Comportement mécanique des systèmes TD1

ITEC Modélisation des actions mécaniques. ELEVE

1. DEFINITION ET HYPOTHESE.
La statique est l’étude de l’équilibre des corps.

1. Le solide.

En statique les solides sont supposés géométriquement parfaits, indéformables, homogènes et isotropes.
Géométriquement parfait : aucune imperfection de forme ou d’état de surface.
Indéformable : en statique on ne tient pas compte des déformations sous effort.
Homogène : la matière qui compose le solide est identique en chacun de ses points. Ce qui implique que le
centre de gravité mathématique est coïncidant avec le centre de gravité réel.
Isotrope : chaque particule de matière a les mêmes caractéristiques mécaniques dans toutes les directions.

2. Les actions mécaniques.

➢ On appelle actions mécaniques toute cause physique susceptible de :

De maintenir un solide en équilibre De déplacer un solide ou de De déformer un solide

modifier son mouvement

➢ Différents types d’actions mécaniques ; Il existe deux grandes familles d’actions mécaniques :

Les actions à distance exercées sur un solide 1 par un champ de pesanteur, un champ électromagnétique…

Les actions de contact exercées par un solide 1, ou un ressort ou un fluide, sur un autre solide 2 par l’intermédiaire
de leurs surfaces de contact.

3. Modélisation des actions mécaniques

➢ Les actions mécaniques, qu’elles soient à distance ou de contact, peuvent entraîner :

Des forces (effort) : pousser ou tirer selon un axe, unité Newton (N)
Des moments (couples) : tourner/tordre autour d’un axe, unité Newton.mètre (N.m)

➢ Les forces et les moments sont modélisable par des vecteurs, ils ont donc :
→ un point d’application → un support, droite Δ
→ un sens → une norme (en N pour les forces et en Nm pour les moments)

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➢ Les composantes d’une force, dans un repère orthonormé à deux axes

Dans un repère orthornormé à deux axes, on peut écrire :
→ Fx = F.cos α
→ Fy = F.sin α
La norme du vecteur force peut être calculée à partir de ses composantes :
‖𝐹⃗ ‖ = √𝐹𝑥 2 + 𝐹𝑦 2

4. Forces et résultantes de forces

Notation : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
A0→1 , Action mécanique (Force) A du solide 1 sur le solide 2.

➢ Une force peut être ponctuelle.

Elle est dirigée vers la matière. S’il n’y a pas de frottement, la force est perpendiculaire (normale) au plan du
contact.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
C3→2 0
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
A1→2 = {𝐴𝑦
C
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
B1→2 𝑧⃗ 0 (𝑥⃗ ,𝑦
⃗⃗,𝑧⃗)
3
2 B − 𝐵𝑥
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
B1→2 = { 0
1
0 (𝑥⃗ ,𝑦
⃗⃗,𝑧⃗)
A ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
A1→2 𝐶𝑥
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
C3→2 = {− 𝐶𝑦
➢ Une force peut être linéique. 0 (𝑥⃗ ,𝑦
⃗⃗,𝑧⃗)
Dans ce cas l’effort est réparti régulièrement le long d’une ligne.
La résultante des forces s'appliquera alors au centre géométrique du contact, sa norme sera :

Force = charge linéique (q) x longueur du contact (L)

1
2

A
𝑧⃗
2
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
‖F 1→2 ‖(𝑁) = 𝑞 (𝑁/𝑚). 𝐿 (𝑚)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
F1→2

Point 0
Force Direction Sens Norme
d’application
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
F1→2 = {−𝐴𝑦
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
F1→2 // (O;𝑦⃗) - (O;𝑦⃗) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
A ‖F 1→2 ‖
ou (A;𝑦⃗) ou - (A;𝑦⃗) 0 (𝑥⃗,𝑦⃗⃗,𝑧⃗)

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➢ Une force peut être surfacique.

Dans ce cas la force est répartie de façon homogène sur une surface.
Elle peut alors être modélisée par une résultante au centre géométrique de la surface.

Force = Pression (P) x surface (S) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

‖F 2
air→piston ‖(𝑁) = 𝑃 (𝑃𝑎 ). 𝑆 (𝑚 )

Remarque : 1bar = 105 Pa = 0,1 Mpa

Piston
A 𝑧⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Fair→piston

Point
Force
d’application
Direction Sens Norme 𝐴𝑥
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Fair→piston = { 0
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ // (O;𝑥⃗) + (O;𝑥⃗) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
F air→piston A ‖F air→piston ‖
ou (A;𝑥⃗) ou + (A;𝑥⃗) 0 (𝑥⃗ ,𝑦
⃗⃗,𝑧⃗)

➢ Une force peut être liée à l’action de la pesanteur (Action à distance)

Action de la pesanteur : elle s’exerce en tout point du solide. Elle est modélisable par une résultante au centre de
gravité (G) du solide. Cette force est verticale et dirigée vers le bas.

Force = masse (m) x accélération de la pesanteur (g)

G 𝑧⃗

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
‖P 2
pesanteur→avion ‖(𝑁) = 𝑚 (𝑘𝑔). 𝑔 (𝑚/𝑠 )
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ppesanteur→avion
Remarque : g = 9,81 m/s2

Point 0
Force Direction Sens Norme
d’application ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ppes→av = {−𝑃𝑦
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ppesanteur→avion // (O;𝑦⃗) - (O;𝑦⃗)
G ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
‖P pesanteur→avion ‖ 0 (𝑥⃗ ,𝑦
⃗⃗,𝑧⃗)
ou (G;𝑦⃗) ou - (G;𝑦⃗)

5. Notion de moment.

Certaines forces exercées sur un solide produisent ce qu’on appelle un moment.

Le moment traduit la force à faire entrer un solide en rotation autour d’un axe de rotation.

Le moment d’une force en un point s’exprime en newton mètre (N·m), et se note : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐴, F ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
0→1

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➢ Détermination d’un moment par la méthode du bras de levier (ne permet que de déterminer la norme
du moment dû à une force) :

Un moment est un effort de rotation autour d’un point, provoqué par une force située à une certaine distance du
point considéré.
Le moment d’une force par rapport à un point est égal au produit de l’intensité de la force et de la distance d entre le
support de la force et le point considéré (d = bras de levier ; d est perpendiculaire au support de la force et passe
par le point considéré).
A

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝐴𝐵 ⊥ Δ (𝐶 ) 𝑒𝑡 𝑝𝑜𝑢𝑟 𝑠𝑒𝑛𝑠 ∶ ou +
𝑀𝐴, F 0→1 = ‖F 0→1 ‖ . 𝑑 d ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
F0→1
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐴, F 0→1 > 0 H
Exemple : Serrage d’une vis à l’aide d’une clé
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛥 (F clé→écrou )
A
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐴, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑧⃗
Fclé→écrou 𝑥⃗ -
d ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
F0→1
Sens du mvt ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
A 𝑀𝐴, F 0→1 < 0 H
𝑦⃗
𝑑
B

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
F clé→écrou

Support du moment Détermination du sens du moment

Le signe du moment algébrique dépend du sens de

rotation de la pièce, provoqué par la force, autour du
point considéré. Le sens trigonométrique est
généralement choisi comme sens positif.

𝑧⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐴, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Fclé→écrou

𝑥⃗ 𝑦⃗

Dans le cas de la clé ci-dessus, le moment est

négatif.

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Conclusion
• La droite support du moment est l’axe autour duquel la force tend à faire tourner le solide, elle est à la fois
perpendiculaire à la force et au bras de levier.
• Le sens du moment est le sens de rotation vers lequel la force tend à faire tourner le solide.
• Le Théorème du bras de levier ne donne que la norme du moment et non ses composantes

Exercice d’application : Serrage d’une vis à l’aide d’une clé plate

125
‖⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Au→c‖ = 30𝑁
U : utilisateur
14 C : Clé

30°

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Au→c

1. Caractérisation de ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Au→c

Point
Force Direction Sens Norme
d’application
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Au→c A
30°/ (A;𝑦⃗) - (A;𝑥⃗)
30 N
- (A;𝑦⃗)

2. Détermination des composantes de ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

Au→c

𝐴𝑥
sin 𝛼 = ‖A⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑜𝑛𝑐 𝐴𝑥 = sin 𝛼 . ‖A 1→2 ‖ = sin 30 . 30 = 15𝑁
1→2 ‖

𝐴𝑦
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
cos 𝛼 = ‖A⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗‖ 𝑑𝑜𝑛𝑐 𝐴𝑦 = cos 𝛼 . ‖A 1→2 ‖ = cos 30 . 30 = 26 𝑁
1→2

− 𝐴𝑥 − 15
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Au→c = {− 𝐴𝑦 = { − 26
0 (𝑥⃗,𝑦⃗⃗,𝑧⃗) 0 (𝑥⃗ ,𝑦
⃗⃗,𝑧⃗)

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⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
3. Détermination de ‖𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵, Au→c ‖

➢ Méthode du bras de levier, BD.

125 TRIANGLE BCA : Déterminer AB

𝐶𝐴 14
tan 𝛾 = = = 0,112
𝐵𝐶 125
C ⟹ 𝛾 = Arctan 0,112 = 6,4 °
14  𝐵𝐶 𝐵𝐶
𝛼′ cos 𝛾 = ⟹ 𝐴𝐵 = = 125,8 𝑚𝑚
ω A 𝐴𝐵 cos 𝛾
 𝛼
30° TRIANGLE BCD’ : Déterminer 𝛼′
µ µ = 90° ω = 90°- 𝛼 = 60°
180° = µ + ω + 𝛼′
D’ donc 𝛼 ′ = 180° − µ − ω = 180 − 90 − 60
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Au→c D 𝛼 ′ = 30°

TRIANGLE BAD : Déterminer BD

𝛽 = 𝛼′ − 𝛾 = 30 − 6,4
𝛽 = 23,6 °
𝐵𝐷
cos 𝛽 = ⟹ 𝐵𝐷 = 𝑐𝑜 𝑠 𝛽 . 𝐵𝐴
𝐵𝐴
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐵𝐷 = 𝑐𝑜 𝑠 23,6 . 125,8 = 115,27 𝑚𝑚
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
‖𝑀 𝐵, Au→c ‖ = ‖Au→c ‖ . 𝑑 = 30 . 0,115 = 3,45 𝑁. 𝑚

➢ Détermination d’un moment par rapport à un point par la méthode du produit

vectoriel
⃗⃗ et 𝑉
Le produit vectoriel de deux vecteurs 𝑈 ⃗⃗, pris dans cet ordre, est un vecteur 𝑊
⃗⃗⃗⃗ = 𝑈
⃗⃗ ∧ 𝑉
⃗⃗ .
⃗⃗⃗⃗ sont les suivantes :
Les caractéristiques de 𝑊
• Sa direction est perpendiculaire au plan formé par les deux vecteurs.
• ⃗⃗⃗⃗ , 𝑈
La base (𝑊 ⃗⃗, 𝑉
⃗⃗ ) est directe.

• ⃗⃗⃗⃗ ‖ = ‖𝑈
Sa norme est égale à : ‖𝑊 ⃗⃗‖ . ‖𝑉
⃗⃗ ‖ . sin(𝑈
⃗⃗ , 𝑉
⃗⃗ ) et égale à l’aire

colorée.

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Expression analytique :

𝑥 𝑎 𝑥 𝑎 𝑦𝑐 − 𝑧𝑏
⃗U⃗ = {𝑦 𝑒𝑡 ⃗V⃗ = {𝑏 ⃗W
⃗⃗⃗ = ⃗U
⃗⃗ ∧ ⃗V⃗ = {𝑦 ∧ {𝑏 = { 𝑎𝑧 − 𝑥𝑐
𝑧 𝑐 𝑧 𝑐 𝑥𝑏 − 𝑎𝑦
Détermination des coordonnées sur X

𝑥 𝑎
{𝑦 + - {𝑏 = 𝑦𝑐 − 𝑧𝑏

𝑧 𝑐
Détermination des coordonnées sur Y

𝑥+ - 𝑎
{𝑦 {𝑏 = −(𝑥𝑐 − 𝑎𝑧) = 𝑎𝑧 − 𝑥𝑐
𝑧 𝑐
Détermination des coordonnées sur Z

𝑥+ - 𝑎
{𝑦 {𝑏 = 𝑥𝑏 − 𝑎𝑦
𝑧 𝑐
Exercice d’application : Serrage d’une vis à l’aide d’une clé plate (Reprise de l’exercice)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐵, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Au→c = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵𝐴 ⋀ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Au→c

𝐵𝐴𝑥 − 𝐴𝑥 0
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐵, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Au→c = {−𝐵𝐴𝑦 ∧ {− 𝐴𝑦 = { 0
𝐵𝐴𝑥 . (− 𝐴𝑦 ) − (− 𝐴𝑥 ). (−𝐵𝐴𝑦 )
0 0
0 0 0
= { 0 = { 0 = { 0
0,125 . (− 26) − (− 15). (−0,014) −3,25 − 0,21 −3,46

0
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐵, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Au→c = { 0 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑡 𝑑𝑜𝑛𝑐 ‖𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵, Fu→c ‖ = 3,46 𝑁. 𝑚
−3,46

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