Equations de

Lagrange
2eme CPA SIIIM
CRMEF- Settat
Par: S.Houmairi
1
 Complément
1. Formule cinématique de Lagrange
1.1. Pour la vitesse

Remarque:
On montre facilement que possède la structure d’un torseur pour
le solide étudié et qu’on note:

Et qu’on appelle torseur cinématique partiel

1.2. Pour l’accélération

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2. Torseur à structure

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3. Principe de D’Alembert

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3.1. Théorème utilisés dans la mise en équation des études
dynamiques

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Théorèmes généraux de la dynamique
On prend pour V** un torseur quelconque

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3.1. Equations de Lagrange dans le mouvement par
rapport à un repère Galiléen

8
9
Exemple 1: Mouvement d’un boule qui roule sans glisser

Une boule sphérique pleine et

homogène S (masse m, rayon
a) est en contact avec un plan
horizontale P, fixe dans son
mouvement par rapport à la
terre prise comme repère
galiléen.

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1. Paramétrage compatible avec les liaison géométriques
(holonome)

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13
14
2. Paramétrage non compatible avec les liaison géométriques

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3. Paramétrage tenant compte des liaisons cinématiques
(liaison non holonome)

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17
3.1.3. Cas d’un système de solides ∑

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Exemple 2 : Pendule d’Euler

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21
22
Exemple 3 : Pendule double

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