0 ( t )

b/ Les flux dҋinduction sҋécrivent respectivement : ®
¯ Φ S2 ( t ) = M2 ⋅ iS0 ( t ) = M ⋅ sin θ ⋅ iS0 ( t )
Φ S1 (t ) = M I e 2 ⋅ cos θ ⋅ sin(ω p t )
cҋest à dire :
Φ S2 (t ) = M I e 2 ⋅ sin θ ⋅ sin(ω p t )
dΦ S1,2 ( t )
c/ Dҋaprès la loi de Lenz : VS1,2 ( t ) = −eS1,2 ( t ) = (cf. cours de physique)
dt
VS1 (t ) = M I e 2 ω p ⋅ cos θ ⋅ cos(ω p t )

Ce qui conduit à :
VS2 (t ) = M I e 2 ω p ⋅ sin θ ⋅ cos(ω p t )
d/ Pour calculer la position θ, il nous faut disposer du cosinus et du sinus de lҋangle θ dҋoù la
nécessité des deux bobines. Une seule bobine ne suffirait pas pour avoir une information de
π car par exemple, sin θ = sin(π – θ) et cos θ = cos(2π – θ).
position entre 0 et 2π
e/ Configurations possibles : T = 1/ fp = 50 μs
θ=0 θ = π/4 θ = π/2
VS1( t ) = M Ie 2 ωp ⋅ cos(ωp t ) VS1( t ) = M Ie ωp ⋅ cos(ωp t ) VS1( t ) = 0

VS2 ( t ) = 0 VS2 ( t ) = M Ie ωp ⋅ cos(ωp t ) VS2 ( t ) = M Ie 2 ωp ⋅ cos(ωp t )
M Ie 2 ωp M Ie 2 ωp
VS1 M Ie ωp VS1 VS2
VS2 =VS2 VS1
t t t
T T T
Φ S1( t ) = M Ie 2 ⋅ cos(Ωt ) ⋅ sin( ωp t )

ste °
f/ On remplace θ par Ω.t car le rotor tourne à Ω = C : ®
°̄ Φ S2 ( t ) = M Ie 2 ⋅ sin(Ωt ) ⋅ sin(ωp t )
dΦ S1,2 ( t ) [
VS1(t ) = M Ie 2 ⋅ − Ω ⋅ sin(Ωt ) ⋅ sin(ωp t ) + ωp ⋅ cos(Ωt ) ⋅ cos(ωp t ) ]
VS1,2 ( t ) =
dt

[
VS2 (t ) = M Ie 2 ⋅ Ω ⋅ cos(Ωt ) ⋅ sin(ωp t ) + ωp ⋅ sin(Ωt ) ⋅ cos(ω t ) ]
p
π Nmax π ⋅ 3500
Or ωp = 2πfp ≈ 125700 rad / s et Ωmax = = = 366 rad / s donc ωp >> Ω :
30 30
VS1(t ) ≈ M Ie 2 ωp ⋅ cos(Ωt ) ⋅ cos(ωp t )

Dҋoù :
VS2 (t ) ≈ M Ie 2 ωp ⋅ sin(Ωt ) ⋅ cos(ωp t )
On retrouve les mêmes expressions que celles obtenues au b/ avec θ = Ω.t.

On en conclut que la rotation du rotor nҋaffecte que très peu les tensions VS1(t) et VS2(t).
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15:08 exo info.pdf 279 23/01/2018 15:08
2.2. Etude de la fonction technique : « Traiter lҋinformation »
2.2.1. Etude de la démodulation synchrone
*
a/ On a : E1 ( t ) = VS1( t ) ⋅ m( t ) = A K cos θ ⋅ cos (ωp t ) ⋅ cos (ωp t + ϕ)
* ª cos(2ωp t + ϕ) + cos ϕ º en linéarisant le produit de

Dҋoù : E1 ( t ) = A K cos θ ⋅ « »
2 cosinus : cos(ωpt).cos(ωpt+ϕ)
¬ ¼
A K cos θ A K cos θ
Soit : E1* (t ) = ⋅ cos ϕ + ⋅ cos(2ωp t + ϕ)
2 2
A K cos θ
Si ϕ ≠ 0, on vient modifier lҋamplitude du signal utile ⋅ cos ϕ .
2
Si ϕ = 0, le signal m(t) est synchronisé avec le signal de porteuse du résolveur.
* AK AK
b/ Si on prend ϕ = 0 : E1 ( t ) = cos θ + cos θ ⋅ cos(2ωp t )
2 2
cos(2ωp t + θ) + cos(2ωp t − θ)
Or : cos(2ωp t ) ⋅ cos θ =
2
* AK AK AK
Donc : E1 ( t ) = cos θ + cos(2ωp t + θ) + cos(2ωp t − θ)
2 4 4
Soit : E1* (t ) =
AK
2
cos Ωt +
AK
4
cos (2ωp + Ω ) t + [
AK
4
]
cos (2ωp − Ω ) t [ ] car θ = Ω.t
* *
ω) de E1 (t) est tracée ci-dessous :
Lҋallure du spectre en amplitude E1 (ω
Amplitude
Partie utile du spectre contenant lҋenveloppe
AK de VS1(t) donc lҋinformation utile θ
2
AK
4
Pulsation
Ω ωp – Ω 2ω
2ω ωp 2ω
ωp + Ω
1
c/ Par définition : GdB = 20 log10 H( jω) = 20 log10
2n
§ ω ·
1 + ¨¨ ¸¸
© ωc ¹
ª 2n º
§ ω ·
Soit : GdB = −10 log10 « 1 + ¨¨ ¸
¸
»
«
¬ © ωc ¹ »
¼
ω
d/ Dans la bande atténuée, on a : GdB ≈ −20 n log10 car ω >> ωc
ωc
Pour avoir une pente de – 40 dB / décade dans la bande atténuée, il faut que – 20.n = – 40 soit :
n=2

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e/ On exprime à lҋaide du théorème de

MILLMAN la tension VA :
C1 0
* +
E1 V R R 0 ALI
+ + jC1ω E1
VA = R R
C2 0
2
+ j C1ω E1
*
VA E1
R
avec : V + = V − = E1
+ – –
car lҋALI, supposé parfait, travaille en régime linéaire (ε = v – v = 0 et v = e1).
*
E1 + E1 + jRC1ω E1
dҋoù VA = (1) en multipliant en haut et en bas par R
2 + jRC1ω
Z C2 1
or V + = E1 = ⋅ VA = ⋅ VA (formule du diviseur de tension)
R + Z C2 1 + jRC 2 ω
*
E1 + E1 + jRC1ω E1 Il faut soigner
donc VA = (1 + jRC 2 ω) ⋅ E1 = dҋaprès (1) les calculs pour être
2 + jRC1ω certain dҋarriver au
bon résultat.
soit (2 + jRC1ω) ⋅ (1 + jRC2 ω) ⋅ E1 = E1* + E1 + jRC1ω E1
[(2 + jRC1ω) ⋅ (1 + jRC2ω) − 1 − jRC1ω] ⋅ E1 = E1*
(1 + 2 jRC ω + R C C (jω) )⋅ E
2
2
1 2
2
1 = E1
*
E1 1
Finalement : H( jω) = =
E1* 1 + 2 jR C 2 ω + R 2 C1C2 ( jω )2
f/ Par identification du dénominateur avec le polynôme de Butterworth :

2
ω § ω ·
1 + 2 jR C 2 ω + R 2C1C 2 ( jω) = 1 + 2 j
2
+¨j ¸
ωc ¨© ωc ¸¹
2
Nota : Il sҋagit de la forme canonique dҋun filtre passe - bas du second ordre avec m = .
2
2 5,6 kΩ 1
Tous calculs faits : R= ≈ et C1 = ≈ 20 nF
2 C 2 ωc R C 2 ω c2
2
g/ Le diagramme de Bode asymptotique du gain GdB est

GdB
tracé ci-contre. La pulsation 2ω πfp = 80000π
ωp = 4π π rad/s
est dans la bande atténuée. ωc ωc
10ω
0 ω
Lҋatténuation correspondante sҋécrit dҋaprès 2.2.1.d/ :
2ωp – 40
G dB (2ω p ) ≈ −40 log10 ≈ − 52 dB – 40 dB / décade
ωc
ωp – Ω et 2ω
Les composantes à 2ω ωp + Ω sont fortement atténuées par le filtre. En sortie, on a :
AK AK
E1 (t ) ≈ cos Ωt = cos θ
2 2
On récupère lҋenveloppe du signal VS1(t) donc lҋinformation utile θ.
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2.2.2. Etude de la conversion analogique - numérique
U
a/ Par définition de la résolution du CAN : Δ= (analogue au quantum q = PE / 2 )
N
2N
b/ Lҋerreur de quantification ε(t) dégrade le signal utile

en générant un bruit de quantification. Si on numérise Signal
une rampe de tension, lҋerreur entre les tensions analogique
dҋentrée et de sortie « reconstituée » (reconvertie par en entrée
passage dans un CNA) aura la forme ci-contre.
c/ La valeur efficace εeff de ε(t) est définie par : Valeur

analogique
T T/2 correspondant
1 2 à la sortie
ε eff = ε 2 ( t ) ⋅ dt = 2
T ³
0
T ³ ε (t) ⋅ dt
0 t
ε : erreur de quantification
2
car ε (t) a la même allure sur [ 0 ; T/2 ] et [ T/2 ; T ].
+ Δ/2
Δ T
Or sur [ 0 ; T/2 ] : ε( t ) = − t t
T - Δ/2
T/2
Par conséquent, on peut écrire que :
T/2 2 T/2 T/2

2 §Δ · 2Δ2 2Δ2 ª t 3 º Δ2
ε eff = ¨ t ¸ ⋅ dt = t 2 ⋅ dt = =
T ³
0
©T ¹ T 3 ³0
« »
T 3 «¬ 3 »¼ 0
12
Δ
Cҋest à dire : ε eff =
2 3
d/ Le rapport signal / bruit (S/B) pour un signal dҋentrée e(t) sinusoïdal dҋamplitude E sҋécrit :
2
§ E ·
¨ ¸
2 ¨ ¸ 2
S PSignal < e( t ) 2 > E eff 2 E2 §E·
= = = = © 2¹ = 6 ⋅ = 6 ⋅ ¨ ¸ ⋅ 2 2N
B PB < ε( t ) 2 > ε eff 2 Δ § U ·
2
© U ¹
¨ N¸
12 ©2 ¹
§S· §S· §E·

Soit : ¨ ¸ = 10 ⋅ log10 ¨ ¸ = 10 ⋅ log10 6 + 20 ⋅ log10 ¨ ¸ + 20N ⋅ log10 2
© B ¹ dB ©B¹ ©U¹
§S· §E·
Ou encore : ¨ ¸ = 7,78 + 20 ⋅ log10 ¨ ¸ + 6,02 N
© B ¹ dB ©U¹
En ajoutant un bit, on
§S·
e/ Pour E / U = 0,4, il vient : ¨ ¸ = −0,18 + 6,02 N améliore le rapport
© B ¹ dB signal / bruit de 6 dB.
§S· Nmin i = 13
Pour que ¨ ¸ ≥ 75 dB , il faut :
© B ¹ dB
360°
Ce qui conduit à une précision angulaire de ± = ± 0,022 ° tout à fait conforme.
213 ⋅ 2
- fin corrigé -

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15:08
Mise en réseau des tapis de couse
48 dҋune salle de gymnastique *
1. Présentation
Le tapis de course PF790 interactif de la société PRO-FORM (voir photo) est un système complet
de fitness à domicile. Il permet de courir, quand à l'extérieur les conditions atmosphériques sont
difficiles, quand on a peu de temps à disposition ou plus simplement quand on en a envie.
Les salles de sport qui possèdent des tapis de course

souhaitent proposer un nouveau service à leurs clients
en leur donnant la possibilité de suivre l'évolution de
leurs performances.
Lors de l'entraînement, certains paramètres de course

comme la vitesse, l'inclinaison du tapis ainsi que la
fréquence cardiaque devront être collectés par un
ordinateur afin d'être consultés ultérieurement.
Pour répondre à ce nouveau besoin, le fabricant envisage

de faire évoluer ses tapis en les rendant compatibles
avec un réseau local de type Ethernet.
Objectif : Valider les choix d'une pré-étude concernant l'échange de données entre plusieurs
tapis et un ordinateur en réseau.
Structure envisagée pour une salle de sport :
@ IP1 : 195.64.248.21 @ IP2 : 195.64.248.22 @ IP3 : 195.64.248.23

Masque1 : 255.255.255.0 Masque2 : 255.255.255.0 Masque3 : 255.255.255.0
TAPIS 1 TAPIS 2 TAPIS 3
HUB Concentrateur
4 ports
@ IP4 : 195.64.248.30
Masque4 : 255.255.255.0
2. Validation du choix du réseau Ethernet

2.1/ Déterminer, à lҋaide de la documentation technique DT page 285, quelle classe d'adressage
(A, B ou C) utilise ce réseau. Justifier la réponse.
2.2/ A l'aide des adresses IP machines (notées @ IP) et des masques de sous-réseau, indiquer
lҋidentifiant réseau de chaque tapis et de lҋordinateur.
2.3/ Conclure quant à la possibilité d'échange de données entre les différents tapis de course et
l'ordinateur.
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15:08 exo info.pdf 283 23/01/2018 15:08
284 Mise en réseau des tapis de course dҋune salle de gymnastique
3. Analyse de trames émises

Le protocole de communication choisi pour l'envoi de données est l'IPv4. Le format des trames IP
(ou datagrammes IP) qui circuleront sur le réseau est détaillé dans le document technique DT.
Pour notre application, le champ des données sera composé de 3 octets x.x.x, chacun représentant
un paramètre de course :
Octet n°1 Octet n°2 Octet n°3

Fréquence cardiaque Inclinaison fois 10 Vitesse fois 10
en battements/min en % en km/h
3.1/ Sachant que les valeurs maximales des paramètres de course sont :
− Fréquence cardiaque : 220 battements/min ;
− Inclinaison : 14 % ;
− Vitesse : 19 km/h.
Justifier le codage de chaque paramètre sur 1 octet.
3.2/ Pour les paramètres suivants :

− Fréquence cardiaque : 140 battements/min ;
− Inclinaison : 5,5 % ;
− Vitesse : 12,2 km/h.
Déterminer le datagramme IP qu'enverra le tapis 2 à l'ordinateur en notation décimale

pointée. Présenter la réponse sous cette forme :
4 5 0 x.x x.x.x.x x.x.x.x x.x.x
où les "x" qui représentent des octets seront remplacés par les valeurs adéquates.
Pour quelle raison les valeurs de l'inclinaison et de la vitesse doivent-elles être multipliées
par 10 avant d'être envoyées à l'ordinateur ?
3.3/ La configuration en réseau proposée page 283 permet-elle de gérer une course virtuelle ?
Argumenter la réponse.
- fin énoncé -

9782340-023390_Franço
15:08
Thème n°9 : Réseaux et bus de terrain 285
DOCUMENT TECHNIQUE DT
Adressage et protocole de communication
Classes d'adressage :
L'adresse IP d'une machine (32 bits) est exprimée par 4 octets, soit l'équivalent de 4 nombres
décimaux compris entre 0 et 255 séparés par des points : c'est la notation décimale pointée.
Elle est de la forme x.x.x.x par exemple 112.45.8.19.
Masque de sous-réseau
Identifiant réseau Identifiant machine
CLASSE A par défaut
x. x.x.x 255.0.0.0
ère
1 plage : 0.0.0.1 à 0.255.255.254 Dernière plage : 127.0.0.1 à 127.255.255.254
CLASSE B par défaut
x.x. x.x 255.255.0.0
ère
CLASSE C par défaut
x.x.x. x 255.255.255.0
ère
Format du datagramme d'un protocole IPv4 :
1500 octets maximum
Entête IP Données
1 octet (*) 1 octet 2 octets 8 octets 4 octets 4 octets n octets
V IHL TOS LT Non étudié @ IP source @ IP destination Données
4 5 0 x.x x.x.x.x x.x.x.x x.x.x…
(*) décomposé en 2 demi - octets
V Numéro de version du protocole IP

IHL Longueur de l'entête (nombre de mots de 32 bits)
TOS Type de service (ici routine, débit normal, niveau fiabilité normale et coût faible)
LT Longueur totale du datagramme (entête + données) en nombre d'octets
Si cette valeur est inférieure à 256, alors LT est de la forme 0.x.
23/01/2018
9782340-023390_François
15:08 exo info.pdf 285 23/01/2018 15:08
286 Mise en réseau des tapis de course dҋune salle de gymnastique
CORRIGÉ

2.1/ Toutes les adresses des machines (tapis + ordinateur) sont en 195.64.248.x. Elles sont
toutes comprises dans une des plages d'adresses de la classe C. De plus, les masques de
sous-réseau correspondent au masque par défaut de la classe C.
2.2/ Pour chaque machine, il faut effectuer un ET logique entre l'@ IP et le masque.
Soit la machine dҋadresse IP 195.64.248.21 (Tapis 1) avec le masque 255.255.255.0 :
@ IP 195.64.248.21 11 0 00 0 11 . 01 0 00 0 00 . 111 1 1 0 00 . 00 0 10 1 01
Masque 255.255.255.0 11 1 11 1 11 . 11 1 11 1 11 . 11 1 11 1 11 . 00 0 00 0 00
« ET logique » 195.64.248.0 11 0 00 0 11 . 01 0 00 0 00 . 11 1 11 0 00 . 00 0 00 0 00
Par conséquent, en généralisant :
Tapis 2 Tapis 3 Ordinateur

195.64.248.22 195.64.248.23 195.64.248.30
ET 255.255.255.0 ET 255.255.255.0 ET 255.255.255.0
195.64.248.0 195.64.248.0 195.64.248.0
2.3/ Toutes ces machines appartiennent au même réseau dont lҋidentifiant est 195.64.248.
Les tapis pourront donc échanger des données avec lҋordinateur.
3. Analyse de trames émises

3.1/ Les valeurs maximales à coder sont 220 (fréquence cardiaque), 140 (inclinaison) et 190
(vitesse). Ces valeurs entières sont toutes comprises entre 0 et 255 et peuvent donc être
codées sur 8 bits (un octet). Le choix du codage sur un octet est donc suffisant.
3.2/ En notation décimale pointée :
V IHL TOS LT * @ IP source @ IP destination Données

4 5 0 0.23 195.64.248.22 195.64.248.30 140.55.122
* La longueur totale du datagramme (entête + données) est 1 + 1 + 2 + 8 + 4 + 4 + 3 = 23.
Les valeurs de vitesse et dҋinclinaison sҋexpriment avec une décimale. En multipliant par 10,
on obtient des nombres entiers directement utilisables pour la transmission.
3.3/ Pour gérer une course virtuelle, il faudrait transmettre lҋinformation « Distance parcourue »
permettant de définir le vainqueur, ce qui nҋest pas le cas dans la configuration envisagée.
- fin corrigé -
9782340-023390_Franço
Gestion des portes de tramway
49 par bus MVB **
1. Présentation
Dans les transport en commun, la sécurité des personnes transportées constitue un souci
prioritaire, préalable à celui de la rapidité et du confort. Chaque tramway est doté dҋun système
autonome de communication et de gestion de lҋinformation, en relation avec toutes les unités
indépendantes (la climatisation, le pantographe, les portes dҋaccès …).
Ce système comprend deux unités informatiques de supervision, situées dans chacun des postes
de conduite, aux extrémités de la rame.
Certaines informations doivent être

centralisées et transmises depuis les Climatisation
deux postes de conduite vers lҋensemble Pantographe
des douze portes, ou inversement. A cet
effet, deux médias sont utilisés : Portes
la ligne de train (LT) est constituée

dҋun ensemble de fils électriques
Poste de
véhiculant des informations logiques conduite
en 0 – 24 V ;
Bus MVB
Longueur = 36 m
le bus de véhicule multifonctionnel
Ligne de train
(MVB) est un bus de terrain de type
liaison RS485 et transporte des Poste de
conduite
messages à une vitesse de 1,5 Mbit/s.
Chaque porte est gérée individuellement par un module électronique de commande afin dҋassurer
la sécurité des passagers et le confort optimal dҋutilisation. Différents éléments sont raccordés
localement à ce module (motoréducteur, cellule photoélectrique, bouton poussoir dҋouverture …).
Pour des raisons de sécurité, le conducteur est informé du verrouillage des 12 portes (numérotées
de 1 à 6 et de 11 à 16) par la ligne de train LT et par le bus de terrain MVB. Le tramway ne peut
pas démarrer tant que toutes les portes ne sont pas correctement fermées et verrouillées.
2. Centralisation par la ligne de train

Le schéma électrique ci-dessous montre le raccordement des contacts de verrouillages des douze
portes sur la ligne de train.
Boucle de portes droites Boucle de portes gauches
24 V 24 V
Porte 11 Porte 12 Porte 13 Porte 14 Porte 15 Porte 16
Porte 6 Porte 5 Porte 4 Porte 3 Porte 2 Porte 1
R R
0V 0V
Ligne de train Poste de conduite

Verrouillage droit FP1
Verrouillage gauche FP2

23/01/2018 15:08
288 Gestion des portes de tramway par bus MVB
2.1/ Compléter le tableau :
Contact de Etat de FP1 Etat de FP2 Manœuvre Tramway

verrouillage ouvert (0 ou 24 V) (0 ou 24 V) (Autorisée ou Interdite)
Porte 1
Porte 1 et porte 12
Porte 6
Porte 1 et porte 14
Aucun
2.2/ Ces informations permettent-elles au conducteur dҋêtre informé de tout incident et de sa

localisation pour intervenir le plus rapidement possible ? Justifier votre réponse.
3. Centralisation par le bus de terrain MVB

Lҋinformation « porte verrouillée » est également transmise vers le poste de conduite via le bus de
terrain MVB. Chaque contact de porte transmet lҋinformation de verrouillage porte (S1) sur la carte
électronique embarquée (EDCU). Lҋinformation est ensuite codifiée puis envoyée par la carte
électronique au poste de conduite via le bus de terrain MVB.
Chacune des 12 portes possède une adresse codée sur 12 bits. Seul le paramétrage sur la carte
électronique des 4 bits de poids faible permet l'identification de la porte. Le tableau ci-dessous
montre le paramétrage des portes (un x dans le tableau représente la mise en place dҋun cavalier
sur la carte électronique donc équivalent à un « 1 » logique).
N° de Bits de poids faibles

Verrouillage porte A3 A2 A1 A0
Porte S1
1
2 x
3 x
4 x x
5 x
EDCU S1 24V
6 x x
11 x x
A0 A1 A2 A3 Bus MVB 12 x x x
13 x
14 x x
15 x x
24V 16 x x x
3.1/ Compléter le tableau (l'indice H signifie que le nombre est écrit en base hexadécimale) :
Porte Niveau de S1 Adresse basse Infos transmises sur le bus MVB

Porte 5 non verrouillée 0V 4H 4H , S1 = 0
Porte 12 verrouillée
Porte 16 non verrouillée
3.2/ A partir de lҋanalyse du document fourni sur le protocole utilisé, déterminer les deux trames
transmises sur le bus de terrain MVB lorsque :
- le maître interroge la porte 15 sur lҋétat de son contact de verrouillage ;
- la porte 15 répond qu'elle n'est pas verrouillée à cause d'un obstacle.
Nota : Utiliser la lettre x pour les bits dont l'état ne nous intéresse pas ainsi que pour les bits de contrôle.
3.3/ Ces informations permettent-elles au conducteur dҋêtre informé de tout incident et de sa

localisation pour intervenir le plus rapidement possible ? Justifier votre réponse.
- fin énoncé -

9782340-023390_Franço
15:08
Bus de terrain MVB du tramway : protocole

Avant dҋêtre transmises par lҋintermédiaire du bus MVB, toutes les informations sont codifiées par
les unités électroniques locales (EDCU, climatisation, pantographe, …).
Ordinateur 2 2 climatisations 12 platines de portes Ordinateur 1

(Secours) bi (Maître)
Il gère les flux Il gère les flux

dҋinformations dҋinformations
2 climatisations Pantographe
Le protocole utilisé définit la procédure dҋétablissement de connexion, le transfert du message, la

fin de la connexion entre le maître (ordinateur) et les esclaves (unités électroniques indépendantes).
Le maître interroge un des esclaves et il attend sa réponse.
Chaque élément raccordé sur le bus possède une adresse de 12 bits. Pour les platines de portes,
les 8 bits de poids fort sont figés (48H) et les 4 bits de poids faible sont paramétrables par la mise
en place de cavaliers sur les cartes électroniques ECDU (de 0H à BH).
Le maître envoie sur le bus le message de 33 bits suivant :
Master_Start_Delimiter Function code Adress Check Sequence

Début trame maître Code fonction Adresse Octet de contrôle
9 bits 4 bits 12 bits 8 bits
L'esclave concerné répond alors sur le bus le message de 33 bits suivant :
Slave_Start_Delimiter Data Check Sequence

Début trame esclave Données Octet de contrôle
9 bits 16 bits 8 bits
Les messages se terminent par un signal électrique spécifique (ED : End Delimiter). L'émetteur du
message génère l'octet de contrôle avec un algorithme spécifique. Celui qui reçoit le message
effectue la même opération et peut ainsi vérifier si il n'y a pas eu d'erreur de transmission.
La lecture des informations logiques présentes sur les cartes ECDU se fait avec le code fonction 2H.
Exemple d'informations logiques présentes sur les cartes ECDU (codées sur 33 bits) :
Rang Bit (de 0 à 15) Commentaire

4 Porte verrouillée = 1
10 Porte bloquée à cause d'un obstacle = 1
11 Porte entièrement ouverte = 1
Exemple d'échange :
- le maître désire connaître l'état de la porte 5 :

1 1101 0000 0010 0100 1000 0100 xxxx xxxx
Début trame maître Demande dҋétat dҋune porte Adresse porte 5 Octet de contrôle
- l'esclave répond :
1 1001 1000 xxxx xxxx xxx1 xxxx xxxx xxxx
Début trame esclave Donnée : porte verrouillée (rang 4 = 1) Octet de contrôle
23/01/2018
9782340-023390_François
15:08 exo info.pdf 289 23/01/2018 15:08
290 Gestion des portes de tramway par bus MVB
CORRIGÉ
2. Centralisation par la ligne de train

2.1/ Si tous les interrupteurs (en série) sont fermés, la tension aux bornes de R est portée à 24 V.
Sҋil y a le moindre interrupteur ouvert, la tension aux bornes de R est nulle car il nҋy a aucun
courant la traversant. Par conséquent :
Contact de Etat de FP1 Etat de FP2 Manœuvre Tramway

verrouillage ouvert (0 ou 24 V) (0 ou 24 V) (Autorisée ou Interdite)
Porte 1 24 V 0V Interdite
Porte 1 et porte 12 0V 0V Interdite
Porte 6 0V 24 V Interdite
Porte 1 et porte 14 24 V 0V Interdite
Aucun 24 V 24 V Autorisée
2.2/ Ces informations permettent bien au conducteur dҋêtre informé de tout incident. Par contre,
le conducteur ne sait pas précisément quelle est la porte qui nҋest pas verrouillée. Il est donc
obligé de se lever et dҋaller contrôler toutes les portes dҋun même côté.
3. Centralisation par le bus de terrain MVB

k
3.1/ On rappelle que les pondérations associées aux bits de poids faible Ak sont 2 . Ainsi :
Porte Niveau de S1 Adresse basse Infos transmises sur le bus

Porte 5 non verrouillée 0V 4H 4H , S1 = 0
Porte 12 verrouillée 24 V 7H 7H , S1 = 1
Porte 16 non verrouillée 0V BH BH , S1 = 0
3.2/ Le maître désire connaître l'état de la porte 15 :

1 1101 0000 0010 0100 1000 1010 xxxx xxxx
Début trame maître Demande dҋétat dҋune porte Adresse porte 15 Octet de contrôle
Par rapport à lҋexemple donné sur le document, il suffit juste de modifier les 4 bits de poids
faible de lҋadresse de la porte conformément au tableau donnant la position des cavaliers.
L'esclave (porte 15) répond qu'elle n'est pas verrouillée à cause d'un obstacle :
1 1001 1000 xxxx x1xx xxx0 xxxx xxxx xxxx
Début trame esclave Porte non verrouillée (rang 4 = 0) Octet de contrôle

Porte bloquée à cause dҋun obstacle (rang 10 = 1)
3.3/ Ces informations permettent bien au conducteur dҋêtre informé de tout incident. Cette fois, le
conducteur est informé de la porte qui nҋest pas verrouillée. Il peut directement se diriger
vers elle pour remédier au problème. La conservation des deux supports de transmission
permet dҋaccroître la sécurité des passagers. En effet, une panne informatique ne doit pas
perturber la bonne marche du tramway. La ligne de trains (signaux logiques) est très fiable.
- fin corrigé -

9782340-023390_Franço
15:08
Gestion des adresses IP
50 sur une installation automatisée de traite *
1. Présentation
Le robot est composé:
- dҋune zone (box où la vache est installée lors de la traite)

composée dҋune structure tubulaire mécanosoudée,
équipée de deux portes (entrée et sortie), dҋun tapis de
pesée et dҋune auge réservée à lҋalimentation en granulés.
- dҋun système de bras articulé, permettant au système de

traite de se positionner au mieux pour traire la vache ;
- dҋune interface H/M, écran de contrôle tactile, qui permet au personnel agricole dҋobtenir des
renseignements sur le processus en cours et de gérer dҋéventuelles opérations de maintenance.
2. Transmission des informations
Objectif : Vérifier que les critères détaillés ci-dessous sont validés.
Expression des besoins :
- le robot doit communiquer avec lҋordinateur de stockage de données afin de transmettre et

recevoir les diverses informations (identification de la vache, masse de la vache, doses de
nourriture, …) ;
- lҋexploitant doit pouvoir se connecter au système à partir dҋun (ou plusieurs) autre(s) poste(s)
informatique(s) ;
- le fabricant du robot doit pouvoir se connecter au système afin de mettre à jour les logiciels
(ordinateur de stockage de données ou robot), diagnostiquer un dysfonctionnement, …
Le synoptique de lҋinstallation permettant de répondre à ces besoins est présenté sur le document
technique DT page 293.
2.1/ En vous aidant du document ressource DRS page 292, compléter le document réponse
DRE page 292 en indiquant les plages dҋadresses IP relatives aux classes A, B et C, le
nombre de réseaux et dҋhôtes possibles ainsi que les masques de sous - réseaux associés.
2.2/ Les adresses IP des routeurs coté W.A.N. sont-elles publiques ou privées ?
Justifier la réponse.
2.3/ Compléter le document réponse DRE en proposant un plan dҋadressage des divers matériels
compatible avec lҋadresse attribuée au routeur coté L.A.N.
2.4/ La distance séparant le corps de ferme de lҋétable est de 500 m, en vous aidant du
document ressource DRS, choisir, en la justifiant, une technologie permettant cette liaison.
- fin énoncé -
23/01/2018
9782340-023390_François
15:08 exo info.pdf 291 23/01/2018 15:08
292 Gestion des adresses IP sur une installation automatisée de traite

Q 2.1
Classe Adresse de Adresse Masque de Nombre de Nombre

dҋadresses début de fin sous - réseau réseaux dҋhôtes
IP
A
B
C
Q 2.3 Masque de
Classe dҋadresses IP Adresse IP
sous - réseau
Robot de traite
Ordinateur de stockage
des données
Ordinateur de
lҋexploitant
DOCUMENT RESSOURCE DRS

Classe dҋadresses IP
Classe A :
Dans une adresse de classe A, le premier bit de lҋadresse a toujours la valeur 0. Par défaut, les 8
premiers bits définissent lҋadresse réseau et les 24 bits restants, lҋadresse de lҋhôte sur le réseau.
Classe B :
Dans une adresse de classe B, les deux premiers bits de lҋadresse ont pour valeurs respectives 1
et 0. Par défaut, les 16 premiers bits définissent lҋadresse réseau et les 16 bits restants, lҋadresse
de lҋhôte sur le réseau.
Classe C :
Dans une adresse de classe C, les trois premiers bits de lҋadresse ont pour valeurs respectives 1,
1 et 0. Par défaut, les 24 premiers bits définissent lҋadresse réseau et les 8 bits restants, lҋadresse
de lҋhôte sur le réseau.
Caractéristiques des différentes technologies de Media
Type Vitesse Distance Média

10 BASE T 10 Mb/s 100 m Cuivre
100 BASE TX 100 Mb/s 100 m Cuivre
412 m Half duplex Multi-mode Fibre optique
100 BASE FX 100 Mb/s
2 km Full duplex Multi-mode Fibre optique
3 km Single-mode Fibre optique (SMF)
1000 BASE LX 1000 Mb/s
550 m Multi-mode Fibre optique (MMF)
550 m Multi-mode Fibre optique (50 u)
1000 BASE SX 1000 Mb/s
275 m Multi-mode Fibre optique (62.5 u)
500 m en
WI-FI – IEEE 802.11b 11 Mb/s 2.4 GHz
extérieur
400 m en
WI-FI – IEEE 802.11g 54 Mb/s 2.4 GHz
extérieur

9782340-023390_Franço
15:08
DOCUMENT TECHNIQUE DT
Site du fabricant de robot de traite

PC1F
Adresse IP : 172.16.0.100
Masque de sous-réseau : 255.255.0.0
Adresse IP routeur
PC2F
fabricant côté L.A.N : 172.16.0.1
Adresse IP : 172.16.0.101 Switch
Modem
Routeur
Adresse IP routeur Pare-Feu
fabricant côté W.A.N : 80.10.246.10
PC3F
Adresse IP : 172.16.0.102
W.A.N : Wide Area Network (réseau étendu)
L.A.N : Local Area Network (réseau local)

Internet
Adresse IP routeur exploitant côté W.A.N : 109.0.66.112 Exploitation agricole

Etable
Switch Corps de ferme
Ordinateur de stockage Modem

des données Adresse IP routeur Routeur
exploitant côté L.A.N : 192.168.0.1 Pare-Feu
Robot de traite Ordinateur de lҋexploitant
23/01/2018
9782340-023390_François
15:08 exo info.pdf 293 23/01/2018 15:08
294 Gestion des adresses IP sur une installation automatisée de traite
CORRIGÉ
Rappel de cours : Extrait du livre « Les grandes fonctions de la chaîne dҋinformation »

Editions ELLIPSES – Christophe FRANÇOIS
Nombre de Nombre de
Classe réseaux machines Adresse IP
possibles adressables
7 24 0 Net Id Host Id
2 – 2* 2 – 2*
A
126 16 777 214 7 bits 24 bits
Adresses possibles : 0.0.0.0 à 127.255.255.255
14 16 1 0 Net Id Host Id
2 – 2* 2 – 2*
B
16 382 65 534 14 bits 16 bits
21 8 1 1 0 Net Id Host Id
2 – 2* 2 – 2*
C
2 097 150 254 21 bits 8 bits
* Toutes les combinaisons mathématiquement possibles pour identifier un réseau ou une machine
ne sont pas permises car certaines adresses ont des significations particulières.
Pour chaque classe, certaines plages dҋadresses sont réservées à un usage privé :
Classe A : 10.0.0.0 à 10.255.255.255
Classe B : 172.16.0.0 à 172.31.255.255
Classe C : 192.168.0.0 à 192.168.255.255
Un masque de sous - réseau ou netmask a le même format quҋune adresse Internet. Les bits à
« 1 » désignent la partie réseau (Net) et sous - réseau (SubNet) de lҋadresse et les bits à « 0 » la
partie numérotation des machines (Host) sur le sous - réseau.
Un « ET logique » appliqué entre lҋadresse de la machine et le masque permet de déterminer

lҋadresse du réseau ou du sous - réseau auquel appartient la machine afin de rediriger lҋinformation.
Les masques de sous - réseau par défaut pour les classes standard sont :
Classe Masque de sous - réseau Equivalent binaire

A 255.0.0.0 11111111.00000000.00000000.00000000
B 255.255.0.0 11111111.11111111.00000000.00000000
C 255.255.255.0 11111111.11111111.11111111.00000000
2.1/ Par conséquent, la réponse attendue pour cette question est :
Classe Adresse Adresse de fin Masque de Nombre de Nombre

dҋadresses IP de début sous - réseau réseaux dҋhôtes
A 0.0.0.0 127.255.255.255 255.0.0.0 126 16 777 214
B 128.0.0.0 191.255.255.255 255.255.0.0 16 382 65 534
C 192.0.0.0 223.255.255.255 255.255.255.0 2 097 150 254

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15:08
2.2/ Pour pouvoir passer les différents routeurs, les adresses côté W.A.N sont publiques.
Nota : Contrairement aux adresses IP privées, les adresses IP publiques ne sont pas
utilisées dans un réseau local mais uniquement sur Internet. Les routeurs (par
exemple : votre box) disposent dҋune adresse IP publique côté Internet, ce qui rend
votre box visible sur Internet. Lorsque vous accédez à un site web, vous utilisez
lҋadresse publique du serveur web.
Une adresse IP publique est unique dans le monde, ce qui nҋest pas le cas des
adresses privées qui doivent être uniques dans un même réseau local mais pas au
niveau planétaire. En effet, ces adresses ne peuvent pas être routées sur Internet.
2.3/ Masque de
Classe dҋadresses IP Adresse IP
sous - réseau
Robot de traite 192.168.0.2 255.255.255.0
Ordinateur de stockage
192.168.0.3 255.255.255.0
des données
Ordinateur de
192.168.0.4 255.255.255.0
lҋexploitant
Nҋimporte quelles adresses comprises entre 192.168.0.2 et 192.168.0.254 peuvent convenir

à condition quҋelles soient différentes pour éviter les conflits.
2.4/ Compte tenu de la distance imposée (500 m), seuls les types 100 BASE FX (2 km - MMF),
1000 BASE LX (550 m – MMF), 1000 BASE SX (550 m - 50u) et WI-FI – IEEE 802.11b sont
susceptibles dҋassurer la liaison demandée. Le débit nҋétant pas un critère primordial, on peut
opter pour une solution WI-FI moins coûteuse que la fibre optique.
- fin corrigé -
23/01/2018
9782340-023390_François
15:08 exo info.pdf 295 23/01/2018 15:08
Supervision à distance
51 par réseau Ethernet du tri postal **
1. Présentation
La Poste sҋest fixée comme objectif de qualité (certifiée
ISO 9002), la transmission de tout courrier présentant
une adresse manuscrite ou dactylographiée, dans un
délai de J+1 (inférieur à 48 heures).
Pour faire face à la future concurrence européenne, la

Poste nҋa cessé de réduire le temps de tri du courrier par
lҋintroduction régulière de machines de tri automatique.
Pour le traitement des petits formats, la machine ELIT-

ATNF (Equipement Lecture Indexation et Tri - Adaptation
des Trieuses aux Nouvelles Fonctionnalités) permet de Photo de la Machine ELIT - ATNF du
trier jusquҋà 30 000 plis par heure. centre de tri de la Poste dҋEvreux
La partie commande de lҋELIT-ATNF est

constituée dҋun ordinateur SI (Système
dҋInformation) équipé dҋun processeur GP
1 GHz, et dҋune carte réseau Ethernet. Réseau
Ethernet
Une fois que le poste de gestion de
production (GP), ou poste informatique
distant de la partie opérative, a envoyé le
plan de tri à lҋELIT-ATNF via le réseau SI ELIF - ATNF
Ethernet (voir document technique DT2
page 299), lҋopérateur peut ouvrir une
vacation (travailler sur le système) à lҋaide
Pupitre Boutons poussoirs Ecran
de lҋécran tactile. Le pupitre dispose des
Voyants tactile
boutons de mise en service de lҋELIT-ATNF
(Mise en marche, arrêt, arrêt dҋurgence, …).

La Poste souhaite superviser à distance les compte rendus de lҋELIT-ATNF. On souhaite donc
installer un poste à distance de la partie opérative. Le problème est de configurer correctement
cette machine afin de la rendre compatible avec le réseau.
2.1/ Dҋaprès lҋorganisation informatique adoptée par la Poste, représentée sur le document
technique DT1 page 298, identifier la structure du réseau (bus, maille, anneau, étoile ou
point à point) et justifier cette solution.
À partir du document technique DT1 :
2.2/ Déterminer la classe dҋadresses IP utilisée par la Poste.
2.3/ Sélectionner parmi la liste ci-dessous, lҋadresse IP de lҋordinateur GP à configurer au

réseau Ethernet.
Adresses IP
172.17.30.3 172.17.0.0 172.16.0.0 192.17.112.15 172.17.30.4
proposées

9782340-023390_Franço
15:08
Soit la trame suivante :
08 12 1F 2E FF 8B 08 12 1F 2E FF 8C 08 00 0F 00 00 00 03 06 12 01 FF
FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF
FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF CRC
À partir des documents techniques DT2 et DT3 (pages 299 et 300) et des tableaux de codes de
lҋétat de la partie opérative (ETAT_PO) de lҋELIT-ATNF :
2.4/ Citer lҋordinateur de destination et de source.
2.5/ Décoder les informations transmises par la trame Ethernet :
08 12 1F 2E FF 8B 08 12 1F 2E FF 8C 08 00 0F 00 00 00 03 06 12 01 FF
FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF
FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF CRC
2.6/ À partir des documents techniques DT1 et DT3 pages 298 et 300, valider le choix dҋun
réseau de type Ethernet au sein de la Poste.
- fin énoncé -
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15:08 exo info.pdf 297 23/01/2018 15:08
298 Supervision à distance par réseau Ethernet du tri postal
DOCUMENT TECHNIQUE DT1
Organisation informatique de la Poste
Internet Routeur
Serveur CLIP Serveur DISPATCHER

Adresse Adresse
Pare-feu
IP 172.17.30.1 IP 172.17.30.2
MAC 08 12 1F 2E FF 89 MAC 08 12 1F 2E FF 8A
Ordinateur distant
Adresse
IP 192.214.10.1
MAC 08 12 1F 2E FF 90
Liaison superviseur
Ordinateur GP Liaison tri RS232C
Ordinateur SI RS232C
distant de 50 m de lҋordinateur SI
Adresse
Adresse IP 172.17.30.3
IP PO ELIT
MAC 08 12 1F 2E FF 8C
MAC 08 12 1F 2E FF 8B
RS232C
RS232C RS232C
Poste à configurer
RS232C RS232C
TL URA IMP TLV UAIV
Définition des classes dҋadresses IP (lҋadresse MAC peut être différente de lҋadresse IP)
Plus précisément, une adresse IP (32 bits) est constituée d'une paire (adresse de réseau, adresse
de la machine) et appartient à une certaine classe (A, B, C, D ou E) selon la valeur de son premier
octet. Elle donne l'espace d'adresses possibles pour chaque classe. Ainsi, les adresses de classe
16
A sont utilisées pour les très grands réseaux qui comportent plus de 2 = 65 536 ordinateurs. La
politique actuelle est de ne plus définir de tels réseaux.
8 16
Les adresses de classe B sont utilisées pour les réseaux ayant entre 2 = 256 et 2 = 65 536
ordinateurs, 14 bits définissent l'adresse du réseau et 16 bits celle d'une machine sur le réseau.
Seules 256 machines sont possibles sur un réseau de classe C Plage dҋadresses IP
21
dont le nombre de réseau possible dépasse les 2 millions (= 2 ).
Adresse Adresse
mini. maxi.
Classe A 0 Adresse réseau Adresse machine 0.0.0.0 127.255.255.255

7 bits 24 bits
Classe B 1 0 Adresse réseau Adresse machine 128.0.0.0 191.255.255.255
14 bits 16 bits
Classe C 1 1 0 Adresse réseau Adresse machine 192.0.0.0 223.255.255.255
21 bits 8 bits
Classe D 1 1 1 0 Adresse multidestinataire 224.0.0.0 239.255.255.255
28 bits
Classe E 1 1 1 1 0 Réservé pour usage ultérieur 240.0.0.0 247.255.255.255

9782340-023390_Franço
15:08
Le réseau Ethernet
Ethernet est le nom donné à une des technologies les plus utilisées pour les réseaux locaux en
bus. Elle a été inventée par Xerox au début des années 70 et normalisée par l'IEEE (Institute for
Electrical and Electronics Engineers) vers 1980 sous la norme IEEE 802.
Structure dҋune trame (ou paquet) Ethernet :
Adresse MAC Adresse MAC Type de

de destination de source trame Données applicatives CRC
6 octets 6 octets 2 octets 46 à 1500 octets 4 octets
Informations définissant le type de trame :
Code (en hexadécimal) Description

08 06 Requête ARP
80 35 Requête PARP
08 00 Protocole utilisé TCP/IP
06 00 Protocole utilisé XNS
< 06 00 Utilisé en 802.3 pour indiquer la longueur de la trame
Informations définissant les données applicatives significatives :
En tête message Données message
Liaison de Nombre dҋoctets de Type de Informations

supervision données significatives message Code du défaut complémentaires
1 octet 4 octets 1 octet 1 octet 2 octets
Remarque : Les données applicatives non significatives prennent la valeur FF.
Extrait du tableau de codes hexadécimaux de la liaison de supervision :
Liaison de supervision Code hexadécimal

INFORMATION_TRI A
CONFIRMATION_TRI B
FERMETURE_SESSION C
LISTE_USAGERS E
ETAT_PO F
DEFAUT 10
ARRET_DEPILAGE 11
AUTORISATION_CONVOYAGE 12
INTERDICTION_CONVOYAGE 13
DEMANDE_PERIPHERIQUES 1C
REPONSE_PERIPHERIQUES 1D
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15:08 exo info.pdf 299 23/01/2018 15:08
300 Supervision à distance par réseau Ethernet du tri postal
Extrait du tableau de codes hexadécimaux du message « ETAT_PO » :
Le tableau ci-dessous indique pour chaque état de la PO la valeur du champ « Type de

message » du message ETAT_PO.
Signification Code hexadécimal

Initialisation 0
Machine arrêtée 3
Exploitation, dépileur arrêté 5
Exploitation, dépileur en marche 6
Arrêt machine 7
Extrait du tableau de codes hexadécimaux des champs « Code du défaut » et « Informations

complémentaires » :
Information Information
Code Libellé
complémentaire Complémentaire
hexadécimal du code du défaut
(octet 1) (octet 2)
Défaut chaîne de
0 conditionnement Apparition / disparition
1 Défaut chaîne de sécurité
Type de bourrage Numéro de ligne ou de
2 Bourrage réceptacle
(voir ci-après)
Numéro du réceptacle
3 Réceptacle plein concerné
Numéro du réceptacle
4 Réceptacle dégradé concerné
Type du défaut
E Défaut URA
(voir ci-après)
F Défaut UAI Type du défaut
10 Défaut IER Numéro de lҋIER Type du défaut
11 Défaut IRJE Type du défaut Apparition / disparition
Type du défaut
12 Défaut TL
(voir ci-après)
13 Défaut TLV Type du défaut
14 Panne GIO
Remarque : Lorsquҋil nҋest pas significatif, un champ dҋinformations complémentaires

prend la valeur hexadécimale FF
Tableau de codes hexadécimaux de la valeur du champ «Type du défaut » du défaut TL :
Libellé Code hexadécimal

Défaut tête de lecture 0
Défaut cellules tête de lecture 1
Tableau comparatif liaison RS232 et réseau Ethernet :
Type Genre Mode Débit Longueur de câble

RS232 Point à point Asynchrone 115 000 bauds 15 m max
Ethernet Réseau local Synchrone 10 Mbits/s max Ӌ100 m

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15:08
CORRIGÉ
2.1/ Le schéma laisse penser à un raccordement sur une liaison physique commune, soit une
structure en bus (qui a été la structure des réseaux en 10 Mbits/s raccordée par Hub sur
câble coaxial).
2.2/ Toutes les adresses IP des machines commencent par 172. Etant donc comprises entre 128
et 191, il sҋagit dҋune classe B.
2.3/ Toutes les adresses des machines sont en 172.17.30.x. Lҋadresse 172.17.30.3 étant déjà
attribuée à lҋordinateur SI, on choisit donc 172.17.30.4.
er
2.4/ Lҋadresse MAC du 1 champ 08 12 1F 2E FF 8B correspond à celle du destinataire, à savoir
nd
lҋordinateur GP. Lҋadresse MAC du 2 champ 08 12 1F 2E FF 8C correspond à celle de
lҋémetteur, à savoir lҋordinateur SI.
2.5/ La présentation des différents champs permet de décoder la trame transmise par Ethernet :
Exploitation
dépileur en
Type de message pour
marche le message ETAT_PO
ETAT_PO
3 octets de Défaut TL
Adresse MAC de Adresse MAC de Protocole données
lҋordinateur GP lҋordinateur SI TCP / IP significatives Défaut cellules tête de lecture
Champ
08 12 1F 2E FF 8B 08 12 1F 2E FF 8C 08 00 0F 00 00 00 03 06 12 01 FF dҋinformations
complémentaires
FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF et données
applicatives non
FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF CRC significatives
2.6/ Dҋaprès le tableau comparatif page 300, on peut voir que le réseau Ethernet permet de :
- relier plusieurs ordinateurs à des distances supérieures ou égales à 100 m (ordinateur
GP distant de 50 m) ;
- de transmettre les informations avec un débit de 10 Mbits/s.
- fin corrigé -
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15:08 exo info.pdf 301 23/01/2018 15:08
52 dҋune conditionneuse en milieu alimentaire **
1. Présentation
Le système étudié est une unité automatisée permettant de conditionner sous film plastique des
barquettes destinées au contact alimentaire, conformément aux prescriptions imposées par la
sécurité sanitaire. Le conditionnement sous enveloppe protectrice est réalisé après les opérations
de thermoformage et de cisaillage. Le schéma de principe est donné ci-dessous :
On souhaite améliorer la chaîne de production.

Les nouvelles contraintes liées à cette amélioration sont :
• le conditionnement dҋun produit de dimensions et de densité supérieures ;
• lҋaugmentation de la productivité et contrôle de la production par intégration du système dans
une chaîne communiquant par réseau de terrain et réseau Ethernet.
La structure générale de la commande du système de conditionnement se compose désormais :

• dҋun API (Automate Programmable Industriel) assurant la gestion des informations véhiculées
sur le réseau de terrain ;
• dҋun ensemble de dix ordinateurs chargés de la supervision du système en relation avec lҋAPI
via un réseau Ethernet.
Poste A Poste J Imprimante

code barre
Réseau Ethernet (protocole TCP/IP) Colonne

lumineuse
Ecran tactile
API
Réseau de terrain (Protocole MODBUS)
Variateurs Capteurs Boutons Ilôts de distributeurs

ou contacteurs

2. Réseau Ethernet
Il est indispensable de réaliser lҋadressage IP (document technique DT1 page 305) pour permettre
à lҋAPI de communiquer avec les PC de supervision (postes A à J) via le réseau Ethernet.
2.1/ Sur le document réponse DRE, entourer lҋensemble des éléments reliés au bus de terrain.
2.2/ Quel est lҋintérêt dҋun tel bus ?
2.3/ Quel est lҋintérêt de la supervision sur un système automatisé ?
2.4/ Afin de valider la structure et lҋadressage IP de la solution :

• indiquer, pour chaque classe, le nombre maximal de machines par réseau ;
• justifier le choix dҋune classe C pour cette solution ;
• compléter lҋadressage IP sur le document réponse DRE à lҋaide du tableau ci-dessous.
Adresse IP Masque de sous - réseau

Poste A 195.65.50.54 255.255.255.0
Proposition dҋadressage IP
Proposition 1 195. 65. 51. 55
Poste J Proposition 2 195. 65. 50. 55
Proposition 3 195. 65. 50. 54
Proposition 1 195. 65. 50. 55
Imprimante code barre Proposition 2 195. 65. 50. 56
Proposition 3 195. 65. 52. 56
Proposition 1 195. 65. 53. 57
API Proposition 2 195. 65. 50. 57
Proposition 3 195. 66. 50. 56
3. Réseau de terrain (Protocole MODBUS)

Avant de lancer la production, le technicien, chargé de la mise en service du système, valide la
configuration des variateurs ALTIVAR qui pilotent les différents moteurs. Ce contrôle est réalisé à
lҋaide dҋun analyseur de trame MODBUS (cf. document technique DT2 page 305).
Lҋautomate programmable industriel (API) gère le processus du système automatisé et élabore les
ordres en direction des trois variateurs existants (variateurs ALTIVAR 31) :
• variateur tapis de sortie : adresse numéro 7 ;
• variateur pousseur sous sac : adresse numéro 8 ;
• variateur convoyeur rotatif transversal : adresse numéro 9.
Ces variateurs gèrent la vitesse des moteurs (accélération, grande vitesse, petite vitesse) dҋaprès
les paramètres stockés sous forme de mots (double octet) dans leurs registres de configuration
(mémoire interne). Lҋagent chargé de vérifier les paramètres de configuration des variateurs relève
les trames suivantes codées en hexadécimal sur le bus :
Requête du maître (API)

07 03 0C1F 0003 CRC
Réponse de lҋesclave (Variateur)

07 03 06 01F4 012C 0064 CRC

304 Supervision à distance dҋune conditionneuse en milieu alimentaire
3.1/ A partir du document technique DT2, analyser les trames précédentes.

Indiquer notamment :
• avec quel esclave le maître entame-t-il un dialogue ?

• quel est le but de la requête du maître ?
• quels sont les paramètres lus ou écrits et que représentent leurs valeurs ?
• calculer la grande et la petite vitesse de synchronisme du moteur asynchrone du tapis
de sortie (moteur identique au moteur pousseur sous sac).
Pour augmenter la cadence, le technicien souhaite augmenter de 10% les paramètres liés aux
vitesses de synchronisme du moteur asynchrone du tapis de sortie.
3.2/ Elaborer la trame MODBUS (requête et réponse) permettant de configurer à partir du maître
les paramètres HSP et LSP du variateur du tapis de sortie.
- fin énoncé -
Imprimante code barre

Poste A Poste J
Adresse …………….. ? Adresse …………….. ?

Masque 255.255.255.0 Masque 255.255.255.0
Adresse 195.65.50.54
Adresse …………….. ?
Masque 255.255.255.0 Masque 255.255.255.0
API
Variateur tapis de sortie Variateur pousseur sous sac Variateur convoyeur transversal
Adresse = 7 Adresse = 8 Adresse = 9

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15:08

ADRESSAGE IP
Lҋadresse IP est constituée de quatre octets (32 bits) exprimés en décimal et séparés par un « . ».
Exemple : 192.168.25.10
Cette adresse est formée en deux parties :

• lҋidentifiant du réseau ;
• lҋidentifiant de la machine sur le réseau (son numéro).
Selon le type de classe du réseau utilisé, la constitution de lҋadresse IP est la suivante :
Classe Identifiant réseau Identifiant de la machine

A 0xxxxxxx xxxxxxxx.xxxxxxxx.xxxxxxxx
B 10xxxxxx.xxxxxxxx xxxxxxxx.xxxxxxxx
C 110xxxxx.xxxxxxxx.xxxxxxxx xxxxxxxx
x équivaut à un bit égal à « 1 » ou « 0 ».

PROTOCOLE MODBUS
Le protocole MODBUS est un protocole maître / esclave.

• Il ne peut y avoir quҋun seul équipement en train API
dҋémettre ;
• Le maître gère les échanges et lui seul en a Maître
lҋinitiative ;
• Il interroge successivement chacun des esclaves ;
• Aucun esclave ne peut de lui-même envoyer de
message sans y avoir été invité ;
• Les communications directes dҋesclaves à
esclaves ne sont pas possibles.
Deux types de dialogue sont possibles entre maître et esclaves :

• le maître envoie une requête à un esclave et attend sa réponse ;
• le maître envoie une requête à lҋensemble des esclaves sans attendre de réponse (principe de
la diffusion générale).
Trame MODBUS
Le tableau suivant indique quelques fonctions MODBUS gérées par le variateur ALTIVAR 31.
La définition des fonctions « lecture » et « écriture » sҋentend vue du maître..
Code fonction
Nom des fonctions Valeur maxi de N
(hexadécimal)
03 Lecture de N mots de sortie consécutifs 29 mots maxi
06 Ecriture dҋun mot de sortie
10 Ecriture de N mots de sortie 27 mots maxi
11 Identification
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15:08 exo info.pdf 305 23/01/2018 15:08
Ecriture dҋun mot de sortie : fonction 6 (0616)
Requête et réponse : Le format des trames dans ce cas est identique. Les valeurs sont exprimées
en hexadécimal). On note PF = Poids forts et Pf = Poids faibles.

MODBUS en mode RTU (Remote Terminal Unit) est un protocole sécurisé basé sur le calcul d'un
CRC (Cyclical Redundancy Check) ou test de redondance cyclique. Ce CRC calculé sur 16 bits fait
partie intégrante du message et il est vérifié par le destinataire. Il est calculé (calcul non détaillé)
sur tous les octets de la trame à part lui-même bien entendu.
Exemple : Ecriture de la valeur 13 (000D16) dans le mot (ou registre) 9001 (232916) de lҋesclave 5.
Requête du maître et réponse de lҋesclave :
05 06 2329 000D CRC
Lecture de N mots de sortie : fonction 3 (0316)
Cette fonction permet de lire un ou plusieurs mots. La lecture sҋeffectue à partir de lҋadresse du
Requête du maître

N° N°
Nombre Valeur Mots Valeur
dҋoctets CRC
esclave fonction premier mot suivants dernier mot
lus
PF Pf PF Pf PF Pf
1 octet 1 octet 1 octet 2 octets 2 octets 2 octets
Ecriture de N mots de sortie : fonction 16 (1016)
Cette fonction permet dҋécrire un ou plusieurs mots. Lҋécriture sҋeffectue à partir de lҋadresse du
Requête du maître
N° N° N° du Nombre de Nombre Valeur du Mots

premier mots dҋoctets premier mot suivants CRC
esclave fonction
mot
PF Pf PF Pf PF Pf PF Pf
1 octet 1 octet 2 octets 2 octets 1 octet 2 octets 2 octets


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Liste de quelques mots configurables de lҋALTIVAR 31 par trame MODBUS
Adresse MODBUS
Code Nom / Description / Valeurs possibles
(décimal)
Fréquence maximale de sortie
Unité : 0,1 Hz
3103 tFr
Réglage usine 500 : (500 × 0,1 = 50 Hz)
Plage de réglage : 100 à 5000
Grande vitesse
Unité : 0,1 Hz
3104 HSP Réglage usine 500 : (500 × 0,1 = 50 Hz)
Plage de réglage : LSP à tFr
(fréquence moteur à consigne maxi)
Petite vitesse
Unité : 0,1 Hz
3105 LSP
Réglage usine 0 :
Plage de réglage : 0 à HSP
Temps de la rampe dҋaccélération
Unité : 0,1 s
9001 ACC
Réglage usine 30 : (30 × 0,1 = 3 s)
Temps de la rampe de décélération
Unité : 0,1 s
9002 dEC
Réglage usine 30 : (30 × 0,1 = 3 s)
CORRIGÉ
2. Réseau Ethernet
2.1/ Sur le document réponse corrigé DRE page 308, seuls les variateurs sont reliés au bus de
terrain. Sur le schéma dҋensemble page 302 (non demandé), on trouve aussi les capteurs,
les boutons et lҋîlot de distributeurs ou contacteurs.
2.2/ Lҋintérêt dҋun bus de terrain est sa simplicité de mise en œuvre. Il permet de relier des
éléments entre eux avec un câblage mini (2 fils) dҋoù des économies.
2.3/ Lҋintérêt de la supervision est de gérer et régler à distance les paramètres du système.
2.4/ Nombre maximal de machines par réseau
Classe Nombre de machines Adresse IP

24
2 – 2* 0 Id. réseau Id. machine
A
16 777 2141 7 bits 24 bits
16
2 – 2* 1 0 Id. réseau Id. machine
B
65 5341 14 bits 16 bits
8
2 – 2* 1 1 0 Id. réseau Id. machine
C
254 1 21 bits 8 bits
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15:08 exo info.pdf 307 23/01/2018 15:08
* Toutes les combinaisons mathématiquement possibles pour identifier une machine ne sont pas
permises car certaines adresses ont des significations particulières.
Lҋadresse dont la partie Id. machine est constituée de bits à « 0 » est une adresse réseau ou
sous - réseau, 192.168.12.0 pour une classe C par exemple.
Lҋadresse dont la partie Id. machine est constituée de bits à « 1 » est une adresse de diffusion
(ou broadcast). Il sҋagit dҋune adresse spécifique permettant à une machine dҋenvoyer des
données à toutes les machines situées sur le réseau spécifié par Id. réseau.
On a sur ce réseau un nombre réduit de machines, un réseau de classe C est suffisant.

Imprimante code barre
Poste A Poste J
Adresse 195.65.50.55 Adresse 195.65.50.56

Masque 255.255.255.0 Masque 255.255.255.0
Adresse 195.65.50.54
Adresse 195.65.50.57
Masque 255.255.255.0
API Masque 255.255.255.0
Identifiant réseau : 195.65.50
Eléments
reliés au bus
de terrain
Variateur tapis de sortie Variateur pousseur sous sac Variateur convoyeur transversal
Adresse = 7 Adresse = 8 Adresse = 9
3. Réseau de terrain (Protocole MODBUS)

3.1/ Analyse des trames : Requête du maître

07 03 0C 1F 00 03 CRC
Adresse Lecture de er
Adresse du 1 mot
de N mots de Nombre de mots : 3 Contrôle de la trame
0C1F(16) = 3103(10)
lҋesclave sortie
Le maître (API) entame un dialogue avec le variateur tapis de sortie et veut lire 3 mots.
er
Le 1 mot est à lҋadresse 3103(10). Elle correspond au registre tFr contenant la valeur de la
« fréquence maximale de sortie ». Pour les deux autres mots, on incrémente [+1] lҋadresse de
départ. Il sҋagit des adresses des registres 3104(10) (code HSP) et 3105(10) (code LSP) contenant
respectivement les valeurs de la « grande vitesse » et de la « petite vitesse ».

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N° N° Nombre Valeur Valeur Valeur

CRC
esclave fonction dҋoctets premier mot second mot troisième mot
lus PF Pf Pf Pf PF Pf PF Pf
07 03 06 01 F4 01 2C 00 64 CRC
Adresse Lecture
de de N Valeur : Valeur : Valeur : Contrôle de
6 octets
lҋesclave mots de 01F4(16) = 500(10) 012C(16) = 300(10) 0064(16) = 100(10) la trame
sortie
Le variateur du tapis de sortie (esclave) transmet à lҋAPI (maître) les informations suivantes :
Fréquence maximale de sortie : 500 x 0,1 = 50 Hzi
Grande vitesse (High SPeed) : 300 x 0,1 = 30 Hzi
Petite vitesse (Low SPeed) : 100 x 0,1 = 10 Hzi
3.2/ Modification des consignes dans les trames MODBUS
On désire augmenter de 10 % les paramètres HSP et LSP précédents.
Fréquences + 10% Code décimal Code hexadécimal

HSP = 33 Hz 330 014A
LSP = 11 Hz 110 006E
Le maître transmet donc la requête suivante :
N° N° N° du Nombre Nombre Valeur du Valeur du

er
1 mot de mots dҋoctets
er
1 mot
nd
2 mot CRC
esclave fonction
PF Pf PF Pf PF Pf PF Pf PF Pf
07 10 0C 20 00 02 04 01 4A 00 6E CRC
Ecriture Adresse du Nombre de Nombre

Adresse de N er mots : 2 dҋoctets : Valeur : Valeur : Contrôle
1 mot
de 014A(16) = 006E(16) = de la
mots de 0C20(16) = 3104(10) 1 mot =
lҋesclave sortie 330(10) 110(10) trame
3104(10) 3105(10) 2 octets
Lҋesclave répond par cette trame :

07 10 0C 20 00 02 CRC
Adresse de Ecriture de
er
Adresse du 1 mot Nombre de mots Contrôle de la trame
lҋesclave N mots de 0C20(16) = 3104(10) transmis
sortie
- fin corrigé -
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53 de la production dҋune ferme éolienne **
1. Présentation
Les éoliennes sont organisées en réseau réalisant ainsi une ferme éolienne. Pour autoriser le
couplage au réseau, l'ordinateur de gestion contrôle les données issues des éoliennes de la ferme.
L'objet de cette étude est d'identifier la nature des liaisons d'information du réseau d'éoliennes puis
de produire une solution permettant la détection d'une erreur lors de la transmission de l'information
numérique « vitesse du vent » entre la nacelle et l'ordinateur de contrôle.
Chaque éolienne de la ferme comporte un système appelé « contrôle commande ». Ce système

vérifie les vitesses de rotation du rotor et du générateur, la tension et l'intensité du courant, la
direction du vent, la vitesse du vent, etc. Les informations sont transmises de la nacelle située à
15 mètres de hauteur par une liaison série à un ordinateur de contrôle, placé au pied de
lҋéolienne, qui lui-même retransmet ces informations à l'ordinateur de gestion de la ferme.
La distance entre chaque éolienne est de 170 mètres. La distance entre l'éolienne 1 et le local de
gestion est de 770 mètres. Les capteurs de la station météo sont associés à des conditionneurs
dont la sortie est de type « boucle de courant ». Le schéma suivant indique le sens et les différentes
liaisons existant entre les neuf éoliennes, la station météo et l'ordinateur central de gestion.
Eoliennes 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Station météo
Local de gestion
centrale de
la ferme
Téléphone
Ordinateur de contrôle Modem
(un par éolienne) Imprimante
Comptes - rendus
2. Choix des types de transmissions

Le tableau suivant résume les performances de 3 types de transmissions :
RS232 RS485 Boucle de courant

Type dҋinterface Unipolaire * Différentiel * Courant
Information transmise Logique Logique Analogique
Niveaux ± 12 V ±5V 4 – 20 mA
Distance 10 à 20 m 1 200 m 100 m
Débit maximal 19 200 bauds 10 Mbauds
Multipoint Non Oui Non
Nombre dҋémetteurs 1 32 1
Nombre de récepteurs 1 32 1
Immunités aux parasites faible moyenne élevée
* Unipolaire : Chaque signal électrique est référencé par rapport à une masse unique.
* Différentiel : Chaque signal électrique est transporté entre deux conducteurs distincts de la masse.

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2.1/ Sҋagit-il de liaisons série ou parallèle ?

Quel est lҋintérêt dҋune transmission en mode différentiel ? Justifier.
2.2/ En fonction des informations données, choisir les types de transmissions pouvant intervenir
dans les liaisons suivantes en justifiant la structure adoptée :
⎯⎯
Nacelle ←⎯→ Ordinateur de contrôle,
⎯
⎯⎯
Eolienne 1 ←⎯→ Ordinateur de gestion,
⎯
Eoliennes entre elles,
⎯⎯
Station météo ←⎯→ Eolienne 9.
⎯
3. Mesure de la vitesse du vent

On s'intéresse ici à la transmission par liaison série RS232 Boîtier de
de l'information numérique "vitesse du vent" entre le contrôle
boîtier de contrôle de la nacelle et l'ordinateur de contrôle.
Le capteur utilisé pour mesurer la vitesse du vent est un

anémomètre. Il est constitué dҋun "capteur à godets" qui Liaison
série
entraîne en rotation un codeur incrémental.
RS232
A partir des impulsions générées par ce dispositif, le boîtier

de contrôle détermine la vitesse du vent toutes les
secondes et la transmet sur un octet à lҋordinateur de Ordinateur
de contrôle
contrôle par liaison série.
Les caractéristiques techniques de lҋanémomètre sont :

Anémomètre
Précision : meilleure que 2%
Godet
Linéarité : meilleure que 1%
–1
Gamme de vitesses mesurées : 0 à 55 m.s
Résolution : 10 impulsions par tour
Alimentation : 12 - 24 V DC
3.1. Elaboration de la loi de réponse du capteur
Le constructeur fournit en annexe page 313 les courbes de qualification de lҋanémomètre.
a/ Indiquer à partir des données fournies par le constructeur la relation entre la vitesse du vent
–1
Vr en m.s et la vitesse de rotation de n en tr/min de lҋanémomètre.
b/ En déduire la relation entre la vitesse du vent

Vr et le nombre dҋimpulsions NC délivrées en
une seconde par le codeur sur la borne C.
Borne C (Sortie Pulse)
c/ Calculer la vitesse du vent si le codeur génère
NC = 200 impulsions en une seconde. 12 V
Ce nombre NC est comptabilisé au niveau du boîtier

0V t
de contrôle puis converti en binaire sur un octet et
transmis par liaison série à lҋordinateur de contrôle.
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312 Supervision à distance de la production dҋune ferme éolienne
3.2. Transmission par liaison série RS232
Le modem utilisé pour cette liaison est un modem Tornado ASM 10/8. La vitesse de transmission
est fixée à 19 200 bauds. L'information "vitesse du vent", cҋest à dire la valeur de NC, est transmise
sur un octet, accompagnée d'un bit de Start, d'un bit de parité et de deux bits de Stop. La trame
reçue sur lҋentrée Rx ord de lҋordinateur de contrôle est, dҋun point de vue logique, la suivante :
Rx ord b0 = bit de poids faible

b7 = bit de poids fort
Parité
Repos Donnée Repos
1
b0 b7 p
0 t
bit T 2 bits
de Start de Stop
a/ Quel est le rôle du bit p de parité ?
b/ Déterminer la durée T de transmission dҋun bit puis celle dҋun octet et lҋefficacité Eff (rapport du
nombre de bits utiles sur le nombre de bits transmis) de la transmission dans ce type de liaison.
Lors de lҋémission de lҋinformation "vitesse du vent", on observe la trame suivante sur la liaison :
Les réglages de lҋanalyseur de trame sont :
Balayage vertical : 4 V /carreau

centré sur la ligne médiane
Balayage horizontal : 130 μs / carreau
Pour la norme RS232 :
le + 12 V correspond au "0" logique
le - 12 V correspond au "1" logique.
c/ Sur le document réponse, identifier les intervalles de temps où la liaison est au repos, le bit
de parité, le bit de Start, les bits de Stop et la donnée transmise. En déduire le mode de
parité, les valeurs de NC en binaire et en décimal puis la vitesse du vent Vr correspondante.
On se propose de produire une fonction logique

combinatoire qui réalise la détection dҋerreur de
parité en mode parité paire : Dep = 0 si la b0
transmission est correcte, sinon Dep = 1. Cette b1
fonction se situe à lҋentrée de lҋordinateur juste b2
après la transformation série / parallèle. b3 Détection
b4 dҋerreur
Lҋéquation de Dep pourra sҋexprimer en étudiant Dep
b5 de parité
celle-ci pour 2 puis 3 variables et en généralisant b6
ensuite pour 9 variables. b7
d/ Compléter sur le document réponse les p
tables de vérité proposées. En déduire dans
chaque cas lҋéquation logique de Dep. Mot en parallèle
Généraliser pour 9 variables.
- fin énoncé -

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ANNEXE
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DOCUMENT RÉPONSE
¾ Réponse à la question 3.2 c/ :
Légende à respecter pour lҋidentification :

Ligne au Repos (R), bit de Start (S), Donnée (D), bit de Parité (P), bit de STop (ST)
¾ Réponse à la question 3.2.d/ :
b0 Détection b0 Détection
dҋerreur Dep b1 dҋerreur Dep
p de parité p de parité
b0 p Dep b0 b1 p Dep
0 0 0 0 0
0 1 0 0 1
1 0 0 1 0
1 1 0 1 1
1 0 0
Equation logique de Dep :
1 0 1
1 1 0
1 1 1
On rappelle si nécessaire que :

a ⊕ b = a b + ab
Equation logique de Dep :

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CORRIGÉ
2. Choix des types de transmissions

2.1/ Etant donné les distances élevées entre les différents équipements, il sҋagit de liaisons série.
Dans une transmission différentielle, les

données transitent sur une paire de fils
distincts de la masse, de façon différentielle : Va (+ Vp)
Equipement 1
Equipement 2
On ne lit plus Va – 0 mais Va – Vb. Va – Vb
Insensibilité aux bruits environnants car les
tensions parasites Vp sҋannulent dans le calcul Vb (+ Vp)
de la différence de potentiel.
Débits plus importants que la structure Masse (0 V)

asymétrique. Un seul fil de masse est utilisé
comme pour la structure asymétrique.
⎯⎯
←⎯→
⎯
2.2/ Nacelle Ordinateur de contrôle : Liaison courte point à point *
RS2322
⎯⎯
←⎯→
⎯
Eolienne 1 Ordinateur de gestion : Liaison point à point mais distance 170 m > 20 m
RS4852
Eoliennes entre elles : Liaisons multipoint* de distance 770 m
RS4852
⎯⎯
←⎯→
⎯
Station météo Eolienne 9: Transmission dҋinformations analogiques
Boucle de courantt
* Plusieurs émetteurs et récepteurs peuvent dialoguer en même temps liaisons multipoint

(par opposition à une liaison point à point : 1 émetteur – 1 récepteur)
3. Mesure de la vitesse du vent
3.1. Elaboration de la loi de réponse du capteur
a/ Dҋaprès la documentation fournie par le constructeur : Vr (m / s ) = 0,01577 ⋅ n ( tr / min) + 0,2
b/ Le nombre dҋimpulsions NC en 1 s est lié à n par la relation : NC = 10 ⋅ (n / 60 ) n = 6 NC

tr / s
Dҋoù : Vr (m / s ) = 0,09462 ⋅ N C + 0,2
c/ Pour NC = 200, on trouve : Vr = 19,1 m / s
3.2. Transmission par liaison série RS232
a/ Le bit de parité permet de vérifier sҋil y a eu une erreur ou non lors de la transmission de
données numériques entre deux équipements informatiques.
b/ La vitesse de transmission est de 19200 bauds, on en déduit que :
1 8
T(1 bit ) = = 52 μs et T(1 octet ) = = 417 μs
19200 19200
8 8 bits utiles
Lҋefficacité de la transmission est : E ff = = 67% (= )
12 12 bits transmis
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c/ On identifie sur le chronogramme donné :

R: ligne au Repos (R = 1) "0"
S: bit de Start (S = 0)
D: bits de Données
P: bit de Parité (P = 1)
ST : bits de Stop (ST = 1)
La donnée sҋécrit (0 lire à lҋenvers) :
D = 1100 1000 (2) = 200 (10 ) "1"
Soit : Vr = 19,1 m / s R S D P ST R
b0 b1 b2 b3 b4 b5 b6 b7
On est en mode de parité paire car le nombre de bits de {D + P} égaux à 1 est pair.
d/
b0 p Dep Dep vaut "1" b0 b1 p Dep
0 0 0 s'il y a un 0 0 0 0
0 1 1 nombre impair 0 0 1 1
1 0 1 de variables 0 1 0 1
1 1 0 dҋentrée à "1". 0 1 1 0
1 0 0 1
Dep = b 0 ⊕ p 1 0 1 0
1 1 0 0
Démonstration pour 3 variables : 1 1 1 1
Dep = b0 ⋅ b1 ⋅ p + b 0 ⋅ b1 ⋅ p + b 0 ⋅ b1 ⋅ p + b 0 ⋅ b1 ⋅ p
Dep = p ⋅ (b0 ⋅ b1 + b0 ⋅ b1 ) + p ⋅ (b0 ⋅ b1 + b 0 ⋅ b1) = p ⋅ (b0 ⊕ b1) + p ⋅ (b0 ⊕ b1)
Si on pose X = b0 ⊕ b1 , il vient : Dep = p ⋅ X + p ⋅ X = p ⊕ X Dep = b 0 ⊕ b 1 ⊕ p
Pour 9 variables : Dep = b 0 ⊕ b 1 ⊕ b 2 ⊕ ⊕ b 7 ⊕ p
- fin corrigé -

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54 dҋun forage dҋeau potable ***
1. Présentation
La Société des Sources de Soultzmatt est une Société dҋEconomie Mixte (SEM) dont lҋactivité est
lҋextraction et lҋembouteillage dҋeau de source en vue de sa commercialisation.
Elle envisage dҋamener sa production annuelle à

36 millions de bouteilles, soit un besoin total en
3
eau de source de 60 000 m . Pour cela, elle met
en exploitation depuis 2007 un nouveau forage
3
assurant un débit maximum de 10 m /h (donnée
du cahier des charges défini par la société).
L'enjeu est donc dҋobtenir en quantité suffisante
une eau de qualité contrôlée.
Lҋeau est pompée à partir de 3 puits, jour et nuit, vers un local « cuverie », qui sert de stock
tampon en entrée du cycle de production. Le nouveau puits L4 est à environ un kilomètre de
lҋusine et le suivi devra se faire à distance. Le plan schématique du site est donné ci-dessous :
FLAN DE MONTAGNE
Puits L4
Puits L3 (nouveau)
(ancien)
Local « cuverie » Puits L2
(ancien)
Liaison entre les puits et la
cuverie (conduites d'eau +
alimentation électrique +
VALLEE transmission de données)
100 m
Usine d'embouteillage échelle approximative :
Le réseau industriel utilisé

pour la supervision du forage Supervision API - Variateur API - Variateur
dҋeau potable est Ethernet. Cuverie Puits L2 Puits L4
Celui-ci relie notamment les
différents API, variateurs et
lҋordinateur superviseur.
Ethernet est le nom donné à

une des technologies les plus
utilisées pour les réseaux
locaux en bus : lҋensemble Support de transmission
des émetteurs est raccordé Câble réseau
sur un support de transmission Catégorie 5 API - Variateur
commun. Les caractéristiques Puits L3
du réseau sont les suivantes :
Vitesse de transmission 100 Mbits/s

Mode de transmission à définir (question 2.1.a/)
Type de transmission Bande de base, codage MLT-3
Nombre dҋémetteurs 1024 max.
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318 Supervision à distance dҋun forage dҋeau potable
2. Etude du réseau industriel pour la supervision
2.1. Etude du protocole Ethernet
Objectif : Etudier le protocole de communication.
Une telle liaison entre la cuverie et les puits permet de transmettre les données entre équipements,
en particulier la transmission des consignes de débit et des demandes dҋeau de la cuverie vers les
puits et la transmission des mesures de qualité de lҋeau des puits vers la cuverie. Ces grandeurs
sont transmises sur le réseau industriel en trame. Une trame Ethernet est composée de différents
champs. Sa structure est donnée ci-dessous.
Le champ Préambule est composé de 8 octets. Parmi ces octets, 7 octets sont identiques et
ème
valent tous en binaire 10101010. Le 8 octet, appelé SFD (Starting Frame Delimiter), permet
la synchronisation entre l'émetteur et le récepteur. Il vaut 10101011.
Les champs @ MAC Destination et @ MAC Source sont les adresses des cartes réseaux des
systèmes récepteur et émetteur. Leurs longueurs sont de 6 octets.
Le champ Type protocole permet de définir le type de protocole utilisé pour les échanges. Ce
champ est de longueur 2 octets. Le champ Données comporte les bits informatifs à
transmettre. Il est de longueur variable de 0 à 1500 octets.
Le champ Bourrage n'est utilisé que lorsque la longueur du champ de données est inférieure à
46 octets. Il a la longueur minimale qui permet de donner à l'ensemble Données + Bourrage
une longueur de 46 octets au moins. Il est de longueur variable donc de 0 octet (si au moins
46 octets dans le champ Données) à 46 octets (si 0 octet dans le champ Données).
Le champ FCS (Frame Check Sequence) de longueur 4 octets, est ajouté à l'émission pour
contrôler la bonne transmission des informations. Le calcul de ce champ est basé sur un CRC
(Code à Redondance Cyclique).
On précise qu'un bit est envoyé sur le support de transmission à chaque front montant de l'horloge
et quҋun seul émetteur peut émettre à la fois.
a/ Déterminer le mode de transmission (série ou parallèle ; synchrone ou asynchrone) et le sens

des échanges sur ce réseau (simplex, half duplex ou full duplex). Justifier.
b/ Calculer les temps nécessaires pour transmettre une trame contenant 10 octets de données
et une trame contenant 1500 octets de données.
Nombre de bits de données

Lҋefficacité dҋun mode de transmission est donnée par : E ff =
Nombre de bits transmis
c/ Déterminer la valeur de lҋefficacité maximale Effmax en % de cette liaison Ethernet.

En déduire la valeur du débit utile maximal Dmax.
Le codage utilisé est le codage MLT-3. Il consiste à changer le niveau de tension présent sur le
support physique de transmission dans l'ordre suivant +V,0,–V,0,+V,0 … lorsquҋon désire transférer
un niveau « 1 » logique. Aucun changement de niveau de tension n'est réalisé lorsque l'on désire
transmettre un « 0 » logique. On rappelle qu'un bit est envoyé à chaque front montant de l'horloge.

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d/ Tracer sur le document réponse DRE1 page 321 le chronogramme de la tension présente sur
le support de transmission si l'on désire transmettre le premier octet du préambule. On
suppose que le dernier bit à « 1 » transmis avant la transmission de ce préambule a été codé
par un niveau de tension égale à – V.
2.2. Etude du champ de contrôle FCS
Objectif : Etudier le principe de calcul du champ de contrôle par la méthode de la division

polynomiale ainsi quҋune réalisation pratique pour obtenir les bits du champ FCS.
Le contrôle des communications Ethernet est réalisé car il apparaît dans la trame un champ noté
FCS (Frame Check Sequence). Ce champ est de longueur 4 octets, soit 32 bits, et est calculé en
fonction des champs d'adresse MAC Source, d'adresse MAC Destination, du champ de type de
protocole et du champ de données. Il permet au récepteur d'une trame de vérifier l'intégrité de
celle-ci en contrôlant la valeur binaire du champ reçu. On notera ntotal le nombre de bits des
champs cités ci-dessus.
n total
On associe un polynôme A(X) à un mot A de ntotal bits, tel que : A( X ) = ¦a ⋅X
i= 0
i
i
Les coefficients ai sont les différents bits associés aux champs d'adresse MAC source, d'adresse
MAC destination, du champ de type de protocole et du champ de données.
A( X ) ⋅ X r
Le principe de calcul du champ FCS est basé sur la division polynomiale :
G(X )
G(X) est un polynôme commun à toutes les stations (automates, variateurs ...), appelé polynôme
générateur de degré r. Dans le cas d'Ethernet, le polynôme générateur G(X) est de degré 32 et
s'exprime par :
G(X ) = X 32 + X 26 + X 23 + X 22 + X 16 + X12 + X 11 + X10 + X 8 + X 7 + X 5 + X 4 + X 2 + X + 1
Seul le reste de la division polynomiale est intéressant pour le champ FCS. Ce reste peut s'écrire
sous la forme d'un polynôme R(X) tel que :
r −1
R (X ) = ¦r ⋅ X
i= 0
i
i
Les bits placés dans le champ FCS sont les coefficients ri de ce polynôme de telle sorte que le
i
coefficient ri soit le bit de poids binaire 2 . Pour simplifier l'étude du calcul du champ FCS, on étudie
3
uniquement le principe avec un mot A de 6 bits et un polynôme générateur G(X) = X + X + 1.
Lors d'une division polynomiale, la soustraction binaire de deux polynômes s'effectue en réalisant
la fonction « OU EXCLUSIF » entre chaque coefficient de chaque monôme de même degré :
X5 + X3 + X+1
4 3 2
− X +X +X
X + X4 +
5
X2 + X + 1
25 24 23 22 21 20
Soit A le mot à transmettre : A = [ 1 0 1 0 0 1]
a/ Déterminer le polynôme A(X) image du mot à transmettre.
A( X ) ⋅ X r
b/ Calculer le reste R((X)) de la division polynomiale de suivant la méthode énoncée
G(X)
ci-dessus. En déduire le contenu du champ FCS.
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On note A'(X) le polynôme reçu par le récepteur et R'(X) le polynôme correspondant au champ
FCS reçu. Ces polynômes peuvent être différents de A(X) et R(X) si une erreur de transmission est
apparue.
c/ Quelle relation lie A'(X), R'(X), X, r et G(X) lorsqu'il n'y a pas d'erreur de transmission ?
Une méthode permettant le calcul des bits du champ FCS est d'utiliser des bascules D synchrones
(formant un registre à décalage à droite) sur front montant d'un signal d'horloge et des fonctions
logiques combinatoires du type OU EXCLUSIF. Seules les sorties Q des bascules D sont utilisées.
On donne ci-dessous la structure générale permettant de calculer le reste [ Qr–1 … Q1 Q0 ] (= FCS)

de la division polynomiale pour un polynôme générateur G(X) de degré r de la forme :
G(X ) = Xr + gr −1 ⋅ Xr −1 + gr − 2 ⋅ Xr − 2 + + g2 ⋅ X2 + g1 ⋅ X + g0
Q0 Qr–2 Qr–1
I(n)
=1 D =1 D =1 D =1 D
& & & &
g0 g1 gr–2 gr–1
Sur l'entrée I(n) arrivent les bits des informations à transmettre (mot A) dans l'ordre du bit de poids
fort vers le bit de poids faible. Le champ FCS est l'état du registre à décalage, lorsque tous les bits
du mot A suivi de r zéros, sont entrés dans la structure ci-dessus.
d/ Adapter et simplifier au maximum la structure générale à base de bascules D et de fonctions

3
« OU EXCLUSIF » proposée ci-dessus si le polynôme générateur est G(X) = X + X + 1.
e/ Déterminer la fonction logique liant Q0(n) à I(n) et Q2(n – 1) où Q0(n) représente l'état de la
ième
sortie Q0 au n front montant de l'horloge et Q2(n – 1) l'état de la sortie Q2 au front montant
ième
précédent le n coup d'horloge.
f/ Même question pour les fonctions logiques liant Q1(n) à Q0(n – 1) et Q2(n – 1) d'une part, et
Q2(n) à Q2(n – 1) d'autre part.
g/ Compléter le tableau du document réponse DRE2 page 321.
h/ Valider le choix de la structure en comparant le reste fourni par la structure à base de

bascules D et de fonctions « OU EXCLUSIF » et celui fourni par le calcul de la division
polynomiale de la question 2.2.b/.
- fin énoncé -

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Horloge
Donnée
1 0 1 0 1 0 1 0
t
Tension
+V
Codage
0 t
MLT-3
-V
I(n) Q0 Q1 Q2
0 0 0
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CORRIGÉ
2.1. Etude du protocole Ethernet
a/ Le mode de transmission est série car les bits sont envoyés les uns à la suite des autres sur
un même support. De plus, les distances séparant les puits de la cuverie sont élevées. Il sҋagit
dҋune transmission synchrone, le champ Préambule composé de 8 octets permettant aux
horloges de lҋémetteur et du récepteur de se synchroniser. Le sens des échanges est half
duplex car seul un émetteur peut émettre à la fois et la communication a lieu dans les deux
sens (cuverie ↔ puits).
1
b/ La durée de transmission dҋun bit est T = = 10 ns (= période de lҋhorloge).
100 .10 6
Pour transmettre une trame contenant 10 octets de données, il faut un temps :
t = (7 + 1 + 6 + 6 + 2 + 46 + 4) x 8 x T = 5,76 μs (1 octet = 8 bits)
Nombre dҋoctets transmis
En effet, comme il y a moins de 46 octets de données à transmettre, le bourrage complète

pour atteindre 46 octets.
Pour transmettre une trame contenant 1500 octets de données, il faut un temps :
t = (7 + 1 + 6 + 6 + 2 + 1500 + 4) x 8 x T = 122,08 μs
Nombre dҋoctets transmis
c/ La valeur de lҋefficacité maximale Effmax est atteinte pour 1500 octets de données :
1500
E ff max = = 98,29% Dmax = 98,29 Mbits / s
1526
La valeur du débit utile maximal sҋobtient par : Dmax = Effmax . Vitesse de transmission
d/ Le codage MLT-3 conduit au chronogramme suivant pour la tension.
Horloge
t
Donnée 1 0 1 0 1 0 1 0
t
+V
Tension 0 t
-V
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2.2. Etude du champ de contrôle FCS
a/ Le polynôme A(X) du mot A = [ 1 0 1 0 0 1 ] à transmettre sҋécrit :
A( X) = 1.X 5 + 0.X 4 + 1.X 3 + 0.X 2 + 0.X1 + 1.X 0 A( X ) = X 5 + X 3 + 1
b/ Comme le degré de G(X) est r = 3, il vient :

A(X).X3 G(X)
A( X) ⋅ X3 = X 8 + X 6 + X3 8 6 3 3
X +X + X X +X+1
8 6 5 5 2
On détermine alors le reste R(X) de la division - (X + X + X ) X +X
3 3 5 3
polynomiale de A(X).X par G(X) = X + X + 1. X +X
5 3 2
- (X + X + X )
R(X ) = X 2 R(X) = X
21
On en déduit le contenu du champ FCS : FCS : [ 1 0 0 ]

2 1 0
(R(X) = 1.X + 0.X + 0.X )
FCS = [100 ]
r
c/ Sҋil nҋy a pas dҋerreur de transmission alors le reste de la division de A'(X).X ± R'(x) par le
polynôme générateur G(X) de degré r est nul, ce qui peut se noter :
En arithmétique
ª A ' ( X ) ⋅ Xr ± R ' ( X ) º polynomiale modulo 2,
Re ste « »=0
«¬ G(X) »¼ ajouter est identique à
soustraire dҋoù « ± ».
d/ Si le polynôme générateur
G(X) sҋécrit : r=3 Q0 Q1 Q2
3 I(n)
G(X) = X + X + 1 =1 D =1 D D
La structure peut se mettre
sous la forme ci-contre car :
g2 = 0 et g1 = g0 = 1
e/ Sur chaque front montant de lҋhorloge, la sortie de la

I(n) Q0 Q1 Q2
bascule D recopie lҋentrée présente juste avant le
front montant. Par conséquent : 0 0 0
1 1 0 0
Q 0 (n) = I(n) ⊕ Q 2 (n − 1) 0 0 1 0
1 1 0 1
A
f/ En analysant la structure : 0 1 0 0
0 0 1 0
Q 1 (n) = Q 0 (n − 1) ⊕ Q 2 (n − 1)
1 1 0 1
Q 2 (n) = Q 1 (n − 1)
0 1 0 0
0 0 1 0
g/ Les équations précédentes permettent de compléter
0 0 0 1
le tableau du document réponse DRE2. Le mot A
est suivi de 3 zéros.
FCS
h/ On retrouve bien FCS = [ 100 ] calculé précédemment.
On peut donc valider le choix de cette structure.
- fin corrigé -

Gestion des systèmes électroniques
55 embarqués dans la C6 ***
1. Présentation
Une voiture haut de gamme comporte plusieurs calculateurs
reliés en réseaux par des bus multiplexés dont le bus
CAN. La CITRÖEN C6 dispose de trois réseaux utilisant le
protocole CAN (Controller Area Network) et comportant
chacun une dizaine de calculateurs :
͌ Réseau CAN confort (CAN CONF) ;

͌ Réseau inter systèmes (CAN I/S) ;
͌ Réseau carrosserie (CAN CAR).
En outre, un sous réseau utilisant le protocole LIN (Local Interconnect Network) existe dans
lҋarchitecture de la CITRÖEN C6. Lҋensemble de ces réseaux échange des informations
(messages) par lҋintermédiaire dҋun calculateur « chef dҋorchestre » appelé BSI (Boîtier Servitude
Intelligent). Le débit théorique de transmission utilisable sur un réseau CAN peut atteindre 1 Mbits/s.
Quant au réseau de type LIN, le débit ne dépasse pas 19200 bits/s.
Actuellement, deux débits sont utilisés dans les véhicules utilisant le protocole CAN :
͌ un débit appelé Low Speed (noté CAN LS) de 125 kbits/s ;

͌ un débit appelé High Speed (noté CAN HS) de 500 kbits/s.
2. Etude du bus CAN

Le calculateur DSG (Détection de Sous Gonflage) et une dizaine dҋautres utilisent le bus CAN I/S.
Par conséquent, à un instant donné, tous ces calculateurs peuvent être amenés à vouloir
transmettre leur message. Pour résoudre le conflit de prise du bus, le protocole CAN utilise une
procédure dҋarbitrage. Tous les messages sont classés par priorités croissantes selon
lҋidentificateur attribué lors de la conception : on attribue lҋidentificateur ayant la plus petite
valeur au message le plus prioritaire.
Pour pouvoir traiter cette partie, il faut au préalable lire le document donné en annexe page 327
(Bus CAN) qui présente le protocole, lҋarchitecture et la couche physique du bus CAN.
2.1/ Donner la taille du champ identificateur du standard CAN 2.A.
2.2/ Calculer le nombre dҋidentificateurs distincts que permet de coder le standard CAN 2.A.
À un instant donné, trois calculateurs BSI, DSG et le CMM (Calculateur Moteur) souhaitent émettre
leurs messages dҋidentificateurs respectifs 0x51E, 0x52E et 0x54E (0x : notation hexadécimale).
2.3/ Identifier le calculateur qui transmettra en premier son message. Justifier la réponse.
2.4/ Compléter les chronogrammes du processus dҋarbitrage sur le document réponse DRE1.
2.5/ Relever les noms des calculateurs et le numéro des instants à partir duquel ils se mettent en
position récepteur (perte du bus).
Pour éviter de longues suites de bits dominants ou récessifs, chaque contrôleur CAN dҋun
calculateur (voir annexe page 327) introduit volontairement dans la trame à transmettre des bits de
bourrage (Stuffing). Le calculateur BSI envoie un message dҋidentificateur 0x7C1.

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2.6/ Remplir les champs identificateurs du tableau du document réponse DRE2 page 326 et
entourer le ou les bits de bourrage.
Le chronogramme du document réponse DRE3 page 326 est relevé sur un oscilloscope et permet
le décodage dҋune trame CAN. Ce signal est prélevé sur lҋentrée TxD de lҋinterface bus CAN. La
durée de la trame complète est de 126 ȝs et comporte au total 63 bits.
2.7/ Délimiter sur ce chronogramme lҋidentificateur de la trame CAN. Relever sa valeur.
2.8/ Repérer par une flèche sur ce chronogramme le bit RTR en inscrivant la lettre « R » et
justifier son état.
2.9/ Déterminer le débit de transmission et en déduire le type de réseaux (CAN LS ou HS) qui
véhicule cette trame.
Les calculateurs utilisant le même réseau CAN ne doivent pas traiter les messages dont ils ne sont
pas destinataires. Aussi, le gestionnaire du bus CAN, associé à chaque calculateur, est doté dҋun
système de filtrage composé dҋun masque et dҋun sélecteur. Le masque spécifie les bits de
lҋidentificateur qui doivent être contrôlés.
Lorsquҋun message est reçu, son Bit de rang n Bit de rang n Bit de rang n Bit de rang n
champ identificateur est comparé bit du masque du sélecteur de lҋidentificateur du résultat
à bit avec les valeurs du sélecteur.
En cas de correspondance, le 0 x x accepté
message accepté est transféré dans 1 0 0 accepté
le buffer de réception pour être traité
par le calculateur, sinon le message 1 0 1 rejeté
sera rejeté. Le tableau ci-contre 1 1 0 rejeté
résume la règle utilisée (x signifie 1 1 1 accepté
valeur indifférente).
On souhaite que le calculateur DSG nҋaccepte que les messages dont les identificateurs sont :
0x304, 0x305, 0x306 et 0x307.
2.10/ Compléter le tableau suivant :
0x304
0x305
0x306
0x307
sélecteur 0 1 1 0 0 0 0 0 1 x x
masque
- fin énoncé -
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326 Gestion des systèmes électroniques embarqués dans la C6
BSI
t
DSG
t
CMM
t
BUS
t
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12

S
O Champ identificateur (0x7C1)
F
Trame sans bourrage
Trame avec bourrage

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ANNEXE : Bus CAN

1. Généralités
Le bus CAN (Controller Area Network) est né pour répondre au besoin dҋassurer une
communication de type série entre plusieurs calculateurs dans les véhicules automobiles. Ce bus a
été développé par Bosch en 1983 et sa première normalisation référencée ISO11898 date de 1994.
Depuis, la norme du protocole du bus CAN définit deux formats :
Version standard CAN 2.A (champ identificateur sur 11 bits)

Version étendue CAN 2.B (champ identificateur sur 29 bits)
La version du bus CAN utilisée dans cette application est le CAN 2.A
Le débit de transmission sur le réseau CAN peut atteindre 1 Mbits/s. Deux classes de débits ont
été également normalisées :
CAN Low Speed (noté CAN LS), dont le débit peut atteindre 125 kbits/s.
CAN High Speed (noté CAN HS), de 125 kbits/s jusquҋà 1 Mbits/s.
Comme illustré ci-dessus, un réseau CAN est constitué dҋun médium (le support physique qui
transporte le signal informationnel), qui utilise souvent deux fils électriques en différentiel : CAN_H
et CAN_L. Cette paire de fils (généralement torsadée pour des problèmes de compatibilité
électromagnétique) est raccordée à chaque calculateur (on dit souvent « nœud ») par une paire
dҋamplificateurs différentiels (un pour la transmission et lҋautre pour la réception) intégrés dans un
boîtier appelé transceiver (ou interface ligne).
Le nombre de calculateurs branchés sur la même paire est limité. La paire de fils est chargée par
deux résistances de terminaison (RT = 120 Ω chacune).
Le transceiver est relié au bloc gestionnaire du protocole CAN par deux lignes logiques :
transmission (Tx) et réception (Rx).
Le gestionnaire du protocole CAN comporte des buffers dҋémission, des buffers et des filtres de
messages en réception. Souvent, le micro contrôleur intègre le gestionnaire du protocole CAN.
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2. Format dҋune trame standard CAN 2.A
EOF
SOF (Start of Frame)

Constitué par un seul bit, de niveau dominant, il indique aux nœuds le début de la trame. La
détection du front descendant du SOF par les nœuds va leur permettre de se synchroniser sur la
trame en cours de transmission.
Champ dҋarbitrage
Il est constitué de lҋidentificateur du message (11 bits en trame standard) et du bit RTR (Remote
Transmission Request). Lҋidentificateur de longueur 11 bits permet dҋattribuer une adresse
spécifique à chaque message. Le bit de poids fort de lҋidentificateur est transmis en premier. Le bit
RTR de niveau dominant indique que cҋest une trame de données qui est en cours de
transmission. Le bit RTR de niveau récessif indique que cҋest une trame de requête (absence du
champ de données) qui est en cours de transmission. La trame de requête est envoyée par un
nœud à un autre nœud pour lui demander un renvoi de ses données.
Le champ dҋarbitrage influe sur lҋattribution du bus dans le cas où deux nœuds ou plus émettent
simultanément leurs trames. Pour éviter les collisions et par conséquent la destruction de la trame,
lҋarbitrage du bus CAN sҋappuie sur lҋévaluation des identificateurs commençant la trame. Chaque
nœud débute son émission par lҋidentificateur composé de bits dominants et de bits récessifs. A
travers son transceiver (on écoute ce que lҋon émet : rebouclage du TxD sur le RxD), il compare
chaque bit quҋil transmet sur le bus et le bit réellement transmis. En transmettant un bit récessif et
après lecture du RxD, sҋil détecte un bit dominant, le nœud sҋaperçoit alors quҋil a perdu lҋarbitrage.
Par conséquent, à partir du bit suivant, il se met en position récepteur. Il tentera un accès au
bus à la fin de transmission de la trame en cours.
Les chronogrammes suivants illustrent un processus dҋarbitrage entre 3 nœuds voulant accéder
simultanément au bus :
Arbitrage perdu pour ce noeud
Arbitrage perdu pour ce noeud
R : Récessif
D : Dominant
Finalement, cҋest le nœud 3 qui gagne le bus.

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Champ de commande
Il est constitué de 6 bits :
- 2 bits r1 et r0 sont réservés et toujours au niveau dominant.
- 4 bits formant le champ DLC indiquent le nombre dҋoctets transmis dans le champ de données.
Champ de données
Il est constitué de 0 à 8 octets maximum de données utiles. Lҋoctet le plus significatif est transmis
en premier et les bits de lҋoctet sont transmis dans lҋordre MSB ...... LSB.
Champ CRC
Cҋest un code de contrôle, constitué de 15 bits, suivi dҋun bit délimiteur au niveau récessif.
Champ dҋacquittement : ACK

Il est constitué de 2 bits : ACK SLOT suivi dҋun ACK délimiteur qui est récessif. Quant au ACK
SLOT, le nœud émetteur le met au niveau récessif (libération du bus pendant la durée dҋun bit) et
cҋest un des nœuds récepteurs qui doit le mettre au niveau dominant pour acquitter la trame
signifiant quҋelle a été bien reçue.
Fin de trame : EOF

Constitué de 7 bits au niveau récessif, il permet dҋidentifier la fin de la trame.
3. Technique de bit de bourrage « stuffing »

La synchronisation des nœuds récepteurs sur le nœud émetteur exploite les transitions entre les
niveaux récessif et dominant. Pour éviter une longue suite de niveaux identiques, le gestionnaire
du protocole introduit (au niveau de la transmission TxD), après 5 bits de niveaux identiques
(dominant ou récessif), un bit supplémentaire de niveau opposé pour casser le rythme, cҋest ce
quҋon appelle le bit de « bourrage » ou de « stuffing ».
Cette technique allonge bien sûr la longueur de la trame et donc le temps de sa transmission.
Quant aux nœuds récepteurs, ils feront lҋopération inverse, c'est-à-dire, enlever les bits de
« stuffing » (qui peuvent être présents dans le signal RxD) avant de traiter le contenu de la trame.
Voici un exemple qui illustre la technique de bourrage :
- fin annexe -
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CORRIGÉ
2.1/ Le champ identificateur du standard CAN 2.A est sur 11 bits.
11
2.2/ Lҋidentificateur étant sur 11 bits, on dispose donc de 2 = 2048 identificateurs distincts.
2.3/ Le BSI transmettra en premier sa trame car son identificateur est le plus petit des trois.
2.4/ Les chronogrammes du processus dҋarbitrage sont donnés ci-dessous.

On rappelle que le bit de poids fort de lҋidentificateur est transmis en premier.
SOF «5» «1» «E»

0 1 0 1 0 0 0 1 1 1 1 0
BSI
t
DSG
Arbitrage perdu par ce nœud
t
CMM
Arbitrage perdu par ce nœud
t
BUS
t
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
ème ème
2.5/ Le nœud CMM perd lҋarbitrage au 6 bit (instant 5) et le nœud DSG au 7 bit (instant 6).
2.6/ Après 5 « 1 », on insère un « 0 ». Après 5 « 0 », on insère un « 1 ».
S
O Champ identificateur (0x7C1)
F
Trame sans bourrage 0 1 1 1 1 1 0 0 0 0 0 1
Trame avec bourrage 0 1 1 1 1 1 0 0 0 0 0 1 0 1
2.7/ La durée dҋun bit étant de 1 carreau = 20 μs

2 μs, celle de lҋidentificateur
est de 11 x 2 = 22 μs , soit Longueur de la trame : 63 bits
pratiquement un carreau
sur lҋécran de lҋoscilloscope
(1 carreau = 20 μs).
Les 11 bits sont :
1 0 1 0 0 0 0 1 1 1 1
5 0 F
Soit : 0x50Fr
SOF R
Identificateur
2.8/ Lҋétat du bit RTR est
dominant car il sҋagit dҋune
trame de données qui est
en cours de transmission.

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2.9/ La durée de la trame délimitée par les curseurs est de 126 μs et de longueur 63 bits. Par
conséquent, la durée dҋun bit est de 126 / 63 = 2 μs. On en déduit un débit D :
1
D= = 5.10 5 bits / s = 500 kbits / s
2.10 − 6
Cҋest donc un réseau de type CAN HS qui véhicule cette trame. On peut estimer la durée du
bit à partir du chronogramme mais la détermination du débit sera moins précise.
2.10/ On souhaite que le calculateur DSG nҋaccepte que les messages dont les identificateurs
sont : 0x304, 0x305, 0x306 et 0x307. Par conséquent :
0x304 0 1 1 0 0 0 0 0 1 0 0
0x305 0 1 1 0 0 0 0 0 1 0 1
0x306 0 1 1 0 0 0 0 0 1 1 0
0x307 0 1 1 0 0 0 0 0 1 1 1
sélecteur 0 1 1 0 0 0 0 0 1 x x
masque 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0
Il est impératif de contrôler les 9 premiers bits de lҋidentificateur dҋoù le masque choisi.
- fin corrigé -
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Gestion dҋun îlot de production
56 par réseau local industriel AS-I ***
1. Présentation
Lҋentreprise Valeo produit des systèmes dҋembrayage destinés à équiper des véhicules
automobiles à moteur thermique et boîte de vitesses mécanique. Lҋîlot de production étudié (figure
ci-dessous) se trouve en aval de la ligne qui réalise lҋassemblage des différents composants du
mécanisme dҋembrayage. Il a pour rôle de réaliser lҋéquilibrage dynamique de chaque mécanisme.
CONVOYEUR
La fonction du robot de chargement est de saisir le mécanisme présent sur une palette, de le
déposer au poste de gymnastiquage, puis, après traitement, le ressaisir, le retourner et le déposer
au poste dҋéquilibrage. Un autre robot (non représenté) se charge de lҋévacuation du mécanisme,
du poste dҋéquilibrage vers la zone de conditionnement.
Objectifs : Etudier la topologie adoptée pour le réseau de communication et le protocole de

transmission puis déterminer les caractéristiques nécessaires du support physique.
Sur le système global, une majorité de capteurs TOR (Tout Ou Rien) ou analogique, et des
préactionneurs sont reliés sur un réseau local industriel AS-I. La carte maître AS-I installée dans le
rack automate, gère un réseau qui parcourt lҋensemble du robot de chargement de mécanismes
dҋembrayage. Le synoptique du câblage du réseau sur le système est donné ci-après (nE/kS
signifie n entrées et k sorties). La tension dҋalimentation AS-I est de 30 V DC.
Indexage Portique Poste Gymnastiquage

Palette
Alim
Sorties Module Module Module Codeur
1E analogique
2E/2S 2E/2S 4E/4S AS-I
Alim
AS-I
Maître Liaison bifilaire pour alimentation des préactionneurs

AS-I
Liaison bifilaire dҋalimentation des modules et transport
Carte des communications
Automate
Colonne Porte 2 Porte 1 Pupitre Equilibreuse

lumineuse
Module Module Module Module Module Module

4S 2E/2S 2E/2S 4E 4E/4S 4E/4S

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2. Généralités sur le réseau de terrain AS-I

2.1/ Quelle est la topologie adoptée pour ce réseau local industriel ?
Préciser sҋil sҋagit dҋune liaison série ou parallèle.
2.2/ Quel est lҋintérêt dҋutiliser ce type de topologie par rapport à une installation plus classique
(raccordement des entrées et sorties sur des cartes dҋentrées / sorties de lҋautomate) ?
3. Étude de la trame de communication

Le contenu de la trame de communication est donné ci-dessous. La transmission est synchronisée
sur un signal dҋhorloge de période Tb = 6 μs. On précise quҋun bit est envoyé à chaque front
montant du signal dҋhorloge.
Le champ « Adresse » correspond à lҋadresse de lҋélément destinataire du message (adresse des

modules esclave). Le champ « Information » du maître définit la nature de la « question posée » à
lҋesclave. Le champ « Parité » permet de gérer les erreurs de communication. Le champ
« Information » de lҋesclave contient la réponse à la « question posée » par le maître. Les bits de
la trame de communication seront numérotés Bi où i est le numéro du bit dans la trame.
3.1/ Afin de caractériser le réseau local industriel AS-I, déterminer le débit binaire D.
On se propose maintenant dҋétudier le champ « Parité ». La méthode utilisée pour la gestion des
erreurs de communication sur le réseau AS-I est un contrôle de parité du champ « Information ».
3.2/ Rappeler la définition du contrôle de parité dans le vocabulaire des transmissions de

données. Proposer les fonctions logiques permettant de déterminer les bits de parité paire
B23P et impaire B23I en fonction des bits des mots à transmettre Bi avec i ∈ { 19 ; 22 }.
3.3/ On désire un contrôle de parité paire. Préciser pour les 2 mots suivants, la valeur du bit de
parité à y adjoindre : Mot A : 1110 ; Mot B : 0110.
3.4/ Cette technique permet-elle de détecter toutes les erreurs de transmission ?

Cette technique permet-elle de « corriger » les erreurs de transmission ?
Comment gérer les erreurs détectées ?
On utilise, pour la transmission sur le support

physique, le code de Manchester. Par ce code, un Pour transmettre Pour transmettre
bit est transmis non pas par un niveau de tension un bit « 0 » logique un bit « 1 » logique
mais par une transition en milieu de bit.
Ainsi, un bit logique « 0 » sera codé par une transition

du niveau haut au niveau bas et un bit logique « 1 »
par une transition du niveau bas au niveau haut Tb Tb
comme lҋillustrent les chronogrammes ci-contre.
23/01/2018 15:09
334 Gestion dҋun îlot de production par réseau local industriel AS-I
3.5/ Déterminer la fonction logique qui relie le

Donnée initiale D
signal en code de Manchester noté S à
lҋhorloge notée H et au signal à transmettre 1 0 0 1
noté D.
Horloge H
3.6/ Tracer pour les mots A et B définis à la
question 3.3/, le signal encodé S avec le code
de Manchester. Faire apparaître le signal
dҋhorloge H.
Signal encodé S
4. Étude du support physique

de transmission
On se propose de déterminer la bande passante nécessaire du support de transmission pour

permettre la communication entre le maître et les différents esclaves. Le codage réellement utilisé
diffère légèrement du code de Manchester et sҋappelle code de Manchester bipolaire. Ce code
conserve la transition en milieu de bit à transmettre, mais le niveau bas est codé par une tension
de - V et le niveau haut par une tension de + V.
Le signal codé peut être décomposé, en une somme de signaux sinusoïdaux de fréquences
différentes, variant de zéro à lҋinfini. Chacun de ces signaux sinusoïdaux porte une partie de la
puissance totale du signal transmis.
Ainsi, lҋensemble des signaux sinusoïdaux, dont la fréquence appartient à une plage de largeur df
autour dҋune fréquence f donnée, véhicule une part dP de la puissance totale P transmise par le
signal codé. Elle est donnée par : dP = S(f).df où S(f) est appelée densité spectrale de puissance.
+∞
On aura donc ainsi : P=

³ S(f ).df
0
Un calcul préliminaire a permis de déterminer lҋexpression de la densité spectrale de puissance

S(f) du signal codé en code de Manchester bipolaire :
sin 4 ( π f Tb / 2)
S( f ) = V 2Tb
( π f Tb / 2)2
4.1/ Déterminer lҋensemble des valeurs de f pour lesquelles la densité spectrale de puissance
S(f) sҋannule. Préciser la valeur de S(f) pour f = 0.
4.2/ Tracer lҋallure de la courbe S(f) pour f ≥ 0 en plaçant les points remarquables.
En général, on exige que la bande passante BP du support physique soit capable de transmettre
90% de la puissance du signal. On supposera que si la bande passante BP contient le premier
lobe de la densité spectrale de puissance (plage de fréquence entre les 2 premières valeurs
déterminées précédemment), les conditions dҋune transmission correcte sont remplies.
Le support physique de la liaison est un câble composé de 2 fils non torsadés et non blindés ayant
pour bande passante de 0 Hz à 600 kHz.
4.3/ La transmission peut-elle être réalisée en bande de base ? Justifier votre réponse.
4.4/ Justifier le fait que lҋon utilise le même support physique pour véhiculer lҋalimentation AS-I
et les communications entre maître et esclaves. Argumenter votre réponse.
4.5/ Conclure sur la validité du choix de ce support.
- fin énoncé -
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15:09
CORRIGÉ
2. Généralités sur le réseau de terrain AS-I

2.1/ Le schéma synoptique laisse penser que lҋon a à faire à une structure en anneau mais la
boucle nҋest pas fermée. Il sҋagit donc dҋun réseau de type bus. Il se compose dҋune liaison
bifilaire à laquelle tous les modules sont connectés.
La liaison est de type série (une seule liaison bifilaire pour le transport des communications :
transmission en mode différentiel). Les bits sont ainsi envoyés les uns à la suite des autres
sur un même support. Lҋaccès au support se fait selon la méthode maître - esclave.
Lҋesclave accède au support après sollicitation du maître.
2.2/ Cette topologie en bus permet de simplifier les automatismes en réduisant le nombre dҋE/S
gérées, la longueur de fils utilisés pour le raccordement à lҋautomate et présente donc
l'avantage de faciliter la mise en service et la maintenance.
3. Etude de la trame de communication

1 1
3.1/ Le débit binaire vaut : D= = = 166,67 kbits / s
Tb 6.10 −6
3.2/ Le principe du contrôle de parité consiste à rajouter à un ensemble de n bits de données, un

bit supplémentaire dit bit de parité. Ce bit est fonction du nombre de 1 et de 0 à transmettre.
Parité paire : On rajoute un 1 si le nombre de 1 à transmettre est impair, sinon un 0.

Parité impaire : On rajoute un 1 si le nombre de 1 à transmettre est pair, sinon un 0.
On a : B 23P = B19 ⊕ B20 ⊕ B21 ⊕ B 22 et B 23I = B19 ⊕ B 20 ⊕ B21 ⊕ B 22
3.3/ Pour le mot A : 1110 Ö B23P = 1 Pour le mot B : 0110 Ö B23P = 01
3.4/ Cette technique assez simpliste ne permet de détecter qu'une erreur sur un seul bit, deux
erreurs de transmission sur deux bits de la même donnée s'annulant évidemment.
Elle ne permet pas de corriger les erreurs de transmission car on ne peut pas localiser
lҋerreur. En cas dҋerreurs détectées, la seule méthode est de retransmettre la trame.
3.5/ On obtient le signal codé en Manchester par la relation : S = H⊕ D
3.6/ MOT A MOT B

H H
t t
D D
1 1 1 0 0 1 1 0
t t
S S
t t

23/01/2018
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15:09 exo info.pdf 335 23/01/2018 15:09
336 Gestion dҋun îlot de production par réseau local industriel AS-I
4. Etude du support physique de transmission
sin 4 ( π f Tb / 2) πf Tb
S( f ) = V 2Tb
*
4.1/ =0 sin( πf Tb / 2) = 0 = 0 + kπ avec k ∈ ²
2
( π f Tb / 2) 2
2k
Dҋoù : f= et S(0) = 0 (cf. cours de MATHS)
Tb
2k 2 4 6 2k ½
Ainsi, la densité spectrale de puissance sҋannule pour f = 0 et f = = ® ; ; ;...; ¾ .
Tb ¯ Tb Tb Tb Tb ¿
4.2/ Lҋallure de la densité spectrale de puissance S(f)

est tracée ci-contre. On constate quҋelle sҋannule Premier
pour les fréquences 0 ; 333 kHz ; 666 kHz … S(f) lobe
Unité :
2
V /Hz
4.3/ La transmission peut être réalisée en bande de
base car la bande passante du support physique 2/Tb ≈ 333 kHzi
(0 à 600 kHz) comprend le premier lobe de la
densité spectrale de puissance (0 - 333 kHz).
f
De plus, il nҋy a pas de composante continue à 0 1/Tb 2/Tb 3/Tb 4/Tb
transmettre dans le signal utile.
4.4/ Comme le signal à transmettre ne contient pas de composante continue, il est tout a fait
possible dҋutiliser le même support physique pour véhiculer lҋalimentation AS-I (composante
continue) et les communications entre maître et esclaves. En effet, la raie spectrale introduite
à f = 0 ne vient pas interférer avec la densité spectrale de puissance du signal utile.
4.5/ Compte tenu des réponses aux questions précédentes, le support est parfaitement adapté.
- fin corrigé -

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15:09
Mesure de lҋinclinaison du WHING et
57 transmission par bus I2C ***
1. Présentation
Le projet WHING (WHeelchair Initiative New Generation) a
été initié par lҋAssociation Française contre les Myopathies
(AFM) en décembre 2004. Il a pour objet dҋimaginer, de
réaliser et proposer aux utilisateurs un fauteuil verticalisateur
à déplacement motorisé de nouvelle génération.
Dans sa configuration la plus défavorable, le WHING ne doit

pas basculer sur une pente inférieure ou égale à un angle
de 9°, conformément à la norme ISO 7176-1.
Objectif : Analyser une solution technique permettant la

détection dҋune inclinaison de 9°.
2. Mesure de lҋinclinaison
Lҋinclinomètre est monté sur le module de gestion de roulage qui est solidaire du châssis. La
solution met en œuvre un capteur MEMS (Micro Electro Mechanical Systems), associé à un micro
2
contrôleur par une liaison I C.
Il sҋagit dҋun accéléromètre numérique 3 axes ADXL 345 sensible à lҋaccélération de la pesanteur.
Un extrait de document technique est proposé à lҋannexe 1 pages 340 et 341. Le calibre de mesure
–2
est paramétrable de ± 2g à ± 16g (g = 9,81 m.s ) avec une résolution allant de 10 bits à 13 bits.
Les données numériques sont codées en complément à deux (cf. annexe 2 page 342).
2
La liaison capteur - microcontrôleur est représentée ci-dessous. La liaison I C est constituée des
« lignes » SDA (Serial DAta – signal de données) et SCL (Serial CLock – signal dҋhorloge). Une
illustration de différentes opérations de lecture et dҋécriture est fournie à lҋannexe 3 page 342. Le
micro contrôleur étant le maître, il génère donc le signal dҋhorloge. Pour la ligne SCL, lҋétage de
sortie du microcontrôleur se résume à un transistor en commutation, tandis que lҋétage dҋentrée de
lҋaccéléromètre ADXL 345 est assimilable à un suiveur (amplificateur de tension de gain unitaire et
dҋimpédance dҋentrée infinie).
+ VCC
ADXL 345 Microcontrôleur

(esclave) (maître)
R R
SCL
T
SDA
v
INT1
2.1/ Déterminer la valeur de la tension de la ligne SCL notée v, lorsque le transistor T est
idéalement passant, puis bloqué. En déduire le rôle de la résistance R.
2
2.2/ Peut-on qualifier la liaison I C de « liaison série synchrone » ?
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2
338 Mesure de lҋinclinaison du WHING et transmission par bus I C
Parmi les différents paramétrages, on a affecté, entre autres, la valeur « 0000 0000 » au registre
dҋadresse 0x31 (cf. annexe 1a) à lҋaide dҋune opération dҋécriture dҋun octet (single by write, cf.
annexe 3). Le contenu des registres dҋadresses 0x32, 0x33, 0x34, 0x35, 0x36 et 0x37 (cf. annexe
1a) est obtenu par une opération de lecture de plusieurs octets (multiple byte read, cf. annexe 3).
2.3/ Préciser en argumentant, si la ligne SDA est unidirectionnelle ou bidirectionnelle.
2.4/ Donner le calibre du capteur et la résolution (nombre de bits) de la mesure.
Les valeurs lues par le microcontrôleur pour data X1 et data X0 sont respectivement « 1111 1111 »
et « 1101 1000 ». En concaténant ces deux octets, on obtient un mot de 16 bits « 1111 1111 1101
1000 » que lҋon note X. Les dix bits de droite du mot X correspondent à une mesure de la
composante de lҋaccélération, suivant lҋaxe x de lҋaccéléromètre, codée en complément à deux
(LSB à droite). Quand aux 6 bits de gauche, ils sont une recopie du bit de signe.
2.5/ Le microcontrôleur manipule des entiers signés codés en complément à deux sur 16 bits.
Déterminer la valeur décimale du mot X et expliquer lҋintérêt de la recopie du bit de signe.
Sous réserve de certaines hypothèses, les accélérations suivant les 3 axes du capteur, notées aX,
aY et aZ (exprimées en g), sont déterminées à partir des valeurs décimales des trois grandeurs X,
Y et Z (codées sur 16 bits) par la relation :
§ aX · § § SX 0 0 · § X · § 0g X · ·
¨ ¸ 1 ¨¨ ¸ ¨ ¸ ¨ ¸¸
¨ aY ¸ = ⋅ ¨¨ 0 SY 0 ¸ ⋅ ¨ Y ¸ − ¨ 0g Y ¸ ¸
¨ a ¸ 1000 ¨ ¨ 0 0
¸
S Z ¸¹ ¨© Z ¸¹ ¨© 0g Z ¸¹ ¹
© Z¹ ©©
avec SX, SY et SZ les facteurs dҋéchelle (Scale factor at XOUT, YOUT, ZOUT en mg/LSB) et 0gX, 0gY et
0gZ les offset (0g output for XOUT, YOUT, ZOUT en mg).
2.6/ Estimer à lҋaide de lҋannexe 1b, la valeur de aX pour une valeur décimale de X égale à – 40.
A quel problème sommes-nous confrontés si lҋon désire effectuer des mesures avec une
« bonne précision » ? Comment peut-on y remédier ?
Les repères de lҋaccéléromètre et du châssis sont

confondus. Le WHING est à lҋarrêt sur un plan Base roulante
du WHING
dҋinclinaison α (angle de tangage) conformément à
la figure ci-contre. On illustre le changement de
base à lҋaide de la rotation plane suivante :
z0 α : angle de tangage
z1
α
y1 z0 y0
α x0
y0
x0 = x1
2.7/ Démontrer que lҋangle α peut être obtenu indifféremment par lҋune des trois relations
données ci-dessous :
−1 § g ·
° α = sin ¨¨ − Y1 ¸¸ (1)
° © g ¹
°° − 1 § g Z1 ·
® α = cos ¨¨ − ¸¸ (2)
° © g ¹
° − 1 § gY1 ·
° α = tan ¨¨ ¸¸ (3)
°¯ © g Z1 ¹
avec gY1 et gZ1 les projections de lҋaccélération de la pesanteur sur les axes y1 et z1.

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2.8/ Que représentent aY et aZ, grandeurs issues de la mesure, par rapport aux termes :
§ g Y1 · § ·
¨ ¸ et ¨ g Z1 ¸
¨ g ¸ ¨ g ¸
© ¹ © ¹
Lorsque lҋangle de tangage α est déterminé à partir des grandeurs délivrées par lҋaccéléromètre,
sa valeur est entachée dҋune incertitude, notée Ia.
Cette incertitude dépend, entre autres, de la relation utilisée ((1), (2) ou (3)) (voir page précédente)
et de lҋincertitude Im sur la valeur des accélérations (gY1 / g) et (gZ1 / g). On démontrerait que :
1 pour la relation (1)

° Ia = Im ⋅ cos α
°
° 1 pour la relation (2)
® Ia = Im ⋅
° sin α
°Ia = Im pour la relation (3)
°
¯
2.9/ Quelle relation préconisez-vous pour la détermination, à lҋaide du microcontrôleur, de lҋangle

de tangage ? Justifier ce choix.
Le WHING est maintenant en mouvement.

–1
Vitesse (km.h )
Lҋaccéléromètre effectue des mesures en permanence
avec une fréquence dҋéchantillonnage de 3,13 Hz et
génère un signal dҋinterruption INT1 (voir schéma page 337) 10
lorsque les données sont « prêtes » pour que le micro
contrôleur puisse les lire.
t (s)
Une représentation graphique simplifiée du profil de 0
vitesse du WHING, lors dҋune phase de démarrage sur un 4s
plan horizontal ou incliné, est proposée ci-contre.
–1 –1
2.10/ Pourquoi lҋestimation de lҋinclinaison par la relation sin (–aY) ou tan (aY / aZ) nҋest-elle plus
pertinente pendant la phase de démarrage ?
Gain (dB)
Finalement, la présence de 0
roulis (rotation autour de lҋaxe -5
y1) nous amène à retenir une -10
relation faisant intervenir les
-15
mesures des projections de la
pesanteur sur les axes x1 et z1 -20
pour lҋestimation du tangage. -25
-30
Les grandeurs issues de -35
lҋaccéléromètre sont filtrées -40
numériquement par le micro
-45
contrôleur. La courbe de gain f (Hz)
du filtre est donnée ci-contre. -50
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1,0 1,2
2.11/ Préciser le type du filtre (passe - haut, passe - bas, passe - bande …) ainsi que la valeur de
sa bande passante à – 3 dB. Pourquoi un tel filtre est-il indispensable lorsque le WHING
évolue dans un environnement réel ?
- fin énoncé -
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2
ANNEXE 1a : ADXL 345

Extrait de documentation constructeur

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ANNEXE 1b : ADXL 345

Extrait de documentation constructeur
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2
ANNEXE 2 : Complément à deux

Soit un mot de N bits « bN–1 bN–2 bN–3 … b1 b0 », codé en complément à deux avec b0 le bit de poids
faible (LSB). La valeur décimale du mot est donnée par la relation suivante :
− 2N −1 ⋅ bN−1 + 2N − 2 ⋅ bN − 2 + 2N− 3 ⋅ bN − 3 + + 21 ⋅ b1 + 20 ⋅ b 0
Le bit bN–1 porte le nom de bit de signe.
ANNEXE 3 : Bus I2C
Les zones grisées correspondent à des phases dҋécoute.
Communication I2C avec lҋADXL 345

(dҋaprès I2C bus specification and user manual)
2
Transfert de bits sur le bus I C Conditions de START et STOP
générées par le maître
ACK : acknowledgement (acquittement), il a lieu après la transmission dҋun octet.

NACK : not acknowledgement
2
Transfert de données sur le bus I C

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CORRIGÉ
2. Mesure de lҋinclinaison
2.1/ Etat du transistor
T passant T bloqué
+ VCC + VCC
ADXL 345 Microcontrôleur ADXL 345 Microcontrôleur

(esclave) (maître) (esclave) (maître)
R vR R
iR = 0
iA = 0 iT = 0
vT T T
v v
Le transistor T se comporte comme Le transistor T se comporte comme

un interrupteur fermé. un interrupteur ouvert.
Il impose une tension vT = 0 à ses bornes. Il impose un courant iT = 0 dans le circuit.

Dҋaprès la loi des mailles :
Comme lҋimpédance dҋentrée du suiveur est
infinie, on a aussi iA = 0. Dҋaprès la loi des
v = vT = 0
nœuds : iR = iA + iT = 0. On en déduit :
v = VCC − v R = VCC − RiR = VCC

,
=0
La résistance R est une résistance de tirage vers le haut ou résistance de pull up : elle permet
de forcer la tension de sortie v à VCC lorsque le transistor T est bloqué.
2
2.2/ La liaison I C est une liaison série car les bits de la donnée sont envoyés les uns derrière
les autres sur lҋunique ligne SDA. Le maître transmettant l'horloge à tous les esclaves via la
ligne SCL, cҋest une liaison synchrone. Le signal dҋhorloge est le même pour lҋémetteur et
comme pour le récepteur.
2
2.3/ La liaison I C permet une alternance dҋéchange dҋécriture et de lecture entre le maître et les
esclaves. La ligne SDA est donc bidirectionnelle car les données transitent dans les deux
sens sur cette ligne mais pas en même temps (on parlerait de liaison « half - duplex »).
2.4/ Le calibre du capteur est fixé par les deux bits D1 et D0 du registre dҋadresse 0x31.
Le bit D3 fixe la résolution (nombre de bits) de la mesure.
D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0
SELF-TEST SPI INT_INVERT 0 FULL_RES Justify Range
0 0 0 0 0 0 0 0
Comme D0 = D1 = 0, on a, dҋaprès lҋannexe 1a, un calibre de mesure de ± 2g .

Comme D3 = 0, la résolution de la mesure est, dҋaprès lҋannexe 1a, sur 10 bits .
2.5/ Dҋaprès lҋannexe 2 et le nombre de bits (N = 16) manipulés par le microcontrôleur, pour
X(2) = 1111 1111 1101 1000, on obtient :
X(10 ) = −215 + 214 + 213 + 212 + 211 + 210 + 29 + 28 + 27 + 26 + 24 + 23 = − 40
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2
La recopie du bit de signe sur les bits non utilisés permet une lecture plus facile et une
utilisation directe de ces nombres par tout microprocesseur ou microcontrôleur. De plus,
comme la résolution est variable (10 à 13 bits), aucun traitement préalable de la donnée
reçue nҋest nécessaire. Il suffit simplement de lire le bit de poids fort (MSB) pour savoir si la
valeur décimale du mot X est négative ou pas.
Si MSB = 0, la conversion binaire - décimale est immédiate. On obtient X(10) > 0.
Si MSB = 1, on inverse tous les bits du mot X et on ajoute 1 avant dҋeffectuer la conversion
binaire - décimale car les nombres négatifs sont représentés sous leur forme complément à
deux. La valeur décimale obtenue est précédée du signe (-) : X(10) < 0.
Exemple : 1111 1111 1101 1000 0000 0000 0010 0111

MSB = 1
+ 0000 0000 0000 0001
- 40(10) ⇐ 0000 0000 0010 1000
2.6/ Etant donné quҋil est demandé une estimation de la valeur de aX et non un encadrement, on
va raisonner avec les valeurs typiques. Sur lҋannexe 1b, on lit SX = 3,9 mg/LSB pour un
calibre de mesure de ± 2g et une résolution sur 10 bits. De plus, on a 0gX = 0. Ainsi :
1 3,9
ax = ⋅ (S X X − 0g X ) = ⋅ ( −40 + 0) ≈ − 0,156 g
1000 1000
On constate que la dérive du zéro (offset) et les dérives thermiques (sensibilité et zéro)
peuvent affecter notablement la précision de la mesure. On peut compenser les imperfections
de la chaîne de mesure par un traitement numérique correctif au niveau du microcontrôleur.
→ → § → → · → →
2.7/ Par projection : g = −g z 0 = −g ⋅ ¨¨ sin α y 1 + cos α z 1 ¸¸ = gY1 y 1+ gZ1 y 1
© ¹
§ g ·
Par identification : gY1 = −g ⋅ sin α α = sin− 1 ¨¨ − Y1 ¸¸ (1)
© g ¹
§ g ·
gZ1 = −g ⋅ cos α α = cos − 1 ¨¨ − Z1 ¸¸ (2)
© g ¹
gY1 §g ·
Enfin : = tan α α = tan− 1 ¨¨ Y1 ¸¸ (3)
gZ1 © g Z1 ¹
2.8/ Les grandeurs aY et aZ représentent les accélérations suivant les axes y1 et z1 du capteur
car les repères de lҋaccéléromètre et du châssis sont confondus. Le WHING étant à lҋarrêt,
les grandeurs aY et aZ correspondent aux projections de lҋaccélération de la pesanteur sur
les axes y1 et z1. Comme elles sont exprimées en « g », on a donc :
§g · §g ·
a Y = ¨¨ Y1 ¸¸ et a Z = ¨¨ Z1 ¸¸
© g ¹ © g ¹
2.9/ Lҋangle de tangage α variant de – 9° à +9°, on a :

1 Im ≤ I a ≤ 1,012 ⋅ Im
Cas 1 : 0,988 ≤ cos α ≤ 1 1≤ ≤ 1,012
cos α
1 6,41 ⋅ Im ≤ I a
Cas 2 : −0,156 ≤ sin α ≤ 0,156 6,41 ≤
sin α
Lҋincertitude Ia sur la mesure de lҋangle α est la plus faible dans le cas (3) car Ia = Im. Elle est
toutefois comparable à celle obtenue dans le cas (1). On peut donc déterminer lҋangle de
tangage α à partir des relations (1) ou (3) avec une préférence pour (3).

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2.10/ Etude du démarrage
α = 0)
Plan horizontal (α α ≠ 0)
Plan incliné (α
aZ
aZ gY1 = 0 gY1 = – g.sinα
aY
gZ1 = – g gZ1 = – g.cosα
aY
a G
a G
g
g α
10
On note a lҋaccélération pendant la phase de démarrage : a = ≈ 0,69 m.s − 2 ≈ 0,071 ⋅ g
3,6 ⋅ 4
Accélération aY Accélération aY
§ a + gY1 · a § a + g Y1 · a − g ⋅ sin α
a Y = ¨¨ ¸¸ = = 0,071 a Y = ¨¨ ¸¸ = = 0,071 − sin α
© g ¹ g © g ¹ g
Accélération aZ Accélération aZ
§g · §g ·
a Z = ¨¨ Z1 ¸¸ = −1 a Z = ¨¨ Z1 ¸¸ = − cos α
© g ¹ © g ¹
Mesure de lҋinclinaison α Mesure de lҋinclinaison α
α = sin−1(− a Y ) = sin−1 (− 0,071) ≠ 0 α = sin−1(− a Y ) = sin −1(− 0,071 + sin α ) ≠ α
§a · § 0,071 · §a · § 0,071 − sin α ·

α = tan −1 ¨¨ Y ¸¸ = tan −1¨ ¸≠0 α = tan −1 ¨¨ Y ¸¸ = tan −1¨ ¸≠α
© aZ ¹ © −1 ¹ © aZ ¹ © − cos α ¹
Les relations précédentes ne sont donc plus pertinentes durant la phase de démarrage car
lҋaccélération a se superpose à la composante gY1 (≈ – 0,16g pour αmax = 9°) et fausse donc
tout calcul dҋinclinaison à partir de aY. Il est impossible de ne pas en tenir compte.
2.11/ Il sҋagit dҋun filtre passe - bas de fréquence de coupure à – 3 dB égale à 0,4 Hz.
Par conséquent, la bande - passante à – 3 dB est [ 0 ; 0,4 Hz ]. Dans un environnement
réel, le moindre choc ou la moindre vibration peuvent rendre la mesure d'inclinaison très
instable. Il est donc nécessaire de filtrer les grandeurs issues de lҋaccéléromètre.
Gain (dB)
0
- 3 dB
-5
-10
-15
-20
-25
-30
-35
-40
-45
f (Hz)
-50
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1,0 1,2
Bande passante
- fin corrigé -
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Bibliographie
Pour approfondir certains points du contenu, je vous conseille vivement la lecture des ouvrages
mentionnés ci-dessous et rédigés par des spécialistes.
Certains de ces ouvrages sont dҋun niveau supérieur à bac + 2.
Chaîne dҋinformation
Génie électrique – Cours complet illustré

Les grandes fonctions de la chaîne dҋinformation (2016) Editions ELLIPSES
(Christophe FRANÇOIS)
Acquisition de lҋinformation
Capteurs : principes et utilisations (2007) Editions CASTEILLA

(Fabrice BAUDOIN – Michel LAVABRE)
De la physique du capteur au signal électrique (2000) Editions HERMES

(sous la direction de Dominique PLACKO)
Du composant élémentaire au système (2000) Editions HERMES

(sous la direction de Dominique PLACKO)
Traitement de lҋinformation
Fonctions principales de lҋélectronique (2010) Editions CASTEILLA

(Habiba Hafdallah OUSLIMANI – Achour OUSLIMANI)
Traitement des signaux et acquisitions de données (2009) Editions DUNOD

(Francis COTTET)
Guide du technicien en électronique (2005) Editions HACHETTE

(Claudio CIMELLI – René BOURGERON)
Communication de lҋinformation
Electronique et communication (2010) Editions DUNOD

(François ALIN – Carol DARRAULT – Eric GARNIER)
Technologie des ordinateurs et des réseaux (2010) Editions DUNOD

(Pierre - Alain GOUPILLE)
Le réseau Internet (2010) Editions DUNOD

(Stéphane LOHIER – Aurélie QUIDELLEUR)
Transmissions et réseaux (2010) Editions DUNOD

(Stéphane LOHIER – Dominique PRÉSENT)

INDEX
Vous trouverez ci-dessous les numéros (ou thèmes) des exercices et problèmes où les mots clés
sont rencontrés et les notions, qui s'y rapportent, abordées.
-A- -C-
Accéléromètre 10,57 Codeur absolu 6,38

Adaptation dҋimpédance 20,25 incrémental Thème 1
Adaptateur de consigne 26 sinusoïdal 36
Adressage (IP) 48,50,51,52 Collecteur 17
Algorigramme 6,13,33 Comparateur à fenêtre (ALI) 7
Algorithme 1, 31,34,42 à hystérésis (ALI) 36
ALI (régimes de fonctionnement) 14,21,22 logique 40
ALTIVAR (variateur) 52 Complément à deux (code) 9,57
Amortissement (facteur) 18,19,35 Compteurs (notions) 3,7
Amplificateur dҋinstrumentation 21, 23,32,37 intégrés 40
inverseur 23,24 Condensateur (charge - décharge) 14
(non) inverseur 16,21 Constante de temps 14,37
programmable 33 Correcteur numérique 29,37
soustracteur 16,22 Couplage (transformateur) 20
API (Automate Programmable Industriel) 2,4,8,11 Coupure (fréquences) 10,15,19,28,29,30, 32,36,37
Arbitrage (bus CAN) 55 CRC (code de redondance cyclique) 19,52,54
AS-I (bus) 56 Crête (à crête) 36
Asservissement (en vitesse) 26,29 CTN (thermistance) 24
Atténuation (filtre) 10,14, 17,30,35
Atténuateur (montage) 35 -D-
-B- Datagramme IP 48
Débit (binaire) 41,54,55,56
Bande de base 56 Décibel (dB) 10,14,17,30,35
Bande passante 36,46,56 Démodulation synchrone (amplitude) 47
Bascule D 5,7,54 Densité spectrale de puissance 56
Batterie 15 Déphasage 30,36
Baud 53 Détecteurs 2,8
Bidirectionnelle (transmission) 57 Différentielle (liaison) 53
Binaire décalé (code) 17 Diode (dҋécrêtage) 23
naturel (code) 3,4,6,9,11,12 Discrétisation de lҋéquation différentielle 34,37
Bode (diagramme) 17 Diviseurs de tension 13 à 17, 23, etc.
Bridgman (loi) 22 Division polynomiale 54
Bruit de quantification 47 DSP (Digital Signal Processor) 47
Bus (topologie) 51,56 Duplex (half) 54
Bus CAN 55
BUTTERWORTH (filtre) 30,46 -E-
-C- Echantillonnage (fréquence) 17,19,28,29, 30,34,46

(spectre) 28,30
CAN 11,12,13,14,15,19,21,23, 31,46,47 Echantillonneur - bloqueur 17, 21,27,29
CAN bipolaire 24,26 Echelon 14,29
Capteur à jauges de contraintes 21, 22,32,37 Ecrêtage (diode) 23
à ultrasons 11 EEPROM 9
dҋaccélération 10,57 Efficace (valeur) 35,47
de couple 33 Efficacité (transmission) 53,54
de distance 31 Enveloppe (signal) 46,47
de pression 23 Equation de récurrence (filtrage) 29,34,37
er
de température 9,24 Equation différentielle 1 ordre 14,34,37
de vitesse 7, 17,19,26 Equation logique 5,7,38,39,41, 42,43,53
intelligent 9 Erreur de mesure 18,33
potentiométrique 27 Erreur de quantification (CAN) 23,47
CNA 29,33 Ethernet 48,51,52,54
Coaxial (câble) 41 Evénement (graphe dҋétats) 5, 7,43,44

INDEX
-F- -M-
Facteur de qualité (filtre) 32,37 MAC (adresse) 51

FAR (filtre anti – repliement) 19,21,28, 29,30,37 Maître / esclave (dialogue) 19, 52,56,57
Filtre actif (ALI) 19,32, 35,36,37 Manchester (code) 56
numérique 27,29, 30,34,37 Masque (réseau) 48,50
passif (R et C) 14,15, 17,18,34 Mesurande 9,12
er
1 ordre 14,15,36 Microcontrôleur 15,17,19, 31,37,57
nd
2 ordre 17,18,19,32,34,35,37 MILLMAN (théorème) 22,32,etc
Flux lumineux 25 MLI (signal) 40
Fonction de transfert 10,14,15,17,18,25,29, 32,37,47 MLT-3 (codage) 54
Fonctions logiques 5,7,38,39,41, 42,43,53 MODBUS (protocole) 19,52
Fondamental 30,35 Modulation dҋamplitude 42,46,47
Forme canonique 35 Mono-mode, Multi-mode (fibre) 50
Moyennage (technique) 27
-G- Moyenne (valeur) 35
Multiplexeur 24,31,33
Gabarit (filtre) 18,32,37 Multiplieur 47
Gain (courbe de) 10,14,17,30,34,35, 36,47,57 Multipoints 53
Gain statique 15
Générateur (polynôme) 54 -O-
Génératrice tachymétrique 7,17,19,26
Grafcet 36 Offset (tension) 21,22
Graphe dҋétats 5,7, 43,44,45 Organigramme 15,31,37
GRAY (code) 38
-P-
-H-
Parallèle (association) 17,18
Half - duplex 54 Parité (bit de) 41, 42,53,56
Hall (effet) 16,27 Passe - bande (filtre) 46
Harmonique 30 Passe - bas (filtre) 10,14 à 19,32,34,35, 36,37,57
Hexadécimal (code) 3,6,9,11,12,19,22,27, 51,52,55 Phase (courbe de) 17,30
Hystérésis (comparateur) 36 Photodiode 14
Photorésistance 25
-I- PIC (microcontrôleur) 15
Pixel 13
2
I C (bus) 57 Poisson (coefficient) 22,37
Identifiant réseau 48 Polynôme (générateur) 54
Impédance complexe 15,20 Pont de Wheatstone 21, 22,33,37
Inductance mutuelle 47 Porte logique 38,39,41
Instrumentation (amplificateur) 21, 23,32,37 Porteuse 42,47
IPv4 (protocole) 48 Potentiomètre 27
Isolation galvanique 16,35 Puissance en dBm 42
instantanée 20
-J- moyenne 20
Pull up (résistance de) 57
Jauge de contraintes 21, 22,32,37 Pulsation de coupure 15
Jauge (facteur) 22,37 de résonance 18
propre 17,18,19,32,35
-L-
-Q-
LAN 50
Liaison série / parallèle 53, 54,56,57 Qualité (facteur de) 32,37
Linéaire (régime) 21,22 Quantification (bruit de) 47
Lissage (filtre de) 29 (erreur de) 17,23,26
Logigramme 38 Quantum 11,13,19,21,23,26, 27,31,34

9782340-023390_Franço
15:09
INDEX
-R- -T-
Rapport cyclique 40 Transcodeur GRAY / BIN 38

signal sur bruit 47 Transfert (fonction) 10,14,15,17,18,25,29, 32,37,47
RAUCH (structure ) 32,35,37 Transformateur 35
Réactance 20 Transistor 57
Recouvrement - Repliement (spectre) 28,30 Transition (graphe dҋétats) 5,7, 43,44,45
Récurrence (équation) 29,37 Transmission asynchrone / synchrone 54,57
Récursif (filtre) 29,30 série / parallèle 53, 54,56,57
Redresseur PD3 35 Trapèzes (méthode des) 37
Régime libre (transitoire) 29 Trigger (ALI) 36
linéaire (ALI) 21,22
permanent (forcé) 29 -U-
Registre 31,40,57
Réponse indicielle 29 Ultrasons (capteur) 11
Représentation spectrale bilatérale 28 Unidirectionnelle (transmission) 57
Réseau de terrain Thème 9
Résolution CAN 11,13,21 -V-
codeur Thème 1
Résolveur 46,47 Valeur crête (à crête) 36
Retard (fonction) 39 efficace 35,47
RFID 20 finale (théorème) 29
RII, RIF (filtre) 29,30 moyenne 35
Routeur 50 Vérité (table de) 38,41,43,53
RS232, RS485 53
-W-
-S-
WAN 50
SALLEN et KEY (structure de) 19 Wheatstone (pont de) 21, 22,33,37
Saturation (ALI) 14,36 WI-FI 50
Sensibilité 10,11,12,16,21, 23,31,32
Série (liaison) 53, 54,56,57
Seuil (tension) 23
SHANNON (théorème) 19,27,28, 30,34,46
Shunt (résistance) 16
Signés (nombres) 9,57
Soustracteur (ALI) 25,33
Spectre en amplitude 28, 30,46,47
repliement 28,30
SPI (bus) 33
Stuffing (bus CAN) 55
Suiveur (ALI) 14, 16,25,35
Superposition (théorème de) 36
Synchrone (liaison) 54,57
Switch 50
-T-
Table de vérité 38,41,43,53

Temps de conversion (CAN) 17,27,29
de réponse à 5% 14,29
Thermistance 24
Tirage (résistance de) 57
Topologie 56
TOR 56
Trame 19,41,42,48,51,52, 54,55,56
23/01/2018
9782340-023390_François
15:09 exo info.pdf 351 23/01/2018 15:09

Génie Électrique - Exercices Et Problèmes Corrigés - Les Grandes-1 - Nodrm

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Les grandes fonctions

IUT, BTS, CPGE (TSI et ATS), écoles d’ingénieurs

avec la collaboration de Patrick SOLEILHAC

En effet, ce recueil d'exercices et de problèmes corrigés regroupe des extraits de :

• Concours pour les étudiants de Classes Préparatoires Scientifiques filière TSI.

- Concours Commun Polytechnique (CCP) regroupant les Ecoles Normales Supérieures

- Concours Centrale Supélec Mines Ponts (CSMP) ;

• Concours pour les étudiants de Classes Préparatoires Scientifiques filière ATS.

Enfin, certains exercices et problèmes sҋinspirent directement des épreuves de Sciences de

9782340-023390_François exo info.pdf 3 23/01/2018 15:08

Thème n°1 : Codeurs incrémentaux et absolus

3. Mesure de lҋaltitude dҋune plate-forme dҋascenseur dҋorchestre (ATS 2017) ………………….…….…. 17

4. Système de mesure de la hauteur des palettes sur une housseuse ………………………………….………. 21

7. Acquisition de la position et de la vitesse du chariot tracteur de la tour Eiffel (CSMP 2013) …. 35

Thème n°2 : Capteurs électriques et détecteurs

8. Choix dҋun détecteur pour un tapis de convoyeur …………………………………………………………………………… 41

9. Mesure de température avec un capteur intelligent ……………………………………………………………..…….…... 44

10. Modélisation du comportement dҋun accéléromètre (ATS 2013) ……………………………….……………..… 47

12. Contrôle du positionnement dҋune trancheuse de gommes de pneumatiques .…………..…………... 54

Thème n°3 : Traitement analogique - fonction « filtrage »

14. Conditionnement du signal issu dҋune photodiode …………………………………………………………….………..…... 71

15. Contrôle de la tension de la batterie sur un chariot de golf électrique ……………………………….…….… 74

TABLE DES MATIERES ELLIPSES CHAINE INFORMATION.pdf 1 26/01/2018 11:34

21. Conditionnement du signal dans un capteur de pression différentielle …………………………….…… 100

Thème n°5 : Traitement numérique

Thème n°6 : Chaîne de traitement de lҋinformation ( sujets de synthèse)

37. Chaîne de mesure du déplacement du CARDIOLOCK1 (CSMP 2012) ……………………..…..……..… 221

Thème n°7 : Traitement logique et séquentiel

38. Contrôle du positionnement dҋun chariot transbordeur ………………………….………………………….………… 233

44. Commande de la ventilation dҋun tunnel autoroutier …………………………………………………………….…..… 260

TABLE DES MATIERES ELL

Thème n°8 : Modulation dҋamplitude

Thème n°9 : Réseaux et bus de terrain

53. Supervision à distance de la production dҋune ferme éolienne ………………………………………….….…. 310

Bibliographie ……………………………………..………………………………………………………………………………………………….... 347

Index …………………………………………………………………………………….……………………………………………………………………… 349

Je vous en remercie dҋavance.

TABLE DES MATIERES ELLIPSES CHAINE INFORMATION.pdf 3 26/01/2018 11:34

9782340-023390_François exo info.pdf 9 23/01/2018 15:08

2. Contrôle angulaire des roues motrices

Le robot est constitué de deux roues

Codeur Moteur Réducteur Roue

Constitution dҋune roue motrice du robot laveur

9782340-023390_François exo info.pdf 11 23/01/2018 15:08

On se place dans le cas :

Document réponse DRE : Algorithme de contrôle de trajectoire

Commander_Roue_Droite Le moteur est alimenté afin de commander la

Stopper_Roue_Droite Lҋalimentation du moteur est coupée afin de

Commander_Roue_Gauche Le moteur est alimenté afin de commander la

Stopper_Roue_Gauche Lҋalimentation du moteur est coupée afin de

Algorithme Contrôle des roues motrices : « Consigne en ligne droite de 50 cm »

9782340-023390_François exo info.pdf 12 23/01/2018

2.1/ Un tour de roue permet au codeur de générer 7 x 57 = 399 impulsions .

f = 7 ⋅ Nmoteur = 7 ⋅ 57 ⋅ Nroue ≈ 590 Hz

2.3/ Algorithme Contrôle des roues motrices : « Consigne en ligne droite de 50 cm »

La variable « Valeur_Finale_Codeur » contient le nombre dҋimpulsions à transmettre aux

Lҋécart minimal entre 2 véhicules

Cette piste reçoit en son centre un rail de

Chaque voiture peut recevoir 2 personnes au

Les passagers ne conduisent pas, ils sont

Un système de contrepoids placé sous

Une voie de garage peut contenir 7 véhicules

Structure dҋun véhicule Roue arrière motrice

le mot M1 contient sa position actuelle ;

la course totale de la plate-forme dҋascenseur dҋorchestre est de 5,6 m ;