Chap4 STATIQUE PAR LES TORSEURS

UE GEM 23B1 MECANIQUE GENERALE ECUE : GEM 23B11
MECANIQUE 1 STATIQUE PAR LES TORSEURS ESI/ GME/ TS STGI1
Objectifs : A l’issue de ce cours, l’étudiant doit

• Connaitre les principes qui régissent la statique,
• Être capable de résoudre analytiquement un problème statique ou les frottements sont négligés
1. PRINCIPES DE LA STATIQUE
1.1. Principe de l’inertie (repère Galiléen)
1.2. Principe des actions mutuelles
1.3. Principe fondamental de la statique
2. CAS PARTICULIERS D’EQUILIBRE DU SOLIDES

2.1. Solide en équilibre sous l’action de deux forces
2.2. Solide en équilibre sous l’action de trois forces coplanaires
PLAN DU COURS
3. RESOLUTION D’UN PROBLEME DE STATIQUE
3.1. Méthode générale
3.2. Choix d’une méthode de résolution
4. RESOLUTION ANALYTIQUE
4.1. Cas d’un problème plan
4.2. Cas d’un problème spatial
EXERCICES D’APPLICATION
• PIERRE AGATI & NICOLAS MATTERA, Mécanique 2, DUNOD, 1994

• D.SPENCE & R.GOURHANT, Pour maitriser la performance des systèmes
BIBLIOGRAPHIES
industriels, Hachette, 1995
• PHILIPPE MARON, Cours de mécanique
1
1. PRINCIPE DES LA STATIQUE

1.1. Principe de l’inertie (Repère Galiléen) 
z
Pour étudier les problèmes de mécanique, il faut se
zA Point matériel immobile
reporter à un repère.
A
Le repère Galiléen (Rg) est un repère privilégié,

dans lequel tout point A éloigné de tout autre corps yA y
O
possède les propriétés suivantes :
xA
• Si A est en mouvement, il est rectiligne  Repère (Rg) lié à la terre
x
uniforme : sa trajectoire est une droite et sa
vitesse par rapport à (Rg) est constante. x A = cte, y A = cte, z A = cte
•
Si A est immobile (au repos), il est
Exemple d’équilibre dans Rg
immobile dans (Rg) : ces coordonnées dans
(Rg) sont constantes.
Pour un grand nombre de problèmes mécaniques, on prendra le repère terrestre comme galiléen.
1.2. Principe des actions mutuelles


Si au point A un solide 1 exerce sur un solide 2 une force A1/2 réciproquement le solide 2 exerce sur 1 une

force A 2/1 . c’est le principe de Newton ou de l’égalité des actions mutuelles. Par conséquent, ces deux
forces sont :
• colinéaire sur une droite passant par les points A1 et A 2 , (2)
  A2
• de même intensité ( A1/2 = A 2/1 ou A1/2 = A 2/1 ) 
A1/2
• de sens opposés 
On dit que ces forces sont directement opposées et on peut écrire : A 2/1
 
A1/2 = −A 2/1 (deux résultantes directement opposées) A1
M A1/2 = −M A 2/1 (deux moments en A directement opposés) (1)

  Actions à distances attractives
A1/2  A 2/1 
Donc : A A1/2  =− A A 2/1 ;   =−  
A
 M 
A 1/2  A
 M A 2/1 

Ces notations se lisent :
A
A1/2 : torseur associé aux actions mécaniques de 1 sur 2 exprimé au point de réduction A.

A1/2 : force de point d’application A 2 , exercé par le solide 1 sur le solide 2

A 2/1 : force de point d’application A1 , exercé par le solide 2 sur le solide 1
Le principe des actions mutuelles sert constamment en mécanique. Il est applicable aux actions de contact et
aux actions à distance (attraction terrestre, électrostatique ou électromagnétique)
2
1.3. Principe fondamental de la statique 4
1.3.1. Système matériel isolé

Un système matériel est un ensemble de
points matériels qui constituent un corps ou un
ensemble de plusieurs corps ou une portion de 3
corps. C
Isoler un système matériel c’est : 1 5 2

• Considérer une partie d’un A B
mécanisme
• Recenser toutes les actions Chariot portant une caisse
mécaniques qui lui sont appliquées. 4 4
Dans l’exemple ci-contre, un système

matériel isolé peut être :
• Un ensemble de solides : l’ensemble G G
chariot portant une caisse est  
constitué de solides : S1 = 1,2,3,4 P
C 4 C P4
•  
 3/ 4
Un solide indéformable : la caisse (4)
d f
seule : S 2 = 4
C3 / 4
Caisse 4 isolée
1.3.2. Actions ou forces extérieures et

intérieures
a) Forces extérieures
Les forces ou actions extérieures à un
ensemble isolé (S), ce sont les actions 4

y
mécaniques sur (S) c’est à dire des actions

x
exercées sur (S) par les solides qui o
G
n’appartiennent pas à (S). On note Fi S / S . ( S )   3

A5 / 1 P4 B5 / 2
signifie n’appartient pas à (S). G‘
1 5 2
Revenons à l’exemple de notre chariot A B
immobile supportant une caisse. Ce chariot 
repose sur le sol (5). Isolons par la pensée P3
l’ensemble comprenant le chariot et la caisse 4. Actions extérieures exercées sur le chariot
S1 = 1,2,3,4 . Les forces extérieures appliquées
à cet ensemble sont :
 
• Action de contact : action du sol (5) sur les roues du chariot A5 / 1 et B5 / 2
 
• Actions à distances : poids du chariot P3 , poids de la caisse P4
3
b) Forces intérieures :
Les actions intérieures à (S) ce sont les 4
actions exercées par des solides appartenant à
(S) sur des solides appartenant à (S). 
C3 / 4
En guise d’exemple, les forces 3
intérieures appliquées à l’ensemble C
S1 = 1,2,3,4 sont les actions de contact : les 1  2
forces mutuelles de contact chariot – caisse : A C4 / 3 B
   
C 3 / 4 et C 4 / 3 . ( C 3 / 4 = - C 4 / 3 )
Actions intérieures au chariot
Remarque : les forces intérieures sont

aussi présentent au sein d’un corps : un corps est constitué d’éléments matériels infiniment petits (molécules,
atomes…). On peut admettre que des forces lient entre elles ces éléments matériels pour donner au corps sa
cohésion. En RdM ces forces intérieures sont appelées efforts de cohésion.
1.3.3. Théorèmes de la résultante et du moment statique

Si un système matériel (S) isolé est en équilibre par rapport à un repère galiléen (Rg), le torseur des
actions mécaniques extérieures appliquées sur (S) est égal à un torseur nul. C’est le principe fondamental de la
statique. On écrit que :

 RS / S 
T  = 0;   = 0; A de l' espace
A S /S
A
M S / S 
A
TS / S  se lit torseur associé aux actions mécaniques extérieures des corps n’appartenant pas à (S) sur (S)
exprimé au point de réduction A.
Du principe fondamental de la statique découlent les deux théorèmes suivants :
• Théorème de la résultante statique : (appelée aussi condition d’équilibre de translation)

Si (S) est en équilibre par rapport à un repère Galiléen (Rg), la résultante des actions mécaniques extérieures

à (S) est nulle : RS / S = O (1)
• Théorème du moment statique : (appelée aussi condition d’équilibre de rotation)
Si (S) est en équilibre par rapport à un repère Galiléen (Rg), le moment résultant des actions mécaniques

extérieures à (S) est nulle : M A S / S = O (2) A de l' espace .
Exemple d’application :
Appliquons le principe fondamental de la statique au système matériel S1 = 1,2,3,4 en équilibre dans
  
Rg(O, x , y, z ) . Il est soumis à quatre actions mécaniques extérieures :
   
 A5 / 1   B5 / 2  P4   P3 
A
A5 / 1=   ; B B5 / 2 =   ; G TTerre / 4 =   ; G ' TTerre / 3 =   
B
A
0  0  G
0 G'  
0
4
L’équilibre de S1 = 1,2,3,4 par rapport a Rg se traduit par :
A
A5 / 1+ AB5 / 2 + ATTerre / 4 + ATTerre / 3 = 0
• Théorème de la résultante statique :
    
A5 / 1 + B5 / 2 + P4 + P3 = 0
• Théorème du moment statique :

        
M A ( A5 / 1 ) + M A ( B5 / 2 ) + M A ( P4 ) + M A ( P3 ) = 0
Ces équations, dans une méthode de résolution analytique vont se traduire en projection dans un repère
Galiléen (Rg) par :
• Six (6) équations d’équation (problème spatial)
• Ou (3) équations d’équation (problème plan)
2. CAS PARTICULIERS D’EQUILIBRE DU SOLIDE
2.1. Solide en équilibre sous l’action de deux forces
Théorème :
Lorsqu’ un système matériel est en équilibre sous l’action de deux glisseurs, les résultants de ces
   
derniers sont directement opposées et égalent en intensité : A1 / 4 = − B3 / 1 , A1 / 4 et B3 / 1 ont :
• même support AB,
• de sens contraires,
 
• même intensité : A1 / 4 = B3 / 1 (ou A1 / 4 = B3 / 1 )
Démonstration
 
Soient deux forces A1 / 4 et B3 / 1 du solide 2. Les conditions
 
d’équilibre sont : R2 / 2 = O , M A 2 / 2 = O
En prenant les moments par rapport au point A on a :

      2 
M A ( A1 / 2 ) + M A ( B3 / 1 ) = 0 A1 / 2
1 3
B3 / 1
   
Comme M A ( A1 / 2 ) = 0 (car la droite d’action de A1 / 2
passe par A l’axe du moment)
  
Alors M A ( B3 / 1 ) = 0 .

D’où la droite d’action de la force B3 / 1 passe aussi par
 
A. Les forces A1 / 2 et B3 / 1 sont donc égales et directement opposées.
5
2.2. Solide en équilibre sous l’action de trois forces

Théorème :
Lorsqu’un système matériel (solide) est en équilibre sous l’action de trois forces :
1. Ces trois forces sont coplanaires,
2. Elles sont concourantes au même point,
3. Chacune d’elles est opposée à la somme géométrique des deux autres (dynamique fermé)
Démonstration

  
Soient trois forces A1 / 2 , B3 / 2 et C 4 / 2 (non nulles) appliquées B3 / 2 
respectivement aux points A, B et C du solide (2). A1/ 2
B
  (2)
A
Les conditions d’équilibre sont : R2 / 2 = O , M A 2 / 2 = O
C
Considérons les moments par rapport au point A.
      P
On a : M A ( A1 / 2 ) + M A ( B3 / 2 ) + M A (C 4 / 2 ) = 0 
      C4 / 2
On peut écrire que : M A ( A1 / 2 ) = 0; M A ( B3 / 2 ) + M A (C 4 / 2 ) = 0
Deux hypothèses sont possibles :
      
1er Hypothèse : M A ( B3 / 2 ) = 0 et M A (C 4 / 2 ) = 0 ce qui implique que B3 / 2 et C 4 / 2 passerons par A. Donc
  
les actions B3 / 2 , C 4 / 2 et A1 / 2 sont concourantes au point A.

       B3/ 2 
Par ailleurs, A1 / 2 + B3 / 2 + C 4 / 2 = 0 ; A1 / 2 = - ( B3 / 2 + C 4 / 2 A1 / 2
)
  
Alors A1 / 2 se trouve dans le même plan que B3 / 2 et C 4 / 2 .
    
2eme Hypothèse : M A ( B3 / 2 )  0 et M A (C 4 / 2 )  0
    
• La condition A1 / 2 + B3 / 2 + C 4 / 2 = 0 implique que A1 / 2 
C4 / 2
est directement opposé à la somme géométrique de
  
B3 / 2 et C 4 / 2 , A1 / 2 est également dans le même plan que
  
B3 / 2 et C 4 / 2 . Donc les trois forces sont coplanaires.  B3 / 2
      C4 / 2
• M A ( A1 / 2 ) + M A ( B3 / 2 ) + M A (C 4 / 2 ) = 0 implique que 
      A1 / 2
M A ( A1 / 2 ) = 0 et M A ( B3 / 2 ) + M A (C 4 / 2 ) = 0 Soit O le
 
point de rencontre des deux forces B3 / 2 et C 4 / 2 , la

condition du moment résultant impose que A1 / 2 passe
également par O. Donc les trois forces sont concourantes au même point.
6
3. RESOLUTIONS D’UN PROBLEME DE STATIQUE
3.1. Méthode générale
Début
Définir l’objectif, délimiter le système, poser les hypothèses
Oui
Définir les classes d’équivalences, tracer le graphe des liaisons,
dessiner le schéma cinématique
Nouvelles
Non
hypothèses sur
liaison ? Isoler un système (S) ou un solide, recenser les actions extérieures :
• Ecrire les torseurs associes aux actions a distance
• Ecrire les torseurs associes aux actions aux liaisons
Non Plan de symétrie ?

Isoler Oui
dàutres
systèmes ou Ecrire les torseurs simplifiés sèxerçant sur (S)
solides
Comptabiliser les inconnus statiques :
Les inconnues statiques (Ns) et les équations significatives (N)
Calculer l’ordre d’hyperstatique : h = Ns - N
Non
h = 0 ? Problème isostatique ?
Oui
Ecrire le principe fondamental relatif a l`équilibre de (S) :
 
RS / S = O ; M A S / S = O
Choix dùne méthode de résolution
Résoudre analytiquement Résoudre graphiquement Résoudre par lìnformatique

(graphostatique)
Analyser, interpréter les résultats, vérifier les hypothèses
Non
Hypothèses confirmées ? Inconnues toutes déterminées ?
Oui
Fin du problème de statique
7
3.2. Choix dùne méthode de résolution

Pour faire un choix judicieux de résolution dùn problème statique, il importe de connaitre les
caractéristiques dùne méthode
3.2.1. Méthode analytique
La méthode analytique permet de résoudre un problème :
• Un problème statique spatial : un problème est considéré comme spatial si le système matériel (ou
solide) est en équilibre dans le repère (Rg) sous làction de forces non coplanaires et de moments
quelconques.
Exemple dùn problème spatial: Arbre de boite de vitesse : soumis a des glisseurs non coplanaires
• Un problème statique plan : un problème est considéré comme plan si le système matériel (ou solide)
possédant un plan de symétrie (P) est en équilibre dans le repère (Rg) sous làction de forces dont les
directions sont dans (P) et les moments éventuellement perpendiculaires
Les calculs analytiques sont parfois complexes, lents mais précis. .
3.2.2. Méthode graphique
Cette méthode est plus adaptée pour la résolution des problèmes statiques plans. Elle nécessite des
tracées soignées aux instruments. La précision de cette méthode de résolution est moyenne mais rapide.
3.2.3. Méthode informatique
Elle permet de résoudre des problèmes statiques complexes : exemple charpentes métalliques, systèmes
triangulaires, systèmes soumis a des torseurs quelconques, complexes. Elle permet également une résolution
aisée des problèmes hyperstatiques (exemple : poutre sur trois appuis)
Dans le cadre de ce cours, nous nàborderons que la méthode analytique. Quant à la méthode graphique, elle
sera approfondie dans le cours suivant (la graphostatique).
4. RESOLUTION ANALYTIQUE
4.1. Cas dùn problème plan

La méthode de résolution analytique consiste à
    
1. projeter R S / S et M A S / S dans Rg ( A, x , y, z ) tel que ( A, x , y ) soit le plan de symétrie du système
 
matériel (S). Les forces extérieures exercées sur (S) étant coplanaires (Plan ( A, x , y ) ), trois équations
suffisent :

• Une équation de projection sur làxe ( A, x )

• Une équation de projection sur làxe ( A, y )

• Une équation des moments par rapport à làxe ( A, z )
2. Résoudre le système de 3 équations à 3 inconnues
8
Exemple de calcul:
h = 60
Un support en Té articulé en A
et sàppuyant en B sur un point fixe, 1 b = 15 
A B y
maintient au point dàttache C un câble

qui est tiré par une force T `horizontale. 2 3
(Voir figure ci-contre)
Hypothèses :
L = 30
• On admet que la barre AB est
horizontale,
  4
x T T C
• Les frottements sont négligés en
A et en B,
• Le poids du support est négligé devant les efforts aux liaisons.
 
• Il existe un plan de symétrie ( A, x , y )
• On donne T = 500 N
 
Déterminez analytiquement les actions A1 / 2 et B3 / 1 exercées par les appuis sur le support 1
SOLUTION 1 : Résolution sans les torseurs
a) Isolons le support (1)

• Faisons lìnventaire des actions
mécaniques sur (1) A B
Le support (1) en équilibre est soumis à
làction de trois forces de contact :
 X   X 
A2 / 1  A  inconnue, B3 / 1  B  inconnue,
 YA   YB 
 X 
C 4 / 1  C  connue
 YC  C
b) Le principe fondamental de la statique
• Ecrivons théorème de la résultante statique :
(1)
• Ecrivons théorème du moment statique :
(2)
9
 
• Projetons cette relation vectorielle (1) sur les axes ( A, x ) et ( A, y ) :
XA = XA =

A2 / 1 C4 /1
YA = YA =
XA =

B3 / 1
YA =

• Le moment statique (2) par rapport a làxe ( A, z ) donne :
 
M A2 / 1 = M A3 / 1 =

M A4 / 1 =
• Les relations (1) et (2) permettent par la suite d`écrire les équations suivantes :
(3)
(4)
(5)
c) Résolvons les équations :

On en déduit les résultats suivants :
Expression littéraire : Application numérique :
B3 / 1 =
B3 / 1 =
B3 / 1 =
10
Expression littéraire : Application numérique :
A2 /1 =
A2 /1 =
A2 /1 =
SOLUTION 2 : Résolution par les torseurs
a) Isolons le support (1)

  
• Faisons lìnventaire des actions mécaniques sur (1) dans le repère ( A, x , y, z )
Liaison 2-1 Liaison 3-1 Liaison 4-1


Pivot axe : ( A, z ) Ponctuelle ou sphère-plan Ponctuelle ou sphère-plan
X A LA 
 
A
A2 /1  =  YA M A
B
B3 /1 = C
C4 /1 =
Z 0 
 A
• Recherchons les symétries et simplifions les torseurs :

 
Le plan ( A, x , y ) est un plan de symétrie :
Le torseur A
A2 /1 se simplifie : Z A = … , LA = M A = …
A
A2 /1 =
b) Recherchons lòrdre d`hyperstatique : h = Ns − N
• Nombre dìnconnues : Ns =
• Nombre d`équations inconnues : N=
11
h= , Le problème est …
c) Ecrivons le principe fondamental de la statique :
• Ecrivons théorème de la résultante statique :
(I) :
• Ecrivons théorème du moment statique :
Le point …….. est choisi comme point de réduction car cèst en ce point quìl y a plus dìnconnues.
(II) :
 
Changeons le point de réduction des torseurs M B 3 / 1 et M C 4 / 1 au point A :
On sait que :

 B3 /1 
B3 /1 =    (Cas général)
M B 3 /1 
B
B
 
B3 /1  AB  B3 /1 =
A
B3 /1  =    
A
 M A3 / 1 = M B 3 /1 + AB  B3 /1 
   
Calculons M A3 / 1 = M B 3 / 1 + AB  B3 / 1 AB  B3 /1 =
 
Ici M B3 / 1 = 0 (Liaison ponctuelle parfaite),

il suffit de calculer AB  B3 /1 
Donc M A3 / 1 =
  
De même Calculons M A4 / 1 = M C 4 / 1 + AC  C4 / 1
12

M C4 /1 =

AC  C4 /1 =

AC  C4 /1 = 
M A4 / 1 =
La relation (II) devient :
(3) :
d) Résolvons les équations obtenues :
De (3) on tire : Application numérique :
B3 / 1 =
B3 / 1 =
B3 / 1 =
De (I) on tire : Application numérique :
A2 /1 =
A2 /1 =
A2 /1 =
13
4.2. Cas dùn problème spatial


La méthode de résolution analytique consiste à projeter La seconde condition M AS / S = 0 , permet
  
RS / S et M A S / S dans Rg ( A, x , y, z ) ; la première d`écrire que la somme des moments des forces
 respectivement par rapport aux trois axes de
condition R S / S = 0 , permet d`écrire que la somme des référence est nulle :
mesures algébriques des vecteurs forces projetés sur
chacun des trois axes est nulle :
Fx = 0 M x = 0 L A = 0 (4)
X =0 (1)

 M y = 0 ,  M A = 0 (5)
Fy = 0 , Y = 0 (2)


Fz = 0 Z = 0 (3) M z = 0  N A = 0 (6)
Ce sont les trois équations de projections Ce sont les trois équations du moment
On dispose donc de six équations pour exprimer l`équilibre dùn corps, cèst à dire l`équilibre dùn système
matériel dans lèspace.
D E
Exemple de calcul 2
A B G3
3
Un panneau publicitaire (voir figure ci-contre) est soumis G2
a son propre poids et a làction du vent sur sa partie
rectangulaire. C
 F
Le poids linéilique des montants OA et AB est : p = −qy
( q constant)
Làction du vent sur CDEF est représentée par une densité

surfacique dèffort F = − pz ( p constant) G1

y
On donne les valeurs numériques suivantes :
1 
x
OA = 7,5 m ; AB = 3 m ; DC = 3m ; DE = 4 m ; 
q =750 N.m-1 ; P =500 N.m-2; Mg =7000 N z
Déterminez les actions mécaniques au point O. O

4
SOLUTION 1 : Résolution par les torseurs
a) Isolons lènsemble S = {1, 2, 3}
• Faisons le bilan des actions mécaniques extérieures (S ) sèxerçant sur (S ) :
o Torseurs associés aux actions mécaniques à distance :
14
Poids du montant OA Poids du montant AB

  0 0   
 p1 
T =   ;
G1 1 T = − 5 6250 0
  p2 
T2 =   ; T  =




0 G1 1 G2
G2 
0 G2 2
G1
 0 0  
G  1
 
Poids du panneau CDEF
  
P  
G3
T3 =   ; G3
T3 =  ;
G3  
0  
G3  
o Torseurs associés aux actions mécaniques de contact
Action du vent sur le panneau Liaison encastrement en O
   XO LO 
  O5 / S 
F 
T4 =   ; T =



 O
T5 =   ; O
T4 =  YO MO 

G3 G3 4
  O
M O5 / S  Z N O 
0 O O
G3
G3  
b) Calculons lòrdre d`hyperstatique : h = Ns − N
• Nombre dìnconnues : Ns =
• Nombre d`équations inconnues : N=

h= , Le problème est …
e) Ecrivons le principe fondamental de la statique :
• Ecrivons le théorème de la résultante statique :
15
(I) :
La relation (I) de la résultante statique permet d`écrire les équations suivantes :
(1) :
(2) :
(3) :
Dòu
X0 =
Y0 =
Z0 =
• Ecrivons le théorème du moment statique :
Le point …….. est choisi comme point de réduction car cèst en ce point quìl y a plus dìnconnues.
(II) :
Changeons le point de réduction des torseurs au point O :

On sait que :

 p1   
T  =    
 1 T2  =  
O 1
O
OG  p 
1
O 
Calculons :  
 
O
0 0 0

OG1  p1 = 3,75  − 5 625 = 0
0 0 0
On a :
16
 0 0  
T  = − 5 625 
0




O 1
 0 T  =  
O
0 O 3
 
 
O
De même on obtient :
 
   
 
T  =    
T4  =  
O 2
  O 
   
O
 
O
La relation (II) du moment statique permet d`écrire les équations suivantes :
(4) :
(5) :
(6) :
On tire :
L0 =
M0 =
N0 =
Le torseur des actions mécaniques au point O est donc :
 
 
 
O
T2  =  
 
 
O
 
17
EXERCICES D’APPLICATION
Exercice n°1 : Dispositif d’ablocage

Un dispositif de blocage est constitué par
une bride coudée 1, articulée sur un axe 3 fixé sur
un bâti fixe 5 et dans lequel se visse une vis de
pression 2. Quand le blocage de la pièce 4 est
réalisé, l'action exercée par la vis sur la pièce
(A24) est de module 800 N en A. Les poids et
frottements sont négligés.
1 – Déterminez analytiquement l'action exercée

par la bride sur la pièce en B,
2 – Déterminez par calcul la résultante des actions

exercées par la bride et la vis sur la pièce 4,
3 – La pièce repose sur un plan horizontal du bâti

6 et s'appuie latéralement en M contre ce dernier.
Déterminer la valeur des actions exercées par le
bâti sur la pièce.
Exercice n°2 : Chargeur

Le chargeur proposé se compose d'un châssis sur pneus (1), d'un godet (2) et d'une flèche de levage (3).
  
P1 , P2 et P2 schématisent les poids respectifs du châssis, du godet et de la flèche dont les valeurs ou
intensités sont : Pl = 12 000 N,
P2 = 6 000 N et P3 = 3 000 N
1) Déterminez les réactions

aux appuis en A et B.
2) Calculer le moment
résultant par rapport à

l'axe (Δ) des poids P1 ,
 
P2 et P2 en tenant
compte du sens positif
indiqué sur le schéma. Y
a-t-il basculement du
chargeur autour de A ?

3) À partir de quelle valeur de P2 y a-t-il basculement ?
Exercice n°3 : Montage automatisé de coussinets
18
Le plan ci–après représente un poste de montage automatisé de coussinets frittés 6 dans le solide 7. Le
coussinet 6 est positionné sur le vé 12 et le sous–ensemble S = {2,4,5,6}, guidé dans la noix 3 par une douille à
billes réglable 10, est déplacé vers la droite par le poussoir 8 du vérin.
On suppose que :
 
• il existe un plan de symétrie (C, x, y ) pour la géométrie et les efforts ;
• la liaison 2/3 est parfaite ;
• il existe des défauts de parallélisme entre la face du poussoir 5 et celle du flasque 4 ;
• l'effort du ressort de rappel 9 est négligé, ainsi que les poids propres des pièces,
• il n'y a pas de contact axial 5/3 à l'équilibre ;
• la liaison 7/11 est une liaison appui plan qui permet l'auto centrage de 7 sur 6 au montage. Le torseur

d'action mécanique de 7/6 est réductible en D à un glisseur dont la résultante R D (7 / 6) est dirigée

selon l'axe (C, x ) au moment de l'entrée en contact de 7 avec 6.
On donne :
 
La résultante des actions de contact 8/4 : R A (8 / 4) = 9000x ( N ) . Les défauts de parallélisme
existent. On adopte un modèle linéaire tel que le point d'application de cette résultante soit sur le point A situé à

8 mm sous l'axe (C, x)
On demande :
Calculer les composantes des éléments de réduction de C

T3/S  en C, centre de liaison 2/10 lorsque 6
entre en contact avec 7.
19

Chap4 STATIQUE PAR LES TORSEURS

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UE GEM 23B1 MECANIQUE GENERALE ECUE : GEM 23B11

MECANIQUE 1 STATIQUE PAR LES TORSEURS ESI/ GME/ TS STGI1

Objectifs : A l’issue de ce cours, l’étudiant doit

2. CAS PARTICULIERS D’EQUILIBRE DU SOLIDES

• PIERRE AGATI & NICOLAS MATTERA, Mécanique 2, DUNOD, 1994

1. PRINCIPE DES LA STATIQUE

1.2. Principe des actions mutuelles

M A1/2 = −M A 2/1 (deux moments en A directement opposés) (1)

1.3. Principe fondamental de la statique 4

1.3.1. Système matériel isolé

Isoler un système matériel c’est : 1 5 2

Dans l’exemple ci-contre, un système

1.3.2. Actions ou forces extérieures et

Remarque : les forces intérieures sont

1.3.3. Théorèmes de la résultante et du moment statique

Du principe fondamental de la statique découlent les deux théorèmes suivants :

• Théorème de la résultante statique : (appelée aussi condition d’équilibre de translation)

L’équilibre de S1 = 1,2,3,4 par rapport a Rg se traduit par :

• Théorème du moment statique :

2. CAS PARTICULIERS D’EQUILIBRE DU SOLIDE

2.1. Solide en équilibre sous l’action de deux forces

En prenant les moments par rapport au point A on a :

2.2. Solide en équilibre sous l’action de trois forces

3. RESOLUTIONS D’UN PROBLEME DE STATIQUE

3.1. Méthode générale

Définir l’objectif, délimiter le système, poser les hypothèses

Non Plan de symétrie ?

Choix d`une méthode de résolution

Résoudre analytiquement Résoudre graphiquement Résoudre par l`informatique

Analyser, interpréter les résultats, vérifier les hypothèses

3.2. Choix d`une méthode de résolution

3.2.1. Méthode analytique

La méthode analytique permet de résoudre un problème :

Les calculs analytiques sont parfois complexes, lents mais précis. .

3.2.2. Méthode graphique

3.2.3. Méthode informatique

4.1. Cas d`un problème plan

2. Résoudre le système de 3 équations à 3 inconnues

SOLUTION 1 : Résolution sans les torseurs

a) Isolons le support (1)

• Ecrivons théorème du moment statique :

c) Résolvons les équations :

Expression littéraire : Application numérique :

Expression littéraire : Application numérique :

SOLUTION 2 : Résolution par les torseurs

a) Isolons le support (1)

Liaison 2-1 Liaison 3-1 Liaison 4-1

• Recherchons les symétries et simplifions les torseurs :

b) Recherchons l`ordre d`hyperstatique : h = Ns − N

• Nombre d`équations inconnues : N=

c) Ecrivons le principe fondamental de la statique :

• Ecrivons théorème de la résultante statique :

• Ecrivons théorème du moment statique :

La relation (II) devient :

d) Résolvons les équations obtenues :

De (3) on tire : Application numérique :

De (I) on tire : Application numérique :

4.2. Cas d`un problème spatial

Déterminez les actions mécaniques au point O. O

SOLUTION 1 : Résolution par les torseurs

a) Isolons l`ensemble S = {1, 2, 3}

• Faisons le bilan des actions mécaniques extérieures (S ) s`exerçant sur (S ) :

o Torseurs associés aux actions mécaniques à distance :

Poids du montant OA Poids du montant AB